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Captulo 6 Mtodos Numricos de Integrao de rbita

Os mtodos de propagao de rbita podem ser classificados em: analtico,
semi-analtico, numrico, e de multi-revoluo.
O mtodo analtico o mtodo mais rpido de propagao de rbita; porm,
oferece poucas opes que possam torn-lo mais genrico. Neste mtodo a derivao
da teoria envolve o uso de aproximaes, expanses em sries e integrao analtica.
Algumas caractersticas para o mtodo analtico so: manipulao algbrica laboriosa
na deduo; modelos simples de foras perturbadoras; fcil visualizao dos efeitos
perturbadores, o que permite a compreenso da tendncia de evoluo dos elementos
orbitais; pouco gasto de tempo computacional; e a rbita propagada num nico passo
indiferente ao intervalo de propagao.
O mtodo semi-analtico tenta fazer uso da rapidez computacional da teoria
analtica em conjunto com a preciso e flexibilidade de modelagem no mtodo
numrico. Ele baseado normalmente na formulao analtica em conjunto com a
assistncia de mtodos numricos. Usualmente separa-se o movimento orbital de
longo perodo e secular pelo mtodo das mdias, para perturbaes de origem
conservativa; e realiza-se mdia numrica para outras perturbaes, normalmente
dissipativas, atravs de quadratura.
O mtodo numrico, tambm chamado de mtodo de perturbao especial, tem
a capacidade de lidar com qualquer tipo de situao com uma preciso arbitrria,
utilizando procedimentos de clculo passo a passo. Este mtodo bastante utilizado
quando se requer preciso ou o nmero de revolues da rbita a ser integrada
limitado, porque sua maior desvantagem reside na lentido do mtodo devido
sequncia de clculos passo a passo. Basicamente tais mtodos tentam fazer
aproximaes polinomiais da trajetria e, portanto, integram exatamente um
polinmio de certo grau a menos de erros de discretizao.
Os mtodos de multi-revoluo essencialmente possuem a mesma forma dos
mtodos numricos clssicos; entretanto, devido natureza peridica do movimento
- 2 -
orbital, consegue- se extrapolar muitas revolues no processo de integrao. Estes
mtodos so baseados em aproximaes polinomiais e, consequentemente, funes
polinomiais de varivel independente discreta so integradas exatamente, a menos dos
erros de truncamento/arredondamento. Este mtodo melhora a preciso para certos
problemas de rbita de satlites.
Existem duas metodologias consagradas entre o mtodo numricos: o mtodo de
Cowell e o mtodo de Encke que sero descritos brevemente a seguir.
6.1 - Mtodo de Cowell
Uma das grandes vantagens deste mtodo a rapidez com que a tcnica pode
ser usada. A sua vantagem a simplicidade de formulao e implementao. Consiste
em escrever as equaes do movimento do objeto a ser estudado, incluindo todas as
perturbaes e ento integr-las passo-a-passo numericamente. As perturbaes podem
ser includas todas ao mesmo tempo. Este mtodo no requer espao de
armazenamento nos computadores em relao aos outros mtodos.
Entretanto, quando o movimento estiver prximo do corpo central, passos de
integrao menores devem ser tomados o que afeta o tempo e erro acumulado do
processo. Quando as perturbaes se tomam mais severas, exigem-se passos de
integrao menores e mais clculos, o que implica a provvel ocorrncia de maior erro
acumulado de discretizao. Este mtodo vrias vezes mais lento que o mtodo de
Encke.
Para o problema de 2-corpos com perturbaes, as equaes seriam:
P
r
r = + r
3

& & (6.1)

onde r e v so os vetores posio e velocidade de um satlite com respeito ao corpo
central, a constante geo-gravitacional, e P o vetor de aceleraes perturbadoras.
Para a integrao numrica, a equao (1) pode ser reduzida a equaes
diferenciais de 1
a
ordem:
- 3 -
r P v
v r
3
r

=
=
&
&
(6.2)
onde r e v so os vetores posio e velocidade de um satlite com respeito ao corpo
central. Para a equao de integrao numrica, elas podem ser expressadas nas
componentes dos vetores:

=
=
=

=
=
=
z
r
P v
y
r
P v
x
r
P v
v z
v y
v x
z z
y y
x x
z
y
x
3
3
3
,

&
&
&
&
&
&
(6.3)
onde
2 2 2
z y x r + + = .
6.2 - Mtodo de Encke
Mais complexo do que o mtodo de Cowell, o mtodo de Encke realiza uma
integrao de Equaes Diferenciais Ordinrias (EDO) que a diferena entre a
acelerao do problema dos 2-corpos, ou da referncia adotada, e a acelerao de todas
as perturbaes. O mtodo tenta integrar as aceleraes menores e, por isso, retem mais
algarismos significativos, enquanto cresce o tamanho do passo de integrao.
Esquematicamente as EDOs ficariam na forma:
3
com ,
r
r
r r
P r
+
=
& & & &
& &
A vantagem do mtodo de Encke reside no fato de que, como as perturbaes
so em geral pequenas, r& & e suas derivadas resultam igualmente pequenas e, em
consequncia, possvel o uso de um intervalo (passo) de integrao mais amplo do que
no mtodo de Cowell. Nas vizinhanas do pericentro onde os intervalos de integrao
tm de ser diminudos quando se emprega o mtodo de Cowell, o mtodo de Encke
permanece invarivel. Porm, cada etapa do mtodo de Encke gasta mais tempo. Da
- 4 -
mesma forma, quando as perturbaes se acumulam, r& & contnua crescendo e as
equaes podem tomar-se pouco manejveis, caso em que se deve encontrar um novo
conjunto de elementos mais atualizados, com os quais se deve dar prosseguimento
integrao. Este processo chamado de retificao. Logo, outro problema a escolha
do(s) instante(s) de retificao, isto , quando um novo r& & deve ser inicializado para
recomear a integrao.
6.3 - Mtodos para resoluo de Equaes diferenciais ordinrias
O mtodo de integrao numrica um dos mais poderosos mtodos
conhecidos em mecnica celeste para calcular o movimento de qualquer corpo no
sistema solar em torno do corpo primrio.
Os mtodos de integrao numrica podem ser divididos em mtodos de passo
fixo, passos mltiplos (ou multi-passos), e extrapolao. Os mtodos de passo fixo no
necessitam informaes alm das condies iniciais e das derivadas. Os mtodos de
passos mltiplos exigem um procedimento de inicializao. Alguns dos mtodos de
passo fixo conhecidos so Runge-Kutta, Gill, Euler-Cauchy e Bowie. Alguns dos
mtodos de multi-passo so Milne, Adams-Moulton, Gauss-Jackson, Obrechkoff e
Adams-Bashforth.
As equaes a serem integradas so Equaes Diferenciais Ordinrias (EDOs)
de 1
a
ordem, com a condio inicial x
o
em t
o,
ou seja,
) , ( x f
x
t
dt
d
=
onde x e f so vetores, e f uma funo vetorial de t e x.
6.3.1 - Mtodo de passo fixo Runge-Kutta
A tcnica aproxima a funo de derivadas em srie de Taylor para clculos das
primeiras derivadas em pontos dentro do intervalo de extrapolao. A ordem de um
- 5 -
membro particular da famlia a ordem da potncia mais alta do tamanho do passo, h,
na expanso da srie de Taylor equivalente. A forma genrica do RK dada por:

=
+
+ =
R
i
i i n n
w
1
1
k x x
onde w
i
so pesos, R o nmero de avaliaes, de f, e k
i
so funes dadas por:
|
|

\
|
+ + =

=
1
1
,
i
j
j ij n i i
a h c t h k x f k
n
com R i c , , 2 , 1 , 0
1
K = = . Logo:
( )
( )
( )
M
2 32 1 31 3 3
1 21 2 2
1
,
,
,
k k x f k
k x f k
x f k
a a h c t h
a h c t h
t h
n n
n n
n n
+ + + =
+ + =
=
Para obter os valores para os parmetros desconhecidos, expande-se
1 + n
x em potncias
de h de forma a concordar com a soluo das EDs at uma ordem especfica da srie de
Taylor. Assim, nota-se que o nmero de equaes (no-lineares) de condio menor
que o nmero de parmetros desconhecidos. Esta a razo pela qual existem diferentes
parmetros para um Runge-Kutta de mesma ordem. Nota-se que os RKs fornecem a
EDO integrada em um passo, sem conhecimento prvio do tipo do problema, e com
avaliaes sucessivas da funo f dentro do passo de integrao. O nmero de
avaliaes depende da ordem do mtodo; em geral, ordens maiores implicam maior
preciso s custas de maior tempo de processamento. Dentre os RKs utilizados em
problemas de mecnica orbital destacam-se os de Fehlberg (1968) e Shanks (1966).
Por exemplo, a formulao para o Runge-Kutta padro de ordem 4 (RK4) :
( )
4 3 2 1 1
2 2
6
k k k k x x + + + + =
+
h
n n
(6.4)
onde
- 6 -
( )
( )
3
2
1
2 2
2 2
k x f k
k
x f k
k
x f k
x f k
4
3
2
1
h , h t
h ,
h
t
h ,
h
t
, t
n n
n n
n n
n n
+ + =
|

\
|
+ + =
|

\
|
+ + =
=
O mtodo de Runge-Kutta estvel e no exige um procedimento de
inicializao. Ele relativamente simples, fcil de implementar, produz um pequeno
erro de truncamento, e o tamanho do passo fcil de ser mudado. Uma das
desvantagens que no existe um caminho simples para determinar o erro de
truncamento, logo, tarefa difcil determinar o tamanho do passo adequado. Uma
caracterstica bvia que as informaes usadas se referem somente ao passo de
integrao atual. A idia de usar informaes de passos anteriores conduz ao mtodo
de multi-passos ou preditor-corretor.
6.3.2 - Mtodo de multi-passos
Os mtodos de multi-passos usam informaes de intervalos x
k
, x
k-l
, x
k-2
,
...
para
calcular x
k+1
em t
k
+ h. A interpolao polinomial de Lagrange utilizada para ajustar
os pontos aos valores correspondentes da funo f, e o polinmio resultante integrado
exatamente, a menos de erros de truncamento e arredondamento. Em geral, eles so
mais rpidos do que o mtodo de passo fixo, embora custa de maior complexidade e
uma necessidade de um procedimento de inicializao.
6.3.2.1 Frmulas de Adams-Bashforth
Alguns mtodos calculam um valor predito para
1 n
x
+
e ento substituem
1 n
x
+
na equao diferencial para obter
1 n
x
+
& que por sua vez usado para calcular uma
valor corrigido de
1 n
x
+
. Estes so naturalmente chamados de mtodos do tipo
- 7 -
"preditor-corretor". As frmulas de Adams so as mais utilizadas tradicionalmente em
mtodos de multi-passos, principalmente quando a avaliao da funo de derivadas f
dispendiosa. Por exemplo, a frmula de Adams-Bashforth, para integrao de
EDOs, de ordem N em x
n
usando polinmios de grau k-1, interpolando via Lagrange a
funo f calculado nos k pontos precedentes, :

=
+
+ =
N
k
n
k
k n n
h
0
1
f x x (6.5)
onde N o nmero de termos desejados, h o tamanho do passo, n o nmero do passo
atual, = 1, 1/2, 5/12, 3/8, 251/720, 95/288, 5 , 0 K = k , e
) , (
0
1
1 1
n n n
n n
n
k
n
k
n
k
t x f f
f f
f f f

Os poucos primeiros passos so dados por:
n n n
h f x x |

\
|
+ + + + + + =
+
5 4 3 2
1
288
95
720
251
8
3
12
5
2
1
1
O mtodo permite diminuir ou dobrar o tamanho do passo sem uma reinicializao
completa. Tambm o erro de truncamento pode ser avaliado.
6.3.2.2 Frmulas de Adams-Moulton
As frmulas de Adams-Bashforth so um esquema de predio do mtodo de
multipassos. Moulton adicionou uma frmula de correo para o mtodo. As frmulas
de ordem k em x
k
usam o polinmio de grau k-1 , que interpola at a k-sima derivada.
A frmula em geral dada por:
- 8 -

=
+ +
+ =
N
k
k n
k
k n n
h
0
1
*
1
f x x (6.6)
Nota-se que necessrio uma estimativa de
1 + n
x para poder calcular o
polinmio interpolante, uma vez que
1 + n
f tambm funo de
1 + n
x . Poder-se-ia ento
iterar
1 + n
x sucessivamente at se obter a convergncia desta equao no-linear. A
maior complexidade computacional tolerada porque estas frmulas levam a
resultados mais precisos devido ao uso de um polinmio interpolante mais adequado.
6.3.2.3 Preditor-Corretor
Uma frmula que fornece a primeira aproximao para
1 + n
x chamada de
preditor. Se o preditor suficientemente acurado, pode ser desnecessrio aplicar a
frmula de correo de Moulton mais de uma vez. Por essa razo a frmula de Adams-
Bashforth recomendada para a composio de um preditor-corretor em conexo com
o mtodo de Adams-Moulton. Neste caso, a frmula para o preditor
( )
5
3 2 1
) (
720
251
9 37 59 55
24 dt
x d
h
h
n n n n n

5
5 p
1 n
f f f f x x + + + =
+
(6.7)
e para o corretor
( )
5
2 1 1
) (
720
19
5 19 9
24 dt
x d
h
h
n n n n n

5
5 c
1 n
f f f f x x + + + + =
+ +
(6.8)
onde o ltimo termo em cada uma das equaes o termo do erro truncamento. Na
equao (6.8),
1 + n
f encontrado atravs do valor predito
p
n 1 +
x :
( )
p
n n n
t
1 1 1
,
+ + +
= x f f
Para usar qualquer esquema de preditor-corretor, o valor predito calculado
primeiro. Ento, a derivada correspondente para o valor predito encontrado e usado
para encontrar o valor corrigido usando a frmula do corretor. possvel iterar a
- 9 -
frmula do corretor at que no exista nenhuma mudana significativa em
1 + n
x nas
iteraes sucessivas. O tamanho do passo pode ser mudado se o erro de truncamento
for maior do que o desejado. Este mtodo, como outros mtodos de multi-passos, exige
um mtodo de passo fixo para inici-lo para obter K , ,
1 n n
f f etc. O mtodo de Runge-
Kutta normalmente sugerido como o inicializador. Desse modo, para mtodos de
multi-passos de ordem N, requer-se uma tabela de N+1 avaliao das derivadas. Para
manter consistncia, aplicam-se mtodos de passo simples de ordem maior que ou igual
ordem N, de modo que, se h o passo, o erro local por passo ( )
1 +

N
h o mesmo em
ambos os mtodos.
A formulao Adams-Basforth-Moulton geralmente o mtodo de integrao
multi-passos mais usado. Os mtodos de multi-passos so frequentemente referidos
como mtodos preditores-corretores.
6.3.2 - Mtodo de extrapolao
Os mtodos de extrapolao usam primeiramente um mtodo de passo fixo com
vrios comprimentos de passo para obter uma primeira aproximao e, em seguida,
atravs de uma extrapolao polinomial ou racional desses valores, calculam o estado
integrado. A essncia do mtodo baseada na extrapolao de Richardson. A idia
simples; seja a expanso assinttica:
L + + + =
2
2 1
) ( h A h A A h A
o
Ento as solues para diversos passos h pode ser obtida por:
1 /
) (
1 1
1 1
1

+ =
=
+

+
+
s m s
m
s
m
s m
s
m
s
s
o
s
h h
x x
x x
h A x
onde x o valor extrapolado, o ndice s se refere ao passo, e o ndice superior m se
refere extrapolao. Um exemplo simples seria:
) ( 2 / ) 2 / ( ) (
) ( ) (
2
1 1 1
2
1
o o o o
o
o o o o
o
o
h h A A h A h A x
h h A A h A x
+ + = = =
+ + = =
- 10 -
Nota-se que A(

h
o
)

e A(h
1
) contm o erro de 1
a
ordem. Aplicando a equao de
extrapolao dada, fica:
[ ] [ ]
) (
) ( ) ( 2 / 2
2
1 /
) (
2
2
1
2
1
1
1
1
1
1
o o
o o o o o o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
h A
h h A A h h A A
x x
h h
x x
x x
h A x
+ =
+ + + + =
=

+ =
=
e o termo de 1
a
ordem foi eliminado. Aplicando sucessivamente a frmula de
extrapolao s vrias sequncias de passos h
s
, os termos principais de erros vo sendo
sucessivamente eliminados. Esta a forma da extrapolao polinomial. Outra variante
se refere chamada extrapolao racional, conforme descrita em Bulirsh e Stoer (1966).
Em geral, quando a avaliao das derivadas f no muito dispendiosa, o melhor
mtodo o de extrapolao. Os custo de computao so menores para este mtodo,
porm o mtodo preditor-corretor requer, em geral, consideravelmente menor nmero
de avaliaes das f.
6.4 - Formulaes da equaes diferenciais do movimento orbital
As equaes que descrevem o movimento de um satlite sujeito ao campo
gravitacional terrestre so genericamente dadas por:
|

\
|

+ =
r
P
r
r
3
U
r
- & & (6.9)
onde P o vetor que representa as perturbaes orbitais dissipativas, e r / U o
gradiente dos potenciais perturbadores de origem conservativa.
Para um rbita puramente kepleriana, as equaes do movimento seriam:
3
r
r
r
- = & & (6.10)
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Quando a magnitude das perturbaes suficientemente forte para desviar
consideravelmente o movimento kepleriano ou as rbitas so muito excntricas, as
equaes diferenciais podem tornar-se difceis de lidar devido no-regularidade,
instabilidade e mesmo descontinuidades. Para contornar tais situaes, pode-se utilizar
formulaes das equaes diferenciais que permitem adequar o tamanho do passo de
integrao de forma analtica, por exemplo, no caso de se utilizar um sistema com o
tempo transformado, ou ainda, na utilizao de sistemas estabilizados e regularizados ou
um sistema unificado, como se ver em seguida.
6.4.1 - Sistema convencional ou Newtoniano
As equaes diferenciais para o sistema convencional so dadas pela Equao
6.9. As perturbaes podem ser explicitadas via:
outras albedo prsd arrasto mars Lua Sol tesserais zonais
r
- P P P P P P P P
r
r
3
+ + + + + + + + =

& &
como foi visto anteriormente, onde as 4 primeiras perturbaes so de natureza
conservativa, e as 3 seguintes so dissipativas.
6.4.2 - Transformao do tempo
Em rbitas excntricas, na regio prxima ao perigeu a velocidade do satlite
maior, e menor na regio prxima ao apogeu; isto faz com que um comprimento fixo do
passo no divida a rbita em comprimentos iguais de arco quando a varivel
independente o tempo fsico. Os diferentes comprimentos de arco tomados ao longo
de uma revoluo elevam o nvel dos erros obtidos ao trmino da propagao.
Entretanto, uma regulagem analtica do comprimento de arco pode ser feita, atravs de
uma transformao de tempo, ou seja, transforma-se a varivel independente do sistema.
tempo fisico t, escrevendo-se um novo sistema equivalente ao primeiro com uma
- 12 -
varivel independente s, conhecido como o tempo fictcio. Esta transformao
conhecida como transformao de Sundman; isto :
ds g dt ) (r = (6.11)
onde normalmente a funo ) (r g da forma

r c g = ) (r . A seguir apresentada uma

tabela para vrias transformaes de tempo.
Tabela 6.1: Transformaes do tempo

c s corresponde a
0 1 tempo fsico
1
/ a
anomalia excntrica
3/2

0
2 / 1
) cos 1 ( / dE E e
anomalia intermediria
2
) 1 ( / 1
2
e a
anomalia verdadeira
Assumiremos a transformao = 1 e c = 1, ou seja, ds r dt = , onde s
praticamente a anomalia excntrica a menos de um fator de escala. Define-se ento o
operador:
ds
d
r dt
d 1
=
Logo, a transformao da formulao convencional nas equaes diferenciais para uma
nova varivel independente s dada por:
|

\
|
=
=
ds
d
r dt
d
dt
d
ds
d
r dt
d
r r
r r
1
1
2
2
- 13 -
Aplicando o operador novamente, chega-se a:
|
|

\
|
= |

\
|
=
2
2
2 2
2
' 1 1 1
ds
d
ds
d
r
r
r ds
d
r ds
d
r dt
d r r r r
com
ds
dr
r = ' . Logo,
|
|

\
|
=

+
2
2
2 3
' 1
ds
d
ds
d
r
r
r
U
r
r r
r
P r

Reagrupando os termos, temos:

|

\
|

+
|

\
|
= =
r
P r
r
r
r U
r
ds
d
r
r ds
d
2
2
2
'
1
" (6.12)
onde ) " , " , " ( " z y x = r . O smbolo ' representa a derivada com respeito ao tempo fictcio
s. H entretanto a necessidade de se parar a integrao em um determinado tempo
fsico forando assim o acrscimo de uma nova equao diferencial ao sistema:
r t = ' (6.13)
As equaes 6.12 e 6.13 mostram que, aps a transformao de tempo, o sistema
passou a ser de stima ordem, o que aumentar um pouco o tempo de processamento
na integrao numrica. Porm, esse acrscimo no tempo de processamento
compensado pelo expressivo ganho na preciso, devido caracterstica de regulagem
analtica de passo desse sistema de equaes diferenciais.
6.4.3 - Estabilizao
O sistema de equaes diferenciais orbitais possui comportamento instvel
segundo Liapunov. Tal instabilidade pode aumentar os erros globais em uma
propagao orbital, ou at tornar a soluo divergente, quando se trabalha com rbitas
de alta excentricidade e com um tamanho de passo de integrao considerado pequeno.
Para uma rbita circular de referncia, tomando um raio, r
2
, levemente diferente
do raio de referncia, r
1
, a diferena entre os ngulos polares formados pelos 2 raios ao
- 14 -
longo do tempo no se mantm limitada e to pequena quanto se queria. De fato, pelas
leis de Kepler sobre a proporcionalidade entre perodos e reas percorridos, uma vez
que os raios orbitais so diferentes de esperar que em algum instante os ngulos
polares difiram de at 180, ficando diametralmente opostos. Portanto no se mantm a
diferena entre ngulos to pequena quando a desejada e em consequncia, as equaes
do movimento orbital so instveis pelo conceito de Liapunov.
Em suma, a estabilidade segundo Liapunov dada por:
Para algum 0 > existe um 0 > tal que:
< < ) ( ) (
2 1 2 1
t t r r
para todo 0 t .
Como a velocidade angular orbital depende do raio, o valor absoluto da
diferena dos ngulos tende a crescer no tempo, fato que caracteriza o sistema do
movimento kepleriano circular de Liapunov-instvel.
Entretanto, a energia total uma integral do movimento devido natureza
conservativa do potencial gravitacional. Assim, imagina-se que um efeito estabilizante
poderia ser adicionado se a soluo fosse vinculada para permanecer sobre a superfcie
de energia constante. Isto pode ser simplesmente obtido ao introduzir um termo de
controle, em essncia a energia, nas equaes do movimento, as quais, em
consequncia, tenderiam a manter a soluo na vizinhana da integral do movimento.
Baumgarte (1972) retrata claramente em seu artigo os efeitos estabilizadores,
principalmente ao se trabalhar com rbitas altamente excntricas (e > 0.8). Em seus
testes, Baumgarte usa a transformao de tempo ds r dt = em conjunto com o
procedimento de estabilizao.
O princpio do mtodo de estabilizao caracteriza-se pela incluso da equao
de energia total na equao da dinmica do movimento perturbado tendo o tempo
fictcio como varivel independente.
- 15 -
A equao diferencial para transformao de tempo efetuada dada pela Equao
6.12. A energia total do movimento dada por:
0
2
1
2
= + + H U
r
r

& (6.14)
sendo H o negativo da energia mecnica total. A equao da energia escrita em funo
do tempo fictcio s fica na forma:
0
) ' (
2
1
2
2
= + + H U
r r
r
(6.15)
Por ser nula, a Equao 6.15 multiplicada pelo vetor posio r e por uma constante w
pode ser introduzida na Equao 6.12 sem alter-la:
( )
|

\
|

+ |

\
|
+ + =
r
P r r r' r
U
r H U
r
r
r
w r
r
2 2
2
) ' (
2
1
'
1
"

Considerando 1 = w (condio de estabilidade ), a Equao reduz-se a forma:

|

\
|

+ |

\
|
+ + =
r
P r r' r
U
r H U r
r
r
r
2 2
2
) ' (
2
1
'
1
" (6.16)
O sistema estabilizado possui o tempo fictcio como varivel independente e h
obviamente a necessidade de parar a integrao em um tempo fsico qualquer. Com
isso, toma-se necessria a integrao da equao base da transformao do tempo:
r t = '
Observa-se tambm que a energia total do movimento passou a ser uma coordenada
generalizada do sistema, sendo varivel no caso se existirem perturbaes de natureza
no conservativa. Neste caso, h portanto a necessidade de se integrar a derivada da
equao da energia a fim de avali-la em cada passo de integrao. A equao da
energia a ser integrada dada por:
r P = ' H (6.17)
Para se propagar o sistema estabilizado, necessrio que se integre as equaes 6.16,
6.17 e 6.13. O sistema passa a ter 8 equaes diferenciais de primeira ordem.
- 16 -
6.4.4 - Regularizao
A regularizao tem como objetivo tomar regular o sistema de equaes
diferenciais do movimento orbital, eliminando a singularidade do mesmo na origem do
sistema de referncia.
Basicamente tenta-se transformar o sistema em equaes do tipo oscilador
harmnico cuja formulao regular e se mantm vlida mesmo para raios pequenos r
(coliso, ponto de singularidade). Desde que o conjunto de equaes diferenciais do
oscilador harmnico Liapunov-estvel e apresenta, portanto, propriedades de
estabilidade e regularidade, algum tipo de transformao deve ser necessria para
alcanar formulao semelhante.
Um dos mtodo de regularizao a chamada transformao KS
(Kustaanheimo-Stiefel). Este mtodo prope uma matriz de transformao em 4
dimenses, a matriz KS:
(
(
(
(

=
1 2 3 4
2 1 4 3
3 4 1 2
4 3 2 1
) (
u u u u
u u u u
u u u u
u u u u
L u (6.18)
Com a transformao atravs da matriz KS, o espao fsico mapeado para um espao
de 4 dimenses, atravs da transformao:
(
(
(
(

=
(
(
(
(

4
3
2
1
3
2
1
) (
0 u
u
u
u
L
x
x
x
u (6.19)
Como consequncia tem-se as equaes:
- 17 -
) ( 2
) ( 2
4 2 3 1 3
4 3 2 1 2
2
4
2
3
2
2
2
1 1
u u u u x
u u u u x
u u u u x
+ =
=
+ =
(6.20)
As coordenadas dos espaos fsico e paramtrico em 4 dimenses esto dispostas nos
respectivos vetores posies:
( )
( )
T
T
u u u u
x x x
4 3 2 1
3 2 1
=
=
u
r
A transformao possui ento a forma compacta:
u u r ) ( L =
interessante observar que a matriz KS tem as seguintes propriedades:
1. Ortogonalidade: ( )[ ] [ ] 1 1 ) ( ) ( ) ( ) ( r L L L L
T T
= = = u u u u u u
2. ) ( ) ( ' u u L L =
Aps a regularizao, o sistema de equaes diferenciais orbitais assume a forma:
( )
( )
r t
L H
) ( L
U
U H
T
T
=
=
|

\
|
+

+ + =
'
' ) ( 2 '
2
1
2 2
1
"
2
u P u
P u
u
u
u u
(6.21)
onde H' o negativo da energia total do movimento A energia total passou a ser uma
coordenada generalizada do sistema regularizado A varivel independente do sistema
regularizado o tempo fictcio. A conhecida necessidade de se parar a integrao em
um tempo fsico final desejado obriga a integrao da equao da derivada do tempo
fsico em relao ao fictcio, fazendo com que o tempo fsico passe a ser uma
coordenada generalizada do sistema. Ento, o sistema tem agora 10 equaes
diferenciais de 1
a
ordem.
- 18 -
Considerando
(
(
(
(

+
+
+ +
+ +
=
3 2 2 3 1 4
3 1 2 4 1 3
3 4 2 1 1 2
3 3 2 2 1 1
) (
P u P u P u
P u P u P u
P u P u P u
P u P u P u
L
T
P u
Os valores iniciais dos vetores u e u devem ser obtidos a partir dos vetores
posio e velocidade fsica r e r& no tempo fsico inicial.
Das equaes 6.20 e considerando que
2
4
2
3
2
2
2
1
u u u u r + + + = = = u u r
pode-se escrever
( ) r x u u + = +
1
2
4
2
1
2
uma vez que
1
x e r so conhecidos, atribui-se um valor para
1
u por exemplo,
encontrando-se consequentemente
4
u .
As outras coordenadas do espao paramtrico so obtidas de
r x
u x u x
u
r x
u x u x
u
+

=
+
+
=
1
4 2 1 3
3
1
4 3 1 2
2
Uma vez determinado o vetor posio inicial u, determina-se o vetor velocidade inicial
da seguinte forma:
' ) ( ) ( 2 ' ) ( u u u r u L L L
T T
=
- 19 -
ou ainda,
' ) ( L
r
' ) ( L '
T T
r u r u
u
u
2
1
2
1
2
= =
Como ' r inicial conhecido, ' u inicial tambm ser conhecido .
6.4.5 Sistema Unificado
O sistema unificado um sistema regularizado mas no regulariza
analiticamente o tamanho do passo como os outros sistemas apresentados.
Os estudos de Altman (1972) sobe a teoria hodogrfica (a hodgrafa de um vetor
a trajetria produzida por sua derivada primeira; no espao de velocidades, a
hodgrafa um instrumento que facilita a visualizao da acelerao) criaram um
mtodo dinmico que acoplou de forma genrica os dois tipos de movimento (dinmica
de atitude e dinmica de rbita). Este modelo unificado de estados, foi desenvolvido
para usar variveis de estado e de coordenadas, cujas equaes definem vnculos
dinmicos que possuem propriedades atraentes para eficincia computacional. As
variveis de estado so momentos (uma forma direta para a atitude e de forma
paramtrica para a rbita) e as variveis de coordenadas so os parmetros de Euler, que
representam as transformaes de rotao dos eixos de referncia. As variveis de
estado e de coordenadas definem a dinmica de trajetria e de atitude de forma simples,
comum e bem comportada, possibilitando o processamento separado de 2 conjuntos de
dados, um para a atitude e outro para a rbita, com o uso comum de vrias funes
lgicas. No modelo unificado, os paramtros utilizados so regularizados.
As equaes da dinmica da trajetria orbital so:
(
(
(

(
(
(

+
+

=
(
(
(

3
2
1
2
1
0 cos ) 1 ( sen
0 sen ) 1 ( cos
0 0
e
e
e
f
f
a
a
a
p
p
p
R
R
C
dt
d


- 20 -
para os parmetros hodogrficos da rbita, onde a varivel R foi decomposta em 2
componentes ) (
2 1 f f
R R no plano orbital instantneo com
1 f
R ao longo do eixo x e
2 f
R normal a
1 f
R . Os parmetros R e C representam, respectivamente, o raio e a
distncia origem. O significado fsico dos parmetros esto associados com o
momento angular e com a energia cintica. E para os quatrnions, tem-se
(
(
(
(

(
(
(
(

=
(
(
(
(

04
03
02
01
3 1
3 1
1 3
1 3
04
03
02
01
0 0
0 0
0 0
0 0
2
1
e
e
e
e
w w
w w
w w
w w
e
e
e
e
dt
d
Juntamente com as seguintes relaes auxiliares:
2 e
V
C
p =
(

+
(

=
(

2
1
2
1
cos sen
sen cos 0
f
f
e
e
R
R
C V
V


(

+
=
(

2
03
2
04
04 03
2
04
2
03
2
1
cos
sen
e e
e e
e e

+ =
2
3
1
e
e
V
a
w =

2
3
e
CV
w =
- 21 -
[ ]

=
(
(
(

=
i
e
e
e
a
a
a
a
3
2
1
a
onde o vetor a representa o vetor acelerao e

o somatrio das aceleraes

perturbadoras. O sub-ndices "0" signficam orbital, os "e
i
" indicam as direes 1 radial,
2 transversal, e 3 normal. Os
1 e
V e
2 e
V so as velocidades radial e tangencial.
Problemas
1 Considere a transformao ds r dt = . Prove que
2 / 1
) / ( 2 a s = , quando o tempo
corresponde ao perodo orbital no movimento kepleriano; onde a o semi-eixo maior, e
a constante geo-gravitacional.
2 Considere os seguintes elementos orbitais:
a = 34869261m
e = 0.8
i = 15
= 45
= 30
M = 0
e as constantes
2 3 14
/s m 10 9860064 . 3 = , raio da Terra R = 6378139m.
a) Achar a energia do movimento kepleriano,
b) Achar as variveis u e u da transformao KS correspondentes posio e
velocidade,
c) Achar a EDO da energia em termos das variveis u,
d) Achar o valor do passo s correspondente a T/20, onde T o perodo
orbital. Assuma movimento kepleriano puro.
3 - Escrever as EDOs de primeira ordem do movimento orbital para os sistemas
convencional, transformado, estabilizado e regularizado KS. Assuma transformao
ds r dt = . Em seguida, simplific-las para o movimento kepleriano puro.
- 22 -
Dica: Para aqueles que no se lembram mais como realizar a transformao de
elementos keplerianos para posio e velocidade, as coordenadas de posio e
velocidade correspondentes aos elementos keplerianos acima so:
x = 1888980.04103698m
y = 6652209.67475597m
z = 902482.883545056m
v
x
= -9585.79511076297m/s
v
y
= 2413.57051166562m/s
v
x
= 2273.50409709003m/s
4 - Para os mesmos elementos orbitais anteriores, integrar numericamente a rbita, em
preciso dupla, para um perodo orbital T, considerando o movimento kepleriano. Usar
um integrador Runge-Kutta de 4
a
ordem com passo fixo T/20, ou o equivalente no
tempo fictcio, para os seguintes casos:
e) Sistema convencional,
f) Sistema transformado,
g) Sistema estabilizado,
h) Sistema regularizado KS.
Montar uma tabela de erros comparativos de posio e velocidade em relao soluo
exata (analtica). Considere ) , , (
a a a a
z y x = r e ) , , (
a a a a
z y x & & & = v a soluo analtica; e
) , , (
n n n n
z y x = r e ) , , (
n n n n
z y x & & & = v . Calcule os erros da seguinte forma:
Erro em posio =
n a
r r
Erro em velocidade =
n a
v v
Referncias
Altman, S.P., A unified state model of orbital trajectory and attitude dynamics,
Celestial Mechanics, No. 6, 1972, pp. 425-446.
Fehlberg, E. Classical fifth, sixth, seventh, and eigth-order Runge-Kutta formulas with
stepsize control. Washington, DC, NASA 1968 (Nasa Technical Report R-287).
- 23 -
Shanks, E.B. Solutions of differential equations by evaluation of functions.
Mathematics of Computation, 20(93): 1-38, 1966.
Liu, 1974
Liu, 1983
Kolvalevsky, 1967
Kaula, 1966
Pines 1973
Cunningham, 1969
Heiskanen, W. A.; Moritz, H. Physical Geodesy, 1967
Silva, W. C. C.; Ferreira, L. D. D. Satlite artificial movimento orbital. So Jos dos
Campos, INPE, XXXX (INPE-3163-RPE/458)
Kondapalli, R. R. Um estudo dos mtodos de perturbao na determinao de rbita de
satlites artificiais de baixa altitude. So Jos dos Campos, INPE, XXXX (INPE-3781-
RPI/151).
Wylie, C. R. Advanced engineering mathematics. 1975.
Kuga, H. K.; Medeiros,V. M.; Carrara, V. Clculo recursivo da acelerao do
geopotencial. So Jos dos Campos, INPE, maio de 1983 (INPE-2735-RPE/433).