A Transformada de Laplace
Nmeros Complexos
Um nmero imaginrio unitrio definido como:
Logo, Um nmero complexo definido como sendo a soma de um nmero real com um nmero imaginrio, tal que:
Re{c} = x Im{c} = y
Onde:
Pode-se converter um nmero complexo da forma exponencial para a forma polar atravs das seguintes equaes: x = r . cos y = r . sen
Forma exponencial:
Forma polar:
Operaes Matemticas
O conjugado de um nmero complexo c = x + jy definido como:
Adio ou Subtrao Adicionam-se (ou subtraem-se) suas partes reais e suas partes imaginrias Seja:
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Exemplo: Se C1 = 4 + j3 e C2 = 1 j, calcule C1+C2 e C1-C2. C1 = 4 + j3 C2 = 1 j C1 + C2 = 5 + j2 Multiplicao Seja: C1 = 4 + j3 C2 = 1 j C1 C2 = 3 + j4
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Na forma polar:
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Diviso Na forma retangular necessrio multiplicar o numerador e o denominador pelo conjugado do denominador:
Operaes Matemticas
Exemplo: Realize a diviso dos seguintes nmeros complexos na forma retangular e polar.
Forma retangular:
Forma polar:
Operaes Matemticas
Exerccios: 1. Converta os nmeros complexos para a forma exponencial e polar:
a) b) c) d) e) f) g) h) i) j) 4 + j3 2 + j2 3,5 + j16 100 + j800 1000 + j400 0,001 + j0,0065 7,6 j9 8 j4 15 j60 78 j65
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2. Converta os nmeros seguintes para a forma retangular:
a) b) c) d) e) f) g) h) i) j) 6 30 40 80 7400 70 4x10-4 8 0,04 80 0,0093 23 65 150 1,2 135 500200 6 320- 35
Operaes Matemticas
3. Efetue as operaes fornecendo a resposta na forma retangular.
a) b) c) d) (2 + j3)/(6 + j8) (0,002 +j0,006)/(-2 + j2) (260)(422) (6,98)(7,3-72)
A Transformada de Laplace
A transformada de Laplace transforma equaes diferenciais em equaes algbricas, cujas solues so mais fceis de serem encontradas; A transformada definida como:
A Transformada de Laplace
Domnio do tempo (t)
Problema Equaes diferenciais
Transformada de Laplace
f(t)
F(s)
Manipulao algbrica de equaes
Soluo
A Transformada de Laplace
Exemplos: 1. Qual a transformada de Laplace para o degrau unitrio?
A Transformada de Laplace
2. Qual a transformada de Laplace para o impulso unitrio?
A Transformada de Laplace
Geralmente no necessrio calcular as integrais para determinar a transformada de Laplace; Existem tabelas que fornecem as funes mais comuns; As tabelas combinadas com as propriedades das transformadas de Laplace possibilitam a resoluo da maior parte dos problemas.
A Transformada de Laplace
Propriedades:
A Transformada de Laplace
A Transformada de Laplace
Tabela de algumas transformadas de Laplace
A Transformada de Laplace
A Transformada de Laplace
A Transformada de Laplace
A Transformada de Laplace
Exemplo: Utilizando as tabelas, determine as transformadas de Laplace para as seguintes funes:
A Transformada de Laplace
Respostas: a) uma funo degrau multiplicada por uma constante 4. Atravs da propriedade 2, tem-se:
b) uma funo degrau multiplicada por uma constante 4 e atrasada de 2 segundos. Utilizando as propriedades 2 e 5:
c) uma funo rampa. A equao da rampa uma funo da forma: onde a constante a a inclinao da reta, no caso 3 V/s (y/x);
A Transformada de Laplace
d) uma funo rampa atrasada em 2s.
A Transformada de Laplace
f) uma funo senoidal com amplitude de 2 V.
A Transformada de Laplace
Estas seis funes representam as formas mais comuns de sinais de entrada para os sistemas.
A Transformada de Laplace
Transformadas de Laplace utilizadas para resolver equaes diferenciais:
Transformar cada termo na equao diferencial em suas transformadas de Laplace; Realizar os estudos, isto , aplicar um determinado sinal de entrada (impulso, degrau, rampa,...); Fazer a transformada inversa de Laplace para obter a resposta em funo do tempo; Para fazer a transformada inversa de Laplace geralmente necessrio decompor a equao em fraes parciais.
A Transformada de Laplace
Exemplo: Achar a transformada de Laplace para a variao de corrente do seguinte sistema, com i(0) = 0.
A tenso de 4 V pode ser considerada como uma funo degrau com amplitude de 4 V.
A Transformada de Laplace
Portanto, a equao diferencial se torna:
A Transformada de Laplace
Exerccios: 1. Resolva, para o circuito a seguir, a equao diferencial para a diferena de tenso no capacitor (vc), considere vc = 0 em t = 0.
Dicas: 1. Escreva a equao diferencial (lei das malhas); 2. A corrente a mesma em todo o circuito, levante a equao da corrente no capacitor e substitua onde for necessrio.
A Transformada de Laplace
2. Resolva a seguinte equao diferencial:
Fraes Parciais
A expanso em fraes parciais utilizada para obter a transformada de Laplace inversa de uma funo mais complicada; O objetivo transformar a funo complicada em soma de termos mais simples; Considerando a seguinte funo:
Se B(s) < A(s) possvel a expanso em fraes parciais; Se B(s) > A(s) deve-se realizar a diviso de B(s)/A(s), at se obter B(s) < A(s)
Fraes Parciais
Existem trs tipos bsicos de fraes parciais:
Plos reais e distintos;
Plos complexos.
Fraes Parciais
Plos Reais e Mltiplos Seja a funo: Se os plos de F(s) so distintos, ento F(s) pode ser expandida em:
Fraes Parciais
Exemplos: 1. Determine a transformada inversa de Laplace da seguinte funo:
Expandindo F(s) em fraes parciais: Determinando o valor de a1 e a2 por meio da equao de ak tem-se:
Sendo assim,
Fraes Parciais
2. Obtenha a transformada inversa de Laplace de:
Como o grau do numerador maior do que o grau do denominador, deve-se dividir o numerador pelo denominador. Assim, obtm-se:
Como a transformada de Laplace da funo impulso unitrio (t) = 1 e que a transformada de Laplace de d (t) / dt s e, levando em considerao que o terceiro termo de G(s) idntico ao exemplo anterior, tem-se:
Fraes Parciais
3. Obter a transformada inversa de Laplace de:
O ltimo termo da expresso acima deve ser expandido em fraes parciais. Obs: As razes de N(s) so chamadas de zeros da funo; As razes de D(s) so chamadas de plos da funo;
Fraes Parciais
Exerccios 1. Achar a transformada inversa de Laplace das seguintes funes de transferncia:
Fraes Parciais
Substituindo na equao de f(t):
Fraes Parciais
2. Seja um sistema com o seguinte modelamento, excitado por uma funo degrau com amplitude de 32:
Obter a soluo para v(t). Soluo: Aplicando a transformada de Laplace em cada termo da equao, tem-se:
Fraes Parciais
Calculando a transformada inversa de Laplace, tem-se:
Fraes Parciais
Plos Reais e Mltiplos Seja a seguinte funo: A expanso em fraes parciais dessa F(s) envolve trs termos:
Onde b3, b2 e b1 so determinados a seguir. Por meio da multiplicao de ambos os lados dessa ltima equao por (s + 1)3, tem-se:
Fraes Parciais
Alm disso, a diferenciao de ambos os lados da equao anterior, referente a s, resulta em:
Fraes Parciais
Pela anlise precedente, pode-se constatar que os valores de b3, b2 e b1 so determinados sistematicamente como:
Fraes Parciais
Desse modo obtm-se:
Comentrios: Para funes de grande complexidade, com denominadores que envolvem polinmios de ordem elevada, a expanso em fraes parciais pode consumir muito tempo. Para esses casos, o uso do MATLAB recomendado.
Fraes Parciais
Exerccios: 1. Achar a transformada inversa de Laplace da seguinte funo de transferncia:
3 plos mltiplos
Fraes Parciais
Fraes Parciais
Plos Complexos Achar a transformada inversa de Laplace da seguinte funo de transferncia:
Soluo: As razes do denominador so complexas (-1 + j2) e (-1 - j2). Pode-se achar as constantes B e C atravs do mtodo Heaviside para o plo simples ou procurar na tabela alguma transformada parecida; Da tabela, tem-se as seguintes transformadas parecidas:
Fraes Parciais
Manipulando a expresso de F(s), para obter os termos da tabela, tem-se:
, para t 0