CONTROLE DE PROCESSOS
Trabalho desenvolvido para a disciplina Controle de Processos do curso tcnico em Automao Industrial. Prof. Reginaldo Corteletti
Serra
2013
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SUMRIO
OBJETIVO ............................................................................................................................................................. 3 CONTROLE LIGA-DESLIGA ................................................................................................................................. 4 PRTICA CONTROLE LIGA-DESLIGA ............................................................................................................ 4 MODELAGEM DO PROCESSO ........................................................................................................................... 6 SIMULAO NO MATLAB UTILIZANDO METODO COHEN E COON ............................................................... 9 APLICAAO DE RESULTADOS DO MATLAB NA PLANTA .......................................................................... 13 METODOLOGIA IMC .......................................................................................................................................... 15 INSERINDO VALORES IMC CALCULADOS NA PLANTA ............................................................................. 17 METODOLOGIA MODELO RELATORIO ........................................................................................................... 19 ESTRATGIA ITAE ......................................................................................................................................... 20 MTODO DA INTEGRAL DO ERRO .............................................................................................................. 20 CONCLUSO ...................................................................................................................................................... 23 BIBLIOGRAFIA .................................................................................................................................................... 23
OBJETIVO Realizar prticas experimentais a fim de conhecer os diversos tipos de processo, bem como, a aquisio de dados para sua modelagem matemtica para obter a melhor eficincia de uma planta industrial.
CONTROLE LIGA-DESLIGA
Em um controle on-off a sada do controlador muda de ligada para desligada, ou vice-e-versa, medida que o sinal do erro passa pelo ponto de ajuste. muito utilizado quando o processo permite uma oscilao continua e varivel em torno do setpoint. O EFC (Elemento Final de Controle) nesse tipo de controle s assume duas posies possveis, ligado/desligado, ou totalmente aberto/fechado.
Foto 1 A planta faz a medio analgica do nvel atravs de um sensor ultrassnico. Atravs de uma comparao logica de valores pr-determinados, os valores de nveis mnimo e mximo so estabelecidos, alterando assim o status da bomba de recalque entre ligado e desligado. Com base no tamanho do tanque, estabeleceu-se que a bomba ligaria se o nvel a ser medido for menor igual a 110mm e desligaria se o nvel fosse maior igual a 245mm. Para tal foi feito um escalonamento entre o range
do sensor e o range de valores digitais lido pelo CLP estabelecendo-se o valor 2500 para o nvel mnimo de 110mm e o valor 3400 para o nvel mximo de 245mm. O circuito foi feito no FPWIN conforme figura1, abaixo:
Figura1
O experimento obteve os resultados esperados, pois a bomba era desligada quando atingia o nvel mximo (245mm) e ligada quando atingia o nvel mnimo (110mm) ciclicamente. Esta uma forma de automao simples, porm muito utilizada na indstria, em processos que no precisam de muita exatido, pois a automatizao do processo ir trabalhar em cima de uma histerese.
MODELAGEM DO PROCESSO
A modelagem do processo consiste em abrir a malha do processo e inserir um sinal conhecido, em degrau, no lugar da sada do controlador e avaliar a varivel de processo (Vp). Com esse procedimento ser obtida a curva caracterstica onde sero obtidas as variveis, ganho (K) tempo morto (TL) e o tempo da frequncia de corte (tal), necessrias para a modelagem. Para a modelagem, foi utilizada a parte de vazo na planta do laboratrio 304 (Foto 2).
Foto 2
Com base no procedimento anteriormente mencionado, obteve-se o comportamento mostrado nas figuras a seguir:
Figura 2.1
Figura 2.2
Figura 2.3
O tempo morto (TL) conforme Figura 2.2: Para esse calculo considerou-se 48 amostras, sendo que cada amostra 100/100 vale 200ms, de quando iniciou a funo degrau ate a resposta na Vp.
E obteve-se o valor de
Para obteno deste resultado considerou-se 18 amostras, sendo que cada amostra 250/100 vale 200ms.
( ) 8
( ) LOGO:
A partir da obteno dos dados, como primeiro passo, foi feita a simulao no MATLAB, um software interativo de alta performance voltado para o clculo numrico. O MATLAB integra anlise numrica, clculo com matrizes, processamento de sinais e construo de grficos em ambiente fcil de usar onde problemas e solues so expressos somente como eles so escritos matematicamente, para assim verificar os possveis erros, e corrigi-los atravs de um ajuste fino. Para a simulao foi necessrio utilizar-se das formulas para controle PI da metodologia COHEN E COON, conforme tabela I, de controle PID para obteno de constantes de ganho (Kp) e integrao (Ti), conforme abaixo:
[ [
] ]
E, [ ]
( )
Depois de obtidas as constantes necessrias foi montado o circuito no MATLAB conforme figura 2.4, abaixo:
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Devido aos resultados terem apresentado curvas fora do padro esperado, foi feita a sintonia fina, chegando ao valor de Kp=1,5. Obtendo-se os resultados abaixo:
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12
13
Figura 2.10 Conforme figura 2.10 podemos notar que o controle faz os devidos acertos buscando estabilizar o processo no setpoint desejado, mesmo quando h oscilaes no processo causadas por perturbaes, que na planta, simulamos a entrada de consumidores, aumentando e diminuindo a presso no duto que nesse caso esto sinalizados por setas pretas, porem, em alguns pontos podemos perceber que o atuador trabalha em excesso para manter a varivel de processo no ponto desejado, foi decidindo ento fazer um ajuste fino, considerando Kp=1 e Ti=0,22 obtendo a seguinte resposta, conforme Figura 2.11, abaixo:
Figura 2.11 14
Aps o ajuste notamos que no setpoint de 40% e 20% o atuador quase no trabalha para manter a varivel de processo no setponit desejado e com o setpont em 60% observamos um trabalho constante do atuador pra manter a varivel de processo no setpoint desejado, essa instabilidade provavelmente causado por agarramento da vlvula, pois a vlvula tem de que ficar aumentando e diminuindo a presso ate que ela solte, pra atingir a abertura desejada. Na figura 2.12, abaixo, foram simuladas perturbaes para avaliar o novo ajuste.
Figura 2.12 Com base na figura 2.12 notamos que o controle faz as devidas correes quando h perturbaes no processo.
Com base nos resultados obtidos, podemos a concluir de que a metodologia COHEN E COON neste caso, aps um ajuste fino fez com que o processo respondesse conforme o esperado, visto que aps as variaes do ponto de operao, e perturbaes na linha de processo, o controle fez a correo e manteve o processo no ponto desejado, sem que o atuador funcione em excesso.
METODOLOGIA IMC
Controle por Modelo Interno (IMC - Internal Model Control) A tcnica IMC adiciona um filtro passa-baixa garantindo uma estabilidade da malha.
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Figura 3.1
Considerando que Gp(z) seja igual a Gm(z) e que o sistema em malha fechada estvel, ento o controle IMC garante a estabilidade da malha. Foi empregada a metodologia IMC seguindo as formulas abaixo: ( ) ( )
LOGO
Onde
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( (
) )
Figura 3.2 Porem o processo apresentou enorme instabilidade, e aps analisar os resultados calculados verificou-se que o ganho proporcional estava muito alto. Portando, aps orientao do professor do porque estava acontecendo o problema, utilizamos para nova sintonia o ganho proporcional (Kp) com valor de 1.2. Obtendo o resultado na Figura 3.3, a seguir:
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Figura 3.3 perturbaes com setpoint 40% Aps a alterao do ganho proporcional o controlador passou a fazer a correo de forma mais suave. Para o setpoint de referencia, que no caso usamos em 40%. Foram feitos tambm testes com outros valores de setpoint para analise dos resultados da sintonia, conforme figuras 3.4 e 3.5.
Figura 3.4 perturbaes com setpoint 20%. Alterando o setpoint para 20% notamos que a varivel manipulada, como mostra a seta em vermelho, trabalhou de forma a corrigir a varivel de processo, porem, saiu da forma de onda esperada para a 18
metodologia, visto que houve um overshot antes de estabilizar o processo, e na metodologia IMC espera-se que a varivel de processo atinja o ponto de operao estabelecido de forma suave, sem o overshot, mas trabalhou de forma eficiente quando foram simuladas perturbaes no processo, conforme mostra as setas pretas.
Figura 3.5 perturbaes com setpoint 60%. J com o setpoint alterado para 60% a varivel manipulada apresentou oscilaes em alguns pontos, conforme seta vermelha, mostrando um trabalho excessivo ate ajustar a varivel de processo, o que pode ocasionar o desgaste do equipamento, porm quando houve perturbaes o controlador trabalhou de forma a corrigir a varivel de processo de forma eficiente. O mais indicado neste caso seria fazer uma nova modelagem neste ponto de operao. Com a metodologia IMC foi compreendido que a partir da reao do processo conseguimos facilmente ajustar as variveis de ganho proporcional, integral e derivativa de forma a ajustar o controlador de forma a atuar de forma eficiente, porem com cautela na utilizao da varivel derivativa, pois ela pode gerar instabilidade ao processo se usado com valores muito diferentes ao calculado.
Inserindo o mtodo proposto no relatrio calculando o coeficiente de amortecimento. Este mtodo foi desenvolvido por Franklin Et Ali em 1986.
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( )
Se 1
Se 0< <1
ESTRATGIA ITAE
Este critrio baseado na minimizao da integral do desvio existente entre o SP e a varivel do processo (e = SP-VP), ponderado pelo tempo (Campos e Teixeira (2006)). Esta ponderao pelo tempo leva a um ajuste dos parmetros do controlador que fora o desvio e convergir rapidamente para zero. Esta caracterstica da estratgia ITAE pode levar a um esforo de controle elevado em alguns casos, acarretando o desgaste prematuro de atuadores, por exemplo, o que no admissvel em alguns casos (onde o atuador uma vlvula crtica para o processo, por exemplo). Considerando que o fator de controlabilidade, que uma exigncia para aplicar a tcnica, cumprido, no existe ento restrio na aplicao da tcnica planta piloto. Ser considerada inicialmente a aplicao da tcnica ITAE para o caso de perturbaes tipo carga atuando na malha.
4) integral do tempo multiplicado pelo erro absoluto - integrated of the time multiplied by absolute error ITAE dentre os ndices baseado nos erros descritos anteriormente, o que apresenta maior seletividade ITAE, pois o valor mnimo da integral prontamente verificvel ao serem variados os parmetros do sistema.
Reduz a contribuio exagerada do erro nos primeiros instantes e enfatiza erro presente na resposta em regime o ITAE o mais seletivo no sentido que o seu valor mnimo e facilmente identicvel em funo de parmetros do sistema (como, eg, ) Conforme metodologia descrita anteriormente foi inserida na planta os resultados calculados obtendo resposta conforme figura 4.2
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Figura 4.2 resultado a partir dos dados calculados. Com o ajuste calculado o processo respondeu de forma suave, porm, um pouco lento, resolvendo-se ento fazer um ajuste fino com intuito de melhorar a eficincia do controle. Sintonia fina Kp 0,5 e Ti 0,016
Figura 4.3 ajuste fino na planta A partir dos dados obtidos, conforme figura 4.3, observa-se que a respostas as variaes de setpoint do processo passaram a ser muito mais rpidas. E conforme figura 4.4 tornou-se eficiente tambm quando aconteceram perturbaes no processo em diferentes valores de setpoint.
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CONCLUSO
Aps o estudo experimental dos mtodos, podemos concluir que todos os mtodos estudados apresentam resultados considerveis na sintonia de processos, pois retornam valores que quando aplicados ao controle de processo melhoram o controle de forma a fazer que o mesmo atue rpido corrigindo erros e iguale a varivel de processo com o valor de referencia, setpoint, com o atuador trabalhando de forma eficiente. Porem o mtodo da sintonia cautelosa, proposto no relatrio de referencia feito por Vincius Bermuds Vasconcelos, Darli Cuminotti, Reginaldo Corteletti. Foi o que apresentou a melhor eficincia na hora de ajustar a planta em busca de seu melhor funcionamento.
BIBLIOGRAFIA
- SINTONIA CAUTELOSA DE CONTROLADORES PI PARA PLANTAS DE PRIMEIRA ORDEM COM TEMPO MORTO E NO LINEARIDADES - Vincius Bermuds Vasconcelos, Darli Cuminotti, Reginaldo Corteletti - CECA-IFES-SERRA - Controle de Processo - Teoria e Aplicaes 7edio - Marco Antnio Ribeiro - WWW.GOOGLE.COM.BR
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