UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL POLITCNICA ANTONIO JOS DE SUCRE VICE-RECTORADO LUS CABALLERO MEJAS NCLEO CHARALLAVE

Cinemtica del Cuerpo Rgido Movimiento Tridimensional de un Cuerpo Rgido

En el movimiento tridimensional del cuerpo rgido no slo los puntos del cuerpo se mueven sino que adems, varan con el tiempo las direcciones de la velocidad angular y aceleracin angular. El tratamiento vectorial es absolutamente necesario para describir el movimiento del cuerpo en tres dimensiones. Antes de comenzar el estudio de un movimiento en tres dimensiones de un cuerpo rgido o el caso particular de su rotacin en torno a un punto fijo, es necesario considerar unos aspectos de las rotaciones. Teorema de Euler El teorema de Euler dice: cuando un cuerpo rgido gira alrededor de un punto fijo, toda posicin del cuerpo se puede obtener a partir de cualquier otra posicin mediante una sola rotacin en torno a un cierto eje que pasa por dicho punto fijo. Para demostrar el teorema de Euler, consideremos un cuerpo que gire alrededor de un punto fijo A. El punto B representa la posicin para un instante dado y el punto B representa su posicin en un instante posterior. Como el cuerpo es rgido, el punto B deber moverse sobre una superficie esfrica de radio R centrada en A. La cscara esfrica indicada representa las posiciones posibles del punto B durante el movimiento. Al punto que en la posicin inicial del cuerpo ocupa el lugar B lo llamaremos C y pasar a C en la posicin final en virtud de ese mismo movimiento. Como la posicin final de B es la posicin inicial de C, ambos puntos se hallan a la misma distancia de A y ambos se movern sobre la misma superficie esfrica. Figura 1 La configuracin de un cuerpo rgido queda determinada por tres cualesquiera de sus puntos. Por tanto, la demostracin del teorema exige demostrar que el movimiento del cuerpo que lleva el punto B a B puede obtenerse mediante una sola rotacin que lleva el punto C a C. Como los puntos B, B=C y C se hallan sobre una misma superficie esfrica, los arcos del crculo mximo y debern ser iguales en virtud de la rigidez de ste. En la superficie esfrica de radio R y centro A, vamos a construir los crculos mximos que bisecan ortogonalmente los arcos y . Dichos crculos se cortan en dos puntos, uno de los cuales es D (ver figura 1). Por ltimo trazamos los arcos de crculos mximos , = y . En virtud de su construccin estos arcos son iguales. Por tanto, los dos tringulos esfricos BBD y CCD sern iguales y el ngulo en el sentido adecuado alrededor de llevar B sobre B y C sobre C, determinando la posicin final del cuerpo a partir de su posicin inicial, como enuncia el teorema de Euler.

Cinemtica del Cuerpo Rgido. Parte D Rotaciones Finitas (No son vectores) Del teorema de Euler se deduce que el movimiento durante un intervalo de tiempo es una rotacin en torno a un cierto eje. Mediante un ejemplo sencillo, se puede demostrar que las rotaciones finitas no obedecen a la regla de la suma de vectores. Tomemos un libro y establezcamos un sistema de coordenadas como se indica en la figura 2(a) y sean = 90 y = 90 que representan rotaciones antihorarias de 90 alrededor de los ejes x e y respectivamente. La rotacin + da como resultado la posicin final que se muestra en la figura 2(b). En cambio, la rotacin + da lugar a la posicin que se representa en la figura 2(c). Evidentemente, estas posiciones no coinciden, por lo tanto: + + Las rotaciones finitas no son vectores

Figura 2 Rotaciones Infinitesimales An cuando las rotaciones finitas no son vectores, s se pueden combinar as las rotaciones que sean suficientemente pequeas, las cuales son vectores. Consideremos las rotaciones infinitesimales 1 y 2 de un cuerpo rgido en torno a un punto fijo A. Primero llevan el punto P hasta Q1 y luego hasta S si se efecta primero la rotacin 1 . Si se aplicar la rotacin 2 pasara primero por P a Q2 y luego a S. Aunque estos movimientos tienen lugar en una superficie esfrica de radio R, en el caso de rotaciones infinitesimales la curvatura de la superficie es despreciable, los lados de las figura 3, de desplazamiento son, en esencia, paralelos y S=S. As pues, el desplazamiento total del punto P, viene dado por: = 1 + 2 = 2 + 1 = 1 + 2 = 2 + 1 = 1 + 2 = 2 + 1 Figura 3 (1)

Donde = 1 + 2 = 2 + 1 es una nica rotacin resultante en torno al eje que se indica y no depende del orden de los sumandos en la adicin vectorial.

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Cinemtica del Cuerpo Rgido. Parte D Rotaciones en torno a un punto fijo Como se demostr en la seccin anterior es un vector, su derivada respectiva al tiempo lo ser. A este vector se le da el nombre de velocidad angular: = =

La direccin de representa el eje en torno al cual gira el cuerpo y su mdulo es igual a la rotacin que se efecta por unidad de tiempo. Sin embargo, en el caso de rotacin en torno a un punto fijo, la direccin de dicho eje no es constante. Por tanto, el mdulo como la direccin de sern funciones del tiempo. La aceleracin angular es la derivada de la velocidad angular con respecto al tiempo, = =

En general la direccin de no coincide con la . La velocidad de u punto cualquiera de un cuerpo rgido viene dada por la derivada del vector posicin con respecto al tiempo. Si el desplazamiento de la ecuacin (1) tiene lugar en un tiempo , entonces:

=
Y la velocidad del punto P vendr dada por: = (2)

y la aceleracin en la posicin P viene dada por la derivada respecto al tiempo del vector velocidad:

= +
(3)

= + = +

Es importante, resaltar que tanto los mdulos como las direcciones de y de varan con el tiempo y que la direccin de no coincide con la de . Cuerpo Rgido en un Movimiento Cualquiera Sean dos puntos A y B mviles, sus posiciones estarn relacionadas, en virtud de la regla del tringulo, para la suma de vectores: = + = +

(4)

adems, sabemos que:

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Cinemtica del Cuerpo Rgido. Parte D Por tanto: = +

= +

(5)

Anlogamente derivando con respecto al tiempo: = +

= +

(6)

Y la aceleracin del unto B consta de dos partes: , que representa una traslacin de todo el cuerpo con el punto A; y

, que representa una rotacin en torno al punto A.

De nuevo, se resalta que las direcciones de y de no son constantes y que el clculo de la velocidad relativa y aceleracin relativa debe realizarse teniendo en cuenta tal hecho. Movimiento Tridimensional relativo a ejes de Rotacin El desarrollo de las ecuaciones para la velocidad y aceleracin relativas a ejes de rotacin en un movimiento tridimensional relativo a ejes de rotacin se demuestra como se hizo en el caso bidimensional. La diferencia radica en que, en el caso del movimiento tridimensional, las direcciones de los vectores velocidad y aceleracin angular no son fijas, como en el caso bidimensional. Lo que debemos hacer es incluir las variaciones temporales de dichas direcciones. Anlogamente, como se trabajo en el caso bidimensional, consideremos el movimiento tridimensional cualquiera de dos puntos A y B cuyas posiciones en un sistema fijo de coordenadas XYZ son los vectores posicin: = + + = + + Donde , son vectores unitarios asociados a los ejes X,Y y Z, respectivamente. Ahora bien, la posicin relativa con respecto a un sistema de coordenadas xyz que tenga su origen en A y gire con velocidad y aceleracin angular respecto al sistema fijo de coordenadas XYZ, es:

= + +

Y por adicin de vectores, los vectores posicin absoluta y y el vector posicin relativa estn relacionados por: = +

= + + +

(7)

La relacin entre las velocidades absolutas y relativas se obtiene derivando con respecto al tiempo la ecuacin de la posicin relativa (7), es decir: = + = +

= +

+ +

+ + + + +

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Cinemtica del Cuerpo Rgido. Parte D

= + + + + = + +

+ +

(8a)

En donde = + + es la velocidad de B relativa al sistema de coordenadas giratorio xyz (medida en l). Las derivadas de los vectores unitarios del parntesis de la ecuacin (8a) se pueden calcular de manera semejante a la utilizada para calcular la velocidad relativa a ejes de rotacin. De otra manera, el vector unitario puede considerarse que es el de posicin de un punto que gira alrededor de A con velocidad angular . Entonces, la derivada de con respecto al tiempo sera la velocidad del aquel punto y vendra dada por: = Anlogamente,

Aplicando estos resultados en la ecuacin (8a), obtenemos: = + + + + = + + + + = + + + + = + + (8b)

Donde , y se miden relativas al sistema de coordenadas fijo XYZ; y + se miden

relativos al sistema de coordenadas giratorio xyz. Por ltimo, las relaciones entre las aceleraciones absolutas y relativas se obtienen derivando con respecto al tiempo la ecuacin de la velocidad relativa (8b) y se obtiene: = + La velocidad relativa es:

(9a)

= +

(9b)

Otro clculo anlogo de la derivada de con respecto al tiempo nos da:

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Cinemtica del Cuerpo Rgido. Parte D

+ + = = + + + + + = + + +

= +

(9c)

Donde = + + es la aceleracin del punto B relativa al sistema de coordenadas giratorio xyz (medida en l). Aplicando las ecuaciones (9b) y (9c) en la ecuacin (9a) y reagrupando trminos, obtenemos: = +

+ 2 +

(9d)

Donde , , y se miden relativas al sistema de coordenadas fijos XYZ; , y se miden relativas al sistema de coordenadas giratorio xyz y el trmino 2 es la aceleracin de Coriolis. Las ecuaciones (8) y (9) exigen la suma de varios vectores. Para sumarlos, habr que expresar sus componentes en un sistema de coordenadas comn. Dichas componentes pueden escribirse o en el sistema de coordenadas fijo XYZ o en el sistema de coordenadas giratorio xyz. La orientacin, la situacin de origen, velocidad y aceleracin angular del sistema de coordenadas giratorio se deben tomar de manera que simplifiquen el clculo de los distintos trminos de las ecuaciones de velocidad y aceleracin relativa. Por ejemplo, el origen A debera ser un punto cuya velocidad y aceleracin absoluta puedan obtenerse con facilidad. La velocidad angular y aceleracin angular del sistema giratorio deberan tomarse de manera que se pueden calcular fcilmente la velocidad y aceleracin del punto B relativas al sistema giratorio de coordenadas. De igual forma, la orientacin del sistema de coordenadas giratorio relativa al sistema de coordenadas fijo debera tomarse de manera que se fcil describir las componentes de los distintos vectores.

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