Introduccin

Sistemas Lineales

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Sistemas Lineales

Conclusiones

Tema 2: Descripcin de Sistemas - Parte I Virginia Mazzone

Introduccin
Los sistemas que estudiaremos, tienen alguna entrada y alguna salida, 1. Suponemos que si aplicamos una entrada obtenemos una salida nica.
u(t) y(t)

Contenidos Introduccin Sistemas Lineales Sistemas Lineales Invariantes en el Tiempo (LTI) Conclusiones

t u(t) u[k]

u[k]

Caja y(t) negra y[k]

0 y[k]

k
Figura: Sistema

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Conclusiones

Un sistema con una entrada y una salida se llama SISO. Un sistema con dos o ms entradas y dos o ms salidas se llama sistema multivariable (MIMO). Un sistema se dice a tiempo continuo si acepta seales continuas en la entrada y genera seales continua en la salida. Denotaremos u (t ) para una entrada o u(t )para mltiples entradas. Si tenemos p entradas, u(t ) es p 1, u(t ) = [u1 u2 up ]T Un sistema se dice a tiempo discreto si acepta seades discretas en la entrada y genera seales discretas a la salida. Todas las seales discretas en un sistema se suponen con el mismo perodo de muestreo T . La entrada o salida sern denotados como u [k ] := u (kt ) e y [k ] := y (kT ).
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Los sistemas estticos suelen llamarse tambin sin memoria. Un sistema es causal o no anticipativo si la salida en un instante dado depende de los valores presentes y pasados de la entrada, y no de valores futuros. La salida actual de un sistema causal depende del pasado de la entrada. Pero cunto tiempo atrs tienen efecto valores pasados de la entrada? Estrictamente, habra que volver atrs en el tiempo hasta I, lo que no es muy prctico. El concepto de estado salva este problema.

Denicin
El estado x (t0 ) de un sistema en el instante t0 es la informacin en t0 que junto con la entrada u (t ) para t ! t0 determina unvocamente la salida y (t ) para todo t ! t0 .
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Conclusiones

El estado x (t0 ) resume toda la historia del sistema desde I hasta t0 : conociendo el valor del estado en t0 , podemos conocer y (t ) luego de t0 conociendo la entrada u(t ) aplicada antes de t0 . Podemos pensar que la entrada para t ! t0 y las condiciones iniciales x (t0 ) determinan la evolucin del sistema para t ! t0 x (t ); t

Ejemplo
Consideremos el sistema de retraso unitario dado por y (t ) = u (t 1): La salida es simplemente la entrada retrasada un segundo. Para determinar la salida desde el conocimiento de la entrada, necesitamos la informacin fu (t ); t0 t < t0 g. As el retardo unitario es un sistema innito-dimensional Consideremos el problema de regulacin de la temperatura del aula por medio de acondicionadores de aire. La temperatura aparece como una distribucin en todo el volumen del aula, y su caracterizacin completa requiere un nmero innito de datos (la temperatura en todos los puntos del aula).
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! t0

x (t0 ) u (t ); t

! t0

Un sistema se dice que es nito-dimensional si el nmero de variables de estado es nita o su estado es un vector de dimensin nita. Un sistema se dice que es innito-dimensional si su estado tiene innitas variables de estado.
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Sistemas Lineales
Un sistema se llama lineal si cumple con el principio de superposicin, es decir, dados dos pares de condiciones iniciales y entradas, xi (t ); t tenemos que x1 (t ) + x2 (t ); t

La propiedad de aditividad permite considerar la respuesta del sistema como la superposicin de la respuesta a condiciones iniciales y excitacin aplicadas por separado.

! t0 ! t0

xi (t0 ) ui (t ); t

! t0

para i = 1; 2 ;

x (t ) = xl (t ) + xf (t ); t ! t0

8 > > > > > <xl (t ); t ! t0 > > > > > :xf (t ); t ! t0

( (

x (t0 ) u (t ) = 0; t x (t0 ) = 0 u (t ); t ! t0

! t0

( (

x1 (t0 ) + x2 (t0 ) u1 (t ) + u2 (t ); t

! t0
PR

aditividad homogeneidad

Repuesta = respuesta libre + respuesta forzada Los sistemas no lineales, no cumplen con el principio de superposicin.

xi (t ); t ! t0

xi (t0 ) ui (t ); t ! t0

La combinacin de ambas es la propiedad de superposicin

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Conclusiones

Sistema lineales invariantes en el tiempo

Un sistema es estacionario si para cada par condiciones iniciales y entrada x (t ); t y cada T

! t0

Un sistema que no cumple esta propiedad se dice inestacionario. (1) Representacin entrada-salida: Por superposicin se deduce la representacin de sistemas lineales mediante la integral de convolucin ZI y (t ) = g (t ; )u ( ) d  ; (3) donde g (t ; ) es respuesta al impulso: la salida del sistema a un impulso unitario  (t ) en el instante  .

x (t0 ) u (t ); t

! t0

P R, tenemos que ! t0 + T
(
x (t0 + T ) u (t T ) + u2 (t ); t

x (t T ); t

! t0 + T :

(2)

Es decir, el sistema responde da la misma respuesta, corrida en tiempo, si se le aplica la misma entrada corrida con iguales condiciones iniciales.
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Conclusiones

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Conclusiones

La causalidad implica que causalidad D g (t ; ) = 0 para t

As podemos redenir g (t ; 0) simplemente como g (t  ). La representacin entrada-salida del sistema se reduce a

< ,

Z
y (t ) =

t 0

y como las condiciones iniciales se asumen nulas, (3) se reduce a Z

t

g (t  )u ( ) d  =

t 0

g ( )u (t  ) d  :

y (t ) =
t0

g (t ; )u ( ) d  :

Si el sistema tiene p entradas y q salidas, entonces hablamos de la matriz de respuesta al impulso G(t ; ) P Rq p . Si el sistema es estacionario entonces para cualquier T se cumple g (t ; ) = g (t + T ; + T ) = g (t ; 0) :

La condicin de causalidad para un sistema lineal estacionario se reduce a g (t ) = 0 para t < 0. Matriz Funcin de Transferencia La transformada de Laplace es una herramienta importante para estudiar sistemas LTI. Sea (s) = vfy (t )g = y

ZI
0

(s)u (s ) y (t )est dt = g

(s) es la funcin transferencia del sistema y es la donde g transformada de Laplace de la respuesta al impulso.
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Conclusiones

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Conclusiones

(s)y (s) = G (s) Para un sistema con p entradas y q salidas, y puede extenderse

1 (s) 11 (s) g 12 (s) g 1p (s) u 1 (s ) y g 6y 7 6 7 6 7 6 2 (s)7 6g21 (s) g22 (s) g2p (s)7 6u2 (s)7 6 . 7=6 . 7 6 7 . . .. 6 . 7 6 . 76 . 7 . . . . . 54 . . 5 4 . 5 4 . q (s) q 1 (s) g q 2 (s) g qp (s) u p (s) y g

32

Representacin en Espacio de Estados: Todo sistema lineal nito-dimensional puede describirse mediante ecuaciones de estado (EE) (t ) = A(t )x (t ) + B (t )u (t ) x y (t ) = C (t )x (t ) + D (t )u (t ) : Para un sistema de orden n, el vector de estados es un vector n 1, es decir que tiene n variables de estado, x (t ) P Rn para cada t . Si el sistema tiene p entradas y q salidas, entonces u (t ) P Rp e y (t ) P Rq . Las matrices A; B ; C ; D se suelen llamar A P Rnn : de evolucin B P Rnp : de entrada C P Rq n : de salida
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ij (s) es la funcin transferencia desde la j-sima donde g entrada a la i-sima salida. (s) se llama matriz funcin de La matriz q p, G transferencia o simplemente matriz de transferencia. (s) se dice que es propia, si cada elemento es propio, o G (I) es la matriz nula. si G (s) si es polo de alguno de los Llamamos  un polo de G elementos de G(s). (s). Existen varias formas de denir los ceros de G
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D P Rq p : de ganancia directa

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Conclusiones

Cuando el sistema es adems invariante en el tiempo, entonces la representacin en EE se reduce a (t ) = Ax (t ) + Bu (t ) x y (t ) = Cx (t ) + Du (t ) : Aplicando la transformada de Laplace a (4) obtenemos (s) x (0) = Ax (s) + B u (s ) sx (s ) = C x (s) + D u (s) ; y de donde siguen (s) = (sI A)1 Bx (0) + [C (sI A)1 B + D ]u (s ) : y
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(4)

(s) y y (s) Las ecuaciones algebraicas (5) permiten computar x de x (0) y u (s). Las transformadas inversas dan x (t ) e y (t ). Asignando x (0) = 0 vemos que la matriz transferencia del sistema es (s) = C (sI A)1 B + D G Para estudiar sistemas variantes en el tiempo no se utiliza la transformada de Laplace. La transformada de g (t ; ) es una funcin de dos variables y v[A(t )x (t )] T= v[A(t )]v[x (t )]; as la transformada de Laplace no ofrece ninguna ventaja para estudiar sistemas variantes en el tiempo.

(s) = (sI A)1 Bx (0) + (sI A)1 B u (s ) x

(5)

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Conclusiones

Ejemplo
Consideremos un cohete a reaccin que asciende en forma vertical de la supercie de la tierra. La fuerza de propulsin es el producto ve u0 , donde ve < 0 es la velocidad relativa de escape de gases, y u0 < 0 la velocidad de variacin de masa (t ), supuestas constantes. m Asumiendo la aceleracin de la gravedad g constante, (t ) = m(t )g + ve u0 : m(t )h
h

(t ) y tomando como salida Deniendo x1 (t ) := h(t ) y x2 (t ) := h la altura, llegamos a la representacin en EE

"

1 (t ) x 0 1 = 2 (t ) x 0 0 y (t ) = 1 0

" h

#"

" # i x (t ) 1
x2 (t )

x1 (t ) + x2 (t )

# "

g + mv+uu t ;
0 e 0 0

x (0) = 0

El sistema es lineal, de dimensin 2, e inestacionario.

Figura: Cohete

(t ) = u0 , entonces m(t ) = Como m m0 + u0 t .

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Tipo de sistema dim. innita lineal dim. nita, lineal = A(t )x + B (t )u x y = C (t )x + D (t )u dim. inf., lineal, est. y (t ) = Rep. interna Rep. externa y (t ) = y (t ) =

R1 Rt
t0

G(t ;  )u ( )d 

t0 G(t ;  )u ( )d 

La matriz transferencia es racional sii el sistema es lineal, estacionario y de dimensin nita. Las representaciones externas asumen condiciones iniciales nulas. Los sistemas de dimensin innita no pueden describirse en EE.

R1
t0

G(t ;  )u ( )d 

(s)u (s ) = G (s) y dim. n., lineal, est. = Ax + Bu x y = Cx + Du y (t ) =

R1
t0

G(t ;  )u ( )d 

(s)u (s ) = G (s) y

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