Curso
METODOLOGIA DE INVESTIGACION II
Profesor
Dr. Ing. Marcelo Damas Niño
CALLAO – PERU
2009
INFORMACION BASICA
podemos medir. Una vez diseñado el observador, las variables estimadas son
El autor
PROBLEMA DE INVESTIGACION
I. SELECCION
1.1 General:
Los péndulos invertidos no solo ha sido objeto de muchas discusiones de control
sin embargo, los péndulos han sido usados como sistemas para modelos
matemáticos y teoría de cinemática.
El problema a resolver, es controlar el brazo en una posición determinada.
Aquí el problema de control clásico se dificulta dado que varilla rápidamente se
puede caer.
1.2 Especifica
El objetivo que vamos a tener en cuenta a la hora del diseño del controlador es
parámetros nominales:
El sistema de control debe tener una respuesta rápida, que permita lograr el
II. DEFINICION
El péndulo invertido rotante consiste en un brazo giratorio horizontal, el cual posee
V. PLANTEAMIENTO
5.1 Implicancias. La ejecución del proyecto de investigación tendrá las
siguientes implicancias:
5.1.1 Económica. En cuanto a la bibliografía especializada y necesaria para el
sustento teórico y práctico, es muy escasa asi como de difícil adquisición.
Estos libros son costosos y de poco tiraje.
5.1.2 Sociopolítica. Como la Biblioteca especializada de la Universidad no
cuenta con libros especializados; esto hace que el proceso de investigación
o desarrollo de la Tesis de Maestría se vea afectado en el tiempo de
elaboración. Por lo que el desarrollo del presente trabajo paliará esta
dificultad presente.
5.1.3 Técnica. La técnica utilizada para diseñar sistemas de control optimo,
pasara a formar parte de los conceptos teóricos de mecánica clásica y de
sistemas de control no lineal.
5.1.4 Científica. La hipótesis demostrada y comprobada, originara la creación
de nuevos planteamientos matemáticos con relación a la estabilización del
sistema.
5.2 Limitantes. El término limitantes no se refiere a los factores que
obstaculizan el desarrollo de la investigación, sino a parámetros
establecidos por el investigador para la mejor ejecución del proyecto de
investigación. Dichas limitantes son:
5.2.1 Teórica. Para la ejecución del presente proyecto de investigación, se
aplicarán las teorías científicas que a continuación se indica:
a. Mecánica para Ingenieros, Dinámica. De este libro se utilizara las
técnicas de plantear las ecuaciones de Lagrange-Euler para un sistema de
partículas.
b. Vibraciones. De este libro se utilizara las consideraciones de las
ecuaciones de Lagrange-Euler para el movimiento considerando la energía
cinética del sistema, la energía potencial del sistema, la función de disipación de
Rayleigh y la fuerza generalizada que actúa sobre el elemento de inercia. Con esta
teoría se encontrara las ecuaciones diferenciales del movimiento.
c. Control no lineal aplicado. De este libro se tomara las técnicas de control
por deslizamiento y controlabilidad de sistemas no lineales.
d. Sistemas de control óptimo lineal. De este libro se consideraran las
teorías para encontrar un controlador óptimo.
5.2.2 Temporal. El estudio tiene un cronograma de ejecución de 12 meses.
5.3 Interrogantes. Además de las limitantes establecidas, el planteamiento del
problema se realiza a base de las siguientes interrogantes:
5.3.1 Generales:
¿Cuál es la planta a controlar?
¿Es el sistema no lineal?
¿Qué técnicas de control estabilizaran el proceso?
5.3.2 Especificas
¿Cuáles son las ecuaciones diferenciales del movimiento rotacional?
¿Cuáles son sus ecuaciones de estado?
¿Cuál es la respuesta a una entrada escalón?
¿Cuál es su controlabilidad del sistema?
¿Qué método de control escoger en el caso que el sistema sea no lineal?
¿Cómo determinar el controlador óptimo?
5.4 Objetivos.
5.4.1 Generales. Diseñar controladores utilizando técnicas avanzadas de control
para la estabilización un péndulo invertido rotante.
5.4.2 Específicos.:
a. Modelar la planta
b. Observar su respuesta en el tiempo, ante una señal de prueba
c. diseñar el controlador óptimo
VI. MARCO TEORICO CONCEPTUAL DE REFERENCIA
El péndulo invertido rotante contiene tres enlaces, el primer enlace lo maneja el
motor DC, el segundo enlace es libre en su rotación y el tercer enlace libre para
rotar es no modelado, tal como se muestra en la figura 1.1.
Muchas Universidades poseen un péndulo invertido para demostrar resultados de
control. Dado que nuestra Universidad no cuenta con un Péndulo Invertido
Rotante, por su alto costo, entonces la propuesta del presente trabajo de tesis es el
diseño de controladores avanzados utilizando las técnicas de control óptimo
teniendo como planta un Péndulo Invertido Rotante que se muestra en la figura
1.1.
el conocimiento del proceso, mejores son los resultados que obtendremos, ya que el
diseño del control será basado en el modelo. Para conocer la dinámica del sistema,
podemos deducir su comportamiento a partir de las leyes físicas que lo rigen, tales
identificación de sistemas, que tiene que ver con el problema de construir el modelo
del sistema
rotante a partir de las leyes físicas que lo gobiernan. Para obtener el modelo
IX. PRESUPUESTO
Para la exposición lógica cuantificada de las necesidades económicas en la
ejecución de la presente investigación se requiere del siguiente presupuesto:
X. ESQUEMA DE INVESTIGACION
Se refiere a la estructura del índice o sumario de la Tesis de Maestría, cuya
estructura es la siguiente:
INDICE
- Dedicatoria
- Agradecimiento
- Resumen
- Abstract
- Índice General
- Índice Analítico
- Introducción
CAPÍTULO I
CAPÍTULO II
CAPÍTULO III
OPTIMO CUADRATICO
CAPÍTULO IV
PROPUESTA DE IMPLEMENTACION
CAPÍTULO V
Conclusiones
Recomendaciones
Aportes
BIBLIOGRAFÍA
AGUADO BEHAR, ALBERTO, Identificación y Control Adaptivo, Prentice Hall,
2003.
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ROSS, TIMOTHY, Fuzzy Logic with Engineering Applications, McGraw Hill
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SIRA RAMIREZ, HERBERTT, Control de Sistemas No Lineales, Prentice Hall,
2003.
- APENDICES
- ANEXOS
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1997