LES AUTOMATES PROGRAMMABLES INDUSTRIELS AUTOMATE TSX TELEMECANIQUE

A-1- Mise en quation dune tape dun GRAFCET Chaque tape dun GRAFCET est reprsente par une quation dactivation et une quation de dsactivation. Equation dactivation : Pour quune tape n soit active, il faut que : * Ltape(s) immdiatement prcdente(s) (n-1) soit active * La rceptivit immdiatement prcdente Rn soit vraie Equation dactivation : A n = .. Equation de dsactivation : Pour quune tape n soit inactive, il faut que : * Ltape immdiatement suivante (n+1) soit active Equation de dsactivation :

n-1 Rn n Rn+1 n+1

Xn-1

Equation de ltape : Aprs son activation, ltape n mmorise son tat : mn Equation dtape :

Xn+1

A-2- Applications : Donner les quations dactivations et de dsactivations des tapes concernes

Divergence en OU :

Divergence en ET :

1 R2 2 R 10 10 R 11 20 R 21 R 20

A2= . D2= . A20= .

10 R 11

1 R2 2 R3 20 R 21

A20= . D2= .

Convergence en OU :
R 15 15 R 16 6 R7 7 25 R 26 R 25

Convergence en ET :
R 15 15 25 R 25

A6= . D6= .
R6 6 R7 7

A6= . D6= .

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A-3 Notions sur les automates programmables industriels : 1- Introduction gnrale : Les API sont des micro-ordinateurs simplifis qui sont spcialement conu pour traiter, par un programme, des problmes de logique squentielle (ou combinatoire) . 2- Structure gnrale dune installation automatise :
Entres Technologie Sorties
cble

Entres Technologie
programme

Sorties

Instructions

3-Structure gnrale dun API

Capteurs 0 5 6

Mmoire

Actionneurs

Interface

2 Quatre trous de fixation de Lautomate. 3 Un bloc de visualisation Centralise. 4 Une prise terminal repre TER 5 Une prise de dialogue oprateur repre AUX 6 Emplacement pour une carte dextension mmoire. 7 Trappe daccs aux bornes dalimentation. 8 Un emplacement pour un coupleur communication. 9 Une tiquette renseigner pour le changement de la pile Le TSX3721 comporte : 10 Une trappe d'accs la pile optionnelle -Mmoire RAM interne 20 Kmots 11 Connecteur de raccordement du mini bac d'extension, -Une alimentation phaso 24V 3A max 12 Des connecteurs pour les fonctions analogiques et comptage intgres TSX 37-22. -16 douilles pour les entres Console de programmation
-16 douilles pour les sorties -Un voyant blanc sous tension

14 t(s) A-4- Prsentation de lautomate TSX Feu rouge 1) Description matrielle 1 Un bac de base 3 emplacements disponibles intgrant lalimentation, le processeur et Feu orange sa mmoire de base. Feu vert

Interface d 'entre

de sortie

Processe ur

2-Configuration modulable

3-Alimentation

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3-Bloc de visualisation centralis :

Visualisation : Entres :%I1.0 %I1.15 Sorties :%Q2.0 %Q2.11 Et %Q4.0 %Q4.3

4-Codage des Entres Sorties MODULE 1: 16 entres Tout ou Rien codes de %I1.0 %I1.15

// TSX DMZ 28DR

MODULE 2: 12 sorties Tout ou Rien codes de %Q2.0 %Q2.11 // TSX DMZ 28DR MODULE 4: 4 sorties Tout ou Rien codes de %Q4.0 %Q4.3 // TSX DSZ 08R5

A-5- Langage de programmation : La norme internationale CEI 1131-3dfinit 5 types de langage Du monde industriel, a savoir : SFC ( Sequential Function Chart) Issu du langage Grafcet, ce langage de haut niveau permet la programmation aise de tous les procds squentiels. LD (Ladder Diagram) ou schma contacts ; ce langage graphique est essentiellement ddi la programmation des quations boolennes ( true/false). IL ( Instructions List) ou liste dinstructions ; ce langage textuel est un langage une instruction par ligne ST ( Structured Text) ou texte structur ; ce langage est un langage textuel de haut niveau,il permet la programmation de tous type dalgorithme plus ou moins complexe. 1- Programmation en SFC Pour ce type de programmation, il faut : Coder le grafcet PC en un Grafcet cod automate. Programmer les entres. Programmer les sorties NB : % Ix.y : pour le codage des entres. % Qx.y : pour le codage des sorties.

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% Xx

: pour le codage des tapes.

2- Programmation en LD Pour ce type de programmation, les tapes sont programmes comme des bobines denclenchement et de dclenchement : 1 : Set 0 : Rest % Mi : Mmoires
Activation des tapes %I1.0 %M0 %I1.1 %M1 %M1 Dsactivation des tapes %M1 %M0 Sorties %M1 %M2 %Q2.0

S
%M2

R
%M2 %M1 %Q2.1

3- Programmation en IL Illustration d'un programme L'illustration suivant prsente un programme liste d'instructions PL7 et le dtail d'une instruction..
! (*mode nuit*) %L1: LD %S6 ST %Q2.0 ! (*initialisation*) %L2: LD %S1 S %S21 ! (*RAZ des sorties*) LD %I1.0 S %S9 LDN %I1.0 R %S9

LD

%S6

Code instruction Oprande

Composition d'une instruction On dcrit les constituants d'une instruction. Elment Fonction Le code instruction dtermine l'opration excuter. Il existe 2 types de codes instructions : test, dans laquelle figurent les conditions Code instruction ncessaires une action (ex : LD, AND, OR...), action, qui sanctionne le rsultat conscutif un enchanement de test. (ex : ST, STN, R, ...). Une instruction agit sur un oprande. Cet oprande peut tre : une entre/sortie de l'automate (boutons-poussoirs, dtecteurs, relais, voyants...), Elmokh une fonctions d'automatisme (temporisateurs, compteurs...), une opration arithmtique ou logique

Oprande

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A-6-Fonctionnement des timers et des compteurs 1-Fonctionnement du bloc fonction temporisateur %TMi en mode TON

Fonctionnement Fonctionnement du temporisateur en mode TON. Phase Description 1 Lors d'un front montant sur l'entre IN, le temporisateur est lanc 2 La valeur courante %TMi.V du temporisateur crot de 0 vers %TMi.P d'une unit chaque impulsion de la base de temps TB 3 Le bit de sortie %TMi.Q passe 1 ds que la valeur courante a atteint %TMi.P 4 Le bit de sortie %TMi.Q reste 1 tant que l'entre IN est 1. 5 Quand l'entre IN est 0, le temporisateur est arrt mme s'il tait en cours d'volution : %TMi.V prend la valeur 0. 2-Prsentation du bloc fonction compteur-dcompteur Gnralits Ce bloc fonction permet : Le comptage d'vnement Le dcomptage d'vnements

R (Reset) :Entre de remise zro S (Set):Entre de prslection CU (Count UP) :Entre de comptage CD (Count down) Entre de dcomptage E (Empty) : Sortie fin de dcomptage ; compteur vide D (Done) :Prslection atteinte

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F (Full) :Sortie de dbordement

A-7-Correspondance entre le langage LD et IL de programmation 1-Exemples : Connexe 1 : %I1.0 %I1.1 %Q2.3

Traduction

Langage IL

%I1.2 Connexe 2 : Le programme suivant illustre l'utilisation de la parenthse. %I1.0 %I1.1 %Q2.0

LD LD %I1.0 %I1.0 AND %I1.1 AND %I1.1 OR OR %I1.2 %I1.2 ST %Q2.3 ST %Q2.3

%I1.2

%I1.3

LD %I1.0 LD %I1.0 AND AND %I1.1 %I1.1 OR(N %I1.2 OR(N %I1.2 AND AND %I1.3 %I1.3 )) ST ST %Q2.0 %Q2.0

2-Association des parenthses des modificateurs Les "modificateurs" suivants peuvent tre associs aux parenthses. Code Rle Exemple N Ngation AND(N F Front descendant (Falling edge) AND(F R Front montant (Rising edge) OR(R [ Comparaison OR([%MW0>100] 3-Principes de programmation des blocs fonction prdfinis Correspondence DFB IL TIMERS
BLK %TM0 LD %X1 IN OUT_BLK LD Q ST %Q2.0 END_BLK

COMPTEURS / DECOMPTEURS

Exemple 1 :

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Correspondence DFB IL BLK %C0 LD %I1.1 R LD %I1.2 AND %X0 CU Elmokh OUT_BLK LD D ST %Q2.0 END_BLK

Exemple 2 :
Correspondence DFB IL LD %I1.1 R %C1 LD %I1.2 AND %M0 CU %C1 LD %C1.D ST %Q2.0

A-8-APPLICATIONS 1-Application 1: CHAINE FONCTIONNELLE I-BUT Ejecter les pices courtes Laisser les pices longues passer jusqu' la fin de la chane Le fonctionnement de cette chane est comme suit : Mise en marche du tapis roulant Dterminer si la pice est longue ou courte Si S1=1 et S2=1 on a une pice longue Si S1=0 et S2=1 on a une pice courte

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Programmer ce grafcet en langage SFC , en LD et en liste dinstructions IL puis verifier son fonctionnement .

Programmation en langage SFC a- Grafcet PC b- Affectation des variables entres / sorties

. ..

Q1

.. ..

..

c- Grafcet cod automate

............ %I1.1. %I1.2 ...

d- Programmation des entres %.......

#
%...... %.......

%......... %...... e- Programmation des sorties %.......

#
%I1.1 %.......

#
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%......

%......

Elmokh
%........

%.......

 Programmation en langage ladder (LD) Connexe dactivation des tapes ..

Connexe de dsactivation des tapes .

Connexe des sorties

(*Etape 0*) Activation Programmation en langage IL .. des tapes (*Etape 1*) LD %M0 S %M1 (*Etape 2*) ..... .. AND ANDF %I1.3 .. ANDN

.................... .................... .................... .................... .................... .................... .................... .................... .................... .................... .................... .................... .................... .................... .................... .................... ....................

%I1.3 . S %M0 Dsactivati on des %I1.2 tapes S %M2 (*Etape 0*) (*Etape 3*) LD %M1 LD %M2 .. (*Etape 1*) AND %M2 LABO AutomatismeLD %I1.3 LASSAAD R %M1 S %M3 (*Etape 2*) (*Etape 4*) .. R %M2 AND (*Etape 3*)

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LES AUTOMATES PROGRAMMABLES INDUSTRIELS AUTOMATE TSX TELEMECANIQUE TRAVAUX PRATIQUE TP1 :FEU DE CARREFOUR
Lensemble est larrt

La mise en marche de lautomate entrane : 1-Lallumage du feu vert. 2-Cinq secondes aprs : lextinction du feu vert Puis lallumage du feu orang. 3-Une seconde aprs : lextinction du feu orang puis Lallumage du feu rouge. 4-Huit secondes aprs : lextinction du feu rouge.
Programmer ce travail en langage SFC puis en liste dinstructions IL 1- Programmation en langage SFC Codage des entres :
Nom FV FO FR

Codage des sorties :

Description Feu vert Feu orang Feu rouge Sorties API %......... %.......... %..........

Grafcet PC

Grafcet cod automate

T1= .. s

%...........

TM

%................ T2 = . s

2
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%.........

TM..

Elmokh

..

%............. T3 = . s

..

3
%...........

%.........

TM..

..

1- Programmation en langage liste dinstructions IL

Activation des tapes (*Etape 2*) .. .. .. .. .. .. AND .. %...... %....... %....... %....... %..... %..... %....... %..... Dsactivation des tapes (*Etape 1*) R .. R .. R %...... %....... %....... %....... %....... %....... (*Sortie % Q2.0*) LD %........ . %........ (*Sortie % Q2.1*) LD %........ . %........ (*Sortie % Q2.2*) LD . %........ %........

(*Etape 2*)

(*Etape 3*) %....... (*Etape 1*)

(*Etape 3*)

Programmatio n des timers (*Timer .*) BLK %TM LD %..... IN OUT_BLK LD .. END_BLK (*Timer .*) BLK %TM.. LD %..... IN OUT_BLK LD .. END_BLK (*Timer .*) BLK %TM.. LD %..... IN OUT_BLK LD .. END_BLK

TP2 :ROBOT NEW-MAT Tableax de codage entres / sorties

Codage des entres Codage des sorties

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Dsignation BD TH TR PH PO PB TB BG TV PF

Description Base vers la droite Translation vers le haut Translation vers larrire Pince vers le haut Pince ouverte Pince vers le bas Translation vers le bas Base vers la gauche Translation vers lavant Pince ferm

Sortie API %Q2.0 %Q2.6 %Q2.7 %Q2.8 %Q2.9 %Q2.3 %Q2.1 %Q2.5 %Q2.2 %Q2.4

0 dcy 1

BD TH TR PH PO

%I1.12

PB

%.........

Grafcetpbas PC 2 bas 3 Pp+po 4 haut 5 bg 6 av 7 bas 8

LABO Automatisme po LASSAAD

Grafcet %........... cod automate TB 2

%........ % ..

PF

%.......
% I1.11+

%I1.9

TH

%........ %........

BG

PH

%Q2.5 % ..

%...........

TV

%........... %..........

TB

%.......... % ..

PO

%....... % .

Elmokh

TR ar

%......... % .

(*initialisation*) %L1: LD %S1 S %S21 %L2: (*Etape1*) %M0 ..... Programmation ..... %I1.12 S %M1 LD %M2 ..... %M1 %L3: (*Etape2*) LD %..... AND %..... S %..... LD %..... R %..... %L4: (*Etape3*) LD %..... AND %..... S %..... LD %..... R %..... %L5: (*Etape4*) LD %..... AND( %..... ORN %..... ) S %..... LD %..... R %..... %L6: (*Etape5*) LD %..... LABO Automatisme AND %..... %..... LASSAADS LD %..... R %.....

%L7: (*Etape6*) LD %..... AND %..... S %M6 LD %M7 R langage %..... IL en %L8: (*..........*) LD %M6 AND %I1.5 S %M7 LD %M8 R %M7 %L9: (*Etape8*) LD %..... AND %I1.3 S %..... LD %M9 R %..... %L10: (*Etape9*) LD %M8 AND %I1.9 S %..... LD %M0 R %..... %L11: (*Etape0*) LD %M9 ..... %I1.10 S %M0 ..... %M1 R %M0

%L11: Prog des sorties (*Sortie Q2.0*) LD %M0 ST %..... (*Sortie ..... .....*) LD %M2 OR %M7 ST %Q2.1 (*Sortie Q2.2*) LD %..... ST %..... (*Sortie Q2.3*) LD %..... ST %..... (*Sortie Q2.4*) LD %M3 ST %Q2.4 (*Sortie Q2.5*) LD %M5 ST %Q2.5 (*Sortie Q2.6*) LD %M0 ..... %..... ST %Q2.6 (*Sortie Q2.7*) LD %..... OR %..... ST %..... (*Sortie Q2.8*) LD %M0 OR %M5 ST %Q2.8 Elmokh (*Sortie Q2.9*) ..... ..... ..... ..... ..... ..... ..... ..... ..... ..... ..... .....

Exercices simples Programmation graphique et volue

Exercice 1 Utiliser une entre (contact fermeture) repre %I1.0 sur l'automate, activant une sortie (bobine alimente quand la ligne de commande est passante) repre %Q2.0 sur l'automate. Exercice 2 Utiliser une entre complmente (contact ouverture) repre %I1.1 sur l'automate, activant une sortie (bobine alimente quand la lige de commande est passante) repre %Q2.1 sur l'automate. Exercice 3 Construire une fonction ET entre les entres %I1.2, %I1.3 et %I1.4 pour activer la sortie %Q2.2. Exercice 4 Construire une fonction OU entre les entres %I1.1, %I1.2 et %I1.3 pour activer la sortie %Q2.3. Exercice 5 Proposer un programme permettant de raliser le montage va et vient. Exercice 6 Programmer les grafcets cods automate ci-dessous en : Langage SFC (Grafcet)
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 Langage LADDER (LD) Langage LISTE DINSTRUCTIONS (IL) GRAFCET GRAFCET 11 GRAFCET GRAFCET 22

0 %I1.1

%I1.1 1 %Q2.0 %I1.3 + %I1.4 2

%I1.2 %Q2.1 %I1.3 + %I1.5

%Q2.0 %TM0 %TM0.Q

%Q2.1 %TM1 % TM1.Q

On note : Correspondance FB TimerIL

BLK %TM LD IN OUT_BLK LD Q ST END_BLK 3

%Q2.2 %TM2 % TM2.Q

Traduction FB / IL

GRAFCET GRAFCET 33

GRAFCET GRAFCET 44

1 % I1.0 % I1.0

1 % I1.12

2
% I1.1 % I1.3

% Q2.0

2
% I1.0

% Q2.1

3 4

% Q2.1 % I1.2 .. % Q2.2 .. % I1.3

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% Q2.3 % I1.4 .. % Q2.4 % I1.5 ..

% Q2.2 % I1.15 .. 4 % Q2.3 .. % I1.3 % I1.6 % Q2.4 % Q4.0 5 % I1.4 .. % I1.6 ..

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GRAFCET GRAFCET 55

Correspondance FB IL

BLK %C R S CU CD OUT_BLK LD E LD D LD F END_BLK

AIDE MEMOIRE
Instructions de test Le tableau suivant dcrit les instructions de test du langage liste d'instructions.. Dsignation LD LDN LDR LDF Graphisme quivalent Fonctions Le rsultat boolen est gal l'tat de l'oprande. Le rsultat boolen est gal l'tat inverse de l'oprande. Le rsultat boolen passe 1 la dtection du passage de 0 1 de l'oprande (front montant). Le rsultat boolen passe 1 la dtection du passage de 1 0 de l'oprande (front descendant).

P N

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AND ANDN ANDR

ANDF

OR

Le rsultat boolen est gal au Et logique entre le rsultat boolen de l'instruction prcdente et l'tat de l'oprande. Le rsultat boolen est gal au Et logique entre le rsultat boolen de l'instruction prcdente et l'tat inverse de l'oprande. Le rsultat boolen est gal au Et logique entre le rsultat boolen de l'instruction prcdente, et la dtection d'un front montant de l'oprande (1=front montant). Le rsultat boolen est gal au Et logique entre le rsultat boolen de l'instruction prcdente, et la dtection d'un front descendant de l'oprande (1=front descendant). Le rsultat boolen est gal au Ou logique entre le rsultat boolen de l'instruction prcdente et l'tat de l'oprande. Le rsultat boolen est gal au Ou logique entre le rsultat boolen de l'instruction prcdente et l'tat inverse de l'oprande. Le rsultat boolen est gal au Ou logique entre le rsultat boolen de l'instruction prcdente, et la dtection d'un front montant de l'oprande (1=front montant). Le rsultat boolen est gal au Et logique entre le rsultat boolen de l'instruction prcdente et l'tat de l'oprande., et la dtection d'un front descendant de l'oprande (1=front descendant). Et logique (8 niveaux de parenthses)

ORN

ORR

P
ORF N AND(

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