Vibracion

Vibraciones en Sistemas Mecanicos ME-754
0
50
100
150
200
250
Dr. Ing. Rodrigo Pascual J.
Dpto. Ing. Mecanica, U. de Chile.
Beauche 850,
Santiago, Chile.
Abril 2004
1
1
Esta es una version preliminar, en constante evolucion, y con numerosas faltas de ortografa y otros errores
no forzados. Agradezco sus aportes. La imagen corresponde a la deformada operacional a 1180 Hz de un panel
del proyecto GLAST (Gamma-ray Large Area Space Telescope) captada con la tecnica ESPI (Electronic Speckle
Pattern Interferometry). El nivel de claridad es proporcional a la velocidad instantanea.
ii
Indice general
I Modelamiento numerico 7
1. Sistemas con un grado de libertad 9
1.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.1.1. Componentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.1.2. Sistemas modelizables con un grado de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.1.3. Propiedades de un sistema con un grado de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2. Vibraciones libres f(t) = 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.2.1. Respuesta libre sin amortiguamiento c = 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.2.2. Masa-resorte en compresion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2.3. Respuesta libre con amortiguamiento c > 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.3. Analisis de estabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.4. Vibraciones forzadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.4.1. Vibraciones forzadas con excitacion armonica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.4.2. Algebra compleja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.4.3. Vibraciones debido a una masa excentrica rotando . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.4.4. Vibraciones forzadas por movimiento de la base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.4.5. Aislamiento de vibraciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.5. Funcion de Respuesta en Frecuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.6. Metodos de modelamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.6.1. Metodo de Rayleigh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.6.2. Metodo de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.7.1. Caso general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.7.2. Espectro en frecuencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.7.3. Metodo de Duhamel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.8. Comentarios nales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
1.9. Ejercicios propuestos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2. Analisis de Fourier 47
2.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.2. Analisis de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.2.1. Nociones basicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.2.2. Paso frecuencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
2.2.3. Aliasing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
2.2.4. Efecto de rendija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
2.2.5. Ruido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
2.2.6. Efecto de fuga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
2.3. Ventanas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
2.4. Discretizacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
2.5. Componente DC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
2.6. Parametros de adquisicion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
2.7. Espectros usuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
iii
iv

INDICE GENERAL
2.7.1. Modulacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
2.7.2. Ruido en la se nal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
2.8. Unidades standard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
2.9. Tipo de valor mostrado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
2.10. Valor RMS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
2.11. Factor de Cresta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3. Cadena de medicion 71
3.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.1.1. Transduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.1.2. Acondicionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.1.3. Digitalizacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.1.4. Procesamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.1.5. Registro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.2. Sensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
3.2.1. Sensores de desplazamiento sin contacto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
3.2.2. Sensores de desplazamiento con contacto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.2.3. Sensor de velocidad de bobina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.2.4. Sensor de velocidad piezoelectrico (piezovelocity transducer) . . . . . . . . . . . . . 74
3.2.5. Acelerometro piezoelectrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
3.2.6. Saturacion de acelerometros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
3.2.7. Seleccion de acelerometros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
3.2.8. Vibrometro Laser . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
3.2.9. Filtros [1] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
3.2.10. Filtros pasa-bandas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
3.2.11. Colectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4. Metodos matriciales 83
4.1. Ecuacion del movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
4.2. Vibraciones libres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
4.2.1. Vibraciones libres en sistemas no amortiguados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
4.3. Modos propios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.3.1. Normalizacion de modos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
4.3.2. Propiedades de los modos propios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.3.3. Analisis modal en sistemas amortiguados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.4. Coordenadas modales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.4.1. Ecuacion del movimiento en vibraciones libres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.5.1. Metodo directo para respuesta estacionaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.5.2. Metodos de Integracion directa en el tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.5.3. Metodo modal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.5.4. Metodo de desplazamientos modales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.5.5. Metodo de aceleraciones modales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.6. Expansiones espectrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.7. Absorbedor de Vibraciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.8. Movimientos de cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.9. Modelos de Amortiguamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.9.1. Amortiguamiento proporcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.10. Obtencion de la matriz de rigidez . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.11. Fijacion de grados de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.12. Imposicion de restricciones al movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
4.12.1. Ejemplo numerico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
4.13. Analisis de estabilidad de Routh-Hurwitz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
4.13.1. Amortiguamiento general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
INDICE GENERAL v
5. Sistemas excitados por movimiento de la base 111
5.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
5.2. Sistema con movimiento diferencial entre sus soportes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
5.3. Sistema sometido a aceleracion global de la base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
5.4. Metodo de las masas adicionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
5.5. Masas modales efectivas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
5.6. Ejemplo numerico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
6. Sistemas rgidos con descansos elasticos 125
6.1. Formulacion del modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
6.2. Propiedades modales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
6.2.1. Un plano de simetra y soportes ortogonales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
6.2.2. Dos planos de simetra y soportes ortogonales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
6.2.3. Tres planos de simetra con soportes ortogonales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
6.2.4. Dos planos de simetras con soportes inclinados solo en un plano . . . . . . . . . . 137
6.2.5. Desacoplamiento de modos en un plano con descansos inclinados . . . . . . . . . . 140
6.2.6. Desacoplamiento completo usando soportes inclinados radialmente . . . . . . . . . 140
6.3. Vibracion forzada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
6.3.1. Vibraciones forzadas por fuerzas externas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
6.3.2. Vibracion inducida por la base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
7. Sistemas con n grados de libertad 153
7.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
7.2. Metodo de Rayleigh-Ritz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
7.2.1. Barra empotrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
7.3. Metodo de elementos nitos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
7.3.1. Barras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
7.3.2. Ensamble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
7.3.3. Coordenadas locales y globales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
7.3.4. Viga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
7.4. Elemento 3D de viga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
7.4.1. Formulacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
7.4.2. Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
8. Analisis torsional 183
8.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
8.1.1. Consideraciones de dise no . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
8.1.2. Objetivos del analisis torsional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
8.2. Formulacion del modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
8.2.1. Considerando las diferentes velocidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
8.2.2. Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
8.3. Condensacion de grados de libertad sin masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
8.3.1. Ecuacion del movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
8.3.2. Amortiguamiento del rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
8.3.3. Disipacion de energa por la carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
8.4. Respuesta forzada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
8.5. Respuesta transiente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
8.5.1. Modelo no lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
vi

INDICE GENERAL
8.5.2. Modelo de primer orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
8.5.3. Analisis modal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
8.6. Estabilidad en sistemas con control automatico de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
9. Amortiguamiento 221
9.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
9.1.1. Amortiguamiento proporcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
9.1.2. Amortiguamiento estructural . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
10.Sistemas continuos 229
10.1. Barras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
10.1.1. Barras en torsion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
10.1.2. Cuerdas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
10.1.3. Respuesta forzada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
10.2. Vigas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
10.2.1. Viga de Euler Bernoulli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
10.2.2. Vibraciones forzadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
11.Metodos directos de integracion temporal 239
11.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
11.2. Estabilidad y exactitud de los operadores de integracion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
11.3. Metodo de Newmark . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
11.4. Metodo HHT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
11.5. Metodo de la diferencia central . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
11.5.1. Procedimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
11.6. Sistemas no lineales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
11.6.1. Caso explcito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
11.6.2. Caso implcito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
11.6.3. Procedimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
11.7. Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
II Estimacion de parametros experimentales 253
12.Estimacion de Funciones Respuesta en Frecuencia 255
12.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
12.2. Autopotencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
12.3. Autocorrelacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
12.4. Potencia cruzada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
12.5. Correlacion cruzada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
12.6. Funcion respuesta en frecuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
12.6.1. Una entrada, una salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
12.6.2. Multiples entradas, multiples salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
INDICE GENERAL vii

13.Analisis Modal Experimental 261
13.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
13.2. La cadena de medicion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
13.3. Excitacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
13.4. Ecuaciones basicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
13.5. Conceptos basicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
13.5.1. Metodos con hipotesis de uno o mas grados de libertad . . . . . . . . . . . . . . . 266
13.5.2. Single input vs Multiple input . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268
13.5.3. Modelo modal vs modelo directo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268
13.5.4. Numero de modos vs numero de grados de libertad medidos . . . . . . . . . . . . . 269
13.6. Descripcion de algunos metodos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
13.6.1. Peak picking . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
13.6.2. Mode picking . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270
13.6.3. Ajuste de circulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270
13.6.4. Metodo LSFD (Least-squares Frequency Domain) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
13.6.5. Metodo ISSPA (Identication of Structural System Parameters) . . . . . . . . . . 275
13.6.6. Metodo de poli-referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276
13.6.7. Metodo CMIF Complex Model Indicator Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
13.7. Ejemplo experimental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278
14.Metodos de Correlacion 281
14.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
14.2. Correlacion en el dominio modal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
14.2.1. Modal Assurance Criterion (MAC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
14.2.2. Modal Scale Factor (MSF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
14.3. Correlacion en el dominio frecuencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
14.3.1. Frequency Domain Assurance Criterion (FDAC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
14.3.2. Frequency Response Scale Factor (FRSF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285
14.4. Correlacion en el dominio temporal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
14.5. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
14.5.1. Viga empotrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
15.Tecnicas de expansion/reduccion 293
15.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
15.2. Reduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
15.3. Metodos de Expansion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
15.3.1. Metodo MECE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295
15.3.2. Otras tecnicas de expansion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295
15.3.3. Relajacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
15.3.4. Expansion con restriccion de igualdad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298
15.3.5. Comparacion de metodos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
15.3.6. Expansion usando restriccion de desigualdad cuadratica . . . . . . . . . . . . . . . 304
III Aplicaciones especicas 307
16.Analisis de exibilidad de tuberas 309
16.1. Intro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309
16.2. Dise no de sistemas de tuberias con analisis dinamico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309
16.2.1. Masas concentradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310
16.2.2. Tuberias curvas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310
16.3. Fuentes de vibracion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310
viii

INDICE GENERAL
16.3.1. Valvulas de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311
16.3.2. Acoplamiento de fuerzas acusticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311
16.4. Filosoa de dise no . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311
16.5. Reglas generales de dise no . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312
16.6. Vibraciones no lineales en tuberas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313
16.6.1. Formulacion del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313
16.6.2. Amortiguamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316
16.6.3. Normalizacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316
16.6.4. Paso de tiempo de integracion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317
16.6.5. Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 318
16.6.6. Comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 320
17.Inestabilidad en sierras de banda 325
17.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325
17.2. Antecedentes bibliogracos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 328
17.3. Analisis modal experimental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329
17.4. Analisis del washboard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336
17.5. Conclusiones y recomendaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339
IV Anexos 343
Metodo de la matriz de transferencia 345
.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 345
.2. Descripcion del metodo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 345
.2.1. Analisis modal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 348
.2.2. Respuesta forzada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 349
Sistemas de ecuaciones sobre-determinados 353
.3. Algunas propiedades de matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353
.4. Mnimos cuadrados lineales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 354
.4.1. Ponderacion de las ecuaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 354
.4.2. Descomposicion en valores singulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355
.4.3. Propiedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 356
.5. Regularizacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 357
.6. Total linear least squares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 357
Analisis modal numerico 359
.7. Sistema conservativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 359
.8. en sistemas no conservativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 359
Algunas formulas utiles 361
Deexion en vigas 363
.9. Vigas en voladizo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 363
Metodo de aceleraciones modales 367
Elementos Finitos en Matlab 369
Prefacio
Vibracion es el termino que utilizamos para describir las oscilaciones de un sistema mecanico. Ella
puede ser descompuesta en componentes, cada una de las cuales tiene una magnitud y una frecuencia
asociadas. La frecuencia se dene en termino de ciclos por unidad de tiempo. La magnitud se dene en
terminos de amplitud. Si la se nal sigue un patron que se repite en el tiempo, hablamos de se nal periodica.
En caso contrario hablamos de se nal compleja.
Las vibraciones pueden ser descritas como deterministas o como aleatorias. Las se nales determin-
istas permiten predecir con exactitud lo que pasara en el futuro proximo, a partir de lo que ha pasado
anteriormente. Si es aleatoria, su valor solo puede ser estimado en forma estadstica.
Las vibraciones tambien pueden ser clasicadas como libres o forzadas. En el primer caso las vibra-
ciones son causa de una perturbacion inicial, luego de la cual no entra energa al sistema.
Veremos que podemos modelar un sistema como conservativo, vale decir en el cual no hay disipacion
de energa. Las estructuras reales siempre tienen alg un nivel, a la cual llamaremos amortiguacion. Ello
induce respuestas transientes en el sistema, que desaparecen en el tiempo. Contrariamente, las vibraciones
forzadas llegan a un estado estacionario (steady-state) debido a que entra tanta energa al sistema como
la que sale por efectos de la amortiguacion.
En general, la frecuencia a la cual la energa es entregada al sistema aparece en las respuestas del
mismo. La respuesta esta dada por la relacion que hay entre la excitacion y las propiedades del sistema.
Recordemos tambien que las vibraciones pueden ser deseables o no en el funcionamiento de una
maquina. Ejemplos de lo primero son los harneros. Sin embargo lo usual es lo contrario: las vibraciones
implican cargas dinamicas extras para un sistema as como fatiga.
El control de las vibraciones puede ser categorizado en 3 grupos:
Reduccion en la fuente: donde esta el balanceamiento de masas en movimiento (ventiladores, mo-
tores,..), balanceamiento de fuerzas magneticas (motores electricos), Reduccion de juegos (en des-
cansos).
Aislacion: podemos aislar una maquina que genera excesivas vibraciones de modo que no afecte la
operacion de otras, podemos aislar una maquina sensible a las vibraciones de un ambiente pleno de
vibraciones.
Reduccion de la respuesta: alterando frecuencias naturales, incrementando la amortiguacion, o
a nadiendo absorbedores dinamicos.
Para poder analizar en profundidad es necesario conocer las caractersticas modales del sistema. Esto
es conocido como analisis modal experimental. Veremos que una vez identicadas las frecuencias naturales
y modos propios de una maquina o estructura esta informacion sera util para:
Diagnosticar situaciones de vibracion excesiva,
Redise nar componentes de estructuras,
Predecir respuestas a situaciones de carga extremas,
Estudiar efectos de modicaciones en el comportamiento dinamico de un sistema.
1
2

INDICE GENERAL
El aspecto mas importante del analisis de vibraciones es el calculo o la medicion de las frecuencias
naturales de los sistemas mecanicos. Para sistemas simples es conveniente usar los resultados presentados
en referencias tales como Harris96 [20] o Blevins93 [7]. Para sistemas complejos es necesario recurrir al
calculo via tecnicas como los elementos nitos (que veremos mas adelante).
Ejemplos de proyectos
Absorbedor de vibraciones
La estructura de gura 1 esta vibrando a causa de las fuerzas transmitidas por las maquinas instaladas
sobre el. En este caso en particular c/u tiene un nivel de desbalanceamiento que es nominal en su
operacion. Se debe buscar una solucion que permita bajar signicativamente el nivel de vibraciones, a
niveles aceptables (establecer criterios). Se propone instalar absorbedores de vibracion.
Algunas condiciones presentes son:
La rigidez de las lozas es mucho mayor que la de las vigas. La masa de las vigas es despreciable
frente a la de las lozas junto con las maquinas,
La frecuencia de los motores es diferente y cada una esta muy cerca de una frecuencia natural del
sistema en estudio. Se deben considerar constantes.
Aislamiento de vibraciones
Se sabe que los ventiladores tienden a desbalancearse con el tiempo debido al desgaste y a la acu-
mulacion de partculas sobre las aletas. Debido a la criticidad de la maquina puede ser muy costoso el
parar el proceso para tomar medidas correctivas. Por otro lado, se debe asegurar la integridad de la
estructura sobre la cual este montado el ventilador y de otras maquinas, por lo que se propone dise nar
una fundacion que asegure que las vibraciones transmitidas por la maquina sean transmitidas en forma
mnima a la estructura (gura 2).
Estudio de dise no
Se ha dise nado una estructura compleja de muchos grados de libertad. Uno de los puntos incluye
una fuente de vibracion que posiblemente haga vibrar excesivamente alg un componente electronico, por
ejemplo. Construya un modelo numerico del sistema y establezca si la frecuencia de excitacion (conocida y
constante) coincide con alguna frecuencia natural. Compare los resultados con mediciones experimentales.
Amortiguacion
Verique el efecto de distintos medios de amortiguacion en la amplitud de las vibraciones. Realice
un estudio parametrico en funcion de la frecuencia de excitacion. Estime el factor de amortiguacion y
compare las vibraciones libres del sistema real con las respuestas entregadas por el modelo teorico.
Inestabilidad
Un ejemplo de vibraciones autoexcitadas ocurre en las lneas electricas de transmision. Repita el
ejemplo de clase y el de Den Hartog [12] para vericarlo. Explique el fenomeno a traves de un analisis de
estabilidad.
3
4

INDICE GENERAL
Figura 1: Estructura con dos grados de libertad
???
Figura 2: Aislamiento de vibraciones
Figura 3: Sistema con masa y rigidez distribuida
INDICE GENERAL 5
Figura 4: Barra
Efecto de precargas
Las cargas estaticas que se aplican sobre un sistema son capaces de cambiar sus propiedades modales.
Realice un estudio modal para una viga simplemente apoyada que sufre traccion axial estatica (ver ref.
[?]).
Analisis modal con arena
Una forma sencilla de obtener modos en placas delgadas (una tapa de violn por ejemplo) es el metodo
de Chladni con arena.
6

INDICE GENERAL
Figura 5: Analisis modal con arena
Parte I
Modelamiento numerico
7
Captulo 1
Sistemas con un grado de libertad
1.1. Introduccion
Una primera dencion fundamental en el analisis de vibraciones es la de grado de libertad:
Denicion 1 El numero de grados de libertad de un sistema es el mnimo numero de coordenadas nece-
sarias para denir completamente las posiciones de los elementos de masa del sistema en el espacio.
1.1.1. Componentes
Un sistema mecanico con un grado de libertad se esquematiza usualmente como se muestra en gura
1.1. Consta de los siguientes elementos:
Inercia o masa m, concentrada en un bloque rgido
Elemento elastico o resorte k, que no tiene masa
Elemento disipador de energa, usualmente un amortiguador viscoso con constante c,
Fuente de excitacion, puede tratarse de una fuerza o momento o de un movimiento conocido del
extremo libre del resorte.
El resorte
La deformacion del resorte esta descrita por la ley:
k(x
2
x
1
) = f
(ver gura 1.2)
Figura 1.1: Sistema con un grado de libertad
9
10 CAP
ITULO 1. SISTEMAS CON UN GRADO DE LIBERTAD

f f
x
1
x2
Figura 1.2: Equilibrio del resorte
f
x
Figura 1.3: Barra sujeta a traccion/compresion
Ejemplo 1 La deformacion de la barra de seccion A y longitud l mostrada en gura 1.3 esta dada por:
= E
lo que puede ser re-escrito como:
f
A
= E
x
l
por lo tanto la constante del resorte equivalente esta dada por:
k =
f
x
=
EA
l
Observacion 1 Notese como la rigidez puede ser considerada como la fuerza necesaria para lograr un
desplazamiento unitario.
El amortiguador
El amortiguador viscoso mostrado en gura 1.4 sigue la siguiente ley:
f = c( x
2
x
1
)
1.1.2. Sistemas modelizables con un grado de libertad
Sistemas con cuerpos que pueden considerarse rgidos y con elementos exibles
En gura 1.5 se aprecia un sistema de tal tipo.
f
f
x
1
x
2
. .
Figura 1.4: Esquema de amortiguador viscoso
1.1. INTRODUCCI
ON 11
Figura 1.5: Sistema con elementos rgidos y exibles
Sistema Lineal
Excitacin Respuesta
Figura 1.6: Esquema de un sistema lineal
Sistemas exibles donde predomina un modo
1.1.3. Propiedades de un sistema con un grado de libertad
Un balance de fuerzas del sistema de 1 g.d.l. (gura 1.1) resulta en la ecuacion
m x +c x +kx = f(t)
la que representa un sistema lineal. Ello implica que cumple las siguientes propiedades:
Principio de superposicion
x(f) = x(f)
x(f
1
+f
2
) = x(f
1
) +x(f
2
)
La respuesta steady-state a una excitacion armonica de frecuencia , es a la misma frecuencia
.Para:
f(t) = sin(t)
la respuesta es de la forma:
x(t) = sin(t +)
donde es el angulo de desfase entre la excitacion f(t) y la respuesta x(t).
Ejemplo 2 Considere el sistema de gura 1.7. Su equilibrio esta descrito por:
i
M
i
= I
+mg
l
2
sin = 0
El sen se puede descomponer en la serie de Taylor:
sin =

3
3
+

5
5

7
7
...
12 CAP

Figura 1.7: Sistema con un grado de libertad
Por lo que si los desplazamientos son peque nos se puede despreciar los terminos y asumir que:
sin
y queda la ecuacion linealizada del pendulo:
I
+
_
mg
l
2
_
= 0
1.2. Vibraciones libres f(t) = 0
Se desea conocer la respuesta de un sistema ante un desplazamiento inicial
x(t = 0) = x(0) = x
0
(1.1)
o ante una velocidad inicial:
x(0) = x
0
(1.2)
1.2.1. Respuesta libre sin amortiguamiento c = 0
En este caso se tiene el problema de valores iniciales:
m x +kx = 0
bajo las condiciones 1.1 y 1.2. La solucion general esta dada por:
x(t) = a cos(
n
t) +b sin(
n
t)
con
n
=
_
k
m
(1.3)
Las constantes A y B se encuentran al aplicar las condiciones 1.1 y 1.2:
x(t) = x
o
cos(
n
t) +
x
0
n
sin(
n
t)
que puede ser simplicada a
x(t) = x
0
sin(
n
t +) (1.4)
1.2. VIBRACIONES LIBRES F(T) = 0 13
con
x
0
=
x
2
0
+
_
x
0
n
_
2
tan =
n
x
o
x
0
Al derivar la ecuacion 17.1 aparecen las expresiones para la velocidad y la aceleracion:
x(t) =
n
x
0
sin
_
n
t + +

2
_
x(t) =
2
n
x
0
sin(
n
t + +)
Observacion 2 La velocidad esta adelantada en 90
o
respecto del desplazamiento.
Observacion 3 La aceleracion esta adelantada en 180
o
respecto del desplazamiento
Observacion 4 [ x(t)[ =
n
[x(t)[
Observacion 5 [ x(t)[ =
2
n
[x(t)[
Observacion 6 la frecuencia
n
solo depende del sistema (k, m). Al aumentar la rigidez k tambien
aumenta la frecuencia natural; al aumentar la masa la frecuencia natural disminuye.
1.2.2. Masa-resorte en compresion
Retomando la solucion (1.3) para un sistema masa resorte (en posicion vertical) y recordando que la
deformacion estatica x
st
del resorte ante el peso de la masa es:
kx
st
= mg
Sustituyendo:
n
=
_
g
x
st
Veremos mas tarde que esta formula tiene aplicacion practica en la base de maquinas que deben ser
aisladas.
1.2.3. Respuesta libre con amortiguamiento c > 0
En este caso el problema de valores iniciales es:
m x +c x +kx = 0 (1.5)
con las condiciones 1.1 y 1.2. La solucion general de 1.5 es de la forma:
x = e
rt
(1.6)
Observacion 7 Notese que r puede ser un numero complejo. En tal caso x tambien lo sera. Fsicamente
la parte real de la solucion x correspondera al desplazamiento medible.
Observacion 8 Recordemos que
e
i
= cos +i sin
O sea, para que el sistema vibre debe tener races con parte compleja no nula.
14 CAP

Sustituyendo1.6 en 1.5:
_
mr
2
+cr +k
_
x = 0
La que tiene la solucion trivial x = 0. En otro caso:
mr
2
+cr +k = 0 (1.7)
la que tiene la solucion:
r
1
=
c
2m
+
_
_
c
2m
_
2
k
m
(1.8)
r
2
=
c
2m

_
_
c
2m
_
2
k
m
Para que el sistema vibre, r
i
deben ser complejos. Ello implica:
k
m
>
_
c
2m
_
2
La situacion extrema ocurre cuando c = c
c
(amortiguamiento critico) donde
c
c
= 2m
n
con
n
denida en 1.3.
A n de normalizar las ecuaciones se dene el factor de amortiguamiento como:
=
c
c
c
con lo que 1.8 se re-escribe:
r
1
=
n
+
n
_
2
1
r
2
=
n
n
_
2
1
Vibraciones libres con amortiguamiento sub-critico < 1
Dado que las races de la ecuacion caracterstica 1.7 son complejas, las soluciones son del tipo:
x(t) = e
nt
(a cos(
n
t) +b sin(
n
t))
las constantes A y B se encuentran al aplicar las condiciones 1.1 y 1.2:
x(t) = e
nt
_
x
o
cos(
d
t) +
x
0
+x
0
d
sin(
d
t)
_
(1.9)
donde la frecuencia natural amortiguada
d
es denida por la frecuencia natural del sistema conservativo
y la razon de amortiguamiento :
d
=
n
_
1
2
que puede ser simplicada a
x(t) = x
0
e
nt
sin(
d
t +) (1.10)
con
x
0
=
x
2
0
+
_
x
0
+x
0
d
_
2
tan =
d
x
o
x
0
+x
0
n
Observacion 9 El amortiguamiento implica que las vibraciones libres disminuyen exponencialmente a
0 en el tiempo.
Observacion 10 La frecuencia de la vibracion libre
d
es menor que la del sistema conservativo asociado
(
n
).
Observacion 11 En general, es menor al 20 %, por lo que
d

n
.
1.2. VIBRACIONES LIBRES F(T) = 0 15
0 1 2 3 4 5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
tiempo (s)
p
o
s
i
c
i
n

(
m
m
)
X
n+ 1
X
n

Figura 1.8: Medicion del decremento logartmico
Estimacion rapida del amortiguamiento
Una forma sencilla de estimar el factor de amortiguamiento es a traves del decremento logartmico,
el cual se dene como:
= ln
_
x
n
x
n+1
_
donde x
n
y x
n+1
corresponden a las maximas amplitudes entre el inicio y el n de un periodo cualquiera
(ver gura 1.8). Para tales instantes
sin(
d
t +) = 1
entonces el factor de amortiguamiento es:
= ln
_
e
nt
e
n(t+T
d
)
_
=
n
T
d
=
2
_
1
2
Observacion 12 T
d
corresponde al periodo de la vibracion:
T
d
=
2
d
Observacion 13 Para amortiguamiento bajo, 2
Ejemplo 3 La rigidez de una viga empotrada a una carga aplicada en su extremo libre es
k =
3EI
l
3
Para vigas rectangulares:
I =
bh
3
12
el modulo de elasticidad del acero es
E = 207 10
9
N/m
2
= 7850 Kg/m
3
16 CAP

0 1 2 3 4 5
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
tiempo (s)
p
o
s
i
c
i
n

(
m
m
)
Figura 1.9: Respuesta tpica de un sistema sobre-amortiguado
La viga del ejemplo tiene las siguientes dimensiones:
l = 0,28m
h = 1,6 10
3
m
b = 2,6 10
2
m
Las masa en el extremo (el sensor) es de 0.21 Kg, el cable, 0.12 Kg. Mida la frecuencia natural y el
decremento logartmico. Calcule el factor de amortiguamiento y compare con la frecuencia natural teorica.
Vibraciones libres con amortiguamiento critico = 1
Dado que en este caso la raz r de la ecuacion caracterstica 1.5 es real, no hay respuesta de tipo
vibratorio. Ella esta dada por:
r
1
= r
2
=
n
x(t) = e
nt
(a +bt)
e introduciendo las condiciones iniciales:
x(t) = [x
0
(1 +
n
t) + x
0
] e
nt
Vibraciones libres con amortiguamiento supercrtico
r
1
, r
2
=
n
n
_
2
1
x(t) = e
nt
_
a sinh
_
n
_
2
1
_
+b cosh
_
n
_
2
1
__
Observacion 14 El sistema tiende a su equilibrio.
Ejercicio 1 Un ejemplo clasico de un sistema super amortiguado son las puertas auto-cerrantes. Con-
struya un modelo de una y mida el tiempo en que una puerta regresa a su equilibrio. Ajuste su modelo
hasta obtener una buena correlacion.
1.3. AN
ALISIS DE ESTABILIDAD 17
L/2
m
k k
Figura 1.10: Ejemplo de sistema condicionalmente estable
1.3. Analisis de estabilidad
La forma general de la respuesta de un sistema regido por la ecuacion:
m x +c x +kx = 0
es
x(t) = ae
st
donde
s = +j
Para que el sistema sea inestable, basta con que la parte real de s sea positiva.
Ejemplo 4 Dado el sistema de la gura ??, analizar su estabilidad.
Del equilibrio de momentos:
M = I
k
l
2
sin
l
2
cos +mgl sin = ml
2
cuya version linealizada es:

ml
2
+ (kl 2mg) = 0
entonces
r
2
=
k
=
kl 2mg
2ml
basta con que kl 2mg < 0 para que la raz r sea positiva lo que convierte al sistema en inestable.
Ejercicio 2 Construya un sistema similar al de la gura y verique la conclusion anterior.
1.4. Vibraciones forzadas
1.4.1. Vibraciones forzadas con excitacion armonica
m x +c x +kx = f
o
sint
la respuesta del sistema esta dada por:
x(t) = ae
nt
sin(
d
t ) + x
0
sin(t )
18 CAP

f
Figura 1.11: Excitacion armonica
0 2 4 6 8 10
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
tiempo (s)
p
o
s
i
c
i
n

(
m
m
)
Figura 1.12: Respuesta total del sistema a una excitacion armonica
A y se determinan a partir de las condiciones iniciales. La respuesta estacionaria:
x
0
=
f
0
k
1
_
1
_

n
_
2
_
2
+
_
2

n
_
2
(1.11)
tan =
2

n
1
_

n
_
2
Observacion 15 La respuesta transiente desaparece en el tiempo (e
nt
).
Observacion 16 La respuesta estacionaria tiene la misma frecuencia que la fuerza excitatriz ()
Observacion 17 El angulo de desfase cuando =
n
es de 90
o
. Esta condicion es frecuentemente
utilizada para identicar frecuencias naturales.
Al derivar la ecuacion 1.11 con respecto a la frecuencia de excitacion se obtiene el valor maximo de
1.4. VIBRACIONES FORZADAS 19
0 1 2 3 4 5
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
Frecuencia normalizada
R
e
s
p
u
e
s
t
a

n
o
r
m
a
l
i
z
a
d
a
Figura 1.13: Amplitud de la respuesta estacionaria normalizada (c/r a
Fo
k
) vs frecuencia normalizada (c/r
a
n
)
la vibracion y la frecuencia a la que ello ocurre:
x
o
max
=
f
0
k
1
2
_
1
2
(1.12)
xo
max
=
n
_
1 2
2
Si el factor de amortiguamiento es peque no:
x
o
max
=
f
0
k
1
2
xo
max

n
notese que
f0
k
corresponde a la respuesta (estatica) a una fuerza estatica. Asi, es conveniente denir el
factor de amplicacion q como
q =
1
2
con lo que la ecuacion 1.12, es normaliza respecto de la respuesta estatica:
x
o
max
= x
=0
q
El graco 1.13 muestra la amplitud de la respuesta estacionaria vs la frecuencia y para varios valores
de amortiguamiento.
Observacion 18 Se aprecia que cuando la frecuencia de la excitacion esta cercana al de la frecuencia
natural la respuesta tiende a crecer bastante. A este fenomeno de amplicacion se le conoce como resonancia
Observacion 19 La condicion de resonancia es com unmente culpable de altas vibraciones en equipos y
estructuras sujetas a cargas dinamicas.
Observacion 20 En el caso de un sistema conservativo ( = 0) si la frecuencia de excitacion coincide
con la frecuencia natural el desplazamiento tiende al innito.
Observacion 21 Notese que si la frecuencia de excitacion es mucho mayor que la frecuencia natural del
sistema la respuesta tiende a 0. Este es el principio de los sismografos, velocmetros de bobina, steady-
cams, etc. Cabe la pregunta:Es la hipotesis de 1 grado de libertad aun valida?.
20 CAP

t=0
gt
d
x
Figura 1.14: Metodo del algebra compleja
1.4.2. Algebra compleja
Este metodo facilita el calculo de la respuesta forzada estacionaria. Como sabemos que la respuesta
estacionaria a una fuerza sinusoidal es de la forma:
x(t) = x
0
sin(t +
x
)
ella tambien podra ser expresada como la parte imaginaria de un vector complejo x que gira con frecuencia
(ver gura 1.14):
x = x
0
cos (t +
x
) +jx
0
sin(t +
x
)
= x
0
e
jt+x
Aplicando e n mismo concepto a f = f
0
sin(t +
f
):
f = f
0
cos (t +
f
) +jf
0
sin(t +
f
)
= f
0
e
jt+
f
y sustituyendo en la ecuacion del movimiento:
_
2
m+jc +k
_
x = f
y despejando:
x =
1
2
m+jc +k
f (1.13)
Observacion 22 Notese que cuando <<
n
la respuesta tiene aproximadamente la amplitud de la
respuesta estacionario f
0
/k. Se habla entonces de la zona resorte; donde el efecto de la masa y el amor-
tiguador son despreciables.
Observacion 23 Cuando >>
n
el termino
2
m domina el denominador en (1.13) y la respuesta es
basicamente la de una masa: f = m x con x =
2
x. Hablamos entonces de la zona masica.
1.4.3. Vibraciones debido a una masa excentrica rotando
La gura (1.15) se observa una masa m
u
montada sobre un rotor que esta conectada a la masa m
m
. La
masa m
u
sigue una trayectoria circular de radio e con respecto a los descansos del rotor. La componente
de desplazamiento de la masa m
u
en la direccion y (relativa a m
m
) es
y
u
y
m
= e sint (1.14)
donde y
u
y y
m
son los desplazamientos absolutos de m
u
y m respectivamente (en la direccion Y ); e es la
longitud del brazo soportando m
u
; y es la velocidad angular del brazo en rad/s. La ecuacion diferencial
del movimiento del sistema es
m
m
y
m
+m
u
y
u
+c y
m
+ky
m
= m
u
e
2
sint
k c
m
m
m
u
e
Figura 1.15: Sistema con un grado de libertad sujeto a vibracion forzada producto de una masa excentrica
rotando
xb
x
Figura 1.16: Sistema excitado por la base
Diferenciando (1.14) con respecto al tiempo, y resolviendo queda
(m
1
+m
u
) y
1
+c y
1
+ky
m
= m
u
e
2
sint
donde reconocemos los terminos clasicos
m = m
m
+m
u
f
0
(
2
) = m
u
e
2
de
m y +c y +ky = f
0
(
2
) sint
con y = y
m
.
1.4.4. Vibraciones forzadas por movimiento de la base
Considerese el sistema de gura 1.16. En este caso no hay fuerzas externas pero se conoce el desplaza-
miento de la base x
b
.
m x +c( x x
b
) +k(x x
b
) = 0 (1.15)
O reordenando:
m x +c x +kx = c x
b
+kx
b
. .
f
22 CAP

m=0,
l,d
M
Figura 1.17: Ejemplo de sistema con excitacion en la base
Si la exictacion es de tipo armonico:
x
b
(t) = x
b
sint (1.16)
Entonces
f
(t) = cx
b
cos t +kx
b
sint
= x
b
_
c
2
2
+k
2
. .
f
0
sin(t +
f
)
y aplicando el resultado (1.11):
x
0
=
x
b
c
2
2
+k
2
k
1
_
1
_

n
_
2
_
2
+
_
2

n
_
2
(1.17)
Los esfuerzos a que estan sometidos los elementos conectores a la base dependen del movimiento relativo
entre la base y la maquina. Es por ello que es conveniente reescribir la ecuacion 1.15 como:
m x
r
+c x
r
+kx
r
= m x
b
. .
Carga efectiva
(1.18)
donde x
r
es el movimiento relativo entre base y maquina.
Ejemplo 5 Determine el esfuerzo a que esta sometida la viga circular de diametro d de la gura si la
base se mueve seg un la ley 1.16. Considere solo el movimiento estacionario.
La rigidez de una viga empotrada a una fuerza aplicada en su extremo esta dada por:
k = 3
EI
l
3
Para el caso estudiado la ecuacion del movimiento (1.18) es:
m x
r
+kx
r
= m x
b
= m
2
x
b
sint
Entonces
x
r
= x
b
_

n
_
2
1
_

n
_
2
sint
Y el esfuerzo maximo que sufre la viga:
= kx
r
ld/2
I
=
3Ed/2
l
2
_

n
_
2
1
_

n
_
2
x
b
1.4.5. Aislamiento de vibraciones
El aislamiento de vibraciones puede tener 2 objetivos alternativos: aislar a la maquina de las vibra-
ciones ambientales; o reducir las vibraciones que la misma maquina genera en su entorno.
Aislamiento del entorno
Sea una maquina que genera fuerzas de la forma:
f = f
0
sint
Se desea que sus efectos sobre otras maquinas sean mnimos. Se requiere especicar un elemento de rigidez
y amortiguamiento para tal n. Sea f
b
la fuerza que aplica la maquina sobre su fundacion:
f
b
= kx
r
+c x
r
f
b
= f
0
_
1 +
_
2

n
_
2
_
1
_

n
_
2
_
2
+
_
2

n
_
2
. .
Tr
(1.19)
Observacion 24 La reduccion de fuerzas transmitidas a la fundacion se logra solo si

n
>
2.
Observacion 25 Los elementos aislantes con poca amortiguacion son mas efectivos para aislar pero
dado que la frecuencia de excitacion es mayor que la frecuencia natural, ello implica que la maquina
atravesara la resonancia tanto al partir como al detenerse. Si la amortiguacion es insuciente se pueden
producir resonancias importantes (y grandes esfuerzos).
Observacion 26 Mientras mayor sea la razon

n
menor es la transmisibilidad. Ello implica que el
dise nador busca minimizar la frecuencia natural con elementos elasticos con menor rigidez. La limitante
aparece porque al ser baja la rigidez, la deexion estatica puede ser demasiado importante.
Aislamiento de la maquina
Considerese la situacion descrita en la gura. Se desea que el movimiento de la maquina sea mnimo.
Especique las caractersticas del elemento aislante.
x
0
= x
b
_
1 +
_
2

n
_
2
_
1
_

n
_
2
_
2
+
_
2

n
_
2
(1.20)
Notese que la expresion es similar a la de la ecuacion 1.19.
24 CAP

10
-1
10
0
10
1
10
-1
10
0
10
1
Frecuencia normalizada
T
r
a
n
s
m
i
s
i
b
i
l
i
d
a
d
Figura 1.18: Transmisibilidad
Ft
F0
1.5. Funcion de Respuesta en Frecuencia
Se dene como la respuesta del sistema en el estado estacionario a una excitacion armonica:
H() =
x(j)
f(j)
= [H()[ e
j()
Observacion 27 El uso de la transformada de Laplace permite localizar los polos y ceros del sistema a
n de estudiar su estabilidad.
Observacion 28 La FRF es facilmente obtenible experimentalmente.
Las FRF son representadas usualmente en las siguientes formas:
Modulo vs frecuencia y fase vs frecuencias, conocidos como Diagramas de Bode.
Parte real vs parte imaginaria, conocido como Diagrama de Nyquist.
Parte real vs frecuencia y parte imaginaria vs frecuencia.
Usualmente los diagramas de Bode utilizan escalas logartmicas para las ordenadas. Ello facilita la
visulaizacion pues las FRFs usualmente incluyen varios ordenes de magnitud. Una forma standard de
escala logartmica usa los decibeles (dB). Un dB se dene como:
dB = 20 log
x
x
ref
donde x
ref
es un valor de referencia.
Ejercicio 3 Leer el articulo [13]. Elabore un programa que permita repetir los gracos incluidos en el
articulo. Conteste: Porque es util medir las FRF?
1.6. M
ETODOS DE MODELAMIENTO 25
Figura 1.19: Viga con apoyos simples
Figura 1.20: Modo de deformacion asumido
1.6. Metodos de modelamiento
En caso de que un sistema tenga masa y rigidez distribuida en forma homogenea (lo que implica que
tiene grados de libertad) y se desee modelar con un solo grado de libertad (asumiendo las limitaciones
de tal modelo a priori), es necesario suponer la forma en que el sistema se deformara. Dicha forma o modo
de vibrar debe cumplir con las condiciones de admisibilidad, vale decir que las restricciones geometricas
a las que esta sometido el sistema deben cumplirse.
Ejemplo 6 Se desea construir un modelo de la viga simplemente apoyada de la gura 1.19:
Una forma compatible de deformacion es un semi-seno:
y(x) = y
0
sin
_
x
l
_
(1.21)
donde x es la posicion medida desde un extremo y l es la distancia entre apoyos. Tal deformada se muestra
en gura 1.20:
Una forma alternativa es suponer una parabola:
y(x) = y
0
x
l
x l
l
(1.22)
la que a simple vista es muy similar a lo mostrado en la gura 1.20. Una forma incompatible se muestra
en gura.
Al suponer una forma de vibrar, la deformacion del sistema puede ser expresada como el producto
entre una funcion que depende de la posicion (la forma de vibrar) y otra que depende del tiempo:
y(x, t) = y(x)q(t)
Observacion 29 y(x) ha sido asumida; q(t) es incognita.
1.6.1. Metodo de Rayleigh
Para conseguir la frecuencia natural del sistema se aplica la igualdad:
T
max
= 1
max
(1.23)
donde
T
max
es la energa cinetica maxima, y
1
max
corresponde a la energa de deformacion maxima.
Figura 1.21: Violacion de condiciones de borde
26 CAP

Figura 1.22: Sistema masa resorte
Ejemplo 7 Determinar la frecuencia natural del sistema conservativo mostrado en gura 1.22:
y(t) = y
o
sin
n
t
y(t) = y
o
n
cos
n
t
T
max
=
1
2
m y
2
max
=
1
2
my
2
o
2
n
1
max
=
1
2
ky
2
o
Seg un el metodo
1
2
my
2
o
2
n
=
1
2
ky
2
o
por lo tanto
2
n
=
k
m
(1.24)
Ejemplo 8 Conseguir la frecuencia natural de la viga de gura 1.19 asumiendo una deformacion del
tipo denido en ecuacion 1.21. Tratandose de un sistema conservativo de un grado de libertad q(t) toma
la forma:
q(t) = sin
n
t
ver ecuacion 17.1. Entonces:
y(x, t) = y
0
sin
_
x
l
_
. .
y(x)
sin
n
t
por lo que:
y(x, t) =
n
y(x) cos
n
t
la energa cinetica maxima esta dada por:
T
max
=
1
2
M
_
y
2
max
m
=
1
2
l
_
y
2
(x)
m
l
x
la energa potencial maxima:
1
max
=
1
2
l
_
EI
_
2
y
x
2
_
2
x
1.6. M
ETODOS DE MODELAMIENTO 27
Y usando la igualdad 1.23 resulta
2
n
=
l
_
EI
_
2
y
x
2
_
2
x
l
_
y
2
(x)
m
l
x
=
4
EI
ml
3
97,4
EI
ml
3
En caso de utilizar la hipotesis de deformacion 1.22 el resultado es:
2
n
= 120
EI
ml
3
lo que implica una estimacion de la frecuencia natural 11 % mayor que en el primer caso.
Observacion 30 Si la hipotesis de deformacion coincide con el modo de vibrar real, el metodo de
Rayleigh entrega el valor exacto de la frecuencia natural. Si no es el caso, la estimacion sera siem-
pre mayor que el valor real. Ello se explica porque los errores de la hipotesis a naden restricciones al
movimiento del sistema, rigidizandolo.
Ejemplo 9
1
Estime la frecuencia natural del sistema mostrado en gura. Compare resultados si se con-
sidera o no la masa m de la viga.
Datos:
ancho b = 10cm, espesor h = 1cm, E = 2,1E11 Pa, = 7800 Kg/m
3
, M = 20Kg, l
1
= 1m, l
2
=
1
2
l
1
(l =
3
2
l
1
).
Usando el metodo de Lagrange y asumiendo una deformacion del tipo:
y(x, t) = sin
n
t sin
x
l
1
para 0 < x <
3
2
l
1
Se tiene que:
y
max
(x) = sin
x
l
1
y
2
max
(x) =
2
n
sin
2
x
l
1
y
1
max
=
1
2
_ 3
2
l1
0
EI
_
2
y
max
x
2
_
2
dx
T
max
=
1
2
_ 3
2
l1
0
y
2
max
m
l
dx +
1
2
M y
2
max
x=
3
2
l1
Derivando,
_
2
y
x
2
_
2
=
_
l
1
_
4
sin
2
x
l
1
entonces
1
max
=
EI
2
_
l
1
_
4
_ 3
2
l1
0
sin
2
x
l
1
dx
pero
_
sin
2
udu =
1
2
cos usinu +
1
2
u
1
Control I 2001
28 CAP

cambiando variables u =
x
l1
, du =
dx
l1
, cos
3
2
= 0
_ 3
2
l1
0
sin
2
x
l
1
dx =
l
1
_ 3
2
0
sin
2
udu
=
l
1
1
2
3
2
=
3
4
l
1
entonces
1
max
=
EI
2
_
l
1
_
4
3
4
l
1
=
1
2
3
4
4
EI
l
3
1
y
T
max
2
n
=
1
2
m
l
_ 3
2
l1
0
sin
2
x
l
1
dx +
1
2
M sin
2
_
3
2
_
=
1
2
m
l
3
4
l
1
+
1
2
M
=
1
2
_
3
4
l
1
l
m+M
_
igualando 1
max
y T
max
:
2
n
=
3
4
4
EI
l
3
1
3
4
l1
l
m+M
evaluando para los valores dados (considerando la masa m de la viga):
EI = 2,1 10
11
10
1
_
10
2
_
3
12
= 1750Nm
2
m = 10
1
10
2
1,5 7800 = 11,7Kg
entonces
2
n
=
3
4
4
1750
3
4
1
1,5
11,7 + 20
= 4946rad
2
/s
2
f
n1
= 11,19Hz
Si no se considera la masa de la viga:
2
n
=
3
4
4
1750
20
= 6393rad
2
/s
2
f
n2
= 12,72Hz
o sea un error
% =
_
f
n2
f
n1
1
_
100 = +13,7 %
1.6.2. Metodo de Lagrange
Se tiene
d
dt
_
T
q
_
+
1
q
= Q
q
(1.25)
donde T corresponde a la energa cinetica y 1 a la energa potencial. Q
q
es el trabajo realizado por las
fuerzas externas.
Ejemplo 10 Viga con apoyos simples
y(x, t) = y(x)q(t)
y(x, t) = y(x) q(t)
y(x) = y
0
sin
x
l
T (q(t)) =
1
2
M
_
y
2
m
=
1
2
l
_
y
2
(x) q(t)
2
m
l
x
=
my
2
0
q
2
4
1(q(t)) =
1
2
l
_
EI
_
2
y(x, t)
x
2
_
2
x
=
1
2
4
EI
l
4
q
2
l
_
_
y
0
sin
x
l
_
2
x
=
EI
4
q
2
y
2
0
4l
3
Aplicando la ecuacion 1.25 resulta:
m q +
EI
4
l
3
q = 0
m
q +k
q = 0
Y aprovechando el resultado 1.24:
2
n
=
4
EI
ml
3
1.7.1. Caso general
Como se menciono anteriormente, el tener un sistema que sigue la ecuacion:
m x +c x +kx = f
es un sistema lineal. Ello permite explotar el principio de superposicion. As:
la fuerza f es descompuesta usando una serie de Fourier,
luego se considera cada componente separadamente para calcular la respuesta del sistema a ella
(recordemos que cada componente es una excitacion armonica);
para nalmente sumar los aportes de cada componente.
30 CAP

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
tiempo
Figura 1.23: Se nal temporal y su descomposicion espectral
1.7.2. Espectro en frecuencias
Una se nal periodica, de periodo T
0
puede ser expresada como:
x(t) = a
0
+
i=1
x
i
sin(i2f
0
t +
i
)
con
a
0
=
1
T
0
T0
_
0
x(t)dt
x
i
=
_
a
2
i
+b
2
i
tan
i
=
a
i
b
i
a
i
=
2
T
0
T0
_
0
x(t) cos (2if
0
t) dt
b
i
=
2
T
0
T0
_
0
x(t) sin(2if
0
t) dt
Una forma practica de analizar se nales es provista por la representacion de su contenido en frecuencias.
Vease gura 1.23.
Observacion 31 Notese que el espectro de una funcion periodica solo contiene rayas a m ultiplos de
la frecuencia f
0
=
1
T0
.
Observacion 32 Una funcion no periodica puede ser considerada como una funcion periodica de periodo
innito T
0
= . En tal caso la separacion entre las rayas tiende a cero y se habla de un espectro continuo.
1.7.3. Metodo de Duhamel
Para determinar la respuesta de un sistema a una excitacion arbitraria, tambien se puede descomponer
la fuerza excitante f(t) en una serie de impulsos seguidos, calcula respuesta a cada impulso y luego sumar
cada respuesta parcial.
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
tiempo
f(t)
Figura 1.24: Impulso

Una fuerza de tipo impulso es una fuerza que se aplica durante un instante muy peque no. El impulso
se dene como:
I =
_
f(t)dt
Considerando la conservacion del momentum:
m x =
_
f(t)dt
La accion del impulso es comunicar una velocidad inicial
x(0
+
) =
I
m
por lo que la respuesta del sistema sera de la forma:
x(t) =
I
m
e
nt
d
sin(
d
t)
Respuesta impulsional
Se dene como la respuesta a un impulso unitario:
h(t) =
e
nt
m
d
sin(
d
t)
Convolucion
La contribucion de un impulso aplicado en el instante t = a la respuesta en el tiempo t es:
x(t) = f()dh(t )
Si usa el principio de superposicion, la respuesta total esta dada por:
x(t) =
_
t
0
f()h(t )d = f(t) h(t) (1.26)
que es conocida como la integral de Duhamel. indica el producto de convolucion.
32 CAP

Observacion 33 La respuesta calculado con la ecuacion 1.26 corresponde a la transiente + la esta-
cionaria.
Ejemplo 11 Calcule usando la convolucion la respuesta de un sistema conservativo, en reposo inicial, y
excitado por una fuerza f(t) = f
0
sint
x(t) =
_
t
0
f()h(t )d
=
_
t
0
f
0
sin
1
m
n
sin(
n
(t ))d
Usando la identidad:
sinAsinB =
1
2
[cos (A+B) cos (AB)]
tenemos
x(t) =
f
0
2m
n
__
t
0
cos ( +
n
(t )) d +
_
t
0
cos (
n
(t )) d
_
=
f
0
/k
1
_

n
_
2
_
sint

n
sin
n
t
_
Ejercicio 4 Demuestre este resultado usando las ecuaciones ya estudiadas.
Ejemplo 12
2
Se tiene un motor de masa M montado en el extremo libre de una viga empotrada de
longitud l, momento de inercia I y modulo de young E. El motor genera vibraciones a su frecuencia de
rotacion , la cual cumple la condicion
=
0
con
> 1
1. Estime la frecuencia natural si se asume un modo de deformar seg un
y(x) = x
2
Compare con la frecuencia natural si se desprecia la masa de la viga.
2. Calcule la amplitud de la respuesta estacionaria si el motor tiene un desbalance m
d
r
d
.
3. Dibuje el espectro de la respuesta obtenida en (2). Exprese la amplitud en peak-to-peak.
4. Se desea a nadir un absorbedor de vibraciones. A n de asegurar su eciencia se requiere que la
primera frecuencia natural del sistema modicado (2) este alejada al menos
1
<
de la frecuencia de operacion . Ademas,
0 1
Determine propiedades (l
a
, E
a
, I
a
, M
a
) del sistema auxiliar viga-masa. Desprecie la masa de las
vigas.
2
de control 1, 2003.
1. Usando el metodo de Lagrange, asumimos un modo de deformacion de la forma
y(x, t) = y(x)q(t)
= x
2
sin
0
t
por lo que:
y(x, t) =
0
x
2
cos
0
t
y
y
max
(x) =
0
x
2
la energa cinetica maxima esta dada por:
T
max
=
1
2
M
_
y
2
max
dm+
1
2
M
_
0
l
2
_
2
=
1
2
l
_
_
0
x
2
_
2 m
l
dx +
1
2
M
_
0
l
2
_
2
=
1
2
2
0
l
4
_
1
5
ml +M
_
donde m es la masa por unidad de longitud de la viga. La energa potencial maxima:
1
max
=
1
2
l
_
EI
_
2
y
x
2
_
2
x
pero
y(x)
x
= 2x
y
2
y
x
2
= 2
luego
1
max
= 2EIl
y usando la igualdad 1.23,
1
2
2
0
l
4
_
1
5
ml +M
_
= 2EIl
entonces
2
0
=
4EI
_
1
5
ml +M
_
l
3
por otro lado sabemos que la rigidez de una viga empotrada es
k = 3
EI
l
3
si despreciamos la masa de la viga y solo consideramos la masa M,
2
0
= 3
EI
Ml
3
en tal caso, la razon entre las frecuencias naturales estimada entre (i)asumir el modo (x
2
) y (ii)
asumir insignicante la masa de la viga es
2
0,i
2
0,i
4EI
Ml
3
3EI
Ml
3
=
_
4
3
= 1,15
o sea un 15 % de diferencia.
34 CAP

M
M
a
Figura 1.25: Sistema con absorbedor
2. La fuerza de desbalance genera una fuerza centrfuga de amplitud m
d
r
d
2
que gira con frecuencia
; o sea es expresable como
f =m
d
r
d
2
(cos t + sint)
Dado que la viga es muy rgida en el eje axial, consideramos solo las vibraciones transversales. Se
tiene un sistema de un grado de libertad con rigidez
k = 3
EI
l
3
y masa M, excitado por una fuerza
f = m
d
r
d
2
cos t
Seg un ecuacion (1.11), sabemos que la respuesta estacionaria es de la forma
x(t) = x
0
sin(t )
donde:
x
0
=
m
d
r
d
2
k
1
_
1
_

n
_
2
_
2
+
_
2

n
_
2
(1.27)
tan =
2

n
1
_

n
_
2
3. El espectro de la respuesta estacionaria es una componente a la frecuencia , con amplitud 2x
0
,
seg un ecuacion 7.9.
4. Si consideramos el que sistema original es un sistema de un grado de libertad con contantes m, k.
Luego,
0
=
_
k
m
El sistema con absorbedor se muestra en gura 1.25. La FRF en el motor sin y con absorbedor se
muestra en gura (1.26). Si la rigidez y la masa del sistema auxiliar se denotan m
a
, k
a
la matrices
del sistema acoplado toman la forma:
K=
_
k k
a
k
a
k
a
_
M=
_
m
m
a
_
por conveniencia, normalizamos los valores del sistema absorbedor a
k
a
= k
m
a
= m
1
10
-1
10
0
10
1
10
2
Frecuencia
A
m
p
l
i
t
u
d
Inicial
con absorbedor
0

2
Figura 1.26: FRF con y sin absorbedor
luego
K=k
_
1 +

_
= kK
M=m
_
1
_
= mM
Sabemos que el sistema auxiliar debe cumplir la siguiente ecuacion para anular las vibraciones a la
frecuencia de operacion
0
:
_
k
a
m
a
=
0
o
k
m
=
2
2
0
o
=
2
(1.28)
(13.1) entrega la primera ecuacion del problema de encontrar (k
a
,m
a
).
Para usar la segunda condicion, calculamos las frecuencias naturales usamos la ecuacion de equilibrio,
Kq
i
=
2
i
Mq
i
que premultiplamos por la inversa de M para hallar el problema de valores propios standard
Ax = x
luego
k
m
M
1
K
q
i
=
2
i
q
i
2
0
M
1
K
q
i
=
2
i
q
i
o
M
1
K
q
i
=
_
0
_
2
q
i
36 CAP

o sea
A = M
1
K
i
=
_
0
_
2
luego,
A =
_
1 +
_
aprovechando la condicion (13.1),
A =
_
1 +
2
_
Resolviendo el problema de valores propios de A,
1,2
=
1 + +
2
_
_
+ ( + 1)
2
__
+ ( 1)
2
_
2
Notese que el argumento de la raz es siempre positivo. Ahora aprovechamos la restriccion impuesta sobre
la primera frecuencia natural con respecto a la frecuencia de operacion
0
:
_

1
0
_
2
<
2
o sea
2
<
2
de la que despejamos :
(, ) <
_
2
1
_
_
()
2
1
_
2
(1.29)
Usando (13.1) se despeja . Luego
m
a
= m
y
k
a
= k
Recordando que para una viga empotrada con carga en el extremo libre se tiene
k
a
= 3
E
a
I
a
l
3
a
jando el material y la longitud de la viga del absorbedor,
E
a
= E
l
a
= l
obtenemos nalmente el momento de inercia:

I
a
=
l
3E
k
a
Ejemplo 13
3
Se ha detectado que las vibraciones de un ventilador sobrepasan los valores aconsejados
por la norma. Al balancear se reduce el problema pero aun as los valores son excesivos. La frecuencia de
rotacion del motor-ventilador (acoplamiento directo) es 1490 RPM. Una prueba de impacto a revelado
que la primera frecuencia natural del sistema es 28 Hz. Por costos se descarta cambiar la velocidad de
rotacion. La vibracion principal ocurre en el plano vertical. la masa del sistema es m = 300 Kg.
3
examen 2003.
La frecuencia de rotacion del sistema es de
1490
1
60
= 24,8 Hz
como el desbalance es la causa mas com un de vibracion en equipos rotatorios y su frecuencia es tan
cercana a la frecuencia natural del sistema:
24,8 28
28
= 11,4 %
se diagnostica probable situacion de resonancia. Asumiendo que el sistema puede ser modelado como uno
con 1 grado de libertad, estimamos la rigidez a partir de la frecuencia natural obtenida y la masa del
sistema vibrando:
k = m
2
0
= 300 (28 2)
2
= 9,28 10
6
N/m
Retomando el ejemplo (12), y tomando valores arbitrarios para denir un amortiguador dinamico:
= 0,9
= 0,1
y usando (1.29), llegamos a
=
_
0,9
2
1
_
_
(0,9 0,1)
2
1
_
0,9
2
(1.30)
= 0,23
lo que dene la rigidez normalizada del sistema absorbedor, luego
k
a
= 0,23k
= ,23 9,28 10
6
N/m
= 2,13 10
6
N/m
y
m
a
= ,1 300 = 30 Kg
Ejemplo 14 Considere
4
el sistema de gura 23. Consiste de una viga sujeta por una rotula, de masa
por unidad de longitud
l
y con 2 masas M en sus extremos.Interesa estudiar el primer modo elastico
que se asumira de la forma
x = y
2
El modulo de Young es E, el momento de inercia de la seccion es I. Se tiene
=

l
l
M
1. Estime la frecuencia natural en funcion de EI, ;
2. Describa en una ecuacion la respuesta total a una excitacion radial
f(t) = f
0
sint
que act ua en el extremo libre de la viga. Una respuesta transiente ha mostrado que las amplitudes
maximas entre dos ciclos consecutivos tienen una relacion constante
0 < =
x
max
(i + 1)
x
max
(i)
< 1 (1.31)
38 CAP

x
y
Figura 1.27: pendulo elastico
3. Cual es la amplitud de la respuesta estacionaria?
Seg un enunciado, nos damos una solucion de la forma
x(y, t) = x
0
y
2
sin
n
t
luego
x
max
(y) = x
0
y
2
x(y, t) = x
0
y
2
n
cos
n
t
y
x
max
(y) = x
0
y
2
n
la energa cinetica maxima puede ser aproximada por:
T
max
=
1
2
_
V
y
2
max
V +
1
2
M x
2
max
(l)
=
1
2
l
_
l
0
x
2
max
(y)
l
y +
1
2
M
_
x
0
l
2
n
_
2
=
1
2
l
l
_
l
0
_
x
0
y
2
n
_
2
y +
1
2
M
_
x
0
l
2
n
_
2
=
1
2
l
(x
0
n
)
2
l
5
5
+
1
2
M
_
x
0
l
2
n
_
2
=
1
2
Mx
2
0
2
n
l
4
_
5
+ 1
_
La energa cinetica de la masa M en la rotula es despreciable.
Para la energa potencial maxima, despreciamos la energa potencial gravitatoria y solo tomamos en
cuenta la energa de deformacion de la viga:
1
max
=
1
2
_
l
0
EI
_
2
x
max
(y)
y
2
_
2
y
=
1
2
_
l
0
EI
_
2
_
x
0
y
2
_
y
2
_
2
y
=
1
2
_
l
0
EI (2x
0
)
2
y
=
1
2
EI (2x
0
)
2
l
4
control I, 2004
Y usando
1
max
= T
max
1
2
EI (2x
0
)
2
l =
1
2
Mx
2
0
2
n
l
4
_
5
+ 1
_
queda
2
n
=
4
_
5
+ 1
_
EI
Ml
3
Para el calculo de la respuesta forzada podemos usar Lagrange. Si
x(y, t) = x(y)q(t)
=
_
y
l
_
2
q(t)
notese que q(t) puede ser interpretada como el desplazamiento en el extremo del pendulo. Se tiene
x(y, t) = x(y) q(t)
La energa cinetica puede ser aproximada por:
T =
1
2
_
V
y
2
V +
1
2
M x
2
(l)
=
1
2
_
l
0
x
2
l
dy +
1
2
M [ x(l)]
2
=
1
2
_
l
0
_
_
y
l
_
2
q(t)
_
2
l
dy +
1
2
M [ q]
2
=
1
2
_
l
l
5
+M
_
q
2
=
1
2
M
_
5
+ 1
_
q
2
=
1
2
m q
2
luego
m = M
_
5
+ 1
_
y la energa potencial por
1 =
1
2
_
l
0
EI
_
2
x
y
2
_
2
y
_
2
x
y
2
_
2
=
_

2
y
2
_
_
y
l
_
2
q
__
2
=
_
2
l
2
q
_
2
1 =
1
2
_
l
0
EI
_
2
l
2
q
_
2
y
=
1
2
EI
_
2
l
2
q
_
2
l
=
1
2
_
4EI
l
3
_
q
2
=
1
2
kq
2
40 CAP

luego
k =
4EI
l
3
el trabajo virtual realizado W por la fuerza externa f = f(t) al realizar un desplazamiento virtual x
0
puede ser aproximado por
W = fx
y=l
= f 1 q
pero la fuerza generalizada f
q
es denida por
W = f
q
q
luego
f
q
= f
lo que nos da la expresion del equilibrio dinamico del pendulo exible:
m q +kq = f(t)
La expresion (1.31) nos entrega el decremento logartmico. La frecuencia natural no amortiguada es
n
=
_
k
m
luego el factor de amortiguamiento se puede despejar de
=
2
_
1
2
y la respuesta forzada es
x
0
=
f
0
k
1
_
1
_

n
_
2
_
2
+
_
2

n
_
2
1.8. Comentarios nales
Hemos revisado los conceptos de frecuencia natural, respuesta transiente y respuesta estacionaria
-entre otros- para sistemas que se comportan como uno de un grado de libertad.
Nos hemos limitado al estudio de sistemas lineales, o sea donde los coecientes de masa, rigidez y
amortiguamiento son constantes. En caso de no serlo, hemos aproximado para peque nos desplazamientos
en torno al punto de equilibrio estatico.
1.9. Ejercicios propuestos
Ejercicio 5 Un instrumento de masa m es embalado y es soportado por un resorte de rigidez k. Se supone
que el paquete en su transporte podra caer desde una altura h. Asuma que el paquete cuando choca con
el suelo queda en reposo instantaneamente. Si m = 15Kg y k = 0,5MN/m determine: i)Amplitud de
las vibraciones de m. ii) Maxima fuerza a la cual queda sometido el resorte. iii) Maxima aceleracion del
instrumento. Respuesta: i) 5.4cm, ii)27kN,iii)183.5gr
Ejercicio 6 Si
m = 12lb
k = 6
lbf
pulg
1.9. EJERCICIOS PROPUESTOS 41
Figura 1.28: Esquema de embalaje
Figura 1.29: Sistema de 1 gdl
f
0
= 2lbf
c = 0,43
lbf
pulg/s
Determine:
1. Frecuencia natural,
2. Amplitud para =
n
y amplitud de resonancia
3. Desfase entre desplazamiento y fuerza en la resonancia
4. Frecuencia de resonancia (peak de amplitud)
5. Velocidad y aceleracion maximas
Respuesta: i)13,9 rad/s;ii) 0.33,0.39; iii)90
o
; iv) 9.9 rad/s; v)3.8pulg/s, 37.5 pulg/s
Ejercicio 7 Determine las frecuencias naturales en torsion y axialmente del rotor de la gura de radio
r y masa m. La masa de los ejes es despreciable. Respuesta:
_
17GD
16Mlr
2
_
5
4
ED
2
M
Figura 1.30: Esquema de rotor
42 CAP

Figura 1.31: Soporte en voladizo
Figura 1.32: Base de motor
Ejercicio 8 Un motor electrico de masa 40Kg y que gira a 980 cpm se monta en una viga en voladizo
como indica la gura sobre dos tacos de goma. La deexion estatica de los tacos bajo el peso del motor
es de 4 mm. Para determinar la rigidez de la viga se le puso un peso de 20Kg en el lugar del motor
deectandose 2.5mm. Para determinar el amortiguamiento de la viga se realizo un test de vibraciones
libres. Un desplazamiento inicial de 10mm dado a la viga disminuyo a 1.5mm en 3 ciclos. El rotor del
motor tiene una masa de 15Kg y un desbalanceamiento de 2 Kgmm. La masa de la viga es despreciable.i)
Determine la amplitud de las vibraciones estacionarias del motor. ii) Si los tacos de goma se retiran y
el motor se monta directamente en la viga, determine la amplitud de las vibraciones estacionarias del
motor. Respuesta: i) 53,8 m, ii) 61,2 m
Ejercicio 9 Un motor de combustion interna de cuatro tiempos se monta como indica la gura. El motor
esta montado en dos soportes tal que es capaz de oscilar respecto al eje x-x. Resortes de hoja conectan el
block del motor y la base. i)Cual debera ser la rigidez EI de dos resortes (con extremos empotrados) para
que la amplicacion dinamica x
0
/x
est atico
a la frecuencia mas baja de excitacion del motor girando a 1200
rpm sea 0.25?.ii) Determine la seccion transversal de la hoja de resorte si la razon espesor/ancho es 0.1.
El momento de inercia de la masa del motor respecto a x-x es 2.1Kgm
2
. La longitud l de la hoja resorte
es 0.1m. La distancia L entre x-x y la jacion motor-hoja es de 0.17m. Respuesta: EI = 38,25Nm
2
Ejercicio 10
5
La gura (1.33) representa un vehculo que se mueve por un pavimento cuyo nivel oscila
sinusoidalmente con periodo 12 m y profunidad peak-peak 6 cm.
m = 2000Kg
= 0,4
v = 72
km
h
La rigidez k determinada de un ensayo mostro que una carga de 50 Kg sobre el vehculo produca una
deformacion de 2.0 mm. Determine la amplitud de las vibraciones estacionarias. Respuesta:4,93 cm
En este caso estudiamos la dinamica de un sistema cuando conocemos el movimiento de la base.
Primero calculamos la frecuencia con la que el auto sufre un ciclo de oscilacion, tenemos:
v = 72
km
h
1000
m
km
1
3600
h
s
= 20
m
s
5
examen2004
1.9. EJERCICIOS PROPUESTOS 43
Figura 1.33: Esquema de vehiculo
Como el periodo de oscilacion es de 12 m, tenemos un ciclo cada
T =
12
20
=
3
5
s
o una frecuencia de
f =
1
T
=
5
3
Hz
o
= 2f
=
10
3
rad/s
La amplitud del desplazamiento del centro de la rueda es
x
b
= 3 10
2
m
entonces
x
b
(t) = x
b
cos t
La rigidez del soporte es
k =
50 9,8
2 10
3
= 2,45 10
5
N/m
Tenemos
c = 2m
n
= 2 0,4 2000 11,07
= 17712 N/(m/s)
donde
n
=
_
k
m
= 11,07 rad/s
luego
n
=
10,47
11,07
= 0,95
44 CAP

(a) Mecanismo de leva (b) Eje macizo
Figura 1.34: Problemas propuestos
luego la frecuencia es bastante cercana a la frecuencia natural del sistema y el sistema debe responder
resonando. Usando (1.10), podemos calcular la amplitud de la respuesta en el chassis x
0
:
x
0
= x
b
c
2
2
+k
2
k
_
1
_

n
_
2
_
2
+
_
2

n
_
2
(1.32)
= x
b
_
_
10
3
_
2
17712
2
+ (2,45 10
5
)
2
2,45 10
5
_
_
1 (0,95)
2
_
2
+ [2 0,4 0,95]
2
(1.33)
= 4,93 cm (1.34)
Ejercicio 11 La gura representa esquematicamente un mecanismo de leva. La leva rota a 500 cpm;
k = 20kN/m
m = 20Kg
c = 0
la masa del seguidor es despreciable. El desarrollo en serie de Fourier del levantamiento que indica el
graco es (y(t) = 0 para angulos de rotacion de la leva entre 120
o
y 360
o
):
y(t) = 1,8+3,3 cos(2t/T +20
o
) +1,5 cos(4t/T 70
o
) +0,3 cos(6t/T +50
o
) +0,1 cos(8t/T +120
o
)mm
i)Graque el espectro del levantamiento.ii)Determine el maximo desplazamiento (estacionario) de la masa
m. Respuesta: 4,26 cm
Ejercicio 12 Despreciando la masa del eje, determine la primera velocidad crtica utilizando el metodo
de Rayleigh. Respuesta: 490 rad/s
Ejercicio 13 Una maquina rotatoria de masa 650Kg, opera a 1500 cpm y tiene un desbalance de
0.12Kgm. Si el amortiguamiento en los aisladores es de 8 %. i)Determine la rigidez de los aisladores
tal que la transmisibilidad a la velocidad de operacion sea menor o igual a 0.15. ii) Determine la magni-
tud de la fuerza transmitida. Respuesta: i)2.02 MN/m; ii) 444.1 N
Bibliografa
[1] Seto, M., Vibraciones Mecanicas, Serie Schaum, McGraw-Hill, 1970.
[2] Harris, C.M.,Shock and Vibration Handbook,Ch.2, 4th ed., Mc-Graw-Hill, 1996.
[3] Geradin, M., Rixen, D. Mechanical Vibrations, Wiley, 2nd edition, 1997.
45
46 BIBLIOGRAF
IA
Captulo 2
Analisis de Fourier
2.1. Introduccion
La gura 2.1 es un ejemplo de la vibracion que es posible medir en en una maquina rotativa. Las
vibraciones son producto de diversas causas, entre las que se encuentran el desbalanceamiento, el desalin-
eamiento, las vibraciones de los engranajes, etc. Cada una de estos problemas genera se nales periodicas
cuya frecuencia es caracterstica, lo que permite diagnosticarlas. Aparece entonces el problema de separar
las diferentes frecuencias que aparecen en una misma se nal (analisis espectral).
La misma informacion, pero en un graco 3D, es mostrada en gura 2.2. Se aprecia como cada
componente de la se nal medida puede ser descrita por un valor de amplitud y una frecuencia asociada.
La se nal es mostrada ademas en el dominio frecuencia (gura 2.3).
2.2. Analisis de Fourier
La herramienta matematica que permite la descomposicion de una se nal en sus componentes funda-
mentales es la transformada de Fourier.
Ella puede ser continua para se nales en t (, ) o discreta para se nales en t (0, T)
En la vida real solo se mide durante un cierto periodo de tiempo [0, T] y en forma discreta (vease
gura 2.6).
2.2.1. Nociones basicas
La transformada continua de Fourier para la frecuencia se dene como:
X(j) =
_

x(t)e
jt
dt (2.1)
y su inversa por:
x(t) =
_

X(j)e
jt
d
Notese que X(j) es una cantidad compleja.
Observacion 34 La formula 2.1 permite el uso de frecuencias positivas y negativas. Lo com un que solo
las frecuencias positivas tengan sentido fsico. En tal caso se utiliza el espectro a un lado.
Si la se nal es muestreada N veces cada t segundos, entonces k-esima lnea de la transformada
47
48 CAP
ITULO 2. AN
ALISIS DE FOURIER
0 0.05 0.1 0.15 0.2
-1
0
1
0 0.05 0.1 0.15 0.2
-1
0
1
0 0.05 0.1 0.15 0.2
-1
0
1
0 0.05 0.1 0.15 0.2
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Tiempo Tiempo
Desbalanceamiento
Desalineamiento
Engranajes
+
+
=
Figura 2.1: Vibracion global
F
r
e
c
u
e
n
c
i
a
T
i
e
m
p
o
S
e
a
l

m
e
d
i
d
a
F
r
e
c
u
e
n
c
i
a
T
i
e
m
p
o
S
e
a
l

m
e
d
i
d
a
A
A
Figura 2.2: Representacion tiempo-frecuencia
A
m
p
l
i
t
u
d
Fr ecuencia
Figura 2.3: Espectro de la se nal
2.2. AN
ALISIS DE FOURIER 49
Figura 2.4: Poder de diagnosis de un espectro
Espectro Seal temporal
Transformada Transformada
de de
Fourier Fourier
Figura 2.5: Transformada de Fourier
0 0.5 1 1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
T
To To
Tiempo
Figura 2.6: Muestreo discreto
50 CAP
ITULO 2. AN
ALISIS DE FOURIER
f
f
f=1/T
Figura 2.7: Muestreo y espectro discretos
discreta de Fourier esta denida por:
X(k) =
2
N
N
n=1
x(n)e
j2k
n
N
, k = 1, .., N/2
X(0) =
1
N
N
n=1
x(n)
Observacion 35 Notese que la componente estatica (f = 0) corresponde al valor promedio.
La frecuencia normalizada asociada a la k-esima lnea es k/N.
El paso entre lneas (paso frecuencial) esta dado por:
f =
1
T
Como se vera a continuacion, hay una serie de parametros que deben ser tomados en cuenta para
utilizar adecuadamente el espectro de una se nal.
2.2.2. Paso frecuencial
Consecuencia del tiempo de muestreo limitado y la discretizacion de la se nal es que el espectro es-
tara compuesto por un numero limitado de lneas, y la distancia entre cada una en frecuencia f esta dada
por:
f =
1
T
donde T es el periodo de muestreo denido por la gura 2.6. Notese que no tiene nada que ver con el
periodo T
0
de la se nal.
Mientras mas corto es el periodo de muestreo, mayor sera el paso en frecuencias. Ello puede suscitar
problemas para el diagnostico como se indica en gura 2.8, donde 2 componentes de frecuencias muy
similares han sido confundidas por un paso frecuencial muy pobre. Al realizar un zoom sobre la banda
frecuencia sospechosa se logra discriminar.
2.2.3. Aliasing
Un problema que aparece a causa del muestreo discreto es el aliasing, vale decir cuando una com-
ponente a alta frecuencia es confundida con una de baja a causa de que la frecuencia de muestreo (la
velocidad con la que se adquieren puntos de la se nal temporal) sea muy baja. El efecto se muestra en
gura 2.9. Notese que en el caso superior hay sucientes puntos por cada periodo de la se nal para que la
2.2. AN
ALISIS DE FOURIER 51
Figura 2.8: Resolucion frecuencial pobre
Figura 2.9: Frecuencia de muestreo pobre
transformada discreta de Fourier capte la componente real f
0
. En el caso de la parte inferior hay solo un
punto por cada ciclo de la se nal; obviamente es imposible recuperar la frecuencia real y la que capta el
algoritmo de Fourier es la de la frecuencia fantasma
f
a
= 1/T
a
Como solucion al problema se deben tomar 2 medidas:
Aplicar una frecuencia de muestreo f
s
que cumpla con el teorema de muestreo de Nyquist
f
s
> f
max
donde es una constante mayor que 2 (usualmente se usa 2.56).
Aplicar un ltro analogo pasa-bajos (o anti-aliasing) que extraiga todas las componentes superi-
ores a f
max
.
Observacion 36 En la practica industrial, basta con congurar la frecuencia maxima de analisis del
colector para que los ltros (analogos y digitales) se ajusten. Obviamente, al ltrar las componentes
superiores se pierde la capacidad de detectar problemas que generen altas frecuencias.
2.2.4. Efecto de rendija
Se tiene que
f =
1
T
por lo que para poder mostrar una componente a f
0
=
1
T0
es necesario que:
f
0
f
sea entero (2.2)
52 CAP
ITULO 2. AN
ALISIS DE FOURIER
A
0.64A
A
0.64A
Figura 2.10: Efecto de rendija
Figura 2.11: Hoja tecnica de un acelerometro industrial
Sea T = T
0
donde es el numero de ciclos de la se nal que son considerados. Entonces:
f
0
f
=
1
T0
1
T0
=
De aqu se ve que la condicion 2.2 se cumple para entero. Tal situacion ocurre en la parte superior de
la gura 2.10. La amplitud real A es mantenida por el algoritmo de la transformada de Fourier. En caso
de tomar = 1,5 ocurre la situacion de la parte inferior de la gura: la componente ha sido dividida en
2 de menor amplitud (0,64A en este caso).
2.2.5. Ruido
Para el ejemplo de la gura 2.11, el solo el ruido electrico del sensor es de 50 g (491 m/s
2
), lo que
implica que cualquier se nal debajo de ese nivel no sera distinguible. Ademas, no se ha tomado en cuenta
el ruido de los otros componentes de la cadena de medicion.
2.3. VENTANAS 53
A
c
e
l
e
r
a
c
i
n
g
Frecuencia
50
Figura 2.12: Componentes escondidas bajo el ruido
Seal de entrada
Porcin utilizada para T.F.
Seal asumida en el
algoritmo T.F. discreto
Figura 2.13: Efecto de truncacion nulo
2.2.6. Efecto de fuga
El hecho de tomar un periodo discreto de la se nal temporal [0, T] implica en general que no se
tomara un m ultiplo exacto del periodo propio de la se nal T
0
. Tal situacion es descrita en guras 2.13 y
2.14.
Para tratar el problema es necesario aplicar una ventana antes de aplicar el algoritmo discreto de
Fourier. Gracias a ella se elimina la discontinuidad entre un periodo y otro de la se nal y se logra que
el intervalo [0, T] sea tambien la frecuencia con la cual se repite la se nal (a nes de la FFT), lo que
disminuye el efecto de fuga.
2.3. Ventanas
La ventana de Hanning[1] (nombrada as por el meteorologo austriaco Julius von Hann) es una de
las mas usadas para disminuir el efecto de fugas. Esta descrita por:
h(t) = cos
2
_
2
t
T
_
con
t (T, T)
donde T es el intervalo muestreado de las se nal. La gura (??) muestra este tipo de ventana.
Otra ventana muy usada es la de Hamming[1] (gura 2.17)
54 CAP
ITULO 2. AN
ALISIS DE FOURIER
Seal de entrada
Porcin utilizada para T.F.
Seal asumida en el
algoritmo T.F. discreto
Figura 2.14: Efecto negativo de truncacion
Seal real
Seal adquirida
Ventana
Seal de entrada
para FFT
TT
=
Figura 2.15: Aplicacion de ventanas
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
2*t/T
Figura 2.16: Ventana de Hanning
2.3. VENTANAS 55
-0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
0.5
0.55
0.6
0.65
0.7
0.75
0.8
0.85
0.9
0.95
1
t/T
Figura 2.17: Ventana de Hamming
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
t/T
Figura 2.18: Ventana Flat top
56 CAP
ITULO 2. AN
ALISIS DE FOURIER
Seal
Anloga
Seal
Digit al
ADC
16 bit s
51. 2 KHz
+ / - 2.5 Vpeak
Figura 2.19: Conversion analogo-digital
+2.5V
-2.5V
+32768
-32768
+25G
-25G
Figura 2.20: Fondo de escala y rango dinamico
y(t) = 0,54 + 0,46 cos
2
_
t
T
_
con
t (T/2, T/2)
Finalmente, presentamos la ventana Flat top (gura 2.18):
y(t) = 0,2810639 0,5208972 cos
_
2
t
T
_
+ 0,1980399 cos
_
4
t
T
_
con
t (0, 1)
2.4. Discretizacion
La se nal analoga es transformada en se nal digital por el conversor analogo-digital (ADC) el cual es
caracterizado por el numero de bits n con que cuenta. Actualmente se utilizan usualmente los ADC de
16 bits. La se nal pueden tomar 2
n1
valores distintos (mas el signo).
La frecuencia de muestreo indica la cantidad de puntos que puede generar por unidad de tiempo (en
el caso de la gura 2.19 se crean 51200 puntos/s). Un parametro importante y que usualmente depende
del usuario es el fondo de escala que limita el voltaje aceptable para el conversor (en la gura, la se nal
debe estar en el rango [2,5, 2,5] V).
Tomemos el caso mostrado en gura 2.21. La se nal solo utiliza 0,5/5 = 10 % del fondo de escala. Dado
que el ADC es de 16 bits solo se aprovechan 32768/10=3276 bits. Ello implica que el rango dinamico
efectivo DR es:
DR = 20 log
3276
1
= 70 dB
Si hubiese utilizado el 100 % del fondo de escala (lo que puede truncar la se nal digital):
DR = 20 log
32768
1
= 90 dB
La calidad de la conversion tambien depende del tipo de se nal. Por ejemplo una se nal de desplazamien-
to tiende a reducir las componentes a alta frecuencia, por lo que estas componentes podran aprovechar
2.5. COMPONENTE DC 57
0.5V
+2.5V
-2.5V
Figura 2.21: Rango dinamico
Frecuencia
A
m
p
l
i
t
u
d
Desplazamiento
Velocidad
Rango
Rango
Figura 2.22: Rango dinamico y tipo de se nal
muy pocos de los bits disponibles para ese nivel de se nal. Por otro lado, el hecho de tener componentes
grandes en baja frecuencia obliga a agrandar la escala (gura 2.22).
2.5. Componente DC
Aun si la parte dinamica de la se nal es peque na, es posible que el ADC se sature debido a la existencia
de una componente DC en la se nal (ver gura 2.23). Para solventar tal situacion se debe aplicar un ltro
analogo DC antes del ADC.
2.6. Parametros de adquisicion
Usuario selecciona:
Ancho de banda;
Numero de lneas;
Tipo de ventana.
Supongamos que se tomo una frecuencia maxima de 5 KHz, con 3200 lneas. Se tiene entonces:
58 CAP
ITULO 2. AN
ALISIS DE FOURIER
0.5V
+2.5V
-2.5V
+32768
-32768
DC
Figura 2.23: Efecto de la componente DC
0 2 4 6
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Tiempo (s)
D
e
s
p
l
a
z
a
m
i
e
n
t
o
0 0.5 1 1.5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Frecuencia(Hz)
A
m
p
l
i
t
u
d
Figura 2.24: Se nal armonica simple
Resolucion en frecuencia:
5000 Hz
3200 lneas
= 1,5625 Hz/lnea
Nro. puntos en el tiempo:
3200 2,56 = 8192 puntos
frecuencia de muestreo:
5000 Hz 2,56 = 12800 Hz
Tiempo de muestreo:
8192
12800
= 0,64 s
Resolucion en tiempo:
1
12800
= 7,8125E 5 s/punto
2.7. Espectros usuales
Como se vio anteriormente la una se nal armonica simple es caracterizada por una sola lnea en el
espectro (gura 2.24).
La se nal periodica muestra una serie de lneas. La primera lnea aparece a 1/T
0
(T
0
es el periodo de
la se nal), las siguientes aparecen a n/T
0
, n = 2, 3, ... (gura 2.25).
Una respuesta transiente (usualmente provocada por un impacto) tiene un espectro similar al de la
gura 2.26. En general aparecen varios valles y picos. Los picos corresponden en general a frecuencias
naturales. Ello es un primer paso en la identicacion modal. Un ejemplo real se muestra en gura 2.27.
En este caso, el sensor esta colocado sobre uno de los descansos de una sierra circular. La se nal temporal
2.7. ESPECTROS USUALES 59
0 5
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
Tiempo (s)
D
e
s
p
l
a
z
a
m
i
e
n
t
o
0 1 2
0
0.5
1
1.5
2
Frecuencia(Hz)
A
m
p
l
i
t
u
d
To
1/To
Figura 2.25: Se nal periodica
0 5 10
-1
-0.5
0
0.5
1
Tiempo (s)
D
e
s
p
l
a
z
a
m
i
e
n
t
o
0 2 4
0
0.005
0.01
0.015
0.02
Fr ecuencia ( Hz)
A
m
p
l
i
t
u
d
Figura 2.26: Se nal transiente
muestra la transiente generada por el impacto inicial de un trozo con la sierra. El espectro muestra el
pico/valle asociado.
2.7.1. Modulacion
Si el la se nal transiente se repite en el tiempo (ver gura 2.28) se tiene una se nal periodica que se
repite cada T
0
segundos. Ello ocurre usualmente cuando se produce un impacto de manera periodica. Lo
especial en este caso es que la componentes armonica dominante aparece a la frecuencia del pico de la
se nal transiente. Ella esta rodeada de las llamadas bandas laterales que estan distantes n/T
0
, n = 2, 3, ..
Hz de la lnea principal.
En la gura 2.29 se muestra un ejemplo real de modulacion. En este caso el peak de la transiente
excitada esta a 3023 Hz. Aparecen 2 bandas laterales a 28.1 Hz. Para esta maquina ello corresponde a
la frecuencia de paso de las bolas por la pista interior (BPFI) de uno de los rodamientos, lo que implica
una picadura incipiente.
El ejemplo anterior indica que mas importante que la frecuencia de la alta frecuencia (transiente) es
la tasa de repeticion del evento. La gura 2.30 muestra patrones en el espectro para fallas distribuidas y
locales respectivamente. A n de detectarlo mas claramente, tambien se puede aplicar un ltro envolvente
(gura 2.31) que solo considera el evento a baja frecuencia. Como resultado del ltrado queda una se nal
periodica, cuyo frecuencia fundamental es la frecuencia de repeticion del evento a alta frecuencia. El
proceso se describe en gura 2.32.
La modulacion corresponde al producto de la interaccion entre fenomenos fsicos. En el espectro ello
60 CAP
ITULO 2. AN
ALISIS DE FOURIER
2000 2500 3000 3500 4000
0
0.01
0.02
0.03
r
m
s
(
V
o
l
t
s
)
x:linear Hertz
aspec s/n 22870
s/n 22870:Volts
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
-5
0
5
r
e
a
l
(
V
o
l
t
s
)
sec.
s/n 22870
s/n 22870:Volts
Figura 2.27: Impacto inicial en sierra circular
0 0.05
-1
-0.5
0
0.5
1
Tiempo (s)
D
e
s
p
l
a
z
a
m
i
e
n
t
o
700 800 900
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
Frecuencia(Hz)
A
m
p
l
i
t
u
d
1/T
Figura 2.28: Se nal con modulacion
0 2600 2700 2800 2900 3000 3100 3200 3300 3400 3500
+
3
0
2
3
.
4
,
2
8
.
1
+
250
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
0.035
Frecuencia (Hz)
A
c
e
l
e
r
a
c
i
n
Figura 2.29: Ejemplo de modulacion en ventilador
2.7. ESPECTROS USUALES 61
Figura 2.30: Modulacion de fallas locales y distribuidas
Envolvent e
Tiempo
Envolvent e
Tiempo
Figura 2.31: Filtro envolvente
Figura 2.32: Proceso de demodulacion
62 CAP
ITULO 2. AN
ALISIS DE FOURIER
se evidencia como la traslacion de la se nal moduladora (de menor frecuencia) como bandas laterales de
la se nal portadora (de mayor frecuencia). Causas usuales de modulacion en sistemas mecanicos son:
Rodamientos da nados; las frecuencias asociadas a picaduras son moduladas por frecuencias natu-
rales a alta frecuencia;
Engranajes; frecuencias de engrane y frecuencias naturales;
Motores electricos; frecuencia de rotacion del motor o frecuencia de la lnea y frecuencias de paso
de ranura.
Supongase que la se nal portadora (alta frecuencia) es senoidal [2]:
x
p
(t) = A
p
cos (
p
t)
La se nal modulada (osea, la portadora modulada por una se nal moduladora f(t)) se expresa como:
x
m
= [1 +f(t)] A
p
cos (
p
t)
donde es el ndice de modulacion.
En el caso de que la se nal moduladora sea senoidal:
f(t) = cos(
m
t)
Entonces
x
m
= [1 +cos(
m
t)] A
p
cos (
p
t)
lo que se puede expresar como:
x
m
= A
p
cos (
p
t) +
A
p
2
[cos (
p
+
m
) t + cos (
p
m
) t]
lo que implica que el espectro de x
m
mostrara componentes a
p
,
p
+
m
,
p
m
.
Ejercicio 14 Simule una modulacion en amplitud para diferentes tipos de se nales moduladoras (senoidal,
cuadrada, sierra, periodica cualquiera, ruido blanco). Realice ademas un estudio de sensibilidad vs el ndice
de modulacion. Remtase a ref. [2].
2.7.2. Ruido en la se nal
Una se nal aleatoria en el tiempo no muestra patrones tal como se puede apreciar en gura 2.33. Ello es
importante pues al aplica promedios sucesivos de espectros de una misma se nal tiende a hacer disminuir
las componentes asociadas a ruido aleatorio (gura 2.34).
Un tipo de se nal importante para el analisis modal experimental es la se nal impulsiva (gura 2.35).
Como se puede ver muestra un espectro plano. Si una estructura es excitada por un impulso inicial (un
martillazo por ejemplo) la excitacion contiene componentes en un rango ancho de frecuencias, lo que
provocara respuestas tambien en un rango amplio. En ella se distinguiran las frecuencias naturales.
2.8. Unidades standard
Las amplitudes de cada componente en el espectro pueden ser mostradas en dos tipos de formato:
lineal y logartmico. El formato logartmico es ventajoso para visualizar variables que tomen valores
en varios ordenes de magnitud (el espectro vibracional, por ejemplo). Su formato mas com un son los
decibeles, que requieren el uso de un valor de referencia (Y
ref
). Un dB se dene como:
dB = 20 log(y/y
ref
)
En tabla (2.1) se muestra una lista comparando razones con dB.
Ejemplo 15 Los VdB son usados para espectros de velocidad. Su valor de referencia es 1e-6 mm/s.
Entonces:
0 VdB = 10
6
mm/s
A continuacion se presenta una lista de unidades standard en dB:
2.8. UNIDADES STANDARD 63
0 1 2
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
Tiempo (s)
D
e
s
p
l
a
z
a
m
i
e
n
t
o
0 50
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
Frecuencia(Hz)
A
m
p
l
i
t
u
d
Figura 2.33: Se nal aleatoria
Figura 2.34: Aplicacion de promedios
y/y
ref
dB
100 40
10 10
2 3
1 0
1/
2 3
1/10 20
1/100 40
Cuadro 2.1: Equivalencia dB
64 CAP
ITULO 2. AN
ALISIS DE FOURIER
0 0.5 1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Tiempo (s)
D
e
s
p
l
a
z
a
m
i
e
n
t
o
0 500 1000
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
x 10
-3
Frecuencia(Hz)
A
m
p
l
i
t
u
d
Figura 2.35: Se nal impulsiva
Tipo de se nal Denominacion Valor de referencia Unidad
Velocidad VdB 10
6
mm/s
Aceleracion AdB 10
3
mm/s
2
Voltaje DBV 1 V
Voltaje DBmV 1 mV
Presion dB-SPL 10
5
Pa
Cuadro 2.2: Unidades dB standard
50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
10
-8
10
-6
10
-4
10
-2
10
0
10
2
m
m
/
s
r
m
s
Hz
Figura 2.36: Se nal representada en escala logartmica
2.9. TIPO DE VALOR MOSTRADO 65
50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
20
40
60
80
100
120
140
160
m
m
/
s
r
m
s
Hz
Figura 2.37: La misma se nal de gura 2.36 en formato bilineal
2.9. Tipo de valor mostrado
A n de caracterizar la vibracion global se han denido tres tipos de medida:
Peak, que caracteriza estados de sobrecarga e impactos;
Peak to Peak, usado cuando hay desplazamientos relativos;
RMS (Root Mean Square, raz del valor medio al cuadrado), que es una forma de promedio que
toma en cuenta toda la informacion registrada, y que es una estimacion de la energa contenida en
la se nal.
Observacion 37 La norma ISO 2372 (severidad vibratoria) se basa en el valor RMS.
2.10. Valor RMS
El valor RMS analogo es calculado desde la se nal temporal directamente:
V
RMS
=
_
i
v
2
i
N
donde
v
i
es el valor de la se nal adquirida en el instante t
i
;
N es el numero de puntos de la se nal.
El valor RMS digital es calculado como la norma del vector cuyas componentes son las amplitudes
(RMS):
V
RMS
=
i
v
2
i,RMS
Para el caso de una se nal armonica de amplitud A (de 0 al peak), el valor RMS es
A
2
Ver gura 2.38.
Dado que el valor RMS de la se nal es en cierta forma un promedio, el cambio de alguna componente
espectral especica tiende a cambiar poco su valor aun si el cambio de la componente es importante.
Un ejemplo se muestra en gura 2.39 para el caso de una caja reductora. El espectro superior indica la
condicion del equipo en el mes 1, el inferior, lo mismo pero 2 meses despues. Si bien la componente a 1X
crecio 20 dB, el valor RMS global solo se incremento 10 dB.
66 CAP
ITULO 2. AN
ALISIS DE FOURIER
0 2 4 6
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Ti empo (s)
D
e
s
p
l
a
z
a
m
i
e
n
t
o
0 0.5 1 1.5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Frecuencia(Hz)
A
m
p
l
i
t
u
d
RMS peak peak to
peak
peak RMS
Figura 2.38: Valor RMS
Figura 2.39: Tendencia de espectro vs tendencia del valor RMS
2.11. FACTOR DE CRESTA 67
Figura 2.40: RMS insensible, CF efectivo
2.11. Factor de Cresta
Un indicador mas sensible de falla que el nivel RMS es el factor de crestas (crest factor,CF) denido
por:
CF =
V
peak
V
RMS
donde V
peak
es el valor maximo de la se nal.
Si la se nal es sinusoidal,
CF =
2
Ejemplo 16 Obtenga el espectro de la se nal
y = sin2f
0
t
con f
0
= 2 Hz (T
0
= 1/f
0
= 0,5s) muestreada con frecuencia
f
s
= 20f
0
puntos/s durante un periodo
T = 10T
0
En Matlab:
>>Ts=1/(20*2) %s/punto
>>Tm=10*0.5 %periodo de muestreo
>>t=0:Ts:Tm; %vector tiempo
>>y=sin(2*pi*t); %vector senal
>>plot(t,y),xlabel(tiempo(s))
>>ffty=fft(y);%FFT bruta
>>df=1/Tm %paso frecuencial
>>n=length(y) %nro. puntos de la senal temporal
>>f=[0:n-1]*df; %vector frecuencia
>>ffty=ffty/(n/2); %correcci\on de amplitud
>>ffty(1)=ffty(1)/2;%correcci\on de amplitud componente est\atica
>>ffty=ffty(1:n/2);f=f(1:n/2); %correcci\on frecuencias
>>plot(f,ffty),xlabel(Frecuencia(Hz)),...
>>ylabel(Amplitud),title(Espectro(y))
68 CAP
ITULO 2. AN
ALISIS DE FOURIER
La transformada rapida de Fourier es la herramienta mas utilizada en el analisis de vibraciones.
La medicion de la respuesta dinamica y su estudio a traves de esta tecnica en sistemas industriales
ha permitido el desarrollo de estrategias de gestion de mantenimiento centradas en la condicion de los
equipos. Los ahorros provocados han sido reportados en multiples publicaciones, por ejemplo en ref. [3].
Bibliografa
[1] Blackman, R. B. and Tukey, J. W., Particular Pairs of Windows, The Measurement of Power Spectra,
From the Point of View of Communications Engineering. New York: Dover, 1959.
[2] Harris, C.M.,Shock and Vibration Handbook, 4th ed., Mc-Graw-Hill, 1996.
[3] Machine Condition Monitoring Using Vibration Analysis. Number BA 7059-13. Bruel & Kjaer.
69
70 BIBLIOGRAF
IA
Captulo 3
Cadena de medicion
3.1. Introduccion
La cadena de medicion considera todas las etapas por las que pasa la se nal adquirida por el transductor.
Estas son:
3.1.1. Transduccion
el sensor transforma la se nal desde su dominio natural (velocidad, aceleracion,...) a se nal electrica.
3.1.2. Acondicionamiento
la se nal es tratada por:
Filtro DC, a n de aprovechar el fondo de escala (si la componente estatica no es interesante,
contraejemplo: sensor de desplazamiento). ver 2.5.
Amplicador, las se nales generadas por el transductor pueden ser muy peque nas y no aprovechar
el fondo de escala del ADC.
Filtro Antialiasing, que evita que la se nal digital absorba componentes no distinguibles a causa de
la frecuencia de muestreo del ADC (ref. 2.2.3).
Circuito de Integracion, la se nal integrada antes de ser digital. Se reduce el efecto de ski-slope.
3.1.3. Digitalizacion
la se nal analogica es convertida en se nal digital (discreta) por el conversor analogo-digital (ADC).
3.1.4. Procesamiento
la se nal es ltrada digitalmente, decimada, integrada digitalmente, procesada por la transformada
rapida de Fourier,etc. El ltro digital permite absoluta exibilidad, lo que no es el caso de un ltro
analogo que usualmente tiene frecuencia de corte jas. La decimacion permite reducir la frecuencia de
muestreo, y con ello el numero de datos a procesar.
3.1.5. Registro
Se graban los datos. Cabe mencionar que el registro puede ser realizado antes de ser procesado. Es
el caso de las grabadoras digitales DAT y colectores de datos (data loggers), que permiten realizar el
analisis a posteriori (en batch).
71
72 CAP
ITULO 3. CADENA DE MEDICI
ON
Bobina Bobina
Figura 3.1: Sensor de desplazamiento sin contacto
Figura 3.2: Esquema de un sensor de desplazamiento
3.2. Sensores
Existen varios tipos de transductores: de desplazamiento, velocidad, aceleracion, laser doppler, strain
gages,...
3.2.1. Sensores de desplazamiento sin contacto
este tipo de sensor mide la distancia relativa entre su punto de jacion (caja del eje por ejemplo) y
el eje. Su mecanismo de funcionamiento se basa en corrientes parasitas que se generan en una bobina
(gura 3.1). Para su funcionamiento, la se nal generada por el sensor debe ser tratada por un oscilador
demodulador (driver) que a su vez esta alimentado por una fuente de poder. El driver proporciona voltaje
de muy alta frecuencia a la bobina, lo que produce un campo magnetico que induce corrientes parasitas
en el eje (siempre que sea metalico). Ello producira variaciones de voltaje en la bobina (modulado), que
son proporcionales a la distancia al eje (en un cierto rango , usualmente 2-3 mm).
Este tipo de sensor se aplica para medir movimientos relativos eje/descanso tanto dinamicos como
estaticos.
Sensibilidad depende de material del eje
Los espectros medidos con este tipo de sensor son validos en el rango:0-1000 Hz.
Una de sus ventajas es que mide desde la componente DC, lo que es usado para vericar posicion axial
de ejes. Tambien puede ser aplicado como sensor de fase (ver gura 3.3). El uso de 2 sensores permite
establecer la orbita que sigue el eje (graco de Lissajous).
Su montaje se diculta pues es necesario perforar las carcasas, la necesidad de tener una rugosidad
del eje mnima (0.4 a 0.8 m seg un la norma API 670) y la redondez del eje.
En maquinas con descansos axiales se utilizan los sensores de desplazamiento para evaluar el desgaste
del descanso.
3.2. SENSORES 73
Figura 3.3: Aplicacion como tacometro y sensor de posicion
Figura 3.4: Sensor de desplazamiento sin contacto
Las parte de la se nal asociada a imperfecciones en la supercie es llamada runout mecanico. La parte
de la se nal asociada a diferencias en la conductividad electrica del eje es llamada runout electrico. Ellas
pueden ser sustradas al medir a giro lento. Por supuesto se necesitara una referencia (un sensor de fase).
La longitud as como el blindaje del cable que va desde el sensor al driver inuye en el nivel de ruidos
de la se nal. Es com un usar cables blindados de hasta 5 u 8 m.
Ejercicio 15 Construya un modelo (Simulink) para vericar el efecto del runout mecanico en la se nal.
Construya una curva radio vs angulo c/r a la chaveta. Asuma que el centro de gravedad del eje tiene una
orbita circular. Compare orbitas y espectros reales y medidos.
3.2.2. Sensores de desplazamiento con contacto
Tecnologa en desuso. Valida hasta 10-12 Kcpm.
3.2.3. Sensor de velocidad de bobina
Este tipo de sensor genera una se nal de voltaje cuando el iman de masa m (sostenida con un resorte
k muy exible) se mueve con respecto a una bobina que es solidaria a la supercie a medir. La fuerza
electromotriz e generada es proporcional a la velocidad relativa. Si la frecuencia de la vibracion es varias
veces superior a la frecuencia natural 2
_
k/m Hz, la masa estara practicamente ja con respecto de un
observador inercial. Dado que la se nal es autogenerada, no se necesita acondicionamiento. El rango lineal
74 CAP
ON
Figura 3.5: Funcionamiento de un velocmetro
de los velocmetros es 10-1500 Hz. Sobre esta frecuencia aparecen otras frecuencias naturales del sistema
masa resorte.
Ejercicio 16 Construya un velocmetro. Con el uso de un shaker estime su sensibilidad y rango lineal.
3.2.4. Sensor de velocidad piezoelectrico (piezovelocity transducer)
En este caso, dentro de la misma carcasa del sensor se ha puesto un acelerometro piezoelectrico (ver
3.2.5) y un circuito integrador. Se requiere una fuente de voltaje. Su rango lineal es similar al de un
acelerometro y por tanto es mucho mayor que el de un velocmetro de bobina.
3.2.5. Acelerometro piezoelectrico
Es el tipo de sensor mas usado actualmente. El principio de funcionamiento se basa en que los ma-
teriales piezoelectricos (quarzo por ejemplo) generan micro voltaje al ser deformados. En la gura 3.6 se
muestra un montaje de acelerometro industrial. El material piezoelectrico esta jo a la carcasa del sensor
y sostiene una masa (funciona como una viga empotrada). Este tipo de conguracion trabaja al corte.
Hay otros tipos que funcionan por compresion (ver gura 3.7). La se nal generada tiene un valor muy
bajo en voltaje y una alta impedancia, por lo que no puede ser usada directamente por los instrumentos
clasicos. A n de resolver el problema se utiliza un amplicador que puede estar incluido en la misma
carcasa del acelerometro (ICP, Integrated Circuit Piezoelectric). En caso de ser externo es un llamado
amplicador de carga.
Debido a su naturaleza, la se nal de aceleracion es muy peque na para bajas frecuencias. Ello limita
usualmente el rango inferior del acelerometro a 1-2 Hz. La primera frecuencia natural del sistema limita
el rango superior Operan bajo la primera frecuencia natural En gura ?? se muestra la inuencia del tipo
de sujecion en la frecuencia natural. De lo anterior un rango lineal tpico es 2-5000 Hz.
Los probe tips se usan con colectores de datos para areas de difcil acceso o carcasas no metalicas
(aluminio). No deben usarse para mediciones bajo 10 Hz. La frecuencia de resonancia esta en el rango
800-1500 Hz.
3.2.6. Saturacion de acelerometros
Un rango de medicion usual para un acelerometro industrial es de 50g. Si este valor es superado, el
sensor producira se nales erroneas. Vease por ejemplo la gura 3.11 donde la se nal esta truncada. Ello
incrementrara las componentes a baja frecuencia en la se nal y producira el efecto ski-slope que se ve en
el espectro (gura 3.12).
3.2. SENSORES 75
Figura 3.6: Esquema de un acelerometro trabajando al corte
Figura 3.7: Esquema de un acelerometro
Figura 3.8: Esquema de acelerometro ICP
76 CAP
ON
Figura 3.9: Resonancia de acuerdo al tipo de base
.
Figura 3.10: Especicaciones
.
Figura 3.11: Saturacion de acelerometros
3.2. SENSORES 77
Figura 3.12: Efecto ski slope
3.2.7. Seleccion de acelerometros
Rango de frecuencias
Amplitud de vibracion mnima
Amplitud de vibracion maxima
Rango de temperaturas
Condiciones ambientales (uidos, gases, qumicos)
Metodo de montaje
Restricciones fsicas
El rango de frecuencias depende de los elementos a monitorear. Ejemplos:
Rodamientos - 20-40 veces la velocidad del eje
Cojinetes - 10-20 veces la velocidad del eje
Engranajes - 3.5 veces la frecuencia de engrane
Motores electricos - 3.5 veces la frecuencia de las barras.
La amplitud mnima de la vibracion solo se considera para equipos de baja velocidad, la se nal fsica
debe ser al menos 5 veces el ruido del amplicador.
La amplitud maxima no debe superar el nivel de saturacion del sensor. Para un acelerometro industrial
tpico de 100 mV/g este valor es de 50-80g.
Para el montaje, se debe evitar la posibilidad de capturar resonancias de la caja o punto de jacion.
Se aconseja usar puntos duros cerca de los rodamientos.
3.2.8. Vibrometro Laser
Non-contact measurement of vibration velocity
Vibration measurements on surfaces at extreme temperatures
Vibration measurements without mass loading on
lightweight structures
small structures
delicate structures
soft materials
78 CAP
ON
Figura 3.13: Vibrometro Laser Doppler
Impact measurements
Relative vibration measurements (e.g., on board ships, aircraft and cars)
Vibration measurements in any direction
FEATURES
Velocity range up to 425 mm/s
Frequency range from 0.1 Hz to 25 kHz
Dynamic range 73.5 dB over full bandwidth
Measurements from 0.4 m (16 in) up to 25 m (82 ft) possible without surface treatment or retro-
reective tape
Measurements possible beyond 25 m (82 ft) using retro-reective tape
Safe operation (Class II laser)
Easy to operate with built-in bar graphs
Portable, compact design with integrated optics and electronics
Battery or mains operated
Connects to any Br uel &Kjr sound and vibration analysis system
Velocity level and focus indications for easy setup
3.2.9. Filtros [1]
Los ltros pueden ser divididos en 4 tipos seg un la parte del espectro que dejen pasar o detengan:
Filtro pasa-bajos;
Filtro pasa-altos;
Filtro pasa-bandas;
Filtro para-pandas.
3.2. SENSORES 79
Figura 3.14: Tipos de ltro
Figura 3.15: Filtro pasa-banda
3.2.10. Filtros pasa-bandas
Un ltro pasa-banda ideal solo deja pasar las componentes espectrales que esten el intervalo [f
1
,f
2
]
(gura 3.15). En la practica, las componentes fuera de este intervalo pasaran pero de manera atenuada.
Mientras mas alejadas esten del intervalo mayor sera el nivel de atenuacion. El ancho de banda de un
ltro puede ser expresada de 2 maneras:
1. El ancho de banda a -3 dB (o media potencia);
2. El ancho de banda de ruido efectivo
El ancho de banda a -3 dB y el ancho de banda de ruido efectivo son practicamente identicos para la
mayora de los ltros.
Los ltros pasa-banda pueden ser clasicados en:
1. Filtros con ancho de banda constante; donde el ancho de banda es constante e independiente de la
frecuencia central del ltro;
2. Filtros con ancho de banda relativo; donde el ancho de banda es especicado como un porcentaje
de la frecuencia central; por lo que a mayor frecuencia mayor es el ancho de banda.
Observacion 38 Los ltros con ancho de banda constante tienen ancho de banda iguales si el espectro
es mostrado con el eje en frecuencias lineal; los ltros con ancho de banda relativo tienen ancho de banda
iguales si el espectro es mostrado con el eje en frecuencias logartmico.
80 CAP
ON
Figura 3.16: Tipos de ltros pasa-banda
Figura 3.17: Parametros de calidad de un ltro PB
Ejemplo 17 Un ltro de 1/1 octavas es un ltro con ancho de banda relativo de 70 %. Por ejemplo, si
la frecuencia central es 2 Hz, el ancho de banda sera

2 Hz y entonces:
f
1
= 2
2/2 =
2
f
2
= 2 +
2/2 =
5
2
2
Se dice que el ltro es de 1 octava porque f
2
= 2f
1
. Una octava corresponde a un factor de 2 en la escala
de frecuencia; osea, al doble o la mitad de la frecuencia central.
Observacion 39 Otros ltros muy usados son el de un tercio de octava (23 %) y el de una decada
(f
2
= 10f
1
).
La calidad de un ltro puede ser especicada de diferentes maneras:
1. El factor de calidad (Q-factor). Muy usado para describir la respuesta en una zona de resonancia
de una estructura mecanica (que act ua como un ltro PB para las excitaciones);
2. Factor de forma. Usado para especicar la calidad de un ltro con ancho de banda constante.
3. Selectividad de octavas. Usado para ltros con banda de ancho relativo. Se especica en octavas
(gura 3.17).
Como regla general, los ltros con banda de ancho constante son usados para medidas de vibraciones.
Ello se debe a que en las vibraciones aparecen com unmente componentes armonicas que son mas faciles
de mostrar en un escala lineal de frecuencias. Los ltros con ancho de banda relativo son mas usados en
ac ustica.
3.2. SENSORES 81
Figura 3.18: Colector de datos
3.2.11. Colectores
Los ADC actuales son de 16 bits, frecuencia maxima 40 KHz, Rutas son conguradas desde software
en PC desktop, se nal tacometro, 1,2 canales de adquisicion. Entre las marcas que dominan el mercado
se tiene CSI,Predict,Bently Nevada, Entek IRD, Bruel & Kjaer, Diagnostic Instruments, Framatome,
Schenck.
82 CAP
ON
Captulo 4
Metodos matriciales
4.1. Ecuacion del movimiento
Considerese el sistema de gura 4.1. Las ecuaciones del movimiento de tal sistema son:
m
1
x
1
+ (c
1
+c
2
) x
1
c
2
x
2
+ (k
1
+k
2
)x
1
k
2
x
2
= f
1
m
2
x
2
c
2
x
1
+c
2
x
2
k
2
x
1
+k
2
x
2
= f
2
Por conveniencia, ellas pueden ser reescritas en forma matricial:
_
m
1
0
0 m
2
_ _
x
1
x
2
_
+
_
c
1
+c
2
c
2
c
2
c
2
_ _
x
1
x
2
_
+
_
k
1
+k
2
k
2
k
2
k
2
_ _
x
1
x
2
_
=
_
f
1
f
2
_
(4.1)
y en forma simbolica:
M x +C x +Kx = f (4.2)
Las matrices M, C, K son conocidas como matrices de masa, amortiguacion, rigidez, respectivamente.
4.2. Vibraciones libres
4.2.1. Vibraciones libres en sistemas no amortiguados
En este caso, la ecuacion homogenea es de la forma:
M q +Kq = 0
La solucion general toma la forma
q(t) =
i
q
i
e
sit
11 22
2 1
Figura 4.1: Sistema con 2 grados de libertad
83
84 CAP
ITULO 4. M
ETODOS MATRICIALES
una solucion particular es:
q(t) = qe
st
sustituyendo:
_
Ms
2
+K
_
qe
st
= 0 (4.3)
_
Ms
2
+K
_
q = 0 (4.4)
Como el sistema es lineal y conservativo, sabemos que respuesta sera dinamica, luego
s
i
= j
i
con
i = 1, ..., n
luego par modal cumplira:
Kq
i
=
2
i
Mq
i
(4.5)
lo que puede ser reescrito como el problema generalizado de valores propios:
Ax = Bx
con
A = K
B = M
=
2
i
x = q
i
o si consideramos todas las parejas en una sola ecuacion matricial:
KQ =
2
MQ
donde
Q =
_
q
1
... q
n
2
= diag
_
2
n
, ...,
2
n
_
Una formal alternativa, es usar el determinante. La solucion (no trivial) del sistema (4.4) se encuentra
para los valores de s que satisfagan:
det
_
Ms
2
+K
_
= 0
Ejemplo 18 Considere el caso de gura 4.1 con k
1
= k
2
, m
1
= m
2
. Entonces:
det
__
ms
2
+ 2k k
k ms
2
+k
__
= 0
_
ms
2
+ 2k
_ _
ms
2
+k
_
k
2
= 0
s
2
1
= 0,382
k
m
s
2
2
= 2,618
k
m
Por lo que las frecuencias naturales son:
1
= 0,618
_
k
m
2
= 1,618
_
k
m
4.3. MODOS PROPIOS 85
Ejemplo 19 Encuentre las ecuaciones del movimiento (linealizadas) para el pendulo doble mostrado en
la gura 4.2 m
1
= m
2
= m, l
1
= l
2
= l. Exprese las matrices de masa y rigidez.
Tomando momentos c/r a la masa m
1
y al pivote O, se obtiene:
m
2
l
2
2
2
+m
2
l
1
l
2
1
+m
2
gl
2
sin
2
= 0
m
1
l
2
1
1
+m
1
gl
1
sin
1
+m
2
gl
1
sin
1
+m
2
l
1
(l
1
1
+l
2
2
) = 0
o
Linealizando sin para angulos peque nos,
1
+

2
+
g
l

2
= 0 (4.6)
1
+
1
2
2
+
g
l

1
= 0
o matricialmente (y normalizando):
M =
_
1 1
1
1
2
_
K =
g
l
_
1 0
0 1
_
Notese que el acoplamiento se da en la matriz de masa.
Ejemplo 20 Utilizando Lagrange: Fijando un nivel de energa potencia nula a la altura del pivote:
1 = m
1
gl
1
cos
1
m
2
g (l
1
cos
1
+l
2
cos
2
)
1 = m
1
gl
1
cos
1
m
2
g (l
1
cos
1
+l
2
cos
2
) (4.7)
Para el calculo de la energa cinetica se debe considerar tanto la componente horizontal como la vertical
de la velocidad:
T =
1
2
m
1
_
_
l
1

1
sin
1
_
2
+
_
l
1

1
cos
1
_
2
_
+
1
2
m
2
_
_
l
1

1
sin
1
+l
2

2
sin
2
_
2
+
_
l
1

1
cos
1
+l
2

2
cos
2
_
2
_
si los angulos son peque nos,
T =
1
2
m
1
_
_
l
1

1
_
2
+
_
l
1

1
_
2
_
+
1
2
m
2
_
_
l
1

1
+l
2

2
_
2
+
_
l
1

1
+l
2

2
_
2
_
despreciando productos,
T
lin
=
1
2
m
1
_
l
1

1
_
2
+
1
2
m
2
_
l
1

1
+l
2

2
_
2
(4.8)
Usando (4.7) y (4.8) se llega la sistema (4.6).
4.3. Modos propios
Los vectores que satisfacen la ecuacion 4.4 son los llamados vectores propios.
Ejemplo 21 Para el ejemplo anterior sustiyuyendo s
2
1
= 0,382
k
m
en :
q
2
= 1,618q
1
y para s
2
2
= 2,618
k
m
:
q
2
= 0,618q
1
Observacion 40 Notese que al sustituir una raz s
i
en (4.4) solo se obtiene 1 ecuacion independiente.
Para hallar los vectores propios es necesario a nadir una condicion de normalizacion arbitraria.
Observacion 41 Un modo propio puede ser multiplicado por cualquier constante y aun as cumplir con
la ecuacion caracterstica.
86 CAP
ITULO 4. M
ETODOS MATRICIALES
1
2
1
2
Figura 4.2: Pendulo doble
4.3.1. Normalizacion de modos
1. Igualar la maxima componente a 1,max(q
i
) = 1
q
1
=
_
1
1,618
_
q
2
=
_
0,618
1
_
2. Igualar una componente a 1,
q
1
=
_
1
1,618
_
q
2
=
_
1
0,618
_
3. Igualar la normal del vector a 1,[q
i
[ = 1
q
1
=
1
_
1
2
+ 1,618
2
_
1
1,618
_
=
_
0,526
0,851
_
q
2
=
1
_
1
2
+ (0,618)
2
_
1
0,618
_
=
_
0,851
0,526
_
4. Masa modal unitaria, q
T
i
Mq
i
= 1
q
1
=
1
m
_
1,902
2,210
_
q
2
=
1
m
_
1,175
0,726
_
4.3. MODOS PROPIOS 87
4.3.2. Propiedades de los modos propios
Una propiedad muy importante de los modos propios es la llamada ortogonalidad con respecto a K y
M:
q
T
i
Kq
j
=
ij
i
(4.9)
q
T
i
Mq
j
=
ij
i
donde
ij
corresponde a la funcion delta de Kronecker:
ij
=
_
1 si i = j
0 si i ,= j
y
i
y
i
corresponden a las rigidez modal y masa modal del i-esimo modo propio.
Tomemos 2 modos propios distintos, con frecuencias naturales distintas premultiplicando (4.5) tenemos:
q
T
j
Kq
i
=
2
i
q
T
j
Mq
i
(4.10)
similarmente,
q
T
i
Kq
j
=
2
j
q
T
i
Mq
j
Restando ambas ecuaciones, y tomando en cuenta la simetria de M y K,
_
2
i

2
j
_
q
T
i
Mq
j
= 0
luego
q
T
i
Mq
j
= 0
y de la sustitucion de este resultado en (4.10) se obtiene que
q
T
i
Kq
j
= 0
Observacion 42 Notese que tanto la rigidez modal como la masa modal dependen de la norma utilizada.
Sin embargo su relacion no depende de esta:
2
i
=

i
i
Denicion 2 Para nes operativos, se dene la matriz modal como aquella que ordena los modos propios
en columnas:
Q =
_
q
1
q
n
Observacion 43 De acuerdo a lo anterior, Q

T
KQ y Q
T
MQ son matrices diagonales
4.3.3. Analisis modal en sistemas amortiguados
Para resolver el problema ?? se extiende tal sistema utilizando la igualdad:
M x M x = 0
con lo que queda el sistema con 2n incognitas:
_
C M
M 0
_ _
x
x
_
+
_
K 0
0 M
_ _
x
x
_
=
_
f
0
_
lo que toma la forma [17]:
Ar +B r = s
88 CAP
ITULO 4. M
ETODOS MATRICIALES
con las matrices simetricas
A =
_
K 0
0 M
_
B =
_
C M
M 0
_
y los vectores de estado y de excitacion:
r =
_
x
x
_
s =
_
f
0
_
El caso homogeneo
Ar +B r = 0
tiene la solucion de la forma
r = ye
t
lo que lleva al problema de valores propios
Ay =(B)y
en este caso las raices entregan la frecuencia natural y el factor de amortiguacion:
i
=
i
j
i
Ejercicio 17
1
En la gura se muestra la representacion esquematica de un automovil. Si el vehculo
pesa 4000 Lb y tiene un radio de giro de
y
= 4,5 pies alrededor del centro de gravedad, encuentre las
frecuencias y modos propios. Datos: k
1
= 250 Lbf/pulg,k
2
= 270 Lbf/pulg.
m x = k
1
(x l
1
) k
2
(x l
2
)
I
= k
11
(x l
1
)l
1
k
2
(x l
2
)l
2
donde el momento de inercia del automovil es:
I = m
2
y
Ejemplo 22 Considerese el sistema de la gura. Calcule modos propios y frecuencias naturales.
m
1
x = k
1
(x r)
I
= k
2
2
y
k
1
(r x)
y
con I =
1
2
m
2
2
y
es el momento de inercia del cilindro.
4.4. Coordenadas modales
4.4.1. Ecuacion del movimiento en vibraciones libres
Para un sistema conservativo las vibraciones libres son combinaciones de cada modo propio:
x(t) =
i
(
i
sin
i
t +
i
cos
i
t) q
i
(4.11)
y para sistemas amortiguados:
1
ejemplo 17. cap 2, ref. [?].
Figura 4.3: Sistema con 2 grados de libertad
x(t) =
i
e
iit
(
i
sin
i
t +
i
cos
i
t) q
i
que ademas cumplen las condiciones iniciales:
x(0) = x
0
x(0) = x
0
Ejercicio 18 Determine los x(t) del sistema dado si x(0) =
_
x
1,0
0
_
T
, x(0) =
_
0 0
_
T
4.5.1. Metodo directo para respuesta estacionaria
Si la excitacion es de tipo armonico y es de interes la respuesta estacionaria, es como usar el metodo
directo, que utiliza el algebra compleja:
f (jt) = f e
jt
x(jt) = xe
jt
La sustitucion de estas ecuaciones en 17.1 conduce a un sistema cuadrado de ecuaciones del tipo:
Zx = f
x = Hf
con
Z =
2
M+jC+K
= H
1
la matriz Z es conocida como matriz de rigidez dinamica. Su inversa es llamada matriz de exibilidad
dinamica o matriz respuesta. Los elementos diagonales de H corresponden a las funciones respuesta
directas (vale decir, del grado de libertad que es excitado). Los demas elementos corresponden a las
funciones respuesta de transferencia.
90 CAP
ITULO 4. M
ETODOS MATRICIALES
Observacion 44 Notese que tanto Z como H dependen de .
Ejemplo 23 Para el sistema en estudio, la respuesta a una excitacion del tipo f =
_
f
1,0
0
_
T
e
jt
es:
x =f
1,0
_
_
_
km
2
m
2
(
2
2
1
)(
2
2
2
)
k
m
2
(
2
2
1
)(
2
2
2
)
_
_
_
Para este caso, cuando =
_
k/m la respuesta en el punto de excitacion se anula ( antirresonancia).
Observacion 45 El sistema tiene tantas frecuencias naturales como grados de libertad
Observacion 46 la respuesta tiende al innito cuando
1
,
2
. Esta condicion se llama resonancia.
Observacion 47 Notese que las antirresonancias son propiedades locales, las resonancias son propiedades
del sistema.
4.5.2. Metodos de Integracion directa en el tiempo
En caso de que las respuestas transientes tambien sean de interes y el calculo de las bases modales
sea muy caro computacionalmente, es posible utilizar. Entre ellos encontramos el metodo de Newmark,
el metodo HHT. El lector interesado es referido a la referencia [17].
Ejercicio 19 Programe el modelo del ejemplo de dos grados de libertad en Simulink. Compare las fre-
cuencias naturales obtenidas con las teoricas.
4.5.3. Metodo modal
De acuerdo a la ecuacion 4.11, toda deformacion que sufra el sistema puede ser descrita como una com-
binacion de sus modos propios. Gracias a la propiedad de ortogonalidad 4.9 es posible obtener rapidamente
la respuesta de un sistema a una excitacion dada. Para tal n, se introduce la siguiente transformacion:
x = Qz
Aplicando tal transformacion en la ecuacion del movimiento 17.1 se obtiene:
Q
T
MQz +Q
T
KQz = Q
T
f
z +z = Q
T
f (4.12)
el sistema 4.12 es un sistema de ecuaciones desacoplado, vale decir, que cada desplazamiento modal z
i
puede ser obtenido usando solo la i-esima ecuacion.
Ejercicio 20 Resuelva utilizando el metodo modal el problema de vibraciones libres del ejemplo 23.
4.5.4. Metodo de desplazamientos modales
En caso de estudiar un sistema que posee muchos grados de libertad, el calculo de la base modal com-
pleta Q implica calculos que pueden tomar mucho tiempo o que pueden sufrir de inestabilidad numerica.
Es por ello que se asume que la respuesta va a estar dominada por una cierta cantidad de modos (usual-
mente los primeros). Entonces se usa:
x x =

Qz
donde

Q solo dispone de n < N modos propios.
4.6. EXPANSIONES ESPECTRALES 91
4.5.5. Metodo de aceleraciones modales
Una forma de enriquecer la respuesta calculada con el metodo de los desplazamientos es a nadiendo
el efecto estatico de los modos que no han sido calculados. Supongase que el sistema posee N grados de
libertad y se han logrado calcular n modos. La respuesta exacta del sistema se puede escribir como:
x = K
1
M x +K
1
f
Si K
1
existe (lo cual no es el caso cuando existen modos rgidos):
K
1
M =
_
1
donde
2
es la matriz que contiene en su diagonal todas las frecuencias naturales del sistema (al cuadrado).
Aproximando x por -
2
x :
x x =
2
_
2
_
1
x +K
1
f
En este caso
_
2
_
contiene solo las frecuencias de los modos usados en la aproximacion. x es la aproxi-
macion del metodo de los desplazamientos modales
2
.
El lector interesado es referido a la referencia [11].
Ejercicio 21 Verique el metodo con 0,1 y 2 modos propios para el ejemplo de estudio.
4.6. Expansiones espectrales
Podemos aprovechar la M-ortogonalidad de la base modal para expresar la respuesta como una com-
binacion unica de modos:
x =
n
i=1
i
q
i
Por conveniencia, premultipliquemos por q
T
i
M. Se tiene entonces que
i
=
q
T
i
Mx
i
Sustituyendo,
x =
n
i=1
q
T
i
Mx
i
q
i
Trasponiendo y aprovechando la simetra de M, podemos escribir tambien
x =
n
i=1
q
i
q
T
i
M
i
x
Observamos entonces que
I =
n
i=1
q
i
q
T
i
M
i
(4.13)
De manera similar, desarrollemos el vector de cargas f como
f =
n
i=1
i
Mq
i
luego
i
=
q
T
i
f
i
2
En anexo .9 se muestra un ejemplo en Matlab.
92 CAP
ITULO 4. M
ETODOS MATRICIALES
que son denominados los factores de participacion modal de la carga f .
Pre o post multiplicando (4.13) podemos describir cualquier matriz A,como una combinacion modal:
A =
n
i=1
Aq
i
q
T
i
M
i
=
n
i=1
q
i
q
T
i
MA
i
(4.14)
de lo que deducimos el desarrollo de las matrices estructurales y de sus inversas:
M =
n
i=1
Mq
i
q
T
i
M
i
K =
n
i=1
2
i
Mq
i
q
T
i
M
i
Z()=
n
i=1
2
i

2
i
Mq
i
q
T
i
M
M
1
=
n
i=1
q
i
q
T
i
i
(4.15)
K
1
=
n
i=1
q
i
q
T
i
2
i
i
H()=
n
i=1
q
i
q
T
i
(
2
i

2
)
i
Notese que K
1
solo existe si
2
i
> 0. La inversa de K es un caso especial de la matriz de exibilidad
dinamica H, la cual esta bien denida aun en la existencia de modos de cuerpo rgido.
Se tiene entonces que
x() = H()f ()
=
n
i=1
q
i
q
T
i
(
2
i

2
)
i
f
=
n
i=1
i
(
2
i

2
)
q
i
Lo que nos dice que la respuesta estara dominada por los modos que tengan mas altos factores de
participacion modal y que esten mas cercanos a la frecuencia de excitacion. Si la frecuencia de excitacion
esta cercana a
i
bastaria con que el vector de cargas fuese ortogonal a q
i
q
T
i
f = 0
para evitar la resonancia.
4.7. Absorbedor de Vibraciones
Un problema de resonancia puede ser evitado o reducido de 3 maneras:
1. Eliminando la excitacion (reduciendo la fuerza o aislando el sistema),
2. Cambiando la frecuencia natural (variando masa y/o rigidez),
3. A nadiendo amortiguamiento.
4.8. MOVIMIENTOS DE CUERPO R
IGIDO 93
Una forma alternativa considera el uso del absorbedor de vibraciones; que explota el concepto de
antirresonancia. Supongase que inicialmente se dispone del sistema:
m
1
x
1
+k
1
x
1
= f
1
Cuya frecuencia natural es
1
=
_
k
1
/m
1
. Si se a nade un segundo grado de libertad m
2
, k
2
con frecuencia
natural
2
=
_
k
2
/m
2
(cuando se ja un extremos del resorte) se obtiene un sistema como el mostrado
en gura 4.1 y cuya ecuacion del movimiento esta indicada en la ecuacion 4.1 con f
2
= 0. La respuesta
estacionaria a una fuerza f = f
1
sint esta dada por:
x = Z
1
f
f =
_
f
1
0
_
La solucion es:
x =
f
1
k
1
1
_
1 +
k2
k1

2
2
1
__
1

2
2
2
_
k2
k1
_
1

2
2
2
1
_
Se ve que cuando =
2
el grado de libertad 1 pasa de moverse con amplitud
f
1
k
1
1
1
_

2
_
2
a 0.
Observacion 48 Notese que se impone solo una condicion sobre la frecuencia natural
2
del sistema
auxiliar. Hay innitas posibilidades de m
2
, k
2
que la cumplen.
Observacion 49 Las frecuencias
1
,
2
corresponden a las frecuencias de los sistemas principal y aux-
iliar por separado y no corresponden a las frecuencias naturales
1
,
2
del sistema acoplado.
4.8. Movimientos de cuerpo rgido
Cuando un sistema es capaz de moverse sin acumular energa potencial, aparecen los llamados modos
de cuerpo rgido; que se caracterizan por una frecuencia natural igual a 0.
Ejemplo 24 Obtener los modos propios del sistema mostrado en gura 4.4. La ecuacion del movimiento
es:
M x +Kx = 0
M = m
_
1 0
0 1
_
K = k
_
1 1
1 1
_
De acuerdo a los resultados mostrados en apendice .6:
2
1
= 0, q
1
=
_
,707
,707
_
2
2
= 2
k
m
, q
2
=
_
,707
,707
_
94 CAP
ITULO 4. M
ETODOS MATRICIALES
11
2 1
Figura 4.4: Sistema con modo de cuerpo rgido
4.9. Modelos de Amortiguamiento
4.9.1. Amortiguamiento proporcional
El amortiguamiento proporcional se dene como:
C = M+K
tal modelo facilita bastante el trabajo de modelacion (pues M y K estan disponibles) y ademas produce
modos de vibrar iguales a los del sistema conservativo asociados. Ello tambien implica que son modos
reales. Un modo real es aquel en que todos los grados de libertad alcanzan su maximo en el mismo
instante. En caso de no ser as se habla de modos complejos.
M x +C x +Kx = f (4.16)
Utilizando la transformacion modal:
x = Qz
Aplicando tal transformacion en la ecuacion del movimiento se obtienen las ecuaciones desacopladas:
Q
T
MQz +Q
T
CQ z +Q
T
KQz = Q
T
f
z + ( +) z +z = Q
T
f (4.17)
Observacion 50 Cada ecuacion en 4.17 esta desacoplada del resto, con lo cual la solucion es facil de
obtener.
Si el amortiguamiento es no proporcional, el utilizar este metodo implica despreciar el efecto de los
terminos no diagonales de Q
T
CQ. Lo que desacopla el sistema de ecuaciones-.
Ejemplo 25 Para el ejemplo de gura 4.1 considerese c
1
= c
2
= 0,2, k = m = 1. La respuesta se
encuentra en apendice .8.
4.10. Obtencion de la matriz de rigidez
Una forma interesante de obtener la matriz de rigidez de un sistema se desprende de la observacion:
K
_
1
0
_
=
_
k
11
k
21
_
en otras palabras, al aplicar un desplazamiento unitario en alg un grado de libertad (el gdl 1 en este caso)
se obtienen las fuerzas internas elasticas que aparecen debido a ella, y que corresponden a la columna
asociada al grado de libertad (la primera en el ejemplo).
4.10. OBTENCI
ON DE LA MATRIZ DE RIGIDEZ 95
Figura 4.5: Viga empotrada con 2 masas concentradas
1
Figura 4.6: Obtencion experimental de la primera columna de K
Otra manera de obtenerla es a traves de la matriz de exibilidad estatica:
K
1
_
1
0
_
=
_
h
11
h
21
_
donde
H
0
= K
1
O sea, si una fuerza aplicada en un grado de libertad dado, los desplazamientos de cada gdl forman la
columna asociada de la matriz de exibilidad. Luego de conseguir cada columna de H
0
es posible obtener
K.
Ejemplo 26 Obtener la matriz de rigidez de la viga empotrada mostrada en gura 4.5. La masa de la
viga es despreciable.
Usando las tablas de deexiones (mecanica de solidos) y aplicando una fuerza unitaria en el gdl 1:
_
H
11
H
21
_
=
l
3
48EI
_
2
5
_
y luego en el gdl2:
_
H
11
H
21
_
=
l
3
48EI
_
5
16
_
por lo que:
H
=0
=
l
3
48EI
_
2 5
5 16
_
e invirtiendo:
K =
48EI
l
3
_
16 5
5 2
_
96 CAP
ITULO 4. M
ETODOS MATRICIALES
1
Figura 4.7: Obtencion de la segunda columna de K
1
Figura 4.8: Obtencion de la primera columna de la exibilidad estatica H
=0
Observacion 51 Para un sistema lineal, tanto la matriz de rigidez como la de exibilidad son simetricas
Observacion 52 A cada elemento de la matriz de exibilidad se le llama coeciente de inuencia.
A los de la matriz de rigidez, coecientes de rigidez.
Observacion 53 Los coecientes de rigidez en la diagonal de K deben ser positivos para que el sis-
tema sea estable. Lo contrario implica que al aplicar una fuerza aparece una fuerza elastica que tiende a
deformar aun mas el sistema.
Ejercicio 22 Obtenga experimentalmente la matriz de rigidez para el caso de una viga empotrada.
4.11. Fijacion de grados de libertad
Consideremos que en el vector de desplazamientos x, hay una fraccion de grados de libertad x
d
donde
se ha impuesto respuesta nula:
x =
_
x
a
x
d
_
x
d
= 0
luego
x =
_
x
a
0
_
o convenientemente,
x = T
fix
x
a
(4.18)
con
T
fix
=
_
I
0
_
4.12. IMPOSICI
ON DE RESTRICCIONES AL MOVIMIENTO 97
Sustituyendo (4.18) en (17.1) y premultiplicando por T
fix
,
T
T
fix
MT
fix
x
a
+T
T
fix
CT
fix
x
a
+T
T
fix
KT
fix
x
a
= T
T
fix
f (4.19)
y queda
M
aa
x
a
+C
aa
x
a
+K
aa
x
a
= f
a
(4.20)
donde U
aa
es la particion de la matriz estructural generica U asociada a los grados de libertad activos:
U =
_
U
aa
U
ad
U
da
U
dd
_
La ecuacion (4.20) nos muestra que la solucion solo depende de los grados de libertad activos, como es
de esperar.
4.12. Imposicion de restricciones al movimiento
Expresemos las restricciones al movimiento en la forma:
g
T
j
x = 0
j = 1...m
La existencia de tales restricciones nos permite condensar una particion de los grados de libertad. Aplique-
mos:
x =
_
x
a
x
c
_
Que podemos expresar en la forma matricial:
Gx= 0
_
G
aa
G
ac
x = 0
o sea, al imponer las restricciones, la solucion x debe estar contenida en el espacio nulo de G. Tenemos
G
aa
x
a
+G
ac
x
c
= 0
x
c
= G
1
ac
G
aa
x
a
y
x =
_
I
G
1
ac
G
aa
_
x
a
o
x = T
G
x
a
que podemos sustituir en la ecuacion del movimiento (17.1) para obtener una expresion de las matrices
de masa y rigidez condensadas:
T
T
G
MT
G
x
a
+T
T
G
CT
G
x
a
+T
T
G
KT
G
x
a
= T
T
G
f
luego
M
a
= T
T
G
MT
G
C
a
= T
T
G
CT
G
K
a
= T
T
G
KT
G
f
a
= T
T
G
f
M
a
x
a
+C
a
x
a
+K
a
x
a
= f
a
98 CAP
ITULO 4. M
ETODOS MATRICIALES
4.12.1. Ejemplo numerico
Tomemos como ejemplo el sistema mostrado en gura () que representa un edicio de 3 pisos (ejemplo
que sera desarrollado mas adelante). Se imponen las siguientes restricciones al movimiento:
x
1
= x
5
x
2
= x
6
x
3
= x
7
x
4
= x
8
Reescrito matricialmente, tenemos (al elegir x
1
, ..., x
4
como grados de libertad activos):
_
_
1 1
1 1
1 1
1 1
_
_
x = 0
luego
G
aa
= I
G
ac
= I
luego
T
G
=
_
I
G
1
ac
G
aa
_
=
_
I
I
_
Notese que G
ac
debe ser cuadrada e invertible para que el analisis pueda ser realizado. Se tiene
M = m
_
_
1
2
2
3
2
4
2
1
2
2
3
2
4
2
_
_
K = k
_
_
1
2

1
2
1
2
+
2
2

2
2
2
2
+
3
2

3
2
3
2
1
2

1
2
1
2
+
2
2

2
2
2
2
+
3
2

3
2
sim
3
2
_
_
4.13. AN
ALISIS DE ESTABILIDAD DE ROUTH-HURWITZ 99

Figura 4.9: Fuerza de Alford
Figura 4.10: Diagrama del modelo de Alford
Tenemos entonces
M
= T
T
G
MT
G
= m
_
_
1
4
_
_
K
= T
T
G
KT
G
= k
_
_
1 1
1 1 +
2

2
2

2
+
3

3
3

3
_
_
4.13. Analisis de estabilidad de Routh-Hurwitz
La gura (4.9) muestra un ejemplo de una fuerza que afecta la estabilidad en turbomaquinas, y que
es conocida como la fuerza de Alford[2, 6]. Ella es causada por la variacion del clearance debido a una
deexion del eje con respecto al eje medio entre los descansos. El fenomeno produce un incremento de la
rigidez cruzada (o sea, es una fuerza de direccion normal a la deexion del eje y de amplitud proporcional
a la misma).
Un modelo sencillo del fenomeno consiste de un disco (de masa m) con alabes, posicionado en el
centro de un eje (gura 4.10). Si el eje y los descansos tienen propiedades de rigidez y amortiguamiento
simetricas, el modelo considera:
M x +C x + (K+K
A
) x = 0
100 CAP
ITULO 4. M
ETODOS MATRICIALES
donde
M = mI
C = cI
K =kI
y el aporte de Alford es la matriz antisimetrica
K
A
= k
A
_
1
1
_
La hipotesis de Alford es que k
A
es proporcional al torque externo ejercido sobre el disco, e inversamente
proporcional al diametro de pitch l
D
y a la longitud de los alabes l
H
,
k
A
=
T
l
D
l
H
o normalizando respecto de k,
k
A
= k
El analisis modal en Maple queda
>A:=linalg[matrix](4,4,[k,nu*k,0,0,-nu*k,k,0,0,0,0,-m,0,0,0,0,-m]);
> B:=linalg[matrix](4,4,[c,0,m,0,0,c,0,m,m,0,0,0,0,m,0,0]);
> eigenvals(A,-B);
Las soluciones son
c
2m

_
c
2
4mk
(1 i)
_
k
m
c
2m

_
c
2
4mk
(1 +i)
_
k
m
Un analisis del signo de la parte real puede darnos un criterio de estabilidad. Una alternativa es el
uso del Criterio de Routh-Hurwitz.
Un analisis del problema de valores propios lleva a escribir la ecuacion caracterstica en el formato del
criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz[5], que se aplica en modelos con pocos grados de libertad. Las
races
i
son soluciones de la ecuacion caracterstica:
n
+a
1
n1
+ +a
n1
+a
n
= 0 (4.21)
El criterio dene la matriz de coecientes H,
H =
_
_
a
1
1 0 0 0 0 .
a
3
a
2
a
1
1 0 0 .
a
5
a
4
a
3
a
2
a
1
1 .
. . . . . . .
. . . . . . .
_
_
de la cual se denen los coecientes H
i
y matrices H
i
:
h
1
= det H
1
= a
1
h
2
= det H
2
= det
a
1
1
a
3
a
2
= a
1
a
2
a
3
h
n
= det H
n
En nuestro caso,
a
i
= 0, i = 5, 6, ...
4.14. COMENTARIOS FINALES 101
Se puede demostrar que si todos los valores h
i
son positivos el sistema es estable.
al sustituir la solucion general
x(t) = xe
t
obtenemos,
_
m
2
+c +k k
A
k
A
m
2
+c +k
_
x = 0
y la ecuacion caracterstica toma la forma
4
+
2c
m
3
+
_
2k
m
+
c
2
m
2
_
2
+ 2
ck
m
2
+
_
k
2
+k
2
A
m
2
_
= 0
de donde reconocemos los coecientes a
i
de (4.21),
a
1
=
2c
m
a
2
=
2k
m
+
c
2
m
2
a
3
= 2
ck
m
2
a
4
=
k
2
+k
A
m
2
4.13.1. Amortiguamiento general
h
1
= 2
c
m
h
2
= 2
c
m
2
_
k + 2
c
2
m
_
h
3
= 4
c
2
m
4
_
k
_
k +
c
2
m
_
(k
2
+k
2
A
)
_
h
4
=
k
2
+k
2
A
m
2
h
3
bajo condiciones especicas alg un h
3
(y h
4
) pueden ser negativos y el sistema puede ser inestable.
Estudiemos h
3
:
k
_
k +
c
2
m
_
(k
2
+k
2
A
) 0
Para que el sistema cumpla con las condiciones de estabilidad de Routh-Hurwitz se debe cumplir que
c
_
k
m
k
A
=
T
l
D
l
H
luego, para asegurar que el sistema sea estable es necesario rigidizar el sistema (incrementar
_
k/m)
o incrementar el amortiguamiento c.
En este capitulo hemos visto una serie de metodos matriciales que nos han permitido calcular las
propiedades modales as como la respuesta forzada estacionaria ante excitaciones sinusoidales para sis-
temas de varios grados de libertad.
102 CAP
ITULO 4. M
ETODOS MATRICIALES
L m
T
Figura 4.11: Cuerda en tension
Ejercicios propuestos
Ejercicio 23 La cuerda tensionada de la gura tiene 3 masas iguales m. Suponga que la tension T de
la cuerda permanece constante para peque nas oscilaciones.
l = 0,1m
m = 0,1Kg
T = 100N
1. Determine los modos de vibrar
2. Si sobre la masa del centro act ua una fuerza
f(t) = 200 sin100t
en Newtons. Determine la respuesta estacionaria:usando el metodo directo, usando el metodo modal.
3. Graque la funcion respuesta H
22
Respuesta:
1)
2
= 2, 0,586, 3,414 T/lm,
=
_
_
1 1 1
1,4 0 1,4
1 1 1
_
_
2)
0,021m
Ejercicio 24
3
La gura esquematiza un conjunto motor-bomba.
m
m
= 1000 kg
m
b
= 3000 kg
Sus momentos de inercia respecto a sus centros de masa son
I
m
= 60kgm
2
I
b
= 200kgm
2
.
3
examen 2004
2m 2m
5m
sensor
motor bomba
3m .2m
Figura 4.12: Sistema motor-bomba
Las maquinas estan montadas sobre una base rgida de masa despreciable. El soporte de la estructura se
representa por 2 resortes de constante
k = 10
6
N/m
Movimientos horizontales son considerados peque nos frente a los verticales. Determine la aceleracion
medida por el sensor si en el centro de masas del motor act ua una fuerza de desbalance de
f
u
= 10
3
N
cuando este gira a
N = 191rpm
Respuesta:
a = 3, 69m/s
2
Como la base es rigida, podemos tratar este problema como uno de dos grados de libertad. Selec-
cionamos aribtariamente, el desplazamiento vertical del centro de masas ( y) y su rotacion con respecto
al eje z, que es normal al plano dibujado.
Tenemos
m = m
m
+m
b
= 4000 kg
El momento de inercia respecto de z, es el aporte de ambos componentes. Primero localizamos el centro
de masa con respecto al extremo izquierdo del sistema
x =
x
m
m
m
+x
b
m
b
m
=
1 1000 + 4 3000
4000
= 3,25 m
lo que nos permite calcular el momento de inercia del sistema I
zz
con respecto al eje que pasa por el eje
z que pasa por el centro de masa,
I
zz
= I
m
+m
m
(x x
m
)
2
+I
b
+m
b
(x x
b
)
2
= 60 + 1000 (3,25 1)
2
+ 200 + 3000 (3,25 4)
2
= 7010 Kgm
2
Los productos de inercia se anulan por condiciones de simetria.
104 CAP
ITULO 4. M
ETODOS MATRICIALES
Las distancias entre el centro de masa y ambos descansos son
1
= 3,25 1 0,2
= 2,05 m
2
= 4 3,25
= 0,75 m
Para el calculo de la energia de deformacion, se requieren las deexiones. Al haber un desplazamiento
x =
_
y
_
Para el resorte 1 es
y
1
= y
1
para el resorte 2 es,

y
2
= y +
2
luego la energia potencial es

1 =
1
2
k (y
1
)
2
+
1
2
k (y +
2
)
2
La energia cinetica tiene una componente traslacional y otra rotacional:
T =
1
2
m y
2
+
1
2
I
zz

2
Usando las ecuaciones de Lagrange,
M =
_
m
I
zz
_
K = k
_
2
1
+
2
1
+
2

2
1
+
2
2
_
La fuerza de desbalance actua de excitacion para el sistema. El punto de aplicacion es el centro de masas
del motor, luego ejerce una fuerza y un momento dinamico sobre el centro de masas del sistema. Solo
la componente vertical produce momento pues la horizontal pasa por el centro de masa del sistema. El
brazo es siempre el mismo: (x x
m
). Se tiene entonces
f = f
u
_
1
[x x
m
[
_
e
jt
En nuestro caso,
= 191 rpm 60
Hz
rpm
2
_
rad
s
_
Hz
= 72005 rad/s
lo que es bastante mayor que las dos frecuencias naturales:
=
_
18,1
29,2
_
rad/s
por lo que se espera una respuesta masica. La amplitud dinamica estacionaria resulta
x =
_
4,82
6,19
_
10
9
Como el sensor esta ubicado en el extremo derecho y en sentido vertical, medira una amplitud igual a
y
s
(t) = y(t) +x
s
(t)
Figura 4.13: Viga con apoyo intermedio
con
x
s
= 5 x
= 1,75 m
luego
y
s
(t) = (4,82 + 1,75 [6,19]) 10
9
cos t
= 1,56 10
10
cos t
y la aceleracion es entonces
y
s
(t) =
2
y
s
(t)
= 72005
2
1,56 10
10
cos t
= 0,81 m/s
2
Ejercicio 25 Determine los primeros dos modos de vibrar en exion de la viga de la gura. Utilice 4
elementos nitos. Compare la primera frecuencia natural obtenida con la predicha con el metodo de
Rayleigh.
Ejercicio 26 Para la barra de la gura,
1. Utilizando la solucion analitica determine frecuencias naturales y modos propios de vibrar axial-
mente
2. Utilizando elementos nitos determine:idem anterior y compare los dos primeros modos:
a) con dos elementos,
b) con 6 elementos,
c) calcule la respuesta estacionaria al estar sujeto a una fuerza
f(t) = f
0
sin
3
1
t
2
Respuesta:
a)
i
=
ix
2L
, i = 1, 3, 5, ...,
i
= sin
_
ix
2L
_
Ejercicio 27 La gura representa esquematicamente un edicio industrial de cuatro pisos. La masa de
las vigas soporte es despreciable respecto a las masas m
i
de las lozas. Considere que no hay rotacion de
las lozas.
1. Determine la matriz de rigidez si
EI = 66667N/m
m = 10
3
Kg
106 CAP
ITULO 4. M
ETODOS MATRICIALES
f
E,A,L
Figura 4.14: Barra
2. Determine las frecuencias naturales y matriz modal
3. Determine la respuesta estacionaria de la loza superior si
f = 1000 cos 21,06t
usando el metodo modal con 1, 2, 3, 4 modos. Discuta resultados.
Respuesta:
1)
K = 800
_
_
1 1
3 2
5 3
sim 7
_
_
2)
=
_
_
13,29
29,66
41,08
55,88
_
_
=
_
_
1 1 1 1
,78 ,1 1,11 2,90
,49 ,54 ,18 6,48
,23 ,44 ,78 4,13
_
_
c)
Nro modos amplitud
1 .00263
2 .00318
3 .00329
4 .00329
EI
2EI
3EI
4EI
3m
2m
2m
m
2
1
3
4
f
Figura 4.15: Esquema de edicio
108 CAP
ITULO 4. M
ETODOS MATRICIALES
Bibliografa
[1] Harris, C.M.,Shock and Vibration Handbook, 4th ed., Mc-Graw-Hill, 1996.
[2] Rixen, D. Geradin, M., Mechanical Vibrations, Wyley, 2nd edition, 1997.
[3] Seto, M., Vibraciones Mecanicas, Serie Schaum, McGraw-Hill, 1970.
[4] Vance, J.M,. Rotordynamics of Turbomachinery, John Wiley & Sons, Cap.3, 1988.
[5] Pipes, L.A., Applied Mathematics for Engineers and Scientists, pp 239-242, 2nd ed., McGraw-Hill,
1958.
[6] Alford, J.S., Protecting Turbomachinery from self-excited rotor whirl, Journal of Engineering for Pow-
er, 333-344, Oct.,1965.
109
110 BIBLIOGRAF
IA
Captulo 5
Sistemas excitados por movimiento
de la base
5.1. Introduccion
Una forma relativamente com un de excitacion es el caso del movimiento impuesto por la base. Ejemplos
de ellos son:
Una estructura sujeta a un sismo;
componentes de un vehculo en movimiento
A continuacion mostraremos que la respuesta puede ser descompuesta en una deformacion cuasi-
estatica inducida por el movimiento de la base mas la vibracion de la estructura empotrada a sus so-
portes. Adicionalmente, justicaremos el uso de la estrategia de solucion que considera cargas externas
equivalentes al sismo. Finalmente, se introducira el importante concepto de masa modal efectiva, lo que
permitira la seleccion de los modos propios estructurales que tienen predominancia en la respuesta con
movimiento por la base.
La gura (5.1) muestra la aceleracion en sentido Norte-Sur para el terremoto de El Centro, Cali-
fornia (magnitud 7.1) en 1940. El acelerometro estaba sujeto al suelo de concreto de la terminal de El
Centro. El registro puede haber sub-representado los movimientos en alta frecuencia si consideramos la
interaccion suelo-estructura entre la fundacion (masiva, rgida) y el suelo (blando). La representacion de
la aceleracion en los 3 ejes cartesianos se muestra en gura (5.2). La frecuencia de muestreo es 50 Hz.
Fuente: http://www.vibrationdata.com/elcentro.htm.
5.2. Sistema con movimiento diferencial entre sus soportes
Consideremos el sistema descrito en gura (5.3), para la cual consideraremos que la unica excitacion
es el movimiento inducido por sus soportes. Haremos la siguiente particion de los grados de libertad de
la estructura:
los n
1
desplazamientos x
1
desconocidos;
los desplazamientos impuestos por los soportes x
2
;
Reordenando terminos, podemos escribir la ecuacion del movimiento en la forma siguiente:
_
M
11
M
12
M
21
M
22
_ _
x
1
x
2
_
+
_
K
11
K
12
K
21
K
22
_ _
x
1
x
2
_
=
_
0
r
2
(t)
_
(5.1)
Si tomamos la primera ecuacion de (5.1), tenemos
M
11
x
1
+K
11
x
1
= K
12
x
2
M
12
x
2
(5.2)
111
112 CAP
ITULO 5. SISTEMAS EXCITADOS POR MOVIMIENTO DE LA BASE

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
A
c
e
l
e
r
a
c
i
o
n

(
g
)
Tiempo (s)
Figura 5.1: Registro de aceleracion del sismo de El Centro1940
Figura 5.2: Aceleracion registrada (x, y, z)
5.2. SISTEMA CON MOVIMIENTO DIFERENCIAL ENTRE SUS SOPORTES 113
Figura 5.3: Vibracion diferencial en la base
que nos permite calcular x
1
, mientras que la segunda ecuacion
r
2
(t) = K
21
x
1
+M
21
x
1
+K
22
x
2
+M
22
x
2
(5.3)
nos permite calcular las reacciones r
2
(t) que aparecen entre la estructura y sus soportes.
Expresaremos la respuesta de la parte no restringida como la suma
x
1
= x
st
1
+x
d
1
(5.4)
donde x
st
1
es la respuesta cuasi-estatica a una excitacion cuasi-estatica de la base y x
d
1
representa la
parte dinamica, asociada a la estructura cuando se ja la base. Estos puntos seran aclarados mas adelante.
En primer lugar, calculemos la respuesta cuasi-estatica de la parte no restringida de la estructura. Si
se desprecian los terminos de inercia en (5.2), se obtiene:
x
st
1
= K
1
11
K
12
x
2
= Sx
2
Ello nos permite escribir la respuesta completa en la forma
x(t) =
_
I S
0 I
_ _
x
d
1
x
2
_
(5.5)
Al sustituir (5.5) en (5.1), se obtiene la ecuacion que gobierna x
d
1
:
M
11
x
d
1
+K
11
x
d
1
= f
1
(t) (5.6)
donde la carga equivalente f
1
(t) se calcula en terminos de las aceleraciones diferenciales de los soportes y
los modos estaticos que genera su movimiento:
f
1
(t) = M
11
x
st
1
(t) M
12
x
2
(t) (5.7)
= [M
11
S M
12
] x
2
(t)
La solucion a la ecuacion (5.6) puede ser expandida en terminos de los modos propios del sistema jo
al suelo:
x
d
1
=
q
i
i
(t)
= Q(t)
que son obtenidos del problema de valores propios:
K
11
Q =
2
M
11
Q
Por conveniencia, normalizaremos respecto de la masa:
Q
T
M
11
Q = I
Una vez conocida la respuesta x
1
, es posible conocer las reacciones al aplicar la relacion (5.3).
114 CAP

3
2
1
4
Figura 5.4: Vibracion global en la base
5.3. Sistema sometido a aceleracion global de la base
En la ausencia de deformacion elastica, el sistema esta sometido a un movimiento global que puede
ser caracterizado por un movimiento de cuerpo rgido de la forma
u =
_
u
1
u
2
_
con una aceleracion (t), a la cual se superpone el desplazamiento relativo x
d
1
. Una respuesta de cuerpo
rgido cumple:
Ku = 0
Tenemos entonces
q =
_
q
1
q
2
_
(5.8)
=
_
x
d
1
0
_
+
_
u
1
u
2
_
(t)
cuyo segundo termino es conocido para cada instante t.
La parte rgida de la respuesta cumple
_
K
11
K
12
K
21
K
22
_ _
u
1
u
2
_
= 0 (5.9)
de lo que se deduce que
u
1
= Su
2
y la carga externa queda en terminos de las fuerzas de inercia de los modos de cuerpo rgido del sistema:
f
1
(t) = (M
11
u
1
+M
12
u
2
) (t)
5.4. Metodo de las masas adicionales
El metodo de las masas adicionales es una tecnica aproximativa que permite calcular la respuesta a
excitaciones de la base como una respuesta a cargas externas, las cuales son determinadas facilmente a
partir de la ley que describe el movimiento de la base.
5.5. MASAS MODALES EFECTIVAS 115
Para justicar esta estrategia, imaginemos que el sistema ya no esta sometida a una aceleracion
impuesta en los grados de libertad x
2
si no a fuerzas externas f
2
(t). Por conveniencia, supondremos que
las inercias asociadas a M
22
se incrementan a
M
22
+M
0
22
la ecuacion del movimiento queda entonces
_
M
11
M
12
M
21
M
22
+M
0
22
_ _
x
1
x
2
_
+
_
K
11
K
12
K
21
K
22
_ _
x
1
x
2
_
=
_
0
f
2
(t)
_
(5.10)
Para obtener x
1
, usamos la segunda linea, luego
x
2
=
_
M
22
+M
0
22
_
1
f
2
(t) K
22
x
2
K
21
x
1
M
21
x
1
y sustituyendo en la primera linea,

M
11
x
1
+K
11
x
1
= K
12
x
2
M
12
_
M
22
+M
0
22
_
1
f
2
(t) K
22
x
2
K
21
x
1
M
21
x
1
Ademas,
_
M
11
M
12
_
M
22
+M
0
22
_
1
M
21
_
x
1
+
_
K
11
M
12
_
M
22
+M
0
22
_
1
K
21
_
x
1
= K
12
x
2
M
12
_
M
22
+M
0
22
_
1
f
2
(t) K
22
x
2
Esta ultima relacion muestra que si

_
M
22
+M
0
22
_
1
0
y si
f
2
=
_
M
22
+M
0
22
_
x
2
M
0
22
x
2
(5.11)
el sistema (5.10) es equivalente al sistema (5.2) para calcular los grados de libertad x
1
.
Para obtener la respuesta a excitacion por la base, se puede entonces resolver el problema equivalente
donde se agregan grandes masas concentradas en los grados de libertad x
2
y cargando al sistema con el
vector de cargas f
2
calculado a partir de (5.10). La magnitud de las masas adicionales es elegida de modo
de mantener el error de modelamiento peque no. En la practica, M
0
22
tiene componentes entre 10
2
y 10
4
veces la magnitud de los coecientes en M
11
para preservar el condicionamiento numerico de la matriz
de masa. Queda
_
M
11
M
12
M
21
M
22
+M
0
22
_ _
x
1
x
2
_
+
_
K
11
K
12
K
21
K
22
_ _
x
1
x
2
_
=
_
0
M
0
22
x
2
_
(5.12)
5.5. Masas modales efectivas
Al expresar la solucion a (5.6) en terminos de los vectores propios del sistema jo al suelo, se obtiene
el sistema desacoplado
2
+ = Q
T
[M
11
S +M
12
] x
2
= x
2
con
= Q
T
[M
11
S +M
12
] (5.13)
recordemos que Q es la matriz modal normalizada respecto de M
11
. es la denominada matriz de
participacion modal y tiene dimensiones n
1
n
2
. Su multiplicacion por las aceleraciones de la base x
2
provee los factores de participacion modal para la respuesta relativa a la base. Cada una de sus columnas
expresa el trabajo realizado sobre cada modo propio por las fuerzas de inercia generadas por un una
aceleracion unitaria en el grado de libertad correspondiente de la base.
116 CAP

Observacion 54 En muchos casos el termino M
12
puede ser despreciado (incluso es nulo cuando la
matriz de masa es diagonal) y por tanto no es considerado en la ecuacion (5.13).
El concepto de masa modal efectiva[2] tiene como objetivo determinar que modos propios contribuyen
mas en la superposicion modal propuesta en la ecuacion (5.6).
Si los modos estan M-normalizados y considerando (4.15) se tiene
QQ
T
= M
1
11
y
T
= S
T
M
11
S +S
T
M
12
+M
T
12
S +M
T
12
M
1
11
M
12
= M
22
M
22
+M
T
12
M
1
11
M
12
donde
M
22
= T
T
s
_
M
11
M
12
M
21
M
22
_
T
s
T
s
=
_
S
I
_
Tomando en cuenta que M
T
12
M
1
11
M
12
es de segundo orden y puede ser despreciado, se obtiene que
T
M
22
M
22
Consideremos el caso donde el sistema es sometido a el desplazamiento de la base u
2,i
, correspondiente
a un desplazamiento de cuerpo rgido de amplitud unitaria en la direccion i
q
2
= u
2,i
La masa estructural total m
T
representa la inercia asociada con el desplazamiento de cuerpo rgido u
2
y
la masa asociada a la base m
s
son
m
T
= u
T
2,i
M
22
u
2,i
m
S
= u
T
2,i
M
22
u
2,i
y la forma cuadratica asociada a la matriz de participacion modal es
u
T
2,i
T
u
2,i
= m
T
m
S
(5.14)
La ecuacion (5.14) se verica cuando todos los modos estan incluidos en el lado izquierdo. Si se omiten
algunos modos, la igualdad ya no se verica y el residuo correspondiente representa la masa perdida, o
sea, la masa que no es tomada en cuenta en la serie truncada.
En el caso mas general donde la normalizacion de los modos propios es arbitraria, la masa perdida se
deduce del residuo de la expansion modal
m
T
m
S
=
n1
j=1
(u
2,i
)
2
j
j
donde cada termino de la serie representa la masa efectiva del modo correspondiente. Cada modo cuya
masa efectiva represente una porcion signicativa de la masa total debe ser mantenido en el analisis.
Es importante observar que el concepto de masa modal efectiva se asocia a una direccion dada del
movimiento: un modo propio dado puede tener una masa efectiva importante en una direccion y despre-
ciable en otra.
5.6. EJEMPLO NUM
ERICO 117
1 2 3 4
Figura 5.5: Modelo equivalente
5.6. Ejemplo numerico
Consideremos el edicio de gura (5.4). Las lozas de masa
i
m son muy rgidas frente a las columnas,
las que se consideran empotradas en ambos casos. El aporte de rigidez de cada columna entre el piso 2 y
3 es
k
c
= 12
EI
l
3
como hay 2,
k = 2k
c
y las rigideces de los demas pisos es referida a k con
k
i
=
i
k
donde (i, i + 1) son los grados de libertad conectados por k
i
. Estudiaremos el caso
1
=
2
=
3
=
4
= 1
2
=
3
= 1
K = k
_
_
1 1
1 1 +
2

2
2

2
+
3

3
3

3
_
_
M = m
_
_
1
4
_
_
Para el cual obtenemos las siguientes frecuencias naturales en estado libre-libre:
0,
_
2
2
n
,
2
n
,
_
2 +
2
n
con
n
=
_
k
m
La base esta representada en el grado de libertad 4, en donde se impone el movimiento
x
4
(t) = x
4
cos t
Las submatrices quedan entonces
K
11
= k
_
_
1 1
1 1 +
2

2
2

2
+
3
_
_
K
12
= k
_
_
0
0
3
_
_
K
21
= k
_
0 0
3
K
22
= k
_

3
118 CAP

y para M,
M
11
= m
_
_
1
3
_
_
M
12
= m
_
_
0
0
0
_
_
= 0
M
21
= m
_
0 0 0

= 0
T
M
22
= m
_

4
S se dene por (),

S = K
1
11
K
12
y usando (??)
x
st
1
= Sx
2
= x
4
_
_
_
1
1
1
_
_
_
cos t
Como vemos, x
st
1
representa como se desplazara el sistema si el sismo fuese cuasi-estatico (o sea, todos
los grados de libertad se desplazaran lo mismo que x
4
en este caso (si hubiesen jaciones, no podra ser
as, vease guras 5.6 y 5.7 respectivamente).
Para calcular la parte dinamica denimos la carga externa equivalente con (5.7):
f
1
(t) = [M
11
S M
12
] x
2
(t)
= [M
11
S M
12
]
2
x
4
cos t (5.15)
y usando (5.7), podemos obtener la respuesta estacionaria
x
d
1
=
_
2
M
11
+K
11
_
1
f
1
Las frecuencias naturales del sistema cuando se ja el grado de libertad 4 (la base) son:
_
0,198
n
_
1,555
n
_
3,247
n
Si la frecuencia del sismo es
= 1,0
n
obtenemos
x
d
1
=
_
_
_
2
1
0
_
_
_
x
4
cos t
luego, el movimiento absoluto de cada grado de libertad es (usando (5.4) y(5.1),
x(t) = x
4
_
_
_
_
2
1
0
_
_
_
+
_
_
_
1
1
1
_
_
_
1
_
_
cos t
= x
4
_
_
1
0
1
1
_
_
cos t
5.6. EJEMPLO NUM
ERICO 119
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
0
1
2
3
Figura 5.6: Desplazamiento cuasi-estatico x
i
/x
4
del sistema considerado
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
0
1
2
3
Figura 5.7: Desplazamiento cuasi-estatico x
i
/x
4
si x
1
estuviese restringido
120 CAP

-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
0
1
2
3
Figura 5.8: Modo 1
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
0
1
2
3
Figura 5.9: Modo 2
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
0
1
2
3
Figura 5.10: Modo 3
A continuacion probaremos la solucion que da el metodo de las masas adicionales. Denimos M
0
22
sucientemente grande, en este caso
M
0
22
= 10
3
m
y escribimos la matriz modicada,
M
= m
_
_
1
4
+ 10
3
_
_
con el vector de cargas externas:
f
2
= 10
3
x
2
= 10
3
2
x
4
cos t
y resolvemos
x
=
_
2
M
+K
_
1
_
_
0
0
0
f
2
_
_
cuyo resultado es
x
=0,999x
4
_
_
1
0
1
1
_
_
cos t
A continuacion vericamos que modos concentran mayor masa efectiva. Calculamos usando la
relacion (5.13):
=
_
_
_
1,656
0,474
0,182
_
_
_
y vericamos con una aceleracion unitaria u
2,i
= 1,
u
T
2,i
T
u
2,i
= m
T
m
S
1,656
2
+ (0,474)
2
+ (0,182)
2
= 4 1
2,722 + 0,225 + 0,033 = 3
Observamos que el primer modo aporta
2,722
3
= 91,4 %
de la masa considerada al modelar usando el metodo de los desplazamientos modales. El segundo y tercero
respectivamente:7,49 % y 1,10 %.
Hemos visto varias maneras de modelar sistemas que estan sujetos a vibraciones de la base. El metodo
de las masas modales efectivas permite una seleccion juiciosa de los modos que deben estar presentes en
una aproximacion modal truncada a la respuesta dinamica. Hemos separado la respuesta del sistema en
una parte cuasiestatica y en otra asociada al sistema en donde se han jado los grados de libertad donde
se impone el movimiento.
122 CAP

Bibliografa
[1] Rixen, D. Geradin, M., Mechanical Vibrations,Ch. 2, Wyley, 2nd edition, 1997.
[2] Imbert, J.F., Analyse des Structures par Elements Finis, Cepadues Ed., 1984.
123
124 BIBLIOGRAF
IA
Captulo 6
Sistemas rgidos con descansos
elasticos
6.1. Formulacion del modelo
La gura (6.1) muestra una vista de un cuerpo rgido, soportado por n descansos elasticos. Consider-
emos
el sistema (

X,

Y ,

Z) es un sistema inercial,
el sistema (X, Y, Z) esta jo al cuerpo,
las rotaciones en torno a los ejes (

X,

Y ,

Z) son , , respectivamente,
un descanso es representado por un trio de resortes-amortiguadores viscosos. Su eje de accion
principal puede o no coincidir con los ejes (

X,

Y ,

Z),
el punto de conexion de cada descanso con el cuerpo es (a
x
, a
y
, a
z
), en tanto que su punto de jacion
al suelo es (u, v, w),
el desplazamiento del centro de gravedad del cuerpo es indicado por (x
c
, y
c
, z
c
) y la rotacion de
mismo por (, , ).
La ecuacion del movimiento puede ser obtenida del balance de fuerzas y momentos sobre el cuerpo.
Para un sistema sin amortiguacion y sin movimiento de la base es
M x +Kx = f (6.1)
donde
M =
_
M
tt
0
0 M
rr
_
M
tt
=
_
_
m
m
m
_
_
M
rr
=
_
_
I
xx
I
xy
I
xz
I
yy
I
yz
sim I
zz
_
_
0 = 0
33
y para la matriz de rigidez,
K =
_
K
tt
K
tr
K
T
tr
K
rr
_
125
126 CAP
ITULO 6. SISTEMAS R
IGIDOS CON DESCANSOS EL
ASTICOS
Figura 6.1: Cuerpo rgido soportado por descansos elasticos
6.1. FORMULACI
ON DEL MODELO 127

con
K
tt
=
_
_
k
xx
k
xy
k
xz
k
yy
k
yz
sim
k
zz
_
_
K
tr
=
_
_
(k
xz
a
y
k
xy
a
z
)

(k
xx
a
z
k
xz
a
x
)

(k
xy
a
x
k
xx
a
y
)
(k
yz
a
y
k
yy
a
z
)

(k
xy
a
z
k
yz
a
x
)

(k
yy
a
x
k
xy
a
y
)
(k
zz
a
y
k
yz
a
z
)

(k
xz
a
z
k
zz
a
x
)

(k
yz
a
x
k
xz
a
y
)
_
_
K
rr
=
_
_
k
sim k
_
_
y
k
_
k
yy
a
2
z
+k
zz
a
2
y
2k
yz
a
y
a
z
_
k
_
k
xx
a
2
z
+k
zz
a
2
x
2k
xz
a
x
a
z
_
k
_
k
xx
a
2
y
+k
yy
a
2
x
2k
xy
a
x
a
y
_
k
_
k
xz
a
y
a
z
+k
yz
a
x
a
z
k
zz
a
x
a
y
k
xy
a
2
z
_
k
_
k
xy
a
y
a
z
+k
yz
a
x
a
y
k
yy
a
x
a
z
k
xz
a
2
y
_
k
_
k
xy
a
x
a
z
+k
xz
a
x
a
y
k
xx
a
y
a
z
k
yz
a
2
x
_
El vector de desplazamientos se dene por
x =
_
_
x
c
y
c
z
c
_
y el de fuerzas,
f =
_
_
f
x
f
y
f
z
M
x
M
y
M
z
_
_
Los aportes de rigidez de cada descanso se obtienen de
k =
T
_
_
k
p
k
q
k
r
_
_
=
_
_
xp

xq

xr
yq

yr
sim
zr
_
_
donde los valores son los cosenos de los angulos entre los ejes principales del descanso y los ejes inerciales.
Por ejemplo,
xp
es el coseno del angulo entre el eje X y el eje P de la rigidez principal del descanso.
Las ecuaciones del movimiento, como han sido presentadas, no incluyen los terminos por amor-
tiguamiento. Para incluirlo, basta agregar terminos similares a los de rigidez, pero tomando en cuenta las
velocidades y las constantes de los amortiguadores:
M x +C x +Kx = f
128 CAP
ITULO 6. SISTEMAS R
ASTICOS
donde la matriz de amortiguamiento esta denida por,
C =
_
C
tt
C
tr
C
T
tr
C
rr
_
con
C
tt
=
_
_
c
xx
c
xy
c
xz
c
yy
c
yz
sim
c
zz
_
_
C
tr
=
_
_
(c
xz
a
y
c
xy
a
z
)

(c
xx
a
z
c
xz
a
x
)

(c
xy
a
x
c
xx
a
y
)
(c
yz
a
y
c
yy
a
z
)

(c
xy
a
z
c
yz
a
x
)

(c
yy
a
x
c
xy
a
y
)
(c
zz
a
y
c
yz
a
z
)

(c
xz
a
z
c
zz
a
x
)

(c
yz
a
x
c
xz
a
y
)
_
_
C
rr
=
_
_
c
sim c
_
_
con
c
_
c
yy
a
2
z
+c
zz
a
2
y
2c
yz
a
y
a
z
_
c
_
c
xx
a
2
z
+c
zz
a
2
x
2c
xz
a
x
a
z
_
c
_
c
xx
a
2
y
+c
yy
a
2
x
2c
xy
a
x
a
y
_
c
_
c
xz
a
y
a
z
+c
yz
a
x
a
z
c
zz
a
x
a
y
c
xy
a
2
z
_
c
_
c
xy
a
y
a
z
+c
yz
a
x
a
y
c
yy
a
x
a
z
c
xz
a
2
y
_
c
_
c
xy
a
x
a
z
+c
xz
a
x
a
y
c
xx
a
y
a
z
c
yz
a
2
x
_
El sistema descrito posee 6 grados de libertad (x
c
, y
c
, z
c
,, , ). Los cuales son solucion del sistema de
ecuaciones antes descrito. En la practica, las ecuaciones se simplican de manera importante por alguna
de las siguientes condiciones:
1. Los ejes de referencia XY Z coniciden con los ejes principales de inercia del cuerpo; luego
I
ij
= 0 para i ,= j (6.2)
(y la matriz M es diagonal),
2. Los descansos son dispuestos de modo que existan planos de simetra en el sistema,
3. Los ejes principales de los descansos PQR coinciden con XY Z, luego
k
ij
= 0 para i ,= j (6.3)
k
xx
= k
p
= k
x
k
yy
= k
q
= k
y
k
zz
= k
r
= k
z
en tal caso los descansos, son denominados descansos ortogonales. Se cumple
= I
4. No hay movimientos de las fundacion o alternativamente, no hay fuerzas o momentos externos
aplicados al cuerpo rgido.
En general, el efecto de estas simplicaciones es reducir el numero de terminos en las ecuaciones y, en
algunos casos, en reducir el numero de ecuaciones que deben ser resueltas simultaneamente. Los sistemas
de ecuaciones acoplados indican modos acoplados.
6.2. PROPIEDADES MODALES 129
6.2. Propiedades modales
Aprovechando las condiciones simplicatorias antes mencionadas, analizaremos varios casos de uso
practico.
6.2.1. Un plano de simetra y soportes ortogonales
Si el plano Y Z es una plano de simetras del cuerpo rgido, los siguientes terminos son nulos:
k
yy
a
x
=
k
zz
a
x
=
k
yy
a
x
a
z
=
k
zz
a
x
a
y
= 0 (6.4)
M =
_
_
m
m
m
I
xx
I
yy
I
zz
_
_
o en terminos de los radios de giro, que cumplen:
I
xx
= m
2
x
I
yy
= m
2
y
I
zz
= m
2
z
luego
M = m
_
_
1
1
1
2
x
2
y
2
z
_
_
Por su lado, la matriz de rigidez se dene a traves de las siguientes submatrices:
K
tt
=
_
_
k
xx
0 0
k
yy
0
sim
k
zz
_
_
K
tr
=
_
_
0

(k
xx
a
z
)

(k
xx
a
y
)
(k
yy
a
z
) 0 0
(k
zz
a
y
) 0 0
_
_
K
rr
=
_
_
k
sim k
_
_
con
k
_
k
yy
a
2
z
+k
zz
a
2
y
_
k
_
k
xx
a
2
z
+k
zz
a
2
x
_
k
_
k
xx
a
2
y
+k
yy
a
2
x
_
k
= 0
k
= 0
k
(k
xx
a
y
a
z
)
130 CAP
ITULO 6. SISTEMAS R
ASTICOS
Figura 6.2: Sistema con un plano de simetra y soportes ortogonales
luego
K =
_
k
xx
0 0 0

(k
xx
a
z
)

(k
xx
a
y
)
k
yy
0

(k
yy
a
z
) 0 0
k
zz
(k
zz
a
y
) 0 0
_
k
yy
a
2
z
+k
zz
a
2
y
_
0 0
_
k
xx
a
2
z
+k
zz
a
2
x
_
(k
xx
a
y
a
z
)
sim
_
k
xx
a
2
y
+k
yy
a
2
x
_
_
_
deniendo
x = Px
con la matriz de permutacion,

P =
_
_
1 0 0 0 0 0
0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 1
0 1 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0
0 0 0 1 0 0
_
_
sustituyendo y premultiplicando (6.1),
P
T
MP x
+P
T
KPx
= P
T
f (6.5)
M
+K
= f
(6.6)
con
M
= m
_
_
1
2
y
2
z
1
1
2
x
_
_
K
=
_
k
xx
(k
xx
a
z
)

(k
xx
a
y
)
_
k
xx
a
2
z
+k
zz
a
2
x
_
(k
xx
a
y
a
z
)
_
k
xx
a
2
y
+k
yy
a
2
x
_

k
yy
(k
yy
a
z
)
k
zz
(k
zz
a
y
)
sim
_
k
yy
a
2
z
+k
zz
a
2
y
_
_
_
Luego, es posible escribir 2 sistemas desacoplados entre si:
m
_
_
1
2
y
2
z
_
_
_
_
_
x
c

_
_
_
_
_
k
xx
(k
xx
a
z
)

(k
xx
a
y
)
_
k
xx
a
2
z
+k
zz
a
2
x
_
(k
xx
a
y
a
z
)
sim
_
k
xx
a
2
y
+k
yy
a
2
x
_
_
_
_
_
_
x
c
_
_
_
=
_
_
_
f
x
M
y
M
z
_
_
_
m
_
_
1
1
2
x
_
_
_
_
_
y
c
z
c

_
_
_
_
_
k
yy
0

(k
yy
a
z
)
k
zz
(k
zz
a
y
)
sim
_
k
yy
a
2
z
+k
zz
a
2
y
_
_
_
_
_
_
y
c
z
c
_
_
_
=
_
_
_
f
y
f
z
M
x
_
_
_
Si ademas los descansos son ortogonales, las ecuaciones (6.3) son validas. En tal caso, las coordenadas
(y
c
, z
c
, ) estan acopladas entre si; pero son independientes del resto. Ademas estas ultimas 3 (x
c
, , )
tambien estan acopladas entre si. La gura (6.2) muestra el caso descrito. Al resolver las ecuaciones del
movimiento para (y
c
, z
c
, ) se llega a una expresion general de la forma
_
z
_
6
A
yz
_
z
_
4
+B
yz
_
z
_
2
C
yz
= 0 (6.7)
132 CAP
ITULO 6. SISTEMAS R
ASTICOS
donde
z
=
_
k
z
m
y
A
yz
= 1 +
k
y
k
z
+D
zx
B
yz
= D
zx
+
k
y
k
z
(1 +D
zx
)
(
k
y
a
z
)
2
+ (
k
z
a
y
)
2
2
x
(
k
z
)
2
C
yz
=
k
y
k
z
_
D
zx
k
z
a
y
)
2
2
x
(
k
z
)
2
_
k
y
a
z
)
2
2
x
(
k
z
)
2
D
zx
=
(
k
y
a
z
)
2
+ (
k
z
a
y
)
2
2
x
(
k
z
)
2
donde
x
es el radio de giro del cuerpo rgido con respecto al eje X. Haciendo lo mismo para (x
c
, , ),
se obtiene
_
z
_
6
A
x
_
z
_
4
+B
x
_
z
_
2
C
x
= 0 (6.8)
con
A
x
=
k
y
k
z
+D
zx
+D
zz
B
x
=
k
y
k
z
(D
zy
+D
zz
) +D
zy
D
zz
k
x
a
z
)
2
2
y
(
k
z
)
2

(
k
x
a
y
)
2
2
z
(
k
z
)
2

(
k
x
a
y
a
z
)
2
2
y
2
z
(
k
z
)
2
C
x
=
k
x
k
z
_
D
zy
D
zz

(
k
x
a
y
a
z
)
2
2
x
2
z
(
k
z
)
2
_
k
x
a
y
a
z
)
2
2
z
(
k
z
)
2
D
zy
k
x
a
z
)
2
2
y
(
k
z
)
2
D
zz
+ 2
(
k
x
a
y
) (
k
x
a
z
) (
k
x
a
y
a
z
)
2
y
2
z
(
k
z
)
3
D
zy
=
(
k
x
a
z
)
2
+ (
k
z
a
x
)
2
2
y
(
k
z
)
D
zz
=
k
x
a
2
y
+
k
y
a
2
x
2
z
k
z
y
y
z
son los radios de giro del cuerpo rgido con respecto a los ejes Y y Z respectivamente.
Las races de las ecuaciones cubicas (6.7 y 6.8) se hayan en curvas[20]. Otra opcion es calcularlas
directamente. En Maple sera:
> A:=1;B:=2;C:=3;
> evalf(solve(x^3-A*x^2+B*x-C=0,x));
6.2.2. Dos planos de simetra y soportes ortogonales
Se pueden lograr 2 planos de simetras, si, en adicion a las condiciones anteriores, se tiene
k
xx
a
y
=
k
zz
a
y
=
k
xx
a
y
a
z
= 0 (6.9)
Bajo estas condiciones, quedan 2 ecuaciones independientes, y 2 pares de ecuaciones acopladas:
K =
_
k
xx
0 0 0

(k
xx
a
z
) 0
k
yy
0

(k
yy
a
z
) 0 0
k
zz
0 0 0
_
k
yy
a
2
z
+k
zz
a
2
y
_
0 0
_
k
xx
a
2
z
+k
zz
a
2
x
_
0
sim
_
k
xx
a
2
y
+k
yy
a
2
x
_
_
_
Los sistemas independientes a resolver son:
m z
c
+
k
zz
z
c
= f
z
I
zz
+
_
_
k
xx
a
2
y
+k
yy
a
2
x
_
_
= M
z
m
_
1
2
y
_ _
x
c
_
+
_
k
xx
(k
xx
a
z
)
sim
_
k
xx
a
2
z
+k
zz
a
2
x
_
_ _
x
c
_
=
_
f
x
M
y
_
m
_
1
2
x
_ _
y
c

_
+
_
k
yy
(k
yy
a
z
)
sim
_
k
yy
a
2
z
+k
zz
a
2
y
_
_ _
y
c
_
=
_
f
y
M
x
_
Los planos de simetra son XZ e Y Z. Tomese como ejemplo el sistema mostrado en gura (6.12), donde
se tienen 4 soportes identicos, dispuestos simetricamente respecto del eje Z en un plano que no contiene
al centro de gravedad. Existe acoplamiento entre la traslacion en X y la rotacion alrededor del eje Y
(x
c
, ), as como entre la traslacion en Y y la rotacion con respecto al eje X (y
c
, ). La traslacion en la
direccion Z (z
c
) y la rotacion alrededor del eje Z () son independientes de los otros modos.
La frecuencia natural en la direccion Z es encontrada al resolver la ecuacion:
z
=
_
k
zz
m
con

k
zz
= 4k
z
La frecuencia natural de rotacion en torno al eje Z puede ser expresada en terminos de la frecuencia
natural de traslacion en el eje Z seg un:
z
=
k
x
k
z
_
a
y
z
_
+
k
y
k
z
_
a
x
z
_
2
Las frecuencias naturales de los modos acoplados en (x
c
, ) pueden ser expresadas en terminos de
z
:
xh
z
=
_
1
2
_
_
k
x
k
z
_
1 +
_
a
x
y
_
2
_
+
_
a
x
y
_
2
+
_
_
k
x
k
z
_
1 +
_
a
z
y
_
2
_
+
_
a
x
y
_
2
_
2
4
k
x
k
z
_
a
x
y
_
2
_
xl
z
=
_
1
2
_
_
k
x
k
z
_
1 +
_
a
x
y
_
2
_
+
_
a
x
y
_
2
_
_
k
x
k
z
_
1 +
_
a
z
y
_
2
_
+
_
a
x
y
_
2
_
2
4
k
x
k
z
_
a
x
y
_
2
_
_
Las ecuaciones anteriores son convenientemente reescritas en la forma de elipses
(a
x
/
y
)
2
(
xh
/
z
)
2
+
(a
z
/
y
)
(k
z
/k
x
) (
xh
/
z
)
2
1
= 1 (6.10)
(a
x
/
y
)
2
(
xl
/
z
)
2
+
(a
z
/
y
)
1 (k
z
/k
x
) (
xl
/
z
)
2
= 1 (6.11)
134 CAP
ITULO 6. SISTEMAS R
ASTICOS
-8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8
-6
-4
-2
0
2
4
6
1
=0.75
1
=1
1
=2
1
=3
1
=4
2
=0.25
2
=0.5
2
=0.625
3
=2
3
=4
3
=6
a
x
/
y
a
z
/
y
Figura 6.3: diagrama espacial para k
z
/k
x
= 2.
1
=
h
/
z
,
2
=
l
/
z
,
3
=
h
/
l
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
0.75
0.875
1
1.25
1.5
0.13 0.25 0.38 0.5 0.56 0.63
A B
a
x
/
y
a
z
/
y
Figura 6.4: Acercamiento de gura 6.3 con bordes del cuerpo indicados y dos disposiciones de descansos
En general, cada tipo de descanso tiende a tener un razon de rigidez k
x
/k
z
constante; luego, es posible
usar metodos gracos para encontrar las coordenadas a
x
, a
z
para alcanzar un valor deseado para
xh
.
Tambien es posible dejar
xh
y
xl
una en funcion de la otra con:
_
_
2
ax
y
_
kx
kz
_
xh
xl
+

xl
xh
_
_
kx
kz
_
xh
xl

xl
xh
_
_
_
2
+
_
2
az
y
xh
xl

xl
xh
_
2
= 1
Ejemplo 27 Un cuerpo rgido es simetrico con respecto al plano XZ; su ancho en la direccion X es de
13
2
su altura en la direccion Z es 12. El centro de gravedad esta a 5.5del borde inferior y a 6.75del
lado derecho. El radio de giro respeto del eje Y a traves del centro de gravedad es de 5.1. Utilice el
diagrama espacial para evaluar los efectos de utilizar descansos con razon de rigidez k
z
/k
x
= 2.
La gura 6.4 superpone la linea exterior de la maquina. El centro de gravedad queda en el centro del
diagrama. Las dimensiones son normalizadas por el radio de giro
y
. En consecuencia, las cuatro esquinas
del cuerpo estan localizadas seg un: esquina superior derecha
a
z
y
=
+6,50
5,10
= +1,28
a
x
y
=
+6,75
5,10
= +1,32
136 CAP
ITULO 6. SISTEMAS R
ASTICOS
esquina superior izquierda
a
z
y
=
+6,50
5,10
= +1,28
a
x
y
=
+6,25
5,10
= 1,23
esquina inferior derecha
a
z
y
=
5,50
5,10
= 1,08
a
x
y
=
+6,75
5,10
= +1,32
esquina inferior izquierda
a
z
y
=
5,50
5,10
= 1,08
a
x
y
=
6,25
5,10
= 1,23
Los soportes se muestran en 2 situaciones de dise no. En la disposicion A,
a
x
y
= 0,59
o en forma equivalente,
a
x
= 0,59 5,10 = 3
Las frecuencias naturales correspondientes son:
xh
z
= 1,25
xl
z
= 0,33
Una alternativa diferente es la disposicion B, en cuyo caso:
xh
z
= 1,43
xl
z
= 0,50
La frecuencia natural
z
es encontrada a partir de la masa del equipo y la suma de las rigideces en la
direccion Z Este ejemplo muestra como los diagramas de espacio permiten determinar la posicion de los
descansos para alcanzar valores dados de frecuencias naturales acopladas con respecto a
z
.
6.2.3. Tres planos de simetra con soportes ortogonales
Un sistema con 3 planos de simetra esta denido por 6 ecuaciones de movimiento independientes. Se
agregan en este caso las siguientes condiciones:
k
xx
a
z
=
k
yy
a
z
= 0 (6.12)
luego
K =
_
k
xx
0 0 0 0 0
k
yy
0 0 0 0
k
zz
0 0 0
_
k
yy
a
2
z
+k
zz
a
2
y
_
0 0
_
k
xx
a
2
z
+k
zz
a
2
x
_
0
sim
_
k
xx
a
2
y
+k
yy
a
2
x
_
_
_
Las ecuaciones, al ser independientes, denen 6 modos desacoplados de vibracion, 3 en traslacion y 3 en
rotacion. Las frecuencia naturales son:
traslacion en el eje X,
x
=
_
k
x
m
traslacion en eje Y,
y
=
_
k
y
m
traslacion en eje Z,
z
=
_
k
z
m
Rotacion alrededor del eje X,
_
k
y
a
2
z
+k
z
a
2
y
_
m
2
x
Rotacion alrededor del eje Y,
(k
x
a
2
z
+k
z
a
2
x
)
m
2
y
Rotacion alrededor del eje Z,
_
k
x
a
2
y
+k
y
a
2
x
_
m
2
z
6.2.4. Dos planos de simetras con soportes inclinados solo en un plano
Cuando los ejes elasticos principales de los soportes estan inclinados con respecto a XY Z, los coe-
cientes cruzados k
xy
, k
xz
, k
yz
no se anulan. Ello introduce acoplamiento elastico, lo que debe ser consider-
ado en las ecuaciones del movimiento. Se pueden lograr dos planos de simetra al alcanzar las condiciones
(6.2),(6.4) y (6.9). Por ejemplo, consideremos el cuerpo rgido mostrado en gura (6.5). Esta soportado
por 4 descansos identicos, dispuestos simetricamente en torno al eje Z. Los planos XZ e Y Z son planos de
simetra. Los descansos estan inclinados hacia el plano Y Z, de modo que su eje principal R esta inclinado
un angulo con respecto al eje Z como se muestra; por lo tanto
k
yy
= k
q
k
xy
= k
yz
= 0
A causa de la simetra, el movimiento de traslacion z
c
en la direccion Z y la rotacion en torno a
Z estan desacoplados de los demas modos. Los cuatro grados de libertad restantes estan acoplados de a
pares. La frecuencia natural en la direccion Z es
r
=
_
k
p
k
r
sin
2
+ cos
2
(6.13)
donde se dene convenientemente
r
=
_
4k
r
m
El graco (??) muestra la ecuacion (6.13).
La frecuencia natural de rotacion se obtiene a partir de
r
=
_
k
p
k
r
cos
2
+ sin
2
__
a
y
z
_
2
+
_
k
p
k
r
__
a
x
z
_
2
138 CAP
ITULO 6. SISTEMAS R
ASTICOS
Figura 6.5: Dos planos de simetras con soportes inclinados solo en un plano
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
grados
z
/
r
Figura 6.6: Frecuencia natural de traslacion en Z
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
1.2
1.4
2
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
*
a
z
/
a
x
Figura 6.7:

Angulo de inclinacion requerido para desacoplar los modos en funcion de k
p
/k
r
y a
z
/a
x
El par (x
c
, ) tiene las siguientes frecuencias naturales,
r
=
1
2
_
_
A
A
2
4
_
k
p
k
r
__
a
x
a
y
_
2
_
_
con
A =
_
k
p
k
r
cos
2
+ sin
2
_
_
1 +
_
a
y
z
_
2
_
+ (6.14)
_
k
p
k
r
sin
2
+ cos
2
__
a
x
y
_
2
+
2
_
1
k
p
k
r
_
a
x
sincos
y para el par (y
c
, )
r
=
1
2
_
_
B
B
2
4
_
k
q
k
r
__
k
p
k
r
sin
2
+ cos
2
__
a
y
x
_
2
_
_
con
B =
k
q
k
r
_
1 +
_
a
z
x
_
2
_
+
_
k
p
k
r
sin
2
+ cos
2
__
a
y
x
_
2
140 CAP
ITULO 6. SISTEMAS R
ASTICOS
6.2.5. Desacoplamiento de modos en un plano con descansos inclinados
El angulo de inclinacion de los ejes principales (ver gura 6.5) puede ser variado para producir
cambios en el acoplamiento entre x
x
y , por ejemplo. Ello se logra si se cumple
a
z
a
x
=
_
1
kp
kr
_
cot
1 +
kp
kr
cot
(6.15)
donde
es el valor requerido para lograr el desacoplamiento. La gura (6.7) es una representacion de la

ecuacion (6.15). Se muestran varias curvas en terminos de la razon
k
p
k
r
Notese que el desacoplamiento solo se puede alcanzar hasta un cierto valor maximo de la razon
a
z
a
r
Ademas, pueden existir 2 valores de
que desacoplen los modos de traslacion x

c
y de rotacion
para cualquier combinacion de rigidez y posicion de los soportes.
Se tiene:
r
=
_
k
p
k
r
cos
2
+ sin
2
(6.16)
La ecuacion (6.16) se muestra gracamente en la gura (6.6). Se debe considerar
=

2

La frecuencia natural de rotacion en torno al eje Y queda:
r
=
a
x
1
kp
kr
sin
2
+ cos
2
(6.17)
6.2.6. Desacoplamiento completo usando soportes inclinados radialmente
En general, es muy com un tratar el caso de soportes inclinados en mas de un plano. Un caso particular
en donde la simetra permite obtener resultados simples y utiles se observa en gura 6.8. De la simetra
en torno a Z,
I
xx
= I
yy
Cualquier numero de soportes ( 3) puede ser usado. Como ejemplo de ilustracion, el cuerpo rgido
corresponde a un cilindro recto.
Los descansos estan arreglados simetricamente en torno a Z. Se conectan al cuerpo a una distancia
a
r
del eje Z y a una distancia a
z
del plano XY de referencia. El eje principal de rigidez R de todos los
descansos apunta a un punto com un en el eje Z. Denimos el angulo de cada descanso como el que
existe entre Z y R.
El uso de tal conguracion permite desacoplar los 6 modos de vibracion del cuerpo rgido. Ello se
logra si el angulo de inclinacion satisface la condicion
a
z
a
r
=
1
2
_
1
kp
kr
_
sin2
kq
kr
+
kp
kr
+
_
1
kp
kr
_
sin
2
Las frecuencias naturales de los 6 modos desacoplados son
r
=

y
r
=
1
2
_
k
p
k
r
cos
2
+ sin
2
+
k
q
k
r
_
6.3. VIBRACI
ON FORZADA 141
Figura 6.8: Sistema con descansos inclinados radialmente
r
=

r
=
a
r
2
x
_
k
p
k
r
sin
_
a
r
x
sin
+
a
z
x
cos
_
+ cos
_
a
r
x
cos
a
z
x
sin
__
r
=
k
q
k
r
a
r
z
con
r
=
_
k
r
m
6.3. Vibracion forzada
La vibracion forzada del cuerpo rgido puede provenir de una carga que act ua sobre el mismo o por
movimiento de la base. Estudiaremos ambos casos.
6.3.1. Vibraciones forzadas por fuerzas externas
Consideraremos un cuerpo con dos planos de simetra y descansos ortogonales. Analizaremos dos tipos
de excitacion: fuerzas de traslacion actuando paralelas a los ejes de referencia, y momento actuando en
alguno de los ejes principales de inercia. No hay movimiento de la base, luego:
x
b
= 0
Dos planos de simetra con descansos ortogonales y fuerza de traslacion
El sistema analizado se ilustra en gura (6.9). La fuerza f
0
act ua con frecuencia en un eje paralelo
a Y , pero espaciado por distancias d
x
y d
z
. La fuerza esta en el plano XZ.
f
x
= f
0
cos t
f
y
= 0
f
z
= f
0
sint (6.18)
M
x
= 0
M
y
= f
0
(d
z
cos t d
x
sint)
M
z
= 0
142 CAP
ITULO 6. SISTEMAS R
ASTICOS
Figura 6.9: Sistema con dos planos de simetra y descansos ortogonales excitado por cargas de desbalance
o sea
f(t) = f
0
_
_
_
_
1
0
0
0
d
z
0
_
_
cos t +
_
_
0
0
1
0
d
x
0
_
_
sint
_
_
pero
e
jt
= cos t +i sint
sint = cos
_
t

2
_
e
i
2
= i
luego
f = f
0
_
_
1
0
i
0
d
z
+id
x
0
_
_
e
jt
= f
0
e
jt
Las condiciones de simetra se denen en las ecuaciones (6.2)-(6.4) y (6.9) y las excitaciones por (6.18).
Se tiene
_
2
m+
k
zz
_
z
c0
e
jt
= if
0
e
jt
2
I
zz
+
_
_
k
xx
a
2
y
+k
yy
a
2
x
_
_
e
jt
= 0
_
2
m
_
1
2
y
_
+
_
k
xx
(k
xx
a
z
)
sim
_
k
xx
a
2
z
+k
zz
a
2
x
_
___
x
c
_
e
jt
= f
0
_
1
d
z
+id
x
_
e
jt
_
2
m
_
1
2
x
_
+
_
k
yy
(k
yy
a
z
)
sim
_
k
yy
a
2
z
+k
zz
a
2
y
_
___
y
c
_
e
jt
=
_
0
0
_
6.3. VIBRACI
ON FORZADA 143
Al sustituir estas condiciones en la ecuacion (6.1) se obtiene que los modos en y
c
, y . La amplitud
z
c0
es obtenida a partir de la ecuacion para un grado de libertad. Tenemos que si todos 4 descansos son
iguales en k
xx
y k
zz
, y normalizando por 4k
x
_
2
m
4k
x
_
1
2
y
_
+
_
1 a
z
a
z
a
2
z
+
kz
kx
a
2
x
___
x
c0
0
_
=
f
0
4k
x
_
1
d
z
+id
x
_
por conveniencia denimos
2
z
=
4k
z
m
por lo que
_
z
_
2
k
z
k
x
_
1
2
y
_
+
_
1 a
z
a
z
a
2
z
+
kz
kx
a
2
x
_
_
_
x
c0
0
_
=
f
0
4k
x
_
1
d
z
+id
x
_
y para x
c
_
2
m+
k
zz
_
z
c0
= if
0
4k
z
_
z
_
2
+ 1
_
z
c0
= if
0
z
c0
= i
f
0
4k
z
1
_

z
_
2
+ 1
Notese que z
c
lleva un retardo de 90
o
con respecto a x
c
. La orbita descrita sera eliptica.
Tenemos:
x
c0
f
0
/(4k
x
)
=
k
x
k
z
_
kx
kz
az
y
_
az
y
dz
y
_
+
_
ax
y
_
2
_

z
_
2
_
2
+
_
kx
kz
dx
y
az
y
_
2
_

r
_
4
_
kx
kz
+
kx
kz
_
az
y
_
2
+
_
ax
y
_
2
_
_

z
_
2
+
kx
kz
_
ax
y
_
2
0
f
0
/(4k
x
)
=
k
x
k
z
_
kx
kz
_
az
y
dz
y
_
+
dz
y
_

z
_
2
_
2
+
_
dx
y
_
kx
kz
_

z
_
2
__
2
_

r
_
4
_
kx
kz
+
kx
kz
_
az
y
_
2
+
_
ax
y
_
2
_
_

z
_
2
+
kx
kz
_
ax
y
_
2
Transmisibilidad La amplitud de la fuerza fuerza f
tx
en la direccion X y la amplitud del momento
dinamico M
ty
en torno al eje Y que se transmite a la fundacion a traves de los descansos son:
f
tx
= 4k
x
_
x
2
c0
2a
z
x
c0
0
cos (
x
) +a
2
x
0
M
ty
= 4k
z
a
2
x
0
donde f
tx
es la suma de las fuerzas transmitidas por todos los descansos y M
ty
es el momento formado
por las fuerzas en la direccion Z. Los angulos
x
y
se denen por
tan
x
=
kx
kz
az
y
_
az
y
dz
y
_
+
_
az
y
_
2
_

z
_
2
kx
kz
az
y
dz
y
tan
=
kx
kz
_
az
y
dz
y
_
+
dz
y
_

z
_
2
dz
y
_
kx
kz
_

z
_
2
_
144 CAP
ITULO 6. SISTEMAS R
ASTICOS
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
/
z
A
m
p
l
i
t
u
d

(
n
o
r
m
a
l
i
z
a
d
a
)
x
c0
()/x
c0
(0)
0
()/
0
(0)
z
c0
()/z
c0
(0)
Figura 6.10: Respuesta en frecuencia para x
c
y . Notese la antirresonancia para x
c
f
tx
f
0
=
4k
x
f
0
_
x
c0
x
c0
(0)
_
2
(x
c0
(0))
2
2a
z
_
x
c0
x
c0
(0)
_
x
c0
(0)
_

0
0
(0)
_
0
(0) cos (
x
) +a
2
z
_

0
0
(0)
_
2
(
0
(0))
2
=
4k
x
f
0
_
_
x
c0
x
c0
(0)
_
2
_
f
0
4k
x
_
1 +
k
x
k
z
_
a
z
a
x
_
2
__
2
f
2
0
2a
z
_
x
c0
x
c0
(0)
_
1
4k
x
_
1 +
k
x
k
z
_
a
z
a
x
_
2
_
_

0
0
(0)
_
_
1
4k
z
a
z
_
a
z
a
x
_
2
_
cos (
x
) +a
2
x
_

0
0
(0)
_
_
f
0
4k
z
a
z
_
a
z
a
x
_
2
_
=
4k
x
f
0
_
f
2
0
_
x
c0
x
c0
(0)
_
2
_
1
4k
x
_
1 +
k
x
k
z
_
a
z
a
x
_
2
__
2
2a
z
_
x
c0
x
c0
(0)
_
_
1 +
k
x
k
z
_
a
z
a
x
_
2
_
_

0
0
(0)
_
_
f
0
4k
z
a
z
_
a
z
a
x
_
2
_
cos (
x
) +a
2
x
_

0
0
(0)
_
_
f
0
4k
z
a
z
_
a
z
a
x
_
2
_
Ejemplo 28 Considerese el motor electrico desbalanceado que se muestra en gura (6.9). Se tiene
m = 3750 lb
y
= 9,10 pulg
d
x
= d
y
= d
z
= 0
k
x
k
z
= 1,16
a
z
= 14,75 pulg
a
x
= 12,00 pulg
Los desplazamientos adimensionales se muestran en gura (6.10). Estan referenciados con respecto a
los desplazamientos estaticos:
z
c0
(0) =
f
0
4k
z
x
c0
(0) =
f
0
4k
x
_
1 +
k
x
k
z
_
a
z
a
x
_
2
_
(6.19)
0
(0) =
f
0
4k
z
a
z
_
a
z
a
x
_
2
6.3. VIBRACI
ON FORZADA 145
Dos planos de simetra con descansos ortogonales excitado por un momento
Considerese un momento dinamico actuando en torno al eje Y , con frecuencia . Las fuerzas actuando
en el cuerpo rgido son:
f
x
= 0 (6.20)
f
y
= 0
f
x
= 0
M
x
= 0
M
y
= M
0
sint
M
z
= 0
Las condiciones de simetra se denen en las ecuaciones (6.2)-(6.4) y (6.9). La respuesta forzada toma la
forma:
x
c0
M
0
/4k
x
y
=
_
kx
kz
_
2
az
y
_

z
_
4
_
kx
kz
+
kx
kz
_
az
y
_
2
+
_
ax
y
_
2
_
_

z
_
2
+
kx
kz
_
ax
y
_
2
0
M
0
/4k
x
2
y
=
kx
kz
_
kx
kz
_

z
_
2
_
_

z
_
4
_
kx
kz
+
kx
kz
_
az
y
_
2
+
_
ax
y
_
2
_
_

z
_
2
+
kx
kz
_
ax
y
_
2
Transmisibilidad La amplitud de la fuerza fuerza f
tx
en la direccion X y la amplitud del momento
dinamico M
ty
en torno al eje Y que se transmite a la fundacion por la combinacion de descansos son:
f
tx
= 4k
x
(x
c0
a
z
0
)
M
ty
= 4k
z
a
2
x
0
donde f
tx
y M
ty
tienen el mismo signicado que en las ecuaciones (??).
6.3.2. Vibracion inducida por la base
Consideraremos sistemas con 2 planos de simetra. En el primer caso, con descansos ortogonales; y en
el segundo con descansos inclinados. La ecuacion general del movimiento queda
M x +C( x x
b
) +K(x x
b
) = f (6.21)
donde
x
b
=
_
_
u
v
w
_
La excitacion considerada es traslacion de la base, sin rotacion.
Observacion 55 No hay movimiento relativo entre los descansos. Todos se mueven (u, v, w). Ndp.
No hay fuerzas externas actuando sobre el cuerpo, luego
f = 0
ademas,
= = = 0
Consideraremos el caso conservativo
C = 0
146 CAP
ITULO 6. SISTEMAS R
ASTICOS
Dos planos de simetra y descansos ortogonales
Considerese el sistema mostrado en gura (6.12). La base se esta moviendo en la direccion de eje X
seg un
u = u
0
sint
El movimiento resultante considera los grados de libertad x
c
y . Las condiciones de simetra se denen
en las ecuaciones (6.2)-(6.4) y (6.9). La respuesta forzada toma la forma:
x
c
(t) = x
c0
sint
(t) =
0
sint
M x +C x +Kx = Kx
b
+C x
b
(6.22)
lo que equivale a la respuesta a una fuerza dinamica externa
f = Kx
b
+C x
b
con
x
c0
u
0
=
kx
kz
_
_
ax
y
_
2
_

z
_
2
_
_

z
_
4
_
kx
kz
+
kx
kz
_
az
y
_
2
+
_
ax
y
_
2
_
_

z
_
2
+
kx
kz
_
ax
y
_
2
0
u
0
/
y
=
kx
kz
az
y
_

z
_
2
_

z
_
4
_
kx
kz
+
kx
kz
_
az
y
_
2
+
_
ax
y
_
2
_
_

z
_
2
+
kx
kz
_
ax
y
_
2
con
z
=
_
4k
z
m
Para cualquier frecuencia , la vibracion acoplada de x
c
y es equivalente a una rotacion pura con
respecto a un eje paralelo al eje Y , en el plano Y Z y desplazado del centro de gravedad del cuerpo (vease
gura 6.12). Como resultado el cuerpo rgido tiene desplazamiento nulo en x en el plano horizontal que
contiene al eje. Luego, la coordenada Z de este eje b
z
satisface:
x
c0
+b
0
= 0
lo que se obtiene de la primera de las ecuaciones de (??) al jar x
b
= 0. Sustituyendo en las ecuaciones
anteriores, se obtiene la posicion del eje de rotacion:
b
y
=
_
az
y
_
2
_

z
_
2
_
az
y
__

z
_
2
(6.23)
La gura (6.11) muestra la relacion (6.23) gracamente. Para valores de frecuencia excitatriz altos, el
eje muestra un valor asintotico producido por el signo negativo de a
z
(ver gura 6.12).
La solucion estacionaria cuando existe amortiguamiento es muy larga y se puede obtener a partir de
simulaciones numericas (ver capitulo 4).
Ejemplo 29 Considerese un cuerpo de masa m = 45 lb. esta soportado por cuatro descansos con rigidez
k
z
= 1050 lbf/pulg y razones
k
x
k
z
=
k
y
k
z
=
1
2
6.3. VIBRACI
ON FORZADA 147
0 a
x
/r
y
0
r
y
/a
z
/
z
b
'
z
/
y
Figura 6.11: xx
Los valores de amortiguamiento critico son tomados como
c
cx
= 2
_
4k
x
m
c
cy
= 2
_
4k
y
m
c
cz
= 2
_
4k
z
m
seg un resultados obtenidos para sistemas con 1 grado de libertad (ver capitulo 1). Los valores del factor
de amortiguamiento son
x
=
c
c
cx
y
=
c
c
cy
z
=
c
c
cz
Las coordenadas de los descansos son
a
x
= 5,25 pulg
a
y
= 3,50 pulg
a
z
= 6,5 pulg
Los radios de giro con respecto a los ejes de referencia son
x
= 4,4 pulg
y
= 5,1 pulg
z
= 4,6 pulg
Las frecuencias naturales calculadas son:
z
= 30(2) rad/s
x
= [43,7(2), 15,0(2)] rad/s
y
= [43,2(2), 11,7(2)] rad/s
148 CAP
ITULO 6. SISTEMAS R
ASTICOS
Figura 6.12: Sistema con dos planos de simetra y descansos ortogonales
Figura 6.13: Respuesta forzada del punto 1 (sistema de gura 6.12)
Dos planos de simetra con descansos inclinados solo en un plano
El sistema se muestra en gura (6.5) y la excitacion es de la forma
u = u
0
sint
Las condiciones de simetra estan denidas por las ecuaciones (6.2), (6.4), y (6.9). Los grados de libertad
asociados a la respuesta son x
c
y (con ecuaciones de movimiento acopladas).
x
c0
u
0
=
kp
kr
_
ax
y
_
2
_
kp
kr
cos
2
+ sin
2
__

z
_
2
_

r
_
4
A
_

z
_
2
+
kp
kr
_
ax
y
_
2
0
u
0
/
y
=
__
kp
kr
cos
2
+ sin
2
__
ax
y
_
+
_
1
kp
kr
_
ax
y
cos sin
_ _

z
_
2
_

r
_
4
A
_

z
_
2
+
kp
kr
_
ax
y
_
2
donde A se dene en (6.14).
Las curvas de respuesta con amortiguamiento son similares a las de guras (6.13). Una ventaja signi-
cativa en el uso de soportes inclinados es la versatilidad a nadida de la habilidad de variar el angulo de
inclinacion , lo que afecta el grado de acoplamiento entre x
c
y . Por ejemplo, un cambio en produce
un cambio en el eje de rotacion del cuerpo rgido. En una forma analoga a como se llego a la ecuacion
(6.23), se obtiene:
b
y
=
kp
kr
_
ax
y
_
2
_
kp
kr
cos
2
+ sin
2
__

z
_
2
__
kp
kr
cos
2
+ sin
2
__
az
y
_
+
_
1
kp
kr
_
ax
y
cos sin
_ _

z
_
2
(6.24)
Hemos propuesto las 6 ecuaciones de movimiento de un cuerpo rgido soportado por descansos elasti-
cos. Ello ha permitido realizar un analisis modal as como de respuesta forzada tanto por fuerzas internas
como por movimiento de la base. Los modelos muestran que para simetras en 1, 2 y 3 planos con el uso
de descansos ortogonales ( y tambien inclinados) logra desacoplar grupos de grados de libertad y facilita
la obtencion de las propiedades modales y de respuesta forzada.
150 CAP
ITULO 6. SISTEMAS R
ASTICOS
Bibliografa
[1] Harris, C.M.,Shock and Vibration Handbook,Ch.3, 4th ed., Mc-Graw-Hill, 1996.
[2] Rixen, D. Geradin, M., Mechanical Vibrations, Wyley, 2nd edition, 1997.
151
152 BIBLIOGRAF
IA
Captulo 7
Sistemas con n grados de libertad
7.1. Introduccion
Cuando los sistemas son complejos, es muy difcil o imposible en la practica encontrar soluciones
para el problema de encontrar las respuestas del sistema a un conjunto (probablemente complejo) de
excitaciones. Como un medio practico de resolucion, Lord Rayleigh propuso inicialmente sustituir el
problema inicial de grados de libertad con uno de 1 grado de libertad. Posteriormente Ritz extendio el
metodo para utilizar varios grados de libertad.
Posteriormente (a nos 60) se comenzo a explorar el metodo de los elementos nitos, que puede ser
considerado como un aplicacion particular del metodo de Rayleigh-Ritz. En terminos muy basicos con-
siste en subdividir el sistema en un numero nito de elementos de geometra simple, y que tienen un
comportamiento estructural bien conocido (barras, vigas, placas,..). En cada elemento se dispone de un
set peque no de funciones de forma que dependen de los valores en ciertos puntos del elemento (nodos).
Al imponer condiciones de continuidad entre los elementos se llega a una solucion que puede ser muy
cercana al valor exacto.
7.2. Metodo de Rayleigh-Ritz
Este metodo expresa el desplazamiento de cualquier punto x como una combinacion de funciones
dependientes de x que son ponderadas por una amplitud dependiente del tiempo:
u(x,t) =
n
i=1
n
i
(x)q
i
(t) (7.1)
Notese que las negrillas indican cantidades vectoriales. La ecuacion anterior puede ser convenientemente
escrita como:
u(x,t) = N(x)q(t) (7.2)
donde N(x) ordena las funciones de forma:
N(x) =
_
n
1
n
n
y
q(t) =
_
_
q
1
(t)
.
.
.
q
n
(t)
_
_
Observacion 56 Notese que en el metodo de Rayleigh Ritz, el vector q corresponde solo a una pon-
deracion para las funciones de forma N. Veremos que en el metodo de elementos nitos el vector de
desplazamientos corresponde efectivamente con los desplazamientos de ciertos grados de libertad.
153
154 CAP
ITULO 7. SISTEMAS CON N GRADOS DE LIBERTAD

M
o
d
o
#
3
M
o
d
o
#
2
M
o
d
o
#
1
F
r
e
c
u
e
n
c
i
a
S
e
n
s
o
r
e
s
Figura 7.1: Modos propios, frecuencias naturales y FRFs de una viga
A n de expresar la energa potencial se denen los siguientes vectores (en el caso mas general):
=
_
12
23
31
_
_
=
_
12
23
31
_
_
y el operador de diferenciacion espacial D (para el caso general):
D =
_
_
x1
0 0

x2
0

x3
0

x2
0

x1
x3
0
0 0

x3
0

x2
x1
_
_
T
lo que nos permite expresar facilmente la deformacion :
(x,t) = Du(x,t)
= DN(x)
. .
B(x)
q(t)
La energa cinetica puede ser expresada como:
T =
1
2
_
V0
u udV
Usando 7.2:
T =
1
2
_
V
(N q)
T
(N q) dV
=
1
2
_
V
q
T
N
T
N qdV
=
1
2
q
T
M q
7.2. M
ETODO DE RAYLEIGH-RITZ 155

donde la matriz de masa se dene por:
M =
_
V
N
T
NdV (7.3)
Observacion 57 Una matriz de masa denida por (7.3) es llamada consistente pues utiliza las mismas
aproximaciones usadas para denir a la matriz de rigidez.
Observacion 58 El uso de matrices de masa no consistentes hace perder la garanta de que las frecuen-
cias naturales encontradas son sobre estimadas
1
.
Por su lado, la energa potencial se expresa como:
| =
_
V
W
dV (7.4)
donde la densidad de energa de deformacion es:
W
=
1
2
y dado que para

= H
donde H es la matriz de Hooke. La energa se expresa en terminos de :
| =
1
2
_
V
T
HdV
=
1
2
_
V
q
T
B
T
HBqdV
=
1
2
q
T
Kq
donde la matriz de rigidez K se dene por:
K =
_
V
B
T
HBdV (7.5)
El vector de carga g se calcula a partir de la energa potencial externa asociada a las fuerzas de cuerpo
x y de supercie t
:
T =
_
V
x
T
u dV
_
S
t
T
u dS
=
_
V
x
T
Nq dV
_
S
t
T
Nq dS
= q
T
g (7.6)
con
f =
_
V
N
T
x dV +
_
S
N
T
t
dS
lo que nos permite escribir la ecuacion del movimiento:
M q +Kq = f
1
ver referencia [17], pp. 270.
156 CAP

0 1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
n
1
u
x/ L
0 1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
n
2
x/ L
u
0 1
-1
-0.9
-0.8
-0.7
-0.6
-0.5
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
x/ L
u
-0.5 n
1
+0.25 n
2
Figura 7.2: Funciones de forma y desplazamientos axiales de la barra
7.2.1. Barra empotrada
Expresemos las deformaciones posibles como:
u(x,t) = u(x, t) =
x
l
q
1
(t) +
x
2
l
2
q
2
(t)
entonces:
N(x) =
_
x
l
x
2
l
2
_
B(x) =
_
1
l
2
x
l
2
H=E
M=
_
V
N
T
NdV
=
_
l
N
T
NAdx
N
T
N =
_
x
l
x
2
l
2
_
_
x
l
x
2
l
2
_
=
_
x
2
l
2
x
3
l
3
x
3
l
3
x
4
l
4
_
M =A
_
l
3
l
4
l
4
l
5
_
= m
_
1
3
1
4
1
4
1
5
_
y la matriz de rigidez
K=
_
V
B
T
HBdV
=
_
l
_
1
l
2
x
l
2
T
E
_
1
l
2
x
l
2
Adx
= EA
_
l
_
1
l
2
2x
l
3
2x
l
3
4
x
2
l
4
_
dx
=
EA
l
_
1
1
l
1
l
4
3
_
7.3. M
ETODO DE ELEMENTOS FINITOS 157

Con lo que el problema homogeneo queda:
m
_
1
3
1
4
1
4
1
5
_ _
q
1
q
2
_
+
EA
l
_
1
1
l
1
l
4
3
_ _
q
1
q
2
_
=
_
0
0
_
7.3. Metodo de elementos nitos
7.3.1. Barras
Considere la expresion de los desplazamientos en terminos de los desplazamientos de ciertos puntos o
nodos:
u(x,t) = u(x, t) =
2
i=1
n
i
(x)f
i
(t)
en este caso los f
i
(t) son los desplazamientos de los extremos de la barra y las funciones n
i
(x) son las
llamadas funciones de forma seleccionadas de tal manera que cumplan la siguiente condicion:
u(0, t) = f
1
(t)
u(l, t) = f
2
(t)
Para el caso de la barra se utilizo en este ejemplo una interpolacion lineal entre los dos nodos:
n
1
(x) = 1
x
l
n
2
(x) =
x
l
En forma similar al metodo de Rayleigh-Ritz,
u(x,t) = N
e
(x)q
e
(t)
donde N
e
(x) es la matriz de funciones de forma del elemento e y q
e
(t) es el vector de grados de libertad
del elemento e.
Las matrices de rigidez y masa del elemento e se denen seg un 7.3 y 7.5. El vector de cargas elemental
seg un 7.6.
Ejemplo 30 Para el caso de la barra estudiada:
N
e
(x) =
_
1
x
l
x
l
B
e
(x) =
_

1
l
1
l
H
e
=E
M
e
=
_
V
N
T
e
N
e
dV
=
_
l
N
T
e
N
e
Adx
=
_
l
_
_
1
x
l
_
2
_
1
x
l
_
x
l
_
1
x
l
_
x
l
_
x
l
_
2
_
Adx
= A
_
l
3
l
6
l
6
l
3
_
=
m
6
_
2 1
1 2
_
158 CAP

K
e
=
_
V
B
T
e
H
e
B
e
dV
=
_
l
_

1
l
1
l
T
E
_

1
l
1
l
Adx
= EA
_
l
_
1
l
2

1
l
2
1
l
2
1
l
2
_
dx
=
EA
l
_
1 1
1 1
_
f =
_
V
N
T
x dV +
_
S
N
T
t
dS
=
_
l
N
T
p(x, t) dx +
_
P
1
(t)
P
2
(t)
_
si la carga axial es uniformemente distribuida p(x, t) = p y se aplican cargas P
i
en los extremos:
f
e
=
_
l
_
1
x
l
x
l
T
p dx +
_
P
1
(t)
P
2
(t)
_
f
e
=
pl
2
_
1
1
_
+
_
P
1
(t)
P
2
(t)
_
7.3.2. Ensamble
Si ordenamos todos los desplazamientos nodales en un vector q, podemos expresar los desplazamientos
en cada elemento como:
q
e
= L
e
q
donde L
e
es el operador de localizacion, que corresponde a una matriz booleana con dimensiones dim(q
e
)
dim(q). Por ejemplo:
L
2
=
_
0 1 0 0
0 0 1 0
_
indica que el elemento 2 es denido por los grados de libertad 2 y 3 del modelo completo.
Veamos antes que:
T =
1
2
_
V0
u udV
=
1
2
n
i=1
q
T
i
M
i
q
i
=
1
2
n
i=1
(L
i
q)
T
M
i
L
i
q
=
1
2
q
T
_
n
i=1
L
T
i
M
i
L
i
_
. .
M
q
7.3. M

M,L, EA
1
2 3
1 2
Figura 7.3: Barra discretizada con 2 elementos nitos
Similarmente para la energa potencial interna:
| =
_
V
T
HdV
=
1
2
n
i=1
q
T
i
K
i
q
i
=
1
2
q
T
_
n
i=1
L
T
i
K
i
L
i
_
. .
K
q
y para las cargas externas:
f =
_
V
N
T
x dV +
_
S
N
T
t
dS
=
n
i=1
L
T
i
g
i
Ejemplo 31 Considere el ejemplo de la barra libre-libre de gura 7.3. Exprese las matrices de masa y
rigidez si se discretiza con 2 elementos. Masa de la barra M, largo L.
Dado que hay dos elementos m
i
= M/2, l
i
= L/2.
De acuerdo a anterior:
M
i
=
m
i
6
_
2 1
1 2
_
K
i
=
EA
l
i
_
1 1
1 1
_
Consideraremos para el primer elemento los grados de libertad 1 y 2:
L
1
=
_
1 0 0
0 1 0
_
Con lo que el aporte del primer elemento a la matrices globales es:
L
T
1
K
1
L
1
=
_
1 0 0
0 1 0
_
T
EA
L/2
_
1 1
1 1
_ _
1 0 0
0 1 0
_
=
EA
L/2
_
_
1 1 0
1 1 0
0 0 0
_
_
L
T
1
M
1
L
1
=
_
1 0 0
0 1 0
_
T
M/2
6
_
2 1
1 2
_ _
1 0 0
0 1 0
_
=
M/2
6
_
_
2 1 0
1 1 0
0 0 0
_
_
160 CAP

Para el segundo elemento,
L
2
=
_
0 1 0
0 0 1
_
L
T
2
K
2
L
2
=
_
0 1 0
0 0 1
_
T
EA
L/2
_
1 1
1 1
_ _
0 1 0
0 0 1
_
=
EA
L/2
_
_
0 0 0
0 1 1
0 1 1
_
_
L
T
2
M
2
L
2
=
_
0 1 0
0 0 1
_
T
M/2
6
_
2 1
1 2
_ _
0 1 0
0 0 1
_
=
M/2
6
_
_
0 0 0
0 2 1
0 1 2
_
_
al sumar los aportes:
K =
2
i=1
L
T
i
K
i
L
i
=
EA
L/2
_
_
1 1 0
1 2 1
0 1 1
_
_
M =
2
i=1
L
T
i
M
i
L
i
=
M/2
6
_
_
2 1 0
1 4 1
0 1 2
_
_
Observacion 59 Cuando alg un grado de libertad es jado (q
i
= 0) el vector de localizacion de todo
elemento que se conecte a el contendra solo ceros en la columna asociada al grado de libertad. Entonces,
tanto la columna como la la asociada al gdl en K y M contendran solo elementos nulos y es necesario
eliminarlas en los calculos.
Si a la barra del ejemplo anterior se ja el grado de libertad 1, las matrices quedan:
K
=
EA
L/2
_
2 1
1 1
_
M
=
M/2
6
_
4 1
1 2
_
con
q =
_
q
2
q
3
_
lo anterior es equivalente a denir las matrices considerando jaciones como
K
= K(2 : 3,2 : 3)
M
= M(2 : 3, 2 : 3)
o en forma simbolica,
K
= K(locel, locel)
M
= M(locel, locel)
con
locel =
_
2
3
_
Observacion 60 Operacionalmente, no se usan los operadores L
i
. Es mas practico denir el vector de
localizacion elemental locel. Por ejemplo si los grados de libertad 1 y 2 (locales) del elemento 2 de barra
estan asociados a los grados de libertad 2 y 3 (globales, de la estructura) entonces:
locel
2
=
_
2
3
_
7.3. M

L
L
L L
1 2 3
4
5
6 7 8 9
1 2 3 4
5 6
Figura 7.4: Estructura de barras
Figura 7.5: Sistemas de coordenadas locales u y globales U
luego, el vector de localizacion general queda denido como:
locel =
i
locel
i
jos
donde fijos es un vector que guarda los libertad jos. Para el ejemplo,
locel
1
=
_
1
2
_
jos = 1
luego,
locel = locel
1
+locel
2
jos
=
_
1
2
_
+
_
2
3
_
1
=
_
2
3
_
7.3.3. Coordenadas locales y globales
Considerese una estructura como la mostrada en gura (7.4), el ensamble en este caso debe considerar
que los grados de libertad de cada elemento no coinciden necesariamente con las coordenadas cartesianas
globales. Para ello es necesario denir matrices de rotacion (ver gura 7.5):
u
i
= U
i
cos +V
i
sin
lo que puede escribirse simbolicamente como:
_
u
1
u
2
_
. .
q
iL
=
_
cos sin 0 0
0 0 cos sin
_
. .
R
_
_
U
1
U
2
U
3
U
4
_
_
. .
q
iS
162 CAP

q
iL
y q
iS
representan los grados de libertad del elemento en los ejes locales y estructurales, respectiva-
mente. Dado que la energa es invariante respecto del sistema de referencia:
|
e
=
1
2
n
i=1
q
T
iL
K
iL
q
iL
=
1
2
n
i=1
q
T
iS
K
iS
q
iS
entonces
K
iS
= R
T
K
iL
R
Ejemplo 32 Para el elemento de barra:
K
iS
=
_
cos sin 0 0
0 0 cos sin
_
T
EA
l
_
1 1
1 1
_ _
cos sin 0 0
0 0 cos sin
_
con Maple (en Scientic):
K
iS
=
EA
l
_
_
cos
2
cos sin cos
2
cos sin
sin
2
cos sin sin
2
cos
2
cos sin
sim. sin
2
_
(7.7)
Para el calculo de la energa cinetica en los ejes globales se debe a nadir la energa por movimientos
transversales al eje de la barra
M
iS
=
ml
6
_
_
2 0 1 0
2 0 1
2 0
sim. 2
_
_
(7.8)
El proceso de ensamble de los elementos se puede organizar as:
1. Identicar los grados de libertad estructurales para formar el vector de desplazamientos estructurales
q,
2. Se construye para cada elemento el vector de localizacion,
3. Se construyen las matrices elementales de rigidez y masa en las coordenadas globales,
4. Se ensamblan:
for i=1:n
K(locel_i,locel_i)=K_i;
end
5. Se jan los grados de libertad (y se reducen las matrices).
7.3.4. Viga
Si las cargas estaticas de una viga corresponden a fuerzas y momentos, la deformada puede ser descrita
de manera exacta por un polinomio c ubico:
y(x) = a +bx +cx
2
+dx
3
7.3. M

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
n1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0
0.05
0.1
0.15
0.2
n2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
n3
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0
0.05
0.1
0.15
0.2
n4
Figura 7.6: Funciones de forma para la viga
que tambien puede ser descrito en terminos de los desplazamientos en los nodos:
a = y
1
b =
1
c = 3
y
2
y
1
l
2

2
+ 2
1
l
2
d = 2
y
1
y
2
l
3

2
+
1
l
2
con lo que (usando el cambio adimensional =
x
l
)
y(x) =
_
1 3
2
+ 2
3
_
. .
n1()
y
1
+ (1 )
2
. .
n2()
1
+
_
3
2
2
3
_
. .
n3()
y
2
+
2
( 1)
. .
n4()
2
u
i
(x,t) = N
i
()q
i
(t)
con
N
i
() =
_
_
1 3
2
+ 2
3
(1 )
2
3
2
2
3
2
( 1)
_
_
164 CAP

K
i
=
_
V
B
T
HBdV
=
1
_
0
EI()
_
d
2
N
d
2
_
T
_
d
2
N
d
2
_
d
EI
l
3
_
_
12 6l 12 6l
4l
2
6l 2l
2
12 6l
sim 4l
2
_
_
M
i
=
_
V
N
T
NdV
=
l
1
_
0
N
T
Nd
=

l
420
_
_
156 22l 54 13l
4l
2
13l 3l
2
156 22l
sim 4l
2
_
_
donde
l
= A
Los terminos no diagonales son peque nos en general as como las inercias asociadas a las rotaciones. Es
practico utilizar la matriz de masas concentradas (que corresponde a considerar la masa concentrada en
los extremos de la viga):
M
i
=
l
l
2
_
_
1
0
1
0
_
_
Ejemplo 33 Viga empotrada en ambos extremos. longitud 2l, masa 2m. Los vectores de localizacion son:
locel
1
=
_
1 2 3 4

T
locel
2
=
_
3 4 5 6

T
y el vector de grados de libertad jos es:
jos =
_
1 2 5 6

T
Siguiente el proceso descrito anteriormente, la matriz de rigidez sin jaciones es
2
:
EI
l
3
_
_
12 6l 12 6l
4l
2
6l 2l
2
12 + 12 6l + 6l 12 6l
4l
2
+ 4l
2
6l 2l
2
12 6l
sim. 4l
2
_
_
(7.9)
2
l corresponde al largo del elemento.
7.3. M

y el vector de grados de libertad jos es
_
1 2 5 6

T
entonces:
K =
EI
l
3
_
24 0
8l
2
_
Similarmente para la matriz de masa
3
:
M =

l
420
_
312 0
8l
2
_
Las frecuencias naturales del sistema (K, M) son (para L = 2l):
2
1
= 516,92
EI
ML
3
2
2
= 6720,0
EI
ML
3
las que pueden ser comparadas con las frecuencias naturales exactas:
2
1
= 500,55
EI
ML
3
2
2
= 3803,1
EI
ML
3
Si aplicamos matriz de masas concentradas:
M =
m
2
_
2 0
0 0
_
Con lo que las frecuencias naturales son aproximadas por:
2
1
= 384
EI
ML
3
2
2
=
Notese que la primera frecuencia fue subestimada.
Ejercicio 28 Resuelva el mismo problema modelando con 3 elementos con y sin masas concentradas.
Compare frecuencias naturales.
Ejercicio 29 Usando 2 elementos, calcule la respuesta a una fuerza f = f
0
sint aplicada en el centro
de la viga.
Observacion 61 Un ejemplo de programacion se encuentra en anexo .9.
Ejemplo 34
4
Considere la viga de la gura (13.17). Su masa es M = 2m y su longitud es 2l.
Calcule la primera frecuencia natural
1
,
1. (use 2 elementos nitos).
Usando el metodo de Rayleigh Ritz con una deformacion senoidal.
a) 2. Dibuje el modo propio
3. Calcule la respuesta estacionaria (usando el modelo de elementos nitos) si se aplica un torque
T = cos
_
1
2
1
t
_
en la jacion central de la viga.
166 CAP

M, EI
L L
Figura 7.7: Sistema a analizar
Siguiendo el ejemplo (33), la matriz de rigidez sin jaciones es igual a la mostrada en (7.9). Los
grados de libertad jos son: los extremos 1, 2, 5, 6 y el desplazamiento en el centro 4.Luego,
K = 8
EI
l
Similarmente para la matriz de masa
M =
8ml
2
420
luego,
2
1
= 420
EI
ml
3
(7.10)
D
e
s
p
l
a
z
a
m
i
e
n
t
o

t
r
a
n
s
v
e
r
s
a
l
Posicion axial
Figura 7.8: Modo propio asumido
Si aplicamos el metodo de Rayleigh Ritz asumiendo una deformacion sinuidal (gura 7.8),
y(x) = sin
x
l
con x = 0.,2l (7.11)
y(x, t) = y(x)q(t)
T =
1
2
M
_
y
2
dm
3
m es la masa de elemento; M = 2m
4
examen 2003.
7.3. M

pero
dm =
2m
2l
dx
T =
1
2
q
2
(t)
m
l
_
2l
0
y
2
(x)dx
y
_
l
0
y
2
(x)x =
_
2l
0
sin
2
_
x
l
_
x
= l
luego
T =
1
2
m q
2
(t) (7.12)
1 =
1
2
_
2l
0
EI
_
2
y(x, t)
x
2
_
2
x
y
_
2l
0
_
2
y(x)
x
2
_
2
x = q
2
(t)

4
l
3
luego
1 =
1
2
_
4
EI
l
3
_
q
2
(t) (7.13)
De (7.12) y (7.13) reconocemos los terminos,
k
=

4
EI
l
3
m
= m
luego
2
n
=
k
=
4
EI
ml
3
= 97,4
EI
ml
3
aproximacion que es muy exible frente a la de los elementos nitos (7.10). La funcion de aproximacion
(.6) desprecia practicamente toda la energa de deformacion que hay en los emportramientos.
Como el unico grado de libertad es la rotacion en el centro de la viga, el modo propio debe ser muy
similar al propuesto en gura (7.9).Como hemos terminado con un modelo con un grado de libertad
podemos usar la formula (1.11) para calcular la rotacion dinamica estacionaria asociada a la ecuacion
del movimiento.
m
420
_
8l
2
_
4
+
EI
l
3
_
8l
2
_
4
= cos

1
2
t
Reconociendo terminos,
x
0
=
f
0
k
1
_
1
_

n
_
2
_
2
+
_
2

n
_
2
168 CAP

D
e
s
p
l
a
z
a
m
i
e
n
t
o

t
r
a
n
s
v
e
r
s
a
l
Posicion axial
Figura 7.9: Modo propio estimado
f
0
k
=
1
EI
l
3
(8l
2
)
=
l
8EI
1
=
1
2
= 0
x
0
=
4,est
luego
4,est
=
l
6EI
Ejemplo 35
5
Construya un modelo para el sistema de barras mostrado en gura 7.10. Compare las
frecuencias naturales si se restringe el movimiento vertical del carro inferior con un resorte de constante
k. Llamaremos elemento 1 a la barra superior, 2 a la barra horizontal y 3 para la barra inferior. Los
E,A,l,
45
45
M
1,2
5,6
3,4
7,8
1
2
3
9
4
5
1
2
3
4
Figura 7.10: Sistema a analizar
nodos estan numerados seg un se muestra en gura 7.10. Los grados de libertad asociados a cada nodo
5
control 2, semestre 2003-I.
7.3. M

siguen la ley,
i
gdl
= n
dn
(i
nodo
1) +c
con
n
dn
= 2
para un elemento de barra; y c = 1 para componentes en x y c = 2 para componentes en y.
Seg un lo anterior, el elemento 1 (ver gura 7.10)
1
=
4
l
1
=
2l
y de ecuacion (7.7), la matriz de rigidez elemental 1 en coordenadas globales es
K
1
=
EA
2
2l
_
_
1 1 1 1
1 1 1
1 1
sim. 1
_
_
con
locel
1
=
_
1 2 5 6

T
Para el elemento 2,
2
= 0
l
2
= l
K
2
=
EA
l
_
_
1 0 1 0
0 0 0
1 0
sim. 0
_
_
(7.14)
con
locel
2
=
_
3 4 5 6

T
y para el elemento 3,
3
=
3
4
l
3
=
_
3
2
l
K
3
=
1
2
2
EA
l
_
_
1 1 1 1
1 1 1
1 1
sim. 1
_
_
(7.15)
con
locel
3
=
_
5 6 7 8

T
El resorte corresponde al elemento 4, en este caso,
K
4
= k
_
1 1
1 1
_
con
locel
4
=
_
8 9

T
170 CAP

El elemento 5 corresponde a la masa puntual M. Ella no agrega rigidez al sistema, solo inercia.
Despreciando su inercia rotacional, su matriz de masa en el sistema cartesiano global es,
M
5
= M
_
1
1
_
con
locel
5
=
_
5 6

T
De modo de adimensionalizar el problema denimos convenientemente,
=
k
_
EA
l
_
=
M
l
l
luego
M
5
=
l
l
_

_
De acuerdo a ecuacion (7.8),
M
i
=
2
6

l
l
_
_
2 0 1 0
2 0 1
2 0
sim. 2
_
_
para i = 1, 3
M
2
=
1
6
l
l
_
_
2 0 1 0
2 0 1
2 0
sim. 2
_
_
K =
EA
l
_
_
1
2
2

1
2
2
0 0
1
2
2
1
2
2
0 0 0
1
2
2
0 0
1
2
2

1
2
2
0 0 0
1 0 1 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
1
2
2
+ 1 +
1
2
2

1
2
2
+
1
2
2

1
2
2

1
2
2
0
1
2
2
+
1
2
2

1
2
2

1
2
2
0
1
2
2
1
2
2
0
1
2
2
+
sim
_
_
los grados de libertad jos son
jos =
_
1 2 3 4 7 9

T
con lo que la matriz de rigidez incluidas las restricciones queda,
K =
1
2
2
EA
l
_
_
2 + 2
2 0 1
2 1
sim 1 + 2
2
_
_
= k
_
_
2 + 2
2 0 1
2 1
sim 1 + 2
2
_
_
= k
7.3. M

La matriz de masa global sin considerar jaciones es:considerando los grados de libertad jos,
M =
l
l
_
_
2
2
6
2
6
2
2
6
2
6
2
6
1
6
2
6
1
6
2
2
6
+
2
6
+
2
2
6
+
2
6
2
2
6
+
2
6
+
2
2
6
+
2
6
2
2
6
2
2
6
sim
_
_
y al jar,
M =

l
l
6
_
_
4
2 + 2 + 6
4
2 + 2 + 6
2
sim 2
2
_
_
= m
= m
Siguiendo el esquema propuesto en control 1, escribimos el problema standard de valores propios,

Ax = x (7.16)
a partir de la ecuacion de equilibrio,
Kq
i
=
2
i
Mq
i
k
1
K
=
2
i
q
i
1
K
=
2
i
q
i
M
1
K
=

2
i
q
i
o sea
A = M
1
K
i
=

2
i
La resolucion simbolica del problema de valores propios (7.16) no es corta por lo que se omite su pre-
sentacion
Los gracos (7.11) y (7.12) muestran estudios de sensibilidad de las frecuencias naturales normalizadas
vs los valores de y respectivamente. Se observa que la tercera frecuencia natural (asociada a un modo
local en el grado de libertad del carro) es bastante insensible al valor de , lo que no es el caso para
las dos primeras frecuencias naturales. Se observa que el modo 2 (movimiento horizontal de la masa
M) varia poco su frecuencia natural al variar (lo que es esperable).El modo mas sensible es el tercero
que incrementa exponencialmente su frecuencia natural para valores de mayores que 1. La primera
frecuencia natural muestra 2 asntotas. Para valores altos de se trata del modo donde la masa M vibra
verticalmente. Para valores bajos, los tres grados de libertad intervienen en el modo; en especial el carro.
En caso de que = 0, = 1,
1
= 0,031
_
k
2
= 0,292
_
k
3
= 0,636
_
k
172 CAP

La gura (7.13) muestra el valor relativo de las frecuencias naturales al aumentar (con = 1) respecto
de estos valores cuando = 0.
10
-4
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
10
-5
10
-4
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
10
1
F
r
e
c
.

n
a
t
u
r
a
l
e
s

n
o
r
m
a
l
i
z
a
d
a
s
Figura 7.11: Analisis de sensibilidad para con = 1
10
-4
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5
F
r
e
c
.

n
a
t
u
r
a
l
e
s

n
o
r
m
a
l
i
z
a
d
a
s
Figura 7.12: Analisis de sensibilidad para con = 1
Ejemplo 36
6
Considerese el sistema de gura (7.14). Los nodos han sido rotulados como 1,2,3,4. Los
nodos 1 y 2 tienen 2 grados de libertad:traslacion en y y rotacion alrededor de z. Los nodos 3 y 4 solo
6
control 2, 2004.
7.3. M

10
-4
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5
F
r
e
c
.

n
a
t
u
r
a
l
e
s

n
o
r
m
a
l
i
z
a
d
a
s

c
/
r

=
0
Figura 7.13: Cambios normalizados c/r a = 0 y = 1
E,I,
1
,l
1
E,A,
2
,l
2
c
M
m
,m
u
d,
1 2
3
4
Figura 7.14: Sistema analizado
174 CAP

tienen grado de libertad en traslacion. Denimos el vector de desplazamientos estructurales seg un
x =
_
_
y
1
1
y
2
2
y
3
y
4
_
_
Para el elemento de viga (entre los nodos 1 y 2) se tiene la matriz de rigidez:
K
1
=
EI
l
3
1
_
_
12 6l
1
12 6l
1
0 0
4l
2
1
6l
1
2l
2
1
0 0
12 6l
1
0 0
4l
2
1
0 0
0 0
sim 0
_
_
y la matriz de masa
M
1
=

1
V
1
420
_
_
156 22l
1
54 13l
1
0 0
4l
2
1
13l
1
3l
2
1
0 0
156 22l
1
0 0
4l
2
1
0 0
0 0
sim 0
_
_
donde V
1
es el volumen de la viga. La maquina aporta energa cinetica
M
2
=
_
_
0
0
M
m
0
0
0
_
_
y la componente de excitacion. Asumiendo que la viga es muy rgida axialmente:
f
=
_
_
0
0
m
u
d cos t
0
0
0
_
_
Entre los grados de libertad 3 y 4 esta el amortiguador el cual genera el amortiguamiento del sistema:
C
3
= c
_
_
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
1 0 1 0
0 0 0
1 0
sim 0
_
_
y la barra aporta:
K
4
=
EA
2
l
2
_
_
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0
1 1
sim 1
_
_
7.3. M

y
M
4
=

2
A
2
l
2
6
_
_
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0
2 1
sim 2
_
_
ahora estamos en condiciones de formar las matrices estructurales, antes de introducir las jaciones,
K
=
_
_
12
EI
l
3
1
6l
1
EI
l
3
1
12
EI
l
3
1
6l
1
EI
l
3
1
0 0
4l
2
1
EI
l
3
1
6l
1
EI
l
3
1
2l
2
1
EI
l
3
1
0 0
12
EI
l
3
1
6l
1
EI
l
3
1
0 0
4l
2
1
EI
l
3
1
0 0
EA2
l2

EA2
l2
sim
EA2
l2
_
_
M
=
_
_
156
1V1
420
22l
1
1V1
420
54
1V1
420
13l
1
1V1
420
0 0
4l
2
1
1V1
420
13l
1
1V1
420
3l
2
1
1V1
420
0 0
156
1V1
420
+M
m
22l
1
1V1
420
0 0
4l
2
1
1V1
420
0 0
2
2A2l2
6
2A2l2
6
sim 2
2A2l2
6
_
_
y
C = C
3
donde sabemos que las primeras dos grados de libertad son nulos:
y
1
= 0
1
= 0
y
4
= 0
condensando las y columnas de las matrices estructurales antes de jar,
K =
_
_
12
EI
l
3
1
6l
1
EI
l
3
1
0
4
EI
l1
0
sim
EA2
l2
_
_
M =
_
_
156
1V1
420
+M
m
22l
1
1V1
420
0
4l
2
1
1V1
420
0
sim 2
2A2l2
6
_
_
C
3
= c
_
_
1 0 1
0 0
sim 1
_
_
f = m
u
d
2
cos t
_
_
_
1
0
0
_
_
_
x =
_
_
_
y
2
2
y
3
_
_
_
176 CAP

Ejemplo 37 Una forma alternativa de resolver el problema anterior es usar Rayleigh-Ritz. La rigidez de
la viga empotrada es
k
1
= 3
EI
1
l
3
1
y la de la barra,
k
2
=
EA
2
l
2
resortes que estan conectado en serie con el amortiguador seg un se observa en gura (7.15).
M
m
c k
2
k
1
x
1
x
2
Figura 7.15: Sistema equivalente con Rayleigh-Ritz
Si despreciamos las energias cineticas de la viga y la barra, se tiene
M = M
m
_
1
0
_
K =
_
k
1
k
2
_
C = c
_
1 1
1 1
_
x =
_
x
1
x
2
_
f = m
u
d
2
cos t
_
1
0
_
Como x
2
no tiene masa, podemos aplicar condensacion de Guyan para reducir al numero efectivo de
grados de libertad (1). Se deja como ejercicio.
7.4. Elemento 3D de viga
7.4.1. Formulacion
Sea OXY Z un marco de referencia estructural y O/xyz un sistema de referencia local para el elemento
de viga a estudiar.
Tomaremos en cuenta las siguientes condiciones:
El el O/x es el eje neutral de la viga, eso es, una momento ector no produce deformacion axial;
una carga axial solo produce deformacion axial.
Los eje O/y y O/z son los ejes principales de inercia, de modo que los momentos ectores en torno
a O/y no producen exion en torno a O/z, y viceversa.
7.4. ELEMENTO 3D DE VIGA 177
Bajo las hipotesis de Bernoulli, la energa de deformacion de la i-esima viga (si no hay pre-esfuerzos),
toma la forma
1
i
=
1
2
_
l
0
EI
z
_
2
v
x
2
_
2
+EI
y
_
2
w
x
2
_
2
+EA
_
w
x
_
2
+GI
x
_
x
x
2
_
2
dx
donde
El primer termino representa la energa de exion en el plano O
xy. Se calcula con el campo de

desplazamientos v(x) y la rigidez en exion con respecto al eje local O
z,
EI
z
=
_
A
E(y, z)y
2
dA
El segundo termino representa la energa de exion en el plano O
xz. Se calcula con el campo de

desplazamientos w(x) y la rigidez en exion con respecto al eje local O
y,
EI
y
=
_
A
E(y, z)z
2
dA
El tercer termino representa la energa de deformacion axial de la viga. Se calcula a partir del campo
de desplazamientos axiales u(x) y de la rigidez axial:
EA =
_
A
E(y, z)dA
El cuarto termino representa la energa de deformacion en torsion. Se calcula a partir del campo de
rotaciones
x
y de la rigidez torsional GI
x
.
El vector de desplazamientos (en los ejes locales) utilizado para denir las matrices elementales es
q
i,l
=
_
_
u
1
v
1
w
1
x1
y1
z1
u
2
v
2
w
2
x2
y2
z2
_
_
observemos que las rotaciones en torno a y y z estan relacionadas con las deexiones transversales:
y
=
w
x
z
=
v
x
Para las deformaciones axiales y de torsion asumiremos relaciones lineales a lo largo de la viga.
178 CAP

La matriz de rigidez elemental queda del i-esimo elemento en ejes locales queda
K
i,l
=
_
_
EA
l
0 0 0 0 0
EA
l
0 0 0 0 0
12
EIz
l
3
0 0 0 6
EIz
l
2
0 12
EIz
l
3
0 0 0 6
EIz
l
2
12
EIy
l
3
0 6
EIy
l
2
0 0 0 12
EIy
l
3
0 6
EIy
l
2
0
GIx
l
0 0 0 0 0
GIx
l
0 0
4
EIy
l
0 0 0 6
EIy
l
2
0 2
EIy
l
0
4
EIz
l
0 6
EIz
l
2
0 0 0 2
EIz
l
EA
l
0 0 0 0 0
12
EIz
l
3
0 0 0 6
EIz
l
2
12
EIy
l
3
0 6
EIy
l
2
0
GIx
l
0 0
4
EIy
l
0
sim 4
EIz
l
_
_
La energa cinetica es calculada de manera similar,
T
i
=
1
2
_
l
0
l
_
u
2
+ v
2
+ w
2
_
dx +
1
2
_
l
0
l
r
2

2
x
dx
donde r corresponde al radio de giro de la seccion con respecto a O
x:
l
r
2
=
_
A
_
y
2
+z
2
_
dA
con
l
= A
M
i,l
=
l
l
_
_
1
3
0 0 0 0 0
1
6
0 0 0 0 0
13
35
0 0 0
11
210
l 0
9
70
0 0 0
13
210
l
13
35
0
11
210
l 0 0 0
9
70
0
13
210
l 0
r
2
3
0 0 0 0 0
r
2
6
0 0
1
105
l
2
0 0 0
13
420
l 0
1
140
l
2
0
1
105
l
2
0
13
420
l 0 0 0
1
140
l
2
1
3
0 0 0 0 0
13
35
0 0 0
11
210
l
13
35
0
11
210
l 0
r
2
3
0 0
1
105
l
2
0
sim
1
105
l
2
_
_
A continuacion construimos el operador de rotacion que permite expresar las matrices elementales en
el sistema estructural y as poder ensamblar los elementos.
Sean
p
1
=
_
_
_
X
1
Y
1
Z
1
_
_
_
p
2
=
_
_
_
X
2
Y
2
Z
2
_
_
_
las posiciones de los extremos del elemento en los ejes estructurales.
1. La direccion e
x
del eje neutral del elemento se dene por
e
x
=
p
2
p
1
|p
2
p
1
|
pero
|p
2
p
1
| = l
2. Para denir e
y
y e
z
denimos un tercer punto
p
3
=
_
_
_
X
3
Y
3
Z
3
_
_
_
que junto a p
1
y p
2
denen el plano Oxz del elemento. Tenemos
e
y
=
(p
3
p
1
) (p
2
p
1
)
|(p
3
p
1
) (p
2
p
1
)|
y la triada de vectores directores se dene con
e
z
= e
x
e
y
Ahora podemos denir el operador de rotacion que relacione
x
l
= Rx
s
donde x
l
es la posicion en los ejes locales y x
s
es la posicion en los ejes estructurales
x
l
=
_
_
_
x
y
z
_
_
_
x
s
=
_
_
_
X
Y
Z
_
_
_
R =
_
_
e
X
e
x
e
Y
e
x
e
Z
e
x
e
X
e
y
e
Y
e
y
e
Z
e
y
e
X
e
z
e
Y
e
z
e
Z
e
z
_
_
= [e
x
e
y
e
x
]
T
Tenemos,
_
_
_
u
v
w
_
_
_
= R
_
_
_
U
V
W
_
_
_
_
_
_
z
_
_
_
= R
_
_
_
Z
_
_
_
con las cuales podemos establecer la relacion entre el vector de desplazamientos del elemento en
ejes locales y estructurales respectivamente,
q
i,l
= Tq
i,s
con
q
i,l
=
_
_
U
1
V
1
W
1
X1
Y1
Z1
U
2
V
2
W
2
X2
Y2
Z2
_
_
180 CAP

y
T =
_
_
R 0 0 0
0 R 0 0
0 0 R 0
0 0 0 R
_
_
Las matrices de rigidez y masa del elemento, expresadas en los ejes estructurales quedan
K
i,s
= T
T
K
i,l
T
M
i,s
= T
T
M
i,l
T
7.4.2. Ejemplo
0
1
2
3
4
5 0
2
4 0
1
2
3
4
5
6
7
11
7
3
3
7
Y (m)
16
14
10
12
10
6
2
2
6
X (m)
12
8
4
4
8
9
11
15
13
9
1
5
1
5
Z

(
m
)
Figura 7.16: Sistema analizado. En negro, los nodos, en rojo, los elementos.
Considerese la estructura mostrada en gura (7.16).
a = 5,49m
b = 3,66m
Las vigas verticales,
A = 5,14 10
3
m
2
I
x
= 1,73 10
7
m
4
I
y
= 6,9 10
6
m
4
I
z
= 8,49 10
5
m
4
Las vigas horizontales,
A = 5,68 10
3
m
2
I
x
= 1,76 10
7
m
4
I
y
= 1,2 10
4
m
4
I
z
= 7,3 10
6
m
4
Modo Frecuencia (Hz)
Flexion 1 Y 3,08
Torsion 1 4,65
Flexion 1 X 7,87
Flexion 2 Y 8,23
Cuadro 7.1: Resultados modales
El material es acero,
E = 2,1 10
11
N/m
2
= 0,3
= 7,8 10
3
kg/m
3
Las columnas estan empotradas al piso. Los ejes locales estan denidos por
Elementos e
x
e
y
e
z
Verticales e
Z
e
X
e
Y
Horizontales OX e
X
e
Y
e
Z
Horizontales OY e
Y
e
X
e
Z
La estructura esta compuesta de 16 elementos. El modelo tiene 12 nodos, 126 = 72 nodos, de los
cuales 46 = 24 estan jos. Los resultados se muestran en guras 7.17-7.20. Las primeras frecuencias
naturales son:
0
2
4
6
0
2
4
6
0
1
2
3
4
5
6
7
Y (m)
3.0763 Hz
X (m)
Z
(
m
)
Figura 7.17: Modo 1
0
2
4
6
0
2
4
6
0
1
2
3
4
5
6
7
Y (m)
4.6537 Hz
X (m)
Z
(
m
)
Figura 7.18: Modo 2
182 CAP

0
2
4
6
0
2
4
6
0
1
2
3
4
5
6
7
Y (m)
7.8664 Hz
X (m)
Z
(
m
)
Figura 7.19: Modo 3
0
2
4
6
0
2
4
6
0
1
2
3
4
5
6
7
Y (m)
8.2297 Hz
X (m)
Z
(
m
)
Figura 7.20: Modo 4
Hemos introducido de manera basica los conceptos asociados al metodo de los elementos nitos. Su
gran exibilidad, alta capacidad predictiva y su implentacion general en paquetes comerciales, lo han
hecho convertido en una herramienta altamente explotada para el analisis de vibraciones en maquinas y
estructuras.
Se ha presentado un caso numerico sobre un sistema real (laminador). En el se aprecia la importancia
de realizar vericaciones dinamicas a nivel de dise no de un equipo.
Captulo 8
Analisis torsional
8.1. Introduccion
En general, un rotor (considerado independientemente) es lo sucientemente rgido en torsion para
que las frecuencias naturales sean muy superiores a las de las fuerzas excitadoras
1
.
Cuando los rotores de sistemas motrices y conducidos son conectados, cada rotor puede consider-
arse como una inercia masiva. Las rigideces torsionales de los acoplamientos y ejes rotores conectores
intermedios pueden ser lo sucientemente bajas para que las frecuencias naturales (del sistema acoplado)
coincidan con las de excitacion.
Un ejemplo de excitacion en torsion se presenta en los motores sincronicos de polos salientes. Este tipo
de motor funciona como motor de induccion durante la partida; ello induce torques motrices transientes
de tipo pulso, con una frecuencia igual al doble de la lnea (inicialmente) hasta una frecuencia de 0 Hz a
la velocidad sincronica. Cualquier frecuencia natural en torsion que este en este rango sera excitada. La
amplitud de la pulsacion del torque motriz depende del dise no de motor, pero puede ser muy importante.
Observacion 62 Se han reportado[2] factores de amplicacion de hasta 5 veces en maquinas con fun-
cionamiento deciente con una frecuencia de pulsacion dominante igual a la de deslizamiento. Bajo estas
condiciones no es inusual la rotura de dientes en el reductor.
Otro problema de dise no se presenta en rotores cuyo torque motriz es variable y controlado por un
sistema de control (por ejemplo, un helicoptero). En este caso las transientes ocurridas durante una
aceleracion o desaceleracion pueden inducir inestabilidad en torsion, en parte producida por el sistema
de control.
8.1.1. Consideraciones de dise no
Existen una serie de reglas generales a aplicar a nivel dise no para evitar vibraciones torsionales im-
portantes. Entre ellas tenemos:
1. Si solo hay una frecuencia natural de torsion el el rango de la excitaciones, conviene incrementarla.
Por ejemplo, en los motores sincronicos de polos salientes una frecuencia de excitacion com un en
las partidas es:
2
l
_
_
donde
l
es la frecuencia de la lnea
s
es la velocidad sincronica del motor
es la velocidad (instantanea) del motor
1
Una excepcion es el caso de las fuerzas que se generan en los alabes de turbinas de vapor.
183
184 CAP
ITULO 8. AN
ALISIS TORSIONAL
I
1
I
2
I
n-1
I
n J
1
G
1
J
2
G
2
J
n-1
G
n-1
Figura 8.1: Modelo con inercias concentradas
2. Si no se puede cambiar la frecuencia natural, se redise na el motor para que la frecuencia de excitacion
que genere menor amplitud de vibraciones coincida con la frecuencia natural.
3. Si hay mas de una frecuencia natural en torsion en el rango de las excitaciones a nada mecanismos
de amortiguacion que reduzcan el factor de amplicacion de manera importante. Por ejemplo:
acoplamientos exibles.
4. Incremente el torque motriz inicial o reduzca transitoriamente la inercia del sistema para que partida
sea mas rapida.
8.1.2. Objetivos del analisis torsional
Como dise nadores nos interesa establecer las siguientes propiedades y condiciones del sistema mecanico
en estudio:
1. Predecir frecuencias naturales
2. Analisis de sensibilidad de las frecuencias naturales en funcion de los parametros de dise no
3. Calcular amplitudes de vibracion y torques peak bajo regimen estacionario
4. Calcular torques dinamicos y cargas en los dientes de los engranajes durante condiciones transientes
5. Evaluar la estabilidad de sistemas con control de velocidad automatico.
8.2. Formulacion del modelo
La gura 8.1 muestra un modelo con inercias concentradas. Toda la inercia del sistema se ha concen-
trado en n discos discretos, cada un con un inercia rotacional I
i
. Los discos estan conectados por resortes
k
i
, que representan la rgidez torsional de los ejes y acoplamientos:
k
i
=
GJ
i
l
i
donde
J
i
=
d
4
i
32
G es el modulo de corte,
l
i
es la longitud del tramo de eje,
d
i
es el diametro del tramo
Para representar los efectos de disipacion, se a naden amortiguadores viscosos al modelo.
Observacion 63 El proposito de proponer un modelo de parametros discretos es que podemos escribir
una ecuacion diferencial ordinaria, facil de resolver.
Observacion 64 Laschet84[3] propone un ejemplo donde se describe el endurecimiento de un acoplamien-
to exible vs el angulo de torsion. Ello lleva a un modelo no lineal de rigidez.
8.2. FORMULACI
ON DEL MODELO 185

p1 p1r
p2r p2
Figura 8.2: Sistema con 2 velocidades
8.2.1. Considerando las diferentes velocidades
Si hay cajas de engranajes en el sistema, ellas imponen relaciones de velocidad entre cada estacion.
Por conveniencia referimos todas las velocidades con respecto a una de referencia, por ejemplo:
i
=
i
1
donde
i
es la razon de reduccion entre la estacion m y la estacion 1.
A n de simplicar, todos los parametros son tpicamente referidos a la velocidad de la estacion 1:
I
pi
=
2
i
I
pi
(8.1)
k
i
=
2
i
k
i
donde
I
pi
es la inercia en unidades absolutas
I
pi
es la inercia referida a la velocidad de la estacion 1
k
i
es la rgidez en unidades absolutas
k
i
es la rgidez referida a la velocidad de la estacion 1
8.2.2. Ejemplo
Considerese el sistema de gura 8.2. Se desea establecer la primera frecuencia natural en torsion. La
relacion de los engranajes es 3:1. Las inercias rotacionales de los engranajes es despreciable frente a las
de las inercias I
p1
e I
p2
. La rigidez torsional es igual para ambos tramos de arbol k
1
= k
2
= k.
Sean
1
y
2
los desplazamientos angulares de las inercias I
p1
e I
p2
, respectivamente. , en estado
estacionario. Las ecuaciones del movimiento quedan:
T =
1
2
I
p1
2
1
+
1
2
I
p1r
2
1r
+ +
1
2
I
p2r
2
2r
+
1
2
I
p2
2
2
1 =
1
2
k
1
(
1
1r
)
2
+
1
2
k
2
(
2
2r
)
2
Debido al engranaje,
2r
= n
1r
(8.2)
por conveniencia, denimos
2
= n
2
usando (8.2),
T =
1
2
I
p1
2
1
+
1
2
I
p1r
2
1r
+
1
2
I
p2r
_
n
1r
_
2
+
1
2
I
p2
_
n
2
_
2
=
1
2
I
p1
2
1
+
1
2
_
I
p1r
+n
2
I
p2r
_

2
1r
+
1
2
_
n
2
I
p2
_

2
2
=
1
2
I
p1
2
1
+
1
2
_
I
p1r
+I
p2r
_

2
1r
+
1
2
I
p2
2
2
186 CAP
ITULO 8. AN
ALISIS TORSIONAL
p1 p1r+ p2r p2
1 2
Figura 8.3: Sistema equivalente, mono-velocidad
1
2
3
1
2
Figura 8.4: Sistema a condensar
y
1 =
1
2
k
1
(
1
1r
)
2
+
1
2
k
2
(n
2
n
2r
)
2
1
2
k
1
(
1
1r
)
2
+
1
2
_
n
2
k
2
_
(
2r
)
2
lo que equivale a un sistema mono-velocidad (ver graco 8.3). Las matrices del sistema quedan:
M =
_
_
I
p1
I
p1r
+I
p2r
I
p2
_
_
K =
_
_
k
1
k
1
k
1
k
1
+k
2
k
2
k
2
k
2
_
_
x =
_
_
_
1r
2
_
_
_
8.3. Condensacion de grados de libertad sin masa
Supongamos que tenemos un sistema como se muestra en la gura 8.4. La masa en el grado de libertad
2 es muy peque na frente a las otras y se desea obtener las matrices de masa y rigidez donde ese grado de
libertad ha sido condensado. El vector de desplazamientos original es
x
=
_
_
_
x
1
x
2
x
3
_
_
_
y las matrices de masa y rigidez:
M
=
_
_
m
1
m
2
m
3
_
_
K
=
_
_
k
1
k
1
k
1
k
1
+k
2
k
2
k
2
k
2
_
_
Se desea condensar el grado de libertad x
2
y despreciar los efectos de inercia de la masa m
2
:
m
2
0 (8.3)
8.3. CONDENSACI
ON DE GRADOS DE LIBERTAD SIN MASA 187

Para ello, primero reordenamos convenientemente el vector de desplazamientos tal que los grados de
libertad a condensar queden al nal:
x = Px
(8.4)
donde P es una matriz de permutacion:
P =
_
_
1 0 0
0 0 1
0 1 0
_
_
Recordemos que para una matriz de permutacion,
P = P
T
= P
1
luego
x =
_
_
_
x
1
x
3
x
2
_
_
_
tenemos la ecuacion del movimiento original:
M
+K
= 0
sustituyendo (13.1) y premultiplicando por P queda:
M x +Kx = 0 (8.5)
con las matrices reordenadas (considerando la condicion 10.2):
M =
_
_
m
1
m
3
0
_
_
K =
_
_
k
1
0 k
1
0 k
2
k
2
k
1
k
2
k
1
+k
2
_
_
A n de normalizar los resultados consideremos las relaciones
k
2
= k
1
(8.6)
m
1
= m
2
A continuacion denimos las 2 particiones de grados de libertad: activos y condensados.
x =
_
x
a
x
c
_
en nuestro caso ejemplo:
x
a
=
_
x
1
x
3
_
x
c
= x
2
A n de condensar deniremos una trnasformacion matricial que permita expresar los grados de libertad
condensados en funcion de los activos:
x
c
= T
c
x
a
en consecuencia,
x = Tx
a
=
_
I
T
c
_
x
a
188 CAP
ITULO 8. AN
ALISIS TORSIONAL
si substituimos en ecuacion (8.5) y premultiplicamos por T queda
T
T
MT x
a
+T
T
KTx
a
= 0
M
r
x
a
+K
r
x
a
= 0
donde M
r
y K
r
son las matrices reducidas que se buscan:
M
r
= T
T
MT (8.7)
K
r
= T
T
KT
Para denir T
c
utilizamos la ecuacion de equilibrio dinamico:
Z()x =
_
f
a
0
_
_
Z
aa
Z
ac
Z
ca
Z
cc
_ _
x
a
x
c
_
=
_
f
a
0
_
Usando la segunda linea (asumiendo que no hay fuerzas externas aplicadas en los grados de libertad a
condensar):
Z
ca
x
a
+Z
cc
x
c
= 0
luego
x
c
= Z
1
cc
Z
ca
x
a
por lo que
T
c
= Z
1
cc
Z
ca
y
T =
_
I
Z
1
cc
Z
ca
_
Como en nuestro caso ejemplo no hay masa en el grado de libertad a condensar, T es independiente de
:
Z
cc
= k
1
(1 +)
Z
ca
= k
1
_
1
_
luego
T =
_
_
1 0
0 1
1
1+
1+
_
_
y aplicando (10.4) obtenemos
M
r
= m
1
_
1
_
K
r
= k
1
1 +
_
1 1
1 1
_
En Maple 7.0:
>K:=linalg[matrix](3,3,[k1,0,-k1,0,k2,-k2,-k1,-k2,k1+k2]);
>M:=linalg[matrix](3,3,[m1,0,0,0,m2,0,0,0,0]);
>T:=linalg[matrix](3,2,[1,0,0,1,k1/(k1+k2),k2/(k1+k2)]);
>k2:=alpha*k1;
>Kr:=simplify(multiply(transpose(T),K,T));
>Mr:=multiply(transpose(T),M,T);
8.3. CONDENSACI

8.3.1. Ecuacion del movimiento
Usando el metodo de Newton o el de Lagrange, podemos escribir la ecuacion del movimiento como
M x +C x +Kx = f (8.8)
donde
M =
_
_
I
1
.
.
.
I
n
_
_
C =
_
_
c
1
c
1
c
1
c
1
+c
2
c
2
c
2
c
2
+c
3
c
3
c
3
.
.
.
c
n
_
_
K =
_
_
k
1
k
1
k
1
k
1
+k
2
k
2
k
2
k
2
+k
3
k
3
k
3
.
.
. k
n
k
n
k
n
_
_
x =
_
1
.
.
.
n
_
_
f =
_
_
T
1
(t)
.
.
.
T
n
(t)
_
_
8.3.2. Amortiguamiento del rotor
Los valores de c
i
son difciles de obtener de forma experimental. Vance [2] reporta valores de 1.5-2 % del
amortiguamiento crtico para sistemas donde no hay solt uras. Si utilizamos un modelo de amortiguamiento
proporcional (sola con respecto a K),
C = K
Se cumple que
i

2
i
donde
i
es la i-esima frecuencia natural, y
i
es el factor de amortiguamiento.
En promedio, para el caso del acero,
i
=

2
i

1
100
avg (1,5, 2,0)
=
0,035
2
o

0,035
i
donde avg es la funcion promedio. La matriz de amortiguacion para frecuencias cercanas a
i
puede ser
aproximada a
C(
i
) =
0,035
i
K (8.9)
dado que
i
no es conocido a priori, es necesario iterar.
190 CAP
ITULO 8. AN
ALISIS TORSIONAL
T
o
r
q
u
e

r
e
s
i
s
t
e
n
t
e

T
l

i
1
c
i
= 2 c'
i
- .
Figura 8.5: Coeciente de amortiguamiento viscoso para el torque resistente
Motor
Helice
Reductor k
1
c
1
k
2
c
2
I
1
I
2
Figura 8.6: Esquema de un sistema rotor
8.3.3. Disipacion de energa por la carga
El torque resistente causado por cargas aerodinamicas es frecuentemente modelado como la parabola
T
l
= c
i

2
i
Si la velocidad del rotor es constante , y se puede estimar la potencia disipada, se tiene que
c
i
=
P
i
2
Con lo que c
i
queda dependiente de la velocidad. A n de linealizar la ecuacion del movimiento, el
valor de c
i
puede ser aproximado en las cercanias de la frecuencia de operacion con la condicionU,
c
1
= 2
dT
l
d
1
luego
c = 2
dT
l
d
1
seg un se observa en gura 8.5.
La gura 8.6 muestra un esquema del sistema motriz de un helicoptero. Las inercias mas importantes:
el rotor de la turbina I
1
,
8.3. CONDENSACI

los engranajes I
2
, y
la helice I
3
.
El eje motriz posee una rgidez k
1
, y
el eje conducido una rgidez k
2
.
Las fuentes mas importantes de amortiguamiento son el torque aerodinamico en la helice.
Los valores de los parametros provienen de referencia [?]:
I
1
= 6 pulg-lb-s
2
I
2
= 2,3 pulg-lb-s
2
I
3
= 298598 pulg-lb-s
2
k
1
= 257004 pulg-lb/rad
k
2
= 61,44 10
6
pulg-lb/rad
La potencia de operacion es de 5270 hp, la turbina gira a 13820 rpm y el reductor tiene una relacion
80 : 1. Los valores / son valores absolutos; aun no han sido referidos.
Referiremos los parametros c/r a la velocidad del eje de la turbina,
I
p3
=
298598
80
2
= 46,7
k
2
=
61,44 10
6
80
2
= 9600
Siendo que la rgidez del eje motriz k
1
es mucho mayor que la del eje de la helice k
2
y las inercias
I
1
e I
2
son peque nas, el sistema turbina-engranaje se comportara como un cuerpo rgido que puede ser
modelado como una sola inercia:
I
a
= I
1
+I
2
= 6 + 2,3 = 8,3
I
b
= I
3
= 46,7
k
ab
= k
2
= 9600
lo que nos deja un modelo conservativo de 2 grados de libertad:
M =
_
8,3
46,7
_
pulg lbf s
2
K = 9600
_
1 1
1 1
_
pulg lbf/rad
La potencia en lbfpulg es
P = 5270 HP 550lbf pie/HP 12pulg /pie
= 34782000 lbf pulg
La velocidad de rotacion de la turbina es
1
= 13820
2
60
= 1447rad/s
y
2
=

1
80
= 18,08 rad/s
El torque estacionario T
st
es
T
st
=
P
1
= 24034 lbf pulg
192 CAP
ITULO 8. AN
ALISIS TORSIONAL
1
2
Figura 8.7: Modelo del helicoptero
y si usamos el modelo (??),
dT
l
d
2
1
= T
st
luego, en el punto de equilibrio (operacion)
dT
l
d
1
=
T
st
1
=
24034
1447
= 16,60
Usando el valor linealizado,
c
1
= 2
dT
l
d
1
luego
c = 2
dT
l
d
1
= 33,2 pulg lbf/ (rad s)
La frecuencia natural (no nula) del sistema no amortiguado resultar ser 36.9 rad/s. La amortiguacion
del eje es estimada por (ec. 8.9),
C = K+c
_
0
1
_
=
0,035
36,9
9600
_
1 1
1 1
_
+ 33,2
_
0
1
_
=
_
9,1 9,1
9,1 42,3
_
Obtenidas las matrices de la ecuacion del movimiento, es posible encontrar las frecuencias naturales
del sistema amortiguado:
1,2
= 0,699 36,9j
o sea
n
= 36,9 rad/s
f
n
=

n
2
= 5,87 Hz
El modo propio asociado es
_
1
0,1777 + 0,0034j
_
lo que implica una razon de amplitudes entre la inercia de la turbina y la de la helice de
[0,1777 + 0,0034j[
1
= 0,1777
8.4. RESPUESTA FORZADA 193
y un desfase
178,9
o
En matlab,
>>norm(-0.1777+.0034j)
>>angle(-0.1777+0.0034j)*180/pi
8.4. Respuesta forzada
Para el caso de torsion, las frecuencias de excitacion no corresponden, en general, a la velocidad de
rotacion. La amplitud de los torques de exitacion no depende del nivel de desbalance. Aun as, puede
aparecer un acoplamiento entre modos de exion y modos de torsion, lo que induce vibraciones torsionales
a la componente 1X.
Para el caso del helicoptero, cada helice esta sujeta a una variacion en la carga aerodinamica dado
que su velocidad tangencial se opone a la corriente de aire una vez por revolucion. El resultado es una
variacion ciclca del torque resistente en la inercia I
2
cuya frecuencia fundamental es
= n
b
h
donde
n
b
es el numero de aspas
h
es la velocidad angular de la helice
Observacion 65 Para el caso de la excitacion, la existencia o no de reductores no afecta la ecuacion
del movimiento (excepto respecto de la velocidad de la helice).
Para el caso se nalado,
n
b
= 4
h
=
13820
60
2
_
1
80
_
= 18,09 rad/s
luego
= 72,36 rad/s
se tiene un vector de excitacion,
f =
_
0
T
2
(t)
_
= T
2
cos t
_
0
1
_
La gura 8.8 muestra la amplitud de las vibraciones para
T
2
= 0,3T
st
= 0,3 24034
= 7200pulg lbf
(que corresponde al 30 % del torque resistente estacionario).
La respuesta dinamica estacionaria es
194 CAP
ITULO 8. AN
ALISIS TORSIONAL
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
-0.04
-0.03
-0.02
-0.01
0
0.01
0.02
0.03
0.04
Tiempo (s)
A
m
p
l
i
t
u
d

(
r
a
d
)
2
Figura 8.8: Respuesta forzada
R
I
1
k
1
(
2
1
)
j!(
2
1
)
T
s
c
1
_
1

Figura 8.9: Torque resistente
x =
_
0,0088 + 0,0009i
0,0310 0,0005i
_
rad
cuyo desfase relativo es de 174,9
o
.
Para nes de dise no, es relevante conocer el torque en el eje conducido, que esta dado por
T
s
(t) = k
1
(
2
(t)
1
(t)) +c
1
_
2
(t)

1
(t)
_
La gura ?? muestra la amplitud de T
s
para un rango de frecuencias. Se aprecia que el torque dinamico
en el eje es peque no para la frecuencia de operacion 11.52 Hz (comparado con el que aparece en la zona
resonante alrededor de 5.9 Hz). En ese caso el torque seria mayor que el torque motriz, por lo que el
torque neto sera negativo durante algunos instantes en cada ciclo. Ello podra causar que los dientes
del engranaje se separasen y luego impactaran con cada inversion de torque
2
. En tal caso, una posible
solucion es el incremento de la amortiguacion.
8.5. Respuesta transiente
En caso de que los torques excitadores varen en el tiempo su contenido frecuencial, es necesario
utilizar tecnicas de integracion temporal. Ya no es necesario disponer de modelos lineales tales como el
descrito por la ecuacion 8.8, lo que es una ventaja.
2
seg un ref. [?], pp 73.
8.5. RESPUESTA TRANSIENTE 195
2 4 6 8 10 12 14
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
x 10
4
Frecuencia (Hz)
T
o
r
q
u
e

(
p
u
l
g
-
l
b
f
)
Figura 8.10: Torque dinamico en el eje
Reductor
Motor
Compresor
1 3 2
Figura 8.11: Diagrama del sistema
Considerese el sistema de gura 8.11. El motor es de tipo sincronico de polos salientes. Conduce a un
compresor de ujo axial a traves de un reductor. Los parametros del modelos son (referidos al eje motriz):
I
1
= 4192 pulg lbf s
2
I
2
= 4907 pulg lbf s
2
I
3
= 10322 pulg lbf s
2
k
1
= 73,59 10
6
pulg lbf/rad
k
2
= 351,7 10
6
pulg lbf/rad
Los coecientes de amortiguacion en los descansos se estiman en 22,99pulg lbf s. Los coecientes de
amortiguacion de los ejes se estiman en
c
1
= 16663 pulg lbf s
c
2
= 39411 pulg lbf s
El motor de tipo sincronico de polos salientes produce un torque dinamico durante la partida, con una
frecuencia dos veces la de la lnea multiplicada por la razon de deslizamiento. El diagrama de Campbell
de gura 8.12 describe como la excitacion excita 2 frecuencias naturales hasta llegar a su velocidad de
196 CAP
ITULO 8. AN
ALISIS TORSIONAL
0 2000 4000 6000 8000 10000 12000
0
20
40
60
80
100
120
F
r
e
c
u
e
n
c
i
a

n
a
t
u
r
a
l

(
H
z
)
Velocidad de rotacin (RPM)
1era frec. natural
2da frec. natural
2X frec. de deslizamiento
Figura 8.12: Diagrama de Campbell
operacion de 1200 rpm. La razon de deslizamiento esta dada por:
S
r
=
N
s
N
m
N
s
donde
N
s
es la velocidad sincronica, 1200 rpm,
N
m
es la velocidad del motor (que crece desde 0 hasta 1200 rpm durante la partida).
Luego, el torque motriz T
1
(t) puede ser descrito por
T
1
= T
avg
+T
osc
cos (
e
t)
e
= 4L
f
S
r
rad/s
donde
L
f
es la frecuencia de la lnea
3
,
T
avg
es el torque promedio en el instante t,
T
osc
es la amplitud del torque transiente.
Desarrollando lo anterior, T
1
tambien se puede expresar en terminos de la posicion angular de la
inercia del motor
1
:
T
1
= T
avg
+T
osc
cos
_
4L
f
_
t

1
s
__
(8.10)
donde
s
= N
s
2
60
rad/s.
La ecuacion 8.10 implica que el modelo es no lineal. La curva caracterstica del motor se muestra en
gura ??.
El encuentro de la frecuencia del torque pulsante con la i-esima frecuencia natural se da en
N
res
= N
s
_
1

i
4L
f
_
, i = 1, 2, ..
Observacion 66 Para mejorar la convergencia de metodos tales como el de Runge-Kutta o Newmark,
es conveniente hacer un cambio de variable y utilizar los momenta:
p
i
= I
i

i
Ejercicio 30 si el motor tiene una potencia nominal de 100, 500, 1000 hp. Encuentre las siguientes
curvas de partida:
1. frecuencias y modos propios en torsion
3
(50 Hz en Chile)
8.5. RESPUESTA TRANSIENTE 197
2. curva de amplitud de vibracion vs tiempo
3. curva de torque en cada eje vs tiempo
4. Analice la posibilidad de impactos en los engranajes
8.5.1. Modelo no lineal
En esta situacion se tiene un modelo no lineal pues el vector de fuerzas (Torques) es funcion de la
velocidad del sistema; la cual es parte de la respuesta del mismo. Se tiene:
M x +C x +Kx f
d
(x, t) f
s
( x) = 0
f
d
(x, t) = K
d
x
f
s
( x, t) = C
s
x
M x + (C+C
s
) x + (K+K
d
) x = 0
donde
s
es la frecuencia sincronica y
l
es la frecuencia de la linea.
K
d
(x,t) =
_
_
cos 2
l
_
sk
T
d
x
s
t
_
0 0
0 0 0
0 0 0
_
_
k
d
= c
d,1
=
_
_
_
1
0
0
_
_
_
c
d,3
=
_
_
_
0
0
1
_
_
_
C
s
( x) =
_
_
c
ms
_
c
T
d,1
x
_
0 0
0 0 0
0 0 c
ls
_
c
T
d,3
x
_
_
_
8.5.2. Modelo de primer orden
Vance[2] recomienda la siguiente estrategia numerica para mejorar el condicionamiento numerico del
problema y asi asegurar una convergencia robusta en el proceso de integracion, y ademas, mas barata
computacionalemente pues los metodos de paso variable pueden usar pasos temporales mas grandes.
El momentum de una inercia m esta denido por
p
i
= m
i
luego podemos denir:
p = M x
o reexpresado (convenientemente),
_
I 0

_
x
p
_
+
_
0 M
1

_
x
p
_
= 0 (8.11)
denimos tambien
y =
_
x
p
_
la ecuacion del movimiento queda
p +Kx +C x = f (8.12)
198 CAP
ITULO 8. AN
ALISIS TORSIONAL
donde
f = f
d
(x, t) +f
s
( x, t)
Reescribiendo (8.12) queda
_
C I

_
x
p
_
+
_
K 0

_
x
p
_
= f (8.13)
y combinando (8.11) y (8.13),
_
I 0
C I
_ _
x
p
_
+
_
0 M
1
K 0
_ _
x
p
_
=
_
0
f
_
o en forma reducida,
A y +By = f
con
A =
_
I 0
C I
_
B =
_
0 M
1
K 0
_
8.5.3. Analisis modal
Las matrices estructurales toman la forma:
M = m
_
_
1
2
_
_
K = k
_
_
1 1
1 1 +

_
_
con las cuales se obtienen las siguientes frecuencias naturales (referidas a la frecuencia natural de la
inercia del motor y la rigidez del eje motriz, cuando se ja el engranaje):
2
1
= 0
2
2
=

1
2
+
2
+
2
+
1
+
_
(
2
+
1
)
2
2
+ 2
2
(
2
(
2
+ 1 )
1

1
2
) +
2
2
(
1
+ 1)
2
2
1
2
n
2
3
=

1
2
+
2
+
2
+
1

_
(
2
+
1
)
2
2
+ 2
2
(
2
(
2
+ 1 )
1

1
2
) +
2
2
(
1
+ 1)
2
2
1
2
n
2
n
=
k
m
En Maple 6.5:
with(linalg);
M:=m*Matrix(3,3,[[1,0,0],[0,alpha1,0],[0,0,alpha2]]);
K:=k*Matrix(3,3,[[1,-1,0],[-1,1+beta,-beta],[0,-beta,beta]]);
eigenvals(K,M);
8.6. ESTABILIDAD EN SISTEMAS CON CONTROL AUTOM
ATICO DE VELOCIDAD 199

Figura 8.13: Control automatico de la velocidad (control de ujo de combustible)
8.6. Estabilidad en sistemas con control automatico de veloci-
dad
Para analizar la estabilidad torsional de un sistema que posee control automatico de velocidad es
necesario a nadir al modelo (8.8) la dinamica de tal sistema.
El acoplamiento entre el sistema automatico con el sistema rotor ocurre en el torque motriz (sobre el
que act ua el sistema de control).
En gura 8.13 se ilustra un sistema mecanico de control automatico. En los equipos actuales, los
sistemas de control son electronicos o electro-hidraulicos. Sin embargo, todos ellos pueden ser modelados
por sus parametros de tiempo:
inercia equivalente m
g
,
rgidez equivalente k
g
,
amortiguamiento equivalente c
g
.
En la gura 8.13 el valor de equilibrio x
g
, y por tanto el valor estacionario del ujo de combustible w
f
es determinado por el set point para la velocidad
s
y la presion p ejercida por la velocidad instantanea
de la maquina . Las oscilaciones de x
g
generaran oscilaciones en el ujo de combustible, y por tanto en
la velocidad de la maquina. La pregunta a responder es si las oscilaciones seran de larga duracion y, en
el peor de los casos, si el sistema se volvera inestable.
El sistema automatico puede ser modelado por la ecuacion:
m
g
x
g
+c
g
x
g
+k
g
x
g
= k
g
h(
s
) (8.14)
donde
h =
S
s
es determinado por el dise no del mecanismo para ajustar el set point
s
. El ujo de combustible esta
determinada por:
w
f
= q (d x
g
) (8.15)
donde q es una funcion de las condiciones de operacion. La linealidad de la ecuacion 8.14 es valida solo
para peque nos cambios en x
g
y w
f
. Derivando (8.15) dos veces:
w
f
= q x
g
200 CAP
ITULO 8. AN
ALISIS TORSIONAL
Turbina Helice
1 2
+
-
-
s
_
1
Te
Control
Figura 8.14: Diagrama del sistema
y sustituyendo,
m
g
w
f
+c
g
w
f
+k
g
w
f
= k
g
qh(
s
)
y normalizando con k
g
,
2
w
f
+ (
1
+
2
) w
f
+w
f
= k
p
(
s
) (8.16)
donde
k
p
= k
g
h
es la llamada ganancia.
1
y
2
son las constantes de tiempo del controlador, donde
2
=
m
g
k
g
1
+
2
=
c
g
k
g
Podemos escribir el sistema acomplado como
M
+C
+K
= f
=
_
M 0
21
0
12
m
g
_
C
=
_
C 0
21
0
12
c
g
_
K
=
_
K 0
21
_
k
p
0
_
k
g
_
x
=
_
x
w
f
_
f
=
_
f
k
p
s
_
Para hacer el analisis de estabilidad la ecuacion (8.16) es a nadida a (8.8). Luego utilizar el criterio de
inestabilidad de Routh-Hurwitz (ver ??).
Considerese el diagrama de la gura 8.14. Los valores de los parametros del rotor son iguales a los de
ejemplo 8.3.4:
M =
_
8,3
46,7
_
pulg lbf s
2
K = 9600
_
1 1
1 1
_
pulg lbf/rad
C =
_
9,1 9,1
9,1 42,3
_
8.6. ESTABILIDAD EN SISTEMAS CON CONTROL AUTOM
ATICO DE VELOCIDAD 201

El control automatico posee los siguientes parametros,
1
= 0,02 s
2
= 0,03 s
k
f
= 24634 pulg-lbf/(lbf s)
k
p
= 0,0112 lbf/(rad s
2
)
con lo que las matrices extendidas quedan
M =
_
_
8,3
46,7
6 10
4
_
_
K =
_
_
9600 9600
9600 9600
1
_
_
C =
_
_
9,1 9,1
9,1 42,3
0,0112 0,05
_
_
f =
_
_
_
0
0
0,0112
s
_
_
_
x =
_
_
_
2
w
f
_
_
_
Ejercicio 31 Utilice el criterio de Routh-Hurwitz para vericar la estabilidad del sistema del ejemplo
anterior
Ejercicio 32 Construya un modelo simular la respuesta ante diferentes set-points. Busque las condi-
ciones de inestabilidad, si ellas existen.
Ejercicio 33 Repita el analisis de ref. [?].
Ejemplo 38 El sistema de gura 8.15 representa un sistema de rodillos para laminacion de acero. Exp-
rese las ecuaciones del movimiento torsional en terminos de matrices de masa y rigidez. Las reducciones
tienen relaciones
1
y
2
respectivamente. Las rigideces torsionales estan denidas por
K
i
=
G
i
J
i
l
i
Reera los resultados a la velocidad del motor (eje de I
1
).
Observacion 67 La referencia [4] entrega una analisis de los torques generados durante la laminacion.
202 CAP
ITULO 8. AN
ALISIS TORSIONAL
I
1
I
2
k
1
k
2
I
3
I
4
k
3
I
6
I
6
I
5
k
4
k
4
I
7
I
7
2
Figura 8.15: Modelo del sistema laminador
K
I
p1
I
p2
I
p3+
I
p4
K
I
p5
+2I
p6
K
K
I
p7
I
p7
Figura 8.16: Modelo equivalente masas-resortes
En primer lugar referimos todos los parametros respecto de la velocidad del motor (seg un 10.9),
I
pi
= I
1
I
p2
= I
2
I
p3
= I
3
I
p4
=
2
1
I
4
I
p5
=
2
1
I
5
I
p6
= (
1
2
)
2
I
6
I
p7
= (
1
2
)
2
I
7
k
1
= K
1
k
2
= K
2
k
3
=
2
1
K
3
k
4
= (
1
2
)
2
K
4
ello permite dibujar el sistema equivalente masas-resortes de gura (8.16).
Ahora es facil establecer las matrices de masa y rigidez:
M =
_
_
I
p1
I
p2
I
p3
+I
p4
I
p5
+ 2I
p6
I
p7
I
p7
_
_
K =
_
_
k
1
k
1
k
1
+k
2
k
2
k
2
+k
3
k
3
k
3
+ 2k
4
k
4
k
4
k
4
sim k
4
_
_
8.7. EJEMPLO NUM
ERICO 203
y el vector de rotaciones (equivalentes) es
x =
_
6
_
_
Rigidizacion del sistema laminador
4
Una posible solucion al problema de amplicacion de torque es la rigidizacion del sistema en su parte
mas exible, los laminadores. Se propone el esquema de dise no observado en gura (xx). El vector de
rotaciones del sistema extendido es
x =
_
7
_
_
M =
_
_
I
p1
I
p2
I
p3
+I
p4
I
p5
+ 2I
p6
I
p7
I
p7
I
p5
+ 2I
p6
_
_
K =
_
_
k
1
k
1
k
1
+k
2
k
2
k
2
+k
3
k
3
k
3
+ 2k
4
k
4
k
4
k
4
+k
4
k
4
k
4
+k
4
k
4
sim k
4
+k
4
_
_
Ejercicio 34 Calcule los factores de amplicacion de torque para el sistema modicado.
Consideremos el ejemplo propuesto en ref. [2]. Se trata de un sistema laminador modelado para la
torsion de los ejes. Los grados de libertad 1 y 2 corresponden a las inercias de las armaduras del motor.
Los grados de libertad 3 y 4 al sistema de transmision y reduccion y los grados 5 y 6 corresponden a las
inercias de los laminadores mismos (ambos en paralelo); conectados al reductor en el grado de libertad 4
(vease gura 8.17). Se tiene:
K = 10
10
_
_
1,2300 1,2300 0 0 0 0
1,4655 0,2355 0 0 0
0,2745 0,0390 0 0
0,0496 0,0053 0,0053
0,0053 0
sim 0,0053
_
_
in lb/rad
4
control 2, 2004.
204 CAP
ITULO 8. AN
ALISIS TORSIONAL
Figura 8.17: Esquema y modelo del sistema laminador
M =
_
_
257500
262000
115000
3560
2720
2720
_
_
lb in sec
2
sistema del cual se obtienen las siguientes frecuencias naturales:
=
_
_
0
118,1
139,8
157,9
317,1
383,5
_
_
rad/s (8.17)
Se desea modelar los efectos dinamicos de amplicacion de torque cuando sale el lingote. Durante la
laminacion del lingote, el sistema sufre una deformacion estatica
x
0
=
_
_
0,00241
,00197
,00265
,0305
,1328
,1328
_
_
rad
lo que representa un desplazamiento inicial cuando el lingote sale, lo que genera una respuesta transiente.
Por conveniencia, haremos una transformacion modal:
q
0
=
1
x
0
(8.18)
de lo que sabemos que la respuesta transiente de cada modo i sera de amplitud:
i
q
0,i
(8.19)
8.7. EJEMPLO NUM
ERICO 205
y frecuencia
i
:
q
i
(t) = q
0,i
cos
i
t
Si el laminador se deforma seg un (8.19), los torques dinamicos que se produciran en cada eje k son
proporcionales a las diferencias de los desplazamientos en sus extremos, vale decir:
T
i,k
(t) = k
k
(x
i
(t) x
j
(t))
donde x
i
(t) y x
j
(t) son los desplazamientos en los extremos del eje k ;k
k
es la rigidez torsional del mismo
y T
i,k
(t) es el torque dinamico (de frecuencia
i
) producido por el modo
i
.
Cada torque dinamico modal oscila a la frecuencia del modo asociado. Una cota superior para el torque
dinamico total es:
T
max
k
(t) =
i
[T
i,k
(t)[
Si los modos son normados de modo que,
T
= I
para este caso (ordenados en orden creciente de frecuencia),
=
_
_
0,4082 0,0201 0,0000 0,1008 0,6037 0,0017
0,4082 0,0142 0,0000 0,0482 0,6674 0,0036
0,4082 0,0385 0,0000 0,3603 0,1612 0,0275
0,4082 0,1985 0,0000 0,1769 0,3833 0,9769
0,4082 0,6923 0,7071 0,6428 0,0925 0,1498
0,4082 0,6923 0,7071 0,6428 0,0925 0,1498
_
_
Notese que el primero corresponde al modo de cuerpo rgido. El tercero es un modo local de los
laminadores (vease graco 8.18).
Los desplazamientos iniciales son (usando 8.18),
q
0
=
_
_
0,0000
0,1799
0,0000
0,0121
0,0000
0,0031
_
_
notemos como el modo 2 es el mas excitado por las condiciones iniciales. La solucion transiente al
problema con desplazamiento inicial toma la forma:
q(t) = q
0
COS(t)
donde COS(t) es una matriz diagonal con los terminos
cos
i
t
Para calcular los torques dinamicos para cada modo denimos convenientemente el operador de conec-
tividad C
on
, y las matrices diagonales K
i
y Q
0
:
C
on

_
_
1 1 0 0 0 0
0 1 1 0 0 0
0 0 1 1 0 0
0 0 0 1 1 0
0 0 0 1 0 1
_
_
K
i

_
_
k
1
k
2
k
3
k
4
k
5
_
_
206 CAP
ITULO 8. AN
ALISIS TORSIONAL
Q
0
= diag(q
0
)
con lo que la matriz de torques dinamicos modales a la salida del lingote (sl) es:
T
sl
= K
i
C
on
Q
0
T
sl
= 10
7
_
_
0,0000 1,2986 0,0000 0,7827 0,0458 0,0206
0,0000 2,2340 0,0000 1,1632 0,0057 0,0229
0,0000 1,1227 0,0000 0,0865 0,0003 0,1227
0,0000 0,4726 0,0000 0,0527 0,0001 0,0188
0,0000 0,4726 0,0000 0,0527 0,0001 0,0188
_
_
Al sumar los valores absolutos de los torques modales dinamicos obtenemos las cotas superiores para el
torque dinamico en cada eje (elemento):
T
max
sl
= 10
7
_
_
2,1476
3,4258
1,3321
0,5442
0,5442
_
_
Torque que puede ser comparado con los valores estaticos cuando el lingote esta adentro:
T
st
= K
i
C
on
x
0
= 10
7
_
_
0,5412
1,0880
1,0861
0,5442
0,5442
_
_
A n de normalizar se calculan los factores de amplicacion de torque ( TAF por sus siglas en ingles):
TAF
k
=
T
max
sl,k
T
st,k
luego
TAF
sl
=
_
_
3,9683
3,1487
1,2265
1,0000
1,0000
_
_
(8.20)
Como se puede apreciar, la salida del lingote causa un torque casi 4 veces mayor al esperado por los
calculos estaticos. Ello constituye un la dise no y tiene que ver con el condicionamiento de la matriz
(ver referencia [2]).
Ejemplo 39
5
Se dispone de un rotor con eje asimetrico de seccion rectangular (a = 1 cm, b = 1,1a),
l = 30 cm y con un disco centrado de 10 cm de diametro por 2 cm de ancho (todo en acero). Los
descansos en los extremos pueden considerarse rgidos.
1. Exprese las ecuaciones del movimiento para tal sistema
2. Calcule el rango de frecuencias para los cuales el sistema se torna inestable.
Ejemplo 40 El sistema representado en gura 8.20 representa el sistema rotor de un ventilador (I
2
).
La reduccion es
3
/
4
= n. La rigidez de la correa es k. Los diametros de las poleas son d
3
y d
4
respectivamente. La longitud total de los ejes es l
1
y l
2
respectivamente. La masa del motor (I
1
) esta en el
centro del eje 1. La correa esta tensa en ambos lados. Obtenga las ecuaciones del movimiento torsional.
Desprecie las masas de los ejes.
8.7. EJEMPLO NUM
ERICO 207
1
2
3
4
5
6
1
2
3
4
5
6
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Modo
Grado de libertad
D
e
s
p
l
a
z
a
m
i
e
n
t
o
Figura 8.18: Modos propios
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Tiempo (s)
A
m
p
l
i
t
u
d
0
118.1
139.8
157.9
317.1
383.5
Figura 8.19: Ejemplo de suma de aportes modales al torque dinamico

I
3
I
4
d
1
I
2
I
1
d
2
Figura 8.20: Diagrama del sistema Ventilador
208 CAP
ITULO 8. AN
ALISIS TORSIONAL
Para calcular la rigidez en torsion del eje 1, consideramos el tramo de eje entre la masa del motor y
la polea, eso es:
k
1
=
GJ
1
(l
1
/2)
y para el eje 2, consideramos la distancia entre la polea y el ventilador,
k
2
=
GJ
2
l
2
La energa cinetica del sistemas se concentra en las inercias del motor, las poleas y el ventilador, tenemos
T =
4
i=1
1
2
I
pi
2
i
donde
i
son los angulos de rotacion en radianes.
La energa de deformacion es la suma de aquella acumulada por la torsion de los ejes mas la que
absorbe la correa,
1 = 1
t
+1
c
1
t
=
1
2
k
1
(
3
1
)
2
+
1
2
k
2
(
2
4
)
2
Como la correa esta tensionada, acumula energa en ambos lados,
1
c
= 2
1
2
k (r
3
3
r
4
4
)
2
o sea
1 =
1
2
k
1
(
3
1
)
2
+
1
2
k
2
(
2
4
)
2
+k (r
3
3
r
4
4
)
2
usando las ecuaciones de Lagrange,
t
_
T
i
_
= I
pi
i
i = 1, . . . , 4
1
1
= k
1
(
3
1
)
1
2
= k
2
(
2
4
)
1
3
= k
1
(
3
1
) + 2k (r
3
3
r
4
4
) r
3
1
4
= k
2
(
2
4
) 2k (r
3
3
r
4
4
) r
4
lo que dene las siguientes matrices de masa y rigidez:
M =
_
_
I
p1
I
p2
I
p3
I
p4
_
_
K =
_
_
k
1
k
1
k
2
k
2
k
1
k
1
+ 2kr
2
3
2kr
3
r
4
k
2
k
2
+ 2kr
2
4
_
_
5
examen 2002.
8.7. EJEMPLO NUM
ERICO 209
5 6 7
2 3 4 1 1 3 2
5 4
Figura 8.21: Sistema multirotor con lazo cerrado
con
x =
_
4
_
_
pero la razon de radios de las poleas es
r
4
= nr
3
luego
K =
_
_
k
1
k
1
k
2
k
2
k
1
k
1
+ 2kr
2
3
2knr
2
3
k
2
2knr
2
3
k
2
+ 2kn
2
r
2
3
_
_
Observacion 68 Seria interesante estudiar la convergencia de este modelo al de un sistema reductor
con engranajes. Podra hacerse via una reduccion dinamica de los grados de libertad 3 y 4 en uno 3
.
Ejemplo 41 Considere el sistema multi-rotor mostrado en gura 8.21. Construya la matriz de masa y
rigidez para vibraciones torsionales. El arbol superior gira a rad/s y el inferior a (2 puntos).La
rigidez torsional de las secciones 1,3,4,5 son k, la de la seccion 2 es k. Las inercias rotacionales en
1,2,3,4,6 es m, la de 5 y 7 vale m (2 puntos).
Consideraremos el arbol superior como el de referencia, tenemos entonces las siguientes inercias y
rigideces torsionales equivalentes:
i I
i
k
i
1
2
m
2
k
2
2
m
2
k
3
2
m
2
k
4
2
m k
5 m k
6 m
7 m
Cuadro 8.1: Propiedades equivalentes
Con lo que se puede esquematizar el sistema como se muestra en gura (8.22).
210 CAP
ITULO 8. AN
ALISIS TORSIONAL
1
6
2+5 3+7
4
1' 2' 3' 4' 5'
Figura 8.22: Modelo equivalente
Luego es facil escribir las matrices del sistema:
K =
_
_
k
1
k
1
k
1
+k
2
+k
4
k
4
k
2
k
4
+k
5
k
5
k
2
+k
3
+k
5
k
3
sim k
3
_
_
M =
_
_
I
1
I
2
+I
5
I
6
I
3
+I
7
I
4
_
_
con
x =
_
_
y normalizando valores,
K = k
_
2
+
2
+ 1 1
2
2 1
2
+
2
+ 1
2
sim
2
_
_
M = m
_
2
+
1
2
+
2
_
_
Para obtener los valores propios normalizados basta usar las siguientes lneas en Maple:
>with(linalg);
>M:=linalg[matrix](5,5,[alpha^2,0,0,0,0,0,alpha^2+beta,0,0,0,
0,0,1,0,0,0,0,0,alpha^2+beta,0,0,0,0,0,alpha^2]);
>K:=linalg[matrix](5,5,[alpha^2,-alpha^2,0,0,0,
-alpha^2,alpha^2+alpha^2*nu+1,-1,-alpha^2*nu,
0,0,-1,2,-1,0,0,-alpha^2*nu,-1,alpha^2+alpha^2*nu+1,
-alpha^2,0,0,0,-alpha^2,alpha^2]);
>eigenvalues(multiply(inverse(M),K));
8.7. EJEMPLO NUM
ERICO 211
Ejemplo 42
6
Calcule las frecuencias naturales y los modos propios de un sistema rotor que consta de
un disco de acero 10 cm de diametro, espesor 2 cm ubicado a 10 cm del extremo libre de un eje de acero
de diametro 1 cm y de longitud 40 cm. El sistema conducido esta conectado al sistema motriz por un
acoplamiento que solo ofrece rigidez a la torsion. Al aplicar una torque de 1 Ncm el eje conducido giro 1
grado con respecto al eje motriz, que estaba jado. El eje motriz es muy corto y se puede considerar como
rgido a la exion. Sus descansos tambien se consideran rgidos con respecto a los del sistema conducido.
La rigidez de los descansos es isotropica y de constante k = 10
4
N/m. La inercia a la rotacion del sistema
motriz es similar a la del conducido. Se sospecha que el acoplamiento es muy exible a la torsion frente
a la rigidez del eje. Veamos:
k
=
GJ
l
donde l
es la distancia entre el disco y el acoplamiento. En este caso es aproximadamente

l
=
30
40
40 cm
con
l = ,4 m
E = 2 10
11
N/m
2
d = 0,01 m
J =
d
4
32
= 9,82 10
10
m
4
luego
k
=
2 10
11
2 (1 +,3)
9,82 10
10
0,3
= 251,8 Nm/rad
mientras que la rigidez del acoplamiento es
k
a
=
1
1
Ncm/
o
= 10
2
_
360
2
_
Nm/rad
= 0,573 Nm/rad
o sea la relacion de rigidez es de menos de un tercio:
k
a
k
=
0,573
251,8
= 0,0023
por lo que es valido pensar que el eje conducido se comporta como cuerpo rgido a la torsion (el motriz
tambien, es mas corto). La inercia a la rotacion del disco es
I
p
=
m(D/2)
2
2
6
examen 2003
212 CAP
ITULO 8. AN
ALISIS TORSIONAL
con diametro y espesor:
D = ,1 m
h = ,02 m
m =
_
D
2
_
2
h
= 7800
_
,1
2
_
2
,02
= 1,22 Kg
e
I
p
=
1,22 (,1/2)
2
2
= 0,0015 Kg m
2
Que es la misma inercia del motor. Las matrices en torsion son
M
= I
p
_
1
1
_
K
= k
a
_
1 1
1 1
_
y las rotaciones en las masas:
x
=
_

1
2
_
Las frecuencias naturales en torsion son entonces:
1
= 0
2
=
k
a
I
p
= 27,64 rad/s
= 4,40 Hz
= 264 cpm
A continuacion estudiaremos si el eje se puede considerar rgido. En caso de que los descansos fuesen
muy rgidos tendramos la siguiente expresion para la rigidez del eje
k
=
3
2
(1 )
2
EI
l
3
en nuestro caso
=
0,1
0,4
= ,25
I =
r
4
4
=
(,01/2)
4
4
= 4,9 10
10
m
4
8.7. EJEMPLO NUM
ERICO 213
y
k
=
3
,25
2
(1 ,25)
2
2 10
11
4,9 10
10
0,4
3
= 2,48 10
10
m/N
como la rigidez de los descanso aporta con
2k = 2 10
4
N/m
se considera que el eje se comportara como rgido en un amplio espectro de frecuencias. Podemos denir
la razon de rigideces
=
k
k
=
10
4
2,48 10
10
= 4,03 10
7
que usaremos en el siguiente ejemplo. Ademas:
I
d
=
m
12
_
3
_
D
2
_
2
+h
2
_
=
1,22
12
_
3
_
,1
2
_
2
+,02
2
_
= 8,07 10
4
Kg m
2
Ello permite usar el modelo descrito en ?? para las vibraciones transversales. Distinguiendo terminos:
c
2
=
d
p
c
1
= (1 +) (
d
p
) +
_
2
+
2
_
c
0
= ( )
2
con
=
k
2
k
1
= 1
d
=
I
d
ml
2
=
8,04 10
4
1,22 ,4
2
= 0,0041
p
=
I
p
ml
2
=
0,0015
1,22 ,4
2
= 0,0077
=
a
l
= ,25
=
b
l
= ,75
214 CAP
ITULO 8. AN
ALISIS TORSIONAL
c
2
= 0,0041 0,0077
c
1
= 2 (0,0041 0,0077) +,25
2
+ (,75)
2
= 0,62 + 0,0154
c
0
= [,25 (,75)]
2
= 1
El graco (8.23) muestra el diagrama de Campbell obtenido. El modo propio r esta denido por:
1r
=

r
( )
( +)
(8.21)
2r
=

r
+ ( )
( +)
Para el modo propio 1 evaluado en = 1 (desbalance):
1,1
=

1
( )
( +)
c
1
=
,25 (1,604) (,25 +,75)
(,25 ,75)
= 1,20
2,1
==

r
+ ( )
( +)
=
,75 (1,604) + (,25 +,75)
(,25 ,75)
= 0,41
lo que corresponde a un modo de giro conico. Para la segunda frecuencia natural (evaluado en = 1/
10):
1,2
=

2
( )
( +)
c
2
=
,25 (380,6) (,25 +,75)
(,25 ,75)
1
568,6
=
188,3
568,3
= 0,33
2,2
=

2
+ ( )
( +)
,75 (380,6) + (,25 +,75)
(,25 ,75)
1
568,6
= 1
que corresponde a un modo de giro conico. El descanso del lado libre gira un tercio de lo gira el descanso
del lado del acoplamiento, pero en contrafase.
Ejemplo 43
7
Exprese las matrices de elementos nitos para el sistema anterior. Considere la exion y
la torsion. Si consideramos que el acoplamiento no tiene rigidez a la exion y que el sistema motriz se
comporta como un rgido, tenemos la situacion descrita en ??. Basta con reconocer terminos y usar las
7
examen 2003
8.7. EJEMPLO NUM
ERICO 215
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
-1500
-1000
-500
0
500
1000
1500
2000
2500
3000
(rpm)

(
r
a
d
/
s
)
1 giro adelante
2 giro adelante
1 giro atrs
2 giro atrs
torsin 2
Figura 8.23: Diagrama de Campbell
216 CAP
ITULO 8. AN
ALISIS TORSIONAL
matrices de sistema denidas en las ecuaciones (??, ??, ??):
I
dy
= I
p
M
d
= m
I
dx
= I
d
con la condicion simplicatoria:
a
1
= a
2
0
Ejercicio 35
8
La gura representa un arbol de torsion. La razon de engrane es
3
= 2
Determine los modos propios y las frecuencias naturales del sistema.
Primero referimos las inercias del lado conducido, asi como la rigidez del eje conducido con
=
1
2
I
3r
=
2
I
3
=
I
4
I
4r
=
2
I
4
=
I
4
la rigidez referida es
k
2r
=
2
k
2
=
2
k
Tenemos entonces el sistema equivalente:
M =
_
_
I
1
I
2
+I
4r
I
3r
_
_
= I
_
_
1
5
4
1
4
_
_
y
K = k
_
_
2 1
1
5
4

1
4
1
4
1
4
_
_
lo que dene el problema standard
Kq =
2
Mq (8.22)
por conveniencia denimos
K
n
=
1
k
K
M
n
=
1
I
M
sustituyendo, (8.22) queda
K
n
q =
_

n
_
2
M
n
q
8
examen 2004
I 1
I 2
I 3
k k
k
Figura 8.24: Arbol en torsion
con
n
=
_
I
m
=
_
_
_
0,5158
1,0839
1,5997
_
_
_
n
rad/s
=
_
_
0,4031 0,3670 0,8383
0,6990 0,3029 0,4687
0,9524 1,7328 0,3006
_
_
Ejercicio 36
Hemos visto varios ejemplos donde el problema de las vibraciones torsionales esta presente. El analisis
modal numerico, el analisis de respuesta estacionaria y la simulacion de transientes nos han permitido
estudiar diferentes situaciones a tomar en cuenta desde la etapa de dise no.
218 CAP
ITULO 8. AN
ALISIS TORSIONAL
Bibliografa
[1] L. Galloway. Transient torsional vibrations in multiple-inertia systems. IEEE Transactions on Indus-
try Applications, (6):690696, November/December 1972.
[2] J.M. Vance. Rotordynamics of Turbomachinery, John Wiley & Sons, Cap.3, 1988.
[3] A. Laschet, C. Troeder, Torsional and exural vibrations in drive systems: a computer simulation,
Computers in Mechanical Engineering, Sept 1984, 32-43.
[4] Homan, O., Sachs,G., Introduction to the theory of Elasticity for Engineers, Ch. 18, McGraw-Hill,
1953.
[5] Thompsen,E.G., Yang, C.T., Kobayashi, S., Mechanics of Plastic Deformation in Metal Processing,
The Macmillan Company, New York.
219
220 BIBLIOGRAF
IA
Captulo 9
Amortiguamiento
9.1. Introduccion
En el mundo real, todas las estructuras muestran siempre alg un nivel de amortiguamiento; el cual
puede observarse en las funciones respuesta en frecuencia.
Existen una extensa variedad de mecanismos de discipacion de energa. Por otro lado, la comprension
teorica sobre estos mecanismos es insuciente. Ello conlleva a que el modelamiento del amortiguamiento
sea muy difcil de lograr de manera precisa.
Aun as, existen una gran cantidad de aplicaciones en donde las predicciones obtenidas con modelos
conservativos (de elementos nitos) son lo sucientemente precisas. Si se requiere considerar el amor-
tiguamiento, se pueden usar aproximaciones, las que veremos a continuacion.
Si las frecuencias de excitacion estan lejos de las frecuencias naturales, las fuerzas de amortiguamiento
son peque nas en comparacion a las elasticas y de inercia, por lo que pueden ser despreciadas. Sin embargo,
en situaciones de resonancia, las fuerzas de discipacion se hacen importantes y deben ser consideradas
para obtener buenas predicciones con el modelo numerico.
En general, los modelos de elementos nitos no incluyen el amortiguamiento de las misma manera
en que incluyen la masa o la rigidez. Para construir las matrices de masa y rigidez, la estructura es
subdividida en elementos que permiten una descripcion razonablemente precisa de la distribucion de masa
y rigidez. Al ensamblar los elementos se obtienen las matrices globales M y K. Para el amortiguamiento,
sin embargo, la descripcion a nivel de elemento es muy difcil, principalmente por la gran variedad de
medios de discipacion de energa que existen y por la falta de informacion para la descripcion apropiada
de estos medios. Si se dispone de informacion experimental, ella permite la estimacion de una matriz
global de amortiguamiento C.
Tras un analisis modal experimental es posible obtener las razones de amortiguamiento
i
para una
serie de modos. Ellos pueden ser usados para a nadir los efectos del amortiguamiento en un modelo de
elementos nitos. Pasos necesarios son: identicar los modos propios experimentales asociados y formar
los pares de modos correspondientes en el modelo numerico (vease capitulo 14).
Existen 2 modelos para modelar el amortiguamiento en una matriz global C:
amortiguamiento proporcional (o viscoso);
amortiguamiento estructural (o de histeresis).
9.1.1. Amortiguamiento proporcional
El amortiguamiento proporcional modela las fuerzas de amortiguamiento como proporcionales a la
velocidad, tanto en amplitud como en fase. Escrito en el dominio frecuencia ello equivale a:
2
Mq +jCq +Kq = f
con M, C, K constantes.
221
222 CAP
ITULO 9. AMORTIGUAMIENTO
Se dice que la matriz C es proporcional cuando al aplicar la transformacion modal:
C
m
=
t
C (9.1)
se obtiene una matriz diagonal C
m
. En este caso los modos son reales e iguales a los modos del sistema
conservativo asociado. Una condicion necesaria y suciente para que C sea proporcional es:
CM
1
K = KM
1
C
conocida como la condicion de Caughey.
Amortiguamiento de Rayleigh
Un caso especico de amortiguamiento proporcional es el amortiguamiento de Rayleigh:
C = K+M
Para determinar los coecientes y bastan 2 valores de razones de amortiguamiento:
i
=

i
2
+
1
2
i
Por supuesto, en caso de tener mas de dos valores de amortiguamiento modal, se pueden usar los mnimos
cuadrados.
El amortiguamiento de Rayleigh es muy facil de aplicar. su desventaja principal es que solo es capaz
de modelar exactamente solo dos frecuencias naturales.
Rayleigh extendido
En este caso,
C = M
n1
i=0
i
_
M
1
K
_
i
Los coecientes
i
son obtenidos a partir de
i
=
1
2
i
j=0,2,..,n
2j
i
En teora, el modelo extendido de Rayleigh estima valores exactos para todos los modos usados. Sin
embargo, en la practica los modos a alta frecuencia generan inestabilidad numerica lo que hace in util el
metodo cuando se dispone de un gran numero de modos[1].
Amortiguamiento modal
Otra manera de estimar una matriz de amortiguamiento proporcional es explotar la condicion de
diagonalizacion de C (9.1). Cada elemento de la diagonal de C
m
es
c
m,i
= 2
i
i
(9.2)
luego
C =
T
1
C
m
1
esta ecuacion es poco practica en su uso pues requiere del calculo de todos los modos propios del modelo
de elementos nitos. Si los modos estan normalizados con respecto a la matriz de masa (masas modales
unitarias) se tiene que:
1
=
T
M
lo que permite escribir:
C =(M) C
m
(M)
T
(9.3)
donde no es necesaria calcular toda la base modal numerica. Solo se usaran aquellos modos numericos
que tengan un par experimental identicado.
9.2. EJEMPLO NUM
ERICO 223
9.1.2. Amortiguamiento estructural
Una matriz de amortiguamiento estructural D dene las fuerzas de amortiguamiento como propor-
cionales al desplazamiento pero en fase con la velocidad
2
Mq +jDq +Kq = f
En sistemas reales, D es dependiente de la frecuencia; en general se modela como una constante.
Una manera posible de estimar D considera el uso de un promedio de las razones de amortiguamiento
obtenidas experimentalmente, con:
D = K
y
= 2
i
o
= 2
1
n
i
Consideremos el ejemplo propuesto en ref. [2] y ya visto en 8.7. Se tiene:
K = 10
10
_
_
1,2300 1,2300 0 0 0 0
1,4655 0,2355 0 0 0
0,2745 0,0390 0 0
0,0496 0,0053 0,0053
0,0053 0
sim 0,0053
_
_
in lb/rad
M =
_
_
257500
262000
115000
3560
2720
2720
_
_
lb in sec
2
Asumamos que se han estimado experimentalmente las razones de amortiguamiento. ellas son
i
= 0,02, i = 2, ..., 6
Usando amortiguamiento modal (ec. 9.2),
C
n
=
_
_
0
4,72
5,59
6,32
12,69
15,34
_
_
normalizando los modos de modo que
i
=
T
i
M
i
= 1
y aplicando (9.3),
C =10
6
_
_
1,6811 1,4818 0,1896 0,0047 0,0025 0,0025
1,4818 1,8856 0,3911 0,0067 0,0030 0,0030
0,1896 0,3911 0,6217 0,0324 0,0043 0,0043
0,0047 0,0067 0,0324 0,0524 0,0043 0,0043
0,0025 0,0030 0,0043 0,0043 0,0147 0,0005
0,0025 0,0030 0,0043 0,0043 0,0005 0,0147
_
_
224 CAP
Notese que los grados de libertad 1,2 y 3 concentran la mayor parte del amortiguamiento (asociados al
motor).
A n de vericar la matriz C estimada, se calcularon las races del sistema no conservativo, obtenien-
dose
=
_
_
0
0,0236 1,1809i
0,0280 1,3982i
0,0316 1,5790i
0,0634 3,1707i
0,0767 3,8346i
_
_
rad/s
y recordando que
i
=
i
i,0
donde
i,0
es la frecuencia natural del sistema conservativo asociado (8.17). Al hacer la operacion se
verica que todos las razones de amortiguamiento
i
son 0.02.
Retomando el tema del calculo de los factores de amplicacion de torque, se considerara el valor
esperado del torque dinamico siendo que la respuesta transitoria a la salida del lingote se aten ua en el
tiempo por la existencia de amortiguamiento. En este caso las respuestas modales seran de la forma
(seg un ec. 1.9):
q
i
(t) = q
0,i
e
iit
cos(
i,d
t) (9.4)
donde
i,d
es la frecuencia natural amortiguada del modo i.
Seg un (9.4) se hace mas difcil que esten todas en fase en alg un instante (como se considero en
el caso conservativo). Los peores escenarios de torque dinamico se daran durante los primeros ciclos;
luego consideraremos una simulacion sobre un intervalo seg un el modo de menor frecuencia natural (el
segundo):
n
2
2
segundos, para alg un valor apropiado de n. Para el calculo del torque dinamico modal en cada eje (ele-
mento) usamos:
T
k
(t) = k
k
(x
i
(t) x
j
(t))
para quedarnos con el valor maximo:
T
max
k
(t) = max
t
0,n
2
T
k
(t)
Para la simulacion se selecciono un paso temporal que asegurase al menos 50 muestras para el ciclo mas
rapido, que corresponde al del modos
6
, luego:
dt =
1
50
2
6
Los resultados para n = 20 se observan en gura (9.1). Los valores maximos de TAF observados son:
TAF
max
sl,d
(t) =
_
_
3,7484
3,0814
1,1694
1,0000
1,0000
_
_
los que son muy similares obtenidos con el sistema conservativo asociado (ec. 8.20).
1
2
3
4
5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
Eje
tiempo (s)
T
A
F
Figura 9.1: Evolucion del factor de amplicacion en el tiempo
No existe una justicacion fsica para el amortiguamiento proporcional. Este modelo se revela util por
conveniencias numericas (modos reales, matriz C
m
. diagonal). En la practica, este tipo de modelo produce
buenas predicciones cuando el amortiguamiento esta distribuido de manera homogenea en el sistema.
Para el caso del modelamiento estructural, tampoco existen justicaciones fsicas. su uso se revela util
para modelar el amortiguamiento de los materiales.
Hemos presentado un estudio mostrando el efecto de la inclusion de amortiguamiento en el factor de
amplicacon de torque, producto de condiciones transientes en un sistema laminador.
226 CAP
Bibliografa
[1] Lammens, S., Frequency Response Based Validation of Dynamic Structural Finite Element Models,
Ph.D. thesis, Katholieke Universiteit Leuven, Belgium, 1995.
[2] Galloway, L., Transient Torsional Vibrations in Multiple-Inertia Systems, IEEE Transactions on
Industry Applications, 6, 690-696, 1972.
227
228 BIBLIOGRAF
IA
Captulo 10
Sistemas continuos
El estudio de este tipo de sistemas con masa distribuida permite justicar el enfoque con masas
concentradas estudiado previamente.
10.1. Barras
Se desea estudiar las vibraciones axiales de una barra homogenea (gura 10.1)cuando es excitada por
un desplazamiento inicial:
Sea u(x, t) el desplazamiento axial de la seccion ubicada a x distancia de un extremo. El equilibrio de
una seccion de largo innitesimal dx (gura 10.2) es:
F
x
= m u
N +
N
x
dx N = Adx
. .
dm
2
u(x, t)
t
2
(10.1)
Pero
= E
N
A
= E
u(x, t)
x
Derivando y ordenando:
N
x
= EA
2
u(x, t)
x
2
(10.2)
Sustituyendo (13.1) en (10.2) se obtiene la ecuacion de la onda en una direccion:
2
u(x, t)
x
2
=
1
c
2
2
u(x, t)
t
2
(10.3)
donde
c =
es la velocidad del sonido en el material.

Figura 10.1: Barra empotrada
229
230 CAP
ITULO 10. SISTEMAS CONTINUOS

Figura 10.2: Elemento de barra
La solucion general de la ecuacion 10.3 toma la forma
u(x, t) = f
1
(x ct) +f
2
(x +ct) (10.4)
donde f
i
es una funcion arbitraria que satisface las condiciones inciales y de borde. Fsicamente, ambas
son funciones que viajan en el sentido y contra el sentido de x con una velocidad c. La solucion tal como
se muestra en ecuacion 10.4 es util en el estudio de fenomenos transientes. Sin embargo, para analisis
en condiciones estacionarias es practico utilizar la solucion de la forma:
u(x, t) = q(x)f(t) (10.5)
de acuerdo al metodo de separacion de variables. Reemplazando 10.5 en 10.3:
c
2
U(x)
2
q(x)
x
2
=
1
f(t)
2
f(t)
t
2
= cte =
2
2
q(x)
x
2
+

2
c
2
q(x) = 0
2
f(t)
t
2
+
2
f = 0
Entonces
Y (x) = c
1
sin

c
x +c
2
cos

c
x (10.6)
f(t) = c
3
sint +c
4
cos t
Finalmente,
u(x, t) = q(x)f(t) =
_
c
1
sin

c
x +c
2
cos

c
x
_
(c
3
sint +c
4
cos t) (10.7)
c
1
,c
2
,y las frecuencias naturales se consiguen utilizando las condiciones de borde.
Como y(0, t) = y(l, t) = 0 entonces
c
1
sin

c
l = 0 sin

c
l = 0
i
=
ic
l
, y
i
(t) = c
i
sin

i
c
x
c
2
= 0
Y la solucion general es la suma de todas las soluciones particulares:
y(x, t) =
_
c
i
sin

i
c
x
_
(c
3
sin
i
t +c
4
cos
i
t) (10.8)
Las constantes c
i
,c
3
,c
4
son obtenidas de las condiciones iniciales.
Ejemplo 44 Para el caso de la barra empotrada-libre, exprese las frecuencias naturales y la serie que
representa sus vibraciones libres. Inicialmente se ha estirado el extremo en q
0
unidades.
10.1. BARRAS 231
Figura 10.3: Elemento de barra en torsion
La solucion general es de la forma dada por ecuaciones (10.5) y (10.6). En el extremo libre la condicion
de borde es:
u(0, t) = 0 (10.9)
du
dx
(L, t) = 0 (10.10)
de (10.9) y (10.10),
c
2
= 0
cos
c
L
= 0
por lo que las frecuencias caractersticas son de la forma:
i
= (2i 1)
2
c
L
, i = 1, 2, ...
10.1.1. Barras en torsion
M
x
= I
x
T +
T
x
dx T = I
x
2
(x, t)
t
2
(10.11)
para un eje circular:
I
x
= J
T = GJ

x
x
2
=
1
c
2
t
2
c =
232 CAP

Figura 10.4: Condiciones iniciales de la cuerda
10.1.2. Cuerdas
Escribir la ecuacion del movimiento de la cuerda de gura. Si la deexion de la cuerda es peque na,
puede asumirse que la traccion T no variara con la vibracion.
F
y
= m y
T
_
+

x
dx
_
T = dx
..
dm
2
y(x, t)
t
2
(10.12)
x
=

T
2
y(x, t)
t
2
(10.13)
y como =
y
x
2
y(x, t)
x
2
=
1
c
2
2
y(x, t)
t
2
con c =
_
T
, la velocidad de propagacion de las ondas a lo largo de la cuerda.

Sea
y(x, 0) =
_
2h
x
l
para 0 x l/2
2h
lx
l
para
l
2
x l
y(x, 0) = 0 para 0 x l
Introduciendo las condiciones iniciales en (10.8)=c
3
= 0seguir desarrollo
y(x, t) =
i=1
8h
2
i
2
sini
2
. .
participacion modal
sin
ix
l
. .
qi
cos
i
t
con
i
=
ic
l
.
Observacion 69 Notese en gura 10.5 que los modos impares son preponderantes en la solucion.
10.1.3. Respuesta forzada
Ejemplo 45 Determine la respuesta estacionaria de una barra sometida a una fuerza f
0
sint en su
extremo libre.
La solucion general toma la forma
u(x, t) = q(x)f(t) =
_
c
i
sin

i
c
x +d
i
cos

i
c
x
_
f
i
(t)
Las condiciones de borde son:
u(0, t) = 0
10.1. BARRAS 233
0 5 10 15 20 25
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
ndice del modo
Figura 10.5: Factores de participacion modal para el ejercicio dado
Figura 10.6: Primer modo de la cuerda o la barra
Figura 10.7: Segundo modo
F
0
sin !t
Figura 10.8: Barra en traccion dinamica
234 CAP

p(x,t)
x
dx
Figura 10.9: Equilibrio de fuerzas para Viga de Euler
por lo que
d
i
= 0
y en el extremo libre se tiene que:
u(l, t)
x
= 0
entonces
c
i
i
c
cos

i
c
l = 0
donde
i
=
ic
2l
i = 1, 3, 5, ...
y la respuesta forzada es de la forma:
u(x, t) = f
0
sint
. .
f(t)
i=1,3,5,...
8l(1)
(i1)/2
2
EAi
2
1
1
_
i
_
2
. .
participacion modal
sini
x
2l
10.2. Vigas
10.2.1. Viga de Euler Bernoulli
Las hipotesis aplicadas son que las deformaciones causadas por esfuerzos de corte son despreciables,
lo mismo que las inercias a la rotacion.
F
y
= m y
p(x, t) +V
_
V +

x
dx
_
= Adx
. .
dm
2
y
t
2
(10.14)
V
x
= p(x, t) A
2
y
t
2
(10.15)
M
Z
= 0
M +V dx
_
M +
M
x
dx
_
= 0
entonces
M
x
= V (10.16)
Sustituyendo (10.16) en (10.15):
2
M
x
2
+A
2
y
t
2
= p(x, t)
10.2. VIGAS 235
pero
M = EI
2
y
x
2
Sustituyendo
EI
4
y
x
4
+A
2
y
t
2
= p(x, t)
Ejemplo 46 La viga de Timoshenko considera la deformacion por corte como la inercia de rotacion.
Suponiendo que la seccion transversal permanece plana se obtiene:
EI
4
y
x
4
+A
2
y
t
2
. .
Euler
J

4
y
x
2
t
2
. .
Inercia rotacion
mEI
kAG
4
y
x
2
t
2
+
EI
kAG
2
p
x
2
. .
Def. angular por corte
J
kAG
4
p
t
2
+
Jm
kAG
4
y
t
4
. .
Efecto acoplado corte e inercia rot.
= p(x, t)
La solucion (usando separacion de variables) es:
y(x, t) = q(x)f(t)
entonces:
EI
A
1
q(x)
4
q
x
4
=
1
f(t)
2
f(t)
t
2
=
2
2
f(t)
t
2
+
2
f(t) = 0
4
q
x
4

A
EI
2
q(x) = 0
Por lo que
f(t) = Asint +Bcos t
Deniendo convenientemente:
4
=
A
EI
2
(10.17)
Aparece la ecuacion auxiliar
r
4
4
= 0 =
r
1,2
=
r
3,4
= j
q(x) = c
1
sinx +c
2
cos x +c
3
sinhx +c
4
coshx
Finalmente,
y(x, t) = (c
1
sinx +c
2
cos x +c
3
sinhx +c
4
coshx) (Asint +Bcos t)
Las constantes c
i
y las frecuencias naturales
i
se consiguen a partir de las condiciones de borde.
236 CAP

Condicion Fuerzas y momentos Desplazamientos
Libre M = 0, V = 0

2
y(,t)
x
2
= 0,

3
y
x
3
= 0
Apoyo simple M = 0

2
y(,t)
x
2
= 0, y = 0
Empotramiento y = 0,
y(,t)
x
= 0
Cuadro 10.1: Condiciones para una viga
Ejemplo 47 Frecuencias naturales y modos propios de una viga simplemente apoyada. Dado que:
y(0, t) = 0
entonces
c
1
sin0 +c
2
cos 0 +c
3
sinh0 +c
4
cosh0 = 0 (10.18)
ademas
2
y(0, t)
x
2
= 0
entonces
2
(c
1
sin0 c
2
cos 0 +c
3
sinh0 +c
4
cosh0) = 0 (10.19)
de (10.18) y (10.19):
c
2
= c
4
= 0
Identicamente aplicando las condiciones de borde en x = l:
y(l, t) = 0
2
y(l, t)
x
2
= 0
c
3
= 0 y:
c
1
sinl = 0
lo que tiene innitas soluciones para :
i
l = i
y usando (10.17)
i
=
_
i
l
_
2
EI
A
y los modos propios estan dados por
q
i
(x) = sin
_
i
x
l
_
(10.20)
Observacion 70 La relacion entre la n-esima frecuencia y la siguiente es:
_
i+1
i
_
2
Ejercicio 37 Graque los primeros 4 primeros modos.
Ejercicio 38 Graque las 10 primeras frecuencias naturales en escala semilogaritmica.
10.2.2. Vibraciones forzadas
Ejemplo 48 Determinar las vibraciones estacionarias de una viga simplemente apoyada excitada por un
a fuerza armonica puntual de amplitud F
0
y frecuencia rad/s, aplicada a una distancia a de uno de sus
extremos.Usando la base modal (10.20) los desplazamientos pueden ser descritos como:
y(x, t) =
i=1
i
(t)q
i
(x).
10.2. VIGAS 237
donde los modos propios q
i
(x) son de la forma 10.20.
Usando el metodo de Lagrange:
1 =
1
2
_
EI
_
2
y
x
2
_
2
dx =
EI
4
4l
3
i=1
2
i
(t)
T =
1
2
_
A
_
y
t
_
2
dx =
lA
4
i=1

2
i
(t)
Q
i
= sin
ia
l
f(t)
donde Q
i
es la carga generalizada.
Reemplazando:

i
+
i
4
2
l
4

i
=
2
lA
sin
ia
l
con i = 1, 2, 3, ..
y n =
EI
A
.
Si f(t) = f
0
sint la respuesta estacionaria esta expresada por:
y(x, t) = f
0
sint
. .
f(t)
i=1
2
Al
1
2
i
1
1
_
i
_
2
sin
_
i
a
l
_
. .
sin
_
i
x
l
_
. .
qi(x)
participacion modal
Observacion 71 Notese el factor de premio para los modos cuyas frecuencias naturales estan cercanas
a las frecuencias naturales. Eso los hace dominar la combinacion. Tambien hay un factor de castigo para
los modos a altas frecuencias.
Observacion 72 La posicion espacial es tambien relevante para participacion de cada modo en la re-
spuesta. Por ejemplo si a = l/2, sin
_
i
a
l
_
= sin
_
i
1
2
_
= 0 para todos los modos pares (i = 2, 4, ...). Se
habla en este caso de que la fuerza es aplicada en un nodo de los modos afectados.(la carga solo excita
los modos simetricos:1,3,5,..).
238 CAP

Captulo 11
Metodos directos de integracion
temporal
11.1. Introduccion
Para resolver las ecuaciones del movimiento bajo condiciones arbitrarias de excitacion, se pueden
tomar dos enfoques:
1. metodos de superposicion modal
2. metodos directos de integracion temporal
Los metodos de superposicion modal se basan en resultados del analisis modal lineal, y consisten en
expresar la respuesta dinamica como una serie de modos propios. La efectividad de la superposicion
modal es notable mientras los modos fundamentales predominen en la respuesta. En casos en que esta
este dominada por un alto numero de modos, es necesario utilizar metodos de integracion directos.
Contrariamente a los metodos de superposicion, las tecnicas directas de integracion temporal no estan
limitadas a casos lineales pues pueden ser facilmente extendidas a sistemas no lineales. Sin embargo,
este tipo de metodos no deben ser usados como cajas negras pues es necesario un ajuste correcto de los
parametros de cada metodo para obtener la exactitud y estabilidad requeridas y para controlar el llamado
amortiguamiento numerico.
De una manera general, los metodos multipaso de integracion directa pueden ser expresados en la
forma
u
n+1
=
m
j=1
j
u
n+1j
h
m
j=1
j
u
n+1j
(11.1)
donde
h = t
n+1
t
n
es el paso temporal, y
u
n+1
=
_
q
n+1
q
n+1
_
(11.2)
es el vector de estado en el instante t
n+1
calculado con los m vectores de estado anteriores y sus derivadas.
Para
0
,= 0, el esquema de integracion 11.2 es llamado implcito, dado que el vector de estado en
t
n+1
es una funcion de su propia derivada. Luego, las relaciones de integracion deben ser modicadas
antes de ser resueltas. El metodo de solucion se torna iterativo para el caso no lineal.
Para
0
= 0, u
n+1
puede ser deducido directamente de los resultados de instantes anteriores: se dice
que el metodo es explcito.
Cuando
j
y
j
son nulos para j > 1, la relacion 11.2 corresponde a un metodo de un solo paso, y el
estado del sistema en el instante t
n+1
es funcion exclusiva del estado en t
n
.
239
240 CAP
ITULO 11. M
ETODOS DIRECTOS DE INTEGRACI
ON TEMPORAL
11.2. Estabilidad y exactitud de los operadores de integracion
Para un buen entendimiento de los conceptos de exactitud y estabilidad, considerese el sistema no
amortiguado de un grado de libertad, sometido a un desplazamiento inicial:
q +
2
0
q = 0
q(0) = 1
q(0) = 0
con
0
=
cuya solucion exacta es
q(t) = cos
0
t
Usando la identidad
u = u
y reescribiendo () en la forma de estado,
u = Au (11.3)
con
u(0) =
_
0
1
_
y
A =
_
0
2
0
1 0
_
Consideremos las 3 formulas de integracion siguientes:
1. Regla trapezoidal (implcita)
u
n+1
= u
n
+
h
2
( u
n
u
n+1
)
2. Formula de Euler inversa (implcita)
u
n+1
= u
n
+h u
n+1
3. Formula de Euler directa (explcita)
u
n+1
= u
n
+h u
n
Substituyendo estas formulas en la ecuacion de estado, se despeja u
n+1
.El metodo trapezoidal pondera
la derivada en dos puntos para aproximar el proximo valor, el Euler inverso usa la derivada en el punto
actual y el metodo directo de Euler, solo usa la derivada en el punto anterior.
Para el metodo trapezoidal,
u
n+1
=
_
I
h
2
A
_
1
_
I +
h
2
A
_
u
n
Para el metodo inverso de Euler,
u
n+1
= (I hA)
1
u
n
Para el metodo directo de Euler,
u
n+1
= (I +hA) u
n
El resultado por los 3 metodos es comparado en gura 11.1. Se a utilizado un intervalo de T = 3 s, y
un paso de h = T/32 (aprox. 21 puntos por periodo).
Las curvas ilustran lo siguiente:
11.3. M
ETODO DE NEWMARK 241

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
Tiempo (s)
D
e
s
p
l
a
z
a
m
i
e
n
t
o
Euler directo
Euler inverso
Trapezoidal
Figura 11.1: Evaluacion de metodos
1. El metodo trapezoidal es el mas exacto en terminos de amplitud, sin embargo el periodo ha sido
ligeramente sobre estimado
2. El metodo directo de Euler induce un error no despreciable en el periodo y presenta un importante
nivel de amortiguamiento numerico. El metodo es numericamente estable pero caracterizado por lo
poco exacto.
3. El metodo inverso de Euler lleva al mismo error en la estimacion del periodo. Sin embargo, la
amplitud es sobrestimada por la presencia de amortiguamiento numerico negativo. Ello induce poca
exactitud y poca estabilidad.
11.3. Metodo de Newmark
El metodo de Newmark es una tecnica de integracion de un solo paso. El vector de estado u
n+1
es
obtenido a partir de una expansion de Taylor de los desplazamientos y velocidades:
f(t
n
+h) = f(t
n
) +hf
(t
n
) +
h
2
2
f
(t
n
) +... +
h
s
s!
f
(s)
(t
n
) +R
s
donde R
s
incluye al resto del desarrollo. En terminos de desplazamiento y velocidad,
q
n+1
= q
n
+
_
tn+1
tn
q()d (11.4)
q
n+1
= q
n
+h q
n
+
_
tn+1
tn
(t
n+1
) q()d
Para calcular el valor de la integral se aproxima
q
n
= q() +q
(3)
() (t
n
) +q
(4)
()
(t
n
)
2
2
+... (11.5)
q
n+1
= q() +q
(3)
() (t
n+1
) +q
(4)
()
(t
n+1
)
2
2
+...
multiplicando las ecuaciones (11.5) por el parametro de integracion (1 ) y , se obtiene
q() = (1 ) q
n
+ q
n+1
+q
(3)
() ( h t
n
) +O
_
h
2
q
(4)
_
Similarmente, multiplicando las ecuaciones (11.5) por (1 2) y ,
q() = (1 2) q
n
+ 2 q
n+1
+q
(3)
() ( 2h t
n
) +O
_
h
2
q
(4)
_
242 CAP
ITULO 11. M
ON TEMPORAL
y obtenemos las formulas
_
tn+1
tn
q()d = (1 )h q
n
+h q
n+1
+r
n
(11.6)
_
tn+1
tn
(t
n+1
) q()d =
_
1
2

_
h
2
q
n
+h
2
q
n+1
+r
n
donde los errores
r
n
=
_

1
2
_
h
2
q
(3)
() +O
_
h
3
q
(4)
_
r
n
=
_

1
6
_
h
3
q
(3)
() +O
_
h
4
q
(4)
_
Para el caso
=
1
2
=
1
6
la interpolacion de las aceleraciones es lineal:
q() = q
n
+
( t
n
)
h
( q
n+1
q
n
)
Si se seleccionan
=
1
2
=
1
4
la interpolacion corresponde al promedio
q() =
1
2
( q
n+1
+ q
n
)
Sustituyendo (11.6) en (11.5) obtenemos las formulas de Newmark:
q
n+1
= q
n
+ (1 ) h q
n
+h q
n+1
(11.7)
q
n+1
= q
n
+h q
n
+h
2
_
1
2

_
q
n
+h
2
q
n+1
Consideremos la ecuacion de equilibrio,
M q +C q +Kq = f (t)
donde M, C y K son independientes de q. Si introducimos el esquema de integracion (11.7)
_
M+hC+h
2
K
q
n+1
= f
n+1
C[ q
n
+ (1 ) h q
n
] K
_
q
n
+h q
n
+
_
1
2

_
h
2
q
n
_
cuya solucion implica la inversion de la matriz de iteracion
_
M+hC+h
2
K
Si el paso de tiempo h es constante, tal inversion se realiza una sola vez. La velocidad y el desplazamiento
se calculan a partir de (11.7). La exactitud de la solucion puede ser estimada por la variacion de las
energas como es descrito en xx.
11.4. M
ETODO HHT 243

Observacion 73 Se dice que un esquema de integracion es consistente si
lm
h0
u
n+1
u
n
h
= u
n
Esta condicion es satisfecha por Newmark. La consistencia es una condicion necesaria para la con-
vergencia de la solucion numerica hacia la solucion exacta cuando h tiende a cero.
Observacion 74 Se dice que un esquema de integracion es estable si existe alg un paso de integracion
h
0
> 0 de modo que para cualquier h [0, h
0
], y una variacion nita del vector de estado en el instante
t
n
induce una variacion no creciente en el vector de estado u
n+j
calculado en un instante subsecuente
t
n+j
.
Observacion 75 Se puede probar que el metodo de Newmark es incondicionalmente estable para sistemas
lineales conservativos bajo la condicion
=
1
2
+
=
1
4
( + 1)
2
para alg un valor dado > 0[?]. Si = 0 se obtiene la variante de aceleracion promedio constante que se
considera el esquema de mejor estabilidad. Si > 0 se introduce amortiguamiento numerico que puede
incrementarse excesivamente con frecuencia.
Observacion 76 El paso temporal h es seleccionado de modo que
h <
T
donde T es el periodo de la mayor frecuencia del sistema. en la practica se utiliza

h <
T
4
11.4. Metodo HHT
Hilbert, Hughes y Taylor proponen una forma para introducir amortiguamiento en el metodo de New-
mark sin degradar la exactitud. Consiste en mantener las formulas (11.7), mientras que la ecuacion del
movimiento es modicada para promediar las fuerzas elasticas, de inercia y externas entre ambos instantes
de tiempo. Sea
g (q, q) = Kq +C q
la suma de fuerzas internas. El equilibrio puede ser escrito en la forma mas general
M q
n+1
+ (1 ) g (q
n+1
, q
n+1
) +g (q
n
, q
n
) =(1 ) f (q
n+1
, t) +f (q
n
, t)
aplicable a sistemas no lineales. Claramente, para = 0, el metodo HHT se reduce al metodo de Newmark.
Si [0, 1/3] el metodo HHT es incondicionalmente estable y es un reemplazo logico para el metodo de
Newmark para sistemas no lineales.
Considerese el caso de la barra empotrada-libre sujeta una carga tipo escalon en su extremo libre, cuya
solucion exacta es:
u(x, t) =
8f
0
l
2
EA
s=0
_
1
s1
(2s 1)
2
sin
_
(2s 1)
x
2l
__
1 cos
_
(2s 1)
c
2l
t
__
_
244 CAP
ITULO 11. M
ON TEMPORAL
con
c =
_
EA
m
donde
m es la masa por unidad de longitud,
l es la longitud,
f
0
es el valor de la carga,
f(t) =
_
0 para t 0
f
0
para t > 0
Para resolverlo, utilizaremos N = 20 elementos nitos. Se tiene:
EA
ml
2
= 1
f
0
EA
= 1
11.5. Metodo de la diferencia central
Sea h
n+1
el paso temporal entre t
n
y t
n+1
:
h
n+1
= t
n+1
t
n
El algoritmo de la diferencia central propone
q
n+1
= q
n
+
h
n+1
2
( q
n
q
n+1
)
q
n+1
= q
n
+h
n+1
q
n
+
h
2
n+1
2
q
n
lo que es equivalente al esquema de Newmark con =
1
2
y = 0. Las ecuaciones anteriores tambien
pueden expresarse en una forma con 3 pasos. Primero consideramos:
q
n
= q
n1
+h
n
q
n1
+
h
2
n
2
q
n1
q
n
= q
n1
+
h
n
2
( q
n
+ q
n1
)
Para obtener:
q
n
=
h
n
(q
n+1
q
n
) h
n+1
(q
n
q
n1
)
hn+hn+1
2
h
n
h
n+1
(11.8)
Si el paso es constante, la formula anterior se reduce a la forma standard
q
n
=
q
n+1
2q
n
+q
n1
h
2
sin embargo, se obtiene mayor eciencia numerica al tomar la velocidad entre dos intervalos:
q
n+
1
2
=
1
h
n+1
(q
n+1
q
n
)
con lo cual (11.8) toma la forma
q
n
=
q
n+
1
2
q
n
1
2
h
n+
1
2
11.6. SISTEMAS NO LINEALES 245
11.5.1. Procedimiento
1. Datos iniciales
M, C, K, q
0
, q
0
2. Aceleracion inicial
q
0
= M
1
(f
0
Kq
0
)
q
1/2
= q
0
+
h
1
2
q
0
t
1/2
=
h
1
2
3. Incrementar el tiempo
t
n
= t
n1/2
+
h
n
2
4. Incremento del desplazamiento
q
n
= q
n1
+h
n
q
n1/2
t
n+1/2
= t
n
+
h
n+1
2
6. Calculo de la aceleracion
q
n
= M
1
(f
n
Kq
n
)
7. Incremento de la velocidad
q
n+1/2
= q
n1/2
+h
n+1/2
q
n
Observacion 77 La extension del metodo para tratar casos no lineales es directa dado que las fuerzas
no lineales se calculan explcitamente.
Observacion 78 El metodo es estable si se cumple la condicion de Courant,
cr
h 2
donde
cr
es la maxima frecuencia contenida en el modelo. Usualmente se toma
cr
como la frecuen-
cia natural maxima de los elementos por separado (se puede probar que son un borne superior para la
frecuencia del modelo completo).
Ejercicio 39 Para el caso de la barra estudiado en ejemplo xx, construya un modelo con 20 elementos
nitos, con masas concentradas. Graque el desplazamiento y la velocidad en los nodos 1 y 10 en el
intervalo [0, 150]. Graque los esfuerzos axiales en los elementos 1 y 20 para el mismo intervalo. Utilice
h = 0,707, 1, 1,0012. Emita conclusiones.
11.6. Sistemas no lineales
Aqu trataremos nociones basicas para resolver ecuaciones no lineales. Consideremos el caso general
M q +f (q, q) = g(q, t)
con condiciones iniciales q
0
, q
0
dadas. f (q, q) representa fuerzas internas de la estructura.
Asumamos que M no depende del estado del sistema. Ello equivale a que el estado de referencia es
jo y que el movimiento esta descrito en coordenadas cartesianas.
Seg un sea el tipo de problema, podemos usar dos enfoques: explcito e implcito.
246 CAP
ITULO 11. M
ON TEMPORAL
11.6.1. Caso explcito
Al usar un metodo explcito, las no linealidades del sistema no incrementan la dicultad de integrar
respecto del caso lineal. La ecuacion de equilibro puede expresada como
q = M
1
(g(q, t) f (q, q))
lo que muestra que al calcular los desplazamientos y velocidades de forma explcita, es posible usar la
ecuacion de equilibrio para calcular las aceleraciones son iterar sobre la no linealidad.
11.6.2. Caso implcito
Cuando se aplica un esquema de integracion implcito, los desplazamientos, las velocidades y las
aceleraciones envueltos en la ecuacion de equilibrio, no pueden ser considerados independientes, dado que
estan relacionados por el operador de integracion. Si expresamos la ecuacion de equilibrio en terminos de
los desplazamientos q(t):
r(q) = M q +f (q, q) g(q, t) = 0 (11.9)
donde r es el vector residuo. Las relaciones de Newmark pueden ser invertidas en la siguiente forma
q
n+1
=
1
h
2
_
q
n+1
q
n+1
_
q
n+1
= q
n+1
+

h
_
q
n+1
q
n+1
_
Los predictores q
n+1
, q
n+1
se obtiene a partir de (11.7), sustiyuyendo con q
n+1
= 0.
Sustituyendo en (11.9), queda el residuo como funcion exclusiva de q
n+1
:
r(q
n+1
) = 0 (11.10)
que es resuelto con tecnicas iterativas.
Sea q
k
n+1
un valor aproximado para q
n+1
tras k iteraciones. En las cercanas de este valor, el residuo
puede ser expresado con suciente exactitud con la expresion lineal
r
L
_
q
k+1
n+1
_
= r
_
q
k
n+1
_
+S
_
q
k
n+1
_ _
q
k+1
n+1
q
k
n+1
_
donde
S es la matriz Jacobiana
S
_
q
k
n+1
_
=
_
r
q
_
q
k
n+1
cuya expresion es
S(q) =
f
q
+
f
q
q
q
+M
q
q

g
q
El sistema no lineal (11.10) se resuelve iterativamente por el metodo de Newton-Raphson. Los incre-
mentos en los desplazamientos son calculados a partir de la ecuacion linealizada
Sq
k
= r
_
q
k
n+1
_
11.6.3. Procedimiento
1. Datos iniciales
M, f , p, q
0
, q
0
2. Aceleracion inicial
q
0
= M
1
(g
0
f
0
)
t
n+1
= t
n
+h
11.7. EJEMPLO 247
x
y
Figura 11.2: Pendulo elastico
4. Prediccion
q
n+1
= q
n
+ (1 ) h q
n
q
n+1
= q
n
+h q
n
+ (0,5 ) h
2
q
n
q
n+1
= 0
5. Evaluacion del vector residuo
r
n+1
= M q
n+1
+f
n+1
g
n+1
6. En caso de convergencia, a 3:
|r
n+1
| |f
n+1
|
7. Calculo de la correccion
S(q
n+1
) q = r
n+1
8. Correccion
q
n+1
= q
n+1
+q
q
n+1
= q
n+1
+

h
q
q
n+1
= q
n+1
+
1
h
2
q
9. Regreso a 5.
Observacion 79 Siendo que la convergencia de Newton Raphson es afectada por la cercana a la solu-
cion, la seleccion del paso temporal es muy importante. Se han desarrollado tecnicas para determinar el
paso automaticamente.
11.7. Ejemplo
Considerese el pendulo elastico de gura 11.2. La constante del resorte k es 30 N/m. La masa m es 1
Kg. La longitud del resorte sin carga es l
0
= 1 m. Inicialmente esta en (1,5, 0). Exprese un modelo para
el movimiento del pendulo. Integre numericamente a traves de Simulink y Newmark. Graque la posicion
del pendulo en funcion del tiempo. Compare resultados.
248 CAP
ITULO 11. M
ON TEMPORAL
-
0
.
5
0
0
.
5
1
1
.
5
2
-
1
.
5
-
1
-
0
.
5 0
0
.
5 1
1
.
5
y
x
Figura 11.3: Posicion del pendulo elastico
La energa cinetica del sistema es
T =
1
2
m( x + y)
2
y
1 =
1
2
k (l l
0
)
2
donde
l =
_
x
2
+y
2
Utilizando las ecuaciones de Lagrange, llegamos a
m x +k
_
l l
0
l
_
x = 0
m y +k
_
l l
0
l
_
y mg = 0
o en forma matricial,
M x +Kx = f
con
M = mI
K = k
_
l l
0
l
_
I
x =
_
x
y
_
f =
_
0
mg
_
Notemos como la rigidez es positiva o negativa seg un la longitud instantanea l sea mayor o menor que l
0
.
Hemos visto como los metodos de integracion temporal son muy utiles cuando el sistema de ecuaciones
se presenta como uno no lineal. El uso de herramientas como Simulink facilita enormemente la tarea de
simular.
250 CAP
ITULO 11. M
ON TEMPORAL
Bibliografa
[1] Geradin, M., Rixen, D., Mechanical Vibrations, Cap. 7.,John Wyley & Sons, 1997.
251
252 BIBLIOGRAF
IA
Parte II
Estimacion de parametros
experimentales
253
Captulo 12
Estimacion de Funciones Respuesta
en Frecuencia
12.1. Introduccion
El analisis de vibraciones puede ser realizado a traves de varias funciones. Aqu discutimos:
autopotencia
potencia cruzada
coherencia
funcion respuesta en frecuencia
autocorrelacion
correlacion cruzada
respuesta impulsional
12.2. Autopotencia
La autocorrelacion de un se nal temporal y(t) se dene:
G
Y Y
() = Y ()Y
()
donde
Y () es la transformada de Fourier de y(t) y
indica el conjugado complejo.

La autopotencia muestra como la potencia media de una se nal se distribuye para un rango de frecuen-
cias . Es usada para calcular las FRF promedios y en el diagnostico de maquinas rotatorias.
12.3. Autocorrelacion
La autocorrelacion de una se nal temporal transiente y(t) se dene:
R
yy
() =
_

y(t)y(t +)dt
En caso de que la se nal sea estacionaria se puede denir tambien
R
yy
() = lm
T
_
T/2
T/2
y(t)y(t +)dt
255
256 CAP
ITULO 12. ESTIMACI
ON DE FUNCIONES RESPUESTA EN FRECUENCIA

La autocorrelacion es usada para detectar ecos en se nales. Aplicaciones tpicas son:
deteccion de impactos dobles con martillos para analisis modal,
sonidos reejados capturados por un microfono
12.4. Potencia cruzada
La potencia cruzada entre dos se nales temporales x(t) y y(t) es
G
XY
() = X()Y
()
donde X e Y son las transformadas de Fourier de x(t) e y(t) respectivamente.
La magnitud de la potencia cruzada cuantica la potencia combinada de ambas se nales para cada
frecuencia. El uso mas com un para la potencia cruzada es la estimacion de funciones respuesta en fre-
cuencia.
12.5. Correlacion cruzada
La funcion correlacion cruzada de dos se nales transientes x(t) e y(t) es,
R
xy
() =
_

x(t)y(t +)dt
si las se nales son estacionarias,
R
xy
() = lm
T
_
T/2
T/2
x(t)y(t +)dt
La diferencia fundamental entre las autofunciones y las funciones cruzadas es que estas ultimas con-
tienen informacion de causalidad. Son utiles para detectar delays entre 2 se nales. Tambien son usadas
para estimar la intensidad del sonido.
12.6. Funcion respuesta en frecuencia
12.6.1. Una entrada, una salida
Sean F() y X() las transformadas de Fourier de dos se nales f(t) y x(t) respectivamente. Se dene
la funcion respuesta en frecuencia (FRF), H(t), como
X() = H()F()
Por lo tanto, el calculo directo de la FRF es
H() =
X()
F()
y si consideramos promedios,
H() =
1
n
a
na
i=1
_
X()
F()
_
i
Las expresiones anteriores contienen el riesgo de que el denominador sea 0. En la practica, se encuentran
ventajas en usar formas alternativas para calcular H() usando autopotencias y potencias cruzadas:
H
1
() =
X()
F()
F
()
F
()
=
G
XF
G
FF
12.6. FUNCI
ON RESPUESTA EN FRECUENCIA 257

o
H
2
() =
X()
F()
X
()
X
()
=
G
XX
G
FX
La razon mas importante para calcular la FRF a partir de alguna de estas expresiones es la reduccion del
ruido sin correlacion en la se nal de entrada o en la de salida, al promediar.
H
1
asume que no hay ruido en la entrada y que puede existir ruido no correlacionado
o
en la salida.
H
2
asume que no hay ruido en la salida y que puede existir ruido no correlacionado
i
en la entrada.
En la practica, la FRF es estimada a traves de valores promediados, luego:
G
FF
() =
1
n
a
na
i=1
[G
FF
()]
i
G
XX
() =
1
n
a
na
i=1
[G
XX
()]
i
G
FX
() =
1
n
a
na
i=1
[G
FX
()]
i
G
XF
() =
1
n
a
na
i=1
[G
XF
()]
i
lo que entrega una aproximacion por mnimos cuadrados para H(). Ello permite denir un coeciente
de correlacion denominado funcion coherencia:
2
=
G
FX
G
FF

G
XX
el cual esta en el rango [0, 1]. Un valor unitario indica una relacion perfectamente lineal entre las dos
se nales comparadas para todos los promedios. Un valor inferior puede ser debido a:
presencia de ruido no correlacionado en las medidas de f(t) y/o x(t),
no linealidad del sistema,
efecto de fugas,
delays no compensados en el analisis.
El error estadstico para H depende del numero de promedios utilizados n
a
seg un el error normalizado,
(H) =

H
H
=
1
2
2n
a
2
La coherencia es usada principalmente para vericar la linealidad en la relacion entre las 2 se nales.
Por tanto, entrega una indicacion de la calidad de las medidas (ruido, fugas,...) o la validez del modelo
propuesto ( o sea, la dependencia lineal entre las se nales). La coherencia tambien dene la razon ruido a
se nal ( Signal to Noise Ratio):
SNR =

2
1
2
258 CAP
ITULO 12. ESTIMACI

12.6.2. Multiples entradas, multiples salidas
En caso de existir n
i
entradas y n
o
salidas, debemos escribir la relacion matricial:
x = Hf
Si asumimos que existe ruido
o
en la respuesta,
x +
o
= Hf
Post-multiplicando esta expresion por f
se obtiene
xf
+
o
f
= H
Si se promedian sucientes medidas y dado que el ruido no esta correlacionado con la fuerza, el segundo
termino del lado izquierdo evoluciona a cero y podemos estimar H como
H =

G
XF

G
1
FF
la cual puede ser calculada si la matriz

G
FF
es no singular, lo que signica que las fuerzas no deben
estar correlacionadas.
Si asumimos que solo existe ruido
i
en las entradas (fuerzas),
x = H(f +
i
)
Posdt-multiplicando esta expresion por x
se obtiene
xx
= H(f +
i
) x
Si se promedian sucientes medias y el ruido no esta correlacionado con la salidas, el segundo termino
del lado derecho evoluciona a cero y podemos estimar H a partir de
H
2
G
FX
=

G
XX
Esta ecuacion entrega un valor unico si n
i
= n
o
, en otro caso se debe aplicar la pseudoinversa de
G
FX
. Esto limita el uso de H
2
al caso de una entrada y una salida, donde cada respuesta es considerada
independientemente.
Si se asume que existe ruido tanto en las entradas como en las salidas, se utiliza la tecnica H
v
la
cual intenta minimizar el efecto de ambos errores. Para ello se utlizan los minimos cuadrados totales.
Consideremos el caso:
x+
0
= H(f +
i
)
lo que puede ser reescrito para la o esima respuesta como
x
o
+
o
= h
T
o
(f +
i
)
o convenientemente,
_
h
T
o
1
_
_
f +
i
x
o
+
o
_
= 0
Premultiplicando por
_
f +
i
x
o
+
o
_
_
f +
i
x
o
+
o
_
_
h
T
o
1
_
_
f +
i
x
o
+
o
_
= 0
Reordenando y promediando para obtener estimaciones,
G
FXFX
_
h
T
o
1
_
= 0 (12.1)
con
G
FXFX
=
_

G
FF

G
T
XF
G
FX

G
XX
_
(12.1) puede ser comparado con el problema de valores propios:
G
FXFX
v = v
=
_
v
a
v
b
_
si no existe ruido, el menor valor propio
1
es cero. Por tanto, el vector propio asociado v
1
corresponde,
con algun factor de escala a
_
h
T
o
1
_
y
h
o
=
1
v
b1
v
a1
(12.2)
estimacion que puede ser calculada solo si v
b1
,= 0. Ello se cumple si

G
FF
es no singular, lo que implica
que las fuerzas no deben estar correlacionadas.
De ecuacion (12.2) obtenemos la estimacion por minimos cuadrados totales, H
v
.
Si el ruido presente no esta correlacionado y se consideran sucientes promedios
1
sera peque no y se
dispondra de la mejor aproximacion en el sentido de los minimos cuadrados totales para la FRF.
Una forma eciente de vericar que

G
FF
no sea singular, consiste en estudiar sus valores propios.
Ninguno debe ser cero o signicativamente mas peque nos que el resto para cualquier frecuencia.
La coherencia tambien puede indicar la no singularidad de

G
FF
; si tomamos dos se nales ella esta deni-
da por:
2
=
G
FX
G
FF

G
XX
en el caso de tener multiples entradas la coherencia entre una salida especica y una entrada especica
tiene poco signicado, dado que la salida contiene contribuciones de todas la entradas y la coherencia
sera peque na. La coherencia entre las fuerzas de entrada, sin embargo, entrega informacion acerca de la
no singularidad de

G
FF
pues una coherencia alta la hace singular.
Resumiendo, algunas observaciones sobre los estimadores para las FRF:
Si H
v
esta disponible, ella es superior a H
1
y H
2
.
Si H
v
no esta disponible,
H
1
entrega la mejor estimacion cuando hay ruido extra no en las salidas,
H
2
entrega la mejor estimacion cuando hay ruido extra no en las entradas,
H
2
entrega una mejor estimacion que H
1
, si hay problemas de fugas en los peaks de resonancia.
260 CAP
ITULO 12. ESTIMACI

Captulo 13
Analisis Modal Experimental
13.1. Introduccion
El analisis modal es, en pocas palabras, el proceso por el cual se describe una estructura en terminos
de sus propiedades dinamicas caractersticas que son: sus frecuencias naturales, modos propios y factores
de amortiguacion.
Considerese la placa mostrada en la gura. Se aplica una fuerza que varia sinuidalmente en el tiempo
con una cierta frecuencia y una cierta amplitud ja. La respuesta se mide con una acelerometro situado
en otra esquina de la placa. Supongase que se comienza a variar la frecuencia de la fuerza excitadora,
dejando constante su amplitud. A medida que se varia la frecuencia se observara un cambio en el nivel
de la respuesta dinamica, tal como se muestra en gura 13.2.
Cuando la respuesta crece, lo que pasa es que la frecuencia de la fuerza se acerca a una frecuencia
propia de la placa, y alcanza su maximo cuando ambas frecuencias son iguales. Notese que lo unico que
se ha variado ha sido la frecuencia y no la amplitud.
Los datos medidos en el tiempo (gura 13.2) provee informacion muy util. Si los procesamos con la
llamada Transformada Rapida de Fourier (FFT por sus siglas en ingles) obtenemos la Funcion Respuesta
en Frecuencia o FRF (gura 13.3).
Se observa que la FRF presenta peaks a las frecuencias naturales de la placa. Los peaks ocurren a las
frecuencias donde la respuesta medida (gura 13.2) presentaba valores maximos. Si la respuestas en el
tiempo son gracadas en terminos de la frecuencia excitadora y luego se superpone la FRF se obtiene el
graco 13.4. Se aprecia que los peaks de la FRF corresponden con los niveles maximos de la respuesta.
Observacion 80 Podemos usar cualquiera de las curvas (respuesta vs frecuencia o FRF) para saber
para que frecuencias la respuesta sera maxima. De todas maneras, la FRF es mas facil de evaluar.
Las deformaciones que sufre la placa tambien son caractersticas de cada frecuencia natural, tal como
se aprecia en gura 13.5 (que podramos apreciar si tuviesemos sucientes sensores...). Se aprecian difer-
Figura 13.1: Placa simple con acelerometro y martillo para analisis modal
261
262 CAP
ITULO 13. AN
ALISIS MODAL EXPERIMENTAL

Figura 13.2: Respuesta medida por el acelerometro cuando se varia la frecuencia de la fuerza
Figura 13.3: Funcion Respuesta en Frecuencia
Figura 13.4: Respuesta y FRF vs frecuencia
13.2. LA CADENA DE MEDICI
ON 263
Figura 13.5: Modos propios
entes deformadas operacionales que corresponden (casi exactamente como veremos mas adelante) a
los modos propios de la placa. La primera frecuencia natural se asocia al primer modo de exion, la
segunda al primer modo de torsion, la tercera al segundo modo de exion, la cuarta al segundo modo de
torsion.
Observacion 81 A mayor frecuencia mayor complejidad del modo propio.
Las frecuencias naturales y modos propios existen para todas las estructuras que dise namos. Son
propiedades que dependen principalmente de la distribucion de masa y rigidez. A nivel de dise no es
necesario estimarlas para estudiar como una fuerza excitadora puede inuenciar en la respuesta de la
estructura y mejorar el dise no.
El analisis modal experimental consiste de cinco fases [?]:
Armado del set-up, que incluye la suspension del objeto, pegado de transductores, puesta a punto
del sistema de adquisicion, calibracion de transductores,..
Adquisicion de datos y estimacion de las FRF;
Identicacion de parametros o analisis modal en si mismo;
Validacion de los resultados obtenidos;
Diagnosis, mejoras sistematicas al sistema.
13.2. La cadena de medicion
Tal como se muestra en gura xx un setup incluye:
La estructura a analizar;
Alg un medio de excitacion (martillo o shaker);
Transductores de vibracion;
Sistema de adquisicion de datos;
Software de analisis.
264 CAP
ITULO 13. AN

Figura 13.6: Setup con shaker
13.3. Excitacion
Podemos clasicar a la fuente de excitacion en:
Shakers jos al suelo;
Shakers jos a la estructura;
Martillos;
Desplazamientos iniciales;
Energa acustica.
Los shakers pueden ser electro-hidraulicos o electrodinamicos. Ellos dieren en el nivel de la fuerza
aplicada, los niveles de desplazamiento y el rango en frecuencias.
Los shakers electro-hidraulicos funcionan bien para bajas frecuencias. Trabajan entre 0-200 Hz y hasta
1000 Hz. Tienen carreras bastante grandes(25 mm por ejemplo) y pueden producir mayores niveles de
fuerzas. Una desventaja es su poca movilidad pues son acompa nados de una fuente hidraulica.
Los shakers electrodinamicos consisten de una bobina que produce velocidades proporcionales al voltaje
que se le entrega. Rangos tpicos en frecuencia son de 0-4000 o 0-1000 Hz. Su carrera es menor (entre 6
y 19 mm). Si se aplica sin un sensor de fuerza se debe ser cuidadoso pues la curva de velocidad/voltaje
en frecuencia no es perfectamente plana.
Los shakers que se jan a la estructura tienen la desventaja de que su masa contribuye a la del sistema
y por tanto cambia las caractersticas modales. Sin embargo, y dado que se aplica usualmente en grandes
estructuras (puentes, edicios, plataformas,..) este efecto es despreciable.
Los agitadores usualmente se conectan con varillas que son rigidez axialmente y muy exibles. De esa
manera la carga es aplicada en el eje en cual el sensor de fuerza mide.
Los martillos producen una fuerza tipo impulso de Dirac, que tiene un espectro muy plano. Mientras
mas dura sea la punta del martillo menor sera la duracion del impacto y mayor la banda de frecuencia
excitadas. El problema es que pueden causar efectos no lineales en la respuesta y deformar la estructura;
sino se golpea bien el impacto puede ser doble.
Para estructuras tipo torre, es com un excitar con un desplazamiento inicial.
Para estructuras muy livianas tambien se puede aplicar ruido como fuente de excitaciom; el problema
es que no se puede mediar la fuerza directamente.
13.3. EXCITACI
ON 265
Figura 13.7: Shakers electrodinamicos
Figura 13.8: Martillos para analisis modal
266 CAP
ITULO 13. AN

13.4. Ecuaciones basicas
Expresado en terminos de series de modos, la matriz H puede ser escrita como:
H(j) =
i
q
i
j
i
T
i
+
q
i
j
T
i
donde
i
es el i-esimo modo propio,
i
=
i
+j
i
, y
indica el conjugado complejo.

En terminos matriciales, ello puede ser escrito como
H(j) = (jI )
1
L
donde
n
m
es el numero de modos observables,
es una matriz diagonal donde estan ubicadas las races
i
y sus complejos conjugados. (Por tanto
tiene dimension 2n
m
2n
m
),
L es la matriz de factores de participacion modal:
L = Q
T
Q es la matriz diagonal conteniendo los factores de escala modales.
es la matriz modal, conteniendo los vectores propios y sus conjugados complejos.
En caso de que el numero real de modos sea superior a n
m
se puede a nadir una aproximacion para
tomar en cuenta el efecto de los modos fuera de la banda de interes:
H(j) = (jI )
1
L +U
1
2
L
Observacion 82 O sea, el efecto de los modos de alta frecuencia es aproximado por una constante U
mientras que la de los modos a baja frecuencia por un termino constante corregido con el factor
2
.
En el dominio temporal podemos escribir:
h(t) =
i
q
i
T
i
e
it
+q
T
i
e
i
t
o en forma simbolica,
h(t) = VE(t)L
donde E(t) es una matriz diagonal conteniendo los valores e
it
.
Observacion 83 En el dominio temporal no es posible a nadir correcciones por los modos no observables.
13.5. Conceptos basicos
13.5.1. Metodos con hipotesis de uno o mas grados de libertad
En general, la respuesta de un sistema es una combinacion de varios de sus modos propios, Sin
embargo, si en un rango de frecuencias dado, un modo predomina; entonces los parametros de tal modo
pueden ser estimados separadamente. En el dominio frecuencias ello equivale tomar la aproximacion:
H(j) =
q
i
j
i
T
i
+ +U
1
2
L
para desarrollar el metodo de analisis modal. Este tipo de metodo es muy rapido, de poco costo com-
putacional o de tiempo.
La hipotesis anterior es valida solo si los modos del sistema estan bien desacoplados. En general, ello
no sera el caso y sera necesario utilizar la hipotesis MDOF (Multiple degrees of freedom).
13.5. CONCEPTOS B
ASICOS 267
Polos alejados
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
10
-4
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
Frecuencia ()
V
e
l
o
c
i
d
a
d
Figura 13.9: Sistema con polos bien separados
Polos cercanos
0.94 0.96 0.98 1 1.02 1.04 1.06 1.08 1.1 1.12
10
0
10
1
10
2
Frecuencia ()
V
e
l
o
c
i
d
a
d
Figura 13.10: Sistema con polos poco separados
268 CAP
ITULO 13. AN

13.5.2. Single input vs Multiple input
La estimacion de parametros modales a partir de datos con varios puntos de excitacion tiene varias
ventajas. Los polos dobles o con poca separacion pueden ser separados solo con metodos de multi-entrada.
Dado que los coecientes modales son independientes de la posicion de la excitacion, este tipo de metodos
entrega estimaciones globales para estos parametros.
Asumase que hay dos polos dobles o con poca separacion,
k
y
l
respectivamente. Si la columna 1 de
H(t) reere a la excitacion en el punto 1, se tiene
h
1
(t) = . . .
k
e
k
t
L
k,1
+
l
e
l
t
L
l,1
. . .
como son iguales
h
1
(t) = . . . (
k
L
k,1
+
l
L
l,1
) e
k
t
. . .
Por otro lado, si la entrada considera la columna 2,
h
2
(t) = . . . (
k
L
k,2
+
l
L
l,2
) e
k
t
. . .
donde los factores de participacion son diferentes. Al considerar ambas ecuaciones simultaneamente, es
posible identicar los modos acoplados o incluso, los polos dobles.
13.5.3. Modelo modal vs modelo directo
Tambien es posible clasicar los metodos de indentifacion de acuerdo al tipo de datos que estiman:
Los metodos que identican un modelo modal sintetizan la respuesta medida como una comibinacion
de modos propios.
Los metodos de identiacon directa usan las ecuaciones diferenciales mismas. El procedimiento tiene
dos pasos. En el primero, se estiman los coecientes de las ecuaciones diferenciales. En el segundo
paso, se calculan los parametros modales a partir de los coecientes estimados, por ejemplo, via un
analisis de valores propios de las matrices espaciales (M, C, K) encontradas.
Varios metodos emplean la formulacion general en el espacio de estado,
x
s
(t) = Ax
s
(t) +Bu
s
(t)
y
s
(t) = Cx
s
(t) +Du
s
(t)
al cual dene:
el vector de estado x
s
(t):
x
s
=
_
x
x
_
el vector de salidas,
y
s
= x
el vector de entradas,
u
s
(t) = f (t)
Las matrices A,B,C,D son denominadas la realizacion del sistema, dado que describen la respuesta
del sistema en cualquier instante ante una se nal de entrada conocida. Si denimos
A
x
=
_
0 M
M C
_
B
x
=
_
M 0
0 K
_
13.6. DESCRIPCI
ON DE ALGUNOS M
ETODOS 269
Peak picking
Figura 13.11: Estimacon de amortiguamiento
entonces la matrices de la realizacion se denen como
A = A
1
x
B
x
B =
_
M
1
0
_
C =
_
0 I

D = 0
Los soluciones propias de A entregan los polos del sistema, los vectores propios y los factores de partici-
pacion.
13.5.4. Numero de modos vs numero de grados de libertad medidos
Hablamos de modelos completos de bajo orden cuando el metodo permite identicar un numero de
modos superior al numero de grados de libertad medidos (notese que se pierde necesariamente la inde-
pendencia lineal de los mismo).
Los modelos incompletos de alto orden permiten tener menos modos que grados de libertad medidos.
13.6. Descripcion de algunos metodos
13.6.1. Peak picking
Este metodo permite estimar rapidamente frecuencias naturales y factores de amortiguamiento. Se
trata de un metodo SDOF.
El metodo se basa en que las FRFs alcanzan valores peaks en las cercanas de cada frecuencia natural.
El metodo de la mitad de potencia entrega aproximaciones para el factor de amortiguamiento:
i
=

2
i
donde
1
y
2
son las frecuencias para las cuales la amplitud de la FRF ha bajado desde su maximo en
i
A
max
a
A
max
2
270 CAP
ITULO 13. AN

FRF
0.5
1
1.5
-100
-50
0
50
100
-120
-100
-80
-60
-40
-20
0
Frecuencia
Re(Velocidad)
I
m
(
V
e
l
o
c
i
d
a
d
)
Figura 13.12: Representacion tridimensional de una FRF
13.6.2. Mode picking
Este metodo permite obtener estimaciones rapidas para los modos propios. Es un metodo SDOF.
Asume a que la FRF es dominada por un solo modo, a la frecuencia natural asociada:
H(j
i
) =
q
i
j
i
T
i
13.6.3. Ajuste de circulo
Este metodo permite obtener estimaciones para las frecuencias naturales, los modos propios y los
factores de amortiguamiento. Se trata de un metodo SDOF. Se basa en el hecho de que la FRF (en
terminos de velocidad/fuerza) de un sistema bajo la hipotesis SDOF describe un circulo en el diagrama
de Nyquist (parte real vs parte imaginaria de la FRF).
Ejemplo 49
1
Usando tecnica del swept-sine se han medido los valores FRF entregados en tabla. Usando
la tecnica de ajuste de circulo, estime la frecuencia natural, el factor de amortiguamiento y el residuo.
i frecuencia (rad/s) FRF (m/N)
1 1,62 0,5663 0,0650i
2 1,67 0,5692 0,1493i
3 1,72 0,5669 0,3069i
4 1,77 0,4229 0,5593i
5 1,82 0,0302 0,6060i
6 1,87 0,1635 0,3643i
7 1,92 0,1594 0,1943i
8 1,97 0,1229 0,1110i
Cuadro 13.1: FRF experimental
El graco de Nyquist se muestra en gura (13.14).
1
control 3, 2003.
13.6. DESCRIPCI
ON DE ALGUNOS M
ETODOS 271
Ajuste de circulo
Suficientes
puntos en
cada
resonancia
shaker
-60 -40 -20 0 20 40 60
-120
-100
-80
-60
-40
-20
0
RE(Velocidad)
I
m
(
V
e
l
o
c
i
d
a
d
)
Figura 13.13: Diagrama de Nyquist de la FRF en terminos de velocidad
Aproximaremos la FRF usando,
h
ij
(j) =
u +jv
r
+j(j j
r
)
+ (r +ji)
donde
r
y
r
conforman el polo alrededor del cual se ha medido la FRF. r e i son correcciones para
tomar en cuenta el efecto de los demas modos no considerados explicitamente. u y v forman el residuo.
La frecuencia natural amortiguada es aproximada por el punto experimental donde la tasa de cambio
de angulo entre dos puntos es maxima (medida desde el centro del circulo).
Para estimar el mejor circulo se minimiza el error,
mn
xo,yo,ro
e =
j=1..i
_
r
2
0
(x
j
x
0
)
2
(y
j
y
0
)
2
2
donde (x
0
, y
0
) es el centro del circulo y r
0
es el radio. El problema de minimizar e es no lineal por lo
que se reescribe convenientemente como
mn
xo,yo,ro
e =
n
j=1
_
c
_
x
2
j
+ax
j
+by
j
+y
2
j
_
2
donde
x
0
=
a
2
y
0
=
b
2
r
0
=
_
c +x
2
0
+y
2
0
Para obtener los parametros a, b, c se resuelve el sistema:
_
_
x
2
j
x
j
y
j

x
j
y
2
j

y
j
sim n
_
_
_
_
_
a
b
c
_
_
_
=
_
_
_
_
x
3
j
+
x
j
y
2
j
_
_
y
3
j
+
y
j
x
2
j
_
x
2
j
+
y
2
j
_
_
_
272 CAP
ITULO 13. AN

-0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
Real
I
m
a
g
Figura 13.14: Ajuste de circulo
13.6. DESCRIPCI
ON DE ALGUNOS M
ETODOS 273
1 2 3 4 5 6 7
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
i
C
o
s
2
(
i )
Figura 13.15: Valores MAC obtenidos
i 1 2 3 4 5 6 7
Cos
2
i
0.959 0.826 0.467 0.214 0.470 0.813 0.941
i
(rad) 0.203 0.430 0.818 1.090 0.815 0.448 0.245
tan(
i
/2) 0.102 0.218 0.434 0.606 0.432 0.228 0.123
Cuadro 13.2: Table Caption
Ejemplo 50 donde se consideran los n puntos que se aproximen al circulo visualmente.Usando los datos
entregados se obtiene:
x
0
= 0,210
y
0
= 0,257
r
0
= 0,379
A continuacion se calculan los angulos entre puntos con respecto al centro del crculos:
i
= ((x
i
x
0
) , (x
i+1
x
0
)) con i = 1, ..., n 1
= (x
i,r
, x
i+1,r
)
donde
x
i
=
_
x
i
y
i
_
se tiene entonces
MAC (x
i,r
, x
i+1,r
) = cos
2
i
Los valores se muestran en gura (13.15).
4
es maximo. Luego, el valor estimado para la frecuencia
natural asociada al peak de la FRF es:
r
= 1,82 rad/s
La razon de amortiguamiento se calcula a partir de
r
=
2
r
[tan(
max
/2) + tan(
s max
/2)]
donde es el paso del muestreo de la FRF (asumido constante),
s max
es el angulo adyacente al maximo.
En este caso,
= 0,05 rad/s
s max
= 0,818rad
274 CAP
ITULO 13. AN

luego la razon de amortiguamiento estimada es:
r
= 0,053
lo que permite estimar el factor de amortiguamiento seg un la relacion,
r
=

r
_
2
r
+
2
r
de la que se despeja
r
,
r
=

r
_
1
2
r
r
en este caso,
r
= 0,096 rad/s
Para hallar el residuo, se utilizan las relaciones:
r
0
=
u
2
+v
2
r
tan =
u
v
donde es el angulo entre el vector x
r
x
0
y el eje imaginario. En este caso:
x
r
= x
5
=
_
0,0302
0,6060
_
x
0
=
_
0,210
0,257
_
luego
cos =
(x
r
x
0
)
T
_
0
1
_
[x
r
x
0
[ 1
en este caso,
cos = 0,888
= 0,476 rad
tan = 0,516
De las ecuaciones anteriores ambas se despeja,
v =
r
0
tan
2
+ 1
= 0,032
y
u = v tan
= 0,018
La correccion r +ji se obtiene a partir de x
0
,
_
r
i
_
= x
0
+
1
2
r
_
u
v
_
luego
_
r
i
_
=
_
0,123
0,042
_
13.6. DESCRIPCI
ON DE ALGUNOS M
ETODOS 275
13.6.4. Metodo LSFD (Least-squares Frequency Domain)
Este metodo permite estimar frecuencias naturales, modos propios y factores de participacion modal .
Para ello, se utiliza la aproximacion:
H
ij
(j) =
k
L
kj
j
k
ik
+
L
kj
j
ik
+U
ij

L
ij
2
(13.1)
funcion que es aproximada por G
ij
(j), que es funcion de las estimaciones para las incognitas en cada
iteracion.
El problema de optimizacion consiste en minimizar el error cuadratico para todas las frecuencias y
grados de libertad:
mn
k
,
k
E =
e
ij
(j)e
ij
(j)
sobre todos los modos k, donde
e
ij
(j) = G
ij
H
ij
Dado que aparecen incognitas en el denominador de (13.1) el problema es no lineal y se resuelve por
metodos iterativos.
Observacion 84 La convergencia de este metodo puede ser inuenciada de manera importante por los
valores iniciales para las iteraciones.
13.6.5. Metodo ISSPA (Identication of Structural System Parameters)
Este metodo es MDOF,directo y en el dominio frecuencial. Permite obtener modos reales.
Si se pre-multiplica la ecuacion de equilibrio en frecuencias por la matriz de masa, se obtiene:
_
2
I+jM
1
C+M
1
K
_
x(j) = f (j)
Si factorizamos y consideramos todas frecuencias y la ordenamos en la matriz diagonal :
X
2
+jM
1
CX+M
1
KX = F
la que puede ser separada en sus partes real e imaginaria. Si se aplican las propiedades de trasposicion
de matrices queda:
_
X
T
r
X
T
i
_
_
M
1
K
_
X
T
r
X
T
i
_
_
M
1
C
2
_
X
T
r
X
T
i
_
=
_
F
0
_
De donde es posible despejar
_
M
1
K
,
__
X
g
X
g
_
2
_
_
M
1
K
T
_
M
1
C
T
_
=
_
F
0
_
+
2
X
g
con
X
g
=
_
X
T
r
X
T
i
_
la cual permite obtener frecuencias y modos propios del sistema conservativo asociado a traves de la
identidad:
M
1
K =
2
i
276 CAP
ITULO 13. AN

n 0 1 2 3 4 5
h
11
(t) 1 0 -1 0 1 0
Cuadro 13.3: datos medidos
13.6.6. Metodo de poli-referencias
Este metodo utiliza las series de tiempo para estimar polos y factores de participacion modal. Con-
siderese la n-esima muestra:
H(nt) = VE(nt)L
Si consideramos o-esima la de la matriz de respuesta (respuesta en el grado de libertad o),
h
T
o
(nt) =
or
e
rnt
l
T
r
+
or
e
r
nt
l
T
r
o equivalentemente
h
T
o
(nt) =
or
z
n
r
l
T
r
+
or
z
n
r
l
T
r
donde
z
r
= e
r
t
que son solucion de la siguiente ecuacion matricial en diferencias nitas, de orden p:
z
n
r
l
T
r
I+z
n1
r
l
T
r
W
1
+ +z
np
r
l
T
r
W
p
= 0
T
La dimensionde las matrices W
i
es n
i
n
i
, mientras que el orden del polinomio debe cumplir
p 2
n
m
n
i
de modo de encontrar 2n
m
polos. Se tiene ademas que:
h
T
o
(nt)I +h
T
o
( (n 1) t)W
1
+ +h
T
o
((n 1p) t) W
p
= 0
T
Tomando esta ecuacion simultaneamente para todos los grados de libertad medidos, permite calcular las
estimaciones para las matrices W
i
. Ellas generan un problema de valores propios a partir del cual se
pueden conocer los polos
i
y los vectores de participacion modal l
r
.
Ejemplo 51 Considerese un sistema donde se ha medido un grado de libertad, excitando en el mismo
punto.
Si asumimos que hay un solo modo (n
m
= 1) p debe cumplir:
p 2
1
1
luego se cumple,
h(nt)+h( (n 1) t)w
1
+h((n 2) t) w
2
= 0
variando n desde 2 hasta 5, obtenemos:
_
_
h(1t) h(0t)
h(2t) h(1t)
h(3t) h(2t)
h(4t) h(3t)
_
_
_
w
1
w
2
_
=
_
_
h(2t)
h(3t)
h(4t)
h(5t)
_
_
sustituyendo,
_
_
0 1
1 0
0 1
1 0
_
_
_
w
1
w
2
_
=
_
_
1
0
1
0
_
_
13.7. EJEMPLO EXPERIMENTAL 277
luego
_
w
1
w
2
_
=
_
0
1
_
y la ecuacion () se reduce a
z
2
+w
1
z +w
2
= 0
o
z
2
+ 1 = 0
luego
z
1
= j
z
2
= j
por denicion
z
r
= e
rt
luego
r
=
log(z
r
)
t
si t = 0,25 s, se tiene:
1,2
= 2 rad/s
13.6.7. Metodo CMIF Complex Model Indicator Function
La tecnica CMIF es un multi-input, basada en un modelo modal, en el dominio frecuencial. La esti-
macion de los modos es global.
El CMIF es un graco logaritmico de la magnitud de los valores singulkares de la matriz de funciones
respuesta en frecuencia como una funcion de la frecuencia. La descomposicion en valores singulares de
la matriz FRF para una frecuencia
k
es:
H(j
k
) = P
k
S
k
R
T
k
donde
H(j
k
) es la matriz de FRF que tiene n
o
las y n
i
columnas,
P
k
es la matriz con los vectores singulares izquierdos de H(j
k
),
R
k
es la matriz con los vectores singulares derechos de H(j
k
),
S
k
contiene los valores singulares de H(j
k
),en orden ascendiente; ellos son reales y no negativos.
Por otro lado, teniamos que:
H(j
k
) = (j
k
I )
1
L
En ausencia de raices repetidas, y en la cercania a una resonancia, cuando j
k
se acerca al polo
r
,
la cantidad
1
j
k

r
alcanza un maximo. Dado que las matrices V y L son constantes, la informacion de amplitud de la matriz
H solo depende de los terminos 1/(j
k
r
). Similarmente,como las matrices P
k
y R
k
contienen vectores
con norma unitaria para cada linea espectral, la informacion de amplitud de la FRF esta contenida en la
matriz de valores singulares S
k
. Luego, si 1/(j
k
r
) alcanza un maximo, tambien lo haran los valores
singualres: los peaks en el graco CMIF determinan las frecuencias naturales amortiguadas (seg un el
espaciamiento entre las frecuencias medidas
k
).
278 CAP
ITULO 13. AN

Figura 13.16: Modos 3 y 4
13.7. Ejemplo experimental
El ejemplo considera una placa de acero de 0,6 0,4 0,003m suspendida por elasticos para modelar
la situacion libre-libre. Fue excitada con un agitador electro-dinamico en el rango 20 Hz- 20 kHz, agitador
electro-dinamico en una de sus esquinas. Se registro la se nal de velocidad con un Velocmetro laser Doppler
en 532 puntos. No hay registro directo de la fuerza sino que de la se nal de entrada para agitador.
Se han medido 3 FRFs en un sistema (gura 13.17). Estime modos propios, frecuencias naturales y
factores de amortiguamiento
2
. Los valores a usar son:
0 0.5 1 1.5 2 2.5
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
rad/s
A
m
p
l
i
t
u
d

d
e
s
p
l
a
z
a
m
i
e
n
t
o
(
m
)
Figura 13.17: FRFs medidas
Para identicar los modos se utiliza el metodo LSFD.
Com valores iniciales de iteracion tomamos valores aproximativos del graco: 0.45, 1.26, 1.78 rad/s.
As construimos el vector de races para la iteracion inicial 0:
0
=
_
_
_
j
0
1
j
0
2
j
0
3
_
_
_
2
control 2, 2003.
13.8. EJEMPLO NUM
ERICO 279
gdl- 0.25 0.50 0.75 1.25 1.75 2.00
1 1.455-0.027i -3.659-0.354i -0.451-0.018i -0.589-2.443i -0.927+1.064i 0.338+0.204i
2 2.818-0.050i -6.401-0.643i -0.648-0.035i -0.024-1.141i 0.680-1.352i -0.744-0.265i
3 3.006-0.056i -8.539-0.785i -1.479-0.009i -0.307+1.997i -0.413+0.609i 0.235+0.121i
Cuadro 13.4: FRFs para estimacion, excitacion en gdl 2
Ello permite construir un sistema de ecuaciones para los modos propios, usando cada frecuencia:
A
x = b
donde
x =
_
_
q
1
q
1
q
2
q
2
q
3
q
3
u
l
_
_
A
=
_
1
j1
I
1
j
1
I
1
j2
I
1
j
2
I
1
j3
I
1
j
3
I I
1
2
I
_
b
= h
donde I es la matriz identidad (33 en este caso) y

representa el conjugado complejo.
Cada frecuencia genera 3 ecuaciones complejas y en x hay 33 2 incognitas. La estimacion global
se logra acoplando todas las ecuaciones,
A
c
=
_
_
A
1
A
2
.
.
.
A
n
_
_
b
c
=
_
_
b
1
b
2
.
.
.
b
n
_
_
Siendo un sistema complejo, no hay garantas de que los modos obtenidos sean normales. Ello se puede
forzar al realizar la siguiente operacion,
A
c
= A
r
+jA
i
b
c
= b
r
+jb
i
luego
A =
_
A
r
A
i
_
b =
_
b
r
b
i
_
y resolviendo
Ax = b
Como se midieron 6 frecuencias, se obtienen 36 ecuaciones para las 18 incognitas. La resolucion con
mnimos cuadrados entrega los siguientes valores iterativos:
q
0
1
=
_
_
_
0,016
0,039
0,038
_
_
_
q
0
2
=
_
_
_
0,027
0,009
0,018
_
_
_
q
0
3
=
_
_
_
0,023
0,031
0,014
_
_
_
280 CAP
ITULO 13. AN

A modo de comparacion se mide la correlacion con los verdaderos modos que son conocidos gracias a que
el ejemplo es numerico:
K =
_
_
2 1 0
2 1
sim 1
_
_
M = I
C =
1
20
K
q
1
=
_
_
_
0,328
0,591
0,737
_
_
_
q
2
=
_
_
_
0,737
0,328
0,591
_
_
_
q
3
=
_
_
_
0,591
0,737
0,328
_
_
_
=
_
_
_
0,0050 + 0,4450j
0,0389 + 1,2464j
0,0812 + 1,8001j
_
_
_
El MAC resultante entre los pares de modos correspondientes es
MAC(q
0
1
, q
1
) = 0,984
MAC(q
0
2
, q
2
) = 0,992
MAC(q
0
3
, q
3
) = 0,999
lo que indica la rapida convergencia de los modos.
Hemos visto que existen una variedad de metodos para realizar un analisis modal. Esta la posibilidad de
usar se nales temporales as como funciones respuesta en frecuencia. En general es recomendable vericar
los resultados de un metodo con los de otros para disponer de mayor conanza en los resultados del
analisis.
Captulo 14
Metodos de Correlacion
14.1. Introduccion
En el contexto del analisis modal entendemos por metodos de correlacion al grupo de tecnicas que nos
permiten medir las diferencias y similitudes que existen entre 2 grupos de respuestas; por ejemplo, entre
los modos propios identicados experimentalmente y aquellos estimados numericamente con un modelo
de elementos nitos.
14.2. Correlacion en el dominio modal
An important advantage of the mode shapes rely in their capacity to reduce the amount of information
that has to be analyzed. The natural frequencies have a high level of condence, and do not suer from the
problem of mesh correspondence between the experimental setup and the FE model since they are scalar
quantities.
Mode shapes are also advantageous since they are less sensitive to the presence of damping in the real
structure. This facilitates the correlation task since models are in general conservative or do not represent
well the dissipative eects.
A disadvantage is that mode shapes are the result of an identication process (the experimental modal
analysis), and for this reason, they implicitly contain the errors and the assumptions that each identi-
cation technique uses.
Another disadvantage is that, in general, only global mode shapes may be identied from the experimen-
tal setup since local modes need an extensive sensor setup and appear in the medium and high frequencies
that may fall beyond the observable frequency range.
14.2.1. Modal Assurance Criterion (MAC)
La tecnica de correlacion mas utitlizada para la correlacion entre modos propios es el MAC [?]. It
gives quantitatively a good idea of the global closeness between two families of mode shapes, and V:
MAC
_
(i)
, v
(j)
_
=
_

T
(i)
v
(j)
_
_
(i)
_
_
_
_
v
(j)
_
_
_
2
(14.1)
where i and j correspond to the indices of two mode shapes that may be from the same origin (experi-
mental or analytical) in order to check linear dependency, or mixed in order to check correlation between
two modal bases.
Una forma alternativa del MAC que considera el uso de modos complejos es de la forma:
MAC
_
(i)
, v
(j)
_
=
_
H
(j)
v
(i)
_
H
_
H
(j)
v
(i)
_
_
H
(j)
(j)
__
v
H
(i)
v
(i)
_ (14.2)
281
282 CAP
ITULO 14. M
ETODOS DE CORRELACI
ON
Evaluation of equation (14.1) gives rise to the MAC matrix. MAC values oscillate between 0 and 1. A
unitary value means perfect correlation. In general this situation does not appear, and a value greater than
0.8-0.9 is commonly recognized as acceptable to establish the correspondence between two mode shapes.
In this case, two corresponding modes will have a high degree of correlation. This property is exploited
by MAC to allow a correct mode tracking which is commonly needed for the construction of residues to
minimize [?].
Attention must be paid to the number of degrees of freedom in the vectors being compared. MAC
is sensitive to this parameter. If it is low, pairing may result in errors since local modes are not well
represented and may be confused with the global modes. It is also remarked that even if the numerical
model corresponds exactly to the real structure, the MAC matrix may have non diagonal elements.
A variant of MAC is given by:
MAC
M
_
v
(i)
,
(j)
_
=
_
v
T
(i)
M
(j)
_
2
_
v
T
(i)
Mv
(i)
__
T
(j)
M
(j)
_ (14.3)
which is a version exploiting the metric of M, best known as the cross orthogonality check and that
oscillates in the interval [0, 1]. Thanks to the orthogonality condition:
MAC
M
_
(i)
,
(j)
_
=
ij
MAC
M
tends to exhibit lower non diagonal values than MAC, facilitating the task of mode pairing. It
is recalled that the used of equation (14.3) implies that the problem of dimension between model matrices
and experimental vectors has been solved.
14.2.2. Modal Scale Factor (MSF)
If the experimentally identied modal mass is considered to be accurate (i.e., by comparing several
experimental identication results), the use of the Modal Scale Factor [?] can also be considered as a way
to compare two corresponding mode shapes. MSF gives a least square estimate of the ratio between two
mode shapes:
MSF(v
(i)
,
(j)
) =
_
_
(j)
_
_
2
_
_
_v
(i)
_
_
_
2
(14.4)
Of course, both input modes should have the same modal mass. This may severely aect the computed
MSF value since the error in the estimation of the modal masses is commonly high ( 30 %) .
14.3. Correlacion en el dominio frecuencial
Interesting conclusions can be stated for a reference system with system matrices K, M and another
with matrices K
, M
following:
K
= K (14.5)
where > 0 is a perturbing parameter (termed as stiness factor); and
M
= M
Thus, it can be easily proven [1] that:
H
_
=
1
H() (14.6)
where H and H
are the reference and perturbed dynamic exibility matrices, respectively:

H =
_
K
2
M
_
1
= Z
1
(14.7)
14.3. CORRELACI
ON EN EL DOMINIO FRECUENCIAL 283

Axial position (m)
[]
Frequency (Hz)
[]
A
m
p
l
i
t
u
d
e

(
m
/
m
)
1 ) 1 (
at
2 ) 2 (
at
*
1
*
) 1 (
at
*
2
*
) 2 (
at
j
j
i
Reference
system
Perturbed
system
Figura 14.1: Frequency domain shift on the example of a beam
Equation (14.6) shows that a shift in frequency and a new scale factor appears on all the operating
deection shapes and, which is the most important, a direct correlation exists for two operating deection
shapes if the frequency shift is taken into account. In gure (14.1) the operating deection shapes of a
simply supported beam are depicted for the reference system and for the perturbed system. If correlation
is measured at the same frequency
j
, it will compare two deection shapes with a phase lag of 180
and with completely dierent modal participations. Otherwise, if

j
is used in the model and
j
i
in the
experimental shapes as comparison frequencies, both operating deection shapes will be in phase and will
have a high degree of correlation.
In a more general situation, and referring to gure (14.2), if
P
,
Q
, and
R
are used as frequencies
for comparison, the deection shapes associated to points P
, Q
, and R
are compared with the reference

shapes associated to P, Q, and R respectively instead of using the shapes related to points P
, Q
, and R
which are the shapes that show the best agreement. In this way, no use is made of the natural correlation
on the frequency axis.
Note that correlation methods based on modal information implicitly take the frequency shift into ac-
count, since they pair mode shapes at dierent frequencies: referring to gure (14.2),
(1)
will be compared
with
(1)
and
(2)
with
(2)
.
It should be pointed out that usually, as several parameters at elementary levels are perturbed, each
one of these parameters will shift the eigenfrequencies in dierent directions so that an average frequency
shift exists for each point. In gure (14.2), P
,Q
and R
are unknown. A frequency domain correlation

technique that allows the estimation of such points in a global sense is presented hereafter.
284 CAP
ITULO 14. M
ETODOS DE CORRELACI
ON
Frequency (Hz)
'
*
1
*
(1)
at
*
2
*
(2)
at
1 (1)
at
2 (2)
at
'
P
A
m
p
l
i
t
u
d
e

(
m
/
m
)
Q
'
R
Figura 14.2: Frequency response function of the reference and perturbed systems
14.3.1. Frequency Domain Assurance Criterion (FDAC)
In reference [?] it is proposed to measure the correlation between two operating deection shapes at
the same frequencies. In this case, a vector of correlation is obtained.
Based on the frequency shift mentioned above, we propose to measure the closeness between measured
and synthesized operating deection shapes by using the following correlation criterion:
FDAC(
i
,
j
) =
_
h
H
(j)
h
(i)
_
H
_
h
H
(j)
h
(i)
_
_
h
H
(j)
h
(j)
__
h
H
(i)
h
(i)
_ (14.8)
where:
H
indicates the conjugate transposed,
j
corresponds to the frequency at which the numerical operating deection shape h
(j)
is calculated,
i
corresponds to one frequency at which the experimental operating deection shape

h
(i)
was measured
experimentally.
The so-called Frequency Domain Assurance Criterion (FDAC) [?] can be regarded as equivalent to
MAC in the frequency domain. It follows from equation (14.8) that FDAC values are limited to the
interval [0, 1]. As for MAC, a value of 1 means perfect correlation, and 0 no correlation at all.
From FDAC, it is possible to dene the frequency residue:
(
j
) =
j
i

j
(14.9)
to measure the distance between the model and the test structure.
j
represents the frequency on the
model, and
j
i
is the frequency at which FDAC reaches its maximum for all measured frequencies.
A drawback of FDAC computed from equation (14.8) is its insensitivity to the phase lag between the
operating deection shapes. It may give a maximum correlation for two ODS that have a relative phase
14.3. CORRELACI
ON EN EL DOMINIO FRECUENCIAL 285

of 180
. As will be seen later, this may induce badly conditioned residues for model updating. In order to
avoid this situation it is better to redene FDAC as (for real operating shapes):
FDAC(
i
,
j
) =
h
T
(j)
h
(i)
_
_
h
(j)
_
_
_
_
h
(i)
_
_
(14.10)
and for complex operating shapes as:
FDAC(
i
,
j
) = s
_
_
h
H
(j)
h
(i)
_
H
_
h
H
(j)
h
(i)
_
_
h
H
(j)
h
(j)
__
h
H
(i)
h
(i)
_ (14.11)
where
s = sign
_
'
_
h
H
(j)
h
(i)
__
with
sign(x) =
_
_
_
1 if x is positive
0 if x is zero
1 if x is negative
and '(x) is the real part of x.
In this way, FDAC may take values in the range [1, 1] and a value FDAC > 0 means that both
shapes are in phase.
As will be presented in ?? in the context of an updating procedure based on operating deection shapes,
FDAC helps in the choice of the frequencies that should be used. It allows the selection of intervals where
the model is close enough to the experiments (a high value of FDAC, and low (
j
) in equation 14.9).
If equations (14.10) (or 14.11) are evaluated for a given set of analytical frequencies and for all measured
frequencies , the FDAC matrix is obtained. A perfectly updated model will have only positive unitary
values on the axis
i
=
j
. As a consequence, the criteria of shape and phase similarity, and null (
j
)
will be satised by the nite element model.
The special case considered in equation (14.5) appears clearly in the FDAC matrix as shown in g-
ure (14.3). The stiness factor may be estimated easily from the slope of the line (
j
i
,
j
). The lines
of discontinuity in each frequency axis represent the eigenfrequencies. This may be exploited for modal
identication purposes.
14.3.2. Frequency Response Scale Factor (FRSF)
With regard to its denition, it results that FDAC is insensitive to the existent scale factor between both
analytical and experimental operating deection shapes. The amplitude is also a characteristic property of
an operating deection shape. For this reason, a Frequency Response Scale Factor (FRSF) may be dened
(by analogy with the Modal Scale Factor [?]):
FRSF(
j
,
j
i
) =
h
H
(j)
h
(j)
h
H
(i)
h
(i)
(14.12)
where
j
i
is obtained through equation (14.9).
For a perfect model, all the components of the FRSF vector should be equal to 1.
However since damping is not taken into account in the model, it is expected to nd FRSF values
not equal to 1 near resonance frequencies. Zones where the energy ratio is too high should be avoided as
candidates for updating purposes as will be studied in ??.
286 CAP
ITULO 14. M
ETODOS DE CORRELACI
ON
2
1
Figura 14.3: FDAC for K
= 2K
14.4. Correlacion en el dominio temporal
In reference [18, ?] a technique to measure distances between model and test data is presented. It con-
sists of comparing the subspaces of the time domain shapes. The technique is called Principal Components
Analysis (PCA) and requires the use of the Singular Value Decomposition (SVD). It can also be applied
to systems showing non linear behavior.
Let t = t
o
, t
1
, , t
n
be a set of instants (enough to represent all deformations of the structure)
where measurements have been taken in a structure (that may show non-linear behavior):
X =
_
x
(o)
x
(1)
x
(ns)
(14.13)
is a matrix ordering each measured instantaneous shape x
(i)
at instant t
i
side by side.

X may be decom-
posed using the SVD technique into:
X =

U
V
T
(14.14)
is a diagonal matrix containing all non zero singular values of

X.

V is an orthonormal base that
spans the subspace generated by the shapes in

X, and is a compact representation of the way the structure
behaves (in parallel, mode shapes do the same for linear systems)
1
.
The same decomposition may be done for the time responses of the model, assuming similar excitation
conditions:
X =
_
x(t
0
) x(t
1
) x(t
n
)

(14.15)
X = UV
T
(14.16)
For a perfect model,
X

X = 0
1
The notation for the SVD analysis has been kept as in reference [18] and is valid exclusively in this chapter.
14.5. EJEMPLOS 287
L = 1.80 m, A = 10
4
m
2
, E = 2.10
11
Pa,
I = 8.33 10
10
m
4
, = 7800 kg/ m
3
.
Figura 14.4: The clamped beam
Since the nite element model presents parameter errors and imperfect border and initial conditions
and measurements are perturbed by noise, a MAC related correlation technique may be dened:
_
U
T
U
_
2
and
_
V
T
V
_
2
(14.17)
The denominator has been simplied since the singular vectors have an unitary euclidean norm. An-
other way to show the distance between V and

V is to use the angles between the vectors:
(v
(i)
, v
(j)
) = cos
1
(v
T
(i)
v
(j)
) (14.18)
And also:
=

(14.19)
V and

V being orthogonal bases for the space R
nmnm
(provided that all singular values are non-zero)
can also be related through a rotation matrix such that:
V = Q
V
which corresponds to the orthogonal Procrustes problem described i.e. in reference [18].
V can be associated to the mode shapes of a linear system if the system response is dominated by a
single mode. In a general case there is no explicit relationship between

V and the modal basis or between
and the natural frequencies. For the special case M = I, > 0 a study is presented in reference [?].
14.5. Ejemplos
14.5.1. Viga empotrada
This example considers a cantilever beam extensively used in the bibliography. We will also use this
example in the chapters on error localization and model updating. The model is composed of 15 Euler-
Bernoulli beam elements. The experimental structure diers from the initial FE model by the bending
stiness of the element 8 which has been doubled in the experimental structure. Measurements have
been done in 15 equally spaced degrees of freedom which correspond to the nodes of the model. Only the
vertical direction is measured. See gure (14.4).
Correlation using modal data is presented in gure (14.5) (each mode is identied through its frequen-
cy). The MAC allows a pairing of the modes, and the establishment of the frequency shift, which is listed
in table (14.1). The error of the model does not aect the shape of the eigenvectors much since the MAC
values are very close to 1. Eigenfrequencies show a better sensitivity.
Correlation in the frequency domain is performed using FDAC and FRSF. Results are depicted in
gures (14.6) and (14.7) respectively. In the FDAC matrix a black line shows the experimental frequency
that maximizes the correlation with respect to a xed frequency in the model, for all measured frequencies.
A white line on the axis x = y has also been superposed. The dierence between the black line and the
white line indicates the eect of the frequency shift in the operating deection shapes.
288 CAP
ITULO 14. M
ETODOS DE CORRELACI
ON
2.5 15.8 44.2 86.8 143.5 214.5 300 400 515 645.4
2.5
16.3
44.3
89.9
143.8
222.2
301.4
414
518.9
666.8
FE modes
E
x
p
e
r
i
m
e
n
t
a
l

m
o
d
e
s
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Figura 14.5: MAC of the beam case
Experimental FE MAC Frequency
frequency (Hz) frequency (Hz) shift ( %)
2,5 2,5 ,998 0,77
16,4 15,8 ,996 3,47
44,3 44,3 ,998 0,08
89,9 86,8 ,999 3,48
143,9 143,6 ,995 0,24
222,3 214,6 ,996 3,47
301,4 300,0 ,991 0,47
414,1 400,1 ,992 3,38
519,0 515,1 ,993 0,75
666,9 645,4 ,994 3,22
Cuadro 14.1: Correlation of the beam case
14.5. EJEMPLOS 289
Figura 14.6: FDAC of the beam case
The jump of phase at each resonance produce the rectangular shapes which can be observed around the
axis x = y. The 2 corners which are nearest to this axis indicate the test and numerical eigenfrequencies.
The curve of FRSF (gure 14.7) shows discontinuities at each FE natural frequency. This situation
appears due to the conservative nature of both the FE model and the test structure. For the rest of
frequencies the values are very close to 1. This would not be the case if the comparison frequencies were
the same for the test and the numerical operating deection shapes. The stability of FRSF shows its utility
when residues are produced to update the model (??).
Ejemplo 52 Calcule el MAC para las 2 bases de modos dadas. Establezca los pares de modos y el error
relativo en frecuencia. Verique si los modos son normales.
0,0812 + 1,8001i 0,0389 + 1,2464i 0,0050 + 0,4450i
q 0,1574 + 0,2824i 0,3561 0,4435i 0,3080 0,1371i
0,1963 0,3522i 0,1585 0,1974i 0,5550 0,2470i
0,0874 + 0,1567i 0,2856 + 0,3557i 0,6920 0,3080i
Cuadro 14.2: Modos experimentales
0,0786 + 1,9828i 0,0414 + 1,3620i 0,0050 + 0,4529i
q 0,0928 + 0,1677i 0,3058 + 0,4248i 0,3309 0,1503i
0,1663 0,3315i 0,0498 + 0,0569i 0,5939 0,2697i
0,0979 + 0,2060i 0,1892 0,2541i 0,6884 0,3116i
Cuadro 14.3: Modos reducidos Elementos Finitos
Como primera accion se decide normalizar los vectores para vericar si son normales. Cada vector
normal es dividido arbitrariamente por su componente en el primer grado de libertad. Se obtiene:
290 CAP
ITULO 14. M
ETODOS DE CORRELACI
ON
0 100 200 300 400 500 600 700
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
FE frequency (Hz)
F
R
S
F
Figura 14.7: Beam case. Initial FRSF
1
=
_
_
1 1 1
1,247 0,4450 1,8019
0,5550 0,8019 2,2470
_
_
y para la base EF:
2
=
_
_
1 1 1
1,9331 + 0,0784i 0,1439 + 0,0138i 1,7948 + 0,0001i
1,1872 0,0733i 0,6051 0,0098i 2,0792 + 0,0024i
_
_
Se aprecia que los modos de la base 2 son complejos. La funcion angle de Matlab permite vericar el
grado de desviacion c/r a 0
o
o 180
o
:
angle(
2
) =
_
_
0 0 0
177,7 5,5 0,0
3,5 179,1 0,1
_
_
Por lo que se usa la formula (14.2) para calcular el MAC:
_
_
0,94 0,06 0,00
0,06 0,94 0,00
0,00 0,00 0,99
_
_
Con lo cual es facil establecer las parejas correspondientes: (1, 2), (2, 2), (3, 3). Los resultados se resumen
en tabla (14.4).
Hemos estudiado diversas tecnicas en los dominios modal y frecuencial.
1

2
MAC
1
(rad/s)
2
(rad/s)
21
1
100
1 1 .94 1,80 1,98 +10,1
2 2 .94 1,25 1,36 +9,2
3 3 .99 0,44 0,45 +1,8
Cuadro 14.4: Resultado
El Frequency Domain Assurance Criterion representa una herramienta poderosa que puede ser us-
ada ventajosamente con varios propositos. Como tecnica de correlacion global, la matriz FDAC evalua
cuantitativamente la cercania entre las deformadas operacionales experimentales y numericas. Esta in-
formacion es muy util para el ingeniero, quien en general debera reducir las vibraciones en terminos de
las respuestas dinamicas. Las bandas frecuenciales ne las cuales el modelo muestra resultados pobres son
facilmente detectadas; sin requerir de procesos de identicacion tales como el analisis modal experimental;
dado que se usan directamente los valores experimentales. FDAC es sensible a tres parametros caracteris-
ticos de las respuestas: forma, fase y frecuencia. Otra propiedad es el factor de escala, el cual es afectado
principalmente por el nivel de amortiguamiento y los errores de modelamiento.
292 CAP
ITULO 14. M
ETODOS DE CORRELACI
ON
Captulo 15
Tecnicas de expansion/reduccion
15.1. Introduccion
El numero de grados de libertad del modelo de elementos nitos usualmente es muy superior al de los
grados de libertad medidos. Ello ocurre por la necesidad de un mallado adecuado para lograr resultados
numericos satisfactorios. Por otro lado, no es practico (ni posible) medir todos los grados de libertad de
la estructura:
muchos grados de libertad de la estructura son internos y no pueden ser accesados para medicion
los grados de libertad rotacionales son difciles de medir
Para propositos de un analisis modal, no es necesario disponer de un gran numero de puntos de
medicion
Para efectos de las tecnicas de ajuste de modelos, la mayora de los metodos requieren una corre-
spondencia 1 a 1 entre los grados de libertad experimentales y numericos. El numero y la posicion de
los grados de libertad de ambos conjuntos deben ser identicos. Ello se logra a traves de las tecnicas de
reduccion y expansion.
En primer lugar, los grados de libertad del modelo que son correspondientes con las mediciones ex-
perimentales son identicados. Ello dene el grupo de grados de libertad activos. El resto de grados de
libertad del modelo son llamados grados de libertad condensados o borrados.
15.2. Reduccion
Algunas veces es conveniente reducir el tama no de las matrices K y M, como veremos mas adelante.
Este proceso es llamado reduccion. La reduccion de un modelo puede ser llevada a cabo con diferentes
clases de datos: modos propios, deformadas operacionales y matrices estructurales (rigidez, masa, amor-
tiguacion). La reduccion de modos y deformadas es relativamente sencilla dado que se retiene un subcon-
junto de los grados de libertad del modelo. En contraste, la reduccion de matrices implica inevitablemente,
un proceso de simplicacion. El precio a pagar es que el modelo reducido solo puede representar un subcon-
junto reducido de los modos del sistema. La conectividad existente entre los grados de libertad es violada
y la comprension fsica de los elementos en K, M, C se pierde.
Toda tecnica de reduccion introduce una matriz de transformacion T R
n
fe
nm
(donde n
fe
es el
numero de grados de libertad del modelo y n
m
es el numero de grado de libertad retenidos), tal que las
soluciones del problema original:
Kq =
2
n
Mq (15.1)
es restringido a tomar la forma:
q = T q (15.2)
293
294 CAP
ITULO 15. T
ECNICAS DE EXPANSI
ON/REDUCCI
ON
donde q R
nm
corresponde al modo propio del modelo reducido. Notese que el vector q es ahora una
combinacion de los n
m
vectores columna de T.
De acuerdo al principio de Hamilton, el equilibrio se encuentra cuando:
_
1
2
q
T
Kq
1
2
2
n
q
T
Mq
_
= 0 (15.3)
al aplicar la restriccion (15.2), el problema reducido se convierte en:
_
1
2
1
2
2
j

_
= 0 (15.4)
donde:
M = T
T
MT (15.5)
K = T
T
KT
y que lleva al problema reducido:
K q =
2
n

M q (15.6)
Las diferencias entre las soluciones obtenidas a traves de (15.6) y las originales obtenidas a partir de
(15.1) dependen de la seleccion de T. Este operador caracteriza cada metodo de reduccion [16].
Observacion 85 Podemos aplicar el operador en forma inversa, eso es, conocer que pasa en los grados
de libertad no retenidos cuando ya se dispone de q. De acuerdo a la ecuacion (15.2) el operador tambien
puede ser usado con medidas experimentales.
15.3. Metodos de Expansion
Las tecnicas de expansion son aplicables a vectores tales como modos propios y deformadas opera-
cionales. Para efectos del ajuste de modelos, una lista de ventajas por sobre la reduccion incluye:
se utiliza toda la informacion contenida en el modelo a escala completa,
la conectividad del modelo es respetada,
la implementacion de los algoritmos en los paquetes comerciales disponibles es mas facil, y requiere
de menos calculos.
Una primera clasicacion de los metodos considera el nivel de conanza que se tenga en las medidas
experimentales:
metodos con restriccion de igualdad, que imponen que los vectores expandidos sean iguales a los
experimentales en los grados de libertad medidos.
metodos que usan relajacion, los cuales no imponen la condicion anterior.
Una subclasicacion de las tecnicas que usan relajacion incluye los metodos que obtienen el vector
expandido a partir de una base de deformadas predenidas, y aquellas que estiman el conjunto completo
de grados de libertad del modelo (incluida la particion medida).
Otro criterio para clasicar los metodos se base en el dominio de la funcion objetivo del problema de
expansion:
metodos basados en energas residuales (expansion estatica o de Guyan [19], expansion dinamica
[28], minimizacion de error de la ecuacion constitutiva [10, 29]),
metodos basados en fuerzas residuales [21, 22],
metodos basados en desplazamientos residuales [3], basic modal displacement method [25],
metodos hibridos (??).
15.3. M
ETODOS DE EXPANSI
ON 295
15.3.1. Metodo MECE
Para estimar el vector expandido, este metodo busca el mnimo de la energa de deformacion residual:
_
v
(i)
u
(i)
_
T
K
_
v
(i)
u
(i)
_
(15.7)
en el caso de los modos propios, sujeto a:
K u
(i)
=
2
i
M v
(i)
(15.8)
y
_
v
m(i)
v
(i)
_
T
_
v
m(i)
v
(i)
_
= 0 (15.9)
v
(i)
corresponde al modo experimental asociado a la frecuencia natural
i
; y v
(i)
corresponde al vector
expandido el cual esta reordenado entre los grados de libertad medidos
m
y los grados de libertad no
medidos
o
:
v
(i)
=
_
v
m(i)
v
o(i)
_
(15.10)
15.3.2. Otras tecnicas de expansion
En general, los metodos de expansion comienzan su desarrollo a partir del ensamble dado por el
metodo de los elementos nitos. Asumamos que los errores de estructura son despreciables y que solo
existen errores en los parametros del modelo (por ejemplo en las propiedades materiales o geometricas).
La ecuacion de equilibrio dinamico de la estructura experimental correspondiente al modo v
(i)
R
n
fe
puede ser escrita en el dominio frecuencial como:
K
(i)
=
2
i
M
(i)
(15.11)
donde K
R
n
fe
n
fe
y M
R
n
fe
n
fe
respetan los mismo patrones de conectividad entre los grados de
libertad que las matrices del modelo de elementos nitos.
La validez de la ecuacion (15.11) es crucial y su violacion produce efectos que han sido estudiados
por ejemplo en las referencias [5, 6, 26, 31]. La hipotesis de validez de tal modelo estructural nos dice
implcitamente que la estructura experimental (con un posible defecto) posee comportamiento lineal y que
los efectos disipativos no imuencian los modos propios considerados en el analisis.
La correspondencia entre las estructura experimental y la del modelo de elementos nitos puede ser
expresada por:
K
= K+K
(15.12)
M
= M+M
y el modos propio experimental ( asumido) v
(i)
(y su frecuencia
i
) pueden ser descompuestos entre el
vector experimental expandido v
(i)
mas los errores cometidosv
(i)
y
i
debido a errores en el analisis
modal experimental, ruido y errores del modelos,
v
(i)
= v
(i)
+ v
(i)
(15.13)
i
=
i
+
i
Una aproximacion al modo experimental v
(i)
puede ser encontrada asumiendo que el modelo numerico
representa aceptablemente a la estructura real. Usando una formulacion standard, el vector expandido
v
(i)
puede ser estimado minimizando el residuo de la ecuacion de equilibrio en alguna metrica adecuada
:
mn
v
(i)
f
T
(i)
f
(i)
(15.14)
con
f
(i)
=
_
K
2
i
M
_
v
(i)
= Z
i
v
(i)
(15.15)
296 CAP
ITULO 15. T
ECNICAS DE EXPANSI
ON/REDUCCI
ON
Para resolver el problema (15.14), se usan los datos experimentales requiriendo que los vectores ex-
pandidos se ajusten a los vectores medidos, que constituyen la referencia. Se a nade la siguiente restriccion:
_
v
m(i)
v
(i)
_
T
_
v
m(i)
v
(i)
_
= 0 (15.16)
lo cual es muy exigente para el proceso de expansion
1
, dado que implica conanza absoluta en los procesos
de adquisicion y analisis modal experimental. En la practica, el vector medido v
(i)
esta perturbado por
ruido y en vez de usar la restriccion (15.16), se utiliza:
mn
v
(i)
_
v
m(i)
v
(i)
_
T
_
v
m(i)
v
(i)
_
(15.17)
Algunas tecnicas de expansion se basan el la vericacion de la ecuacion (15.16) y resuelven el prob-
lema (15.14). En una primera version del metodo MECE [33] , ambas condiciones (15.14 y 15.17) son
consideradas simultaneamente en una solo funcion objetivo hbrida:
mn
v
(i)
f
T
(i)
f
(i)
+
_
v
m(i)
v
(i)
_
T
_
v
m(i)
v
(i)
_
(15.18)
donde es un parametro de regularizacion que indica el nivel de conanza en las medidas.
Observacion 86 Notese que el vector expandido no esta restringido a ajustarse al vector experimental.
Su similitud dependera de los pesos relativos entre la condicion de equilibrio y el termino de regularizacion.
Si se selecciona la matriz de exibilidad estatica para el termino de equilibrio
= K
1
y
=

K
para el termino de regularizacion, el problema (15.18) puede ser reescrito como sigue,
mn
v
(i)
f
T
(i)
K
1
f
(i)
+
_
v
m(i)
v
(i)
_
T
K
_
v
m(i)
v
(i)
_
(15.19)
Substrayendo la ecuacion (15.15) de la ecuacion (15.8) se obtiene la relacion que une al objetivo
MECE(15.7) con el objetivo general (15.14):
f
(i)
= K
_
v
(i)
u
(i)
_
(15.20)
y
f
T
(i)
K
1
f
(i)
=
_
v
(i)
u
(i)
_
T
K
_
v
(i)
u
(i)
_
(15.21)
el problema de expansion (15.19) puede ser expresado en la forma:
mn
v
(i)
_
v
(i)
u
(i)
_
T
K
_
v
(i)
u
(i)
_
+
_
v
m(i)
v
(i)
_
T
K
_
v
m(i)
v
(i)
_
(15.22)
sujeto a la condicion (15.8). Los problemas MECE (con y sin el uso de la restriccion de igualdad),
denidos por las ecuaciones (15.7-15.9), (15.8 y 15.22) respectivamente, pueden ser comparados.
1
En lo que sigue el uso de la retriccion (15.16) sera referido como restriccion de igualdad.
15.3. M
ETODOS DE EXPANSI
ON 297
15.3.3. Relajacion
Para resolver el problema de optimizacion (15.19) y reducir los costos computacionales, el modo
expandido puede ser expresado como una combinacion lineal de un cierto numero de modos del modelo:
v
(i)
= q
(i)
(15.23)
donde R
n
fe
nn
y n
n
es el numero de modos utilizados en el proceso de expansion.
Tal estrategia presenta las siguientes ventajas:
el numero de incognitas se reduce considerablemente;
la base modal es muy adecuada para describir las deexiones de la estructura modelada;
el problema de expansion se independiza de la talla del modelo (en el caso de que los modos selec-
cionados no sean inuenciados por la malla);
las condiciones de ortogonalidad de la base modal pueden ser usadas convenientemente;
la estimacion de los desplazamientos modales q
(i)
puede ser usada como criterio para disponer los
sensores;
los calculos requeridos son bastante reducidos respecto de otros metodos.
Observacion 87 Notese que la ecuacion (15.23) es una restriccion extra al proceso de expansion dado
que la seleccion de la base para construir v
(i)
es arbitraria. Una desventaja es que resulta en una aproxi-
macion suavizada al vector expandido. Por ejemplo, en las referencias [4, 8, 14], la base de expansion es
enriquecida usando deformadas estaticas asociadas a las deformaciones inducidas por alg un da no en la
estructura:
v
(i)
= q
(i)
+a (15.24)
con
(j)
= K
1
f
(j)
(15.25)
Sin embargo, estas deformadas son usualmente altamente dependientes linealmente, por lo que sus
contribuciones tienden a ser difciles de estimar de manera precisa.
Proyeccion modal basica
Si se considera el problema (15.17) sujeto a la restriccion (15.23), se obtiene el metodo System Equiv-
alent Reduction Expansion Process ( SEREP) [25]. La mejor estimacion (en el sentido de los mnimos
cuadrados) se obtiene usando la pseudo-inversa
+
m
:
q
se
(i)
=
+
m
v
(i)
(15.26)
con
+
m
=
_
T
m
m
_
1
T
m
SEREP puede ser representado por su operador de expansion:
T
se
=
+
m
(15.27)
el cual es una de las formas de operador de la tecnica de coordenadas modales [24].
Notese que la anulacion del objetivo (15.17) es satisfecha para cualquier modo v
(i)
que este en el
subespacio generado por los vectores columna de
m
, si ese no es el caso, la funcion objetivo (15.17) es
necesariamente mayor que 0, y el vector expandido sera necesariamente suavizado. Si la inuencia del
ruido es importante, este efecto es util para evitar un modo expandido poco precisa ( biased).
298 CAP
ITULO 15. T
ECNICAS DE EXPANSI
ON/REDUCCI
ON
Variantes
Una variante del metodo anterior es presentada en la referencia [34], donde se pregona el uso de una
base modal que contenga mas modos que grados de libertad medidos. La cercana entre el vector expandido
en los grados de libertad medidos y los vectores experimentales es controlada usando un parametro cuyo
rango es [0,1]. Si vale 0, se obtiene SEREP. Si vale 1, se obtiene el metodo de mezcla de modos [23].
Este ultimo metodo simplemente completa los grados de libertad no medidos del vector expandido con los
valores del modo numerico asociado a ese modo experimental:
v
(i)
=
_
v
(i)
o(i)
_
(15.28)
Para operar correctamente, el metodo requiere que cada modo experimental sea emparejado con su
contraparte experimental. Lo cual no es obvio, en general.
Otra variante es presentada en [35], donde se que considera que los vectores expandidos cumplan con
la condicion de ortogonalidad con respecto a la matriz de masa del modelo (asumiendo a priori que los
errores de masa son despreciables):
v
T
(i)
Mv
(j)
=
ij
v
T
(i)
Mv
(j)
Si los vectores de desplazamientos modales de ecuacion (15.26) son agrupados en una matriz Q:
Q =
_
q
(1)
q
(2)
q
(n)
(15.29)
y si se impone que esta matriz sea ortogonal:
Q
T
Q = I (15.30)
se puede probar que los vectores expandidos siguen la condicion de ortogonalidad con respecto a M. El
metodo utiliza auxiliarmente la descomposicion en valores singulares [18].
En el contexto de la reduccion, se puede probar que la base modal del modelo reducido usando SEREP
corresponde exactamente a la particion medida de los modos numericos utilizados para construir el oper-
ador de reduccion en tanto n
n
n
m
[25]. Ello hace de SEREP un buen metodo de reduccion dado que
representa de manera exacta los modos y frecuencias fundamentales del sistema completo.
15.3.4. Expansion con restriccion de igualdad
Usando proyeccion modal
Un enfoque alternativo de expansion es forzar a los vectores expandidos a cumplir la condicion (15.16).
Consideremos entonces el uso de los desplazamiento modales (15.26) solo para la particion no medida del
vector expandido:
v
o(i)
=
o(i)
q
se
(15.31)
Luego, el vector expandido puede ser escrito como:
v
(i)
=
_
v
(i)
o(i)
q
se
_
lo que equivale a una de las formas del metodo de coordenadas modales [24] o del metodo Test-analysis
model (TAM) [27], denido por:
T
mc
=
_
I
o(i)
+
m
_
(15.32)
15.3. M
ETODOS DE EXPANSI
ON 299
Expansion dinamica
De referencia [28], la funcion de costo de este metodo considera la energa:
mn
v
o(i)
v
T
(i)
Z
i
v
(i)
(15.33)
sujeto a la restriccion de igualdad (15.16):
v
m(i)
= v
(i)
El problema puede ser reescrito como:
mn
v
o(i)
v
T
(i)
Z
mm(i)
v
(i)
+ 2 v
T
o(i)
Z
om(i)
v
(i)
+v
T
o(i)
Z
oo(i)
v
o(i)
(15.34)
con
Z
i
= K
2
i
M =
_
Z
mm(i)
Z
mo(i)
Z
om(i)
Z
oo(i)
_
Resolviendo para v
o(i)
:
v
o(i)
= Z
1
oo(i)
Z
om(i)
v
(i)
(15.35)
se obtiene:
T
dyn
i
=
_
I
Z
1
oo(i)
Z
om(i)
_
(15.36)
Expansion Estatica
La referencia [19] propone la funcion objetivo:
mn
v
o(i)
v
T
(i)
Kv
(i)
(15.37)
sujeta la restriccion (15.16). El problema puede ser reescrito como:
mn
v
o(i)
v
T
(i)
K
mm(i)
v
(i)
+ 2 v
T
o(i)
K
om(i)
v
(i)
+v
T
o(i)
K
oo(i)
v
o(i)
(15.38)
y se obtiene el operador:
T
st
=
_
I
K
1
oo
K
om
_
Fuerza residual
El metodo de expansion propuesto en [21] utiliza = I en (15.14) y la restriccion (15.16), lo que
implica conanza completa en los vectores medidos. El problema es reescrito como:
mn
v
o(i)
f
T
(i)
f
(i)
(15.39)
o en terminos del desplazamiento residual u
(i)
v
(i)
del metodo MECE (ecuacion 15.21):
mn
v
o(i)
_
u
(i)
v
(i)
_
T
K
2
_
u
(i)
v
(i)
_
(15.40)
El problema (15.39) puede ser escrito como:
mn
v
o(i)
v
T
(i)
Z
T
m(i)
Z
m(i)
v
(i)
+ 2 v
T
o(i)
Z
T
o(i)
Z
m(i)
v
(i)
+v
T
o(i)
Z
T
o(i)
Z
o(i)
v
o(i)
(15.41)
con
Z
i
=
_
Z
m(i)
Z
o(i)
(15.42)
300 CAP
ITULO 15. T
ECNICAS DE EXPANSI
ON/REDUCCI
ON
lo que conduce a:
Z
T
o(i)
_
Z
m(i)
v
(i)
+Z
o(i)
v
o(i)
_
= 0 (15.43)
y
T
rf
i
=
_
I
_
Z
T
o(i)
Z
o(i)
_
1
Z
T
o(i)
Z
m(i)
_
(15.44)
Observacion 88 Una desventaja seria de este metodo es que la funcion objetivo no considera que en
el vector de fuerzas residuales f
(i)
hay dos tipos de incognitas: fuerzas para los grados de libertad de
traslacion y momentos para los grados de libertad de rotacion. Estas variables dieren en su magnitud
relativa de manera importante. Desde el punto de vista del problema de optimizacion, el objetivo (15.39)
no toma esto en cuenta. Ello puede afectar severamente la calidad del vector expandido.
Desplazamientos residuales
Para tratar el problema de la dominancia de las altas frecuencias del metodo de las fuerzas residuales,
Alvin [3] propone usar = K
2
en el problema (15.14):
mn
v
o(i)
f
T
(i)
K
2
f
(i)
(15.45)
o en terminos de los desplazamientos residuales u
(i)
v
(i)
:
mn
v
o(i)
_
u
(i)
v
(i)
_
T
_
u
(i)
v
(i)
_
(15.46)
Usando al condicion (15.16), el problema se reescribe como:
mn
v
o(i)
v
T
(i)
Z
T
m(i)
K
2
Z
m(i)
v
(i)
+ 2 v
T
o(i)
Z
T
o(i)
K
2
Z
m(i)
v
(i)
+v
T
o(i)
Z
T
o(i)
K
2
Z
o(i)
v
o(i)
(15.47)
lo que conduce a:
T
d
i
=
_
I
_
Z
T
o(i)
K
2
Z
o(i)
_
1
Z
T
o(i)
K
2
Z
m(i)
_
(15.48)
Tal como en el metodo de las fuerzas residuales, una desventaja es que el objetivo no toma en cuenta
que los vectores residuales u
(i)
v
(i)
contienen dos tipos de variables: traslaciones y rotaciones. El objetivo
(15.45) es insensible a la diferencia fsica, lo que inuye en el vector expandido.
MECE con restriccion de igualdad
Si consideramos = K
1
para el problema (15.14) mas la condicion (15.16) obtenemos:
mn
v
o(i)
f
T
(i)
K
1
f
(i)
(15.49)
desarrollando:
mn
v
o(i)
v
T
(i)
Z
T
m(i)
K
1
Z
m(i)
v
(i)
+ 2 v
T
o(i)
Z
T
o(i)
K
1
Z
m(i)
v
(i)
+v
T
o(i)
Z
T
o(i)
K
1
Z
o(i)
v
o(i)
(15.50)
T
cme
i
=
_
I
_
Z
T
o(i)
K
1
Z
o(i)
_
1
Z
T
o(i)
K
1
Z
m(i)
_
(15.51)
15.3.5. Comparacion de metodos
A n de comparar los diferentes metodos, restringiremos los vectores expandidos a tomar la forma
(15.23):
v
(i)
= q
(i)
15.3. M
ETODOS DE EXPANSI
ON 301
Modal MECE
Por conveniencia usaremos la matriz de rigidez reducida con SEREP = K
se
en el problema (15.18).
Entonces:
mn
v
(i)
_
u
(i)
v
(i)
_
K
_
u
(i)
v
(i)
_
+
_
v
(i)
v
m(i)
_
T
K
se
_
v
(i)
v
m(i)
_
(15.52)
sujeto a (15.8):
K u
(i)
=
2
i
M v
(i)
Observacion 89 Notese que ambos terminos del objetivo (15.52) estan unidades de energa. Esto ase-
gura un buen balance entre los mismos.
Para resolver el problema, retomamos el concepto de matriz reducida:
K
se
= T
se
T
K T
se
(15.53)
donde T
se
es denida en ecuacion (15.27). Se obtiene:
T
se
v
m(i)
= T q
me
(i)
= q
me
(i)
= v
me
(i)
(15.54)
Luego, el problema (15.52) puede ser reescrito como:
mn
q
me
(i)
_
u
(i)
v
(i)
_
T
K
_
u
(i)
v
(i)
_
+
_
v
(i)
v
se
(i)
_
T
K
_
v
(i)
v
se
(i)
_
(15.55)
Si K y M son expresados en terminos de su descomposicion modal [16], se logra la siguiente expresion:
q
me
(i)
=
_
_
I
2
i
2
_
2
+I
_
1
q
se
(i)
(15.56)
donde R
nnmnnm
es una matriz diagonal que contiene las frecuencias naturales asociadas a la matriz
de modos y:
q
se
(i)
=
+
m
v
(i)
La matriz de coecientes en la ecuacion (15.56) es diagonal gracias a la restriccion (15.23) y al uso
del parametro de regularizacion (15.53). Esto facilita el analisis y permite un calculo rapido del vector
expandido MECE. La relacion (15.56) es mas facil de visualizar a nivel de cada desplazamiento modal:
q
me
j(i)
=

_
_
1

2
i
2
j
_
2
+
_q
se
j(i)
(15.57)
Para cada modo, la version modal de MECE considera el corrimiento de las frecuencias, ponderado por
. Si no hay corrimiento en frecuencias, el factor asociado es siempre unitario. Para la mayora de los
modos, ambos metodos obtienen casi los mismos resultados. SEREP puede ser visto como una version
simplicada de MECE. En la gura (??) el factor:
_
_
1

2
i
2
j
_
2
+
_
que corrige los desplazamientos SEREP es mostrado en un graco triple-log. Claramente, para factores
de valores altos de , los desplazamientos modales de ambos se acercan bastante.
Otros pesos pueden ser usados en el problema (15.52): la referencia [10] usa la matriz reducida de
Guyan [19]; en las referencias [9, 29] K
mm
es usado. La dicultad que aparece al usar estos pesos es
que la matriz de coecientes que aparece para encontrar q
me
(i)
esta muy poblada y una relacion explcita
del tipo (15.56) no puede ser encontrada. Usando la ecuacion (15.26) y (15.56) el operador de expansion
asociado a la expansion MECE es de la forma:
T
me
i
= W
i
+
302 CAP
ITULO 15. T
ECNICAS DE EXPANSI
ON/REDUCCI
ON
i
j

Figura 15.1: Factor de frecuencia de la expansion MECE
donde
W
i
=
_
_
I
2
i
2
_
2
+I
_
1
(15.58)
que puede ser comparado con el operador SEREP (15.27), que es independiente de las frecuencias. Logi-
camente, si T
me
i
T
se
.
Expansion dinamica
Una version modal de la expansion dinamica considera:
mn
v
(i)
v
T
(i)
Z
i
v
(i)
+
_
v
m(i)
v
(i)
_
K
se
_
v
m(i)
v
(i)
_
(15.59)
o
mn
v
(i)
f
T
(i)
H
i
f
(i)
+
_
v
m(i)
v
(i)
_
K
se
_
v
m(i)
v
(i)
_
(15.60)
sujeto a
v
(i)
= q
rd
(i)
(15.61)
La funcion de costo (15.59) puede ser expresada como:
mn
q
rd
(i)
q
rd
T
(i)
_
(
2

2
i
I)
_
q
rd
(i)
+
_
m
q
rd
(i)
v
(i)
_
T
K
se
_
m
q
rd
(i)
v
(i)
_
(15.62)
Derivando con respecto a q
rd
(i)
lleva a:
q
rd
(i)
=
_
(1 +) I
2
i
1
q
se
(i)
(15.63)
y la contribucion de cada modo numerico es:
q
rd
j(i)
=

_
1 +

2
i
2
j
_q
se
j(i)
(15.64)
Notese que el factor dependiente de la frecuencia puede cambiar de signo para
2
i
<
2
j
, dependiendo
del valor de .
Expansion estatica
Una version modal de la expansion estatica:
mn
v
(i)
v
T
(i)
Kv
(i)
+
_
v
m(i)
v
(i)
_
K
se
_
v
m(i)
v
(i)
_
(15.65)
15.3. M
ETODOS DE EXPANSI
ON 303
sujeto a
v
(i)
= q
rs
(i)
(15.66)
La funcion objetivo (15.65) puede ser expresada como:
mn
q
st
(i)
q
rs
T
(i)
q
rs
(i)
+
_
m
q
rs
(i)
v
(i)
_
T
K
se
_
m
q
rs
(i)
v
(i)
_
(15.67)
Derivando con respecto a q
rs
(i)
lleva a:
q
rs
(i)
= [(1 +) I]
1
q
se
(i)
(15.68)
y para cada modo:
q
rs
j(i)
=

(1 +)
q
se
j(i)
(15.69)
de lo que se desprende que el vector expandido con este metodo es tan solo una version escalada del
obtenido con SEREP:
v
rs
(i)
=

(1 +)
v
se
(i)
Fuerza residual
En este caso utilizamos = I y = K
se
en el problema general (15.18):
mn
q
rf
(i)
f
T
f +
_
v
m(i)
v
(i)
_
K
se
_
v
m(i)
v
(i)
_
(15.70)
sujeto a
v
(i)
= q
rf
(i)
(15.71)
El primer termino posee unidades de fuerza al cuadrado y el segundo termino tiene unidades de
energa. El primer termino dominara la funcion objetivo a menos que se utilice un alto factor de regu-
larizacion .
La funcion objetivo (15.70) puede ser expresada como:
mn
q
rf
(i)
q
rf
T
(i)
_
(
2

2
i
I)
2
_
q
rf
(i)
+
_
m
q
rf
(i)
v
(i)
_
T
K
se
_
m
q
rf
(i)
v
(i)
_
(15.72)
Minimizando con respecto a q
rf
(i)
:
q
rf
(i)
=
_
_
2
_
1
(
2

2
i
I)
2
+I
_
1
q
se
(i)
(15.73)
y para cada modo:
q
rf
j(i)
=

_
(
2
j

2
i
)
2
2
j
+
_q
se
j(i)
(15.74)
Desplazamientos residuales
En este caso = K
2
y = K
se
son sustituidos en el problema (15.18):
mn
v
(i)
_
K
1
f
_
T
_
K
1
f
_
+
_
v
m(i)
v
(i)
_
K
se
_
v
m(i)
v
(i)
_
(15.75)
sujeto a
v
(i)
= q
rd
(i)
(15.76)
304 CAP
ITULO 15. T
ECNICAS DE EXPANSI
ON/REDUCCI
ON
Metodo Factor
para cada modo numerico
(j)
SEREP 1
MECE

_
1

2
i
2
j
_
2
+
Dinamica

1

2
i
2
j
+
Estatica

1 +
Fuerza residual

(
2
j

2
i
)
2
2
j
+
Desplazamiento residual

1
2
j
_
1

2
i
2
j
_
2
+
Cuadro 15.1: Hybrid methods (q
j(i)
= q
se
j(i)
)
La funcion de costo (15.70) puede ser expresada como:
mn
q
rd
(i)
_
q
rd
(i)
_
T
_
_
I
2
i
2
_
2
_
q
rd
(i)
+
_
m
q
rd
(i)
v
i
_
T
K
se
_
m
q
rd
(i)
v
(i)
_
(15.77)
Minimizando con respecto a q
rd
(i)
:
q
rd
i
=
_
_
2
_
1
_
I
2
i
2
_
2
+I
_
1
q
se
i
(15.78)
y la contribucion de cada modo numerico:
q
rd
j(i)
=

1
2
j
_
1
_
i
j
_
2
_
2
+
q
se
j(i)
(15.79)
De acuerdo a la tabla (15.1) todos los metodos consideran un factor de castigo en la proyeccion en la
direccion de alg un modo numerico
(j)
. Tal factor es funcion del corrimiento en frecuencias entre cada
modo numerico y el modo experimental. Llevando la situacion al extremo (todos los grados de libertad
medidos y todos los modos en la base de expansion) el vector expandido no converge exactamente al
modo experimental hipotetico v
(i)
a menos que el termino de regularizacion controle la funcion objetivo
( ), (ecuacion 15.18).
15.3.6. Expansion usando restriccion de desigualdad cuadratica
La referencia [30] tambien considera la expansion usando relajacion pero sin hacer uso de la proyeccion
en la base modal (15.23). En tal caso, el numero de incognitas es mucho mayor (n
fe
), pero se incrementa
el control sobre el modo expandido. Considera el problema (15.14) con = I pero en vez de construir
una funcion hbrida del tipo (15.18), usa la tecnica de mnimos cuadrados con restriccion de desigualdad
-LSQI por sus siglas en ingles- donde la condicion (15.16) es sustituida por la restriccion:
_
v
m(i)
v
(i)
_
T
_
v
m(i)
v
(i)
_

2
(15.80)
donde = I. El enfoque es interesante dado que permite un nivel mas preciso de los efectos del ruido.
Un enfoque similar puede ser utilizado para la expansion MECE, para considerar una version LSQI.
Retomando las ecuaciones (15.7-15.9), (15.14) y (15.21) el problema a resolver es:
mn
v
(i)
f
T
(i)
K
1
f
(i)
(15.81)
15.3. M
ETODOS DE EXPANSI
ON 305
sujeto a la condicion (15.80).
La desventaja es que el uso de LSQI es un proceso que requiere de las descomposiciones QR y SVD
sobre matrices con n
fe
(!) (vea referencia [18] para detalles).
306 CAP
ITULO 15. T
ECNICAS DE EXPANSI
ON/REDUCCI
ON
Parte III
Aplicaciones especicas
307
Captulo 16
Analisis de exibilidad de tuberas
16.1. Intro
Aun existiendo programas de elementos nitos que logran modelar sistemas complejos de tuberias,
lo cierto es que la calidad de los resultados depende grandemente de la calidad en la imposicion de las
condiciones de borde. La experiencia ha mostrado que es posible hacer un analisis efectivo de sistemas
complejos de ca nerias, al considerar los spans por separado para estimar la primera frecuencia natural.
Como la necesidad del dise nador es asegurar que la primera frecuencia natural este por sobre un cierto
valor limite, lo practico es considerar factores frecuenciales () conservativos. Por ejemplo, un sistema
con apoyo simple tendra menor frecuencia natural que uno empotrado, luego es practico usar el mas
bajo.
16.2. Dise no de sistemas de tuberias con analisis dinamico
Para estimar adecuadamente la respuesta dinamica de un sistema de tuberias es necesario tomar en
cuenta las condiciones no ideal que se encuentran en la practica industrial. Algunos de las causas de las
desviaciones respecto de la teoria de vigas ideales son:
Las terminaciones son intermedios entre rotulas y empotramientos,
La tuberia puede ser continua, y no una suma de segmentos independientes,
La seccion no es uniforme a lo largo del eje de la tuberia,
La seccion tiene un cambio de direccion en un extremo y terminaciones en Z o en U en el otro
extremo,
Las masas a nadidas no son puntuales si no que tienen una longitud nita.
Un conocimiento general de las caracteristicas de vigas uniformes provee la base para el analisis de
vibraciones de tuberias. Las vigas uniformes son clasicadas seg un el tipo de condicion de borde que
presenten.
Usando la ecuacion diferencial para las vibraciones transversales de un viga (ver Harris xx) y las
propiedades del acero:
E = 207E3 MPa
= 7850 Kgf/m3
Se obtiene
f
1
= 223
k
l
2
donde k es el radio de giro (pulg) y
309
310 CAP
ITULO 16. AN
ALISIS DE FLEXIBILIDAD DE TUBER
IAS
10
0
10
1
10
2
10
0
10
1
10
2
Frecuencia (Hz)
A
m
p
l
i
t
u
d

(
m
i
l
s

p
e
a
k
-
p
e
a
k
)
Figura 16.1: Diagrama de severidad
l es la longitud (pies).
Los factores para diferentes condiciones de borde se muestran en tabla xx.
xxaqui poner la tabla del blevins mejorxx
16.2.1. Masas concentradas
Una aproximacion para estimar el efecto de cargas concentradas sobre la primera frecuencia natural
puede ser obtenida a partir del metodo de Rayleigh:
f
p
= 223
k
l
2
1
_
1 +C
P
W
Hz
donde P es la carga concentrada, W es el peso de la viga de longitud l,
C es un factor de correccion.
16.2.2. Tuberias curvas
La gura xxg1xx muestra un estudio del factor de frecuencia para la primera frecuencia natural
(fuera del plano) para vigas L y U.
16.3. Fuentes de vibracion
Las vibraciones de las tuberias pueden deberse a dos causas:
ujo interno de la tuberia (pulsaciones de presion), y
por maquinas (compresores, bombas, motores, etc.)
Las pulsaciones de presion son la causa mas frecuente, pero su prediccion es mas dicil. Las vibraciones
inducidas por bombas y compresores se limitan a las frecuencias de rotacion y sus multiplos bajos.
Las vibraciones tambien son dependientes de las frecuencias naturales acusticas de la tuberia. Los
factores de amplicacion pueden oscilar entre 10 y 300 seg un washel76xx.
Las pulsaciones de presion pueden provenir de diferentes mecanismos (ver tabla xx3xx).
En caso de que sus frecuencias coincidan con las frecuencias naturales mecanicas y acusticas del
sistema se pueden producir problemas de vibraciones.
16.4. FILOSOFIA DE DISE
NO 311
16.3.1. Valvulas de control
Una clase particular de pulsaciones de presion que requiere especial atencion es el asociado a los
reguladores de ujo o valvulas de control de ujo. Tipicamente, existe una importante baja de presion
tras una valvula. Consecuentemente, las altas velocidades de ujo que ocurren en la valvula generan gran
cantidad de energia de pulsacion. Para las valvulas de liquidos a presion, ademas de causar turbulencia de
baja frecuencia, tambien puede ocurrir ashing y cavitacion en laregion de baja presion de la valvula. Para
reguladores de presion de tuberias de gas, los cuales operan en general bajo condiciones de ujo choked,
se genera considerable energia de pulsacion por sobre los 1000 Hz. Aun si existe un ancho de banda de
las pusaciones, ella se concentra en torno a la frecuencia de Stroudhal correspondiente al numero de
Stroudhal 0.2.
16.3.2. Acoplamiento de fuerzas acusticas
Antes de que las pusaciones de presion causen vibraciones, es necesario que la energia de pulsacion se
acople con el sistema mecanico. Por ejemplo, una pulsacion de presion en una tuberia recta no produce
ninguna fuerza de excitacion para vibraciones transversales. Las pulsaciones de presion solo se acoplan con
el sistema de tuberia en discontinuidades tales como codos, terminaciones cerradas de vessels y headers
y restricciones tales como oricios, valvulas y reductores.
Los elementos mas comunes de acoplamiento son los codos. La fuerza dinamica que actua en un
codoresulta del cambio de momentum debido al cambio de direccion del ujo.Una indicacion de tal fuerza
puede estimarse al considerar al sistema acustico como conservativo (la energia cinetica maxima es igual
a la energia potencial maxima y la energia dinamica total es la misma para cualquier punto de la tuberia).
En tal caso:
2pAcos

2
donde p es la amplitud maxima de la pulsacion de presion,
A es el area de la seccion,
es el angulo entre los dos ejes del codo.
Luego, para un codo de 90 grados, la fuerza tiene magnitud
2pA
Otro mecanismo de acoplamiento de energia acustica ocurre en botellas de manifold, capped head-
ers,lters, etc. En tales elementos, las fuerzas acusticas presentes en cada terminacion y en cada bae o
restriccion, debe ser considerada para determinar la fuerza resultante total. Consecuentemente, se deben
tomar en cuenta no solo las diferencias amplitud de presion sino que ademas el desfase y las areas en
las cuales las pulsaciones actuan. Por ejemplo, para el caso simple de una botella de surge vacia o de un
header caped en ambos extremos, la fuerza dinamica que se produce por una pulsacion de presion es de
la misma amplitud en ambos extremos
2pA
pero de signo opuesto (desfase de 180 grados).
16.4. Filosoa de dise no
El objetivo es evitar la resonancia mecanica de las tuberias y sus componentes. Para ello se requiere
de criterios de aceptabilidad. Estos limites son una funcion de los esfuerzos diamicos asociados a cada
modo propio de vibracion. Von Nimitz74 xx propone la tabla xxtabla4xx.
El procedimiento mostrado anteriormente permite establcer cotas inferiores para la primera frecuencia
natural y asi denir la luz entre descansos. Las propiedades de dise no de los mismos tambien es impor-
tante. Para minimizar las vibraciones de los descansos, la rigidez efectiva del descanso debe ser mayor
que la de tuberia. Para una viga con apoyos simples, la rigidez estatica efectiva para una fuerza aplicada
en su centro es
48
EI
l
3
312 CAP
ITULO 16. AN
IAS
Por ejemplo, una tuberia de 10de 10 pies tendra una rigidez efectiva de 0.13E6 Lbf/pulg. Para que el
descanso tenga niveles superiores a este valor se deben usar thick gusseted clamps.
La losoa de dise no al seleccionar el espacio entre piers para instalaciones de compresiores reci-
porcantes y bombas debe ser que la primer frecuencia natural de la tuberia sea al menos el doble que la
mayor frecuencia de excitacion de interes. En ese caso la vibracion generada por esa fuerza es solo un
33 % mayor que la generada por una fuerza estatica equivalente, lo que es relevante para la estimacion
de la amplitud de vibracion. La experiencia ha mostrado que el numero de clamps determinados a partir
de un analisis dinamico es solo un poco mayor que el requerido tras un analisis estatico de peso. La
funcion primaria de los descansos no debe ser restringir la vibracion de la tuberia , sino que lograr el
desacoplamiento de las vibraciones entre los diferentes spans y asi evitar factores de amplicacion tan
grandes como de 100 que ocurren en malos dise nos.
Para evitar problemas de vibraciones, es neceario eliminar todos los codos innecesarios, dado que ellos
proveen gran acoplamiento entre las pulsaciones y el sistema mecanico. Cuando los codos son requeridos,
use el mayor angulo posible; ademas ponga los clamps tan cerca como pueda de cada lado del codo. Para
denir la rigidez de los descansos de los codos, use el metodo electroacustico xxnimitzxx para medir las
fuerzas y los niveles aceptables de vibracion (g xx4x).
La tuberia debe poseer soportes cerca de cada masa importante y disontinuidades, incluyendo valvulas.
Las conecciones auxiliares peque nas (tales como vents, drains, etc). requieren atencion especial. Histori-
camente, el dise no ha ....xxxsacarxx
Si la frecuencia de una fuerza excitatriz conicide con alguna frecuencia natural, aun si su amplitud
espeque na, puede causar problemas de fatiga. Por ejemplo, el esfuerzo por mil de vibracion de una tuberia
de 1de diametro en cantilever de 12es
S
=
3ED
288l
2
_
SCF
1000
_
= 1,563 psi/mil
= 424 MPa/mm
donde es la vibracion en mils,
SCF es el factor de concentracion de efecto ( 5)
Si el limite de endurance permisible a los 10
7
ciclos es 26000 psi peak-peak, la vibracion admisible es
= 16,6 mils peak-peak
= 0,42 mm
Un factor de amplicacion Q de 50 se considera representativo para el modo de vibracion de una
seccion en cantilever. Luego, si la tuberia principal a
16,6
50
= 0,33 mils peak-peak
entonces ese dise no puede fallar por fatiga.
16.5. Reglas generales de dise no
1. Eliminar tantos codos como sea posible
2. A nadir soportes a cada lado de cada codo
3. Los descansos de los codos deben tener rigidez aceptable para que las vibraciones de la tuberia sean
aceptables
4. Estimar las fuerzas actuando a traves de tecnicas adecuadas, tales como el metodo electroacustico
5. A nadir soportes a masas importantes y discontinuidades tales como valvulas
6. Evitar que vents,drains, etc queden en congruacioens cantilever
16.6. VIBRACIONES NO LINEALES EN TUBER
IAS 313
2 S. Aoki, T. Watanabe / Nuclear Engineering and Design 223 (2003) 110
exact solution for complicated calculative procedure
and is unrealistic (see Watanabe and Shibata, 1991).
The objectives of this paper are to provide the reader
the methods of the approximate steady-state solu-
tion of the continuous system with asymmetrical and
symmetrical collision characteristics under harmonic
excitation and to show the numerical results of the
approximate solution for designing the piping system.
2. Analytical method for the system with
hysteresis loop characteristics
2.1. System with asymmetrical collision
characteristics
A simplied dynamical model of the continuous
system with asymmetrical collision characteristics is
shown in Fig. 1. Namely, this model consists of a
beam clamped at one end, with one-sided amplitude
constraint by the nonlinear support having hysteresis
loop characteristics (Fig. 2) at the other end.
Let be the mass density, A the cross-sectional area,
and EI the modulus of exural rigidity. The equation
for transverse free vibration of a beam can be written
as follows:
2
y
t
2
+
EI
A
4
y
x
4
=0 (1)
The relations between y and z as shown in Fig. 1 are
given by
y =z +y
0
cos t (2)
Hence we have
2
z
t
2
+
EI
A
4
z
x
4
=y
0
2
cos t (3)
Fig. 1. Analytical model of continuous system with asymmetrical
collision characteristics.
Fig. 2. Hysteresis loop characteristics of force of restitution at the
beam end.
Assuming the solution for Eq. (1) as
y =

n=1
X
n
(x) cos nt (4)
a formal solution of Eq. (3) can be expressed as fol-
lows:
z =y
0
cos t +

n=1
(A
n
cosh
n
x +B
n
sinh
n
x
+C
n
cos
n
x +D
n
sin
n
x) cos nt (5)
where A
n
, B
n
, C
n
, D
n
are constants to be determined
in each particular case from the boundary conditions
of the beam, where
4
n
4
=
4
1
n
2
2
1
,
1
=

1
(6)
and
1
=

2
1
EI
A
,
1
=1.8751 (7)
The boundary conditions for this case are as follows:
x =0, z =0 (8)
x =0,
dz
dx
=0 (9)
x =,
d
2
z
dx
2
=0 (10)
Figura 16.2: Sistema con rigidez no lineal asimetrica (seg un Aoki03[36]). e
0
e y
0
corresponden a y
c
e y
b
en nuestra nomenclatura, respectivamente
6 S. Aoki, T. Watanabe / Nuclear Engineering and Design 223 (2003) 110
Fig. 4. Analytical model of continuous system with symmetrical
collision characteristics.
2.2. System with symmetrical collision characteristics
For the symmetrical system with hysteresis loop
characteristics shown in Fig. 4, Eq. (20) is written as
g() =a
1
cos +b
1
sin (57)
And Eqs. (53) and (54) are expressed as
X =
2
3
K
1
/k K
2
/k
(
K
1
/k +
K
2
/k)
2
(58)
Y =
1
4
K
1
/k K
2
/k (K
1
/k K
2
/k)
(
K
1
/k +
K
2
/k)
4
(59)
Eq. (52) is written as
y
0
e
0
=
1
1 W
2
0
/2
(1 M
1
X
3
0
)
2
+(M
1
Y
4
0
)
2
N
(60)
Fixing the parameter
1
,
0
can be obtained from
Eq. (60) for a given value of y
0
/e
0
. Then, /e
0
can be
obtained, utilizing Eq. (51).
3. Analytical method for the system without
hysteresis loop characteristics
3.1. System with asymmetrical collision
characteristics
For the asymmetrical system without hysteresis
loop characteristics, the nonlinear force of restitution
f(z
) of the system with asymmetrical collision char-

acteristics shown in Fig. 1 is dened by the following
piecewise-linear characteristics as shown in Fig. 5:
f(z
) =
K
1
(z
e
0
) z
e
0
(I)
0 z
e
0
(II)
(61)
Fig. 5. Relation between force of restitution and penetration.
where K is the spring constants of the stop at the beam
end as shown in Fig. 5.
The periodic function g() must satisfy the condi-
tions of the given characteristics of the nonlinear force
of restitution Eq. (61), which is, in this case, to be
written as the following equations:
f(z
) =g()
=
K
1
(z
e
0
)
0
2

0
2
(I)
0

0
2
2
0
2
(II)
(62)
where
0
denotes the range of the phase angle during
the period of the contact of the beam end with the
nonlinear support at one side as shown in Fig. 6.
In this paper, let the function g() be approximated
by
g() =
a
0
2
+a
1
cos (63)
Fig. 6. Waveform of force of restitution at beam end.
Figura 16.3: Sistema con rigidez no lineal simetrica (seg un Aoki03[36])
7. la frecuencia natural fundamental de los spans no debe conicidir con las fuerzas actuando
8. En sistemas con compresores reciprocantes y bombas, la frecuencia natural fundamental debe ser al
menos el doble de la componente conocida mas alta
9. no restringir la tuberia soldando directamente la misma
10. mantener las velocidades de ujo lo mas bajo posible en reguladores
11. Reducir la perdida de carga en las valvulas
12. Mantener suciente presion estatica aguas abajo de valvulas reguladoras de ujo de liquidos para
prevenir ashing en la zona de baja presion
16.6. Vibraciones no lineales en tuberas
La respuesta forzada de un sistema de tuberas con soportes no lineales (debido a solturas) en sis-
temas industriales ha sido estudiada en varias referencias(Watanabe78[38], Moon83[39], Shaw85[37],
Aoki03[36]). Estos estudios surgen de la necesidad de conocer adecuadamente la respuesta del sistema
para dise nar y controlar el sistema y as evitar niveles inaceptables de vibracion. Aoki93[43] y Aoki03[36]
presentan modelos donde se considera la disipacion de energa que ocurre durante los impactos en un sis-
tema simples de tuberas con soltura. Ellos restringen su estudio al caso en ocurren 1 y 2 impactos por
ciclo de vibracion, cuando el sistema es excitado sismicamente a frecuencia constante .
16.6.1. Formulacion del problema
Considerese el sistema de gura (??), que representa una seccion de tubera, la cual esta empotrada
en un extremo, mientras que el otro puede ser modelado como libre. El extremo empotrado puede recibir
excitacion ssmica. Por su lado, el extremo libre puede entrar en contacto con un elemento de rigidez de
constante k
r
cuando el desplazamiento transversal del extremo de la viga supera el juego y
c
y solo para
y negativos. La densidad por unidad de longitud
l
es constante. Se desea estudiar el comportamiento no
lineal de este sistema ante excitacion por la base. Sea y(x, t) la posicion de un punto dado de la viga,
respecto de un observador inercial.Usando el metodo de separacion de variables, modelaremos y(x, t) como
y(x, t) = (x)y
l
(t)
314 CAP
ITULO 16. AN
IAS
donde y
l
es el desplazamiento relativo del extremo de la seccion de tubera, respecto de el punto de apoyo
en x = 0. Se tiene:
y(x, t) = (x) y
l
(t)
Para simplicar la notacion, escribiremos
y = y(x, t)
y
l
= y
l
(t)
= (x)
A n de usar el metodo de Lagrange,
d
dt
_
T
q
_
+
1
q
= Q
q
(16.1)
tomaremos la funcion de forma
(x) = 2
_
x
l
_
2
4
3
_
x
l
_
3
+
1
3
_
x
l
_
4
(16.2)
que proviene de la deexion estatica ante una carga uniforme p :
y(x) = p
l
4
8EI
_
2
_
x
l
_
2
4
3
_
x
l
_
3
+
1
3
_
x
l
_
4
_
La energia de deformacion del sistema si la viga se deforma seg un (8.21) es
1(t) =
1
2
_
l
EI
_
2
y
x
2
_
2
x +
0
1
2
k
r
(y
l
y
c
)
2
=
1
2
_
l
EI
_
2
[y
l
]
x
2
_
2
x +
0
1
2
k
r
(y
l
y
c
)
2
=
1
2
_
_
l
EI
_
x
2
_
x
2
_
y
2
l
(t) +
0
1
2
k
r
(y
l
y
c
)
2
=
1
2
k
v
y
2
l
+
0
1
2
k
r
(y
l
y
c
)
2
=
1
2
k
v
y
2
l
+
1
2
k
r
0
y
2
l

1
2
k
r
0
2y
l
y
c
+
1
2
k
r
0
y
rc
=
1
2
(k
v
+
0
k
r
) y
2
rl
+
1
2
k
r
0
y
rc
(1 2y
rl
)
donde
k
v
=
_
l
EI
_
2
(x)
x
2
_
x
2
=
16
5
EI
l
3
0
=
_
1 si y
l
y
b
y
c
0
En Maple:
> phi:=2*(x/l)^2-4/3*(x/l)^3+1/3*(x/l)^4;
> kv=int(EI*diff(diff(phi,x),x)^2,x=0..l);
IAS 315
La rigidez queda
d1(t)
dy
l
= (k
v
+
0
k
r
) y
l
(el segundo termino aporta una constante que no afecta la solucion vibratoria)
Por su lado, la energa cinetica es
T (t) =
1
2
_
M
y(x, t)
2
dm
=
1
2
_
l
y(x, t)
2
l
dx
=
1
2
_
l
y(x, t)
2
l
dx
=
1
2
l
_
l
( y
l
)
2
dx
=
1
2
_
l
_
l
(x)
2
dx
_
y
2
l
=
1
2
m y
2
l
con
m =
l
_
l
(x)
2
dx
Para la funcion de aproximacion utilizada tenemos
m =
104
405
l
l
0,26M
o sea un 26 % de la masa de la viga, aporta para la energia cinetica. La ecuacion homogenea del movimien-
to queda
m y
l
+c y
l
+ (k
v
+
0
k
r
) y
l
= 0
normalizando por m,
y
l
+
c
m
y
l
+
(k
v
+
0
k
r
)
m
y
l
= 0
y
l
+ 2
0
v
y
l
+
_
2
v
+
0
2
r
_
y
l
= 0
con
2
v
=
k
v
m
(16.3)
2
r
=
k
r
m
frecuencias que serian las frecuencias naturales de sistemas lineales asociados.
En caso de haber movimiento relativo de la base y
b
= y
b
(t), se tiene
y
l
+ 2
0
v
( y
l
y
b
) +
_
2
v
+
0
2
r
_
(y
l
y
b
) = 0
restando y
b
a ambos lados,
( y
l
y
b
) + 2
0
v
( y
l
y
b
) +
_
2
v
+
0
2
r
_
(y
l
y
b
) = y
b
y deniendo
y
r
= (y
l
y
b
)
316 CAP
ITULO 16. AN
IAS
y_c 0
k_r*y_c
0
F
u
e
r
z
a

e
l
a
s
t
i
c
a
Desplazamiento y
l
Figura 16.4: Caractersticas de k(y)
se tiene
y
r
+ 2
0
v
y
r
+
_
2
v
+
0
2
r
_
y
r
= y
b
(16.4)
Si asumimos excitaciones sismicas sinusoidales
y
b
(t) = y
bo
sint (16.5)
y
b
(t) = y
bo
cos t
y
b
(t) = y
bo
2
sint
16.6.2. Amortiguamiento
Si la razon de rigideces es alta, el choque es muy rapido y se disipa muy poca energia. En caso de que
el sistema fuese lineal ( = 0), se esperaria un amortiguamiento bajo pero no nulo. En acero se estima
una razon de amortiguamiento del
0
2 %. En caso de asumir amortiguamiento estructural, tenemos
c = k
v
con
=

v
2
luego
c 2
v
k
v
= 2
0
v
m
16.6.3. Normalizacion
Retomando (16.4), y considerando (16.5), tenemos
y
r
+ 2
0
v
y
r
+
_
2
v
+
0
2
r
_
y
r
= y
bo
2
sint
normalizando por el juego y
c
,
y
n
+ 2
0
v
y
n
+
_
2
v
+
0
2
r
_
y
n
=
2
sint (16.6)
con
y
n
= y
n
(t) =
y
r
y
c
y
=
y
b0
y
c
IAS 317
/
v
1
/
vr
T
s
Tiempo
D
e
s
p
l
a
z
a
m
i
e
n
t
o

y
Figura 16.5: Forma de onda esperada para impactos suaves
Sea
=
k
r
k
v
se tiene que
2
r
=
k
r
m
=
k
v
m
=
2
v
luego
y
n
+ 2
0
v
y
n
+ (1 +
0
)
2
v
y
n
=
2
2
v
sin
v
t (16.7)
Se produce impacto (y
0
= 1) si
y
n
< 1
Vemos que (16.7) depende de la razon de rigidez , el nivel del sismo , el factor de amortiguamiento
0
, la razon de frecuencias y la frecuencia natural
v
:
y
n
= y
n
(, , ,
v
,
0
)
16.6.4. Paso de tiempo de integracion
Siguiendo el enfoque presentado en Ehrich88[42], jaremos el paso de tiempo en base al periodo
esperado cuando el impacto es suave (ver gura 16.5):
T
s
=
T
v
2
+
T
vr
2
donde T
v
es el periodo de con
T
v
=
2
v
T
vr
=
2
vr
=
2
1 +
v
donde
vr
seria la frecuencia natural del sistema rigido (k
v
+k
r
) luego
T
s
=

v
_
1 +
1
1 +
_
y luego un numero suciente de puntos, para el ejemplo usaremos 256 puntos/ciclo.
318 CAP
ITULO 16. AN
IAS
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-0.015
-0.01
-0.005
0
0.005
0.01
0.015
Tiempo normalizado c/r a T
w
D
e
s
p
l
a
z
a
m
i
e
n
t
o

r
e
l
a
t
i
v
o

n
o
r
m
a
l
i
z
a
d
o
v
=8.16 =10 =0.1 =1
Figura 16.6: Respuesta en el tiempo = 0,1
16.6.5. Ejemplo
Considerese una seccion de tubera de acero con diametro 4
2
espesor de pared 3/8, de 10 m de
longitud, en las condiciones descritas en gura (??). Se estima que el factor de amortiguamiento es
0
= 0,02
La razon de rigidez es
= 10
3
, 10
1
, 10
3
y el sismo se caracteriza con frecuencia
= 0,1, 1, 5
y amplitud
= 1
O sea, el sistema opera a un 10 %,100 %, 500 % de la frecuencia natural del sistema lineal asociado. Se
tiene (ecuacion 16.3):
v
= 8,16 rad/s
Consideremos un estudio de sensibilidad de la respuesta para varias razones de rigidez y para varias
frecuencias. La gura 16.6 muestra la respuesta a baja frecuencia = 0,1. Al variar se produce la misma
respuesta pues el mecanismo no lineal no es excitado. El sistema es lineal y su respuesta estacionaria
tiene la misma frecuencia de la excitacion.
A continuacion estudiemos la situacion de resonancia( = 1) y variamos la razon de rigidez =
10
3
, 10, 10
3
. La gura (16.7) muestra la respuesta estacionaria para los 3 casos estudiados. Como para
= 10
3
el efecto no lineal es despreciable, el sistema oscila sin restriccion, como el sistema lineal.
Al incrementar el nivel de los desplazamientos se reduce ostensiblemente. Al producirse el impacto,
la tubera regresa. el espectro en este caso contiene varios m ultiplos de la frecuencia excitatriz como se
aprecia en guras (16.8). La respuesta en este caso contiene una cantidad de m ultiplos enteros de la
frecuencia excitatriz
i con i = 1, 2, 3, ...
Dominan las componentes a 1,2 y 3 veces .
Las guras (16.9) muestran la respuesta en el tiempo cuando la frecuencia del sismo es 5 veces la
frecuencia natural del sistema lineal estudiado ( = 5). Al estudiar el espectro (gura 16.10) se aprecia
que para = 10, la respuesta es dominada por componentes subharmonica multiplos de
1
7
. Notese que
el sistema no impacta necesariamente una vez por ciclo (hipotesis de trabajo de Aoki03). Vemos que
= 10, = 5 se produciran dos impactos rapidos y otro separado, cada 7 ciclos del sismo. Para = 10
3
la respuesta es dominada por componentes subharmonicas multiplos de
1
15
(se aprecia una periodicidad
de la se nal cada 15 ciclos de la se nal sismica).
IAS 319
0 1 2 3 4 5 6
-25
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
25
w
D
e
s
p
la
z
a
m
ie
n
to
r
e
la
tiv
o
n
o
r
m
a
liz
a
d
o
v
=8.16 =0.001 =1 =1
0 1 2 3 4 5 6
-25
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
25
w
D
e
s
p
la
z
a
m
ie
n
to
r
e
la
tiv
o
n
o
r
m
a
liz
a
d
o
v
=8.16 =10 =1 =1
0 1 2 3 4 5 6
-25
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
25
w
D
e
s
p
la
z
a
m
ie
n
to
r
e
la
tiv
o
n
o
r
m
a
liz
a
d
o
v
=8.16 =1000 =1 =1
Figura 16.7: Respuesta en el tiempo ( = 1)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
5
10
15
20
25
v
=8.16 =0.001 =1 =1
Frecuencia normalizada c/r a *
v
D
e
s
p
la
z
a
m
ie
n
to
r
e
la
tiv
o
n
o
r
m
a
liz
a
d
o
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
v
=8.16 =10 =1 =1
v
D
e
s
p
la
z
a
m
ie
n
to
r
e
la
tiv
o
n
o
r
m
a
liz
a
d
o
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
v
=8.16 =1000 =1 =1
v
D
e
s
p
la
z
a
m
ie
n
to
r
e
la
tiv
o
n
o
r
m
a
liz
a
d
o
Figura 16.8: Espectro de la respuesta estacionaria ( = 1)
0 5 10 15 20 25 30 35 40
-5
0
5
10
15
w
D
e
s
p
la
z
a
m
ie
n
to
r
e
la
tiv
o
n
o
r
m
a
liz
a
d
o
v
=8.16 =0.001 =5 =1
0 5 10 15 20 25 30 35 40
-5
0
5
10
15
w
D
e
s
p
la
z
a
m
ie
n
to
r
e
la
tiv
o
n
o
r
m
a
liz
a
d
o
v
=8.16 =10 =5 =1
0 5 10 15 20 25 30 35 40
-5
0
5
10
15
w
D
e
s
p
la
z
a
m
ie
n
to
r
e
la
tiv
o
n
o
r
m
a
liz
a
d
o
v
=8.16 =1000 =5 =1
Figura 16.9: Respuesta en el tiempo ( = 5))
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
v
=8.16 =0.001 =5 =1
v
D
e
s
p
la
z
a
m
ie
n
to
r
e
la
tiv
o
n
o
r
m
a
liz
a
d
o
1/7 2/7 3/7 4/7 5/7 6/7 1.0 8/7 9/7 2.0
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
v
=8.16 =10 =5 =1
v
D
e
s
p
la
z
a
m
ie
n
to
r
e
la
tiv
o
n
o
r
m
a
liz
a
d
o
1/15 1/5 1/3 7/15 2/3 1.0 2.0
0
1
2
3
4
5
6
v
=8.16 =1000 =5 =1
v
D
e
s
p
la
z
a
m
ie
n
to
r
e
la
tiv
o
n
o
r
m
a
liz
a
d
o
Figura 16.10: Espectro de la respuesta estacionaria ( = 5)
320 CAP
ITULO 16. AN
IAS
y
y-normal
t
tiempo
seno
rigidez
1000
cte
-K-
amort
Scope
1
s
Integrator1
1
s
Integrator
1000
Display
Clock
Figura 16.11: Modelo Simulink
La gura (16.11) muestra el diagrama de bloques en Simulink. La simulacion fue parametrizada usando
los siguientes comandos Matlab6,5 (Los parametros han sido denidos en otra parte del codigo):
set_param(pnl2,FixedStep,num2str(Ts/512),Solver,ode5,StopTime,num2str(Ti))
set_param(pnl2/cte,Value,num2str(alpha))
set_param(pnl2/seno,
Frequency,num2str(w),Amplitude,num2str(nu*w^2))
set_param(pnl2/amort,Gain,num2str(2*xi_0*w_v))
set_param(pnl2/rigidez,
InputValues,[-2:1],OutputValues,[[,num2str([-(2+alpha) -1
0 1]*w_v^2),]])
set_param(pnl2/tiempo,MaxDataPoints,num2str(N),SaveFormat,Array)
set_param(pnl2/y-normal,MaxDataPoints,num2str(N),SaveFormat,Array)
sim(pnl2,[0 Ti]);
Observacion 90 Simulink toma los valores del espacio de trabajo y no los de la funcion.
16.6.6. Comentarios
Hemos propuesto un modelo sencillo para modelar los impactos de tuberias por situaciones de soltura.
Un ejemplo numerico nos ha permitido observar que la respuesta estacionaria puede estar lineal o no
lineal, y en este ultimo caso puede estar dominada por componentes harmonicas o subharmonica depen-
diendo de varios factores: nivel del sismo (), frecuencia del mismo (), frecuencia natural del sistema
(
v
), factor de amortiguamiento (
0
). Hemos hecho un analisis de sensibilidad de la respuesta en funcion
de la frecuencia y de la razon de rigidez.
Aoki03 obtiene expresiones analiticas asumiendo 1 impacto por ciclo, lo que no se cumple en varias
de las conguraciones que hemos estudiado con simulacion numerica.
A futuro seria conveniente estudiar la estabilidad este sistema. Un camino posible es utilizar el criterio
de estabilidad de Ruth-Hurwitz (descrito en Lalanne98[41]).
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324 BIBLIOGRAF
IA
Captulo 17
Inestabilidad en sierras de banda
Resumen
El proceso de aserrado con sierras huinchas es frecuentemente acompa nado de variaciones importantes
en el corte que dejan supercies onduladas en el material, lo que es conocido en ingles como washboard
(tabla de lavado). Ello afecta considerablemente la calidad del producto, por lo que debe ser evitado.
El estudio tiene por objetivos acotar el problema, evaluar las condiciones presentes en un caso industrial
real y emitir un diagnostico del problema. La comprension del fenomeno permite orientar sistematicamente
el proceso de b usqueda de soluciones.
Se concluye que el washboard es causado por la excitacion de una frecuencia natural muy cercana (e
inferior) a la frecuencia de paso de los dientes. Tambien se concluye que el sistema sobreestima la tension
realmente aplicada a la sierra. La tension inuye de manera importante en las frecuencias naturales. Otras
medidas para solventar el problema son discutidas.
17.1. Introduccion
Tal como muestra la gura 17.2, los elementos fundamentales de una sierra huincha son 2 volantes,
alrededor de los cuales es conducida la sierra con forma de banda; y alg un mecanismo para separar los
volantes con el n de aplicar tension a la sierra. Para incrementar la rigidez de la sierra en la zona de
corte, la sierra es soportada en cada lado de la region de corte por guas que sobresalen un poco de la
tangente entre los cabezales. Las RPM pueden alcanzar el orden de 10,000. El diametro de los volantes
oscila tpicamente entre 5 y 9 pies. El espesor de la sierra oscila entre 0,049 y 0,109, y el ancho entre
10 y 12. Entre las caractersticas de una sierra eciente encontramos:
Alta velocidad de corte
Precision en el corte
Calidad de la supercie aserrada
Figura 17.1: Fenomeno de washboard
325
326 CAP
ITULO 17. INESTABILIDAD EN SIERRAS DE BANDA

o
R 2
x
y
z
Figura 17.2: Diagrama de una sierra
Bajo nivel de ruido
Baja mantencion y tiempos muertos
En contra de lo anteriormente mencionado, la vibracion de las sierras huinchas produce varios efectos
negativos:
Corte poco preciso
Degradacion del producto
Fallas catastrocas
Reduccion en la duracion de la sierra
Mayores tiempos muertos
Mayor consumo de energa
Como problematica de ingeniera, las vibraciones en sierras huinchas se ubican en el campo de las vi-
braciones con material en movimiento axial [?, ?]. Fenomenos similares aparecen en: maquinas papeleras,
correas, cintas magneticas de alta velocidad, cadenas, correas, ca neras con uidos, etc.
Las excitaciones que provocan vibraciones en las sierras huinchas provienen de las fuerzas de corte,
las excentricidades e irregularidades de los volantes y las vibraciones provocadas por otras maquinas.
Cuando las frecuencias de excitacion estan cerca de una frecuencia natural de la sierra se produce un
fenomeno de amplicacion de las vibraciones tambien conocido como resonancia. La gura 17.3 indica
dos situaciones que gracan este efecto: en la parte de arriba se considera una excitacion cuya frecuencia
esta muy cercana a la de una resonancia del sistema; la respuesta tiene un nivel 12 veces superior a la
respuesta del sistema a la misma excitacion si la frecuencia natural fuese 20 % mayor.
Establecida la hipotesis, el problema se reduce a:
1. Encontrar el modo propio que esta siendo excitado, y la fuerza que lo esta excitando, y luego,
2. Tomar medidas para evitarlo sin llevar al sistema a una nueva resonancia.
A n de reducir las vibraciones de las sierras se pueden tomar varias medidas. Entre ellas se cuenta
el tensioning, que consiste en producir deformaciones plasticas que inducen esfuerzos residuales en la
sierra. Es considerado un proceso crtico para el buen funcionamiento de una sierra huincha, pues permite
incrementar la tension de la sierra (su rigidez).
17.1. INTRODUCCI
ON 327
0 0.5 1 1.5 2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Frecuencia
F
u
e
r
z
a
Excitacin
0 0.5 1 1.5 2
10
-1
10
0
10
1
10
2
Frecuencia
D
e
s
p
l
a
z
a
m
i
e
n
t
o
/
F
u
e
r
z
a
Funcin Respuesta
0 0.5 1 1.5 2
0
5
10
15
20
25
30
Frecuencia
D
e
s
p
l
a
z
a
m
i
e
n
t
o
Respuesta
0 0.5 1 1.5 2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Frecuencia
F
u
e
r
z
a
Excitacin
0 0.5 1 1.5 2
10
-1
10
0
10
1
10
2
Frecuencia
D
e
s
p
l
a
z
a
m
i
e
n
t
o
/
F
u
e
r
z
a
Funcin Respuesta
0 0.5 1 1.5 2
0
0.5
1
1.5
2
2.5
Frecuencia
D
e
s
p
l
a
z
a
m
i
e
n
t
o
Respuesta
Figura 17.3: Ocurrencia de una resonancia
328 CAP

Smbolo Parametro
R
o
Tension axial
L Longitud entre guas
EI Rigidez exural
m Masa por unidad de longitud
X Posicion axial
U Desplazamiento transversal
T Tiempo
F Carga transversal
x Posicion axial adimensional
u Desplazamiento transversal adimensional
t Tiempo adimensional
f Carga transversal adimensional
Parametro para velocidad de sierra
Parametro para tension axial
Cuadro 17.1: Parmetros del modelo de viga
17.2. Antecedentes bibliogracos
Como un medio de comprender el efecto de la tension axial y de la velocidad en las propiedades
modales de la sierra se puede tomar como ejemplo la ecuacion del movimiento transversal de una viga en
movimiento [Wickert90][12]:
Mu/ +C
...
u +Ku = f (17.1)
donde
M = I
C = 2

x
K =
_
2
_

2
x
2
+

4
x
4
2
=
R
o
L
2
EI
v = V
_
mL
2
EI
x =
X
L
u =
U
L
t = T
_
EI
mL
4
f =
FL
3
EI
La ecuacion 17.1 puede predecir solo las frecuencias en exion y no dispone de soluciones explcitas.
El efecto de la tension se aplica en el termino
2
, y el de la velocidad, en . Si
2
= = 0 se obtiene la
ecuacion del movimiento de una viga de Bernoulli simple.
[Ulsoy78], [Hutton91] listan los siguientes parametros que denen las propiedades dinamicas de la
sierra:
Tension axial de la sierra (P )
17.3. AN
ALISIS MODAL EXPERIMENTAL 329

Longitud libre entre guas (L)
Tipo de guas (condiciones de borde)
Las fuerzas de corte (excitacion)
El espesor de la sierra (b) y su ancho(h) (rigidez)
Irregularidades y excentricidad de los volantes (excitacion)
Los esfuerzos residuales provocados por el tensioning (rigidez)
De acuerdo a [Hutton91] el parametro que mas afecta la rigidez de una sierra es la tension. La tension
es limitada, en la practica, por los cracks de fatiga que induce en la garganta de la sierra. Ello ocurre
aun si los esfuerzos medios en la sierra son 10 % del esfuerzo de cedencia.
[Ulsoy78] agrega la variacion periodica en la tension axial de la sierra como fuente de inestabilidad.
Sugiere vericar que la velocidad de los cabezales no corresponda al doble de alguna frecuencia natural de
la sierra.
De acuerdo al estudio [Wang94], el tensioning puede incrementar o disminuir sustancialmente las
frecuencias naturales de torsion y moderadamente reducir las frecuencias de exion.
[Ulsoy82] muestra el efecto de los esfuerzos residuales (producto del tensioning) en las propiedades
modales.
[Kirbach78] comprobo experimentalmente que un tensioning apropiado incrementa sustancialmente
las frecuencias en torsion, mientras reduce ligeramente las de exion.
[Wickert90] demuestra que las frecuencias naturales disminuyen al incrementar la velocidad. Ademas,
los modos se hacen complejos cuya forma depende de la velocidad.
El analisis modal experimental de [Ulsoy82] muestra poca reduccion en las frecuencias con la velocidad:
menos de 5 % bajo 30 m/s, menos de 15 % a 50/s en una sierra industrial.
En [Mote82], [Mote84] se estudia en un sistema sin guas, el acoplamiento entre las vibraciones del
lado de trabajo de la sierra y el otro lado. Ello permitira controlar las vibraciones a traves de mecanismos
de amortiguacion ubicados en el lado que no trabaja. Sus resultados se limitan a sistemas sin guas.
[Ulsoy82] muestra alta correlacion entre frecuencias teoricas y experimentales para diferentes veloci-
dades y niveles de tension. Las diferencias son inferiores a 5 %.
[Mote86] propone matrices elementales de elementos nitos para la sierra completa, incluyendo los
volantes, velocidad y tension de la sierra, la rigidez del soporte de los volantes. Ello permite estudiar el
acoplamiento mencionado en [Mote82] para nes de control.
[Yang90] usa tecnicas de control activo, basadas en sensores de desplazamiento y electroimanes. El
artculo reporta reducciones de amplitud en el orden 80 %-90 %.
[Damaren00] presenta una aplicacion de control robusto en un caso simulado.
17.3. Analisis modal experimental
En la imposibilidad
1
de medir directamente frecuencias naturales con la maquina en funcionamiento,
se considera necesario conocer las frecuencias naturales con el sistema detenido y as poder analizar
la posible excitacion de modos propios cercanos a las frecuencias de excitacion conocidas. La literatura
indica que las frecuencias naturales disminuyen relativamente poco cuando la sierra opera, por lo que las
mediciones con maquina detenida (v
b
= 0) deben estar cercanas a los valores en operacion. Los datos de
la sierra son:
A n de excitar la sierra se utilizo un martillo de metal. Se usaron 2 sensores uno en cada lado
de la sierra. As, gracias al analisis de fase fue posible distinguir entre peaks de modos en exion y
torsion
2
. El estudio considero dejar constante la tension y variar la longitud entre guas. Se midio para
las siguientes longitudes: 600, 690, 800, 890 mm. Los espectros conseguidos para cada distancia entre
guas son mostrados en gura 17.4.
1
Con los equipos de medicion disponibles. La medicion es factible con medidores sin contacto.
2
Todo modo en exion tiene desfase de 0
, todo modo en torsion tiene desfase de 180
330 CAP

Parametro Smbolo Valor
Tension (Lbf) 2R
o
20200
Espesor sierra (mm) h 1.47
Altura garganta (mm) G 16
Paso (mm) P 45
Ancho(mm) b 247
Distancia entre guas (mm) L 600,690,800,890
Cuadro 17.2: Parametros de la sierra detenida
Figura 17.4: Espectro de uno de los sensores vs distancia entre guas. Flechas indican tasa de disminucion
17.3. AN

50 100 150 200 250 300
-200
-100
0
100
200
p
h
a
s
e

(
d
e
g
r
e
e
s
)

x:linear Hertz
xfer ch: 2 ref ch:1
Channel 2:Volts
50 100 150 200 250 300
-80
-60
-40
-20
0
d
B

r
m
s

(
V
)
x:linear Hertz
aspec ch: 1,2
Channel 2: 0dB=1Vrms Channel 1: 0dB=1Vrms
F
l
e
x
i
n

1
F
l
e
x
i
n

2
F
l
e
x
i
n

3
T
o
r
s
i
n

1
T
o
r
s
i
n

2
T
o
r
s
i
n

3
Figura 17.5: Espectros y fase entre los dos sensores
332 CAP

Evolucin de frecuencias
0
50
100
150
200
250
300
600 700 800 900
distancia entre guias (mm)
H
z
f1
t1
f2
t2
f3
t3
f4
Figura 17.6: Disminucion de las frecuencias naturales al aumentar la longitud entre guas (f:exion,
t:torsion)
Se aprecia como a mayor distancia, los peaks aparecen a mas baja frecuencia. En gura ??, se observa
la fase y la amplitud vs frecuencia entre los dos sensores, para una distancia entre guas dada (800 mm).
Se observa que en el rango 0-300 Hz ya hay 3 modos de torsion presentes (3 zonas con desfase de 180
).
La identicacion de los modos en torsion y exion fue realizada para cada distancia entre guas y as fue
posible realizar un seguimiento de cada frecuencia natural vs la distancia entre guas. Los resultados se
muestran en gura 17.6. Se observa el importante cambio producido en las frecuencias naturales (entre
13 % y 31 % para las distancias extremas).
Las frecuencias identicadas experimentalmente pueden ser comparadas con los valores teoricos dados
por la ecuacion [Blevins79])
3
:
f
i
=

2
i
2L
2
_
EI
m
i = 1, 2, 3, ...
i
es un parametro adimensional que es funcion de las condiciones de borde, la longitud
L de la viga, su densidad por unidad de longitud
m , etc.
En el caso de una viga simplemente apoyada (ver g.17.7) sujeta a carga axial,
i
esta dado por:
2
i
= i
2
2
_
1 +
PL
2
EIi
2
2
i = 1, 2, 3, ..
Para la sierra descrita en tabla 17.3, las primeras 3 frecuencias naturales teoricas en exion son (en
parentesis se muestran frecuencias experimentales):
3
Solo para modos en exion
17.3. AN

Volante
L
L
L
Figura 17.7: Viga con multiples soportes

= L 600 mm = L 690 mm = L 800 mm = L 890 mm

Te.
(Hz)
Exp.
(Hz)
%
Te.
(Hz)
Exp.
(Hz)
%
Te.
(Hz)
Exp.
(Hz)
%
Te.
(Hz)
Exp.
(Hz)
%
Flexin 1 108 88 23 94 79 19 81 68 19 73 61 20
Flexin 2 218 145 50 189 137 38 163 129 26 146 112 30
Flexin 3 333 224 49 287 204 41 246 188 31 221 173 28

Cuadro 17.3: Comparacion entre frecuencias teoricas y experimentales
La importancia de las diferencias hace pensar varias posibilidades:
1. Las propiedades (EI , m ,...)de la sierra tienen errores importantes,
2. La hipotesis de viga simple (gura 4b) no es valida y deba aplicarse el modelo multi-viga de gura
17.7,
3. La carga P no es correcta.
Los errores en las propiedades pueden ser atribuidos al modulo de elasticidad o a la longitud equivalente
de la viga.
A n de vericar el modulo de Young, se realizo un sencillo ensayo: se tomo una seccion de sierra
de aproximadamente 70 cm y se encastro uno de sus lados, tal como muestra gura 17.8. Un sensor de
aceleracion fue jado cerca de la base para que el efecto de su masa en las frecuencias naturales fuese
mnimo. La viga fue impactada y se midio el espectro que se muestra en gura 17.9. Figuras 17.10 y
17.11 comparan las frecuencias identicadas experimentalmente con las teoricas, usando un modulo de
elasticidad de 1,8510
11
N/m
2
. Las diferencias son poco importantes y descartan un modulo de elasticidad
no valido para ecuacion 4.12.
Respecto de la hipotesis de que la ecuacion 2 es valida para una viga simple apoyada (gura 17.12) y
no para vigas con m ultiples secciones (gura 17.7), la referencia [Blevins79] muestra que si las secciones
tienen igual longitud ( = = 1 en gura 17.7) entonces al menos la primera frecuencia natural entre
ambas situaciones es identica (la ecuacion 4.12 es valida, [Blevins79], tabla 8.3d). En el caso de la
sierra estudiada, para una distancia entre guas de 890 mm,
= ,83 , = 1,24 , lo que se acerca bastante a la condicion de validez. Basado en esto, se descarta
la hipotesis como causante primordial de las diferencias mostradas en tabla 17.3.
De lo anterior, se concluye que la tension aplicada a la sierra es menor que la indicada por el
instrumento. En efecto, basta con reducir la carga en 30 % para que los errores se reduzcan desde 35 %
en media a 11 %.
334 CAP

.62 m
Figura 17.8: Viga empotrada (con una seccion de sierra)
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
Viga empotrada
m
m
/
s

R
M
S
Hz
Figura 17.9: Espectro medido en la viga empotrada
Densidad (kg/m3) 7860
Longitud (m) L .62
Modulo de elasticidad (N/m2) E 185e9
Ancho (m) menos la mitad de la garganta b .258-15.4e-3/2
Espesor (m) h 1.47e-3
Momento de inercia (m4) I
bh
3
12
Seccion (m2) A bh
Masa por unidad de longitud (Kg/m) m A
Cuadro 17.4: Parametros de la sierra
17.3. AN

1
2
3
4
0
20
40
60
80
100
120
azul: teorico, rojo: experimental
Modo nro.
F
r
e
c
u
e
n
c
i
a

(
H
z
)
Figura 17.10: Comparacion entre frecuencias naturales experimentales y teoricas de la viga empotrada
1 2 3 4
-12
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
Modo nro.
E
r
r
o
r

%
Figura 17.11: Diferencias entre frecuencias experimentales y teoricas para E = 1,85e9 N/m2
336 CAP

Gua
L
Figura 17.12: Viga simple
17.4. Analisis del washboard
La supercie aserrada puede ayudar de manera importante en la comprension del Washboard pues
act ua como registro de los eventos instante a instante. A continuacion, se presenta el modelo descrito en
la referencia [Le-Ngoc00]. Las hipotesis utilizadas son:
1. Las vibraciones de la pieza son despreciables,
2. La velocidad de la sierra durante el corte es constante,
3. Las amplitudes de vibracion de todos los dientes son iguales,
4. Las frecuencias naturales de la sierra durante el corte son constantes.
Se asume que todos los dientes de la sierra oscilan sinusoidalmente a la frecuencia f
b
:
z(t) = Asin2f
b
t
Donde
z(t) es el desplazamiento transversal,
A es la amplitud maxima y
t es el tiempo.
La frecuencia de paso de los dientes es:
f
t
=
v
b
P
donde
v
b
es la velocidad de la banda y
P es el paso entre dientes.
El tiempo que demora un diente en atravesar la pieza es:
T =
D
v
b
donde D es la profundidad de corte.
El avance de un diente es:
B =
v
f
f
t
Donde
v
f
es la velocidad de avance del carro.
El n umero de dientes que pasan para hacer un corte de longitud L es:
N =
L
B
Sea
n el ndice para el n-esimo diente;
x la distancia a lo largo de la pieza (el carro avanza en la direccion opuesta de x).
17.4. AN
ALISIS DEL WASHBOARD 337

Paso entre dientes (m) P 4.5e-2
Velocidad del diente (m/s) v
b
50
Velocidad del carro (m/s) v
f
.5
Frecuencia de la sierra (Hz) f
b
1099
Frecuencia de paso dientes (Hz) f
t
=
v
b
P
1111
Amplitud washboard (m) A .35e-3
Longitud (m) L .5
Profundidad (m) D .3
Cuadro 17.5: Parametros
Figura 17.13: Washboard simulado
y la distancia desde la parte superior de la pieza (el diente avanza en la direccion positiva de
y ). Entonces, la posicion del n-esimo diente en el instante
t esta dada por:
x(n, t) = v
f
_
t +
n
f
t
_
Las anteriores ecuaciones permiten dibujar la supercie generada entre t = 0, T y n = 0aN .
Los parametros usados son:
La supercie resultante se muestra en gura 17.13. Se observa que el patron es muy similar al encon-
trado experimentalmente (gura 17.14).
Del analisis de las longitudes de onda grabadas en la pieza se determina que:
y
= P
f
t
f
b
338 CAP

Figura 17.14: Washboard experimental
x
= v
f
1
f
t
f
b
tan =
v
b
v
f
f
t
f
b
f
b
Donde
x
y
y
son las longitudes de la onda (m) en la direccion x e y respectivamente, y
es el angulo de la onda medido desde el eje de la pieza (x).
Ello permite conocer la frecuencia de la sierra si se conoce la frecuencia de paso de dientes y la
velocidad de avance del carro.
Notese que si la frecuencia de la banda coincidiese con la de los dientes entonces la onda estara
acostada ( = 0). La situacion experimental indica una inclinacion cercana a los 20 grados (vease gura
17.14). El hecho de que la excitacion (f
t
) este cerca y no sobre la resonancia disminuye la efectividad de
elementos de amortiguacion
4
.
Si la frecuencia de la banda fuese del orden de los primeros modos experimentales (50-100 Hz) entonces
tiende a 90 grados. Estas frecuencias seran excitadas por excentricidad o desbalanceamiento en los
volantes, vibraciones de otras maquinas.
Al vericar el espectro medido con la maquina
5
operando efectivamente se observa un peak de reso-
nancia en la zona de 1000-1200 Hz (gura 17.15). Ello corrobora el analisis de la huella del Washboard.
4
usualmente, la amortiguacion afecta signicativamente la amplitud de la respuesta solo en las cercanas de una reso-
nancia.
5
medicion realizada en la estructura que soporta los volantes.
17.5. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES 339
500 1000 1500 2000
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
x 10
-3
Hz
mm/s2
Figura 17.15: Espectro medido en la estructura mientras pasa la pieza. El peak a la derecha se encuentra
a 1095 Hz
17.5. Conclusiones y recomendaciones
Del analisis del washboard se concluye que la fuerza excitadora en este caso corresponde a la frecuencia
de paso de los dientes. La huella dejada en la pieza junto con el analisis propuesto en [Le-Ngoc99] permite
establecer que una frecuencia natural muy cercana e inferior a la de excitacion es culpable del washboard.
Ello sera corroborado ademas por la medicion realizada en la estructura con la sierra operando.
El analisis modal experimental muestra que la tension efectivamente aplicada a la sierra es inferior a
la indicada por los instrumentos. Dado que la tension es un parametro determinante para las frecuencias
naturales de la sierra, ello explicara la evolucion lenta que ha tenido el washboard en el tiempo (como ha
sido reportado).
La altura de garganta, y la geometra de los dientes modica la amplitud de las fuerzas de corte pero
no su frecuencia (
f
t
constante). Por otro lado la amplitud de las fuerzas de corte pueden inuenciar las frecuencias nat-
urales pues son cargas de pandeo. Ello explicara la reduccion del fenomeno de washboard con geometras
modicadas (como se ha realizado hasta el momento).
Como primera medida para corregir el problema se debe calibrar la medicion de tension de la sierra
(con strain gages y manometro de calibracion por ejemplo). Ello permitira usar los valores nominales con
los cuales la sierra opero correctamente en un inicio.
Sera interesante realizar un estudio modal para vericar si el proceso de tensioning esta siendo llevado
a cabo de manera optima. Bastara identicar modos antes y despues del tensioning. As, podra ajustarse
el proceso de tal forma que el modo propio que esta siendo excitado en las condiciones actuales se desplace
lo suciente en el espectro. Ademas podra establecerse un procedimiento para efectos de mantencion
predictiva de las sierras, como es el caso para las sierras circulares.
El presente estudio ha descartado los siguientes puntos, los cuales permitiran predecir frecuencias
naturales para diversas condiciones de operacion:
1. Inuencia de la velocidad en las frecuencias naturales,
340 CAP

2. El problema de pandeo y consecuente reduccion de frecuencias naturales producto de las fuerzas de
corte.
Bibliografa
[1] Blevins, R.D., Formulas for Natural Frequency and Mode Shape, Van Nostrand Reinhold Co,1979.
[2] Damaren, C.J., Le-Ngoc, L., Robust Active Vibration Control of a Bandsaw Blade, Journal of Vi-
brations and Acoustics, Enero 2000, Vol. 22, pp 69-76.
[3] , Hutton, S.G., Taylor, J., Operating Stresses in Bandsaw Blades and Their Eect on Fatigue Life,
Forest Product Journal, Julio/Agosto 1991, 41(7/8):12-20.
[4] Kirbach, E., Bonac, T., The Eect of Tensioning and Wheel Tilting on the Torsional and Lateral
Fundamental Frequencies of Bandsaw Blades, Wood and Fiber, Vol. 9, pp. 245-251.
[5] Le-Ngoc,L., McCallion, H., Self Induced Vibration of Bandsaw Blades During Cutting, Proc. Inst.
Mech. Eng., Vol. 213, Part C, pp. 371-380, 1999.
[6] Mote, C.D., Vibration of band saws, Lecture.
[7] Wu, W.Z., Mote, C.D., Analysis of Vibration in a Bandsaw System, Forest Prod. J., 34(9):12-21,
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Sound & Vibration, 109(2),pp. 237-258, 1986.
[9] , Szymani,R., Status Report on the Technology of Saws, Forest Products Journal, Vol. 36, No. 4, 1986.
[10] , Ulsoy A.G., Mote, C.D., Szymani, R., Principal Developments in Band Saw Vibration and Stability
Research, Springer-Verlag, 1978.
[11] Ulsoy, A.G., Mote, C.D., Vibration of Wide Band Saw Blades, Journal of Engineering for Industry,
Vol. 74, pp. 71-78, Feb., 1982.
[12] Wickert, J.A., Mote, C.D., Classical Vibration Analysis of Axially Moving Continua, Transactions
of the ASME, Vol. 57, Sept. 1990.
[13] , Yang B., Mote, C.D., Vibration Control of Band Saws: Theory and Experiment, Wood Science and
Technology, 24, pp 355-373, Springer Verlag, 1990.
341
342 BIBLIOGRAF
IA
Parte IV
Anexos
343
Metodo de la matriz de transferencia
.1. Introduccion
Un tecnica alternativa para analizar sistemas rotores complejos es el metodo de la matriz de transfer-
encia, propuesto inicialmente por Myklestad (1944) y Prohl (1945). La ventaja principal de este metodo
es que los requerimientos computacionales son relativamente bajos. El metodo general es apropiado para
sistemas con componentes dispuestos en serie, por lo cual es recomendado para sistemas rotores. Para
explicar la estrategia utilizaremos el ejemplo de una barra empotrada.
.2. Descripcion del metodo
Discretizacion del sistema
El primer paso es dividir al sistema en n componentes. Los desplazamientos x
i
y las fuerzas N
i
representan un estado del sistema y son denominadas variables de estado. Ellas son ordenadas en
vectores de estado:
z
i
=
_
x
N
_
i
Sea m
i
la masa del iesimo elemento. Asociaremos m
i
/2 a cada extremo del elemento. Ambas masas
estan conectadas por un resorte sin masa de constante k
i
. Adicionalmente, se dene los vectores de estado
a la derecha e izquierda de cada elemento (gura ??).
Denicion de matrices de transferencia
Dado que las fuerzas entre un extremo y otro de los resortes se balancean
N
L
i
= N
R
i1
= k
i
_
x
L
i
x
R
i1
_
Despejando un desplazamiento en funcion del otro,
x
L
i
= x
R
i1
+
N
R
i1
k
i
y para este caso,
N
L
i
= N
R
i1
N
i
N
i-1
0 1 2
1 2
2
i n
{z}
0
{z}
1
{z}
2
{z}
i-1
{z}
i
{z}
n
Figura 16: Esquema del sistema discretizado
345
346 M
ETODO DE LA MATRIZ DE TRANSFERENCIA

i
{z}
i-1
{z}
i
m
i
m
i
/2 m
i
/2
k
i
Figura 17: por elemento
=m
i
/2+m
i+1
/2 m
i-1
k
i
m
i
{z}
i-1
{z}
i-1
{z}
i
{z}
i
L L R R
Figura 18: Ensamble
.2. DESCRIPCI
ON DEL M
ETODO 347
expresando lo anterior en forma matricial,
_
x
N
_
L
i
=
_
1 1/k
i
0 1
_ _
x
N
_
R
i1
o en notacion simbolica
z
L
i
= F
i
z
R
i1
(2)
A continuacion consideramos la masa m
i
,
m
i
x
L
i
= N
R
i
N
L
i
y,
x
R
i
= x
L
i
= x
i
Si la masa vibra seg un
x
i
= a sint
podemos escribir (para todo instante)
N
R
i
= m
i
2
x
L
i
+N
L
i
_
x
N
_
R
i
=
_
1 0
m
2
1
_
i
_
x
N
_
L
i
o alternativamente
z
R
i
= P
i
z
L
i
(3)
De ecuaciones 2 y 3,
z
R
i
= P
i
F
i
z
R
i1
= T
i
z
R
i1
donde
T
i
=
_
1 1/k
i
m
2
1 m
2
/k
i
_
i
T
i
es denominada la matriz de transferencia del elemento i.
Determinacion de la matriz de transferencia del sistema
Si aplicamos el concepto sucesivamente,
z
R
n
= T
n
. . . T
1
z
R
0
= T
n
. . . T
1
P
0
z
L
0
= Tz
R
0
o abreviadamente
z
n
= Tz
0
Condiciones de borde
Si un borde esta libre, N = 0. En caso de empotramiento, x = 0. En el caso de la barra con un extremo
libre y el otro empotrado,
_
x
0
_
n
= T
_
0
N
_
0
_
x
0
_
n
=
_
T
11
T
12
T
21
T
22
_ _
0
N
_
0
348 M

2 1
L L R R R
0
Figura 19: Sistema de 2 grados de libertad
.2.1. Analisis modal
Para el caso estudiado, existen soluciones cuando
0 = T
22
()N
0
lo que implica que buscamos soluciones para
T
22
() = 0
Las frecuencias naturales
i
son encontradas numericamente.
Sustituyendo alguna de las frecuencias naturales
i
en la denicion de T, y dando alg un valor apropi-
ado a N
0
, podemos determinar el valor de z
0
.Luego es posible aplicar la relacion
z
R
i
= T
i
. . . T
1
z
0
(4)
para determinar los vectores de estado z
R
i
y conocer el modo propio asociado a la frecuencia
i
.
Ejemplo numerico
Considerese el sistema de gura 19, se tiene
_
x
0
_
2
=
_
1 1/k
m
2
1 m
2
/k
_ _
1 1/k
m
2
1 m
2
/k
_ _
0
N
_
0
_
x
0
_
2
=
_
1 m
2
/k 2/k m
2
/k
2
2m
2
+m
2
4
/k m
2
/k +
_
1 m
2
/k
_
2
_ _
0
N
_
0
Para encontrar la frecuencia natural usamos la condicion T
22
= 0,
m
k

2
+
_
1
m
k

2
_
2
= 0
resolviendo
1
=
5
2
k
m
2
=
3 +
5
2
k
m
.2. DESCRIPCI
ON DEL M
ETODO 349
Para el primer modo propio tomamos un valor N
R
0
= 1. Sustituyendo en (4)
_
x
0
_
R
1
=
_
1 1/k
m
2
1
1 m
2
1
/k
_ _
0
1
_
=
_
1/k
1+
5
2
_
y para z
R
2
,
_
x
0
_
R
2
=
_
1 m
2
/k 2/k m
2
/k
2
2m
2
+m
2
4
/k m
2
/k +
_
1 m
2
/k
_
2
_ _
0
1
_
=
_
1+
5
2k
0
_
por lo que el primer modo es
_
x
R
1
x
R
2
_
=
_
1
1+
5
2
_
Ejercicio 40 Obtenga el segundo modo. Dibuje ambos.
.2.2. Respuesta forzada
Para obtener la respuesta forzada se discretiza el sistema tal como en la seccion anterior. A contin-
uacion se expresan las cargas.
Supongase una fuerza de la forma
F
i
= f
i
cos (t +)
actuando sobre la iesima masa. La fuerza sera expresada en terminos del fasor
F
i
= Re
_
fe
jt
_
con
f = f
i
e
Como es sabido, la solucion estacionaria para una excitacion forzada del tipo descrito es
x
i
= Re
_
xe
jt
_
con
x = a
i
e
Para el sistema descrito en la gura 20 se tiene

x =

f
m
2
+jc +k
Funcion transferencia
Considerense las fuerzas sobre el resorte y el amortiguador del sistema de gura 20:
N
R
0
= N
L
1
= c
_
x
L
1
x
R
0
_
+k
_
x
L
1
x
R
0
_
lo que expresado en fasores
N
R
0
=

N
L
1
= (k +jc)
_
x
L
1
x
R
0
_
escrito en forma matricial
_
x
N
_
L
1
=
_
1
1
k+jc
0 1
_ _
x
N
_
R
0
(5)
350 M

1
R L R
0
f cos(!t +)
Figura 20: Sistema con un grado de libertad
o
z
L
1
=

F
i
z
R
0
(6)
Para la masa, escrito en fasores
x
R
i
= x
L
1
N
R
1
= m x
L
1
2
+

N
L
1

f
_
x
N
_
L
1
=
_
1 0
m
2
1
_
i
_
x
N
_
R
1
+
_
0
f
_
(7)
Por conveniencia escribiremos la igualdad 1 = 1,
1 =
_
0
0
_
T
_
x
N
_
R
1
+ 1 (8)
y reescribiremos (5) y (7) como
_
_
_
x
N
1
_
_
_
L
1
=
_
_
1
1
k+jc
0
0 1 0
0 0 1
_
_
_
x
N
_
R
0
_
_
_
x
N
1
_
_
_
R
1
=
_
_
1 0 0
m
2
1
f
0 0 1
_
_
_
_
_
x
N
1
_
_
_
L
0
Dado que el sistema de la gura 20 posee un solo grado de libertad, la matriz de transferencia elemental
y la del sistema coinciden. En un sistema discretizado podemos escribir
z
L
i
=

F
i
z
R
i1
z
R
i
=

P
i
z
L
i
z
R
i
=

T
i
z
L
i
donde
T
i
=
_
_
1
1
ki+jci
0
m
i
2 mi
2
k+jci
f
i
0 0 1
_
_
.2. DESCRIPCI
ON DEL M
ETODO 351
Las variables as descritas son denominadas extendidas, las cuales son multiplicadas para obtener la
matriz del sistema
z
n
=

T
n
. . .

T
1
z
0
=

Tz
0
Condiciones de borde
Si un borde esta libre, N = 0. En caso de empotramiento, x = 0. En el caso de la barra con un extremo
libre y el otro empotrado,
_
_
_
x
0
1
_
_
_
R
n
=
_
_
T
11
T
12
T
13
T
21
T
22
T
23
T
21
T
32
T
33
_
_
_
_
_
0
N
1
_
_
_
L
0
Respuesta forzada
De la segunda ecuacion se obtiene N
R
0
0 = T
22
N
R
0
+f
2
y es posible obtener z
0
. Para el ejemplo,
N
R
0
=
k +jc
m
2
+k +jc
f
y
z
0
=
_
_
_
0
1
m
2
+k+jc
f
1
_
_
_
Multiplicando sucesivamente las matrices de transferencias elementales por el vector de estado z
0
se
obtienen los demas vectores z
i
.
352 M

Sistemas de ecuaciones
sobre-determinados
Durante el proceso de identicacion de parametros (analisis modal experimental, ajuste de modelos)
es normal el obtener sistemas de ecuaciones sobredeterminado,
Ap = b (9)
con
A '
mn
, m n
que puede incluir ruido, mal acondicionamiento, rango deciente. El objetivo de este capitulo es introducir
al lector al problema; y referimos al lector a las referencias [15, 18] para explicaciones mas teoricas.
Trataremos las siguientes tecnicas:
Mnimos cuadrados lineales
Descomposicion en valores singulares
Regularizacion
Mnimos cuadrados lineales totales
.3. Algunas propiedades de matrices
Rango
Se dene rango como el espacio denido por todos los vectores b, resultado de la operacion de A sobre
cualquier p. La dimension del rango se puede medir por el numero de columnas linealmente independientes
de A.
rank(A) = dim(rango(A))
El rango es deciente cuando:
rank(A) < mn(m, n)
Espacio nulo
El espacio nulo esta conformado por todos los vectores p, cuya transformacion (por A) resulta en el
vector nulo:
Ap = 0
Acondicionamiento
El acondicionamiento de A se reere a la estabilidad de la solucion p cuando A sufre perturbaciones.
353
354 SISTEMAS DE ECUACIONES SOBRE-DETERMINADOS
.4. Mnimos cuadrados lineales
La teora de los mnimos cuadrados lineales asume que existe alg un nivel de ruido en el vector b. Se
asume que tal ruido es de varianza constante, y de correlacion nula. Adicionalmente, se asume que b
esta incluido en el rango de A, en otras palabras, b puede ser reconstruido como una combinacion de los
vectores columna de A.
El objetivo es minimizar la norma del residuo:
|Ap b| (10)
Si las condiciones anteriores se cumplen:
p
LS
= A
b (11)
A
=
_
A
T
A
_
1
A
T
b
p
LS
es unico, y no sera inuenciado por el ruido. La ecuacion (11) es referida como la ecuacion
normal del problema original y A
es conocida como la pseudo-inversa de Moore Penrose.

En caso que no se cumplan las hipotesis, por ejemplo
ruido en A
ruido correlacionado en b
b parcial o totalmente fuera del rango de A
rango deciente de A
la solucion por mnimos cuadrados no esta garantizada.
.4.1. Ponderacion de las ecuaciones
Cuando la norma de las ecuaciones (cada la en A) diere de manera importante en su magnitud,
es una buena idea escalarlas para:
homogeneizar la relevancia de cada ecuacion en la solucion,
ponderar mejor algunas ecuaciones con respecto a la solucion
La ponderacion de las ecuaciones se realiza a traves de la premultiplicacion de (9) con la matriz de
ponderacion D:
DAp = Db (12)
donde D es diagonal y no singular. La solucion es ahora:
p
WLS
= (A
T
DA)
1
A
T
Db (13)
Puede mostrarse[18] que la diferencia entre la solucion del problema original y la del problema pon-
derado es:
p
WLS
p
LS
= Qr
LS
Q = (A
T
D
2
A)
1
A
T
(D
2
I)
r
LS
= (b Ap
LS
)
Luego, si b no esta completamente en el rango de A (lo que no es dicil en la realidad), la ponderacion
afecta la solucion, lo que obliga la seleccion juiciosa de los factores de peso d
ii
, dependiente del problema
en estudio.
Una manera de ver el efecto de la ponderacion es vericar que pasa con la solucion cuando solo un
factor d
ii
es perturbado:
.4. M
INIMOS CUADRADOS LINEALES 355

Sea r
k
el k-esimo elemento del residuo b Ap
WLS
, y D() la matriz de ponderacion:
D() = diag(d
1
, ..., d
k
1 +, ..., d
n
)
con
> 1
se puede probar que
r
k
() =
r
k
( = 0)
1 +d
2
k
e
T
k
A(A
T
D
2
A)
1
A
T
e
k
donde e
k
es el vector unitario
e
k
=
_
_
0
.
.
.
1
.
.
.
0
_
_
Luego, el k-esimo residuo efectivamente se acerca a 0 cuando d
k
crece. Una expresion para
r
j
, j ,= k
es mucho mas complicada. Las ecuaciones con la norma mas grandes seran las mas importantes para la
solucion p.
.4.2. Descomposicion en valores singulares
Una herramienta muy utilizada en el campo de la identicacion de parametros es la descomposicion
en valores singulares (SVD). La tecnica mejora el acondicionamiento del problema y entrega soluciones
satisfactorias donde otros metodos fallan.
Se puede probar que toda matriz A '
mn
posee una descomposicion de la forma:
A
mn
= UV
T
(14)
donde U es de dimensiones m n, es de dimensiones n n y V posee dimensiones n n. (14) se
puede expresar alternativamente con la serie,
A =
mn(m,n)
i=1
u
i
i
v
T
i
(15)
donde
U =
_
u
1
... u
n
U y V son matrices ortornormales:

U
T
U = I
V
T
V = I
es una matriz diagonal, con elementos reales no negativos:
=
_
2
.
.
.
n
_
_
,
1

2

n
0
.4.3. Propiedades
La descomposicion SVD se muestra muy util para comprender las cualidades de A, pues entrega varios
parametros interesantes:
Numero de condicionamiento
El numero de acondicionamiento cuantica la calidad de la inversa de una matriz. En terminos de
SVD,
cond (A) =

max
mn
,
mn
> 0
Si
mn
es cercano a cero (o la precision del computador) el acondicionamiento puede ser mejorado
al sustituir
mn
con el valor nulo, y reconstruir A. De esta manera el nuevo
mn
sera el valor siguiente
en la diagonal de .
Rango
rank(A) = dim(
i
)/
i
> 0
Norma de A (Frobenius)
|A|
2
F
=
n
i=1
2
i
Eigenespectro de A
T
A y AA
T
Puede probarse[32] que los valores propios de
A
T
A
y
AA
T
son iguales a los cuadrados de los valores singulares de A. Ello explica la perdida de acondicionamiento
al resolver las ecuaciones normales (ecuacion 11).
Otra propiedad SVD es que los vectores singulares izquierdos y derechos de A son los vectores propios
de
A
T
A
y
AA
T
respectivamente.
Pseudoinversa
Para resolver el sistema sobredeterminado (9), se usa la pseudoinversa de A:
A
= V
1
U
T
donde
1
= diag
_
1
1
, ...,
1
n
_
y la solucion SVD es:
p
SV D
= A
b
.5. REGULARIZACI
ON 357
En el caso de encontrar valores singulares nulos o casi nulos, es conveniente sustituir
1
i
con un cero.
Ello se justica a continuacion.
Si A es casi deciente en rango y sobredeterminada, su pseudoinversa puede ser escrita como:
A
= V
b
b
U
T
b
+V
z
z
U
T
z
(16)
donde
b
y
z
corresponden a las particiones de valores singulares grandes y casi cero respectivamente.
Usando (15) se tiene:
Av
i
=
i
u
i
Se puede observar que cuando
i
0 Av
i
0, en otras palabras, V
z
esta muy cerca del espacio
nulo de A. Si
z
no es sustituida por 0, la solucion estara muy cerca del espacio nulo de A, lo que
introduce errores en la solucion p. Se dice que V
z
es una base para la nulidad de A.
Al multiplicar A
y b para obtener p
SV D
, vemos que la primera parte de (16) proyecta b ortogo-
nalmente en el rango de A, y el segundo termino (que debe ser eliminado) lo proyecta en el espacio nulo
A.
.5. Regularizacion
La regularizacion del problema original (9) mejora el acondicionamiento al mover los valores singulares
lejos de cero. Ello se logra reformulando el objetivo original del problema de mnimos cuadrados lineales
(9) por
[Ap b[ +
2
[p[
para alg un valor seleccionado. Ello resulta en:
_
A
T
A+
2
I
_
p = A
T
b
en lugar de
_
A
T
A
_
p = A
T
b
Al usar la descomposicion SVD de A notamos la mejora en el numero de acondicionamiento:
p
REG
= V
_
diag
_
i
+

i
2
__1
U
T
b
versus
p
SV D
= V
_
diag
_
1
i
__
U
T
b
Notese que trabajamos con las ecuaciones normales perturbadas. La posible existencia de ruido en A
no es tomada aun en cuenta, y la seleccion del parametro de regularizacion no es obvia.
.6. Total linear least squares
La tecnica TLLS?? es una alternativa los mnimos cuadrados pues considera la existencia de error
(ruido) tanto en A como en b. No solo b es proyectado en el rango de A sino que se construye el nuevo
problema:
Ap
TLLS

b (17)
Para encontrar las proyecciones

A y

b , se minimiza la distancia entre el sistema original y sus
proyecciones:
_
_
_
_
A,
b
_
[A, b]
_
_
_ (18)
Al descomponer [A, b] en sus componentes SVD:
C = [A, b]
=
_
U
1
U
2
_

1
2
_ _
V
11
v
12
v
21
v
22
_
T
Se puede probar que
_
A,
b
_
[A, b] = u
2
2
_
v
T
12
v
22
minimiza (18).
Para encontrar la solucion, (17) es reescrita como
_
A,
b
_
_
p
TLS
1
_
= 0
Usando las ecuaciones anteriores se puede mostrar que el espacio nulo de
_
A,
b
_
(que es donde se
busca la solucion p) esta en el rango de
_
v
12
v
22
_
, por lo que
p
TLLS
=
v
12
v
22
La solucion es unica en tanto el ultimo valor singular de
1
sea mayor que el de
2
.
Analisis modal numerico
.7. Sistema conservativo
>> K=[1 -1; -1 1];
>> M=[1 0; 0 1];
>> [Q,Omega2]=eig(K,M)
Q =
0.7071 -0.7071
0.7071 0.7071
Omega2 =
0 0
0 2.0000
>>
.8. en sistemas no conservativos
>> K=[2 -1;-1 1];
>> M=eye(2,2);
>> C=.2*K;
>> O=zeros(2,2);
>> A=[K O;O -M];
>> B=[C M; M O];
>> [Q,V]=eig(A,-B)
Q =
0.4435 - 0.0574i 0.0897 - 0.4381i 0.4471 - 0.0114i 0.0213 + 0.4467i
-0.2741 + 0.0355i -0.0555 + 0.2708i 0.7234 - 0.0185i 0.0345 + 0.7228i
359
360 AN
ALISIS MODAL NUM
ERICO
-0.0244 + 0.7232i -0.7230 - 0.0286i -0.0100 + 0.2762i 0.2747 - 0.0302i
0.0151 - 0.4470i 0.4469 + 0.0177i -0.0162 + 0.4469i 0.4445 - 0.0489i
V =
-0.2618 + 1.5967i 0 0 0
0 -0.2618 - 1.5967i 0 0
0 0 -0.0382 + 0.6169i 0
0 0 0 -0.0382 - 0.6169i
>>
Notese que los modos contienen numeros complejos. Si son normalizados, se verica que corresponden
a modos normales. Como ejemplo tomemos el primer vector r
1
con raz = 0,2618 + 1,5967i:
r
1
=
_
_
0,4435 0,0574i
0,2741 + 0,0355i
0,0244 + 0,7232i
0,0151 0,4470i
_
_
Dividamos por su primer elemento:
r
1
=
1
0,4435 0,0574i
_
_
0,4435 0,0574i
0,2741 + 0,0355i
0,0244 + 0,7232i
0,0151 0,4470i
_
_
=
_
_
1
0,6118
0,2618 + 1,5967i
0,1618 0,9868i
_
_
por lo que
q
1
=
_
1
0,6118
_
y veriquemos que el tercer y cuarto elemento de r
1
corresponden a
1
q
1
:
1
q
1
= 0,2618 + 1,5967i
_
1
0,6118
_

=
_
0,2618 + 1,5967i
0,1618 0,9868i
_
Algunas formulas utiles
d cos x
dx
= sinx
d sinx
dx
= cos x
Para peque no:
cos 1
sin
361
362 ALGUNAS FORMULAS

UTILES
Deexion en vigas
.9. Vigas en voladizo
Para una viga en voladizo con carga uniforme transversal p(x) (N/m) tal que
p(x) = p
se tiene que la deexion en funcion de la distancia desde el empotramiento (x) es
y(x) = p
1
24EI
x
2
_
6l
2
4lx +x
2
_
la deexion maxima en el extremo es
y(l) = p
l
4
8EI
luego
y(x)
y(l)
=
1
3l
4
x
2
_
6l
2
4lx +x
2
_
=
1
3
_
6l
2
x
2
l
4

4lxx
2
l
4
+
x
2
x
2
l
4
_
=
1
3
_
6x
2
l
2

4x
3
l
3
+
x
4
l
4
_
= 2
_
x
l
_
2
4
3
_
x
l
_
3
+
1
3
_
x
l
_
4
y
y(x) = y(l)
y(x)
y(l)
= p
l
4
8EI
_
2
_
x
l
_
2
4
3
_
x
l
_
3
+
1
3
_
x
l
_
4
_
La energia de deformacion es
1 =
1
2
l
_
EI
_
2
y(x)
x
2
_
2
x
=
1
2
l
_
EI
_
p
l
4
8EI
_
2
_
4
1
l
2
8
x
l
3
+ 4
x
2
l
4
_
2
x
=
1
2
EI
_
p
l
4
8EI
_
2
16
5
1
l
3
= p
2
l
5
40EI
363
364 DEFLEXI
ON EN VIGAS
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
x/l
D
e
s
p
l
a
z
a
m
i
e
n
t
o
2*(x/l)
2
-4/3*(x/l)
3
1/3*(x/l)
4
2*(x/l)
2
-4/3*(x/l)
3
+1/3*(x/l)
4
Figura 21: Viga en voladizo con carga uniforme
Si solo tomamos en cuenta la funcion de forma parabolica, tenemos que la energia deformacion asociada
es
1
x
2 =
1
2
EI
_
p
l
4
8EI
_
2
16
l
3
luego
1
1
x
2
=
1
5
o sea se sobre estima demasiado la energia del sistema.
Al tomar en cuenta solo la cubica
1
x
3 =
1
2
l
_
EI
_
p
l
4
8EI
_
2
_
8
x
l
3
_
2
x
=
1
2
EI
_
p
l
4
8EI
_
2
64
3l
3
luego
1
1
x
3
=
16/5
64/3
=
3
20
1
x
4 =
1
2
l
_
EI
_
p
l
4
8EI
_
2
_
4
x
2
l
4
_
2
x
=
1
2
EI
_
p
l
4
8EI
_
2
16
5
1
l
3
y
1
1
x
4
= 1
o sea, numericamente da el mismo valor que considerando los 3 terminos (aunque espacialmente la
distribucion de rigidez es distinta); por otro lado el nivel de desplazamiento es bastante diferente (ver
gura 21).
La deexion para una carga puntual se aprecia en gura (22)
.9. VIGAS EN VOLADIZO 365
Figura 22: Viga en voladizo
366 DEFLEXI
ON EN VIGAS
Metodo de aceleraciones modales
%metodo de aceleraciones modales
%sistema
%apuntes1(gdl2cade2)
K=[2 -1; -1 1]; M=eye(2,2); [Q,V]=eig(K,M)
w1=sqrt(V(1,1))%primera frecuencia natural en rad/s
w=1.5*w1 %frecuencia excitadora
f=[1 0] %fuerza excitadora
%respuesta por metodo directo
Z=K-w^2*M; %rigidez dinamica
x=inv(Z)*f %rta exacta por metodo directo
%respuesta aprox por metodo modal con un solo modo
mu=Q*M*Q %masas modales
gamma=Q*K*Q %rigidez modal
fm=Q*f; %proyeccion de f en la base modal
[v,i]=min(diag(V)) %se asegura 1era frec. nat.
a=fm(i)/(gamma(i,i)-w^2*mu(i,i)) %participacion del modo asociado
%a la 1era frecuencia natural
xx=a*Q(:,i) %aproximacion con un modo
errorxx=norm(xx-x)/norm(x) macxx=((x*xx)/norm(x)/norm(xx))^2
%%respuesta aprox con metodo de aceleraciones modales
xxx=(w/w1)^2*xx+inv(K)*f errorxxx=norm(xxx-x)/norm(x)
macxxx=((x*xxx)/norm(x)/norm(xxx))^2
367
368 M
ETODO DE ACELERACI
ONES MODALES
Elementos Finitos en Matlab
Aqui se considera una viga empotrada en ambos extremos mas un apoyo simple en su centro. Se han
usado 48 elementos.
l=1;EI=1;M=1;
Ke=EI/l^3*[12 6*l -12 6*l
6*l 4*l^2 -6*l 2*l^2
-12 -6*l 12 -6*l
6*l 2*l^2 -6*l 4*l^2]
Me=M/420*[156 22*l 54 -13*l
22*l 4*l^2 13*l -3*l^2
54 13*l 156 -22*l
-13*l -3*l^2 -22*l 4*l^2]
%con ne elementos
ne=48
M=zeros(2*ne+2,2*ne+2);K=M;
for i=1:2:2*ne
locel=i:i+3;
K(locel,locel)=K(locel,locel)+Ke;M(locel,locel)=M(locel,locel)+Me;
end
%fijar extremos y traslaci\{o}n en el medio
fix=[1:2 ne+1 2*ne+1:2*ne+2]
free=setdiff(1:2*ne+2,fix)
369
370 ELEMENTOS FINITOS EN MATLAB
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.25
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
Figura 23: Primer modo de la viga
n=length(free) %nro de grados de libertad activos
K=K(free,free); M=M(free,free);
%freqs
[Q,QQ]=eig(K,M)
modo1=zeros(2*ne+2,1);
%solo el primer modo
modo1(free)=Q(:,n)
%graficar solo traslaciones
plot(modo1(1:2:2*ne+2))
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Vibraciones en Sistemas Mecanicos ME-754

INDICE GENERAL vii

ITULO 1. SISTEMAS CON UN GRADO DE LIBERTAD

ITULO 1. SISTEMAS CON UN GRADO DE LIBERTAD

ITULO 1. SISTEMAS CON UN GRADO DE LIBERTAD

ITULO 1. SISTEMAS CON UN GRADO DE LIBERTAD

cuya version linealizada es:

ITULO 1. SISTEMAS CON UN GRADO DE LIBERTAD

ITULO 1. SISTEMAS CON UN GRADO DE LIBERTAD

ITULO 1. SISTEMAS CON UN GRADO DE LIBERTAD

ITULO 1. SISTEMAS CON UN GRADO DE LIBERTAD

ITULO 1. SISTEMAS CON UN GRADO DE LIBERTAD

ITULO 1. SISTEMAS CON UN GRADO DE LIBERTAD

ITULO 1. SISTEMAS CON UN GRADO DE LIBERTAD

Figura 1.24: Impulso

ITULO 1. SISTEMAS CON UN GRADO DE LIBERTAD

ITULO 1. SISTEMAS CON UN GRADO DE LIBERTAD

ITULO 1. SISTEMAS CON UN GRADO DE LIBERTAD

obtenemos nalmente el momento de inercia:

ITULO 1. SISTEMAS CON UN GRADO DE LIBERTAD

ITULO 1. SISTEMAS CON UN GRADO DE LIBERTAD

ITULO 1. SISTEMAS CON UN GRADO DE LIBERTAD

ITULO 1. SISTEMAS CON UN GRADO DE LIBERTAD

ITULO 3. CADENA DE MEDICI

ITULO 3. CADENA DE MEDICI

ITULO 3. CADENA DE MEDICI

ITULO 3. CADENA DE MEDICI

ITULO 3. CADENA DE MEDICI

ITULO 3. CADENA DE MEDICI

Observacion 43 De acuerdo a lo anterior, Q

ALISIS DE ESTABILIDAD DE ROUTH-HURWITZ 99

para el resorte 2 es,

luego la energia potencial es

ITULO 5. SISTEMAS EXCITADOS POR MOVIMIENTO DE LA BASE

ITULO 5. SISTEMAS EXCITADOS POR MOVIMIENTO DE LA BASE

y sustituyendo en la primera linea,

Esta ultima relacion muestra que si

ITULO 5. SISTEMAS EXCITADOS POR MOVIMIENTO DE LA BASE

ITULO 5. SISTEMAS EXCITADOS POR MOVIMIENTO DE LA BASE

S se dene por (),

ITULO 5. SISTEMAS EXCITADOS POR MOVIMIENTO DE LA BASE

ITULO 5. SISTEMAS EXCITADOS POR MOVIMIENTO DE LA BASE

IGIDOS CON DESCANSOS EL

ON DEL MODELO 127

IGIDOS CON DESCANSOS EL

IGIDOS CON DESCANSOS EL

con la matriz de permutacion,

IGIDOS CON DESCANSOS EL

IGIDOS CON DESCANSOS EL

IGIDOS CON DESCANSOS EL

IGIDOS CON DESCANSOS EL

IGIDOS CON DESCANSOS EL

es el valor requerido para lograr el desacoplamiento. La gura (6.7) es una representacion de la

que desacoplen los modos de traslacion x

Las frecuencias naturales de los 6 modos desacoplados son

IGIDOS CON DESCANSOS EL

IGIDOS CON DESCANSOS EL

IGIDOS CON DESCANSOS EL

IGIDOS CON DESCANSOS EL

IGIDOS CON DESCANSOS EL

ITULO 7. SISTEMAS CON N GRADOS DE LIBERTAD

ETODO DE RAYLEIGH-RITZ 155

y dado que para