Unidad 2:

Funciones vectoriales

INDICE
1. CURVAS, MOVIMIENTO EN EL ESPACIO Y ECUACIONES PARAMTRICAS................................ 1 1.1 1.2 2. 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 3. 4. 3.1 4.1 4.2
4.2.1 4.2.2 4.2.3

Introduccin.......................................................................................................................................... 1 Formas de definir una curva ............................................................................................................... 1 Funciones vectoriales............................................................................................................................ 4 Grfica de una funcin vectorial......................................................................................................... 5 Imgenes de funciones vectoriales y curvas ....................................................................................... 5 Operaciones con funciones................................................................................................................... 5 Lmites y Continuidad.......................................................................................................................... 6 Aplicaciones a la cinemtica .............................................................................................................. 10 Longitud de una curva ....................................................................................................................... 11 Tangente a una curva......................................................................................................................... 13
Vector tangente...............................................................................................................................................13 Vector normal.................................................................................................................................................13 Componentes tangencial y normal de la aceleracin...................................................................................14

FUNCIONES VECTORIALES, LIMITES Y CONTINUIDAD .................................................................. 4

DERIVADAS E INTEGRALES .................................................................................................................... 7 GEOMETRIA DIFERENCIAL .................................................................................................................. 11

4.3 4.4 4.5

Plano osculador................................................................................................................................... 15 Curvatura............................................................................................................................................ 16 Torsin................................................................................................................................................. 18

Unidad 2: Funciones vectoriales

1. CURVAS, MOVIMIENTO PARAMTRICAS

EN

EL

ESPACIO

ECUACIONES

En este punto veremos que una curva en el plano o en el espacio se define a travs de ecuaciones paramtricas, y que podemos pensar a una curva como la trayectoria que sigue una partcula en movimiento.

1.1 Introduccin
En la Geometra elemental se estudian curvas simples: rectas y segmentos de rectas, circunferencias y sectores circulares. Ms tarde se estudian las secciones cnicas pero queda an el problema del estudio de curvas en general. En la vida prctica y en la naturaleza encontramos constantemente curvas de muchas formas: la trayectoria de un planeta en el espacio, de una nave en el mar, de un proyectil en el aire, la huella de un cincel en el metal, de una rueda en el pavimento, la forma de una cuerda colgante, el perfil de un dibujo artstico, la forma de un rbol de levas que gobierna las vlvulas de un motor, la forma de un muelle espiral, etc.. Ejemplos como estos son interminables. Los mtodos para la elaboracin de productos, las propiedades pticas de diversos objetos, las lneas de corriente de los cuerpos, la rigidez o deformabilidad de lminas delgadas, etc., dependen en gran medida de la forma geomtrica de los objetos. En una primera aproximacin, los objetos reales pueden ser representados por curvas matemticas, que son aquellas en las que se hace abstraccin del espesor. Las definiciones exactas de estas curvas no son sencillas y pertenecen a una rama de las matemticas llamada Topologa.

1.2 Formas de definir una curva

Se busca definir las curvas por medio de definiciones que nos abran la posibilidad de un calculo numrico. Solo si las curvas se definen a travs de ecuaciones, se pueden estudiar sus propiedades con los mtodos del Anlisis. De la Geometra analtica y del clculo, ests acostumbrado a definir una curva por medio de una ecuacin, pero esto funciona bien en el caso de curvas planas, no para las curvas en el espacio. Nos planteamos entonces el siguiente problema:

cmo definir una curva en el espacio?

Es muy conveniente representar a una curva como la traza del movimiento continuo de un punto material. Naturalmente, la curva puede haber sido generada de otra manera pero nos conviene mucho pensarla siempre como la trayectoria de un punto que se mueve sobre ella. Consideremos primero a la "curva" del plano ms sencilla: un segmento de recta. El segmento de recta que va del punto A al punto B de R3 puede describirse de la siguiente manera: P = A + t(BA) con 0 t 1 lo que nos conduce a ecuaciones de la forma x(t)=x0+at, y(t)=y0+bt y z(t)=z0+ct con 0 t 1 (2) (1)

en el caso que tR, entonces se describe a toda la recta que pasa por el punto P0(x0, y0, z0) con vector de direccin (a, b, c)
Figura 1: segmento de recta

-1-

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Analicemos el movimiento circular uniforme en el plano. Supongamos que a lo largo de una circunferencia de radio r se mueve una partcula con velocidad angular constante . Nos interesa establecer una serie de ecuaciones que describan el movimiento de esta partcula (lo que al mismo tiempo nos permitir caracterizar a todos los puntos de la curva), naturalmente situaremos a la curva en un sistema de coordenadas bidimensional. Despus de nuestro anlisis, llegamos a las ecuaciones: x(t) = rcos t y y(t) = r sen t (3)
Figura 2: circunferencia

Estas ecuaciones caracterizan a la circunferencia, en efecto, la primera ecuacin caracteriza a la primera componente de todos los puntos de la curva, y la segunda ecuacin caracteriza a la segunda componente de todos los puntos de la curva. En el caso en que r=1 y =1, obtenemos el caso particular de una circunferencia con ecuaciones ms simples: x(t) = cost y y(t) = sent Analicemos ahora el movimiento de la hlice de una avin (ve la foto respectiva). Si observas, un punto material situado en un extremo de una de las paletas de la hlice, genera una curva en forma de resorte a la que llamaremos hlice, esto se debe a que se dan dos movimientos: uno circular alrededor del centro de la hlice y otro rectilneo en la direccin del movimiento del avin, al ir aumentando la velocidad del avin, esta especie de resorte se va "alargando". Al igual que en el caso anterior, nos interesa obtener unas ecuaciones que describan el movimiento de la partcula, es decir, ecuaciones tales que nos den la variacin de cada una de las componentes de todos los puntos que forman la curva. Para simplificar un poco, consideraremos que el avin se mueve a lo largo de una lnea recta con una rapidez constante c y con una velocidad angular constante (ngulo girado en la unidad de tiempo t). No altera el resultado suponer que esta recta coincide con el eje Z. Sea r el radio de la hlice. Despus de nuestro anlisis, llegamos a las ecuaciones: (4)

Figura 3: hlice

x(t) = r cos t, y(t) = r sen t, y z(t) =ct

(5)

En el caso en que r=1, c=1 y =1, obtenemos el caso particular de una hlice con ecuaciones ms simples: x(t) = cost, y(t) = sent y z(t)=t (6)

Finalmente, consideremos un tercer ejemplo: el movimiento de una rueda de radio r que gira con una velocidad angular constante y que avanza en la direccin del movimiento (este sera, por ejemplo, el caso de la llanta de un automvil). Consideremos una partcula que se halla en el extremo de la rueda, la partcula al mismo tiempo que recorre una circunferencia, avanza en la direccin del movimiento. La curva as descrita recibe el nombre de cicloide.

Figura 4: generacin de una cicloide

-2-

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Figura 5: cicloide

Figura 6: zoom de la figura anterior

Despus de nuestro anlisis, llegamos a las ecuaciones: x(t) = r(tsen t) y y(t) = r(1cos t) En el caso en que r=1 y =1, obtenemos el caso particular de una cicloide con ecuaciones ms simples: x(t) = t sent y y(t) = 1 cost (8) En las ecuaciones (2), x0, y0, z0, a, b y c son constantes; en las ecuaciones (3), r, y c son constantes; en las ecuaciones (11) a es constante; en las ecuaciones (5), r, y c son constantes; y en las ecuaciones (7) r y son constantes. As, en estos grupos de ecuaciones, x, y y z dependen de la variable t, es decir, que cada componente de los puntos de la curva, depende del valor de t por lo que podemos pensar esas ecuaciones como funciones reales. Los anteriores anlisis se pueden extender para cualquier curva: Se fija un sistema de coordenadas cartesianas en el plano o en el espacio y se supone que un punto mvil recorre la curva desde un instante t=a hasta un instante t=b, entonces las coordenadas de ese punto mvil vienen dadas por las funciones del tiempo x=x(t), y=y(t) y z=z(t). Recprocamente, dadas inicialmente las funciones x(t), y(t) y z(t), podemos servirnos de ellas para definir las coordenadas de un punto mvil que describa alguna curva. En consecuencia, las curvas en el espacio pueden venir dadas por tres ecuaciones de la forma (7)

x = x(t) y = y(t) y z = z(t)

Anlogamente, una curva plana est definida por dos ecuaciones:

(9) (10)

x = x(t) y y = y(t)

Esta es la manera ms general de definir curvas. Estas ecuaciones se dicen ECUACIONES paramtricas de la curva dada y t se dice PARMETRO y lo podemos pensar siempre como el tiempo aunque en realidad el parmetro puede representar otra cosa: un ngulo , una longitud s, etc. En general, cualquier funcin de una variable f(x) se puede parametrizar mediante las ecuaciones paramtricas x(t)=t y y(t)=f(t). Analicemos ahora un movimiento parablico. Supongamos que se tiene una partcula que sigue como trayectoria la grfica de la parbola y=ax2. Despus de nuestro anlisis, llegamos a las ecuaciones:

x(t)=t y y(t)=at2

(11)
Figura 7: parbola

As como algunas curvas se describen ms fcilmente en coordenadas polares que en coordenadas rectangulares, otras curvas se describen de una manera ms sencilla usando ecuaciones paramtricas y para algunos anlisis que usaremos posteriormente ser muy cmodo usarlas. -3-

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Otras curvas que se describen de manera sencilla usando ecuaciones paramtricas son:
Tabla 1

curva Elipse con centro en el origen Astroide Evoluta de la elipse Trocoide

ecuaciones x(t)=acost y y(t)=bsent x(t)= a cos3 t y y(t)= a sen3 t x(t)= a cos3 t y y(t)= b sen2 t x(t)= rtbsent y y(t)= rbcost

2. FUNCIONES VECTORIALES, LIMITES Y CONTINUIDAD

2.1 Funciones vectoriales
El semestre pasado trabajaste con funciones cuyo dominio y cuyo codominio eran ambos conjuntos de nmeros reales. Ahora que conoces los vectores, nos proponemos investigar un nuevo tipo de funciones cuyo dominio est formado por nmeros reales pero cuyo codominio est formado por vectores. Estas funciones, que llamaremos funciones con valores vectoriales o ms simplemente funciones vectoriales tienen muchas aplicaciones. Una de las ms importantes se refiere al estudio del movimiento de un cuerpo en el espacio, en efecto, un modo conveniente de describir un movimiento de este tipo es a travs de una funcin vectorial cuyo dominio es un intervalo que representa al tiempo y cuyo valor para cualquier tiempo t es la posicin del cuerpo en el espacio. En la primera parte de esta unidad aplicaremos al nuevo tipo de funciones los conceptos que ya conoces y manejas muy bien: lmites, continuidad, derivadas e integrales. Posteriormente, aplicaremos estas funciones al estudio del movimiento en el plano y en el espacio. La segunda parte de la unidad la dedicaremos a una parte de la Geometra Diferencial: el estudio de curvas en el espacio. Comenzamos con la siguiente definicin. DEFINICION 1 (funcin vectorial) Dado un conjunto de nmeros reales X y un conjunto de vectores Y, se dice que est dada una funcin de X en Y si se da una regla que permite asociar a cada nmero uno y solo un vector. Una funcin de este tipo se dice FUNCION VECTORIAL. X se dice dominio, Y se dice codominio y la regla dada se dice regla de correspondencia. En realidad un nombre ms exacto es el de funciones de dominio real con valores vectoriales pero este nombre es demasiado largo para un uso corriente por lo que usaremos el de la definicin. Para diferenciar las nuevas funciones de las de Clculo I, a aquellas les llamaremos "funciones reales", y de hoy en adelante en esta unidad, cuando digamos funcin, debes entender que se trata de una funcin vectorial. Se acostumbra representar la variable independiente de estas funciones con la letra t en vez de la letra x; la razn de esto es que en la mayora de las aplicaciones el dominio ser un intervalo del tiempo. Las funciones vectoriales las representaremos por letras maysculas F, G, H, etc. y las reales (como antes) por minsculas f, g, h, etc. A cada funcin vectorial F, le corresponden tres funciones reales f1, f2 y f3, en efecto, a cada nmero t en el dominio de F, f1(t), f2(t), f3(t) representan a las componentes de F(t), dichas funciones se dicen funciones componentes de F y en ese caso escribimos F(t)=(f1(t), f2(t), f3(t)). Es posible que F(t) tenga slo dos funciones componentes, esto sucede cuando a cada t se le asigna un vector del plano. A menos que se indique lo contrario, cuando una funcin vectorial F est dada por sus funciones componentes, el dominio de F consiste de todos los nmeros para los que cada una de las funciones componentes tiene sentido en R (!igualito que en Clculo I!). Es decir, DF es la interseccin de los dominios de cada funcin componente. -4-

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DEFINICION 2 (imagen de una funcin) Al conjunto de todos los elementos del codominio que estn relacionados con los elementos del dominio en una funcin, se le llama IMAGEN (o RANGO) de la funcin.

2.2 Grfica de una funcin vectorial

Recuerda que en Clculo I, se defini la grfica de una funcin f como el conjunto G={(x,f(x))/xDF}, es decir, el conjunto de todas las parejas ordenadas cuyas primeras componentes son los elementos del dominio y cuyas segundas componentes son las respectivas imgenes. Para una funcin vectorial podemos definir su grfica de la misma manera: Dada F, la grfica de F es el 2 conjunto G={(t,F(t))/tDF}. Para una funcin real GR , pero para una funcin vectorial: Si F(t)R2 para toda t, entonces GR3. De este tipo de funciones podemos dibujar entonces su imagen (que queda en el plano) y su grfica (que queda en el espacio). Si F(t)R3 para toda t, entonces G sera un subconjunto de R4 por lo que no podemos dibujar la grfica. Alternativamente, podemos hacernos una idea del comportamiento de la funcin graficando su imagen (que estara en el espacio).

2.3 Imgenes de funciones vectoriales y curvas

Consideremos la funcin F(t)=(f1(t), f2(t), f3(t)), su imagen IF se defini como el conjunto de todas las 3 imgenes de los elementos del dominio de la funcin, es decir, IF={F(t)/tDF}; ahora F(t)R tR por lo que IF es un subconjunto de R y entonces podemos graficar IF en un sistema de coordenadas cartesiano tridimensional. Si llamamos x(t) a la primer funcin componente, y(t) a la segunda y z(t) a la tercera, tendremos entonces la siguientes ecuaciones: x(t)=f1(t) y(t)=f2(t) y z(t)=f3(t)
2

(12)

nos quedan tres ecuaciones paramtricas, por lo que la grfica de IF es una curva en el espacio. Anlogamente, si consideramos la funcin F(t)=(f1(t), f2(t)), F(t)R tR por lo que IF es un subconjunto 2 de R y entonces podemos graficar IF en un sistema de coordenadas cartesiano bidimensional. Si llamamos x(t) a la primer funcin componente, y y(t) a la segunda tendremos entonces la siguientes ecuaciones: x(t)=f1(t) y y(t)=f2(t) (13)

nos quedan dos ecuaciones paramtricas, por lo que la grfica de IF es una curva en el plano. Por otra parte, consideremos una curva C de ecuaciones x=x(t), y=y(t) y z=z(t), podemos construir la funcin F(t)=(x(t), y(t), z(t)), de esta manera la imagen de F sera C. Y lo mismo sucede para el caso de curvas planas. De esta manera, las curvas estn ntimamente ligadas a las funciones vectoriales: la imagen de una funcin vectorial es una curva y una curva puede ser descrita y por lo tanto definida mediante una funcin vectorial. As por ejemplo, la imagen de la funcin F(t)=(23t, 4+t, 2t) es una recta en el espacio que pasa por P(2,4,0) con vector de direccin a=(3,1,2), la imagen de F(t)=(cost, sent, t) es una hlice con eje el eje Z; la imagen de F(t)=(cost, sent) es una circunferencia; la imagen de F(t)=(tsent, 1cost) es una cicloide.

2.4 Operaciones con funciones

Al igual que con las funciones reales, podemos combinar funciones para obtener otras nuevas, lo que nos facilitar el anlisis de funciones ms complejas. Las operaciones con funciones reales se definieron en base a sus imgenes y lo mismo haremos con las funciones vectoriales. En las funciones reales, las imgenes son reales y por eso se definieron las operaciones que habitualmente usamos con los nmeros, las imgenes de nuestras nuevas funciones son vectores por lo que pensamos en las operaciones que habitualmente usamos con ellos. -5-

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DEFINICION 3 (operaciones con funciones) Dadas F y G funciones vectoriales y f y g funciones reales, definimos las siguientes operaciones entre ellas: 1) (F+G)(t) = F(t) + G(t) 4) (FG)(t) = F(t) G(t) 2) (FG)(t) = F(t) G(t) 5) (f F)(t) = f(t) F(t) 3) (FG)(t) = F(t) G(t) 6) (Fg)(t) = F(g(t)) 7) F (t) = F ( t )

Observa que en la definicin anterior se definieron dos productos porque tenemos dos productos entre vectores, que no se defini una divisin porque no est definida la divisin entre vectores y que se defini la 3 nica composicin posible. Observa tambin que FGR mientras que FGR . El dominio de la funcin resultante es el conjunto de valores para los que tienen sentido las partes derechas de las igualdades.

2.5 Lmites y Continuidad

DEFINICION 4 (limite de una funcin) Sea F una funcin vectorial definida en un intervalo abierto que contiene a t0 excepto posiblemente en t0 mismo. Un vector L se dice LIMITE de F EN t0 si y slo si: t t0 F(t) L=(l1 , l2 , l3) en ese caso escribimos y decimos que lim F(t) existe.
t t0 t t0

lim F(t) = L = (l1 , l2 , l3)

Al igual que en Clculo I, los lmites no los calculamos usando la definicin. El siguiente teorema es muy til pues nos dice que podemos calcular el lmite de F(t) determinando los lmites de sus funciones componentes. TEOREMA 1 (para el clculo de limites) Dada la funcin F(t)=(f1(t), f2(t), f3(t)), F tiene lmite en t0 si y slo si f1(t), f2(t) y f3(t) tienen lmites en t0 y en ese caso:

lim F(t) = lim f1 ( t ), lim f 2 ( t ), lim f 3 ( t ) t t0 t t0 t t0 t t0

El teorema anterior tambin nos proporciona una forma fcil de obtener frmulas para las operaciones con lmites. COROLARIO 1.1 (operaciones con limites) Sean F y G funciones vectoriales y f y g funciones reales. Supongamos que existan lim F(t), lim G(t), lim f(t) y
t t0 t t0 t t0

que lim g(s)=t0. Entonces: a) lim (FG)(t) = lim F(t) lim G(t)
t t0 t t0 t t0 s s0

b) lim (FG)(t) = lim F(t) lim G(t)

t t0 t t0 t t0 t t0

c) lim (FG)(t) = lim F(t) lim G(t)

t t0 t t0 t t0

d) lim (f F)(t) = lim f(t) lim F(t)

t t0 t t0

e) lim (Fg)(s)= lim F(t)

s s0 t t0

Es decir, el lmite de una suma es la suma de los lmites, el lmite de un producto escalar es el producto escalar de los lmites, etc. estas propiedades son tiles para demostrar otras propiedades pero NO son tiles para llevar a cabo el clculo del lmite, en este caso es mucho ms sencillo primero realizar la operacin respectiva y luego calcular el lmite de la funcin resultante componente a componente. Al igual que en Clculo I, podemos extender la definicin de lmite para hablar de lmites unilaterales o de lmites al infinito. Esto lo haremos de la forma ms natural (la sugerida por el teorema 1). -6-

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DEFINICION 5 (lmites unilaterales y lmites al infinito)

+ t t0

lim F(t)=fi(t) con i=1,2,3 lo mismo vale para t t 0 y t

En la definicin anterior hay un abuso de notacin para sealar que este tipo de lmites se calculan de la misma manera que la indicada en el teorema 1. De hecho, la definicin anterior puede hacerse en trminos de y luego se demuestra que esos lmites se pueden calcular con las funciones componentes, el ahorrarnos ese trabajo es la razn de haber definido directamente los lmites en trminos de los lmites respectivos de las funciones componentes. NOTA: No tienen sentido las siguientes escrituras: lim F(t)= y lim F(t)=, en ese caso decimos que el limite no existe.
t t0

DEFINICION 6 (funcin continua) Dada una funcin F definida en un intervalo I y t0I, se dice que F es CONTINUA en t0 si y slo si: lim F(t)=F(t0)
t t0

F se dice CONTINUA en I si es continua en cada punto de I. F se dice CONTINUA si es continua en todos los puntos de su dominio. Observa que esta definicin es la misma que se utiliza en Clculo I. Al igual que en el caso de los lmites, la continuidad de una funcin vectorial depende de la continuidad de sus funciones componentes como seala el siguiente teorema: TEOREMA 2 (continuidad de una funcin) Dada una funcin F definida en un intervalo I y t0I, F es continua en t0 si y slo si cada una de sus funciones componentes es continua en t0. Al igual que en el caso de las funciones reales, la continuidad se preserva despus de ciertas operaciones y esto no es ms que una consecuencia del teorema anterior: COROLARIO 2.1 (operaciones con funciones continuas) Dadas F y G funciones vectoriales y g una funcin real tales que F y G son continuas en t0 y g es continua en s0 con g(s0)=t0 entonces: a) F+G es continua en t0. d) gF es continua en t0. b) cF es continua en t0. e) Fg es continua en s0 c) FG y FG son continuas en t0. f) F es continua en t0.

3. DERIVADAS E INTEGRALES
No s si ya te diste cuenta de la enorme importancia que juegan las funciones componentes de una funcin vectorial. Las funciones componentes al ser reales, nos permiten trasladar la teora que tenemos de Clculo I a las funciones vectoriales, as calcular el lmite de una funcin vectorial se reconduce a calcular el lmite respectivo de sus funciones componentes, verificar la continuidad de una funcin vectorial se reconduce a verificar la continuidad de cada funcin componente. En este punto vamos a ver como tambin podemos calcular derivadas e integrales de funciones vectoriales calculando las respectivas derivadas e integrales de sus funciones componentes.

-7-

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DEFINICION 7 (derivada) Dada una funcin F definida en un intervalo I y t0I, si existe lim
t t0

F( t ) F( t 0 ) t t0

, se dice que F es DERIVABLE

en t0, el lmite dado se dice la DERIVADA de F en t0 y en ese caso escribimos:

F(t0) = lim

F( t ) F( t 0 ) t t0

t t0

(14)

F se dice DERIVABLE EN UN INTERVALO I si es derivable en cada punto de ese intervalo. F se dice DERIVABLE si es derivable en su dominio. Alternativamente, podemos escribir:

F(t0) = lim
La derivada tiene una interpretacin geomtrica interesante: si P0=F(t0) es un punto sobre la curva C imagen de la funcin F, el vector F(t)F(t0) es un vector secante a la curva en el punto P0 (ve la primera figura de la derecha) por lo que F(t0) representara el lmite de vectores secantes y por lo tanto un vector tangente a C en P0 (ve la figura de la extrema derecha). TEOREMA 3 (para el clculo de derivadas) Dada F(t)=(f1(t), f2(t), f3(t)), entonces

F ( t 0 + h) F ( t 0 ) h

h 0

(15)

Figura 8:

Figura 9

F(t) = (f1'(t), f2'(t), f3'(t))

(16)

(es decir, la derivada es el vector formado por las derivadas de cada funcin componente) Al igual que en Clculo de una variable, existen para las funciones vectoriales, reglas de derivacin para las operaciones con funciones, estas reglas son similares a las que ya conoces para funciones reales y las enunciamos en el siguiente teorema. TEOREMA 4 (reglas de derivacin) Dadas F y G funciones vectoriales y f y g funciones reales, si F,G y f son derivables en t y g es derivable en s con g(s)=t, entonces: 1) (FG)(t) = F(t) G(t) 2) (f F)(t) = f(t) F(t) + F(t) f(t) 3) (FG)(t) = F(t) G(t) + G(t) F(t) F f ( t ) F '( t ) F ( t ) f '( t ) 4) (FG)(t) = F(t) G(t) + F(t) G(t) 5) '( t )= f 2 (t ) f F F' 6) (Fg)(s) = F(g(s)) g(s) = F(t) g(s) 7) ||F||'(t) = F Para calcular la derivada de una operacin, NO se usan las frmulas del teorema 4, al igual que en el caso de los lmites es mucho ms sencillo realizar primero la operacin y luego derivar usando el teorema 3. En el caso de usar la frmula 4 se debe poner atencin a usarla tal como est indicada ya que recuerda que el producto cruz no es conmutativo. -8-

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Hay una consecuencia de este teorema que ser de particular importancia cuando analicemos la interpretacin geomtrica de las funciones vectoriales y de sus operaciones. COROLARIO 4.1 (relacin entre una funcin y su derivada) Dada una funcin vectorial F, definida en un intervalo I, si su norma es constante, es decir, si F =c (con cR), entonces:

F(t)F(t) = 0
F(t)

Figura 10
'

F(t) El teorema anterior es aplicable a cualquier vector unitario, por lo que es perpendicular a . F(t) F(t)
El siguiente teorema es anlogo a uno que ya conoces para las funciones reales y que relaciona la derivada con la continuidad. TEOREMA 5 (relacin entre derivacin y continuidad) Si una funcin F es derivable en t0, entonces F es continua en t0. Al igual que con las funciones reales, se puede hablar para las funciones vectoriales de derivadas de orden superior (segunda derivada, tercera derivada, etc.) aunque nos concretaremos al caso de la segunda derivada que es la que tiene un significado fsico interesante. DEFINICION 8 (segunda derivada) Dada la funcin F, su SEGUNDA DERIVADA F, se define como la derivada de la derivada, es decir: F(t) = (F(t)) La segunda derivada se puede hallar, usando el teorema 3, es decir, calculando la segunda derivada de cada funcin componente. Podemos definir la integral de una funcin vectorial en trminos de sumas de Riemann y luego demostrar que la integral se puede calcular en base a las integrales respectivas de las funciones componentes, para simplificar definiremos la integral directamente en trminos de las funciones componentes. DEFINICION 9 (integral) Dada F(t)=(f1(t), f2(t), f3(t)), donde f1(t), f2(t) y f3(t) son continuas en el intervalo [a,b]. Entonces la INTEGRAL DEFINIDA

a F(t) dt y la INTEGRAL INDEFINIDA F(t) dt, se definen de la siguiente manera:

b b a F(t) dt = a

b b f 1 ( t ), f 2 ( t ), f 3 ( t ) a a

(17) (18)

F(t) dt =( f1(t) dt, f2(t) dt, f3(t) dt )

(es decir, la integral es el vector formado por las integrales de cada funcin componente).

El siguiente teorema nos da algunas propiedades de la integral que son consecuencia inmediata del Teorema Fundamental del Clculo para funciones reales y que de la misma manera, relacionan derivadas con integrales: TEOREMA 6 (propiedades de la integral) a) (F(t) dt)' = F(t) b) F'(t) dt = F(t) + (c1, c2, c3) -9c)

a F(t) dt = F(b) F(a)

b

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3.1 Aplicaciones a la cinemtica

Las ms importantes aplicaciones fsicas de las funciones vectoriales se dan -como ya lo hemos comentadoen el estudio del movimiento. Si r(t) representa la posicin de una partcula en el instante t, podemos dar la siguiente definicin: DEFINICION 10 (vectores posicin, velocidad, y aceleracin; rapidez) Si r(t) representa la posicin de una partcula en el instante t, entonces definimos: vector posicin: r(t) = (x(t), y(t), z(t)) vector velocidad: vector aceleracin: rapidez: v(t) = (x(t), y(t), z(t)) a(t) = (x(t), y(t), z(t)) ||v(t)|| (19) (20) (21) (22)

En este caso se acostumbra representar a la rapidez simplemente como v y a la norma de la aceleracin como a. La frmula fsica ms importante relativa al movimiento es la Segunda Ley del Movimiento de Newton que se refiere al movimiento de un objeto de masa m al que se le aplica una fuerza F(t): F(t)=ma(t) De esta frmula, podemos determinar la aceleracin de un objeto una vez que se conoce su masa y las fuerzas que actan sobre l. Desde el momento que la velocidad es la integral de la aceleracin y que la posicin es la integral de la velocidad, es posible (al menos en va de principio) determinar la posicin de un objeto conociendo su masa, las fuerzas que actan sobre l, su posicin inicial y su velocidad inicial (que por lo general se toman cuando t=0). Una aplicacin elemental de estas ideas es la consideracin del movimiento de un objeto que se mantiene muy cerca de la superficie terrestre y que se mueve slo bajo la accin de la gravedad. En base a la Ley de la Gravitacin Universal de Newton, la fuerza de atraccin de la tierra es aproximadamente constante en las cercanas de su superficie y se dirige hacia el centro de la tierra. Si elegimos un sistema de coordenadas tridimensional de tal manera que su origen coincida con el centro de la tierra y el eje Z apunte hacia arriba en la direccin de la posicin del objeto, entonces a(t)=gk, donde g=9.81 m/seg ( 32 ft/seg ) por lo que se puede probar fcilmente que el vector posicin est dado por: r(t)= gt k+tv0+r0
2

1 2

(23)

Con base en la expresin anterior es posible demostrar que la posicin de un objeto que: se lanza hacia arriba y hacia delante con rapidez inicial v0 desde una altura h0 y con un ngulo de salida est dada por las siguientes ecuaciones paramtricas x(t)=(v0cos)t y y(t)=(v0sen)t+h0

gt 2 2

(24)

realiza un movimiento circular sobre un crculo de radio r con rapidez constante v est dada por las siguientes ecuaciones paramtricas x(t)=rcos

vt vt y y(t)=rsen r r

(25)

Dado que ||v(t)|| es constante, en base al COROLARIO 4.1 v(t) y a(t) son perpendiculares por lo que a(t) apunta hacia el centro del crculo por lo que se le conoce con el nombre de aceleracin centrpeta y cualquier fuerza que provoca este tipo de aceleracin se le llama fuerza centrpeta. En este caso a=v2/r. Este tipo de funcin se puede aplicar a un satlite que describa una rbita circular alrededor de la Tierra (cuyo radio es de aproximadamente 6400km). En este caso puede demostrarse que la rapidez v, la aceleracin a, el radio de la rbita r y el perodo T estn relacionados mediante las frmulas (con r en m, v en m/s, a en m/s2) a=

C (26) r2

v2=

C (27) r
- 10 -

T2=

42r 3 (28) C

Unidad 2: Funciones vectoriales

4. GEOMETRIA DIFERENCIAL
En la Geometra elemental no hay nada sobre curvas arbitrarias, en la Geometra analtica hay ya algo, pero este estudio se restringe al uso de los mtodos del lgebra y de la Geometra elemental. En cambio, el estudio general de curvas forma parte de una rama de las matemticas llamada GEOMETRIA DIFERENCIAL. Esta rama usa como instrumento primordial al clculo diferencial y estudia las "propiedades diferenciales" de las curvas, es decir, sus propiedades locales. As, la direccin de una curva en un punto, est dada por su tangente en ese punto; la medida en que est plegada, est dada por la curvatura; y la medida en que se mueve a travs de diferentes planos, est dada por la torsin. Se estudian pequeos segmentos de curva y slo ms adelante se estudian las propiedades "globales" aunque ese estudio se sale del alcance de este curso. El desarrollo de la Geometra Diferencial est inseparablemente ligado al del Anlisis. Las operaciones bsicas del Anlisis: derivacin e integracin tienen un significado fsico inmediato. As como en Anlisis se estudian funciones arbitrarias, en Geometra diferencial se estudian curvas arbitrarias. En el Anlisis, el primer objeto de estudio, es el recorrido general de una curva en el plano, sus elevaciones y depresiones, su mayor o menor curvatura, sus concavidades, sus intervalos de monotona, sus puntos de inflexin, etc. Es decir, es muy estrecha la relacin entre Anlisis y curvas. Hacia el siglo XVIII, el Clculo diferencial e integral estaba ya bastante desarrollado como para permitir una ms profunda aplicacin a la Geometra. Los problemas de las curvas en el espacio son mucho ms ricos en contenido de los problemas respectivos de las curvas planas, pero bien rpido estos problemas fueron mucho ms all de una simple aplicacin del Anlisis a la Geometra y formaron una teora independiente entre cuyos principales fundadores se puede mencionar a Euler, Monge, y Clairaut. Mucho inters provoc la Geometra diferencial debido sobre todo a los requerimientos de la mecnica, la fsica y la astronoma, es decir, de la tecnologa y la industria para los que los resultados de la Geometra elemental eran evidentemente insuficientes.

Leonhard Euler (1707-1783)

Gaspard Monge (1746-1818)

Alexis Clairaut (1713-1765)

Gaston Darboux (1842-1917)

A finales del siglo XIX, estaba ya consolidada la Geometra diferencial "clsica", los resultados de esta parte, fueron compendiados por Darboux en 4 libros (1887-1897). An hoy se estudia la parte "clsica" (que es lo que haremos nosotros) aunque la mayor parte del estudio de la Geometra diferencial est encaminada hacia otras direcciones en las que las figuras estudiadas son siempre ms amplias. En la Geometra diferencial de curvas planas existen tres conceptos bsicos: longitud, tangente y curvatura. Para las curvas en el espacio existen adems el plano osculador y la torsin. Vamos ahora a analizar el sentido y significado de estos conceptos recordando que en el punto anterior vimos que una curva estar asociada a una funcin vectorial.

4.1 Longitud de una curva

Todos tenemos en la mente una idea natural de lo que se entiende por longitud. Sin embargo, es necesario convertir esta idea en una definicin precisa de longitud de una curva matemtica, una definicin con un carcter numrico especfico que nos permita calcular la longitud de una curva con el grado deseado de exactitud y en consecuencia, argumentar sobre longitudes de una manera rigurosa. La misma observacin se aplica a todos los conceptos matemticos. La transicin de ideas no formales a medidas exactas y definiciones representa el paso del conocimiento precientfico de los objetos a una teora cientfica. La necesidad de una definicin precisa de longitud surgi, en ltima instancia, de las exigencias de la tecnologa y las ciencias naturales, cuyo desarrollo requera la investigacin de las propiedades de las longitudes, reas y otras entidades geomtricas. - 11 -

Curso: Angel Balderas Puga

Consideremos la curva C asociada a la funcin F y supongamos que una partcula recorre C desde un instante t=a hasta un instante t=b. Buscamos obtener una frmula que nos de la longitud de la curva recorrida por la partcula. Sea s(t) la lectura del odmetro, entonces s(t) nos da la longitud de la curva desde el punto F(a) hasta el punto F(t), s(t) es una funcin definida en el intervalo [a,b] con valores reales y supongamos que s(t) es derivable. Consideremos ahora dos puntos sobre la curva que estn muy cercanos, digamos F(t) y F(t+h) con h suficientemente pequea, en ese caso la distancia sobre la curva s(t+h)s(t) es aproximadamente la distancia medida en lnea recta ||F(t+h)F(t)||. Despus de nuestro anlisis, llegamos a la frmula Con la frmula anterior, podemos dar la siguiente definicin: DEFINICION 11 (longitud de una curva) Dada una curva C, imagen de una funcin vectorial F, definimos su longitud s desde t=a hasta t=b de la siguiente manera: s= s(t) =

Figura 11

|| F'(u)|| du

(29)

a || F'(t)|| dt
b

(30)

Para funciones reales, podemos construir la funcin vectorial F(t)=(t, f(t)) y entonces la frmula de la definicin 11 se transforma en la siguiente frmula: s=

1 + ( f ' ( t )) 2 dt

(31)

Para funciones polares r=f(), podemos construir la funcin vectorial F()=(f()cos,f()sen) y entonces la frmula de la definicin 11 se transforma en la siguiente frmula: s=

2 1

( f ( )) 2 + ( f ' ( )) 2 d

(32)

NOTA: Si en la igualdad s(t)=

|| F'(u)|| du aplicamos el Teorema Fundamental del Clculo, obtenemos la

ds =|| F'(t)|| dt

siguiente igualdad que nos ser muy til en el futuro: (33)

En la era preinformtica, el clculo efectivo de la longitud por medio de estas frmulas no siempre era sencillo, ahora con el uso de software podemos calcular muchas integrales definidas por lo que el problema del calculo se simplifica. Sin embargo debes observar que las frmulas matemticas son tiles para algo ms que para hacer simples clculos: son un breve enunciado de teoremas que establecen conexiones entre diferentes entes matemticos. El significado terico de tales conexiones puede superar con mucho el valor "computacional" de la frmula.

- 12 -

Unidad 2: Funciones vectoriales

4.2 Tangente a una curva

4.2.1 Vector tangente
En tu curso anterior de clculo trabajaste ampliamente con el concepto de tangente a una curva en un punto dado, de hecho, te diste cuenta que histricamente, el concepto de derivada surge para resolver "el problema de la tangente". No es casual que se estudie la tangente a una curva, pues esta recta tiene un importante significado geomtrico: es la recta ms parecida a la curva cerca del punto de tangencia. Es decir, cerca del punto de tangencia, la curva se desva menos -en un sentido bien definido- de esta recta que de cualquier otra. En otras palabras, la distancia de los puntos de la curva a la tangente es muy pequea en comparacin con su distancia al punto de tangencia. De este modo, si sustituimos un pequeo arco de curva por un segmento de la tangente, el error que se comete es pequeo en comparacin con la longitud del segmento. Este procedimiento permite a menudo simplificar las demostraciones, ya que en el paso al lmite da resultados completamente exactos. Consideremos una curva C definida por una funcin F en un intervalo I, sea t0I nos interesa determinar la tangente a C en el punto F(t0). Al igual que en el caso de las funciones reales, y como ya lo hicimos cuando obtuvimos una interpretacin geomtrica de la derivada (ve la grfica respectiva), consideramos un punto suficientemente cercano a F(t0), digamos F(t0+h), entonces F(t0+h)F(t0) es un vector secante a C, si hacemos tender h a cero, este vector secante tiende a ser un vector tangente, de donde si existe el lmite adecuado, F(t0) ser uno de los tantos vectores tangentes a C en el punto F(t0). Ahora, recuerda que una recta en el espacio queda determinada por un punto y su vector de direccin por lo que en realidad, da lo mismo tomar cualquiera de los vectores tangentes, la eleccin ms natural es la de tomar el vector unitario en la direccin de F(t0) y llegamos as a la siguiente definicin: DEFINICION 12 (vector tangente) Sea una curva C definida por la funcin F en un intervalo I y un punto t0I. Si F(t0)0, el VECTOR TANGENTE T(t0) en el punto F(t0), se define de la siguiente manera: T(t0) = En general, tI, tendramos: T(t) =

F '( t 0 ) F '( t 0 )
F '( t ) F '( t )

(34)

(35)

Si F(t0) =0, definimos T(t0)= lim T(t) en el caso de que este lmite exista.
t t0

As, para encontrar la ecuacin de la recta tangente a la curva C en el punto F(t0), basta tomar como vector de direccin a F(t0). Otra cosa importante de hacer notar para el vector tangente T, es que T lleva la misma orientacin que la curva C.

4.2.2 Vector normal

En Clculo I adems de la recta tangente, se defini la recta normal. Esta ltima es una recta perpendicular a la tangente en el punto de tangencia. Queremos extender esta definicin para el caso de curvas en el espacio y hablar de un vector normal.

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Curso: Angel Balderas Puga

Dado el punto F(t) de una curva C y el vector tangente T en F(t), nos interesa definir un vector N que pase por F(t) y sea perpendicular a T, pero en el espacio hay un nmero infinito de este tipo de vectores por lo que tenemos que hacer una eleccin. De entre todos los vectores tangentes a T en F(t), podemos tomar el que nos seala el corolario 4.1 ya que T(t) cumple con las hiptesis de la proposicin, por lo tanto, la eleccin del vector normal N recaer en el vector T(t) y como lo que nos interesar ms que nada es la direccin, lo tomaremos (al igual que en el caso de T) unitario, tenemos as la siguiente definicin:
Figura 12: vectores tangente y normal

DEFINICION 13 (vector normal) Sea una curva C definida por la funcin F en un intervalo I y un punto t0I. Si existe F(t0), el VECTOR NORMAL N(t0) en el punto F(t0), se define de la siguiente manera: N(t0) = En general, tI, tendramos: En el caso de curvas planas, podemos trazar N a partir de T si tomamos en cuenta lo siguiente. Sea (t) el ngulo formado por T con la horizontal, si al recorrer la curva siguiendo la orientacin dada, (t) es estrictamente creciente, entonces N(t) se obtiene de T(t) mediante una rotacin de 90 en sentido positivo; y si (t) es estrictamente decreciente, entonces N(t) se obtiene de T(t) mediante una rotacin de 90 en sentido negativo. N(t) =

T '( t 0 ) T '( t 0 )
T '( t ) T '( t )

(36)

(37)

Figura 13

Figura 14

As, si una curva es cncava hacia arriba, entonces N(t) apunta hacia arriba y si cncava hacia abajo, entonces N(t) apunta hacia abajo.

4.2.3 Componentes tangencial y normal de la aceleracin

En esta parte, aplicaremos los conceptos relativos a la curvatura al estudio del movimiento. Recordemos que dada una curva C, los vectores T y N son perpendiculares en todos los puntos de C por lo que de la unidad anterior, cualquier vector u en el plano definido por T y N se puede descomponer como la suma de vectores paralelos a T y N:

u = uT T + uN N
uT y uN se dicen componentes tangencial y normal de u, respectivamente.

(38)

Supongamos que una partcula se mueve a lo largo de una curva C, probaremos que los vectores velocidad y aceleracin quedan en el plano definido por T y N y posteriormente hallaremos las componentes tangencial y normal de la aceleracin. Resumimos nuestro anlisis en el siguiente teorema: - 14 -

Unidad 2: Funciones vectoriales

TEOREMA 7 (componentes tangencial y normal de la aceleracin) Si una partcula se mueve a lo largo de una curva C, las componentes tangencial y normal de la aceleracin a(t) estn dadas por: aT =||v(t)||' y aN = ||v(t)|| ||T'(t)|| (39) segn las frmulas anteriores, es complicado hallar aN por lo que puede utilizarse la siguiente frmula alternativa:

aN =

a ( t ) aT 2
(41) y vN = 0 a = ||v(t)||T+||v|| ||T'||N

(40)

en la demostracin del teorema anterior observamos que vT =||v(t)|| por otra parte se tiene que v =||v||T (43) y (44) (42)

4.3 Plano osculador

DEFINICION 17 (plano osculador) Dada una curva C definida por la funcin F en un intervalo I y un punto t0I. Al plano que contiene a los vectores T(t0) y N(t0) se le llama PLANO OSCULADOR de C en t0 . Y seguramente recordars que los planos se estudian en el espacio a travs de su normal, por lo que la normal al plano osculador recibe tambin un nombre especial. DEFINICION 18 (vector binormal) Al vector B(t) = T(t) N(t) se le llama vector binormal.
Figura 15: plano osculador

Ten cuidado al calcular B, recuerda que el producto vectorial no es conmutativo. LEMA 9 (norma del vector binormal) ||B|| = 1 As, en cada punto F(t0) quedan definidos tres vectores unitarios perpendiculares dos a dos como se muestra en la siguiente figura en donde se ha trazado la imagen de F(t)=(tcos2t, 2tsen2t, t) en el intervalo t[0,4] con los vectores T, N y B correspondientes a t=1, t=2 y t=3. En el extremo derecho se muestra una ampliacin de un sector de la curva.
Figura 16: vector binormal Figura 17: vector binormal

DEFINICION 19 (planos rectificador y normal) Dada una curva C definida por la funcin F en un intervalo I y un punto t0I. A los planos que contienen a los vectores T(t0) y B(t0) y N(t0) y B(t0) se les llama PLANO RECTIFICADOR y PLANO NORMAL de C en t0.

- 15 -

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4.4 Curvatura
Para poder juzgar si un camino, una varilla delgada o una lnea de un dibujo est ms o menos curveado no es necesario estudiar matemticas. Pero incluso para los problemas ms simples de mecnica, una mirada casual no es suficiente; necesitamos una exacta descripcin cuantitativa de la curvatura. Esta se obtiene, dando expresin precisa a nuestra impresin intuitiva de la curvatura, como la rapidez de cambio de direccin de la curva. Ahora, cmo podemos medir el cambio de direccin de una curva?, !utilizando el vector tangente!. En efecto, para una curva que no sea una lnea recta, es decir, que no tenga una direccin en el sentido elemental, se puede definir su direccin en cada punto como la direccin del vector tangente en ese punto. De este modo, se ampla notablemente el concepto de direccin, dndole un significado que previamente no tena. Este nuevo concepto de direccin refleja la naturaleza real del movimiento a lo largo de una curva; en cada instante el punto se mueve en alguna direccin definida, que vara continuamente. Busquemos ahora una frmula que nos mida la curvatura. Consideremos una curva C, y observemos el cambio de direccin del vector tangente T en cada uno de sus puntos. Si C es una lnea recta, la direccin de T es constante;
Figura 18 Figura 19 Figura 20

si C es una curva suave, T cambia de direccin suavemente y si C es una curva con partes muy curvadas, entonces T cambia de direccin rpidamente en esas partes. Lo anterior nos sugiere que podemos medir la curvatura a travs de la tasa de cambio del vector tangente con respecto a la distancia recorrida, es decir con ||dT/ds||. Despus de nuestro anlisis llegamos a la frmula buscada, la que damos en la siguiente definicin: DEFINICION 14 (curvatura) Sea una curva C definida por la funcin F en un intervalo I y un punto t0I. Si existe F(t0), la CURVATURA k(t0) en el punto F(t0), se define de la siguiente manera: k(t0) = En general, tI, tendramos:

T '( t 0 ) F '( t 0 ) T '( t ) F '( t )

T' v

(45)

k(t) =

(46)

en el caso de que la posicin de una partcula est dada por una funcin r(t),: k(t) =

Observa que la curvatura es un nmero no negativo. Es posible que k(t) sea cero en un punto o en muchos puntos; en efecto, la curvatura de un segmento recto es cero en todos sus puntos. La frmula para hallar la curvatura, dada en la definicin anterior, a veces es latosa (por las operaciones que involucra), alternativamente, podemos usar la siguiente frmula: TEOREMA 8 Sea una curva C definida por la funcin F en un intervalo I. Si existe F(t) tI, entonces la CURVATURA k(t) en el punto F(t), est dada por: k(t) =

F '( t ) F "( t ) F '( t )

- 16 3

(47)

Unidad 2: Funciones vectoriales

en el caso de que la posicin de una partcula est dada por una funcin r(t):

k(t) =

v a v
3

(48)

El teorema anterior nos proporciona otras frmulas para el caso de curvas del plano. COROLARIO 7.1 Sea una curva C del plano definida por la funcin F(t)=(x(t), y(t)) en un intervalo I. Si existe F(t) tI, entonces la CURVATURA k(t) en el punto F(t), est dada por: x' y" x" y' k(t) = (49) 3/ 2 ( x' ) 2 + ( y' ) 2

COROLARIO 7.2 Sea una curva C del plano definida por la funcin y=f(x) en un intervalo I. Si existe f(x) xI, entonces la CURVATURA k(x) en el punto f(x), est dada por: y" k(x) = (50) 3/ 2 1 + ( y' ) 2

Determinemos ahora la curvatura de un crculo de radio r y observamos que k(t)=1/r t, es decir, la curvatura de un crculo es constante pues no depende de t. Entre ms grande sea el crculo, ms pequea ser su curvatura en cada uno de sus puntos, esto explica porque durante tanto tiempo se crey errneamente que la tierra era plana: su gran radio hace imperceptible su curvatura para cualquiera que se halle en su superficie. Dado que la curvatura de un crculo de radio r es 1/r, es decir, k(t) y r son recprocos, podemos extender esta relacin para dar las siguientes definiciones: DEFINICION 15 (radio de curvatura) Dada la curva C y un punto P= F(t0) de ella, el RADIO DE CURVATURA de C en P, se define como:

(t0)=

1 k( t0 )

(51)

DEFINICION 16 (crculo y centro de curvatura) Dada la curva C y un punto P= F(t0) de ella, el CENTRO DE CURVATURA de C en P, se define como el punto: (52) C(t0) = F(t0) + (t0) N(t0) y la circunferencia con centro el centro de curvatura y radio el radio de curvatura se dice CIRCULO DE CURVATURA CIRCULO OSCULADOR. La circunferencia de la definicin anterior, tiene la propiedad de tener la misma recta tangente que C en P (su centro se halla en el lado cncavo de C). En las siguientes grficas se dibuj la funcin f(x)=x2 con sus crculos osculadores en los puntos x=0, x=1 y x=2 (observa como aumenta el radio del crculo a medida que disminuye la curvatura).

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Curso: Angel Balderas Puga

Figura 21: algunos crculos osculadores de la funcin f(x)=x2

4.5 Torsin
Habamos ya comentado que el concepto de torsin es importante en el anlisis de las curvas en el espacio, intuitivamente, la torsin nos indicara que tan "torcida" est la curva y debemos buscar la manera de medir esto. La torsin aparece cuando una curva no est totalmente contenida en un solo plano en ese caso los vectores T y N van recorriendo planos distintos aunque mantienen la perpendicularidad entre ellos, las variaciones de la curva las podemos medir entonces por la variacin del plano osculador o equivalentemente por la variaciones del vector binormal B por lo que la torsin ir relacionada con ||dB/ds||. Despus de un breve anlisis podemos dar la siguiente definicin: DEFINICION 20 (torsin) Sea una curva C definida por la funcin F en un intervalo I. Si existe F(t) tI, la TORSION (t) en el punto F(t), se define de la siguiente manera: B' ( t 0 ) (53) (t0) = F ' (t0 ) En general, tI, tendramos: (t) =

Figura 22: plano osculador

B'( t ) F '( t )

(54)

Observa que (t)0 t y que (t)=0 si y slo si C se encuentra en un plano. Las ecuaciones del siguiente teorema relacionan los vectores T, N y B con sus derivadas con respecto a la distancia recorrida y son muy importantes y fundamentales para el estudio analtico de curvas en el espacio. TEOREMA 9 (frmulas de Frenet-Serret) Dada la curva C definida por la funcin F en un intervalo I, valen las siguientes relaciones: 1) LEMA 1 Dada la curva C definida por la funcin r(t) en un intervalo I, entonces: con =||v(t)||''k ||v(t)|| , =3k||v(t)|| ||v(t)||'+k'||v(t)||
2 3 2

dT = k N (55) ds

2)

dB = N (56) ds

3)

dN = B k T (57) ds
a'(t) = T + N + B y =k||v(t)||3

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Unidad 2: Funciones vectoriales

Al igual que en el caso de la curvatura existe otra frmula alternativa para el clculo de la torsin dada por el siguiente teorema: TEOREMA 10 (torsin) Dada la curva C definida por la funcin F en un intervalo I. Si existe F(t) tI, la TORSION (t) en el punto F(t), est dada por :

(t) =

( F ' F ") F ''' F ' F "

2

(58)

Determinemos ahora la torsin de una hlice circular F(t)=(rcost, rsent, ct) y observamos que cw (t)= 2 2 2 t, es decir, la torsin de una hlice circular es constante pues no depende de t. c +r w Terminamos esta breve incursin en la Geometra Diferencial sealando que mediante la utilizacin de resultados muy simples de la teora de las Ecuaciones Diferenciales, se puede probar un teorema fundamental que dice, toscamente hablando, que dos curvas con la misma curvatura y la misma torsin son idnticas (es decir, se puede mover rgidamente una de ellas hasta que coincida con la otra). De esta manera, la curvatura y la torsin como funciones de la longitud de arco, definen completamente una curva salvo su posicin en el espacio; describen todas las propiedades de la curva expresando las relaciones entre su longitud, su curvatura y su torsin, de esta manera, los tres conceptos constituyen una especie de fundamento esencial para cuestiones concernientes a curvas. Naturalmente, la teora de curvas no se agota aqu. Hay muchos conceptos relativos a esta clase de figuras: tipos especiales de curvas, familias de curvas, posicin de curvas sobre superficies, forma de una curva como un todo, etc. Estas cuestiones y los mtodos de contestarlas estn conectados con casi todas las ramas de las matemticas y requieren de un estudio ms profundo.

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