I.

FUNDAMENTOS DE LA AUTOMATIZACIN

Automatizacin Industrial (automatizacin; del griego antiguo: guiado por si mismo) es el uso de sistemas o elementos computarizados para controlar maquinarias y/o procesos industriales substituyendo a operadores humanos.

Proceso automatizado Las primeras mquinas simples sustituan una forma de esfuerzo en otra forma que fueran manejadas por el ser humano, tal como levantar un peso pesado con sistema de poleas o con una palanca. Posteriormente las mquinas fueron capaces de sustituir formas naturales de energa renovable, tales como el viento, mareas, o un flujo de agua por energa humana. Los botes a vela sustituyeron a los botes de remos. Todava despus, algunas formas de automatizacin fueron controladas por mecanismos de relojera o dispositivos similares utilizando algunas formas de fuentes de poder artificiales, algn resorte, un flujo canalizado de agua o vapor para producir acciones simples y repetitivas, tal como figuras en movimiento, creacin de msica, o juegos. Dichos dispositivos caracterizaban a figuras humanas, fueron conocidos como autmatas y datan posiblemente desde 300 AC.

Clases de automatizacin
1

Hay tres clases muy amplias de automatizacin industrial: automatizacin fija, automatizacin programable, y automatizacin flexible. La automatizacin fija diseada para una aplicacin concreta y no vlida en la fabricacin de otro producto diferente. Es rentable en la produccin de grandes series de productos iguales, ya que aunque la instalacin tenga un coste elevado este es amortizado debido a la produccin de un nmero elevado de piezas. La automatizacin programable se emplea cuando el volumen de produccin es relativamente bajo y hay una diversidad de produccin a obtener. En este caso el equipo de produccin es diseado para adaptarse a la variaciones de configuracin del producto; sta adaptacin se realiza por medio de un programa (Software). La adaptabilidad y programacin permiten que se obtengan muchos productos diferentes en pequeos lotes y que esto sea rentable. La automatizacin flexible es ms adecuada para un rango de produccin medio. Estos sistemas flexibles poseen caractersticas de la automatizacin fija y de la automatizacin programada. Los sistemas flexibles suelen estar constituidos por una serie de estaciones de trabajo interconectadas entre si por sistemas de almacenamiento y manipulacin de materiales, controlados en su conjunto por una computadora. Que es un sistema automatizado? Un sistema automatizado consta de dos partes principales: La Parte Operativa es la parte que acta directamente sobre la mquina. Son los elementos que hacen que la mquina se mueva y realice la operacin deseada. Los elementos que forman la parte operativa son los accionadores de las mquinas como motores, cilindros, compresores y los captadores como fotodiodos, finales de carrera ... La Parte de Mando suele ser un autmata programable (tecnologa programada), aunque hasta hace bien poco se utilizaban rels electromagnticos, tarjetas electrnicas o mdulos lgicos neumticos (tecnologa cableada). En un sistema de fabricacin automatizado el autmata programable esta en el centro del sistema. Este debe ser capaz de comunicarse con todos los constituyentes de sistema automatizado. Objetivos de la automatizacin Mejorar la productividad de la empresa, reduciendo los costes de la produccin y mejorando la calidad de la misma. Mejorar las condiciones de trabajo del personal, suprimiendo los trabajos repetitivos e incrementando la seguridad. Mejorar la disponibilidad de los productos, pudiendo proveer las cantidades necesarias en el momento preciso. Simplificar el mantenimiento de forma que el operario no requiera grandes
2

conocimientos para la manipulacin del proceso productivo. Integrar la gestin y produccin. Detectores y Captadores Como las personas necesitan de los sentidos para percibir, lo que ocurre en su entorno, los sistemas automatizados precisan de los transductores para adquirir informacin de la variacin de ciertas magnitudes fsicas del sistema y el estado fsico de sus componentes Los dispositivos encargados de convertir las magnitudes fsicas en magnitudes elctricas se denominan transductores. Los transductores se pueden clasificar en funcin del tipo de seal que transmiten en: Transductores todo o nada: Suministran ua seal binaria claramente diferenciados. Los finales de carrera son transductores de este tipo. Transductores numricos: Transmiten valores numricos en forma de combinaciones binarias. Los encoders son transductores de este tipo. Transductores analgicos: Suministran una seal continua que es fiel reflejo de la variacin de la magnitud fsica medida. Algunos de los transductores ms utilizados son: Final de carrera, fotoclulas, pulsadores, encoders, etc. Actuadores El actuador es el elemento final de control que, en respuesta a la seal de mando que recibe, acta sobre la variable o elemento final del proceso, transforma la energa de salida del automatismo en otra til para el entorno industrial de trabajo. Pueden ser clasificados en elctricos, neumticos e hidrulicos. Los actuadores ms utilizados en la industria son: cilindros, motores de corriente alterna, motores de corriente continua, etc. Son gobernados por la parte de mando, sin embargo, pueden estar bajo el control directo de la misma o bien requerir algn pre accionamiento para amplificar la seal de mando. Esta pre amplificacin se traduce en establecer o interrumpir la circulacin de energa desde la fuente al actuador.

Tecnologas cableadas Con este tipo de tecnologa, el automatismo se realiza interconectando los distintos elementos que lo integran. Su funcionamiento es establecido por los elementos que lo componen y por la forma de conectarlos. Esta fue la primera solucin que se utilizo para crear autmatas industriales, pero presenta varios inconvenientes. Los dispositivos que se utilizan en las tecnologas cableadas para la realizacin del automatismo son: Rels electromagnticos. Mdulos lgicos neumticos. Tarjetas electrnicas. Tecnologas programadas Los avances en el campo de los microprocesadores de los ltimos aos han favorecido la generalizacin de las tecnologas programadas en la realizacin de automatismos. Los equipos usados para este fin son los ordenadores y los autmatas programables. El ordenador, como parte de mando de un automatismo presenta la ventaja de ser altamente flexible a modificaciones de proceso. Pero, al mismo tiempo, y debido a su diseo no especfico para su entorno industrial, resulta un elemento frgil para trabajar en entornos de lneas de produccin. Un autmata programable industrial es un elemento robusto diseado especialmente para trabajar en ambientes de talleres, con casi todos los elementos del ordenador. Para la automatizacin de procesos, se desarrollaron mquinas operadas con Controles Programables (PLC), actualmente de gran ampliacin en industrias como la textil y la alimentacin. Para la informacin de las etapas de diseo y control de la produccin se desarrollaron programes de computacin para el dibujo (CAD), para el diseo (CADICAE), para la manufactura CAM, para el manejo de proyectos, para la planeacin de requerimientos, para la programacin de la produccin, para el control de calidad, etc. La insercin de tecnologas de la informacin produccin industrial de los pases desarrollados ha conocido un ritmo de crecimiento cada vez ms elevado en los ltimos aos. Por ejemplo, la informacin ampla enormemente la capacidad de controlar la produccin con mquinas de control computarizado y permite avanzar hacia mayores y ms complejos sistemas de automatizacin, unas de cuyas expresiones ms sofisticadas y ms
4

ahorradoras de trabajo humano directo son los robots, los sistemas flexibles de produccin y los sistemas de automatizacin integrada de la produccin (computer integrad manufacturing CIM). Aunque es evidente que la automatizacin sustituye a un alto porcentaje de la fuerza laboral no calificada, reduciendo la participacin de los salarios en total de costos de produccin, las principales razones para automatizar no incluye necesariamente la reduccin del costo del trabajo sino que existen otros, cuya reduccin es lo que provee verdadera competitividad a la empresa. Entre estos costos est trabajo indirecto, administracin control de calidad compras de insumos, flujos de informacin, demoras de proveedores, tiempos muertos por falta de flexibilidad y adaptabilidad etc. La mayor calidad en los productos se logra mediante exactitud de las mquinas automatizadas y por la eliminacin de los errores propios del ser humano; lo que a su vez repercute en grandes ahorros de tiempo y materia al eliminarse la produccin de piezas defectuosas. La flexibilidad de las mquinas permite su fcil adaptacin tanto a una produccin individualizadas y diferenciada en le misma lnea de produccin, como a un cambio total de la produccin. Por estas razones, la inversin en tecnologa de automatizacin no puede ser considerada como cualquier otra, sino como una necesaria estrategia de competitividad. No invertir en esta tecnologa, implica un riesgo alto de rpido desplazamiento por la competencia. La introduccin de las computadoras y de la microelectrnica extiende el campo de la automatizacin industrial ya que permite a travs del manejo de la informacin (alimentacin, procesamiento, salida) transformar los instrumentos de produccin y an la totalidad de los procesos productivos de algunas industrias. Con esto se contina y extiende el proceso de automatizacin electromecnica que se inicia a principios del siglo. La nueva era de la automatizacin se basa en la fusin de la electrnica con los antiguos mecanismos automticos que funcionaban utilizando diferentes medios mecnicos neumticos, etc. dando origen a los robot., a las mquinas herramientas computarizadas, a los sistemas flexibles de produccin, etc. En concreto, este sistema funciona bsicamente de la siguiente manera: mediante la utilizacin de captadores o sensores (que son esencialmente instrumentos de medicin, como termmetros o barmetros), se recibe la informacin sobre el funcionamiento de las variables que deben ser controladas (temperatura, presin, velocidad, espesor o cualquier otra que pueda cuantificarse), esta informacin se convierte en una seal, que es comparada por medio de la computadora con la norma, consigna, o valor deseado para determinada variable. Si esta seal no concuerda con la norma, de inmediato se genera una seal de control (que es esencialmente una nueva instruccin), por la que se acciona un actuador (que generalmente son vlvulas y motores), el que convierte la seal de control en una accin sobre el proceso de produccin capaz de alterar la seal original imprimindole el
5

valor o la direccin deseada. Desde mediados de los aos setenta las posibilidades de automatizacin integrada han aumentado rpidamente gracias a los adelantos en la robtica, en las mquinas herramienta de control numrico, en los sistemas flexibles de produccin, y en el diseo y manufactura asistidos por computadora (CAD/CAM). Historia de la Robtica Los orgenes de la robtica los podemos encontrar en la ciencia-ficcin. El trmino robot es checo, proviene de la palabra robota que significa trabajo forzado. Esta palabra fue inventada por Karel Capek (1890 1938), un dramaturgo checoslovaco que la populariz en su melodrama RUR (Los Robot Universales de Rossum) estrenada en el teatro nacional de Praga en 1921. Los robots de la obra de Capek son mquinas o aparatos mecnicos que se parecen y comportan como una persona. La trama era sencilla: el hombre fabrica un robot, luego el robot mata al hombre. Muchas pelculas han seguido mostrando a los robots como mquinas dainas y amenazadoras. Sin embargo pelculas ms recientes como la saga de La Guerra de las Galaxias desde 1977, retratan a robots como C3PO y R2D2 como ayudantes del hombre. Nmero 5 de Cortocircuito y C3PO realmente tienen apariencia humana. Estos robots que se fabrican con look humano se llaman androides. Fue el gran escritor ruso Isaac Asimov (1929-1992) un gran impulsor de la palabra robot escribiendo en octubre de 1945, en la revista Galaxy Science Fiction, una historia en la que enunci sus tres leyes de la robtica: 1. Un robot nunca puede perjudicar a un ser humano, ni con su inaccin permitir que un ser humano sufra dao. 2. Un robot ha de obedecer las rdenes recibidas de un ser humano, excepto si tales rdenes entran en conflicto con la primera ley. 3. Un robot debe proteger su propia existencia, mientras tal proteccin no entre en conflicto con la primera o segunda ley. La creacin del trmino robtica se le atribuye a Asimov y desde su obra literaria ha contribuido a la divulgacin y difusin de la robtica. Desde que naci el trmino robot han tenido que transcurrir ms de cuarenta aos antes de que se iniciara la moderna tecnologa de la robtica industrial. Los robot industriales hacen su aparicin a principios de los aos setenta y, desde entonces han experimentado una notable evolucin como consecuencia de la demanda del mercado y de la mejora de las tecnologas implicadas. Los robots industriales han favorecido el aumento de la productividad y de la calidad de los productos acabados; de esta forma se justifica y entiende el aumento del
6

parque mundial de stos.

Brazos de Robot utilizados en la produccin de automviles Concepto de Robot La mayora de los expertos en robtica afirmara que es complicado dar una definicin universalmente aceptada. Las definiciones son tan dispares como se muestra en la siguiente relacin: Ingenio mecnico controlado electrnicamente capaz de moverse y ejecutar de forma automtica acciones diversas, siguiendo un programa establecido. Mquina que en apariencia o comportamiento imita a las personas o a sus acciones como, por ejemplo el movimiento de sus extremidades. Un robot es una mquina que hace algo automticamente en respuesta a su entorno. Un robot es un puado de motores controlados por un programa de ordenador. Un robot es un ordenador con msculos. No es necesariamente un problema el que no est todo el mundo de acuerdo sobre la definicin de robot. Quizs Joseph Engelberg (padre de la robtica industrial) lo resumi inmejorablemente cuando dijo: Puede que no sea capaz de definirlo, pero s cuando veo uno. Existen tambin ciertas dificultades para establecer una definicin formal de lo que es un robot industrial. La primera de ellas surge debido a la diferencia conceptual entre el mercado japons y el europeo-americano de lo que es un robot y lo que es un manipulador. Para los japoneses un robot es cualquier dispositivo mecnico dotado de articulaciones
7

mviles destinado a la manipulacin. El mercado europeo-americano es ms restrictivo, exige ms complejidad, sobre todo en lo relativo al control. La definicin mas comnmente aceptada posiblemente sea la del Robotics Industries Association (RIA), segn la cual: Manipulador. Mecanismo generalmente compuesto por elementos en serie articulados o deslizantes uno con respecto al otro, cuyo objetivo es coger y desplazar objetos segn varios grados de libertad. Se puede controlar directamente por un operador humano o por otro sistema lgico (lgica elctrica cableada o programada). Robot Industrial. Manipulador multifuncional reprogramable, capaz de posicionar y orientar materiales, piezas, herramientas o dispositivos especializados mediante movimientos variables y programados para la ejecucin de una diversidad de tareas. La siguiente es una lista cronolgica que resume los desarrollos histricos producidos en la tecnologa de la robtica. Aproximadamente en ao de 1350, un gallo mecnico se coloc en el tejado de la catedral de Estrasburgo; cada medioda saltaba a la vida, agitaba las alas y sacaba la lengua preparando un canto, que se oa en toda la ciudad.

A mediados del siglo XVIII J. de Vaucanson construy un pato que, entre otras cosas, parloteaba, coma, beba, digera y evacuaba la comida. Hizo varios autmatas ms: un diminuto pianista que respiraba de forma real y mova la cabeza al tocar y otros que ejecutaban piezas de msica. Fue el autor del primer telar mecnico. Pierre Jacquet-Droz, relojero suizo, con la ayuda de sus dos hijos, en el ao 1768 construy El Escriba, un autmata que escriba cualquier mensaje de hasta 40 caracteres con una pluma de ganso. Unos discos metlicos situados en la espalda determinan qu mensaje escribir. Tres ejemplos notorios construidos por l han sobrevivido hasta hoy en un pequeo museo de arte en Suiza.
8

 1801. J. Jacquard invent su telar, que era una mquina programable. 1952. Una mquina prototipo de control numrico fue objeto de demostracin en el Instituto de Ogia de Massachusetts despus de varios aos de desarrollo. Un lenguaje de programacin de piezas denominado APT (Automatically Programmed Tooling = Herramental Automticamente Programado) se desarroll posteriormente en 1961. 1954. El inventor britnico C. W. Kenward solicit la primera patente para diseo de robot. Patente britnica emitida en 1957. George C. Devol, ingeniero norteamericano, desarrolla diseos para transferencia de artculos programada. Patente de Estados Unidos emitida para diseo en 1961. Estableci las bases del robot industrial moderno. 1959. Se introdujo el primer robot comercial por Planet Corporation. Estaba controlado por interruptores de fin de carrera y levas. 1960. Se introdujo el primer robot, Unimate, basado en la transferencia de artculos programada por Devol. Utilizaba los principios del control numrico para el control del manipulador y era un robot de transmisin hidrulica. 1961. Un robot Unimate se instal en la Ford Motor Company para atender una mquina de fundicin en troquel. 1966. Tralfa, una firma noruega, construy e instal un robot de pintura por pulverizacin. 1968. Un robot mvil llamado Sankey se desarroll en Stanford Research Institute (SRI). Estaba provisto de una diversidad de sensores, incluyendo una cmara de visin y sensores tctiles, y poda desplazarse por el suelo. 1973. Se desarroll en Stanford Research Institute el primer lenguaje de programacin de robot del tipo de computadora para la investigacin con la denominacin WAVE. Fue seguido por el lenguaje AL en 1974. Los lenguajes se convirtieron posteriormente en el lenguaje VAL comercial para Unimation, por Victor Scheinman y Bruce Simano. 1974. Kawasaki, bajo licencia de Unimation, instal un robot para soldadura por arco para estructuras de motocicletas.
9

 1976. Un dispositivo de Remote Center Compliance (RCC) para la insercin de piezas en la lnea de montaje se desarroll en los laboratorios Charles Stark Draper Labs en Estados Unidos. 1978. El robot T3 de Cincinnati Milacron se adapt y program para realizar operaciones de taladrado y circulacin de materiales en componentes de aviones, bajo el patrocinio Air Force ICAM (Integrated Computer-Aided Manufacturing). Se introdujo el robot PUMA (Programmable Universal Machine for Assembly) para tareas de montaje por Unimation, basndose en diseos obtenidos en un estudio de General Motors. 1979. Desarrollo del Robot del tipo SCARA (Selective Compiance Arm for Robotic Assembly) en la Universidad de Yamanashi, en Japn, para montaje. Varios Robots SCARA comerciales se introdujeron hacia 1981. 1980. Un sistema robtico de captacin de recipientes fue objeto de demostracin en la Universidad de Rhode Island. Con el empleo de la visin en mquina, el sistema era capaz de captar piezas en orientaciones aleatorias y posiciones fuera de un recipiente. 1981. Se desarroll en la Universidad Carnegie-Mellon un robot de impulsin directa. Utilizaba motores elctricos situados en las articulaciones del manipulador sin las trasmisiones mecnicas habituales situadas en la mayora de los robots. 1982. IBM introduce el robot RS-1 para montaje. Se trata de un robot de estructura de caja que utiliza un brazo construido por tres dispositivos de deslizamiento ortogonales. El lenguaje de robot AML, desarrollado por IBM, se introdujo para programar dicho robot. Bibliografa: MANUA DE MECNICA INDUSTRIAL. Tomo III. Autmatas y Robtica. REVISTA SABER ELECTRNICA NO. 202. Ed. Quark http://www.sc.ehu.es/sbweb/webcentro/automatica/WebCQMH1/PAGINA %20PRINCIPAL/Automatizacion/Automatizacion.htm (enero-2009) http://www.monografias.com/trabajos6/auti/auti.shtml (enero 2009)

10

UNIDAD II. SENSORES ELECTRONICOS 2.1 Conceptos y tipos de sensores

II. SENSORES ELECTRNICOS Introduccin Un robot es, por definicin, una mquina capaz de interactuar con su entorno. Si es mvil, a menos que se mueva en un espacio absolutamente acotado y preparado para l, deber ser capaz de adaptar sus movimientos y sus acciones de interaccin en base a las caractersticas fsicas de los ambientes con los que se encuentre y los objetos que hay en ellos. Para lograr esta capacidad de adaptacin, lo primero que necesitan los robots es tener conocimiento del entorno. Esto es absolutamente clave. Para conocer el entorno, los seres vivos disponemos de un sistema sensorial. Los robots no pueden ser menos: deben poseer sensores que les permitan saber dnde estn, cmo es el lugar en el que estn, a qu condiciones fsicas se enfrentan, dnde estn los objetos con los que deben interactuar, sus parmetros fsicos, etc. Para esto se utilizan diversos tipos de sensores (o captadores), con un rango de complejidad y sofisticacin que vara desde algunos bastante simples a otros con altos niveles de sofisticacin de hardware y ms an de complejidad de programacin. Detalles sobre los sensores para robots Existe una amplia variedad de dispositivos diseados para percibir la informacin externa de una magnitud fsica y transformarla en un valor electrnico que sea posible introducir al circuito de control, de modo que el robot sea capaz de cuantificarla y reaccionar en consecuencia. Un sensor consta de algn elemento sensible a una magnitud fsica como por ejemplo la intensidad o color de la luz, temperatura, presin, magnetismo, humedad y debe ser capaz, por su propias caractersticas, o por medio de dispositivos intermedios, de transformar esa magnitud fsica en un cambio elctrico que se pueda alimentar en un circuito que la utilice 11

directamente, o sino en una etapa previa que la condicione (amplificando, filtrando, etc.), para que finalmente se la pueda utilizar para el control del robot.

Sensores reflectivos y por intercepcin (de ranura) Los sensores de objetos por reflexin estn basados en el empleo de una fuente de seal luminosa (lmparas, diodos LED, diodos lser, etc.) y una clula receptora del reflejo de esta seal, que puede ser un fotodiodo, un fototransistor, LDR, incluso chips especializados, como los receptores de control remoto. Hay de diversas sensibilidades, desde los que detectan un objeto recin cuando est a 5 mm de distancia hasta los que, usando haces de infrarrojo modulados, pueden hacerlo a ms de un metro. Para deteccin a corta distancia se suele utilizar en robtica el sensor de reflexin CNY70, de Telefunken, que est especificado en su hoja de datos para deteccin a 0,3 mm (ya que fue pensado para usarlo en la deteccin en discos de encoders, en los que el dibujo de ranuras est bien cerca del sensor), pero se usa en robots para detectar objetos a 10 20 mm. Consta de un diodo emisor de infrarrojos y un fototransistor como elemento sensible. Tiene la ventaja de ser pequeo, compacto y de precio muy accesible. Para distancias mayores existe una serie de detectores de Sharp, como por ejemplo el GP2D02, uno de los ms conocidos, capaz de detectar objetos a 80 cm de distancia. Tiene interesantes prestaciones integradas, ya que entrega un valor ya digitalizado en 8 bits, a travs de una salida serie. Un hermanito es el GP2D12, con la diferencia de que su salida de datos es analgica. Con elementos pticos similares, es decir emisorreceptor, existen los sensores "de ranura", donde se establece un haz directo entre el emisor y el receptor, con un espacio entre ellos que puede ser ocupado por un objeto. Al interceptar el haz se activa la deteccin. Este tipo de elemento (en especial los ms comunes disponibles en el mercado, cuya apertura o zona sensible es muy estrecha) no es tan til en un robot, aunque es posible encontrarlos en algunas aplicaciones. Existen adems mdulos para control industrial con una apertura mucho mayor.

12

LDR (Light-Dependent Resistor, resistor dependiente de la luz) Un LDR es un resistor que vara su valor de resistencia elctrica dependiendo de la cantidad de luz que incide sobre l. Se le llama, tambin, fotorresistor o fotorresistencia. El valor de resistencia elctrica de un LDR es bajo cuando hay luz incidiendo en l (en algunos casos puede descender a tan bajo como 50 ohms) y muy alto cuando est a oscuras (puede ser de varios megaohms). Los LDR se fabrican con un cristal semiconductor fotosensible como el sulfuro de cadmio (CdS). Estas celdas son sensibles a un rango amplio de frecuencias lumnicas, desde la luz infrarroja, pasando por la luz visible, y hasta la ultravioleta. La variacin de valor resistivo de un LDR tiene cierto retardo, que es diferente si se pasa de oscuro a iluminado o de iluminado a oscuro. Por esta razn un LDR no se puede utilizar algunas aplicaciones, en especial en aquellas en que la seal luminosa vara con rapidez. El tiempo de respuesta tpico de un LDR est en el orden de una dcima de segundo. La lentitud relativa del cambio es una ventaja en algunos casos, porque as se filtran variaciones rpidas de iluminacin que podran hacer inestable un sensor (por ejemplo cuando est iluminado por un tubo fluorescente alimentado por corriente alterna), En otras aplicaciones (como la deteccin de luminosidad para saber si es de da o es de noche) la lentitud de la deteccin no es importante. Fotoceldas o celdas fotovoltaicas La conversin directa de luz en electricidad a nivel atmico se llama generacin fotovoltaica. Algunos materiales presentan una propiedad conocida como efecto fotoelctrico, que hace que absorban fotones de luz y emitan electrones. Cuando se captura a estos electrones libres emitidos, el resultado es una corriente elctrica que puede ser utilizada como energa para alimentar circuitos.

13

Conjunto de cuatro celdas solares

Algunos sensores fotovoltaicos

Las celdas fotovoltaicas, llamadas tambin celdas solares, estn compuestas de la misma clase de materiales semiconductores que se usan en la industria microelectrnica, como por ejemplo el silicio. Una delgada lmina semiconductora, especialmente tratada, forma un campo elctrico, positivo en un lado y negativo en el otro. Cuando incide energa luminosa sobre ella, los electrones son golpeados y extrados de los tomos del material semiconductor. Como se han dispuesto conductores elctricos en forma de una rejilla que cubre ambas caras del semiconductor, los electrones circulan para formar una corriente elctrica que aporta energa.

Si bien en la actualidad las celdas fotovoltaicas se utilizan ms bien para tomar energa solar y cargar bateras (como lo hacen las sondas espaciales y los robots que se mueven en Marte), un sensor basado en una celda de stas tiene la ventaja de poder activar un circuito con su propia energa ante la presencia de suficiente luz. En otros sentidos, ms que nada por tamao, fragilidad y precio, no son la opcin ms conveniente para usarlas en la deteccin de una seal luminosa. Fotodiodos

14

El fotodiodo es un diodo semiconductor, construido con una unin PN, como muchos otros diodos que se utilizan en diversas aplicaciones, pero en este caso el semiconductor est expuesto a la luz a travs de una cobertura cristalina y a veces en forma de lente, y por su diseo y construccin ser especialmente sensible a la incidencia de la luz visible o infrarroja. Todos los semiconductores tienen esta sensibilidad a la luz, aunque en el caso de los fotodiodos, diseados especficamente para esto, la construccin est orientada a lograr que esta sensibilidad sea mxima. En el fotodiodo la corriente que est en juego (y que vara con los cambios de la luz) es la que circula en sentido inverso al permitido por la juntura del diodo. Es decir, para su funcionamiento el fotodiodo es polarizado de manera inversa. Se producir un aumento de la circulacin de corriente cuando el diodo es excitado por la luz. Lo que define las propiedades de sensibilidad al espectro de un fotodiodo es el material semiconductor que se emplea en la construccin. Los fotodiodos estn construidos de silicio, sensible a la luz visible (longitud de onda de hasta 1,1 m), de germanio para luz infrarroja (longitud de onda hasta aproximadamente 1,8 m), y los hay de otros materiales semiconductores. El rango de espectro es: Silicio: Germanio: Indio galio (InGaAs): Sulfuro de plomo: arsnico 1901100 nm 8001700 nm 8002600 nm 1000-3500 nm

Fototransistores Los fototransistores no son muy diferentes de un transistor normal, es decir, estn compuestos por el mismo material semiconductor, tienen dos junturas y las mismas tres conexiones externas: colector, base y emisor. Por supuesto, siendo un elemento sensible a la 15

luz, la primera diferencia evidente es en su cpsula, que posee una ventana o es totalmente transparente, para dejar que la luz ingrese hasta las junturas de la pastilla semiconductora y produzca el efecto fotoelctrico. Teniendo las mismas caractersticas de un transistor normal, es posible regular su corriente de colector por medio de la corriente de base. Y tambin, dentro de sus caractersticas de elemento optoelectrnico, el fototransistor conduce ms o menos corriente de colector cuando incide ms o menos luz sobre sus junturas. Los dos modos de regulacin de la corriente de colector se pueden utilizar en forma simultnea. Si bien es comn que la conexin de base de los fototransistores no se utilice, e incluso que no se la conecte o ni siquiera venga de fbrica, a veces se aplica a ella una corriente que estabiliza el funcionamiento del transistor dentro de cierta gama deseada, o lo hace un poco ms sensible cuando se debe detectar una luz muy dbil. Esta corriente de estabilizacin (llamada bias, en ingls) cumple con las mismas reglas de cualquier transistor, es decir, tendr una relacin de amplificacin determinada por la ganancia tpica de corriente, o hfe. A esta corriente prefijada se le suman las variaciones producidas por los cambios en la luz que incide sobre el fototransistor. Los fototransistores, al igual que los fotodiodos, tienen un tiempo de respuesta muy corto, es decir que pueden responder a variaciones muy rpidas en la luz. Debido a que existe un factor de amplificacin de por medio, el fototransistor entrega variaciones mucho mayores de corriente elctrica en respuesta a las variaciones en la intensidad de la luz.

CCD y cmaras de vdeo La abreviatura CCD viene del ingls Charge-Coupled Device, Dispositivo Acoplado por Carga. El CCD es un circuito integrado. La caracterstica principal de este circuito es que posee una matriz de celdas con sensibilidad a la luz alineadas en una disposicin fsico-elctrica que permite "empaquetar" en una superficie pequea un enorme nmero de elementos sensibles y manejar esa gran cantidad de informacin de imagen (para llevarla al exterior del microcircuito) de una manera relativamente sencilla, sin necesidad de grandes recursos de conexiones y de circuitos de control. Estas caractersticas convirtieron a los CCD en un elemento clave para el desarrollo de las actuales cmaras de vdeo y fotogrficas, extremadamente miniaturizadas y de gran calidad de imagen, as como una serie de sensores de otro tipo (en general compuestos de una sola lnea de elementos sensibles) que leen informacin visual, como los 16

lectores de los escners, faxs, clasificadores de cartas, clasificadores de documentos, etc. El circuito integrado posee unos extensos conjuntos de capacitores alineados uno junto a otro que, como lo dice el nombre, estn acoplados elctricamente entre s, y pueden transferir su carga al siguiente usando un ingenioso mtodo basado en campos elctricos. Los elementos sensibles a la luz son los propios capacitores, que se cargan o descargan en base a cmo sta incide sobre ellos, y adems funcionan, cada uno de ellos, como uno de los bits de un registro de desplazamiento. Gracias a esta capacidad, la informacin se extrae del circuito integrado CCD en serie, lnea por lnea, algo muy conveniente cuando se trata de una imagen de vdeo.

Cmaras de vdeo convencionales Hoy en da en robtica (y en los artefactos de uso hogareo en general) ya no se utilizan cmaras de vdeo con los antiguos sistemas de toma de imagen. Las cmaras actuales contienen, en casi todos los casos (si no en todos), un CCD en sus sistemas de captacin de imagen. De modo que, en el mercado de los robots, es prcticamente la misma cosa hablar de CCD y de cmara de vdeo. Microinterruptores

17

No es necesario extenderse mucho sobre estos componentes (llamados "microswitch" en ingls), muy comunes en la industria y muy utilizados en equipos electrnicos y en automatizacin.

Sensores de presin En la industria hay un amplsimo rango de sensores de presin, mayora orientados a medir la presin de un fluido sobre una membrana. En robtica puede ser necesario realizar mediciones sobre fluidos hidrulicos (por dar un ejemplo), aunque es ms probable que los medidores de presin disponibles resulten tiles como sensores de fuerza (el esfuerzo que realiza una parte mecnica, como por ejemplo un brazo robtico), con la debida adaptacin. Se puede mencionar un sensor integrado de silicio como el MPX2100 de Motorola, de pequeo tamao y precio accesible. la

Los dispositivos de la serie MPX2100 son piezorresistencias de silicio sensibles a la presin. Proporcionan una variacin de tensin exacta y directamente proporcional a la presin que se les aplica. El sensor consta de un diafragma monoltico de silicio para medir el esfuerzo y una fina pelcula con una red de resistencias integradas en un chip. El chip se ajusta, calibra y compensa en temperatura por lser. En los sensores electrnicos en general, la presin acta sobre una membrana elstica, midindose la flexin. Para detectarla pueden aprovecharse diversos principios fsicos, tales como inductivos, capacitivos, piezorresistivos, pticos, monolticos (con mdulos electrnicos extremadamente pequeos, totalmente unidos) u hmicos (mediante cintas extensiomtricas). En los sensores de presin con elemento por efecto Hall, un imn permanente pequeo (que est unido a una membrana) provoca un cambio del potencial Hall. El sensor de presin piezorresistivo tiene un elemento de medicin en forma de placa con resistencias obtenidas por difusin o implantacin de iones. Si estas placas se someten a una carga, cambia su resistencia elctrica. Lo mismo se aplica en el caso de los sensores de presin monolticos, obtenidos mediante la cauterizacin gradual de silicio.

18

Esquema del interior de algunos sensores de presin a) Sensor Hall 1 Generador Hall 2 Imn permanente 3 Cuerpo del sensor 4 Membrana b) Sensor de presin piezorresistivo 3 Cuerpo del sensor 5 Capa de unin 6 Contacto de aluminio 7 Pasivacin 8 Piezorresistencia 9 Capa epitaxiada 10 Sustrato de silicio 11 Soporte de vidrio 12 Capa de unin metlica c) Sensor de presin capacitivo 10 Sustrato de silicio 11 Soporte de vidrio 13 Placa d) Sensor de presin monoltico 10 Sustrato de silicio 14 Resistencias incorporadas mediante difusin 15 Carril de silicio 16 Vaco 17 Capa de soldadura En todos: p = Presin

Sensores de fuerza Un sensor de fuerza ideal para el uso en robtica es el sensor FlexiForce. Se trata de un elemento totalmente plano integrado dentro de una membrana de circuito impreso flexible de escaso espesor. Esta forma plana permite colocar al sensor con facilidad entre dos piezas de la mecnica de nuestro sistema y medir la fuerza que se aplica sin perturbar la dinmica de las pruebas. Los sensores FlexiForce utilizan una tecnologa basada en la variacin de resistencia elctrica del rea sensora. La aplicacin de una fuerza al rea activa de deteccin del sensor se traduce en un cambio en la resistencia elctrica del elemento sensor en funcin inversamente proporcional a la fuerza aplicada. Sensores de contacto Para detectar contacto fsico de un robot con un obstculo se suelen utilizar interruptores que se accionan por medio de actuadores fsicos. Un ejemplo muy clsico seran unos alambres elsticos que cumplen una funcin similar a la de las antenas de los insectos, trasladando hasta el interruptor, para accionarlo, el desplazamiento mecnico que se produce por el choque o 19

contacto. En ingls les llaman "whiskers" (bigotes), relacionndolos con los bigotes sensibles de los animales como, por ejemplo, los perros y gatos.

Soluciones con antenas, bigotes o "actuadores" Se pueden encontrar tambin bandas metlicas que rodean al robot, o slo su frente (e incluso en la parte trasera, en algunos diseos), con una distribucin similar a la de los paragolpes de los autos ("bumper", en ingls). Tambin se utilizan contactos que se accionan al presionar sobre la "carrocera" del robot, es decir, sobre la cobertura que protege los mecanismos internos y le da el acabado exterior. Piel robtica El mercado ha producido, en los ltimos tiempos, sensores planos, flexibles y extendidos a los que han bautizado como "robotic skin", o piel robtica. Uno de estos productos es el creado por investigadores de la universidad de Tokio. Se trata de un conjunto de sensores de presin montados sobre una superficie flexible, diseados con la intencin de aportar a los robots una de las capacidades de nuestra piel: la sensibilidad a la presin. Los sensores consisten en baratos transistores de tipo orgnico o plstico puestos sobre un material flexible de base. De esta manera se pueden construir densos conjuntos de sensores que se pueden extender sobre reas amplias. Esta piel robtica funciona an enrollada en un cilindro de slo 4 milmetros de dimetro. El prototipo realizado por los investigadores japoneses es una hoja de ocho centmetros cuadrados que contiene un conjunto de 32 por 32 sensores orgnicos, lo que significa una densidad de 16 sensores por centmetro cuadrado. En comparacin, la piel humnana tiene, en la punta de 20

los dedos, 1.500 sensores de presin por centmetro cuadrado. Y hay otras zonas del cuerpo en las que tiene an ms. El diseo de matriz activa de esta piel permite lograr, si se lo desea, que slo se activen sensores especficos en ciertos puntos elegidos del conjunto. Micrfonos y sensores de sonido El uso de micrfonos en un robot se puede hallar en dos aplicaciones: primero, dentro de un sistema de medicin de distancia, en el que el micrfono recibe sonidos emitidos desde mismo robot, luego de que stos rebotan en los obstculos que tiene enfrente, es decir, un sistema de sonar; segundo, un micrfono para captar el sonido ambiente y utilizarlo en algn sentido.

el y

En este segundo caso, hay dos razones bsicas para que un robot est provisto de un micrfono u otro sensor de sonido (como los piezoelctricos): recibir rdenes a travs de sonidos (palabra o tonos) y, un poco ms avanzado, determinar la direccin de estos sonidos. Ambas opciones le dan al robot la posibilidad de interactuar de una manera muy interesante con una persona que le hable. En sentido tcnico, la implementacin ms bsica seran aquella en la que se coloca el micrfono dentro de una bocina direccional, algo as como un concentrador parablico de radar, de modo que haga de pantalla en todos los sentidos excepto en una direccin bien definida. Si el robot detecta un sonido (con otro sensor o con el mismo) hace girar la bocina como un radar y busca la direccin del sonido por una simple medicin del mximo volumen. Es obvio que un sistema as est demasiado sujeto a errores, ya que el robot puede resultar engaado con sonidos de intensidad variable, y tambin puede ocurrir que el sonido no dure lo suficiente como para determinar la direccin. La otra implementacin es la ms conocida en la naturaleza: el odo biaural. Bsicamente, se trata de dos sensores separados por una distancia adecuada que reciben y procesan las diferencias de tiempo entre las dos seales sonoras percibidas. Los sonidos recibidos por dos micrfonos capacitivos se amplifican en sendos circuitos. Estas seales se procesan en un microcontrolador, donde se detecta la longitud, frecuencia y diferencia de fase de las seales llegadas a los micrfonos. Se puede determinar as la direccin del sonido que ha llegado al robot.

21

Por otra parte, y cumpliendo una funcin ms especfica de deteccin y medicin de tipo sonar, se encuentran, incorporados en los medidores de distancia por ultrasonidos, los receptores especializados en el rango de los ultrasonidos, que en algunos casos pueden ser como en los medidores ultrasnicos de distancia que utilizan las cmaras Polaroid con autoranging ("autorango") para ajustar la distancia a la que se toma la fotografa de doble uso: emisores y sensores a la vez. Su funcionamiento no es simultneo: las dos funciones se conmutan por circuito, ya que se emite un tren de sonidos y luego se conmuta el emisor/receptor a modo de recepcin, a la espera del retorno del sonido que ha rebotado en los objetos que circundan al medidor.

Rangers (medidores de distancia) ultrasnicos Los medidores ultrasnicos de distancia y sensores de ultrasonidos que se utilizan en los robots son, bsicamente, un sistema de sonar. En el mdulo de medicin, un emisor lanza un tren de pulsos ultrasnicos (con una frecuencia en el orden de los 38 a 50 Khz) y el receptor espera el rebote. Se mide el tiempo entre la emisin y el retorno, lo que da como resultado la distancia entre el emisor y el objeto donde se produjo el rebote. Esta medicin se calcula teniendo en cuenta la velocidad del sonido en el aire, que si bien vara segn algunos parmetros ambientales, como la presin atmsfrica, igualmente permite una medicin bastante precisa. Se pueden sealar dos clases de medidores, los que tienen un emisor y un receptor separados, y los que alternan la funcin, por medio de un circuito de conmutacin, sobre un mismo emisor/receptor piezoelctrico. Este ltimo es el caso de los medidores de distancia que venan incluidos en las cmaras Polaroid "autofocus", que se utilizan (despiece mediante) en la experimentacin personal de robtica. Ejemplos caractersticos de sensores que se utilizan en robots:
Los mdulos de ultrasonido contenidos en las viejas cmaras Polaroid con autofoco, que se pueden obtener en el mercado de usados por poco dinero. Los mdulos SRF de Devantech (SRF04, SRF05, SRF08, SRF10, etc.), que son capaces de detectar objetos a una distancia de hasta 6 metros, adems de conectarse al microcontrolador mediante un bus I2C. El

22

SRF08, por ejemplo, permite programar la direccin del dispositivo sobre el I2C, por lo que se pueden instalar varios sensores sobre el mismo bus.

Acelermetros, sensores de vibracin Un acelermetro es un dispositivo que permite medir el movimiento y las vibraciones a las que est sometido un robot (o una parte de l), en su modo de medicin dinmico, y la inclinacin (con respecto a la gravedad), en su modo esttico. De los antiguos acelermetros mecnicos, de tamao grande y dificultosos de construir, porque incluan imanes, resortes y bobinas (en algunos modelos), se ha pasado en esta poca a dispositivos integrados, con los elementos sensibles creados sobre los propios microcircuitos. Estos sensores, disponibles en forma de circuito integrado, son los que se utilizan normalmente en robtica experimental. Uno de los acelermetros integrados ms conocidos es el ADXL202, muy pequeo, verstil y de costo accesible. El acelermetro de dos ejes ADXL202 El ADXL202 es un acelermetro de dos ejes de bajo consumo y salida digital, integrado en un chip monoltico. Mide aceleraciones hasta una escala mxima de + 2 g. Soporta golpes de hasta 1000 g. Puede medir aceleracin dinmica (como por ejemplo una vibracin) y tambin aceleracin esttica, como por ejemplo la atraccin de la gravedad. Este circuito integrado tiene salidas digitales, en forma de pulsos repetidos cuyo ancho vara en relacin con la medicin. Estas salidas en forma de pulsos se pueden medir con microcontroladores sin necesidad de contar con una entrada para la conversin Analgica/Digital. El ritmo de repeticin del pulso es ajustable de 0,5 a 10 ms por medio de un resistor. Un ciclo de relacin 50% significa una aceleracin de 9 g. El ruido de la seal es muy bajo, lo que permite realizar mediciones menores a 2 mg (mili g) a una frecuencia de 60 hertz. El ancho de banda de respuesta se puede determinar por medio de capacitores de filtro conectables en ambos circuitos, X e Y. Sensores pendulares (Inclinmetros)

23

Queda claro que la inclinacin de un robot se puede medir con facilidad utilizando las caractersticas de medicin esttica del sensor ADXL202. Las ventajas de este sensor son grandes, debido a su pequeo tamao, slida integracin y facilidad de conexin con microcontroladores. De todos modos, existen otras soluciones para determinar la posicin de la vertical (en base a la fuerza de la gravedad), y las listaremos brevemente. El mercado ofrece dispositivos con diversas soluciones mecnicas, todas basadas en un peso, a veces suelto aunque flotando en un medio viscoso, a veces ubicado sobre una rueda cargada sobre un lado de su circunferencia, en ocasiones una esfera. Hasta hay sensores basados en el movimiento de un lquido viscoso y conductor de la electricidad dentro de una cavidad. Las partes mviles en muchos casos estn sumergidas en aceite, para evitar que la masa que hace de pndulo quede realizando movimientos oscilantes. Los sensores pueden estar basados en efecto capacitivo, electroltico, de torsin (piezoelctrico), magntico (induccin sobre bobinas) y variacin resistiva. Contactos de mercurio

Tambin para medir inclinacin, aunque en este caso sin obtener valores intermedios, sino simplemente un contacto abierto o cerrado, existen las llaves o contactos de mercurio, que consisten en un cilindro (por lo general de vidrio) en el que existen dos contactos a cerrar y una cantidad suficiente de mercurio que se puede deslizar a un extremo u otro del cilindro y cerrar el contacto.

Girscopos
El girscopo o giroscopio est basado en un fenmeno fsico conocido hace mucho, mucho tiempo: una rueda girando se resiste a que se le cambie el plano de giro (o lo que es lo mismo, la direccin del eje rotacin). Esto se debe a lo que en fsica se llama "principio de conservacin del momento angular".

de

Este tipo de girscopos con un volante giratorio se utilizan en aviones y satlites, y adems de voluminosos son muy caros. Pero aqu hablamos de robots, donde el tamao y peso de un elemento de medicin interna es muy importante.

24

Si bien existe al menos un sensor giroscpico integrado cuyo funcionamiento contina basado en un elemento circular (un anillo, en el caso que conocemos), la realidad es que la mayora de los sensores actuales de pequeo tamao, como los que se utilizan en modelos de helicpteros y robots, estn basados en integrados cuya "alma" son pequesmas lenguetas vibratorias, construidas directamente sobre el chip de silicio. Su deteccin se basa en que las piezas cermicas en vibracin son sujetas a una distorsin que se produce por el efecto Coriolis (son cambios en la velocidad angular). Estos sensores son pequeos, del tamao de un chip de montaje superficial, y un ejemplo es el Gyrostar (ENC-03J), fabricado por Murata, con una cpsula que mide 12,2 x 7 x 2,6 mm y que funciona con un voltaje entre 2,7 y 5,5 volts y consume apenas 5 mA. Otro ejemplo es el ADXRS150 de Analog Devices, con un tamao de 7 x 7 x 3,2 mm, y 5V de alimentacin con un consumo de 6 mA.

Termistores

Un termistor es un resistor cuyo valor vara en funcin de la temperatura. Existen dos clases de termistores: NTC (Negative Temperature Coefficient, Coeficiente de Temperatura Negativo), que es una resistencia variable cuyo valor se decrementa a medida que aumenta la temperatura; y PTC (Positive Temperature Coefficient, Coeficiente de Temperatura Positivo), cuyo valor de resistencia elctrica aumenta cuando aumenta la temperatura. La lectura de temperaturas en un robot, tanto en su interior como en el exterior, puede ser algo extremadamente importante para proteger los circuitos, motores y estructura de la posibilidad de que, por friccin, esfuerzo, trabas o excesos mecnicos de cualquier tipo se alcancen niveles peligrosos de calentamiento.

25

RTD (Termorresistencias)

Los sensores RTD (Resistance Temperature Detector), basados en un conductor de platino y otros metales, se utilizan para medir temperaturas por contacto o inmersin, y en especial para un rango de temperaturas elevadas, donde no se pueden utilizar semiconductores u otros materiales sensibles. Su funcionamiento est basados en el hecho de que en un metal, cuando sube la temperatura, aumenta la resistencia elctrica. Termocuplas El sensor de una termocupla est formado por la unin de dos piezas de metales diferentes. La unin de metales genera un voltaje muy pequeo, que vara con temperatura. Su valor est en el orden de los milivolts, aumenta en proporcin con la temperatura. Este tipo sensores cubre un amplio rango de temperaturas: -180 1370 C. los la y de a

Diodos para medir temperatura Se puede usar un diodo semiconductor ordinario como sensor de temperatura. Un diodo es el sensor de temperatura de menor costo que se puede hallar, y a pesar de ser tan barato es capaz de producir resultados ms que satisfactorios. Slo es necesario hacer una buena calibracin y mantener una corriente de excitacin bien estable. El voltaje sobre un diodo conduciendo corriente en directo tiene un coeficiente de temperatura de alrededor de 2,3 mV/C y la variacin, dentro de un rango, es razonablemente lineal. Se debe establecer una corriente bsica de excitacin, y lo mejor es utilizar una fuente de corriente constante, o sino un resistor conectado a una fuente estable de voltaje. Integrados para medir temperatura Existe una amplia variedad de integrados sensores de temperatura. Estos sensores se pueden agrupar en cinco categoras 26

principales: salida de voltaje, salida de corriente, salida de resistencia, salida digital y diodos simples (aunque en este caso, obviamente, se trata de diodos diseados especialmente para medicin de temperatura). Con salida de voltaje podemos encontrar los muy comunes LM34 (grados Fahrenheit), LM35 (grados Centgrados), de National Semiconductor. Con salida de corriente uno de los ms conocidos es el AD590, de Analog Devices. Con salida digital son conocidos el LM56 y LM75 (tambin de National). Los de salida de resistencia son menos comunes, fabricados por Phillips y Siemens. (Ver anexo A) Pirosensores (sensores de llama a distancia)

Existen sensores que, basados en la deteccin de una gama muy angosta de ultravioletas, permiten determinar la presencia de un fuego a buena distancia. Con los circuitos que provee el fabricante, un sensor de estos (construido con el bulbo UVTron) puede detectar a 5 metros de distancia un fsforo (cerilla) encendido dentro de una habitacin soleada. En el mercado de sensores industriales se puede encontrar una variedad amplia de sensores de llama a distancia, algunos que detectan tambin ultravioleta y otros que se basan en los infrarrojos, aunque por lo que pude ver, la mayora son de tamao bastante mayor que el que utiliza la tecnologa UVTron.

Sensor de llama UVTron El bulbo UVTron, fabricado por Hamamatsu, es un sensor que detecta llama a distancia con muy buena sensibilidad. Se ofrece con un circuito de manejo que mide los fotones del espectro ultravioleta que estn asociados con 27

las llamas y el fuego en general. Las aplicaciones tpicas de este sensor son: Detector de llama en encendedores de gas y de combustibles lquidos Alarmas de fuego Monitores de combustin en quemadores Deteccin de descargas Conmutacin ultravioleta

Este detector es muy sensible en el rango de las longitudes de onda de 185-260nm. Es ideal para la deteccin de llamas y otras fuentes de radiacin UV que estn en este rango de frecuencias. El detector es omnidireccional, debido a que la energa UV que emiten las llamas se refleja en las paredes. Por esta razn no es necesario que se dispongan varios sensores dirigidos a distintas reas de un ambiente. Sensor trmico TPA81 (infrarrojo) El TPA81 es un sensor trmico de 8 pixeles capaz de medir la temperatura de un objeto a distancia. Este detector est formado por un conjunto de 8 sensores colocados linealmente, de manera que puede medir al mismo tiempo 8 puntos adyacentes. A diferencia de los sensores utilizados en sistemas de alarmas y detectores para encender luces (conocidos como detectores "pir"), el TPA81 no requiere que el objeto detectado est en movimiento. Esta caracterstica lo hace interesante para su utilizacin en robtica. El TPA81 es capaz de detectar infrarrojos en el rango de 2m a 22m, la longitud de onda del calor radiante. Por esta razn es capaz de detectar la llama de una vela a 2 metros de distancia sin que le afecte la luz ambiental. El mdulo electrnico incorporado al sensor TPA81 tambin es capaz de controlar un servo para realizar un barrido circular y generar as una imagen trmica. Se conecta a un microcontrolador por va de un bus I2C.

Sensores de Humedad Introduccin 28

La deteccin de humedad puede ser muy importante en un sistema si ste debe desenvolverse en entornos que no se conocen de antemano. Una humedad excesiva puede afectar los circuitos, y tambin la mecnica de un robot. Por esta razn se deben tener en cuenta una variedad de sensores de humedad disponibles, entre ellos los capacitivos y resistivos, ms simples, y algunos integrados con diferentes niveles de complejidad y prestaciones. Para el uso en robtica, por suerte, se puede contar con un mdulo integrado pequeo, verstil y de costo accesible, como el SHT11 de Sensirion. Sensores resistivos Los sensores de humedad resistivos estn hechos sobre una delgada tableta de un polmero capaz de absorber agua, sobre la cual se han impreso dos contactos entrelazados de material conductor metlico o de carbn.

En la imagen se ve un ejemplo, fabricado por General Eastern. Tiene una longitud de unos 10 mm. Es un componente que se vende independientemente, sin la electrnica necesaria para procesar la medicin. El parmetro que se mide es la resistencia elctrica a travs del polmero, que cambia con el contenido de agua. Sensor capacitivo HC201 El HC201 es un sensor capacitivo pensado para uso en aplicaciones de gran escala y efectividad de costo en el control climtico de interiores.

En el rango de humedad relativa de 2090% es posible realizar una aproximacin lineal, manteniendo el error en valores menores a 2% de la humedad relativa medida. La versin con encapsulado plstico, HC201/H, facilita su montaje en placas de circuito impreso. Datos tcnicos del HC201: Capacidad nominal (a 20 C): 200 +/-20 pF 29

 Sensibilidad: 0,6pF / %RH Humedad, Rango de trabajo:10 .. 95% RH

Temperatura, Rango de trabajo: -40 .. 110 C Error de linealidad (20 .. 90% RH): < +/- 2% RH El mdulo SHT11 El SHT11 de Sensirion es un sensor integrado de humedad, calibrado en fbrica y con salida digital. La comunicacin se establece a travs de un bus serie sincrnico, usando un protocolo propio. El dispositivo posee adems en su interior un sensor de temperatura para compensar la medicin de humedad con respecto a la temperatura, de ser necesario. Cuenta tambin con un calefactor interno que evita la condensacin en el interior de la cpsula de medicin en condiciones de niebla o cuando existe condensacin. Las caractersticas del integrado SHT11 son: Dos sensores: humedad relativa y temperatura Rango de medicin: Humedad relativa 0-100% Precisin en humedad relativa: +/- 3% Precisin en temperatura: +/- 0,5 C a 25 C Salida calibra y salida digital (interfaz de dos lneas) Respuesta rpida: < 4 segundos Bajo consumo: (tpico 30 W) Bajo costo Diseado para aplicaciones de gran volumen de costo sensible Tecnologa de avanzada CMOSens para estabilidad superior a largo plazo Facilidad de uso debido a la calibracin y a la interfaz digital de dos lneas El SHT11 se puede alimentar con un rango de tensin comprendido entre 2,4 a 5V. El sensor se presenta en forma de un encapsulado para montaje superficial LCC (Lead Chip Carrier). Como puede verse en la hoja de datos del SHT11, fsicamente el chip dispone de 10 contactos, aunque slo se usan cuatro de ellos. Los dems slo se sueldan para sujetar correctamente el integrado. Sensores de Magnetismo 30

Introduccin

En robtica, algunas situaciones de medicin del entorno pueden requerir del uso de elementos de deteccin sensibles a los campos magnticos. En principio, si nuestro robot debe moverse en ambientes externos a un laboratorio, una aplicacin importante es una brjula que forme parte de un sistema de orientacin para nuestro robot. Otra aplicacin es la medicin directa de campos magnticos presentes en las inmediaciones, que podran volverse peligrosos para el "cerebro" de nuestro robot si su intensidad es importante. Una tercera aplicacin es la medicin de sobrecorrientes en la parte motriz (detectando la intensidad del campo magntico que genera un conductor en la fuente de alimentacin). Tambin se podrn encontrar sensores magnticos en la medicin de movimientos, como el uso de detectores de "cero movimiento" y tacmetros basados en sensores por efecto Hall. Sensores por "Efecto Hall" En el mercado existe gran cantidad de sensores industriales para diversos usos, basados en el efecto que descubri el cientfico Edwin Herbert Hall. El nombre de Hall, fsico norteamericano, ha pasado a la posteridad debido a una singularidad electromagntica que descubri por causalidad en el curso de un montaje elctrico: el "Efecto Hall". Cuando por una placa metlica circula una corriente elctrica y sta se halla situada en un campo magntico perpendicular a la direccin de la corriente, se desarrolla en la placa un campo elctrico transversal, es decir, perpendicular al sentido de la corriente. Este campo, denominado Campo de Hall, es la resultante de fuerzas ejercidas por el campo magntico sobre las partculas de la corriente elctrica, sean positivas o negativas. Sistema de posicionamiento global

31

Un sistema de posicionamiento global (GPS, Global Positioning System) aporta una serie de datos que pueden ser muy tiles para un robot avanzado. Un ejemplo de este servicio es el mdulo DS-GPM, fabricado por Total Robots, que entrega datos de latitud, longitud, altitud, velocidad, hora y fecha y posicin satelital. Estos datos se comunican desde los registros del mdulo a travs de interfaces I2C y RS232. Si bien no es barato, en realidad no es tan inaccesible: un dispositivo de estas caractersticas se vende en el mercado de EEUU a un valor cercano a los us$ 400. Mdulo CMPS03 de brjula

Para agregar orientacin geogrfica a un robot, podemos utilizar el mdulo CMPS03 de Devantech, que determina un ngulo respecto al campo magntico de la Tierra. Este mdulo es una plaqueta de 26 x 28 mm que utiliza dos sensores de campo magntico KMZ51 de Philips, suficientemente sensibles como para detectar el campo magntico terrestre. Tiene una resolucin de 0,1 grados y una precisin de 3 a 4 grados. Se puede conectar con facilidad a un microcontrolador, utilizando una interfaz I2C. Tambin tiene una salida en la que indica el ngulo con un pulso de ancho modulado.

Sensores de proximidad

Los sensores de proximidad que se obtienen en la industria son resultado de la necesidad de contar con indicadores de posicin en los que no existe contacto mecnico entre el actuador y el detector. Pueden ser de tipo lineal (detectores de desplazamiento) o de tipo conmutador (la conmutacin entre dos estados indica una posicin particular). Hay dos tipos de detectores de proximidad muy utilizados en la industria: inductivos y capacitivos. Los detectores de proximidad inductivos se basan en el fenmeno de amortiguamiento que se produce en un campo magntico a causa de las 32

corrientes inducidas en materiales situados en las cercanas. El material debe ser metlico. Los capacitivos funcionan detectando las variaciones de la capacidad parsita que se origina entre el detector propiamente dicho y el objeto cuya distancia se desea medir. Se emplean para medir distancias a objetos metlicos y no metlicos, como la madera, los lquidos y los materiales plsticos.

ANEXO A Integrados medidores de temperatura con salida de voltaje

Sensor Fabricante Salida Tolerancia (rango) Cpsula Comentarios Salida proporcional a la alimentacin - ideal para ADC del mismo estilo

AD22100

Analog Devices

22,5mV/C a 5V 2C y 4C TO-92 250mV offset (-50 a +150C) SO-8

33

AD22103 LM135 LM235 LM335 LM34

Analog Devices

28mV/C 3,3V), 250mV offset

(a 2,5C (0C +100C) o

TO-92 SO-8

Salida proporcional alimentacin

la

National Semi, 10mV/K Linear Tech 10mV/C

2,7C a 9C TO-92 (-55C a 150C TO-46 -40C a 100C) 3F y (-20C 120C) 4F TO-46 a TO-92 SO-8

Opera como un Zener con entrada para ajuste de escala, 400A Necesita una fuente negativa para temperaturas < -5C Necesita una fuente negativa para temperaturas < 10C LM35 con corrimiento de salida 500mV Bajo costo, corrimiento 500mV, fcil de usar Acepta alimentacin inferior a 2,7V

National Semi

10mV/F

LM35

National Semi

10mV/C

1C y 1,5C TO-46 (-20C a TO-92 120C) SO-8 1C y 1,5C TO-46 (-20C a TO-9 120C) SO-8 3C y 4C TO-46 (-40C a TO-92 125C) SO-8 3C y 4C (-40C a SOT-23 125C)

LM45

National Semi

10mV/C 500mV offset 10mV/C 500mV offset

LM50

National Semi

LM60

National Semi

6,24 mV offset

S-8110 S-8120 TC102 TC103 TC1132 TC1133 TMP35

Seiko Instruments

2,5C y 5C -8,5 mV/C SOT-23 Corriente de operacin muy (-40C a (nota neg. TC) SC-82AB baja: 10A 100C) 8C (-20C 125C) SOT-23 TO-92

Telcom Semi

10 mV/C

Analog Devices

10 mV/C

TO-92 3C 4C SO-8 (10C a 125C) SOT-23 4C TO-92 a SO-8 SOT-23

Similar al LM35 con apagado aut. para ahorrar consumo (no en TO-92) Similar a LM50 con apagado aut. (no en TO-92)

TMP36

Analog Devices

3C 10 mV/C (-40C 500 mV offset 125C) 20 mV/C

TMP37

Analog Devices

TO-92 3C 4C SO-8 (5C a 100C) SOT-23 2,5C (-50C 150C) a SC80

Alta sensibilidad

LM94021 LM94022 FM20 FM50

National Semi

programable

Bajo consumo, fcil de usar

Fairchild Fairchild

-11,77 mV/C 10 mV/C

5C SOT23 -55C a 130C 3C SOT23 -40C a 125C

Bajo consumo Similar al LM50

Integrados medidores de temperatura con salida de corriente 34

Sensor Fabricante Salida

Tolerancia (rango) 5,5C 10C (-55C +150C) 1C 3,5C (-25C +105C) 4C (-40C +105C) y a y a

Cpsul Comentarios a Viejo favorito, se deben considerar corrientes de prdida del cable las

AD590

Analog Devices

1A/K

TO-52

AD592

Analog Devices

1A/K

TO-92

Un AD590 ms preciso

TMP17

Analog Devices

1A/K

a SO-8

Un AD590 trmicamente ms rpido

LM134 LM234 LM334

National Semi

Programabl 3C y 20C e TO-46 (-25C a 0,1A/K a TO-92 +100C) 4A/K

Con calibracin puede ser efectivo

Integrados medidores de temperatura con salida digital

Sensor Fabricante LM9507 1 LM56 National Semi National Semi National Semi Analog Devices Salida Tolerancia (rango) 2C (-45C a 150C) 3C y 4C (-40C a 125C) 3C (-55C a +125C) Cpsula Comentarios Alta resolucin (0,03C) opera con 2,4-5,5V Termostato con dos salidas con histresis Conexin direccionable mltiple. Especial para sistemas embebidos Salida nominal 35 Hz con relacin 1:1 markspace a 25C Adems tiene salidas de termostado programadas digitalmente. Resolucin posible 0,03C Direccionable, conexin mltiple. Tiene 256 bits de EEPROM Buena tolerancia sin calibrar, rango mayor a 0-70C.

14 bit SPI 2 comparadores con umbral definible I2C Serie, Resolucin 9 bit o 0,5C

SOT-5 SOP-8 MSOP-8 SOP-8 MSOP-8 TO-92 SO-8 TSSOP-8

LM75

TMP03 TMP04

Modulacin de ancho de 4C pulso (-25C a 100C)

DS1620 DS1621

National Semi

serie 2 o 3 cables, resolucin 0,5C

0.5C (0C a 70C) 5C (-55C a 125C)

SOP-8 DIP-8

DS1624

Dallas

Serie de 2 cables Resolucin 0,3C

5C (-55C a 125C) 0,5C (0C a 70C) 5C (-55C a 125C) 1C (0C a 70C) 2C (-55C a 125C) 4C (0C a 127.5C -40C a 85C)

SOP-8 DIP-8

DS1820

Dallas

Serie de 1 cable Resolucin 0,5C

TO-92 modificada SSOP-16 TO-92 modificada TO-220 SO-8 TO-92 modificada

DS1821

Dallas

Serie de 1 cable Resolution 1C

Tiene un modo de termostato

DS2435

Dallas

Serie de 1 cable Resolucin 0,5C o 1C

Incluye un histograma temperatura / tiempo

35

TCN75

Telcom Semi Fairchild

Serie I2C, Resolucin 9 bit o 0,5C

3C (-55C a +125C)

DIP-8 SOP-8 TSSOP-8 MSOP8

Reemplazo del LM75 Resolucin variable, salida con umbral

FM75

SMBus 4C Resolucin 12 bit / 0,07C -40C a 125C

Integrados medidores de temperatura con salida de resistencia

Sensor KTY81 KTY82 KTY83 KTY84 KTY85 KYY10 KTY11 KTY13 Fabrican te Salida Tolerancia (rango) 1C a 12C (-55C a +150C algunos hasta 300C) Cpsula SOD-70, SOT-23 SOD-68 SOD-80 TO-92 modificada Comentarios

Phillips

1K o 2K a 25C, +0,8%/C

Resistencia principal de silicio. Mantener la corriente de excitacin >0,1mA y < 1mA

Siemens

1K o 2K a 25C, +0,8%/C

1C y 3,5C (-50C a +150C)

Resistencia principal de silicio

36