O objetivo deste captulo revisar conceitos bsicos do clculo e da lgebra linear necessrios ao entendimento do clculo vetorial.
0.1
Vetores e escalares
Na lgebra linear, vetores so denidos de forma abstrata como os elementos de um espao vetorial. Os vetores so, ento, os elementos de um conjunto em que esto denidas duas operaes: a soma de vetores e o produto de vetores por escalares obedecendo as propriedades (1). Um escalar um nmero real ou complexo. Quando o corpo de escalares o conjunto dos nmeros reais, ento dizemos que o espao vetorial real. Quando o corpo de escalares o conjunto dos nmeros complexos, dizemos que o espao vetoral complexo. Usaremos uma seta para indicar vetores, exemplo:
u, v
w.
u + v = v + u, u + (v + w) = (v + u) + w, ( + ) u = u + v, (u + v ) = u + v, (u) = ( ) u 0 + v = v, 0 v = 0, 1 v = v.
(Comutatividade da soma) (Associatividade da soma) (Distributividade da multiplicao sobre a soma) (Distributividade da soma sobre a multiplicao)
(1f ) (1g)
(Elemento neutro)
(1h)
Observamos que a propriedade associativa dada por (1b) permite que se escreve a soma de trs vetores
u+v+w
de associatividade, no entanto, cauteloso observar que ela no estabelece a associatividade de uma operao, j que o produto de escalares uma operao distinta do produto de um escalar por um vetor. A propriedade (1f) garante a existncia de um vetor nulo que funciona com um elemento neutro da soma vetorial.
CAPTULO 0.
LGEBRA VETORIAL
O vetor nulo 0 e escalar nulo 0 so entidades matemticas distintas e no devem ser confundidas.
Observao 0.1.
u v = u + (1) v.
O vetor
(2)
(1) v
v + (v ) = v + (1)v = (1 1)v = 0v = 0.
omitida sem risco de ambiguidade, pelo que usaremos Um conjunto de vetores escalares
A marcao da multiplicao de escalar por um vetor com um pequeno ponto pode ser
de forma indistinta.
{v1 , v2 , . . . , vn }
n
{1 , 2 , . . . , n }
i = 0
tal que
i v i = 0
i=1
Analogamente, um conjunto de vetores se a identidade
{v1 , v2 , . . . , vn }
n
i v i = 0
i=1
implica necessariamente que
1 = 2 = . . . = n = 0.
Um conjunto de vetores LI
E = {e1 , e2 , . . . , en }
n
se todo vetor
vV
B:
v=
i=1
i ei .
Um espao vetorial dito de dimenso nita se admite uma base composta por um nmero nito de elementos.
Teorema 0.1.
Seja V um espao vetorial e E = {e1 , e2 , . . . , en } e F = {f1 , f2 , . . . , fm } duas bases de V . Ento n = m. Em outras palavras, todas as bases de espao linear de dimenso nita tm o mesmo nmero de elementos.
A importncia deste teorema reside no fato de permitir a denio de dimenso de um espao vetorial como sendo o nmero de elementos de uma base. Esta denio est bem posta, uma vez que este nmero independe da escolha de base. Outro conceito importante em espaos reais de dimenso nita o de orientao de uma base. O leitor j deve estar familiarizado com o conceito de orientao dextrogira e levogira (regra da mo direita e esquerda) no espao tridimensional. No entanto este conceito pode ser estendido de forma natural para espaos reais de n-dimenses. Formalmente falando duas bases
B1
B1 e B2 tm a B2 positivo.
dimenses denotado
Rn .
0.2.
0.2
Nossa principal preocupao neste curso com o espao euclidiano de trs dimenses, dada sua importncia da descrio do espao na fsica clssica. O leitor j tem familiaridade com o sistema de coordenadas cartesianas (xyz ) para representar um ponto no espao euclidiano tridimensional. ordenadas sistema: Neste sistema cada ponto e representado por um conjunto de trs co-
x, y
z.
tem duas maneiras dististas de orientar tal usando a regra da mo direita e a regra da mo esquerda, que recebem o nome de dextrogira e levogira, respectivamente. Neste texto, daremos preferncia Um vez escolhido um pela orientao dextrgira, que convencionaremos como padro. sistema dextrogiro como base, um trio de vetores linearmente independentes
u, v
Figura 1: esquerda, um sistema levogiro (regra da mo esquerda). direita, um sistema dextrogiro (regra da mo direita).
det (u; v ; w)
positivo. Reciprocamente, o trio
(4)
u, v
Veja mais detalhes no exemplo (0.2). Um vetor representado neste sistema como um trio de nmeros reais:
v = v1 , v2 , v3 .
natural neste momento denir os vetores
(5) como
i, j
i = j = k =
1, 0, 0 0, 1, 0 0, 0, 1
(6)
v = v1 i + v2 j + v3 k.
O vetor nulo denido como vetor cujas trs coordenadas so nulas:
(7)
0 = 0 i + 0 j + 0 k = 0, 0, 0 .
A soma de dois vetores dada pela soma componente a componente, ou seja, se
(8)
u = u1 i +
(9)
u2 j + u3 k
v = v1 i + v2 j + v3 k ,
ento
u = u1 i + u2 j + u3 k ,
ento (10)
CAPTULO 0.
LGEBRA VETORIAL
Exerccio 0.1.
Denimos tambm a norma euclidiana de um vetor o ponto que o vetor representa e a denotamos por geometria euclidiana, temos:
v =
Exerccio 0.2.
2 2 2 . + v3 + v2 v1
(11)
Dica: Para mostrar a desigualdade triangular, entenda seu signicado geomtrico. Uma demonstrao puramente algbrica pode ser feita, embora seja mais laboriosa. Veremos mais adiante que o conceito de produto escalar permite simplicar os clculos. A m de simplicar a notao, a norma de um vetor ser escrita simplesmente como
pode
v,
ou seja
v= v
Um vetor de norma 1 chamado de vetor unitrio. Todo vetor no nulo pode ser escrito na forma Figura angular. 2: Representao grca da desigualdade tri(13)
v = vv
onde
a norma de
v v = . v
O vetor de
(14)
chamado de versor de
v. v
v.
A identidade (13) tem uma importante interpretao geomtrica: todo vetor no nulo
pode ser representado pelo seu mdulo e por seu versor, que traz a informao de direo e sentido. Os vetores
i, j
unitria.
Considere os vetores dados por u = i + j , v = i +2j e w = 1 i+ 1 j . Represente 3 2 estes vetores em um grco, calcule suas normas, calcule os versores associados u , v ew e represente-os no mesmo grco.
Exerccio 0.4.
0.2.
Resp:
u=
2,
v=
w=
13 . 6
u =
2 2 i + j, 2 2
v =
5 2 5 i + j, 5 5
w =
2 13 3 13 i + j 13 13
Exerccio 0.5.
Considere o vetor u = cos i + sen j . Verique este vetor unitrio e ,= e= represente-o gracamente quando = 0, = 6 2
Exerccio 0.6.
Considere o vetor u = sen cos i + sen sen j + cos k . Verique este vetor unitrio e represente-o gracamente quando a) = 0 b) = c) =
4 2
e= e=
4 4
d) =
Problema 0.1.
Seja u = u1 i+u2 j um vetor no nulo xo no plano xy e v = v cos i + sen j um vetor de norma xa no plano xy . Considere a funo m() = u + v e encontre o valor mximo e mnimo de m(). Interprete o resultado.
Problema 0.2.
onde u = u1 i + u2 j + u3 k , v = v1 i + v2 j + v3 k e w = w1 i + w2 j + w3 k . Faa o que se pede: a) Verique que se u, v e w forma um sistema dextrogiro ento v , u e w levogiro. b) Verique que se u, v e w forma um sistema dextrogiro ento v , w e u e w, u e v so dextrogiros. c) Verique que o trio u, v e w dextrogiro quando u = i + j , v = 2i + j e w = i + j + k . d) Verique que o trio u, v e w dextrogiro quando u = i + j , v = 2i + j e w = i. Interprete gracamente. seguinte forma:
Problema 0.3.
O centro da Terra coincide com a origem do sistema. O extremo norte da Terra intercepta o eixo z em valores positivos. O observatrio de Greenwich est sob plano xz com x > 0.
Considere a superfcie terrestre com uma esfera de raio R . Denote a longitude por e a latitude por . Convecione como positivas a longitude leste e a latitude norte. Veja gura 3. Seja r = xi + y j + z k o vetor que representa um ponto sobre a superfcie da Terra. Responda:
CAPTULO 0.
LGEBRA VETORIAL
a) Qual a norma do vetor r? b) Qual o valor de x, y e z de r em termos de e ? c) Seja d a distncia entre dois pontos sobre a superfcie terrestre. Use o teorema dos cossenos para mostrar que distncia sobre a superfcie esfrica entre esses mesmos dois pontos dada por
= R cos1 1 d2 2 2R
Interprete os casos particulares d = 0 e d = 2R . d) Considerando R = 6378Km e os seguintes valores para as coordenadas geogrcas de Porto Alegre, Londres e Tquio, construa uma tabela com os valores de e e as coordenadas xyz em quilmetros de cada uma dessas cidades.
Localidade Porto Alegre Londres Tquio Latitude
30 01 58 51 30 28 35 41 22
S N N
Longitude
51 13 48 O 0 7 41 O 139 41 30 L
e) Contrua uma tabela com as distncias em linha reta e sobre a superfcie da Terra entre cada uma dessas cidades. f) As seguintes coordenadas indicam locais de grande importncia cultural ou turstica, identique-os:
Localidade 1 2 3 x 4192,872Km 1175,603Km 3996,282Km y 168Km 5550,889Km -127,418Km z 4803,175Km 2912,813Km 4969,143Km
0.2.
Resp: a)
r = R b) x = R cos cos , y = R cos sen e z = R sen Localidade x y z Porto Alegre 30, 0328 51, 23 3457, 65 4305, 07 3192, 16 Londres 51, 5078 0, 0781 3969,71 -5,41 4992,02 Tquio 35, 6894 139, 6917 3950,26 3351,05 3720,87
Tabela 3: Coordenadas geogrcas e cartesianas de algumas cidades - soluo do item d. Localidades Porto Alegre-Londres Porto Alegre-Tquio Tquio-Londres Distncia em linha reta 9260Km 12700Km 8695Km Distncia sobre a superfcie esfrica 10360Km 18840Km 9570Km
48 51 30 27 10 27 51 10 44
N N N
0 02 24 0 58 42 0 01 55
Identicao L L W
CAPTULO 0.
LGEBRA VETORIAL
0.3
Na seo anterior, comeamos a trabalhar com vetores no espao euclidiano. No entanto, at o momento no lidamos explicitamente com ngulos entre vetores. Introduziremos primeiramente o conceito de produto escalar ou produto interno entre vetores. O produto escalar uma operao que liga um par de vetores a um escalar. O produto escalar entre os vetores e
denotado por
< u, v >
ou
uv
< u, v >= u v = u1 v1 + u2 v2 + u3 v3
Considere os vetores
u, v
relacionados por
w = u v.
Este trio de vetores pode ser intepretado como os trs lados de um tringulo como na gura 4. Da lei dos cossenos, sabemos que a seguinte relao satisfeita:
w2 = u2 + v 2 2uv cos
supondo
u=0
v = 0,
temos
w 2 u2 v 2 cos = . 2uv
Usamos agora a denio de norma de um vetor dada em (11): Figura 4: Lei dos cossenos.
Simplicando, temos:
cos =
u1 v1 + u2 v2 + u3 v3 uv w 2 u2 v 2 = = 2uv uv uv
u v = uv cos (u, v )
onde
(16)
cos (u, v )
v.
Neste momento, o leitor deve observar que a denio que demos originalmente para o produto escalar em (15) dependia fortemente do sistema de coordenadas escolhido. No entanto, a identidade (16) mostra que o valor do produto escalar depende apenas da norma dos vetores envolvidos e do ngulo entre esses vetores, ou seja, (16) pode ser usado como uma denio intrnseca (que no depende da escolha do sistema de coordenadas) de produto escalar. O produto escalar do vetor nulo 0 por qualquer vetor zero.
Observao 0.2.
0.3.
u v = v u, u (v + w) = (u v ) + (u w), u u = u2 , |u v | uv,
As propriedades (17a), (17b) e (17c) podem ser trivialmente demonstradas diretamente a partir da denio de produto escalar dada em (15).
Exerccio 0.7.
Observe que
Exerccio 0.8.
A desigualdade de Cauchy-Schwarz (17d) pode ser demonstrada a partir de (16) uma vez que
1 cos 1.
No entanto, uma demonstrao puramente algbrica pode ser dada a partir das propriedades (17a), (17b) e (17c). Dada a beleza desta demonstrao e da possibilidade de generalizao, apresentamo-na a seguir: Consideramos primeiramente os versores
u +v u v
onde usamos que observamos que
2 2
= ( u+v ) ( u+v ) = 2 + 2 uv = ( uv ) ( uv ) = 2 2 uv
versor sempre 1. Agora
O que implica
|u v | 1.
Como
u = uu
v = vv ,
temos
|u v | uv
Observamos que com uma demontrao puramente algbrica para a desigualdade de Cauchy-Schwarz, podemos derivar uma demonstrao puramente algbrica da desigualdade triangular (12b). identidade: Ver tambm a discusso do exerccio 0.2. Para tal considere a seguinte
u+v
Como
= (u + v ) (u + v ) = u2 + 2u v + v 2
u v |u v | uv ,
temos:
u+v
u2 + 2uv + v 2 = (u + v )2
10
CAPTULO 0.
LGEBRA VETORIAL
u + v (u + v ) = u + v
Dois vetores no nulos
90 ,
ou seja, se
cos (u, v ) = 0.
u v = 0.
Usamos o smbolo
para denotar a
ortogonalidade:
uv u v = 0
Em especial os vetores unitrios
(18)
i, j
so ortogonais, ou seja:
i j = i k = j k = 0.
Exerccio 0.9.
i+ 1 j conforme Considere os vetores dados por u = i + j , v = i + 2j e w = 1 3 2 exerccio 0.4. Calcule o ngulo entre esses vetores.
Resp:
18, 43 , 11, 3
7, 13
Exerccio 0.10.
nulos, ento
Conclua que
Sejam u = 22 i + j e v = 22 i j . Mostre que estes vetores so unitrios e ortogonais entre si. Encontre dois vetores unitrios distintos ortogonais tanto a u quanto a v .
Exerccio 0.12.
Resp:
k.
Sejam u = 2i + j + k e v = 2i j k . Mostre que estes vetores ortogonais entre si. Encontre dois vetores unitrios distintos ortogonais tanto a u como a v .
Exerccio 0.13.
Resp:
2 2
jk
2 2
j + k
Exerccio 0.14.
u = i, v = j
w = j.
b)
u = i, v = i + j
w = j.
0.4.
O PRODUTO VETORIAL
11
Problema 0.4.
contanto que 1 e 2 estejam entre 0 e 360 . Interprete geometricamente este resultado. Seja u um vetor no nulo xo e v um vetor de norma no nula xa. Mostre que u + v tem um ponto de mximo quando u =v e um ponto de mnimo quando u = v . Interprete o resultado geometricamente e compare com o problema (0.1).
Problema 0.5.
Dica:
u+v
= u2 + v 2 + 2u v
e (16).
0.4
O produto vetorial
Alm do produto escalar entre vetores, denimos tambm o produto vetorial. Enquanto o produto escalar de dois vetores um escalar, o produto vetorial um terceiro vetor. produto vetorial entre O
u = u1 i + u2 j + u3 k
v = v1 i + v2 j + v3 k
denotado
uv
e denido
(19)
A denio de produto vetorial pode parecer primeira vista arbitrrio e fortemente dependente do sistema de coordenadas escolhido. No entanto, mostraremos que o produto vetorial admite uma formulao intrnseca, ou seja, que no depende do sistema de coordenadas escolhido. Ademais, veremos que tanto o produto escalar como o produto vetorial surgem naturalmente do estudo da fsica clssica. O produto vetorial possui as seguintes propriedades:
sen(u, v )
v.
ou
dextrogiro.
12
CAPTULO 0.
LGEBRA VETORIAL
A propriedade da ortogonalidade pode ser demonstrada diretamente da denio de produto vetorial e produto escalar:
(u v ) u =
u1 i + u2 j + u3 k
(u v ) v =
v1 i + v2 j + v3 k
uv
+ |u v |2 = u2 v 2
2
(21)
uv
(22)
uv
+ |u v |2 = (u1 v1 + u2 v2 + u3 v3 )2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 = u2 1 v1 + u1 v2 + u1 v3 + u2 v1 + u2 v2 + u2 v3 + u3 v1 + u3 v2 + u3 v3 2 2 2 2 2 = u2 v1 + v2 + v3 = u2 v 2 . 1 + u2 + u3
uv
= u2 v 2 |u v |2 = u2 v 2 [uv cos (u, v )]2 = u2 v 2 1 cos2 (u, v ) = u2 v 2 sen2 (u, v ) sen (u, v ) 0 os vetores u e v
e obtemos o resultado desejado.
Um caso particular importante quando esto na mesma direo. Como sen 0 = sen 180 = 0, o produto vetorial de dois vetores paralelos 0. Para demonstrar a propriedade (20f), calculamos o determinante envolvido
det (u; v ; u v ) = =
0.4.
O PRODUTO VETORIAL
13
det (u; v ; u v )
positivo.
u, v
w v.
norma (20e), podemos estabelecer a seguinte identidade para o produto vetorial de dois vetores no colineares
v:
(23)
u v = uv sen (u, v ) e
onde o versor eles.
e forma um sistema dextrogiro com pode ser interpretada como a rea ento
A norma do produto vetorial entre os vetores do paralelogramo cujos lados so ortogonal ao plano gerado por
u e v (ver gura 6. A direo do produto vetorial v e o sentido dado pela regra da mo direita.
Figura 6: Interpretao geomtrica do produto vetorial. A denio de produto vetorial dada em (19) pode ser mais facilmente lembrada atravs do seguinte determinante formal:
uv =
que pode ser calculado pela regra de Sarrus.
i j k u1 u2 u3 v1 v2 v3
(24)
14
CAPTULO 0.
LGEBRA VETORIAL
i i = 0, j i = k, k i = j,
Exemplo 0.1.
i j = k, j j = 0, k j = i,
i k = j jk =i kk =0
(25)
w=
i j k u1 u2 u3 v1 v2 v3
= i(0 0) + j (0 0) + k (2 6) = 8k
Refaa os exerccios 0.12 e 0.13 usando o conceito de produto vetorial. Encontre trs vetores u, v e w tais que u (v w) = (u v ) w.
u = i, v = i
e
Exemplo de resposta:
Exerccio 0.18.
w = k.
a) u u b) u u c) u u d) u u e) (u + v ) (u + v ) f) (u + v ) (u + v ) g) (u v ) (u v ) h) (u v ) (u v ) i) (u + v ) (u v ) j) (u + v ) (u v )
Resp:
0,0,u2 ,u,u2 + 2u v + v 2 , 0, u2 2u v + v 2 , 0, u2 v 2 , 2v u
Mostre que u (v w) = det (u; v ; w). Conclua que o trio de vetores u, v e w forma um sistema dextrogiro se u (v w) > 0 e levogiro se u (v w) < 0. Interprete geometricamente.
Problema 0.6.
0.5.
15
0.5
e z.
A coordenada
a mesma do sistema
de
sob o eixo
x = cos y = sen
onde
(26a) (26b)
=
A coordenadas e altura.
x2 + y 2
e
(27)
so comumente de-
notaminadas de distncia radial, azimute As equaes (26) podem ser reescritas como
x = y = sen = cos =
x x2 + y 2 y x2 + y 2
(28a)
(28b)
Exerccio 0.19. Os seguintes pontes so dados em coordenadas cartesianas, encontre suas representaes em coordenas cilndricas:
a) 1, 1, 1 b) 1, 1, 1 c) 1, 1, 1 d) 1, 1, 1
Resp:
2, ,1 4
2, 54 ,1
2, 34 ,1
2, 74 ,1
Exerccio 0.20.
nadas cilndricas
Resp:
2 + z 2