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Captulo 1 INTRODUCCION

Dr. Fernando Flores - Dr. Alejandro Brewer


1.1. OBJETIVOS

Desarrollar mtodos para el anlisis (determinacin de esfuerzos internos y desplazamientos) de estructuras compuestas de barras articuladas (entramados) y/o vigas que transmiten fuerzas y momentos (prticos planos, emparrillados planos o prticos espaciales en general), sometidos a acciones externas. El estudio de la respuesta estructural depender de que las acciones sean estticas (permanentes) o dinmicas (impermanentes). Los mtodos de anlisis son fuertemente dependientes de los modelos que se utilicen para representar la estructura, lo que a su vez depende de dos aspectos: La precisin que se desee obtener La complejidad geomtrica, del material y de la propia respuesta de la estructura. La precisin es funcin de la etapa de diseo, si corresponde a un diseo inicial (o prediseo) normalmente un mtodo aproximado es suciente. Por otro lado la vericacin de la geometra nal se realiza con mayor detalle. Resulta adems necesario destacar que la precisin en el anlisis no puede ser superior a la evaluacin de las solicitaciones o acciones externas (normalmente jadas por cdigos en obras civiles) o el conocimiento del comportamiento mecnico de los materiales componentes y los mtodos y/o tcnicas constructivas. Cuando se realiza la descripcin del comportamiento de un sistema se recurre a la formulacin de un modelo. Esta formulacin se realiza describiendo al sistema mediante ecuaciones que reejan las propiedades del sistema e incluyen la geometra, los materiales y la interaccin con otros sistemas. Aparecen entonces distintos grupos de ecuaciones que pueden relacionarse entre s para lograr la formulacin nal: 1.2.1. Ecuaciones de equilibrio Las ecuaciones de equilibrio establecen relaciones entre las fuerzas que actan en el sistema y es posible clasicarlas en ecuaciones de equilibrio esttico y equilibrio dinmico Por ejemplo en el primer grupo se han visto las ecuaciones de la esttica de cuerpo rgido que establecen las condiciones que deben satisfacer las fuerzas que actan sobre un cuerpo para que este permanezca en reposo. F=0 (1.1)

1.2.

MODELOS ESTRUCTURALES

Las ecuaciones (1.1) permiten plantear 6 ecuaciones en el espacio; tres referidas al equilibrio de fuerzas segn los tres ejes de referencia ( F = 0, F = 0, F = 0) y tres de momentos ( M = 0, M = 0, M = 0). Estas ecuaciones y la hiptesis de indeformabilidad de los cuerpos (es decir que durante el anlisis las distancias relativas de los puntos que componen al sistema no se modican) permiten resolver muchos problemas simples. 1

En la mayora de las situaciones reales la hiptesis de indeformabilidad (tambin conocida como de cuerpo rgido) debe ser abandonada. Aparece entonces la necesidad de establecer

Como ejemplo del segundo grupo tenemos la ecuacin (1.2) representa la condicin de equilibrio dinmico de una masa en la que actan fuerzas de inercia, disipativas, elsticas y externas. mx + cx + k x = P (t) (1.2)

a) Cules sern las deformaciones resultantes cuando los puntos del cuerpo se desplacen (ecuaciones cinemticas) y 1.2.2. Ecuaciones cinemticas Las ecuaciones cinemticas relacionan desplazamientos con deformaciones. Antes de que acten las cargas el sistema queda denido por su geometra respecto de un sistema de referencia. En este caso se dice que el sistema est indeformado y sin tensiones. Cuando actan las cargas, el cuerpo se deforma de tal forma que las fuerzas internas equilibran la accin de las fuerzas externas. El cuerpo alcanza entonces el equilibrio en su posicin deformada. Se llama desplazamiento de un punto a la diferencia entre los vectores que identican al punto en su posicin nal e inicial. Conocidos los desplazamientos de la estructura se pueden determinar las deformaciones. Como ejemplo de una ecuacin cinemtica (1.4) se considera el caso de una barra de reticulado. e = u t +

b) Cules sern las tensiones asociadas a esas deformaciones (ecuaciones constitutivas).

u u 2L

(1.3)

e (1.4) L La ec.(1.3), que ser deducida posteriormente, expresa el alargamiento que sufre la barra de longitud original L cuando se desplazan sus extremos. Se observa que el primer trmino es lineal en los desplazamientos y su contribucin al alargamiento se obtiene como proyeccin del vector u (diferencia de los desplazamientos de los extremos) segn la direccin de la barra en la posicin indeformada (vector t). El segundo trmino se hace despreciable cuanto ms pequeo es el vector u/L. Por otro lado, si la direccin de la barra en la posicin deformada coincide con la direccin en la posicin indeformada (la barra no gira), el alargamiento exacto se obtiene con el primer trmino. En este curso, se considera solamente la parte lineal de la ec.(1.4) que conlleva la hiptesis de pequeos desplazamientos y pequeos giros. A su vez, esta hiptesis nos permite plantear las ecuaciones de equilibrio en la posicin indeformada ya que la posicin deformada podr confundirse con la indeformada. De todos modos, si bien se supone esto como hiptesis de trabajo, debe quedar claro que el equilibrio de la estructura se produce en la conguracin deformada. = (u) = 1.2.3. Ecuaciones constitutivas Las ecuaciones constitutivas relacionan tensiones con deformaciones. En este curso se adopta como ecuaciones constitutivas las ms simples en las que la fuerzas actuantes (normal, exin, corte, torsin) varan proporcionalmente con la deformacin correspondiente. Los coecientes de proporcionalidad son los mdulos de elasticidad longitudinal E (mdulo de Young) para las tensiones axiales asociadas al esfuerzo normal y la exin y el mdulo de elasticidad transversal G para las tensiones de corte asociadas al esfuerzo de corte y la torsin, juntamente con coecientes que caracterizan geometricamente a la seccin. Las expresiones que resultan son las siguientes: Las ecuaciones en la ltima columna de la Tabla 1.1 son lineales. Ejemplos de ecuaciones constitutivas no lineales son las correspondientes al endurecimiento (el mdulo E aumenta con la deformacin), ablandamiento (el mdulo E disminuye con la deformacin) o comportamiento plstico.

Esfuerzo Fuerza Normal Corte Torsin N Flexin M Q M

Defor. Especca N du = = dx AE M d = = dx IE Q dv = = dx A G d M = = dx J G

Ley de Hooke N = AE M = IE Q = A G M = J G

Cuadro 1.1 Ecuaciones cinemticas y constitutivas 1.2.4. Ecuaciones de Compatibilidad Las Ecuaciones de compatibilidad relacionan deformaciones con desplazamientos. El planteo sistemtico de estas ecuaciones son el motivo del Mtodo de las Fuerzas. Estas ecuaciones son necesarias para garantizar la continuidad de la estructura cuando esta se divide en partes para su anlisis.

1.2.5. Principio de Superposicin. De lo indicado hasta aqu en este curso se trabajar con sistemas lineales. Recordemos que una ecuacin es lineal cuando la o las incgnitas o sus derivadas tienen exponente 1, es decir, no aparecen productos de la o las incgnitas entre s, o de las incgnitas con sus derivadas, etc. De lo visto anteriormente, el origen de la no linealidad puede provenir de utilizar ecuaciones constitutivas no lineales y/o de problemas con grandes desplazamientos que requieran el uso de ecuaciones cinemticas no lineales. Cuando los sistemas son lineales, es vlido utilizar el Principio de Superposicin (independencia de causas y superposicin de efectos). Ejemplos: E1: Consideremos el siguiente sistema de ecuaciones de equilibrio dinmico: [M ] u (t) + [C ] u (t) + [K ] u (t) = P (t) (1.5) La ec.(1.5) se estudia en la dinmica estructural. Baste decir que [M ] , [C ] y [K ] son matrices cuadradas de coecientes constantes que representan la masa, amortiguamiento y rigidez de un sistema, u es un vector que contiene los desplazamientos, u es el vector que contiene las velocidades y u las aceleraciones; P (t) un vector de fuerzas externas. Entonces si el vector de cargas P tiene como solucin al vector u, se satisfacen las siguientes expresiones. La P u entonces P u P u entonces P u ......... .......... ......... P =P + P + P +... u =u + u + u +... Cuadro 1.2 Superposicin lineal

E3: En el Mtodo de Rigidez cuando las cargas en el interior de los tramos se transeren a los nudos.

E2: Se utiliza en el Mtodo de las Fuerzas, cuando un sistema hiperesttico se descompone en la suma de sistemas isostticos.

conclusin en la ltima la de la Tabla 1.2 es consecuencia del principio de superposicin.

E4: Finalmente en Dinmica justica el estudio de sistemas bajo cargas armnicas (ya que cualquier carga peridica puede descomponerse en sus componentes armnicas). La integral de Duhamel para el clculo de sistemas bajo cargas impulsivas se basa en este principio. Aparece tambin en el mtodo de descomposicin modal y en los problemas de desplazamientos de apoyo absoluto y relativo y en el mtodo de respuesta en frecuencia. Consideremos un cuerpo rgido en el espacio referido a un sistema ortogonal. Este cuerpo puede desplazarse segn los ejes x y y z y puede girar segn estos tres ejes, Fig. 1. Se dice que el cuerpo posee (como rgido) 6 grados de libertad. Se llaman grados de libertad a las variables que se deben jar para denir la posicin de un cuerpo. Asociado a los grados de libertad, aparece el concepto de coordenada, que se utiliza para identicar al grado de libertad y cuanticarlo. Por ejemplo la posicin de todo punto del cubo rgido queda unvocamente denida conocidas la posicin del centro del cubo (las 3 coordenadas) y la direccin de la terna asociada (denida por 3 parmetros). Los grados de libertad dependen de hiptesis que a priori realiza el analista. Volviendo a la Fig. 1, inicialmente el cuerpo se encuentra en (a) con sus caras paralelas al sistema de referencia (x, y, z ) y a una distancia r (vector) del origen de coordenadas. El cuerpo se traslada y rota a una nueva posicin (b). El centro de gravedad pasa a la posicion G. La traslacin del cuerpo se mide con el vector desplazamiento u que tiene componentes u, u, u (respecto del sistema x, y, z ) que une las posiciones G y G. Para medir la rotacin se ja al cuerpo un nuevo sistema de referencia (x, y , z ) y se miden las rotaciones de este respecto a otro sistema (x, y , z ) con origen en el centro de gravedad y paralelo al primer sistema de referencia (x, y, z ). En (c) se muestran las componentes (, , ) del vector rotacin (usar regla de la mano derecha). Como los sistemas de referencia x, y, z y x, y , z son paralelos, las componentes , , miden la rotacin del cuerpo respecto de x, y, z ; es decir que = ; = ; = . Se llama desplazamiento generalizado al vector (cuyas componentes son desplazamientos de traslacin y giros) que permite encontrar la posicin nal de un cuerpo que ha partido desde una posicin de referencia.

1.3.

Desplazamientos y Apoyos.

Z (b) (a) G rG X' rG' G'

Z' Z" Y" Y' x X" Y

(c) y

X
Figura 1 Desplazamientos de un cuerpo rgido Estos conceptos pueden trasladarse para describir los desplazamientos que sufre cada punto de una estructura. En este curso se toma como posicin de referencia la de la estructura indeformada. En la Fig 2.a se muestran los desplazamientos (descenso y giro) que sufre un punto de una viga

(a)

P u

(b)

=0
Figura 2 Desplazamientos

cargada puntualmente. En la Fig 2.b se muestra el desplazamiento de un empotramiento deslizante. Se observa que en la posicin deformada la tangente en el empotramiento no ha sufrido giro como corresponde a este tipo de apoyos. OBSERVACIONES: 1. Los desplazamientos traslacionales pueden sumarse vectorialmente siendo la suma vectorial conmutativa en cualquier orden. En el caso de las rotaciones se observa que la posicin nal cambia al cambiar el orden en que se efectan los giros. Las rotaciones de sistemas de referencia siguen el algebra matricial (no conmutativa). Solamente en el caso de pequeas rotaciones los vectores que representan giros pueden componerse vectorialmente. Debido a la hiptesis de pequeos desplazamientos y giros que se adoptan en este curso, tanto los desplazamientos como giros pueden sumarse vectorialmente.

2. El trmino desplazamiento no slo se utiliza para hacer referencia al vector desplazamiento sino que tambin se utiliza para designar a cada componente (o grado de libertad) que denen al vector desplazamiento de un punto. 1.3.1. Apoyos Cuando se modela una estructura se deben hacer deniciones a priori, es decir antes del anlisis de la misma. Estas deniciones incluyen la geometra, el tipo de material y las cargas actuantes. La denicin de la geometra incluye el especicar en cuales puntos y en qu grados de libertad (cada punto posee 6 grados de libertad) se conoce el valor del desplazamiento. DEFINICION: se llama APOYO a todo punto en el cual SE CONOCE el valor que toma uno o ms de sus grados de libertad. Atendiendo a la observacin 2 anterior tambin se puede decir que se llama apoyo a todo punto de desplazamiento conocido. Este valor puede ser nulo o distinto de cero. Cuando el valor es distinto de cero se dice que el apoyo tiene un DESPLAZAMIENTO PREFIJADO. Al especicar las condiciones a priori, deben tenerse en cuenta las siguientes consideraciones: En todo punto de una estructura, se conoce el desplazamiento o se conoce la carga. Si se conoce el desplazamiento (apoyo) no se conoce la carga (reaccin de apoyo). Si en un punto no se conoce el desplazamiento, entonces se conoce la carga (esta puede ser nula o no). Una estructura est isostticamente apoyada cuando se han impedido todos sus desplazamientos de cuerpo rgido y no ms que estos. Si la estructura es espacial, debern restringirse 6 grados de libertad. Si es un prtico plano o un emparrillado plano debern restringirse 3 grados de libertad. Ms adelante se tratan este tipo de estructuras con mayor detalle.

Apoyos Grados de Lib. 1 Empotramiento 2 De 1ra espec en x 3 De 1ra espec en y 4 De 1ra espec en z 5 De 2da especie 6 Empot. Desliz en x 7 Empot. Desliz en y 8 Empot. Desliz en z

u dato dato ? ? dato dato ? ?

u dato ? dato ? dato ? dato ?

u dato dato dato dato ? ? ? ? ? ? ? ? dato ? ? ? dato ? ? ? ? ? dato dato ? dato ? dato dato dato dato ?

Cuadro 1.3 Tipos de apoyos En la Tabla 1.3 se muestran algunos apoyos. En la Tabla 1.3 no se han incluido los denominados apoyos elsticos (resortes). Estos pueden restringir la traslacin o la rotacin de un punto de la estructura. Se entiende por apoyo elstico un punto donde el desplazamiento depende de la magnitud de la fuerza o reaccin. Los que restringen la traslacin, tienen asociada una fuerza (F = k u) cuya direccin coincide con el eje del resorte y es proporcional, a travs de su rigidez, al desplazamiento del extremo libre del resorte. Por lo tanto, desde el punto de vista de la estructura los resortes se comportan como los apoyos de 1ra especie, es decir representan una fuerza incgnita segn la direccin del resorte. En realidad, lo que se representa, es la fuerza interna que aparece o reemplaza la accion del resorte sobre la estructura. Si el resorte restringe la rotacin, lo har respecto de un eje, y en consecuencia el giro segn ese eje debe considerarse como incgnita. Desde el punto de vista de la estructura debe aplicarse un momento incgnita segn la direccin (dada por el vector que representa al giro que se rigidiza) en que acta el resorte. En este caso el momento es proporcional al giro (M = k ) . 1.3.2. Apoyos en reticulados Por denicin, una barra de reticulado posee sus extremos articulados y las cargas estn aplicadas en los nudos de la estructura. En consecuencia, los nicos esfuerzos que aparecen son normales (axiales) y las fuerzas de extremo en cada barra tienen una resultante cuya direccin coincide con la direccin de la barra. Respecto de los apoyos, no tiene sentido hablar de empotramientos (en el sentido de que hay restriccin a girar) ya que los nudos estn articulados. Lo mismo puede decirse de apoyos elsticos que impliquen restriccin a la torsin. Si el reticulado es espacial la estructura es isosttica si satisface las siguientes condiciones: 1. Es estable, es decir que no se deforma como mecanismo. 2. Posee los apoyos necesarios para que no rote o se desplace como rgido.

4. La reacciones de apoyo se evalan sumando los esfuerzos de las barras que concurren a ellos, o cuando la estructura est isostticamente apoyada usando condiciones globales de equilibrio.

3. Los esfuerzos en las barras se obtienen utilizando las ecuaciones de equilibrio ( F = 0, F = 0, F = 0) que se plantean en los nudos de la estructura. Esto signica que para poder resolver el sistema de ecuaciones de equilibrio, en cada nudo que se vaya resolviendo deben concurrir como mximo tres barras con fuerzas incgnitas.

Si el reticulado es plano, son vlidas las consideraciones 1 y 2. Las ecuaciones para calcular las reacciones de apoyo, supuesta la estructura en el plano xy, son 3, F = 0, F = 0, M = 0, y las ecuaciones de equilibrio por nudo se reduce a dos F = 0, F = 0,

(en cada nudo slo pueden concurrir 2 barras con fuerzas incgnitas para poder resolver el problema con las ecuaciones de la esttica). En el plano, la menor estructura de barras de reticulado que puede presentar comportamiento de cuerpo rgido es un tringulo. En la Fig. 3.a se muestra un reticulado isosttico. En la Fig 3.b, se observa un mecanismo (hiposttico) y en la Fig.3.c una estructura de dos barras isosttica.

(a)

(b)
Figura 3 Reticulados planos

(c)

Notar que las ecuaciones de equilibrio global de las fuerzas externas y las ecuaciones de equilibrio nodal no son independientes entre si. Cada ecuacin de equilibrio global en una direccin coordenada (por ej. en la direccin x) resulta de la suma de las ecuaciones nodales de equilibrio en la misma direccin. Por otro lado la ecuacin global de momentos puede tambin verse como una combinacin lineal de las ecuaciones de equilibrio nodales. 1.3.3. Apoyos en Prticos Planos Se dene como prtico plano a una estructura plana cargada en el plano que contiene a la estructura. Las barras presentan nudos rgidos (transeren esfuerzos de corte, normales y de exin). Como consecuencia de que la estructura es plana y las cargas actuan en el plano, cada punto de la estructura presenta 3 grados de libertad: u, u y (supuesta la estructura en el plano xy ). En concordancia con esto, en cada punto tendremos las fuerzas F, F y momento M . En la Fig. 4 se muestra un prtico plano con carga distribuida y un momento ector. Se observa la estructura en un sistema tridimensional, y una vista en planta.

Z M

Y q q X M X

Figura 4 Prticos planos Los apoyos ms frecuentes en los prticos planos son los indicados en la Tabla 1.4. Los resortes que restringen la traslacin se encuentran en el plano de la estructura. Los apoyos elsticos que restringen el giro, slo tendrn componente segun el eje z. En el caso de prticos planos, las ecuaciones de equilibrio que se pueden plantear son F = 0, F = 0, M = 0. La Fig.5 muestra los apoyos ms utilizados en prticos planos y las reacciones asociadas.

Apoyos Grados de Lib. 1 Empotramiento 2 De 1da esp en x 3 De 1da esp en y 4 De 2da especie 5 Empot. Desliz en x 6 Empot. Desliz en y

u dato dato ? dato dato ?

u dato dato ? ? dato ? dato ? ? dato dato dato

Cuadro 1.4 Tipos de apoyos en prticos planos

R1

R3 R2

R1

R2

R1 R2 K K R1
Figura 5 Apoyos en prticos planos En la Fig.6 se muestra una barra en el plano y las sucesivas restricciones en los grados de libertad de cuerpo rgido que permiten pasar de sistemas hipostaticos (Fig6.a, b, y c) a uno isosttico (Fig.6.d).

R1 R2 R1

uy Y z ux (a) z

ux z (b) (c) (d)

X
Figura 6 Apoyos en prticos planos

1.3.4. Apoyos en Emparrillados Planos Se dene como emparrillado plano a una estructura plana cargada perpendicularmente al plano que contiene a la estructura. Las barras presentan nudos rgidos (transeren corte, exin y torsin). Como consecuencia de que la estructura es plana y las cargas actan perpendicularmente al plano, cada punto de la estructura presenta 3 grados de libertad: u , y (asumiendo que la estructura se encuentra en el plano xy ). En concordancia con esto, en cada punto tendremos las fuerzas F , M y momento M .

En la Fig. 7 se muestra un emparrillado plano con carga distribuida y un momento ector.

Z P q

M X
Figura 7 Emparrillado plano Los apoyos ms frecuentes son los siguientes: Apoyos Grados de Lib. 1 Empotramiento 2 De 1ra espec 3 De 2da especie 4 Chapa en x 5 Chapa en y 6 Empot. Desliz en x u dato dato dato dato ? ? dato ? ? dato dato ? dato ? dato ? dato dato

Cuadro 1.5 Tipos de apoyos en emparrillados planos Los resortes que restringen la traslacin estn ubicados perpendicularmente al plano de la estructura. Los apoyos elsticos que restringen el giro, tendrn componentes segn los ejes x e y. En el caso de emparrillados planos, las ecuaciones de equilibrio que se pueden plantear se reducen a F = 0, M = 0, M = 0. La Fig.8 muestra alguno de los apoyos utilizados en emparrillados planos y las reacciones asociadas. En la Fig.8.a se observa que no existe diferencia entre apoyos de primera o sengunda especie o resortes traslacionales, que representan una sola reaccin de apoyo. En la Fig.8.b se muestra un empotramiento y sus correspondientes reacciones de apoyo. Existe una variante de este apoyo que no restringe el giro segun el eje y (puede pensarse sicamente como una bisagra), ). y en tal caso el apoyo presenta dos reacciones de apoyo (R y M 1.3.5. Observaciones Se observa que el prtico plano posee en cada punto 3 grados de libertad ( u, u y ). El emparrillado plano tambin (u , y ). Adems se observa que entre los dos estructuras suman los 6 grados de libertad que presenta una estructura plana cuyas cargas presentan cualquier orientacin en el espacio.

Lo anterior sugiere que en una estructura plana (E.P.), con carga arbitraria, es posible descomponer las cargas P (i=1,2,3...n) y momentos M (j = 1,2,...m) en sus componentes y resolver un prtico plano y un emparrillado plano. El problema original tendr los esfuerzos y desplazamientos que resultan de la suma de las dos estructuras (superposicin). E. P. (P, M )= E. P. P, P , M +E. P. P , M, M
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Debido a la hiptesis de linealidad el comportamiento frente a acciones en el plano de la estructura resulta desacoplado de la respuesta frente a acciones normales al plano de la misma.

(1.6)

'

(a) K Z Y (b) X Z R2 R3 R1 X Y R1

Figura 8 Apoyos en emparrillados planos Respecto de los apoyos, las Tablas 1.3,1.4 y 1.5 indican los grados de libertad dato. Por consiguiente dichas tablas contienen en forma implcita las fuerzas y momentos incgnitas (reacciones de apoyo) que estn asociados segn la estructura y el tipo de apoyo. La expresin 1.6 explica porqu un empotramiento en la Tabla 1.3 representa 6 incgnitas (3 fuerzas y tres momentos) y slo 3 en las Tablas 1.4 y 1.5. Lo mismo pasa con un apoyo de segunda especie: representa tres fuerzas incgnitas en el prtico espacial, 2 en el prtico plano y 1 en el emparrillado plano. Es decir para que el apoyo represente una fuerza incgnita deben suceder simultaneamente: b) Que dicho grado de libertad sea solicitado por las cargas actuantes. a) Que el apoyo sea capaz de restringir el desplazamiento en un grado de libertad.

Es habitual asociar al tipo de apoyo con algn mecanismo fsico que reproduce la restriccin que se asocia a dicho apoyo. Esto no es estrictamente necesario para el anlisis. El apoyo queda perfectamente denido cuando se especica el grado de libertad que afecta y el valor que toma (nulo o prejado), ms all de que podamos o no imaginar un mecanismo que lo represente. 1.4.1. Hiperestaticidad Externa En la tabla siguiente se presentan distintos tipos de estructuras y las ecuaciones de equilibrio que se pueden plantear para encontrar las reacciones de apoyo. Prtico Espacial Reticulado espacial Prtico Plano Reticulado Plano Emparrillado Plano

1.4.

Hiperestaticidad Externa e Interna.

F = 0 M = 0 F = 0

F = 0 M = 0 F = 0

F = 0 M = 0 M = 0 F = 0

(1.7) (1.8) (1.9)

Entonces para determinar si la estructura es hiperesttica se procede como sigue:

M = 0

M = 0

Se determina la cantidad de reacciones incgnitas segn las Tablas 1.3, 1.4 y 1.5 Suponiendo que la estructura es indeformable: 1. Si los apoyos restringen los desplazamientos de cuerpo rgido, entonces: a) si el nmero de incgnitas es igual al nmero de ecuaciones la estructura es isosttica; b) si el nmero de incgnitas es mayor que el nmero de ecuaciones (en funcin del tipo de estructura: Ecuaciones 1.7, 1.8 y 1.9) la estructura es hiperesttica. El grado de hiperestaticidad externa queda determinado por la diferencia entre las fuerzas incgnitas planteadas y el nmero de ecuaciones que pueden plantearse.

2. Si los apoyos no restringen los desplazamientos de cuerpo rgido, entonces la estructura es hiposttica. 1.4.2. Hiperestaticidad Interna Este tipo de hiperestaticidad se presenta en las estructuras cerradas. En estos casos no es posible resolver los esfuerzos internos (diagramas). El grado de hiperestaticidad queda determinado por el nmero de esfuerzos internos incgnitas que presenta la estructura. El grado de hiperestaticidad total es la suma de la externa e interna. En la Fig.9.a, se muestra un prtico plano que presenta hiperestaticidad externa de 2do orden e interna de 3ro. Grado de hiperestaticidad total 5. En la Fig.9.b se observa un prtico plano de 2do grado de hiperestaticidad, y en la Fig.9.c un emparrillado plano externamente isosttico e internamente hiperesttico de 3er grado. Resumiendo las hiptesis introducidas, bsicamente los mtodos de anlisis a desarrollar se ajustarn a lo siguiente: Pequeos desplazamientos y rotaciones. Pequeas deformaciones o deformaciones elsticas Validez de la ley de Hooke. En consecuencia supondremos que:

1.5.

LIMITACIONES DEL CURSO

La estructura en su conguracin deformada no diere de la conguracin sin tensiones y es posible plantear el equilibrio en la conguracin inicial. Esto a su vez nos limita a que no trataremos problemas de inestabilidad (pandeo). Validez de la superposicin de causas y efectos (solicitaciones y respuesta estructural) A continuacin recordaremos cuales son las ecuaciones que gobiernan el comportamiento de estructuras de barras articuladas, empezaremos viendo el problema plano, la extensin al problema espacial es inmediata. En los sistemas de barras articuladas se supone que las cargas estn aplicadas en los nudos y no en el interior de la barra. Esto es as pues si aplican cargas transversales al eje de la barra se introduce exin en la barra y debe tratarsela como una viga. Con un objetivo de completitud y a los nes de una mejor comprensin del tema introduciremos primero las ecuaciones diferenciales que gobiernan el comportamiento de un elemento de slido unidimensional (en el sentido de que todas la variables relevantes estn referidas a una sola direccin).

1.6.

BARRAS ARTICULADAS

Y q X (a)

R1

R2 R3 R4

R5 R6

R8 R7

Y (b) P X

R1 R5 R2 R3 P Y R2 R6 R4 R5 P R3 P R4

R1
Figura 9 Estructuras hiperestticas

1.6.1. Ecuacin diferencial Consideremos una barra de seccin A variable (suave) sometida a una carga distribuida p (x) en la direccin del eje de la barra. Deniendo como elemento diferencial de barra al limitado por dos secciones separadas un diferencial dx . Donde se ha denominado con N al esfuerzo que resulta de integrar las tensiones en el rea de la seccin N (x) = dA = A y se ha supuesto que la variacin de la seccin es sucientemente suave de tal forma que es aceptable suponer que la tensin es uniforme en cada seccin. El equilibrio de este elemento resulta de sumar esfuerzos internos y fuerzas externas dN (x) + p (x) = 0 dx

(1.10)

Por otro lado en cada seccin el esfuerzo puede relacionarse con la deformacin usando la ley de Hooke N (x) = EA (x) (x) (1.11) En tanto que la denicin de la deformacin especca (x) resulta de comparar la longitud del elemento diferencial antes (ds = dx) y despues que se desplace ds = dx + dx

du (x) ds ds = ds dx Reemplazando 1.11 y 1.12 en 1.10 resulta (x) = d EA (x) dx


(1.12)

+ p (x) = 0

(1.13)

Si el rea de la seccin es constante la ecuacin anterior se simplica du EA + p (x) = 0 dx (1.14)

Que es una ecuacin diferencial ordinaria (es funcin de una nica coordenada x), de segundo grado (el mximo orden de derivacin que aparece es 2) y lineal (no hay productos entre las variables o entre las variables y sus derivadas) Para resolver esta ecuacin debe conocerse adems de p (x) , cuales son las condiciones de contorno o borde. La cantidad de condiciones de contorno que pueden y deben jarse es 2 (en general una en cada extremo de la barra). Estas pueden ser de desplazamiento (imponer u) o de fuerza (imponer N o equivalentemente o ) Veamos un ejemplo de la solucin de la ecuacin 1.14. Dada una columna cilndrica impedida de desplazarse en ambos extremos y bajo la accin del peso propio, interesa determinar la distribucin de tensiones en la altura. El eje x ha sido orientado de abajo a arriba, la carga p (x) = A donde es es peso especco del material constitutivo. Notar que A es constante luego la integracin de la ecuacin diferencial resulta sencillamente du = dx E du (x) = x + C = (x) dx E u (x) = x + Cx + D 2E

Ejemplo con carga en el tramo

(1.15)

La determinacin de las constantes de integracin (C y D ) se logra imponiendo las condiciones de contorno, en nuestro caso si los extremos de la columna no pueden desplazarse resulta u (x = 0) = D = 0 L + CL + D = 0 u (x = L) = 2E

N
p(x) dx

N+

dN dx dx
X

Figura 10 Equilibrio de un elemento diferencial de barra

x+dx

u+du

x+u

x+dx+u+du dx dx

Figura 11 Deformacin de un elemento diferencial de barra

+ N

X u

Figura 12 Columna bajo la accin de peso propio con lo cual resulta

Notar entonces que el desplazamiento u (x) vara en forma cuadrtica, vale 0 en los extremos y es mximo a la mitad de la columna. La deformacin (y por lo tanto el esfuerzo interno o N ) vara linealmente, es nulo a la mitad de la columna, mximo positivo (traccin) en el extremo superior y mnimo negativo (compresin) en la base. El peso de la columna es entonces soportado por mitades en cada extremo. Consideremos el caso de que la columna slo este apoyada en la base. La ecuacin diferencial no cambia, s sus condiciones de contorno. En tal caso las condicin de contorno del borde superior es la que se modica, ahora corresponde a un borde libre, y debe jarse N = 0 o en forma equivalente = 0. La solucin general de la ecuacin diferencial no se modica (ec. 1.15), lo que hay que recalcular es el valor de las constantes de integracin en funcin de las nuevas condiciones de borde. Ahora tenemos u (x = 0) = D = 0 du (x = L) = L+C =0 dx E

N (x) = EA (x) = A x

D = 0 C= L 2E u (x) = x (x L) 2E du L (x) = = x dx E 2

L 2

1.6.2. Ecuaciones de equilibrio Las condiciones de equilibrio que pueden plantearse para un sistema de barras articuladas son las de equilibrio de fuerzas en cada nudo. Relacionan los esfuerzos internos en las barras con las fuerzas externas, para el caso de estructuras planas, para cada nudo tendremos entonces dos ecuaciones de equilibrio asociadas a las correspondientes direcciones en el plano: N cos + F = 0 = 0

D = 0 C= L E x u (x) = x L E 2 x du (x) = = L dx E 2 x N (x) = EA (x) = A L 2 Notar entonces que el desplazamiento u (x) vale 0 en la base, y crece en forma cuadrtica hasta el extremo superior. El esfuerzo interno N vara linealmente desde un valor mximo negativo (compresin) en la base (de valor equivalente al peso de la columna), hasta un valor nulo en el extremo superior.

con lo cual resulta

donde N es el esfuerzo normal en cada barra que concurre al nudo, es el ngulo que forma la barra con el eje x (orientado la barra desde el nudo donde se plantea el equilibrio hacia el otro nudo) y F es la fuerza externa que acta sobre el nudo con componentes F y F (estas pueden ser conocidas a priori o no en el caso de apoyos). NB es el nmero de barras que concurren al nudo.

Observacin: Notar que estas son todas las ecuaciones de equilibrio que se pueden plantear. Si todos los nudos estn en equilibrio se cumple naturalmente que la suma de los fuerzas externas es cero y que el momento que estas producen tambin es cero. Por ejemplo la ecuacin de equilibrio de las fuerzas externas en la direccin x se puede ver como la suma de las ecuaciones de equilibrio nodales en la direccin x (ec.1.16), donde las contribuciones de los esfuerzos N se cancelan pues estos tienen contribuciones a sus dos nudos extremos y con valores exactamente opuestos)


(1.16) (1.17) N sin + F

Fy

Fx

Figura 13 Equilibrio de un nudo

1.6.3. Ecuaciones constitutivas Relacionan los esfuerzos en las barras con las deformaciones. En tal caso aceptando como vlida la ley de Hooke, el esfuerzo axial resulta: donde E es el mdulo elstico del material que constituye la barra, A es la seccin transversal y es la deformacin especca longitudinal de la barra. N = EA (1.18)

Y y2
L0 t

y1

1 x1 x2 X

Figura 14 Denicin geomtrica de una barra en el plano 1.6.4. Ecuaciones cinemticas Relacionan los desplazamientos de los extremos de la barra con la deformacin especca longitudinal que se produce. Sea una barra que sus nudos extremos (que denominaremos con 1 y 2) originalmente ocupan las posiciones (ver Figura 14) x = y que sufren desplazamientos u = x y x = x y (1.19)

de tal forma que las longitudes original y nal de la barra son respectivamente L = = [x x] (x x ) +
(y y ) = [(x x ) (x

u v

u =

u v

(1.20)

x )]

(1.21)

L =

Donde hemos denido con x al vector desde el punto 1 al punto 2 x = x x y y (1.23)

= [x x+2x u + u u]

(x x + u u ) + (y y + v v )

(1.22)

y con u a la diferencia de desplazamientos de los nudos u =

u u v v

(1.24)

Y
S 0

L0

v2 2 u2

v1 1 u1 X
Figura 15 Cinemtica de una barra en el plano La deformacin especca longitudinal se dene como = L 1 L (1.25)

reemplazando las expresiones anteriores puede escribirse u u u + = t t+2t L L L t= x = L cos sin


donde hemos ademas introducido el vector unitario en la direccin de la barra (1.27)

(1.26)

Para pequeas deformaciones puede escribirse =t

y para pequeos giros esta expresin se puede linealizar, manteniendo exclusivamente el primer trmino u =t (1.29) L Notar que cuando en una barra articulada hablamos de los desplazamientos de sus nudos extremos, estamos suponiendo que en el interior de la barra los desplazamientos varan linealmente entre los de sus extremos. Es decir, deniendo una variable local s que vale 0 en el nudo 1 y vale L en el nudo 2, entonces u (s) = v (s) = u (s) = s L s 1 L s 1 L 1 u + s u v + s v u + s u (1.30)

u 1 u u + L 2 L L

(1.28)

Esto surge de resolver la ecuacin diferencial de equilibrio de la barra dN + p (s) = 0 ds (1.31)

con las hiptesis

No hay carga externa dentro del tramo p (s) = 0

Las propiedades de la barra (E y A) no son funcin de s (son constantes) De la primera hiptesis resulta N constante en toda la barra, lo que junto con la segunda hiptesis conduce a que la deformacin = N du = EA ds (1.32)

tambin sea constante, luego u (es desplazamiento en la direccin de s) vare en forma lineal. Como paso previo al estudio de mtodos generales de resolucin de prticos tridimensionales, recordemos previamente los elementos bsicos de la teora de vigas en dos dimensiones 1.7.1. Teora clsica de vigas en exin pura Las hiptesis en que se basan las prximas ecuaciones son (adems de las de linealidad): El eje de la viga es recto La seccin no cambia en todo el tramo.

1.7.

TEORIA DE VIGAS

La direccin normal al plano de la viga es una de las direcciones principales de inercia de la seccin Supondremos (sin ninguna perdida de generalidad) que el plano de movimiento de la viga es el plano (xy ) y que el eje x coincide con el eje de la viga. Denominaremos con v a los desplazamientos en la direccin y . Las tensiones normales en la direccin transversal a la viga son despreciables, esto incluye las tensiones de contacto debidas a las cargas aplicadas, luego es indistinto que las cargas se apliquen sobre la partes superior, inferior o sobre el eje de la viga. Las secciones se mantienen planas al deformarse la viga

Las fuerzas externas actan en la direccin y (no hay fuerzas externas en la direccin axial)

Las deformaciones debidas al corte transversal son despreciables = 0 . Es decir que las secciones se mantienen normales al eje deformado. Los desplazamientos u en la direccin x (debidos a la exin) dependern del giro de la seccin = y variarn linealmente en la altura de la viga con valor nulo en el eje . u (x, y ) = (x) y = dv (x) y dx (1.33)

En base a lo anterior las nicas deformaciones relevantes son las deformaciones de exin en la direccin x, que denominaremos simplemente con . Estas deformaciones varan linealmente en el espesor en funcin de la distancia al eje de la seccin y son proporcionales a la curvatura del eje. (x, y ) = du d dv (x) = y dx dx dx d dv (x) = = dx dx

donde la curvatura del eje originalmente recto queda entonces denida por (1.35)

= y

(1.34)

u=- y dv dx

v
1

Figura 16 Desplazamientos en vigas. Plano x-y

Y Q M dx

q(x)

Q+

dQ dx dx
X

M+

dM dx dx

Figura 17 Equilibrio en vigas Luego las tensiones en la direccin axial valen

El esfuerzo normal por hiptesis vale 0, lo que se verica ya que N (x) = (x, y ) dA = E (x) ydA = E (x) ydA

(x, y ) = E (x, y ) = Ey

(1.36) (1.37)

donde la ltima integral indicada es 0 porque el eje pasa por el baricentro de la seccin. El momento ector resulta de integrar el momento de estas tensiones en el rea de la seccin M (x) = (x, y ) y dA = E (x) y dA = E (x) I

(1.38)

Esta ltima ecuacin nos provee la relacin constitutiva entre esfuerzos generalizados (M ) y deformaciones generalizadas (). La ecuacin de equilibrio a la traslacin (vertical) resulta dQ (x) + q (x) = 0 dx (1.39)

En tanto que la ecuacin de equilibrio de momentos alrededor del eje normal al plano de movimiento es dM (x) Q (x) + =0 (1.40) dx

Llevando esta ltima a la expresin anterior

Q (x) =

dM (x) dx

(1.41)

a su vez reemplazando la expresin del momento y en base a la hiptesis de que la seccin no cambia d E (x) I + q (x) = 0 dx d (x) + q (x) = 0 EI dx

d M (x) + q (x) = 0 dx

(1.42)

(1.43)

nalmente reemplazando aqu la curvatura en funcin de los desplazamientos d v (x) + q (x) = 0 EI dx

(1.44)

tenemos la ecuacin diferencial de equilibrio de la viga a exin en funcin de los desplazamientos. Esta ecuacin diferencial ordinaria, lineal, de 4 orden requiere de 4 condiciones de borde, en general 2 por extremo. Estas condiciones pueden ser de dos tipos: de Dirichlet, esenciales, cinemticas o geomtricas. Fsicamente podemos imponer los desplazamientos en un extremo. Estos desplazamientos pueden ser en la direccin y , (es decir podemos imponer v ), o en la direccin x, en este ltimo caso como u depende del giro lo que podemos imponer es .

de Neumann, naturales o de fuerzas. Fsicamente podemos imponer las fuerzas en un extremo. Estas fuerzas pueden ser el esfuerzo de corte Q o el momento ector M energticamente asociados respectivamente al desplazamiento vertical v y al giro .

Naturalmente en un mismo extremo pueden tenerse simultaneamente una condicin de cada una pero no las conjugadas, es decir puedo simultaneamente imponer el desplazamiento y el momento ector (borde simplemente apoyado) o imponer el giro y el corte (condicin de simetra), pero no simultaneamente el desplazamiento y el corte, o el giro y el momento. Resulta importante destacar la convencin de signos utilizada para giros ( ), curvaturas () y momentos (M ). Las variables giro , y momento ector M son, desde el punto de vista espacial, las componentes sobre la normal al plano de exin (eje z), de los vectores y M . La convencin utilizada corresponde entonces a que dichas variables escalares correspondan a una componente positiva sobre el eje z de las correspondientes variables vectoriales. De esta forma resulta que un giro positivo (sentido anti-horario) conduce a desplazamientos u positivos en la parte donde y es negativo (ecuacin 1.33). Esta opcin se hace extensiva al momento ector, de forma que el momento ector es positivo si tracciona las bras donde y es negativo (las inferiores en este caso) de donde resulta la necesidad de cambiar el signo en la denicin usual del momento (ecuacin 1.38) y en la expresin de las tensiones en funcin del momento ector (x, y ) = M (x) y I (1.45)

Finalmente la eleccin de la convencin positiva para la curvatura coincide con la del momento. Desde el punto de vista de un problema exclusivamente bi-dimensional a menudo se utiliza una convencin contraria a la indicada, esto no acarrea ningn problema en tal caso, pero al estudiar problemas tridimensionales resulta conveniente que estas variables, que son componentes de un vector, tengan signo positivo si su sentido coincide con la direccin positiva del eje correspondiente.

De tal forma que naturalmente a las variables que hemos denido como , y M les agregaremos un subndice z para distinguirlas de las restatnes componentes. Adems ser necesario distinguir los diferentes momentos de inercia, luego a I le agregaremos un subndice indicando alrededor de que eje estamos tomando momento I = y dA

(1.46)

Finalmente a las fuerzas y esfuerzos se les agregar un subndice indicando la direccin en la cual actan, es decir q (x) = q (x) Q (x) = Q (x) Recordar adems que la distribucin de tensiones de corte transversales al eje de la viga se calcula a partir de la expresin de Jourasky. Aqu se incluye la hiptesis de que no hay fuerzas tangenciales aplicadas sobre el borde de la viga, luego por reciprocidad de tensiones tangenciales, el valor de las tensiones de corte es cero en las caras superior e inferior. Adems notar que al haber despreciado las deformaciones transversales de corte ( = 0) no hay una relacin constitutiva que pueda ligar Q con , y que el corte surge de la condicin de equilibrio de momentos (ecuacin 1.41) Ejemplo: Viga bi-empotrada Como ejemplo sencillo observemos como obtener la solucin de una viga bi-empotrada con carga uniforme. q (x) d v (x) = dx EI

Integrando esta ecuacin diferencial se obtiene   dv =  una vez q (x) dx + A  dx    dv  =  dos veces q (x) dxdx + Ax + B dx  dv Ax tres veces =  q (x) dxdxdx + + Bx + C dx 2  Ax Bx cuatro veces v =  q (x) dxdxdxdx + + + Cx + D 6 2 Utilizando la 3ra y la 4ta, para imponer all las condiciones de biempotramiento tendremos 0 0 0 1 A 0 0 0 1 0 B = 0  C v L 1  D L 1 0 Donde hemos denominado con v 1 = EI 1 = EI qL q ( x ) dxdxdxdx = 24EI qL q (x) dxdxdx = 6EI

v | = 0

v | = 0

dv | = 0 dx dv | = 0 dx

!"

de donde

lo que puede llevarse a las dos

En el sistema de 4 ecuaciones con 4 incgnitas resultante, las dos primeras ecuaciones son de resolucin inmediata, C 0 = D 0 restantes, resultando entonces qL A v = = B 6EI L
qL B= 12EI

L/4 1

qL A= 2EI En consecuencia el momento ector vale

que valuado en los extremos y el centro vale

q L M (x) = x + Lx 2 6

x=0 x= x=L

1.7.2. Flexin en el plano x z Cuando la exin no se restringe a un plano es necesario considerar un segundo grupo de ecuaciones, que no dieren substancialmente de las anteriores, slo cambian las denominaciones y el hecho de que el eje normal al plano (y ) es entrante al plano en este caso

qL 12 qL + 24 qL 12

(1.47)

y
1

u= z dw dx

w
1

Figura 18 Deformaciones en vigas. Plano x-z u (x, z ) = (x) z = dw (x) z dx = z (1.48) (1.49) (1.50)

(x, z ) =

du d dw (x) = z dx dx dx d dw (x) = = dx dx

(x, z ) = E (x, z ) = E z M (x) = (x, z ) z dA = E (x) z dA = E (x) I

(1.51) (1.52) (1.53) (1.54) (1.55) (1.56)

dQ (x) + q (x) = 0 dx Q (x) =

1.7.3. Esfuerzos axiales El anlisis de esfuerzos axiales corresponde a las mismas expresiones de la barra articulada. Recordar que al ser la viga de eje recto y no considerar efectos de segundo orden, es posible desacoplar los efectos axiales de los de exin y a su vez a los de exin analizarlos en los respectivos planos principales de inercia como se ha indicado.

d w (x) EI + q (x) = 0 (1.57) dx Notar que en este caso la denicin de giros y momentos en el plano x z conduce a desplazamientos y tensiones longitudinales positivos en la parte donde la coordenada z es positiva.

d (x) EI + q (x) = 0 dx

d M (x) + q (x) = 0 dx

dM (x) dx

1.7.4. Esfuerzos de torsin Respecto a la torsin, consideraremos como positivos los momentos torsores que vectorialmente coincidan con la direccin positiva del eje x; lo mismo diremos del giro correspondiente. Las ecuaciones diferenciales que gobiernan la torsin de Saint Venant (sin restriccin de alabeo) corresponden a: Comportamiento en el plano de la seccin Que da lugar a diferentes versiones de la ecuacin de Laplace de acuerdo a la incgnita elegida, funcin de tensin (asociado a la analoga de la membrana) o funcin de alabeo. Que conduce a una ecuacin diferencial similar (formalmente idntica) a la de la barra con esfuerzos axiales dM + m (x) = 0 (1.58) dx donde M (x) es el momento torsor (esfuerzo interno) M (x) =

Comportamiento a lo largo del eje de la viga

y m (x) es el momento torsor distribuido aplicado a lo largo del eje. La ecuacin constitutiva asociada es M (x) = GJ (1.60)

( z + y) dA

(1.59)

donde J es el momento polar de inercia, es un factor que depende de la forma de la seccin (que slo es 1 para secciones circulares o anulares cerradas y de otras condiciones geomtricas asociadas a la restriccin de alabeo y la longitud de la pieza), G es el mdulo de elasticidad transversal y es el ngulo especco de giro (deformacin generalizada asociada) = d dx (1.61)

El reemplazo de estas ltimas dos ecuaciones en la primera conduce a (para secciones uniformes) d + m (x) = 0 GJ dx

(1.62)

Las condiciones de contorno que pueden imponerse aqu son (una en cada extremo normalmente) el giro , o el momento torsor M Ejemplo de torsin con exin

Supongamos un eje circular bajo una carga distribuida q excntrica que (adems de exin en el plano x z ) produce un momento torsor distribuido m = q e (ver Figura 19) . Respecto a las condiciones de borde supongamos que los giros en los extremos estn impuestos de valor y

1 q e 2
Figura 19 torsin de un eje La ecuacin diferencial a resolver es ( = 1) d q e = dx GJ d (x) q e = x + C = (x) dx GJ q e x (x) = + Cx + D GJ 2

Las constantes de integracin se determinan en funcin de las condiciones de contorno (x = 0) = D = q e L (x = L) = + CL + D = GJ 2

de donde D = q e L ( ) C = + GJ 2 L

con lo cual (reordenando)

Debido a la linealidad de la ecuacin diferencial, al mismo resultado se llega si se analizan por separado la inuencia de la carga y de las condiciones de contorno de giros impuestos. La solucin encontrada puede verse como la combinacin (suma) de las siguientes soluciones debido al momento torsor distribuido con condiciones de contorno de giros nulos en los extremos. Esto se conoce como solucin de la ecuacin diferencial no-homognea (con trmino independiente no nulo) y condiciones de contorno homogneas (giros nulos), y se la denomina solucin particular porque depende de la distribucin de carga. En este caso vale q e x (x L) GJ 2 L M (x) = q e x 2 (x) =

q e x x (x L) + + ( ) GJ 2 L q e L ( ) (x) = x + GJ 2 L L ( ) M (x) = q e x + GJ 2 L (x) =

debido a cada una de las condiciones de contorno (en forma separada) y sin carga de tramo. Esto se conoce como solucin general de la ecuacin diferencial homognea (termino independiente nulo) y condiciones de contorno no-homogneas (giros no nulos en general). Que vale x ( ) L ( ) M (x) = GJ L (x) = +

Analizaremos ahora un ejemplo que nos permita observar la primera de las consecuencias de las hiptesis de linealidad indicadas (ver Fig.20). Plantearemos el equilibrio en la conguracin deformada, pero supondremos que las deformaciones de la barra son pequeas y elsticas y que el comportamiento del resorte es lineal, pues si no excede por mucho los objetivos del curso. -La deformacin axial de la barra es: = con L 1 L (1.63) (1.64)

1.8.

LIMITACION EN EL COMPORTAMIENTO CINEMATICO

L = (L + v ) + u



Ku

F S Y

-u

-v

EA

L0 v u

N X

Figura 20 Inestabilidad de un barra cargada axialmente luego = = v 1+ L

v 1 + L 2

v L

u L +

u L

(1.65)

que inicialmente podemos restringir al primer trmino. -El esfuerzo en la barra (adoptando la ley de Hooke) N = EA = -Similarmente el esfuerzo en el resorte ser S = Ku -Las ecuaciones de equilibrio resultan En la direccin x En la direccin y (1.67) EA v L (1.66)

S + N sin = 0

(1.68) (1.69)

A su vez podemos escribir el ngulo en funcin de u y v sin = u L cos = (L v ) L

F N cos = 0

(1.70)

Reemplazando en las ecuaciones de equilibrio (1.68,1.69) estas ltimas (1.70) y las de los esfuerzos en trminos de los desplazamientos (1.66,1.67), tenemos EA u EA v v = K+ u=0 L L L L EA (L + v ) F v = 0 L L Ku + (1.71) (1.72)

F S N
Figura 21 Equilibrio del nudo Una posible solucin de la primera es u = 0, que corresponde a que la barra se mantiene perfectamente vertical y que el resorte no desarrolla ningn esfuerzo. Tal solucin puede llevarse a la segunda ecuacin, notando que en tal caso L = L + v , por lo cual resulta F EA v = 0 L F L v = EA (1.73) (1.74)

La solucin encontrada (u = 0, v = F L /EA), que es la que predice un anlisis lineal, no es la nica posible, si reemplazamos el valor de v en la primera ecuacin tenemos K+ F u=0 L (1.75)

luego es posible una segunda solucin con valores no necesariamente nulos de u cuando la fuerza F alcanza el valor KL F = KL que corresponde a un punto de estabilidad crtica asociado a una bifurcacin del equilibrio (pandeo).

-F K L Punto crtico Solucin Lineal

-V U
Figura 22 Trayectorias de equilibrio Este tipo de comportamiento no pueden analizarse si no se plantea el equilibrio en la geometra deformada. Normalmente supondremos que el material se comporta en forma elstica durante el proceso de anlisis, sin embargo resulta ilustrativo observar cuales seran los pasos a seguir cuando el comportamiento del material es elasto-plstico.

1.9.

LIMITACION EN EL COMPORTAMIENTO MATERIAL

1 P 2

b 3

Figura 23 Anlisis elasto-plstico de un sistema de barras Veamos entonces un ejemplo de barras articuladas donde el material supera la tensin de uencia (ver Figura 23) Supongamos que todas las barras tienen la misma seccin y son del mismo material, es decir del mismo comportamiento elasto-plstico. Veamos primero la geometra del problema a = arctan( ) b 2 L= 2 a + b + 2

L
= cos = sin sin = cos 1 (a, b) L

Las ecuaciones de equilibrio resultan entonces

cos = 0 sin = 1

cos = sin sin = cos

de la primera resulta N = N como era de esperar dado que la estructura es simtrica y la solicitacin tambin lo es. Llevando este resultado a la segunda de las ecuaciones tenemos Por lo cual tenemos una ecuacin con dos incgnitas que de hecho no podemos resolver sin introducir condiciones adicionales. La estructura es hiperesttica y por lo tanto no alcanza con plantear condiciones de equilibrio exclusivamente. Calculemos las deformaciones de las barras en funcin de los desplazamientos nodales. Observemos que dada la simetra el nico desplazamiento incgnita es el vertical, pues el horizontal es cero. Para la barra 1 tendremos t = y para la barra 2 u = (0, v ) u = (0, v ) = t = t u bv = L L 2N cos + N = P

(N N ) sin = 0 N cos + N + N cos = P

t = (0, 1)

u v = L b

Luego, usando las constitutivas tendremos que los esfuerzos valen N = 2 EAb v L N =

reemplazando en la ecuacin de equilibrio

EA v b

EAb EA v cos + v L b EAb EA 2 cos + v L b [2K + K ] v Kv

= P = P = P = P

donde K y K son las contribuciones de la barra 1 y 2 respectivamente al equilibrio del nudo. La respuesta de la estructura (el desplazamiento v ) es proporcional a P , mientras todas las barras se encuentren en estado elstico. Notemos que la relacin b = <1 L

luego la deformacion en la barra central (2) es mayor que en las inclinadas y por lo tanto ser la primera en llegar a la uencia. Adoptemos un diagrama tensin-deformacin del material constitutivo bilineal como se indica en la gura. La deformacin longitudinal a la cual alcanza uencia el material es = 10

E/10

E 1 10
-3

Figura 24 Diagrama Tensin-Deformacin para el material El valor de v en que la barra 2 llega a uencia lo llamaremos v y puede verse que vale v = 10 b En tanto que las barras inclinadas llegarn a uencia para un desplazamiento v = 10

Luego el valor de P para el cual llega a uencia la barra central es P = [2K + K ] 10 b Hasta entonces el comportamiento es elstico y si se descarga el sistema ste vuelve a su estado original. A partir de aqu, para continuar el anlisis es necesario trabajar con incrementos en carga y desplazamientos pues la capacidad de cada elemento de seguir tomando carga ha cambiado. Segn el diagrama de tensin-deformacin la barra central para un incremento de deformacin

L cos

dado ahora tomar la dcima parte de tensin de lo que tomaba en estado elstico, luego su contribucin a la ecuacin de equilibrio ser 10 veces menor. Luego nuestra ecuacin de equilibrio (incremental) resulta ahora 2K + K v = P 10 K v = P

Esta ecuacin incremental tiene validez bajo las siguientes condiciones 1. que v + v < v es decir que las barras inclinadas se mantengan elsticas 2. que no descarguemos, es decir que P no cambie de signo, pues en tal caso la descarga sigue la pendiente original (lo mismo que el diagrama tensin-deformacin). Cuando el desplazamiento v alcanza el valor v las barras inclinadas tambin entran en uencia A partir de este instante la contribucin de estas barras a la ecuacin de equilibrio incremental tambin disminuye resultando K v = P 10 K v = P P = P + K (v v )

En la gura 25podemos ver como es el diagrama P v para este ejemplo

P P1 P2
K 1 1 1 K'

K"

descarga

v v2 v1

Figura 25 Diagrama carga-desplazamiento del sistema de barras

El anlisis elasto-plstico de estructuras ha cobrado importancia en los ltimos aos debido principalmente a los cambios en los cdigos orientados a diseo en base a estados ltimos y no como antes basados en tensiones admisibles. El objetivo es aprovechar las caractersticas dctiles de la estructuras para absorber las solicitaciones. El anlisis elasto-plstico es por supuesto nolineal desde el punto de vista constitutivo, e incluso no puede obviarse la no-linealidad geomtrica debido a los importantes desplazamientos que tienen lugar. Un anlisis riguroso de este tipo de problemas excede las posibilidades de este curso y slo se vern algunos ejemplos sencillo de vigas continuas o se har uso del concepto de ductilidad para realizar un aproximacin al problema al tratar acciones ssmicas.

1.10.

CALCULO PLASTICO EN VIGAS CONTINUAS

Bajo exin simple, el mximo momento que puede resistir una seccin depende de la forma de la seccin y del material constitutivo. Durante un proceso de carga montono, las primeras bras que entran en uencia son las ms alejadas del eje baricntrico, habitualmente se supone en este tipo de clculos que el material es sucientemente dctil de tal forma que toda la seccin es capaz de entrar en uencia. El momento mximo que puede soportar se calcula entonces suponiendo que el estado tensional en practicamente toda la seccin es el del valor de uencia. As en secciones rectangulares el momento plstico (ltimo) resulta bh M = 4

(1.76)

Supongamos entonces una viga simplemente apoyada bajo carga uniforme q , el mximo mo mento ector vale M = qL /8 igualando este valor al momento plstico nos permite predecir la mxima carga que puede soportar la viga q = 8M L

Notar que la viga al alcanzar el momento en la seccin central el valor del momento plstico se convierte en un mecanismo pues de all en mas no puede seguir absorviendo momentos (es equivalente a una articulacin). Esta limitacin de las estructuras isostticas sugiere utilizar estructuras hiperestticas que pueden admitir la formacin de rtulas plsticas sin convertirse en mecanismos. A continuacin veremos algunos ejemplos. 1.10.1. Viga biempotrada con carga uniforme Consideremos el comportamiento ms alla de la uencia de una viga empotrada en ambos extremos sometida a una carga uniforme. La solucin de esta estructura ya fue vista ms arriba, recordemos los resultados resumidos en la expresin 1.47 qL x=0 12 qL x= + 24 qL x=L 12 Claramente los primeros puntos en plasticarse son los empotramientos para un valor de

q =

A partir de alli la viga se comporta como simplemente apoyada para incrementos de carga, el momento mximo se produce para esta nueva respuesta en el centro: q L M = 8

12M L

donde alcanza uencia cuando

La mxima carga admisible resulta en este caso el doble que en el caso simplemente apoyado.

q L q L + = M 24 8 M q L + = M 2 8 4M q = L 16M q + q = L

1.10.2. Viga continua de dos tramos Sea la viga de la gura, sometida a una carga puntual P en el extremo del voladizo y una carga puntual de valor 4P en el centro del tramo principal.

4P

L 4P MP

L/2 P

Figura 26 Anlisis plstico de una viga continua Para la resolucin de este tipo de problemas normalmente se realiza el siguiente procedimiento 1. Primero se resuelve el sistema hiper-esttico y se determina en que punto se produce el mximo momento. Si las secciones o los materiales no son uniformes hay que buscar el punto donde se produzca la mxima relacin ,donde M , depender del tramo considerado. Se determina el nivel de acciones para el cual se produce la rtula plstica. 2. Se coloca una articulacin donde se ha producido la rtula y se resuelve el sistema hiperesttico resultante. Si el sistema se ha convertido en un mecanismo se detiene el clculo

3. Se busca donde se produce la mxima solicitacin como suma del estado inicial anterior mas el nuevo sistema (exceptuando por supuesto donde se ha producido la rotula anterior). 4. Se determina para que incremento de carga se vuelve a producir una nueva rtula plstica. 5. se vuelve al paso 2.

En algunos casos sencillos puede resolverse en forma directa si se tiene una idea de donde se han de producir las rtulas plsticas. En tal caso se dispone del sistema isosttico antes de que se produzca la falla, se colocan momentos a cada lado de las rtulas de valor igual al momento plstico y se resuelve el isosttico correspondiente. En el ejemplo de la gura es de hiperestaticidad 1, podemos suponer que una de las rtulas se va a producir en el empotramiento. Si colocamos alli un momento igual a M , tendremos un diagrama lineal entre el empotramiento y el apoyo. Si esta suposicin es errnea, los resultados siguientes estarn por supuesto equivocados. Luego si no se tiene un cierto conocimiento del diagrama de momentos no es posible elegir la posicin de la rtula. A continuacin resolvemos con el sistema de cargas existentes el isosttico resultante de colocar una rtula en el empotramiento. Los posibles candidatos para rtula plstica son el punto bajo la carga y el apoyo. En el punto bajo la carga el momento ector vale M que conduce a un valor de L 2 = M 3 + P L = M 2 4 2M L

P =

En el apoyo el momento ector vale M (L) = P =

que conduce a un valor mximo de

PL 2

2M L que es mismo valor que produce uencia bajo la carga. Luego simultaneamente se formarn dos rtulas.