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ALGORITMOS DE CONTROL


14/06/2013

Ismael de Jess Martnez Snchez




2
Contenido

INTRODUCCION .............................................................................................................................. 4
ALGORITMOS DE CONTROL ....................................................................................................... 5
SIGNIFICADO DE LAS CONSTANTES ................................................................................. 10
FUNCIONAMIENTO .................................................................................................................. 13
MODOS DE CONTROL ................................................................................................................ 15
CONTROLADOR DE DOS POSICIONES. ............................................................................ 15
Servomecanismos .................................................................................................................. 16
Reguladores ............................................................................................................................ 17
CONTROL DE DOS POSICIONES CON ZONA DIFERENCIAL ....................................... 17
CONTROL PROPORCIONAL .................................................................................................. 18
CONTROL PROPORCIONAL CON REAJUSTE AUTOMTICO ...................................... 18
CONTROL DE ACCION DERIVATIVA (R). ........................................................................... 19
CONTROL PRPORCIONAL CON REAJUSTE AUTOMTICO Y ACCIN DERIVATIVA.
....................................................................................................................................................... 19
MODOS DE CONTROL DISCRETO ........................................................................................... 20
CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH. ........................................................................... 21
CRITERIO DE NYQUIST .......................................................................................................... 23
GRAFICAS DE BODE ............................................................................................................... 24
LUGAR DE LAS RAICES .......................................................................................................... 25
EJECUCIN DE UN MODELO DE SIMULACIN. ANLISIS DE RESULTADOS ............ 28
5.1. Tipos de simulacin ................................................................................................................ 28
ANLISIS EN SIMULACIN LIMITADA ..................................................................................... 30
Seleccin de las condiciones iniciales .................................................................................... 30
Estimacin de la media ............................................................................................................. 30
ESTIMACIN DE OTROS PARMETROS ............................................................................... 31

3
5.3. Anlisis en simulacin ilimitada con rgimen permanente ............................................... 32
Estimacin de parmetros ............................................................................................................ 36
Simulacin del Algoritmo de Karplus-Strong utilizando MATLAB. ......................................... 44
CONCLUSION ................................................................................................................................ 49
REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS ............................................................................................ 50
REFERENCIAS DE INERNET ..................................................................................................... 50



4
INTRODUCCION

De manera general y como antecedente al tema del presente trabajo, se puede
decir que el control automtico nace de la consideracin del principio de
realimentacin el cual es bastante simple y muy poderoso. A lo largo de su
historia, ha tenido una fuerte influencia en la evolucin de la tecnologa. Las
aplicaciones del principio de realimentacin han tenido xito en los campos del
control, comunicaciones e instrumentacin. Para entender el concepto, asuma que
el proceso es tal que cuando el valor de la variable manipulada se incrementa,
entonces se incrementan los valores de las variables del proceso.
Basndonos en los mecanismos de control podemos establecer que un PID es un
mecanismo de control por realimentacin que calcula la desviacin o error entre
un valor medido y el valor que se quiere obtener, para aplicar una accin
correctora que ajuste el proceso. El algoritmo de clculo del control PID se da en
tres parmetros distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. El valor
Proporcional determina la reaccin del error actual. El Integral genera una
correccin proporcional a la integral del error, esto nos asegura que aplicando un
esfuerzo de control suficiente, el error de seguimiento se reduce a cero. El
Derivativo determina la reaccin del tiempo en el que el error se produce.

5
ALGORITMOS DE CONTROL
Los sistemas de control realimentados necesitan de un controlador, para
establecer la seal de entrada al proceso (accin de control).
El trmino controlador en un sistema de control con retroalimentacin, a menudo
est asociado con los elementos de la trayectoria directa entre la seal actuante
(error) e y la variable de control u. Pero, algunas veces, incluye el punto de
suma, los elementos de retroalimentacin o ambos. Algunos autores utilizan los
trminos controlador y compensador como sinnimos. El contexto deber eliminar
cualquier ambigedad. Las cinco definiciones siguientes son ejemplos de leyes de
control o algoritmos de control.
En un sistema con un sistema de control, segn sea la forma en que conteste el
actuador, distinguiremos distintos tipos de acciones de control, algunas de ellas
solamente utilizarn acciones llamadas bsicas, aunque lo ms comn es que
respondan mediante una combinacin de estas acciones bsicas.

Un PID es un mecanismo de control por realimentacin que calcula la desviacin o
error entre un valor medido y el valor que se quiere obtener, para aplicar una
accin correctora que ajuste el proceso. El algoritmo de clculo del control PID se
da en tres parmetros distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. El valor
Proporcional determina la reaccin del error actual. El Integral genera una
correccin proporcional a la integral del error, esto nos asegura que aplicando un

6
esfuerzo de control suficiente, el error de seguimiento se reduce a cero. El
Derivativo determina la reaccin del tiempo en el que el error se produce. La suma
de estas tres acciones es usada para ajustar al proceso va un elemento de control
como la posicin de una vlvula de control o la energa suministrada a un
calentador, por ejemplo. Ajustando estas tres variables en el algoritmo de control
del PID, el controlador puede proveer un control diseado para lo que requiera el
proceso a realizar. La respuesta del controlador puede ser descrita en trminos de
respuesta del control ante un error, el grado el cual el controlador llega al "set
point", y el grado de oscilacin del sistema. Ntese que el uso del PID para control
no garantiza control ptimo del sistema o la estabilidad del mismo. Algunas
aplicaciones pueden solo requerir de uno o dos modos de los que provee este
sistema de control. Un controlador PID puede ser llamado tambin PI, PD, P o I en
la ausencia de las acciones de control respectivas. Los controladores PI son
particularmente comunes, ya que la accin derivativa es muy sensible al ruido, y la
ausencia del proceso integral puede evitar que se alcance al valor deseado debido
a la accin de control.
Estructura del PID
Consideremos un lazo de control de una entrada y una salida (SISO) de un grado
de libertad:

Los miembros de la familia de controladores PID, incluyen tres acciones:
proporcional (P), integral (I) y derivativa (D). Estos controladores son los
denominados P, I, PI, PD y PID.

7
P: accin de control proporcional, da una salida del controlador que es
proporcional al error, es decir: u(t) = KP.e(t),que descripta desde su funcin
transferencia queda:
C
p
(s)=k
p
Donde Kp es una ganancia proporcional ajustable. Un controlador
proporcional puede controlar cualquier planta estable, pero posee
desempeo limitado y error en rgimen permanente (off-set).
La parte proporcional consiste en el producto entre la seal de error y la
constante proporcional para lograr que el error en estado estacionario se
aproxime a cero, pero en la mayora de los casos, estos valores solo sern
ptimos en una determinada porcin del rango total de control, siendo
distintos los valores ptimos para cada porcin del rango. Sin embargo,
existe tambin un valor lmite en la constante proporcional a partir del cual,
en algunos casos, el sistema alcanza valores superiores a los deseados.
Este fenmeno se llama sobre oscilacin y, por razones de seguridad, no
debe sobrepasar el 30%, aunque es conveniente que la parte proporcional
ni siquiera produzca sobre oscilacin. Hay una relacin lineal continua entre
el valor de la variable controlada y la posicin del elemento final de control
(la vlvula se mueve al mismo valor por unidad de desviacin). La parte
proporcional no considera el tiempo, por lo tanto, la mejor manera de
solucionar el error permanente y hacer que el sistema contenga alguna
componente que tenga en cuenta la variacin respecto al tiempo, es
incluyendo y configurando las acciones integral y derivativa.
El error, la banda proporcional y la posicin inicial del elemento final de
control se expresan en tanto por uno. Nos indicar la posicin que pasar a
ocupar el elemento final de control
Ejemplo: Cambiar la posicin de una vlvula (elemento final de control)
proporcionalmente a la desviacin de la temperatura (variable) respecto al
punto de consigna (valor deseado).


8
I: accin de control integral: da una salida del controlador que es
proporcional al error acumulado, lo que implica que es un modo de controlar
lento.


La seal de control u (t) tiene un valor diferente de cero cuando la seal de error
e (t) es cero. Por lo que se concluye que dada una referencia constante, o
perturbaciones, el error en rgimen permanente es cero.
En estos reguladores el valor de la accin de control es proporcional a la integral
de la seal de error, por lo que en este tipo de control la accin vara en funcin de
la desviacin de la salida y del tiempo en el que se mantiene esta desviacin.
Si consideramos que:
- y(t) = Salida integral
- e(t) = Error (diferencia entre el valor medido medicin y el punto de consigna
PC)
- Ti = Tiempo integral
La salida de este regulador es:

Que en el dominio de Laplace, ser:

Por lo que su funcin de transferencia ser:



9
La respuesta temporal de un regulador integral es:






La velocidad de respuesta del sistema de control depender del valor de Ki que es
la pendiente de la rampa de accin integral.
El inconveniente del controlador integral es que la respuesta inicial es muy lenta,
y, el controlador no empieza a ser efectivo hasta haber transcurrido un cierto
tiempo. En cambio anula el error remanente que presenta el controlador
proporcional.
D: accin de control derivativo: La accin derivativa se manifiesta cuando
hay un cambio en el valor absoluto del error; (si el error es constante,
solamente actan los modos proporcional e integral).
El error es la desviacin existente entre el punto de medida y el valor
consigna, o "Set Point".
La funcin de la accin derivativa es mantener el error al mnimo
corrigindolo proporcionalmente con la misma velocidad que se produce; de
esta manera evita que el error se incremente.
Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante D y
luego se suma a las seales anteriores (P+I). Es importante adaptar la
respuesta de control a los cambios en el sistema ya que una mayor
derivativa corresponde a un cambio ms rpido y el controlador puede
responder acordemente.
La frmula del derivativo est dada por:

10

El control derivativo se caracteriza por el tiempo de accin derivada en
minutos de anticipo. La accin derivada es adecuada cuando hay retraso
entre el movimiento de la vlvula de control y su repercusin a la variable
controlada.
Cuando el tiempo de accin derivada es grande, hay inestabilidad en el
proceso. Cuando el tiempo de accin derivada es pequeo la variable oscila
demasiado con relacin al punto de consigna. Suele ser poco utilizada
debido a la sensibilidad al ruido que manifiesta y a las complicaciones que
ello conlleva.
El tiempo ptimo de accin derivativa es el que retorna la variable al punto
de consigna con las mnimas oscilaciones
Ejemplo: Corrige la posicin de la vlvula (elemento final de control)
proporcionalmente a la velocidad de cambio de la variable controlada.
La accin derivada puede ayudar a disminuir el rebasamiento de la variable
durante el arranque del proceso. Puede emplearse en sistemas con tiempo
de retardo considerables, porque permite una repercusin rpida de la
variable despus de presentarse una perturbacin en el proceso.

SIGNIFICADO DE LAS CONSTANTES
P= constante de proporcionalidad: se puede ajustar como el valor de la ganancia
del controlador o el porcentaje de banda proporcional. Ejemplo: Cambia la
posicin de la vlvula proporcionalmente a la desviacin de la variable respecto al
punto de consigna. La seal P mueve la vlvula siguiendo fielmente los cambios
de temperatura multiplicados por la ganancia.
I= constante de integracin: indica la velocidad con la que se repite la accin
proporcional.

11
D= constante de derivacin: hace presente la respuesta de la accin proporcional
duplicndola, sin esperar a que el error se duplique. El valor indicado por la
constante de derivacin es el lapso de tiempo durante el cual se manifestar la
accin proporcional correspondiente a 2 veces el error y despus desaparecer.
Ejemplo: Mueve la vlvula a una velocidad proporcional a la desviacin respeto al
punto de consigna. La seal I va sumando las reas diferentes entre la variable y
el punto de consigna repitiendo la seal proporcional segn el tiempo de accin
derivada (minutos/repeticin).
Tanto la accin Integral como la accin Derivativa, afectan a la ganancia dinmica
del proceso. La accin integral sirve para reducir el error estacionario, que existira
siempre si la constante Ki fuera nula. Ejemplo: Corrige la posicin de la vlvula
proporcionalmente a la velocidad de cambio de la variable controlada. La seal d
es la pendiente (tangente) por la curva descrita por la variable.
La salida de estos tres trminos, el proporcional, el integral, y el derivativo son
sumados para calcular la salida del controlador PID. Definiendo u (t) como la
salida del controlador, la forma final del algoritmo del PID es:

PI: accin de control proporcional-integral, se define mediante:

Donde Ti se denomina tiempo integral y es quien ajusta la accin integral.
La funcin de transferencia resulta:


12
Con un control proporcional, es necesario que exista error para tener una
accin de control distinta de cero. Con accin integral, un error peque no
positivo siempre nos dar una accin de control creciente, y si fuera
negativo la seal de control ser a decreciente. Este razonamiento sencillo
nos muestra que el error en rgimen permanente ser siempre cero.
Muchos controladores industriales tienen solo accin PI. Se puede
demostrar que un control PI es adecuado para todos los procesos donde la
dinmica es esencialmente de primer orden. Lo que puede demostrarse en
forma sencilla, por ejemplo, mediante un ensayo al escaln.

PD: accin de control proporcional-derivativa, se define mediante:

Donde Td es una constante de denominada tiempo derivativo. Esta accin
tiene carcter de previsin, lo que hace ms rpida la accin de control,
aunque tiene la desventaja importante que amplifica las seales de ruido y
puede provocar saturacin en el actuador. La accin de control derivativa
nunca se utiliza por s sola, debido a que solo es eficaz durante perodos
transitorios. La funcin transferencia de un controlador PD resulta:

Cuando una accin de control derivativa se agrega a un controlador
proporcional, permite obtener un controlador de alta sensibilidad, es decir
que responde a la velocidad del cambio del error y produce una correccin
significativa antes de que la magnitud del error se vuelva demasiado
grande. Aunque el control derivativo no afecta en forma directa al error
estado estacionario, aade amortiguamiento al sistema y, por tanto, permite
un valor ms grande que la ganancia K, lo cual provoca una mejora en la
precisin en estado estable.


13
PID: accin de control proporcional-integral-derivativa, esta accin
combinada rene las ventajas de cada una de las tres acciones de control
individuales. La ecuacin de un controlador con esta accin combinada se
obtiene mediante:

Y su funcin transferencia resulta:

FUNCIONAMIENTO
Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que regule un proceso o
sistema se necesita, al menos:
Un sensor, que determine el estado del sistema (termmetro, caudalmetro,
manmetro, etc.).
Un controlador, que genere la seal que gobierna al actuador.
Un actuador, que modifique al sistema de manera controlada (resistencia elctrica,
motor, vlvula, bomba, etc.).
El sensor proporciona una seal analgica o digital al controlador, la cual
representa el punto actual en el que se encuentra el proceso o sistema. La seal
puede representar ese valor en tensin elctrica, intensidad de corriente elctrica
o frecuencia. En este ltimo caso la seal es de corriente alterna, a diferencia de
los dos anteriores, que tambin pueden ser con corriente continua.
El controlador lee una seal externa que representa el valor que se desea
alcanzar. Esta seal recibe el nombre de punto de consigna (o punto de
referencia), la cual es de la misma naturaleza y tiene el mismo rango de valores
que la seal que proporciona el sensor. Para hacer posible esta compatibilidad y

14
que, a su vez, la seal pueda ser entendida por un humano, habr que establecer
algn tipo de interfaz (HMI-Human Machine Interface), son pantallas de gran valor
visual y fcil manejo que se usan para hacer ms intuitivo el control de un proceso.
El controlador resta la seal de punto actual a la seal de punto de consigna,
obteniendo as la seal de error, que determina en cada instante la diferencia que
hay entre el valor deseado (consigna) y el valor medido. La seal de error es
utilizada por cada uno de los 3 componentes del controlador PID. Las 3 seales
sumadas, componen la seal de salida que el controlador va a utilizar para
gobernar al actuador. La seal resultante de la suma de estas tres se llama
variable manipulada y no se aplica directamente sobre el actuador, sino que debe
ser transformada para ser compatible con el actuador utilizado.
Las tres componentes de un controlador PID son: parte Proporcional, accin
Integral y accin Derivativa. El peso de la influencia que cada una de estas partes
tiene en la suma final, viene dado por la constante proporcional, el tiempo integral
y el tiempo derivativo, respectivamente. Se pretender lograr que el bucle de
control corrija eficazmente y en el mnimo tiempo posible los efectos de las
perturbaciones.



15
MODOS DE CONTROL
Previamente establecidos. Esta es precisamente la funcin del controlador.
E = Variable controlada
P = Punto de ajuste
X = Desviacin
Y = Seal controlada de salida
M = Variable manipulada

Los diferentes pasos de un sistema de control son los siguientes:
1. Comparacin de la seal de medida (suministrada por los EPM)
2. La desviacin de la magnitud del vapor prefijado, se enva al controlador
3. El controlador evala la desviacin y da salida a una seal de correccin
4. Esta seal de correccin llega al EFC, respondiendo este a ella, modificando las
condiciones del proceso.
5. Deteccin del cambio de la magnitud bajo control, por los EPM
6. Transmisin de la variacin de la magnitud del control al modulo de
comparacin
7. La seal de entrada al controlador queda modificada en consecuencia

Son los modos con los que cuenta un controlador para efectuar la accin de
control estos son:
a) Dos posiciones
b) Dos posiciones con zona
diferencial
c) Proporcional
d) Proporcional con reajuste
automtico
e) Proporcional con reajuste
automtico y accin derivativa

CONTROLADOR DE DOS POSICIONES.
Aqu el EFC solo puede tener una de sus dos posiciones extremas (totalmente
cerrado o totalmente abierto) dependiendo de si la variable est arriba o abajo del
punto de ajuste.

16
(+) AD.- Se dice que un controlador es de accin directa (+), cuando al aumentar
la desviacin aumenta la seal controlada de salida y al disminuir la desviacin
disminuye la seal controlada de salida.
(-) AI.- Ser aquel que al aumentar la desviacin disminuye la seal controlada y al
disminuir la desviacin aumenta la seal controlada de salida.
Un controlador de encendido-apagado (on-off)* (controlador binario, de dos
posiciones) tiene nicamente dos valores posibles en su salida u, dependiendo de
la entrada e en el controlador.
EJEMPLO 4.1. Un controlador binario puede tener una salida u = + 1 cuando la
seal de error es positiva, es decir, e > O, y u = -1 cuando e s 0.
Un controlador proporcional (P) tiene una salida u proporcional a su entra-
da e esto es, u = Kpe, en donde Kp es una constante de proporcionalidad.
Un controlador derivativo (D) tiene una salida u proporcional a la derivada
de su entrada e, esto es, u = Kv de/dt, en donde Kv es una constante de
proporcionalidad.
Un controlador integral (I) tiene una salida u proporcional a la integral de su
entrada e, esto es, u = Krf e(t)dt, en donde K/ es una constante de
proporcionalidad.
Los controladores PD, PI, DI y PID son combinaciones de los controladores,
proporcional (P), de derivativo (O) e integral (/).

Servomecanismos
Los sistemas de control con retroalimentacin especializados, llamados
servomecanismos, requieren una atencin especial, debido a su frecuente
aparicin en aplicaciones industriales y en la literatura de los sistemas de control.
Un servomecanismo es un sistema de control con retroalimentacin de
amplificacin de potencia, en el cual la variable controlada c es una posicin
mecnica o una derivada con respecto al tiempo, tal como la velocidad o la
aceleracin.

17
Reguladores
Un regulador o sistema regulador es un sistema de control con retroalimentacin
en el cual la entrada o comando de referencia es constante por largos periodos de
tiempo, habitualmente durante todo el intervalo de tiempo en el cual el sistema es
operacional. Con frecuencia tal entrada se llama punto de referencia.
Un regulador se diferencia de un servomecanismo en que la funcin primaria de
un regulador usualmente es mantener una salida controlada constante, mientras
que la de un servomecanismo es, casi siempre, hacer que una entrada variable en
el sistema ocasione una salida.

CONTROL DE DOS POSICIONES CON ZONA DIFERENCIAL
Aqu se cuenta con una zona de no operacin del controlador, existiendo est
zona en forma simtrica arriba y abajo del punto de ajuste. As hasta que la
variable rebase los lmites superior e inferior de dicha zona es cuando el
controlador acta.






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CONTROL PROPORCIONAL
Es un modo de control cuya seal de salida es directamente proporcional a la
desviacin y a los ajustes con que cuenta el controlador.

BP.- Es el porcentaje de escalas que tiene que recorrer la variable controlada para
que el EFC vaya a una de sus posiciones extremas.

CONTROL PROPORCIONAL CON REAJUSTE AUTOMTICO

Este es un modo que nos da una componente en la seal de salida, la que cambia
con velocidad proporcional a la desviacin.
r.- Reajuste automtico (repeticiones/ min).-nmero de veces que se repite en un
min. La correccin efectuada por el control proporcional.
K.- 50 +_ cte. de integracin.


19


CONTROL DE ACCION DERIVATIVA (R).
Este modo nos da una componente en la seal de salida cuyo valor es
directamente proporcional a la velocidad con que cambia la variable controlada.
R.- Se mide en min., y el tiempo en el cul se adelanta la seal de control a la
correccin que afectara la accin proporcional debido a la accin derivativa.
R.- Sirve para medir tiempos muertos.




CONTROL PRPORCIONAL CON REAJUSTE AUTOMTICO Y ACCIN
DERIVATIVA.
Este ltimo modo de control es la combinacin de dos de las anteriores que son;
control proporcional con reajuste automtico y control proporcional con accin
derivativa. Por lo tanto la ecuacin de esta ser la combinacin de las ya
mencionadas:


20
MODOS DE CONTROL DISCRETO

Un sistema de control discreto es aquel que incluye un computador digital en el
bucle de control para realizar un procesamiento de seal.
Seal de entrada y salida de un proceso. Se convendr en asignar la seal de
entrada a un proceso como u (ya sea como u(t) para seal continua como u(k)
para seal discreta) y la salida como y (ya sea como y(t) seal continua como
y(k) para seal discreta). Para no confundir la seal de entrada con la seal
escaln, se sealizar explcitamente cundo corresponda a un escaln.

Representacin de un proceso contino. Las formas ms comunes de representar
matemticamente un proceso son:
- Funcin de transferencia
- Variables de estado

Ambas representaciones son equivalentes en el sentido que desde la funcin de
transferencia se puede llegar a la representacin de estado y viceversa.
Concepto prctico de seal discreta Al hacer pasar una seal continua por un
convertidor anlogo digital y luego seguido por un convertidor digital anlogo, a la
salida se obtiene la seal discretizada.




21
Diseo y anlisis de lazos de control que usan controladores PID discretos
utilizando medios computacionales.
Existen diversas tcnicas o criterios de anlisis para el diseo de sistemas de
control, tales como:
El criterio de Routh-Hurwitz
Criterio de Nyquist
Diagramas de Bode
Lugar de la races

El problema ms importante de los sistemas de control lineal tiene que ver con la
estabilidad. Un sistema de control es estable si y slo si todos los polos en lazo
cerrado se encuentran en el semiplano izquierdo del planos. Consideremos la
siguiente funcin de transferencia de lazo cerrado.



En donde las a y las b son constantes y m n.

CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH.
El criterio de estabilidad de Routh permite determinar la cantidad de polos en lazo
cerrado que se encuentran en el semiplano derecho del plano s (races positivas)
sin tener que factorizar el polinomio. Este criterio de estabilidad slo se aplica a los
polinomios con una cantidad finita de trminos.

Procedimiento en el criterio de estabilidad de Routh:
1. Escriba el polinomio en s del denominador en la forma siguiente:


22
2. Si alguno de los coeficientes es cero o negativo, ante la presencia de al menos
un coeficiente positivo, hay una raz, o races imaginarias o que tiene partes reales
positivas. En tal caso, el sistema no es estable.
La condicin necesaria, pero no suficiente, para la estabilidad es que todos los
coeficientes de la ecuacin estn presentes y tengan signo positivo.
3. Si todos los coeficientes son positivos, ordene los coeficientes del polinomio en
renglones y columnas de acuerdo con el patrn o arreglo siguiente:





23
La evaluacin contina hasta que todas las restantes son cero.
El criterio de estabilidad de Routh- Hurwitz plantea que el nmero de races de la
ecuacin con partes reales positivas es igual al nmero de cambios de signo de
los coeficientes de la primera columna del arreglo.
La condicin necesaria y suficiente para que todas las races de la ecuacin se
encuentren en el semiplano izquierdo del plano s es que todos los coeficientes de
la ecuacin sean positivos y que todos los trminos de la primera columna del
arreglo tengan signo positivo.

CRITERIO DE NYQUIST
El teorema de muestreo de Nyquist-Shannon, tambin conocido como teorema de
muestreo de Whittaker-Nyquist-Kotelnikov-Shannon, criterio de Nyquist o teorema
de Nyquist, es un teorema fundamental de la teora de la informacin, de especial
inters en las telecomunicaciones.
Este teorema fue formulado en forma de conjetura por primera vez por Harry
Nyquist en 1928 (Certain topics in telegraph transmission theory), y fue
demostrado formalmente por Claude E. Shannon en 1949 (Communication in the
presence of noise).
El teorema trata del muestreo, que no debe ser confundido o asociado con la
cuantificacin, proceso que sigue al de muestreo en la digitalizacin de una seal
y que, al contrario del muestreo, no es reversible (se produce una prdida de
informacin en el proceso de cuantificacin, incluso en el caso ideal terico, que
se traduce en una distorsin conocida como error o ruido de cuantificacin y que
establece un lmite terico superior a la relacin seal-ruido). Dicho de otro modo,
desde el punto de vista del teorema, las muestras discretas de una seal son
valores exactos que an no han sufrido redondeo o truncamiento alguno sobre
una precisin determinada, es decir, an no han sido cuantificadas.
El teorema demuestra que la reconstruccin exacta de una seal peridica
continua en banda base a partir de sus muestras, es matemticamente posible si
la seal est limitada en banda y la tasa de muestreo es superior al doble de su
ancho de banda.

24
Dicho de otro modo, la informacin completa de la seal analgica original que
cumple el criterio anterior est descrita por la serie total de muestras que
resultaron del proceso de muestreo. No hay nada, por tanto, de la evolucin de la
seal entre muestras que no est perfectamente definido por la serie total de
muestras.
El criterio de estabilidad de Nyquist relaciona la respuesta frecuencia a lazo
abierto con la estabilidad a lazo cerrado; basado en un teorema de la variable
compleja que se fundamenta en el mapeo de los contornos en el plano complejo.

GRAFICAS DE BODE
Un Diagrama de Bode es una representacin grfica que sirve para caracterizar la
respuesta en frecuencia de un sistema. Normalmente consta de dos grficas
separadas, una que corresponde con la magnitud de dicha funcin y otra que
corresponde con la fase. Recibe su nombre del cientfico que lo desarroll,
Hendrik Wade Bode.
Es una herramienta muy utilizada en el anlisis de circuitos en electrnica, siendo
fundamental para el diseo y anlisis de filtros y amplificadores.
El diagrama de magnitud de Bode dibuja el mdulo de la funcin de transferencia
(ganancia) en decibelios en funcin de la frecuencia (o la frecuencia angular) en
escala logartmica. Se suele emplear en procesado de seal para mostrar la
respuesta en frecuencia de un sistema lineal e invariante en el tiempo.
El diagrama de fase de Bode representa la fase de la funcin de transferencia en
funcin de la frecuencia (o frecuencia angular) en escala logartmica. Se puede
dar en grados o en radianes. Permite evaluar el desplazamiento en fase de una
seal a la salida del sistema respecto a la entrada para una frecuencia
determinada. Por ejemplo, tenemos una seal Asin(t) a la entrada del sistema y
asumimos que el sistema atena por un factor x y desplaza en fase . En este
caso, la salida del sistema ser (A/x) sin(t ). Generalmente, este desfase es
funcin de la frecuencia (= (f)); esta dependencia es lo que nos muestra el
Bode. En sistemas elctricos esta fase deber estar acotada entre -90 y 90.

25
La respuesta en amplitud y en fase de los diagramas de Bode no pueden por lo
general cambiarse de forma independiente: cambiar la ganancia implica cambiar
tambin desfase y viceversa. En sistemas de fase mnima (aquellos que tanto su
sistema inverso como ellos mismos son causales y estables) se puede obtener
uno a partir del otro mediante la transformada de Hilbert.
Si la funcin de transferencia es una funcin racional, entonces el diagrama de
Bode se puede aproximar con segmentos rectilneos. Estas representaciones
asintticas son tiles porque se pueden dibujar a mano siguiendo una serie de
sencillas reglas (y en algunos casos se pueden predecir incluso sin dibujar la
grfica).
Esta aproximacin se puede hacer ms precisa corrigiendo el valor de las
frecuencias de corte (diagrama de Bode corregido).


LUGAR DE LAS RAICES
Las caractersticas de un sistema de lazo cerrado son determinadas por los polos
de lazo cerrado. Los polos de lazo cerrado son las races de la ecuacin
caracterstica. Para encontrarlos se debe descomponer en factores la ecuacin
caracterstica lo que resulta muy laborioso. El mtodo del lugar de las races est

26
basado en tcnicas de tanteo y error y es un procedimiento grfico, por el cual se
trazan las races de la ecuacin exactamente para todos los valores de un
parmetro del sistema que normalmente es la ganancia K varindola desde 0 a .
Este mtodo permite encontrar los polos de lazo cerrado partiendo de los polos y
ceros de lazo abierto tomando a las ganancias como parmetro.
Un ejemplo sera: Encontrar las posiciones de los polos de lazo cerrado variando
K algunos valores a partir de la funcin de transferencia de lazo abierto:




Si extendemos los puntos en una grfica en el plano S se tiene:

27

Por lo complicado que sera el trazo para todos los valores de K y ecuaciones de
orden superior a 2 se prefiere usar el trazado del lugar de las races usando reglas
de construccin y los criterios de ngulo y de magnitud.



28
EJECUCIN DE UN MODELO DE SIMULACIN. ANLISIS DE RESULTADOS

Para analizar de manera adecuada un determinado sistema de simulacin, es
necesario realizar de forma correcta la ejecucin del modelo y el anlisis de los
resultados.
A veces, debido a que se interpreta la simulacin como un mero ejercicio de
programacin, o porque se desconocen las implicaciones del carcter aleatorio del
modelo, o por el coste asociado a las repeticiones, se realiza una nica repeticin
y se toman decisiones con esta nica repeticin
Otros errores provienen de un tratamiento estadstico errneo o insuficiente
(realizacin de un nmero insuficiente de repeticiones, consideracin de valores
pertenecientes al rgimen transitorio, etc.)
Conviene prestar atencin a este aspecto de la simulacin para evitar disponer de
un modelo de simulacin caro vlido, del que se obtienen conclusiones
equivocadas.
5.1. Tipos de simulacin
Dependiendo del carcter temporal del comportamiento del sistema estudiado, se
puede establecer la siguiente clasificacin:
Simulacin limitada, propia de los sistemas en los que la duracin del periodo de
tiempo objeto de estudio est delimitado por algn tipo de evento. Al comienzo de
este periodo, el sistema est en unas determinadas condiciones iniciales y, por lo
tanto, se debe procurar que las condiciones iniciales del modelo de simulacin
sean representativas del sistema real. Por ejemplo, el anlisis del funcionamiento
de una sucursal bancaria, a lo largo de una jornada es un caso de simulacin
limitada.

29
Simulacin ilimitada, propia de sistemas en los que no existe un horizonte
temporal determinado. A su vez, dentro de esta categora se puede distinguir entre
los siguientes casos: Simulacin de sistemas discretos
Con rgimen permanente, en los que el comportamiento del sistema se estabiliza
pasado un determinado tiempo. Dependiendo de las condiciones en las que
comienza la simulacin, se atraviesa un periodo transitorio durante el cual se
obtienen valores que generalmente no son representativos del funcionamiento del
sistema en condiciones normales. Si se simula una lnea de montaje con todos los
puestos de servicio vacos, transcurrir un tiempo hasta que la lnea se llene y su
operacin sea la normal, es decir, hasta que se alcance el rgimen permanente.
El hecho de que se alcance el rgimen permanente no significa que las variables
de salida tomen un valor constante, el carcter estocstico se manifiesta
igualmente en las variables de salida. Sin embargo, una vez alcanzado el rgimen
permanente, las variables de salida ofrecen una funcin de distribucin constante
(el patrn de comportamiento se mantiene).
Con rgimen permanente cclico, en los que el sistema presenta un
comportamiento cclico. Si, por ejemplo, la demanda de un sistema de tipo JIT
vara mensualmente, cabe esperar un rgimen permanente con variaciones
cclicas que se repiten cada mes.
Sin rgimen permanente, en los que no se observa ningn tipo de patrn
constante a lo largo de la simulacin.


30
ANLISIS EN SIMULACIN LIMITADA
Seleccin de las condiciones iniciales
El establecimiento de las condiciones iniciales de la simulacin limitada es
especialmente importante, porque de ellas dependen los valores de las variables
de salida a lo largo de la simulacin. Se debe procurar que dichas condiciones
iniciales sean representativas de las que se encuentran en el sistema real.
Por ejemplo, en el estudio de una sucursal bancaria entre medioda y las dos de la
tarde, se pueden ofrecer, por ejemplo, dos maneras de establecer las condiciones
iniciales del modelo.
Una primera alternativa podra consistir en ejecutar el modelo desde la hora en la
que el banco abre sus puertas, hora a la que se conoce con certeza que no
existen clientes, no existen elementos en cola, que las tareas estn sin comenzar,
etc. Ejecutando el modelo hasta las dos de la tarde y recogiendo valores de las
variables de salida slo entre las 12 y las 2 es posible estudiar el comportamiento
del sistema en las horas en la que se deseaba.
Una segunda posibilidad podra consistir en lo siguiente. Durante un nmero
suficiente de das, se recogeran datos reales del sistema al medioda (nmero de
clientes en cola, tipo de operaciones que desean realizar, estado de las tareas,
etc.) A partir de esa informacin sera posible generar de forma coherente, valores
iniciales cada vez que se desea realizar una replicacin.
Estimacin de la media
Tpicamente, el parmetro ms interesante es la media de las variables de salida
del modelo de simulacin. Para el clculo de dicho valor, a partir de los valores
obtenidos en las diferentes replicaciones, se obtienen intervalos de confianza.
Es decir, si X una variable de salida (produccin total diaria de una planta, por
ejemplo), cuya media es = E(X), y X1, X2 Xn, es posible construir un intervalo
de confianza para la media como se explic en el apartado 2.6 de la siguiente
manera:

31

Es posible, adicionalmente, determinar cul es el nmero de replicaciones para
alcanzar una precisin determinada. En concreto, el criterio que debe satisfacerse
para que, con *na replicaciones, el error absoluto sea menor que un determinado
valor , es el siguiente:

Se puede, igualmente, establecer un criterio para el nmero mnimo de
repeticiones de manera que el error relativo,




Sea menor que un valor dado :


ESTIMACIN DE OTROS PARMETROS
En ocasiones puede no ser suficiente la comparacin de los valores medios de
una determinada variable de salida del modelo. Por ejemplo, si se realiza un
estudio sobre el tiempo de ocupacin de un trabajador (o un conjunto de ellos),
dos configuraciones alternativas pueden arrojar el mismo resultado (o resultados

32
similares) y que, sin embargo, se trate de configuraciones muy diferentes. Por
ejemplo, podra ocurrir que, en un caso, el total de los intervalos Simulacin de
sistemas discretos durante los cuales el trabajador est ocioso fueran muchos y
muy breves, mientras que en el segundo podra ocurrir que el tiempo ocioso
correspondiera a muy pocas paradas y de larga duracin. En el segundo caso
cabra la posibilidad de asignar algn tipo de tarea adicional al trabajador, mientras
que en el primer caso no sera viable.
Un segundo ejemplo es el que se puede dar en un sistema de espera. Si un
conjunto de puestos de servicio atiende a un conjunto de clientes que hacen cola,
en un caso en una nica cola y en otro en colas individuales para cada puesto de
servicio, a pesar de que el tiempo medio de espera puede ser el mismo, podra
ocurrir que el la probabilidad de esperas muy largas no fuera la misma. Es decir,
puede interesar conocer la probabilidad de que un cliente espere ms de diez
minutos.
Por lo anterior, puede ser interesante estudiar otros parmetros del una
determinada variable. Por ejemplo, puede interesar saber cul es la probabilidad
de que una variable X tome algn valor dentro del intervalo B, es decir, p(X B).
Para ello bastara con hacer n replicaciones independientes, con lo que se
obtendra un conjunto de valores de X (X1, X2, ... Xn). Sea S el nmero de
observaciones que caen dentro del intervalo B. La variable S es una variable
binomial de parmetros p y n. La forma de estimar p (que es el parmetro que se
pretende obtener con en anlisis anterior), es mediante el siguiente estimador:

5.3. Anlisis en simulacin ilimitada con rgimen permanente
Clculo del tiempo de calentamiento En el caso de la simulacin ilimitada con
rgimen permanente, no es crtica la seleccin de las condiciones iniciales, ya que

33
aunque estas pueden condicionar la velocidad de convergencia hacia el rgimen
permanente, dicho rgimen se acaba alcanzando en cualquier caso. El problema,
en este caso consiste en la determinacin del tiempo de calentamiento, que es el
tiempo que debe transcurrir para que el sistema alcance el rgimen permanente.
Una eleccin de un tiempo de calentamiento demasiado breve puede conducir a
que se incorporen en el anlisis valores que no son representativos del
funcionamiento del sistema en rgimen permanente y que la estimacin de las
variables de salida queden sesgadas y dependan de las condiciones iniciales.
Con un tiempo de calentamiento demasiado largo, existen garantas de que los
valores son representativos. El inconveniente en este caso es la prdida de
eficiencia, ya que la duracin del tiempo de ejecucin superior a lo necesario.
El mtodo ms simple para la determinacin del tiempo de calentamiento es de
carcter grfico (Welch, 1981 y 1983) y se basa en la construccin de medias
mviles para las variables de salida.
Si en un problema de simulacin ilimitada se desea estimar la media de una
determinada variable Y, es decir, se desea conocer E(Y), la estimacin de dicho
valor se har mediante la siguiente expresin:



Donde m es el nmero total de observaciones de la variable Y y l es el conjunto de
las primeras observaciones que no se emplean para la estimacin, Simulacin de
sistemas discretos porque son la que pertenecen al rgimen permanente. Si l no
se calcula bien y es demasiado pequeo puede ocurrir que la discrepancia entre el
valor de la media. E(Y), y la estimacin, Y , sea muy importante. Si, por el
contrario, se adopta la opcin conservadora de optar por un valor de l muy

34
elevado, puede reducir notablemente la eficiencia del proceso de obtencin de
resultados.

En la figura X se muestra un esquema del proceso. Si se realizan n repeticiones,
cada una de ellas de una longitud m y se toman m observaciones de la variable Y
en cada repeticin, se define yij como el valor de la observacin de la variable Y
en el instante j de la repeticin i. Primero, se calculan los valores Yj , que
representa la media de las medidas de Y para las n repeticiones para el instante j,
es decir:



35


A continuacin se calcula la media mvil de la siguiente manera:

Donde w es la amplitud de la media mvil. Inicialmente, w toma un valor pequeo,
por ejemplo 2. Una vez que se han calculado los valores de Y (w) i se representan
grficamente. Como se trata de medias mviles, la representacin grfica ser
ms suave que la representacin de los valores Yj . Es muy probable que para
valores pequeos de w la representacin de Y (w) i no se estabilizar en ningn
valor, con lo cual ser necesario calcular medias mviles tomando valores
mayores de w, hasta que se aprecie, como en la figura X, que los valores de Y (w)
i se estabilizan en torno a un valor a partir de un determinado l, que es,
precisamente el tiempo de calentamiento (en este caso,

36

Por ltimo, conviene apuntar algunas recomendaciones para la seleccin de los
parmetros:
n (n de replicaciones): entre 5 y 10 inicialmente. Si no se consigue un w
razonable hacer otras tantas repeticiones
m (longitud de las replicaciones): grande en comparacin con el valor previsto
de l y razonablemente grande para que ocurran varias veces sucesos
infrecuentes.
w (parmetro de amplitud de la media mvil): probar valores hasta obtener el
mnimo w que hace la convergencia razonablemente suave.
Estimacin de parmetros
Existen diferentes formas de realizar las replicaciones para estimar los parmetros
de las variables de salida. A continuacin se comentan dos.
Mltiples replicaciones. Una primera alternativa consiste en la repeticin de n
replicaciones de una longitud m. Como se ha indicado en el punto anterior, es
necesario dejar transcurrir el tiempo de calentamiento antes de comenzar a
recoger valores de las variables de salida. Con los valores de cada una de las

37
diferentes replicaciones, se realiza un anlisis anlogo al que se ha descrito para
el caso de la simulacin limitada

nica replicacin larga. En este caso se realiza una nica replicacin larga de
longitud l y, una vez finalizada, se fracciona dicha replicacin en n cuya longitud
es:

donde l c es el tiempo de calentamiento. Esta alternativa, tiene la ventaja de que
slo se simula el rgimen transitorio una sola vez. Sin embargo, todos los valores
estn correlacionados, lo cul representa un problema para realizar el anlisis
propuesto en los casos anteriores. Sin embargo, si la longitud de las replicaciones
es suficientemente larga, el problema de la correlacin desaparece.

38


IMPLEMENTACIN DE LOS ALGORITMOS DECONTROL DISCRETO EN
PROCESADORES
Implementacin del algoritmo de Karplus-Strong en un procesador digital
Existen varias tcnicas para sntesis de msica digital, algunas son sntesis
aditiva, substractiva, FM, tablas de ondas (wavetables), guas de ondas
(waveguides), modelado fsico de los instrumentos, etc., donde cada una posee
ciertas ventajas y desventajas.
Para lograr sonidos naturales, se requiere capacidad de aritmtica rpida. La
tcnica que se muestra en este trabajo se le conoce como Gua de Ondas
Digitales y especficamente es el algoritmo de Karplus-Strong. Los algoritmos que
se derivan de este, no son tan verstiles como otras tcnicas, sin embargo es muy
econmico implementarlo, fcil de controlar y muy efectivo. Adems se seleccion
este algoritmo por las ventajas que posee, entre ellas la ms importante es su
simplicidad enlazada con la capacidad de generar sonidos ricos en armnicos y
muy reales. Otra razn fue que este tipo de tcnica se conecta con la tcnica de
Modelos fsicos de los Instrumentos, tcnica que tambin posee grandes ventajas
y con el diseo de instrumentos musicales.

39

Funcionamiento
Los parmetros disponibles o controlables son: el tono, amplitud, y el tiempo de
decaimiento. El tono se controla por medio de un entero que es aproximadamente
el perodo del sonido, en muestras. La amplitud es especificada como la amplitud
pico inicial. El tiempo de decaimiento se especifica por el tono y el factor de
prolongacin de decaimiento S.

Sntesis de tablas de ondas
Consiste en repetir un nmero de muestras una y otra vez, por lo que producen
una seal puramente peridica.
El algoritmo puede ser escrito matemticamente como:

Y
t
= Y
t-p


Donde Y
t
es el valor de la muestra t-sima y p es el parmetro conocido como
longitud de la tabla de onda, el cual representa el periodo del tono (en muestras).
Las condiciones iniciales determinan el timbre del sonido resultante, (en la figura 1
se muestra la seal utilizada para las simulaciones realizadas). La frecuencia del
tono es f
s
/ p. Los instrumentos musicales tradicionales producen sonidos que
varan con el tiempo. Si no hay modificacin en la tabla, el contenido armnico
esta fijo.

Algoritmo para generar el sonido al jalar de una cuerda (Plucked-String):
Alex Strong invent una modificacin muy simple, la cual consiste en promediar
dos muestras sucesivas. Matemticamente se denota as:

Y
t
= (Y
t-p
+ Y
t-p-1
)

Aqu se puede ver que dicho proceso genera un pequeo decaimiento (en la
figura 5 puede ver este decaimiento, ya que no se incluy el parmetro S, por lo

40
tanto el decaimiento es provocado nicamente por esta operacin de promediar)
de la forma de onda. La seal resultante tiene un tono que corresponde a un
perodo de p + en muestras, en Hertz sera f
s
/(p + ), y decae como una
cuerda de guitarra. La naturalidad del sonido se deriva de los diferentes rangos de
decaimiento para los diferentes armnicos. Independientemente del espectro del
tono, este decae a una onda sinosuidal, eventualmente a un valor constante el
cual representa el silencio.
Para producir un sonido de cuerda lo mas real posible, lo mejor es empezar la
nota con muchos armnicos de todas las frecuencias. Una opcin podra ser el
ruido blanco.
Con el decaimiento producido por el algoritmo, los armnicos ms altos decaen
rpidamente.

Limitaciones en los valores del parmetro de periodicidad p
Si el valor de p es pequeo la variacin entre diferentes condiciones iniciales
sern relativamente grandes, consecuentemente el control de amplitud ser muy
poco efectivo.
Debido a que p determina el tono del sonido y p debe ser entero no todas las
frecuencias estn disponibles. Si p es grande, las frecuencias disponibles se
encuentran muy cercas unas de otras, pero cuando p es pequeo las frecuencias
estn muy retiradas unas de otras. Todos estos efectos hacen que los valores de
p sean menores de 32.
Para obtener la resolucin de frecuencia deseada es posible tan solo variando los
parmetros de p o de la frecuencia de muestreo ( f
s
).
Despus de que una nota ha sido tocada, la tabla de onda es recargada con
valores aleatorios antes de que la siguiente nota sea tocada. Si p no se modifica,
la nota contina, si p se modifica el resultado es un deslizamiento suave entre los
dos tonos. Cambios frecuentes de p se puede utilizar para producir efectos de
vibrato y glissando.



41
Algunas modificaciones en el algoritmo bsico:
Las notas de alta frecuencia (valores de p pequeos) decaen muy rpidamente.
Para hacer durar ms tiempo a una nota se encuentra el mtodo de utilizar una
tabla larga de onda y llenarla con varias copias de la misma forma de onda. Si
existen 2 copias idnticas en la lnea de retraso para un valor fijo de p, solo
estarn los armnicos pares. El armnico n-simo que escuchemos de un sonido
es el segundo armnico del tono fundamental. A esta tcnica se le llama harmonic
trick (truco armnico).

Anlisis del algoritmo bsico
El tiempo de decaimiento de un armnico es aproximadamente:
p
3
/n
2

entonces en la tcnica harmonic trick, el tiempo de decaimiento para el armnico
n-simo de la tabla de onda doblada es proporcional a:
p
3
/(2n)
2
= p
3
/4n
2

en lugar de
(p/2)
3
/n
2
= p
3
/8n
2

si se utilizara una tabla de onda de p/2 directamente.
El algoritmo se puede ver como un filtro digital sin entradas, los armnicos y sus
rangos de decaimiento corresponden a los polos de la transformada z de la
respuesta al impulso del filtro. El tiempo de decaimiento es inversamente
proporcional al ln de la magnitud del polo correspondiente, y la frecuencia es
proporcional al argumento de ese polo (forma polar) y se muestra en la Tabla I.
f = f
s
e/2t
D = -1/(f
s
ln a)
Donde f es la frecuencia del armnico, D es el tiempo de decaimiento y a es el
polo correspondiente.

La funcin de transferencia discreta del sistema esta dada por:
1 2
1
) (
1

+
=
+
z z
z
z H
p


42

Sustituyendo ae
iu
en z se obtiene que
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
+

+
~
1 2
2
cos ln
2
1
p
n
f
p
D
s
t


En la Tabla II se muestra la tcnica de harmonic trick

Tabla I. Tiempos de Decaimiento de
los Armnicos (s) con fs=8000 Hz
p
n
Primer
Trmino
Estimacin
cos x
2
1

0.0001583

0.0001064
4
1

0.00092329

0.00084423
4
2

0.00023082

0.00012852
32
1
0.3478 0.3473
32
2
0.0870 0.0864
32
3
0.0386 0.0381
64
1
2.7188 2.7177
64
2
0.6797 0.6786

43
64
3
0.3021 0.3010
128
1
21.4986

21.4964
128
2
5.4746 5.3725
128
3
2.3887 2.3866

Tabla II. Truco Armnico (Trick
Harmonic)
p c pf
(hertz)
Octavas armnicos
2 1 3200
3200
(1
ra
)
cd, 1
2 2 1777.78
6400
(2
da
)
cd, 2
2 4 941.18
12800
(3
ra
)
cd, 4, 8
2 8 484.85
25600
(4
ta
)
cd, 8, 16
32 1 246.15 246.15 todos
32 2 124.03 492.3
cd,
2,4,6..64
32 4 62.26 984.6
cd, 4, 8,
12..128
32 8 31.19
1969.2
cd, 8,
16..256
64 1 124.03 124.03
todos
64 2 62.26 248.06
cd, 2,4,
6...128
64 4 31.19 496.12
cd, 4, 8,
12..256
64 8 15.61 992.24
cd, 8,
16..512


44
Donde:
p = parmetro de periodicidad
c = Nmero de ciclos idnticos en la lnea de retraso
fs = frecuencia de muestreo (8000 hertz)
p= frecuencia indicada por p.
Octava = frecuencia real

Diagrama a Bloques del Algoritmo de Karplus-Strong
En el Anexo 1 se presenta el diagrama a bloques del algoritmo Karplus-Strong.

Simulacin del Algoritmo de Karplus-Strong utilizando MATLAB.
En esta seccin se presentan los resultados de la simulacin del algoritmo. En la
fig. 1 se muestra una secuencia de RBG de 128 muestras, la cual se usa de base
para generar la nota. En la fig. 2 se muestra el espectro de esta seal. Se alimenta
el algoritmo con n copias de la seal base (en este caso se usaron dos), como se
muestra en la fig. 3. En la fig. 4 se muestra el espectro de la seal alimentada. En
las figs. 5 y 6 se muestra la nota generada por el algoritmo simulado y su espectro,
respectivamente. En la figura 7 se muestra el espectro de la nota generada
usando cuatro copias de la seal base, y se observa un cambio ms pronunciado
en los armnicos.

0 20 40 60 80 100 120 140
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
Forma de Onda inicial
Ruido Blanco (media=0.2870, varianza=1.043, 128 muestras)
n
x
1
(
n
)

45
Figura 1. Ruido Blanco Gaussiano como forma de onda incial, con 128 muestras y
generado utilizando el comando randn en Matlab.

Figura 2. Transformada Rpida de Fourier del ruido blanco gaussiano. Aqu se
ilustra el rico contenido en armnico de la seal.

Figura 3. Seal Inicial con 2 veces la seal inicial (RBG), con 256 muestras.

0 20 40 60 80 100 120 140
0
5
10
15
20
25
30
35
40
Transformada de Fourier de x1(n)
Pocisin
M
a
g
n
i
t
u
d
0 50 100 150 200 250 300
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
Seal con 2 cliclos idnticos (256 muestras)
n
x
(
n
)

46

Figura 4. Transformada Rpida de Fourier del RBG generado por 2. Aqu se
muestra el efecto de utilizar el truco armnico.


Figura 5. Nota obtenida de la simulacin, utilizando el truco armnico, pf=31.18Hz,
f
trick
=62.378Hz
0 50 100 150 200 250 300
0
10
20
30
40
50
60
70
80
Transformada de Fourier de x(n)
n
x
(
n
)
)
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
n
x
(
n
)
Seal Generada con el Timbre de un Instrumento de Cuerda (Guitarra Elctrica)

47

Figura 6. Transformada rpida de Fourier de la seal de salida, generada por la
seal de RBG con 128 muestras y c=2.

Figura 7. La FFT que se muestra es de la seal de salida. El RBG es de 64
muestras y c=4. Comparndose con la Figura 6 aqu hay un decaimiento de los
armnicos ms suave.
Observaciones y conclusiones
Ntese entonces que utilizando la tcnica de truco armnico en vez de bajar la
frecuencia, en realidad lo que se logra obtener son los tonos de las octavas mas
altas de la frecuencia fundamental, la cual est indicada o dada por el parmetro
de periodicidad p.


48
Aunque la simulacin se llev a cabo con una fs = 8000 Hz, los resultados
obtenidos fueron muy favorables y efectivos, an cuando la fs mnima para
aplicaciones de audio es de 44.1 KHz.
El parmetro m en la simulacin es de gran importancia para la duracin que se le
desee dar a una nota, por supuesto es independiente del control del decaimiento,
ya que este control no se encuentra en el algoritmo bsico. Este parmetro muy
posiblemente est relacionado con el control de decaimiento stretch (S) en el
algoritmo extendido, pero dicho control no es parte de esta simulacin, ya que la
simulacin se enfoc en el algoritmo bsico

Implementacin.
El algoritmo de Karplus-Strong fue implentado en el EVM TMS320C6201, el cual
utiliza el CODEC de Audio estreo CS4231A de 16-bits, con tasas de muestreo de
hasta 5.5 kHZ-48kHZ. Los dos sonidos generados en matlab y en el evm fueron
de gran calidad, sin embargo debido a las caractersticas del hardware de
implementacin estos sonidos variaron en su timbre resultante, escuchndose con
una mayor fidelidad en el evm. Esto posiblemente fue a causa de la zona no lineal
que tiene la tarjeta de sonido de la PC, ya que los datos no se generan muy bien
para frecuencias bajas. Otra razn puede ser que al traer integrado un filtro
pasabajas en la tarjeta de sonido se tienen menos armnicos, en cambio en el
EVM trae desconectado este filtro pb por defecto.


49
CONCLUSION
Finalmente se puede indicar que pese a que se ha indicado la forma de operar de
tres modos de control se deber tener un claro concepto de los siguientes puntos.
Para alcanzar el control automtico, el lazo de control deber estar cerrado.
Para tener una lazo realimentado de control estable, el ajuste ms importante del
controlador es la seleccin de la accin correcta, sea directo o inverso.
El valor correcto de los ajustes de banda proporcional, Integral, y tiempo derivativo
dependen de las caractersticas del proceso, cabe consignar que en los
controladores actuales dichos valores se pueden detectar en forma automtica, ya
que el controlador dispone de un modo en que produce alteraciones controladas, y
dentro de ciertos lmites establecidos previamente por el operario, en la salida se
miden los resultados del proceso para una cierta cantidad de ciclos de alteracin,
en base a ste comportamiento puede detectar cul es el mejor conjunto de
ajustes para controlar un proceso mediante el software interno del aparato .
Ajustando a que el algoritmo de control del PID, puede proveer un control
diseado para lo que requiera el proceso a realizar. La respuesta del controlador
puede ser descrita en trminos de respuesta del control ante un error, el grado el
cual el controlador llega al "set point", y el grado de oscilacin del sistema.
Es claro que el Control automtico desempea un papel importante en los
procesos de manufactura, industriales, navales, aeroespaciales, robtica,
econmicos, biolgicos, etc. Los tipos de control empleados para estos procesos
sern descritos a continuacin, sin embargo es necesario indicar algunos trminos
que son empleados en todo sistema de automatizado.


50
REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS
Sistemas de control automatico, benjamn c. kuo, sptima edicin, editorial:
prentice hall.
Sistemas de Control en Tiempo Discreto, Katsuhiko Ogata, segunda
edicin, editorial: prentice hall.

REFERENCIAS DE INERNET
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m%C3%A9todo%20del%20lugar%20de%20las%20ra%C3%ADces.pdf
http://prof.usb.ve/montbrun/PS2320clase5(a)AJ08.pdf
http://www.monografias.com/trabajos12/critestb/critestb.shtml
http://biblioteca.usac.edu.gt/tesis/08/08_0202_EO.pdf
http://www.inele.ufro.cl/apuntes/Automatizacion_Industrial/Automatizacion_
Control_Discreto.pdf
http://es.slideshare.net/superone314/control-de-sistemas-discretos