UNIVERSIDADE FEDERAL RURAL DA AMAZNIA CENTRO DE CINCIAS AGRRIAS

Curso de Sistema de Posicionamento Global (GPS)

Prof. Hugo Jorge Pereira dos Santos

Castanhal 2006

LOCALIZAO NA SUPERFCIE DA TERRA

Forma da Terra No princpio, o homem imaginou a Terra como uma superfcie plana. Posteriormente foi admitida a idia da Terra como uma esfera. J no fim do sculo XVII, com Newton, surgiu a hiptese de que a forma da Terra, por efeito da gravidade e do seu movimento de rotao, seria a de um elipside achatado nos plos. No final do sculo XIX e no incio do sculo XX, geodesistas chegaram concepo do geide para forma da Terra. Entretanto, como o geide indica apenas que a forma da Terra caracterstica, no tendo uma superfcie geometricamente definida, resolveu-se considerar para fins prticos a Terra como elipside de revoluo, que um slido gerado pela rotao de uma elipse em torno do eixo dos plos. Estudos geodsicos recentes mostraram valores diferentes para os elementos do elipside, medidos nos vrios pontos da Terra. Isso faz com que cada regio deva adotar como referncia o elipside mais indicado. No caso do Brasil, adota-se o elipside de Hayford, cujas dimenses so as que mais convm para a Amrica do Sul. Meridianos e Paralelos Para que cada ponto da superfcie terrestre possa ser localizado, existe um sistema de linhas imaginrias, que so representadas em uma carta: os meridianos e paralelos. Os meridianos so as linhas que passam atravs dos plos e ao redor da Terra. O ponto de partida para numerao dos meridianos o meridiano que passa pelo Observatrio de Greenwich, na Inglaterra. Portanto, o meridiano de Greenwich o Meridiano Principal. As localizaes so feitas a partir dele que o marco 0o, para oeste e para leste, 180o. O meridiano um arco, isto , metade de um circulo mximo que vai do Plo Norte ao Plo Sul. Assim, a semicircunferncia que fica oposta ao meridiano, cuja trajetria passa pela cidade de So Paulo o antemeridiano de So Paulo. O antemeridiano do meridiano de Greenwich o de 180o Partindo-se do Plo Norte em direo ao Plo Sul, ou vice-versa, exatamente na metade do caminho, encontra-se o Equador, uma linha imaginria que intersecta cada meridiano e que rodeia a Terra, contida em um plano perpendicular ao seu eixo de rotao, dividindo-a em duas metades exatas. O Equador um crculo mximo, cujo plano perpendicular linha dos plos. Seu valor 0o, e partindo-se dele em direo ao plos Norte e Sul, pode-se construir uma infinidade de planos paralelos, cujas sees so crculos que progressivamente diminuem de tamanho. So chamados de paralelos; quando se chega ao plo, o crculo fica reduzido a um ponto. Numeram-se os paralelos de 0 90o, para Norte e para Sul. O conjunto dos meridianos e paralelos forma uma rede de linhas imaginrias ao redor do globo, constituindo as coordenadas geogrficas. Em uma carta, este conjunto chamado de rede, reticulado ou quadriculado e constitui a base da sua construo. Coordenadas geogrficas Cada ponto da superfcie terrestre est situado no ponto de intercesso entre um meridiano e um paralelo. A localizao de cada ponto dada em termos de sua latitude e de sua longitude. Este sistema est baseado em duas linhas: o Equador e o Meridiano Principal. As medidas so feitas em linhas curvas, isto , nos paralelos meridianos. portanto, o sistema de medida utilizado o grau. Latitude e Longitude Latitude a distncia em graus, minutos e segundos de arco Norte ou Sul do Equador, medidos ao longo do meridiano do ponto; vai de 0 a 90, ou ainda, latitude o ngulo entre o fio de prumo e o plano do equador celeste, ou o ngulo entre o plano do horizonte e o eixo de rotao da Terra. Longitude a distncia em graus, minutos e segundo de arco Leste ou Oeste do Meridiano de Greenwich, medidos ao longo do paralelo do ponto, vai de 0 a 180, ou Longitude o ngulo entre o plano do meridiano celeste e o plano do meridiano de origem, escolhido arbitrariamente.

O ngulo da longitude determinado pelas linhas que vo do Meridiano Principal e do meridiano no qual est o ponto a ser localizado, at o ponto onde elas se encontram, que o centro da Terra. O ngulo da latitude determinado pelas linhas que vo do Equador e do paralelo no qual est o ponto a ser localizado, at o ponto onde elas se encontram, que o centro da Terra.

Coordenadas UTM Alm das coordenadas geogrficas, a maioria das cartas de grande e mdia escalas, em nosso Pas, tambm so construdas com coordenadas plano-retangulares. Estas coordenadas formam um quadriculado relacionado Projeo Universal Transversa de Mercator (UTM). O espao entre as linhas do quadriculado UTM conhecido como eqidistncia do quadriculado e ser maior ou menor de acordo com a escala da carta.O sistema de medida usado o linear em metros, cujos valores so sempre nmeros inteiros, sendo registrados nas margens da carta. Assim, o quadriculado UTM est estreitamente relacionado projeo com o mesmo nome, a qual divide a Terra em 60 fusos de 6 de longitude cada um. O quadriculado, se considerado como parte integrante de cada fuso, tem sua linha vertical central coincidente com o Meridiano Central (MC) de cada fuso. Os meridianos do fuso ou zona da projeo formam um ngulo com as linhas verticais da quadrcula. Esse ngulo nulo para o MC mas vai aumentando com a diferena de longitude e tambm com a latitude. Este ngulo foi chamado de Convergncia Meridiana, a qual varivel em relao situao a cada ponto dentro da zona e representa, para cada ponto, o ngulo formado entre as linhas que indicam o Norte Geogrfico e o Norte da Quadrcula. A origem das medidas do quadriculado o cruzamento do MC com o Equador, ao qual foram atribudos arbitrariamente os seguintes valores: para o Meridiano Central, 500.000 m E, determinando as distncias em sentido Leste/Oeste, e para o Equador, 10.000.000 m para o Hemisfrio Sul, e 0 m, para o Hemisfrio Norte Para localizar: A longitude de um ponto direita do MC de uma zona ou fuso como a distncia, em metros, entre esse ponto e o MC, somada aos 500.000m para se obter o valor quadricular real do ponto; A longitude de um ponto esquerda do MC de uma zona ou fuso como a distncia, em metros, entre esse ponto e o MC, deduzida de 500.000m para se obter o valor quadricular real do ponto; A latitude de um ponto a Sul do Equador como distncia, em metros, entre esse ponto e o Equador, deduzida de 10.000.000m para obter-se o valor quadricular real do ponto; este valor refere-se como Norte (N), porque aumenta de Sul para Norte; A latitude de um ponto a Norte do Equador como distncia, em metros, entre esse ponto e o Equador, somada a 0m para obter-se o valor quadricular real do ponto; este valor tambm refere-se como N quadricular, porque aumenta para Norte;

Projeo Universal Transversa de Mercator (UTM) Como visto anteriormente, existem variaes e adaptaes da Projeo de Mercator. Assim, por exemplo, pode tornar-se transversa, fazendo-se girar o eixo do cilindro transversalmente ao eixo polar do globo terrestre. o caso da Projeo Universal Transversa de Mercator, na qual o cilindro envolvente se move dentro de uma posio secante. Isto faz com que o raio do cilindro se torne menor que o raio da esfera. A condio secante tm vantagem sobre a condio tangente, pois na primeira, duas linhas norte-sul aproximadamente se convertem em linhas de distncia exata. A projeo UTM, proposta pelos Estados Unidos em 1950, abrange a totalidade das longitudes. Para que seja possvel, feito um fracionamento em fusos ou zonas, de longitude determinada de maneira a no ultrapassar certos limites aceitveis de deformao. Este fracionamento j havia sido calculado em mdulos de 6o de longitude cada um. Todos so idnticos, de tal modo que os clculo efetuados para um deles (fuso padro) tm seus resultados vlidos para a totalidade da Terra, isto , para todos os fusos. A numerao das zonas, comeando com a Zona 1, tm sua origem no meridiano de 180oW (ou seja, no antemeridiano de Greenwich) e vai caminhando progressivamente para Leste at chegar zona 60, que est compreendida entre 174oE e 180oE. Em Latitude, os fusos so limitados aos paralelos de 80oS e 84oN, porque as deformaes seriam muito grandes para latitudes superiores. A diferena de 4o entre latitudes N e S devida diferena de achatamento entre o Hemisfrio Norte e Hemisfrio Sul.

1.

INTRODUO

Inicialmente concebido para fins militares, somente quando se percebeu a grande preciso do sistema e com o aumento da eficincia dos receptores que foi permitido seu uso na comunidade civil. Tecnologia dos tempos atuais, o GPS (sistema, receptores, dados) tem diversos usos: levantamentos, mapeamentos, na construo de pontes, viadutos, hidreltricas, rodovias, esgoto, monitoramentos de veculos, temperatura de caldeiras, nveis de reservatrios, monitoramento de navegao area e martima, etc. E alm disso, no lazer, como auxlio na pesca, caa, acampamentos, caminhadas, etc. De origem norte-americana (um dos primeiros pesquisadores, Bradford Parkinson, militar aposentado da Fora Area americana, considerado o pai do GPS), o sistema GPS gerenciado e monitorado pelo Departamento de Defesa (DoD) daquele pas e so eles quem controlam os nveis de preciso e podem, a qualquer momento, interromper o envio dos sinais pelos satlites. Fato um pouco difcil de acontecer, visto a atual presso comercial mundial. Os primeiros satlites GPS, para uso civil, foram lanados em 1967. O sistema TRANSIT obtinha precises na ordem decimtrica e eram necessrios alguns dias (s vezes, um ms) para o processamento dos dados coletados (gravados em fita K-7 e levados a enormes computadores IBM nos EUA), sendo que, geralmente, aguardava-se at uma semana pela passagem dos satlites. Em 1973, o sistema NAVSTAR / GPS Navigation System Using Time and Ranging ou Global Positioning System, entrou em funcionamento e desta forma, permitiu melhores precises. Consiste na juno de dois programas americanos: Naval Research Laboratory - TIMATION e o Air Force - 621B Project . O primeiro satlite teste (bloco I) foi lanado em 1978 e os operacionais atuam desde 1989 (Bloco II & Bloco IIA, lanados por foguetes Delta II de Cabo Canaveral, Flrida). A segunda gerao de satlites (Bloco IIR), ainda em produo ter maior vida til, melhor preciso e maior autonomia. 2. CARACTERSTICAS PRINCIPAIS

O GPS tem, por princpio, caractersticas globais : Sempre h, no mnimo, 04 SV's (satellite vehicle) disponveis em qualquer lugar do mundo. (Maraj campos e prximo linha do Equador, 08 a 12); Em operao 24 horas por dia. Algumas outras : Fornece na coleta: latitude, longitude, altitude, data e hora; Precises, no modo autnomo, 05 a 15m e no diferencial, at sub-centimtrica; Em levantamentos, no necessrio visibilidade entre os pontos; Eficiente, pois somente no haver coleta caso haja defeito no receptor ou algo entre este e o sinal emitido pelo SV (telha, muro, rvore - mata densa). Para os receptores de navegao, antes quase todos com antenas externas, houve um avano tecnolgico,

e nos dias atuais, j com antenas internas e mais sensveis ao sinal GPS, a dificuldade de coletar sob mata densa foi um pouco amenizada. 3. SEGMENTOS DO SISTEMA GPS

SEGMENTO DE CONTROLE So 5 estaes terrestres para cobertura mundial. So construdas para o monitoramento pelo DoD e a todo instante recebem sinais da constelao GPS, coletando dados meteorolgicos (modelo ionosfrico) e os retransmitindo para a estao principal em Colorado Springs (MCS - Master Control Station), que calcula as efemrides dos satlites (dados da rbita) e os coeficientes de tempo dos mesmos, sendo aps isso, enviados para as estaes de transmisso. Os dados mais precisos das efemrides dos satlites somente as agncias de defesas americanas (Defense Mapping Agency) possuem. Efemrides: informaes completas e precisas sobre cada satlite, que transmite sua prpria. So utilizadas nos clculos de posicionamento. Almanaque: informaes resumidas sobre toda constelao GPS. Cada SV transmite os dados prprios e do restante da constelao. So usadas no planejamento de misso. As estao (Ground Control Station Monitor Station MS) so as seguintes: Colorado Spring,a principal Diego Garcia (Oceano ndico) Ilha Ascenso(Atlntico Sul) Kwajalein (Pacfico Norte) Hawai
AAF - American Air Force NIMA - National Imagery and Mapping Agency

SEGMENTO DO USURIO Este segmento consiste do receptor e acessrios, software de processamento, coletoras, etc. H dois tipos de servios de posicionamento : SPS - Standard Positioning Service (civil) PPS - Precise Positioning Service (militar)

Algumas aplicaes do GPS : Monitoramento de veculos Levantamentos geodsicos Explorao de leo Navegao terrestre Navegao martima Mapeamento SEGMENTO ESPACIAL O segmento ESPACIAL constitudo pelos satlites, que devem, segundo Silva (95), assegurar as seguintes funes : Manter sempre com preciso a escala de tempo GPS (cada satlite possui 02 relgios de csio e 02 de rubdio, elementos de alta estabilidade cclica) Emitir dois sinais ultraestveis em freqncia, modulados em fase pelos cdigos, sendo : L 1 = 1,57542 GHz L 2 = 1,22760 GHz Armazenar as informaes do segmento de controle Corrigir rbitas dos satlites Substituir satlites com defeito Efetuar alguns clculos a bordo Retransmitir mensagens ou efemrides Terra GIS Servios Reflorestamento Mapeamento Orientao de mquinas Hidrografia Cadastro Caminhadas Polcia Reconhecimento Aproximao e decolagem aeronaves Pesca

Atualmente, a constelao GPS constituda de 28 satlites, sendo 6 planos com inclinao 55 em relao Linha do Equador (4 satlites para cada plano e mais 4 para possveis substituies). Os satlites esto em uma rbita muito alta, 20.183km (raio da Terra 6.000km) ou 12.545 milhas e completam uma revoluo em cerca de 11h 58min. So alimentados por corrente eltrica gerada por duas placas solares com superfcie de 7,25m. A seguir um quadro demonstrativo da situao da constelao GPS.

Notar a longevidade dos mesmos. Para cada satlite h um cdigo de identificao (exemplo, E4 : E = plano orbital, 4 = nmero do SV, no plano orbital). Ainda no constam desta tabela, os quatros ltimos SV's lanados.

STATUS DA CONSTELAO GPS SV

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 11 13 12 3 Cs Rb Rb

PRN
4 7 6 8 5 9

Clock

Lanam rbita
22/02/7 8 13/05/7 8 06/10/7 8 10/12/7 8 09/02/8 0 26/04/8 0 18/12/8 1 14/07/8 3 13/06/8 4 08/09/8 4 09/10/8 5 C1 A1 C4

Desat
17/07/8 5 16/07/8 1 18/05/9 2 14/10/8 9 28/11/8 3 06/03/ 91

SV
21 15

PRN
21 15

Clock
Cs Cs

Lanam rbita
22/08/9 0 15/10/9 0 E3 D2

Desat

BLOCO I

BLOCO II

BLO
23 24 25 28 23 24 25 28 26 27 1 29 22 31 7 9 5 4 6 Cs Cs Rb Cs Cs Cs Rb Cs Cs Rb Cs Cs Cs Cs Cs

CO IIA
10/12/9 0 30/08/9 1 24/03/9 2 04/05/9 2 23/07/9 2 30/09/9 2 11/12/9 2 05/01/9 3 04/04/9 3 30/03/9 3 13/05/9 3 26/06/9 3 30/08/9 3 26/10/9 3 28/03/9 4 E4 D1 A2 C2 F2 A3 F1 F4 B1 C3 C4 A1 B4 D4 C1 (*) com defeito

04/05/ 93 (*) (**) (*)

26 27 32 29 22

BLOCO II
14 13 16 19 17 18 20 14 2 16 19 17 18 20 Cs Cs Cs Cs Cs Cs Cs 15/04/8 9 10/08/8 9 14/10/8 9 14/11/8 9 11/01/9 0 14/02/9 0 18/04/9 0 E1 B3 E3 A4 D3 F3 B2

31 37 39 35 34 36

(*) desativado

4.

CLCULO DA POSIO 20.000km Estamos em algum ponto sobre a esfera.

A partir de distncias de vrios satlites podese obter a posio atravs de equao matemtica, sendo que para 04 incgnitas (Latitude, Longitude, Altitude e Tempo), sero necessrias 04 equaes

20.000km 21.000km

Estamos em algum ponto sobre a interseo

Uma segunda medio fornece como soluo a interseo entre duas esferas:

A soluo ser adicionar uma 3a medio. A interseo ser em dois pontos e na prtica essas trs medies so suficientes para determinar a posio. Um dos pontos (soluo) descartado j que uma soluo impossvel (no espao ou em alta velocidade).

Estamos em um dos dois pontos da interseo.

A 4a medio apontar para s um

A partir da 4a medio, a localizao calculada, pois o erro do clock (tempo) do receptor removido.

5.

ESTRUTURA DO SINAL DOS SATLITES

Cada satlite GPS transmite, ininterruptamente, sinais em duas ondas portadoras (L), sendo suas freqncias : L1 = 1.575,42 e L2 = 1.227,60 Mhz, com comprimentos de ondas de 19 e 24cm, respectivamente. So trs as modulaes sobre as portadoras : dois cdigos PRN (Pseudo-Random-Noise, ou rudo falsamente aleatrio): C/A : Cdigo Civil Clear Access ou Coarse Aquisition, ("Aquisio Fcil") para a portadora L1 (L2, 2005) : Cdigo Militar - Precise ou Protected (Y se encriptado) para L1 e L2 P Mensagem de navegao (NAVDATA) para L1 e L2, que so informaes da rbita do satlite (efemrides, correo dos relgios, sade dos SV's, etc).

Ambos os cdigos so uma sria binria, sendo a freqncia de 10,23 Mhz, multiplicada por 154 (L1) e 120 (L2). O cdigo P, por sua vez, possui freqncia de 10,23 megabits por segundo num perodo de 267 dias e pode ser alterado a qualquer momento pelo governo americano, quando isto ocorre, dizemos que o cdigo est encriptado (cdigo Y). Os sinais so derivados a partir de uma freqncia gerada por um relgio atmico, f0 = 10,23 Mhz, desta maneira : L1 = 154 x f0 = 1.575,42 Mhz e L2 = 120 x f0 = 1.227,60 Mhz

Sinais GPS (Silva, 95) C/A

Est previsto o acrscimo de mais dois novos sinais. A portadora L2 para o cdigo C/A e um cdigo modulado sobre a portadora L5, com freqncia de 1.176,45Mhz (dez vezes maior que o cdigo C/A), numa melhoria significativa na preciso GPS. O cdigo C/A fornece em tempo real a posio autnoma (isolada) da antena do receptor, sendo que estas posies podem ser refinadas, aplicando correes diferenciais. So obtidas em tempo real ou ps-processada e possuem preciso desde submtrica at 15 metros. Aplicaes : Navegao GIS Levantamentos Topografia Aplicaes com preciso entre < 1 e 5 metros 6.MTODOS DE POSICIONAMENTO O posicionamento ser obtido conforme o nmero de informaes que a antena GPS est captando naquele momento. Exemplo : No GPS < No GPS = No GPS > 3 SV's 3 SV's 3 SV's =====> =====> =====> Tempo GPS Tempo GPS + posio 2D (Lat , Long) Tempo GPS + posio 3D (Lat , Long, Alt)

Existem dois tipos de medies: Fase do Cdigo C/A Fase da(s) Portadora(s) E dois tipos de resultados: Ponto isolado e navegao - cdigo C/A Vetores diferenciais entre duas estaes (ps-processado ou em tempo real rdio/RTK) - cdigo C/A e portadora(s)

Abaixo os mtodos de posicionamento : MTODO ABSOLUTO MTODO DIFERENCIAL MTODO RELATIVO ESTTICO ESTTICO RPIDO CINEMTICO

6.1.

MTODO ABSOLUTO :

Este o mtodo mais simplificado de todos. Consiste na coleta dos sinais GPS por apenas 01 receptor e na medio do cdigo C/A . O tempo em que o sinal leva desde quando emitido do SV at chegar antena do receptor multiplicado pela velocidade da luz igual a pseudo-distncia (pseudorange) entre o receptor e o SV. T
SINAL

x 3 x 1010 cm/seg = Distncia (pseudo-distncia , pseudorange)

O sinal captado dispem da informao da efemride do SV e o receptor capaz de medir distncias atravs do tempo de viagem gasto pelo sinal. Pseudorange (pseudo-distncia) a distncia com erro do clock embutido e para remover este erro necessrio coletar sinais de 4 SVs. O receptor pode ser MVEL ou ESTACIONRIO.

Tempo SV

Tempo SV

Tempo Receptor Como se percebe, h tempos distintos para o clculo da distncia. Neste caso, o que ocorre num primeiro instante (milisegundos) a sincronia entre o tempo do receptor e do satlite. O receptor reproduz os cdigos gerados pelo SV , sincronizando os mesmos, desta forma ele correlaciona as informaes recebidas com as reproduzidas, retardando os cdigos que reproduz at sua coincidncia. O tempo deste retardamento o tempo da durao da propagao. Exemplificando : imagine duas pessoas com os relgios exatamente na mesma hora, minuto e segundo. Elas entram num estdio de futebol e comeam a gritar cada segundo que passa (1, 2, 3...), sendo que cada uma delas vai para um lado do campo. Chegar um momento em que a pessoa "A" estar gritando "100" e ouvir "98" da pessoa B. A diferena entre o grito e que se ouviu o tempo do grito, ou seja, o tempo do sinal. Este fato somente ocorre se os relgios do SV e do receptor estiverem exatamente sincronizados, fato que na realidade, no acontece. Esta a razo da distncia calculada

ser chamada de pseudodistncia, pois no h como sincronizar os relgios, portanto, estes erros sistemticos so inevitveis. Tempo medido. Diferena entre as mesmas partes do cdigo SV Receptor

As efemrides informam a posio de cada satlite (03) no instante em que a distncia entre ele e o receptor calculada. Desta forma, possvel calcular a posio do receptor. No entanto, para se calcular a quarta incgnita deste sistema (a diferena entre os relgios do receptor e dos Sv's), necessrio rastrear um quarto satlite. 6.2. MTODO DIFERENCIAL (DGPS):

O posicionamento pelo mtodo diferencial referido a correes em tempo real ou psprocessado, de posies baseadas no cdigo C/A e sero necessrios, no mnimo, 02 receptores. Este Tempo Real (Real Time) presume link de radio entre receptores e a Posio diferencial significa a posio GPS bruta (cdigo C/A) refinada no receptor MVEL a partir de correes geradas no receptor BASE. O mtodo DGPS poder ser PS-PROCESSADO (mais simples e barato) ou em TEMPO REAL (link de rdio), usado para locao (protocolo RTCM 104) 6.2.1.MTODO DIFERENCIAL RELATIVO (Interferomtrico) :
Dist. Terrestre ESTAO 1 Vetor BASE ESTAO 1 Dist. Geodsica

Este mtodo consiste em se determinar um ponto com as coordenadas conhecidas de um outro ponto. Portanto, um posicionamento relativo. Neste mtodo necessrio que os receptores captem

BASE (coord. conhecida)

simultaneamente sinais de satlites da mesma constelao, portanto entende-se que a distncia mxima entre os mesmos ser de 500km.Quanto maior o tempo de coleta, maior ser a preciso do ponto.

A seguir um modelo esquemtico do que ocorre no modo diferencial relativo :

BASE (coord. conhecida) X - X GPS = Y - Y GPS = Z - Z GPS = X Y Z

ESTAO 1 ("Mvel") X' GPS Y' GPS Z' GPS

+ + +

Alcance = 500km

X = X' C Y = Y' C Z = Z' C

Sendo, X Y Z X GPS Y GPS Z GPS

= = = = = =

coord. X conhecida coord. Y conhecida coord. Z conhecida coord. X GPS, errada coord. Y GPS, errada coord. Z GPS, errada

X'GPS Y'GPS Z'GPS x Y Z X' C Y' C Z' C

= = = = = = = = =

coord. X' GPS, errada coord. Y' GPS, errada coord. Z' GPS, errada Correes Diferenciais X Correes Diferenciais Y Correes Diferenciais Z coord. X corrigida coord. Y corrigida coord. Z corrigida

Znite

15

15 (MSCARA DE ELEVAO) Linha do Horizonte Nadir

As BASES tambm podem ser : Rdio Farol, da Marinha, que possui receptores GPS instalados em algumas estaes ao longo da costa brasileira, sendo que seus dados so transmitidos por rdio modular e somente receptores com antena apropriada para receber estas informaes (Beacon, farol) so capazes de correes diferenciais em tempo real.

VRS (Virtual Reference Station), que so, como o prprio nome diz, estaes virtuais. Algumas empresas, como norte-americana OMINI disponibiliza esta correo com o pagamento de anuidade (nos dias atuais, cerca de US$ 1.500,00/antena/ano). As bases da OMINI, espalhadas pela Amrica do Sul e em contnua comunicao, criam um ambiente de interpolao entre elas e possibilitam receptores com antena apropriada, captar estas informaes para correo da coordenada em tempo real.

6.2.1.1. MTODO DIFERENCIAL RELATIVO ESTTICO : Este mtodo consiste no posicionamento pela fase da portadora e o mais preciso de todos os mtodos. Com a diferena de fase entre a onda emitida pelo SV e sua reproduo pelo receptor, possvel obter-se uma maior preciso, visto que, segundo Silva (95), atualmente mede-se esta diferena com aproximao de 1% do comprimento da onda (19cm para L1 e 24cm para L2), portanto cerca de 1mm a 2mm de preciso linear.

Posicionamento pela fase da portadora

O receptor mede os comprimentos de onda fracionadas quando sintoniza o sinal e somente conta os ciclos sucessivos (contnuos). Aps isso, no h como conhecer o nmero inteiro de ciclos que havia entre o receptor e o SV. Esta incgnita N, chama-se ambigidade inteira ou bias (ambigidade da fase). Calcular a ambigidade fator primordial para se alcanar a preciso geodsica milimtrica desejada. Algumas pesquisas para solucionar, segundo Blizkow (98) : Alternativa Geomtrica : com o tempo, h uma variao da relao geomtrica entre o SV e o receptor. Com a observao por um perodo longo (02 horas) e mantendo uma contagem contnua, a ambigidade inicial no se altera. Neste mesmo clculo, acha-se a diferena de coordenadas (Efeito Doppler), permitindo o clculo da coordenada do ponto. Com estas, possvel obter a distncia entre o SV e o receptor e comparar com a distncia observada ambgua, tendo assim o valor da ambigidade.

Combinao das fases do cdigo e da portadora : Apenas possvel para o cdigo P (Precise), pois h um baixo rudo nas medidas do cdigo. Esta soluo consiste em observar o carter no ambguo das medidas da fase sobre o cdigo, com estrutura conhecida. Soluo pouco utilizada, dada a restrio do cdigo P. Procura da ambigidade : Da soluo fracionada, admite-se um valor prximo, restringindo o vetor soluo a valores inteiros , aplicando-se tcnicas de otimizao. Acontece que o nmero de equaes formadas ser enorme. Este processo est sendo bastante estudado e figura como sendo a luz no fim do tnel para a soluo da questo. Para aplicaes cinemticas, chama-se para esta ambigidade em movimento de on the fly (OTF) ou on the way. Em geral, usado para transporte de coordenadas, sendo a linha base permitida mxima de 50km para uso da portadora L1 e ilimitado para L2. Recomenda-se 60 minutos de observao, no mnimo. sendo uma ocupao (estao) por arquivo de dados. Os dados normalmente gravados a cada 15 segundos (taxa de sincronismo).

O USO DA PORTADORA : A portadora pode ser caracterizada pelo comprimento de onda ( l ) ou pela freqncia ( f ), sendo que f e l so relacionados pela expresso: l=c/f ; e f=c/l ;

onde c = velocidade da luz no vcuo ( 2,99792458 x 108 m/s ) Quanto maior a freqncia, menor ser o comprimento de onda. y = sin x
y 1

-3

-2

-1

Devem ser observados no mnimo 4 SVs simultaneamente em pelo menos duas estaes. Os dados so processados usando a tcnica chamada de diferenciao (diferenas). A primeira diferena compara dados de 2 SVs a uma estao, ou de 1 SV a duas estaes (simples diferena). A dupla diferena combina os dois tipos da primeira diferena. A primeira e dupla diferenas so formadas numa poca (tempo) especfica e a tripla diferena combina dupla diferena sobre pocas sucessivas (normalmente cada 10 pocas).

6.2.1.1.1. MTODO DIFERENCIAL RELATIVO ESTTICO RPIDO : Uso das portadoras L1 ou L2 com cdigo P (at hoje). Tempo de ocupao entre 5 e 20 minutos, dependendo do nmero de SVs, sendo que a ocupao mltipla possvel num s arquivo de dados, que normalmente so gravados a taxa de sincronismo de 5 ou 15 segundos. 6.2.1.2. MTODO DIFERENCIAL RELATIVO CINEMTICO : A portadora L1 suficiente, com a gravao de vrias estaes num s arquivo de dados. Normalmente possui taxa de sincronismo de 2 a 5 segundos (ou at 15 segundos, dependendo da velocidade da antena), sendo necessrio a inicializao e manuteno do sinal de no mnimo 4 SVs o tempo todo (lock on), para o caso de perda do sinal, reocupar uma base (dx,dy,dz) conhecida. Possui alcance de at 10km e "blocos" de 5 ou 10 minutos devem ser completos, como mostra figura abaixo : No SV's

4 Cinemtic

DGP T (min)

10 7. SISTEMA DE REFERNCIA

60

9 min

69

SISTEMA EARTH-CENTERED, EARTH FIXED - ECEF Centrado e fixo Terra

Z
Z = Eixo Mdio de Rotao (Eixo Polar)

Centro de massa da Terra X = Longitude Zero Eixo X no plano do Equador

Y = Longitude 90 E Eixo Y no plano do Equador

X
Semi- eixo menor ELEMENTOS DA ELIPSE : a = semi-eixo maior / b = semi-eixo menor f = achatamento = (a - b) / a Parmetros mais freqentes : a 1/f

Semi- eixo maior

Semi- eixo menor

ELEMENTOS DA ELIPSE 3D : Elipse rotacionada em torno do semi-eixo menor (polar) para obter um elipside 3D Semi-eixo maior : eixo equatorial

Semi- eixo maior

Todos os pases do mundo, ainda no sculo passado, definiram os elipsides de referncia, com dimenses e posicionamentos calculados de maneira otimizar em relao poro do geide do pas. Assim, cada um adotou DATUM e SISTEMA DE REFERNCIA GEODSICO mais adequados ao seu contorno geogrfico, sendo o Elipside de Hayford (1910), recomendado em 1924 na Conferncia Mundial de Madri para ser o Elipside Internacional de Referncia. Estes so os sistemas individuais de cada pas, no entanto, nos dias atuais, o mundial ponto central coincidindo com o centro de massa do globo e otimizado para se adaptar ao geide mundial - chama-se WGS84 World Geodetic System, adotado pelo sistema GPS com parmetro de suas medies. Portanto, para que a coordenada coletada esteja de acordo com a regio da coleta, necessrio que seja feita transformao entre datums. No Brasil, o que melhor se adapta o DATUM SAD-69 South American Datum 1969, adequado para a Amrica do Sul e remodelado em 1996 pelo IBGE para as coordenadas da rede geodsica Projeto REPLAN, agora chamado SAD-69/96. A partir deste ano, o SIRGAS - Sistema Internacional de Referncia Geocntrico para as AmricaS. No

Brasil, Manaus (AM), Fortaleza (CE), Imperatriz (MA), Bom Jesus da Lapa (BA), Cuiab (MT), Braslia (DF), Viosa (MG), Presidente Prudente (SP), Cachoeira (RJ), Rio de Janeiro (RJ) e Curitiba (PR). Total nas Amricas, 57 estaes. 7.1. SUPERFCIE DE TRABALHO Qualquer DATUM definido atravs de 8 elementos : Posio da rede (3 elementos) Orientao da rede (3 elementos) Parmetros do elipside (2 elementos)

Amrica do Sul (Elipside Sul-americano)

Geide

GEIDE :

Amrica do Norte (Elipside Norte-americano)

Prximo do NMM Nvel Mdio dos Mares Em funo da densidade da Terra Superfcie ondulada O nivelamento geomtrico referenciado ao Geide.

GEIDE x ELIPSIDE :

Elipside

Geide

Altitude Ortomtrica h

Altitude Elipsoidal H

Superfcie da Terra Geide

Elipside

Ondulao Geoidal N

Entende-se por Elipside, o modelo matemtico que define a superfcie da Terra. e Geide, a superfcie de mesmo potencial gravitacional (equipotencial) melhor adaptada ao nvel mdio do mar global. A altitude ortomtrica usada nos nivelamentos geomtricos

MODELOS GEOIDAIS : Para se estimar a ondulao, N, seguinte frmula matemtica : N=Hh , onde : N = Ondulao geoidal H = Altitude Elipsoidal h = Altitude Ortomtrica O modelo brasileiro est referenciado ao SAD-69 (modelado por IBGE EPUSP). O mais recente modelo geopotencial brasileiro chama-se EGM96 . Nesta nova verso da carta geoidal, o erro absoluto de 2m e o relativo de 2cm / km. entre o elipside e o geide necessrio seguir a

DATUMS : Um mesmo ponto poder ter diferentes coordenadas, dependendo do Datum que o mesmo foi calculado. Comparando os que o Brasil utiliza como parmetro , obtemos o seguinte :

WGS-84 Elipside WGS-84 (m) 6.378.137,00 6.356.752,31 298,26

SAD-69

Crr. Alegre

UGGI-67 Internacional (Hayford) (m) (m) 6.378.160,00 6.356.774,72 298,25 6.378.388,00 6.356.911,95 297,00

a b 1/f

SAD-69 WGS-84 (IBGE) : TX = - 66,87 m TY = 4,37 m TZ = - 38,52 m

8.ERROS NO POSICIONAMENTO POR GPS Vrios so os erros no posicionamento por GPS. Em alguns deles possvel a remoo. A seguir uma tabela resumida desses erros : Efeito Diluio da Preciso (DOP) Efemrides dos satlites Drift clock do Satlite Atraso ionosfrico Atraso troposfrico Multicaminho (multipath) Drift clock do receptor Rudo do receptor Satlites no saudveis Remoo horrio - planejamento diferencial diferencial diferencial diferencial local da antena ***** ***** *****

Segundo Segantine (95) : rbita Ionosfera : Erro nominal devido a impreciso das efemrides transmitidas. : Atraso nas medidas da pseudo-distncia e o avano equivalente da medida da fase da portadora - eltrons livres na ionosfera (100 a 1000km acima superfcie terrestre).

Troposfera

: Atraso na transmisso do sinal, devido a componentes secos e midos da atmosfera (acima dos 80km).

Erro do relgio do satlite

Erro do relgio do receptor : Diferena entre o tempo recebido e o tempo do sistema GPS. Rudo do cdigo do receptor : Imprecises na medida do cdigo, devido a rudos no receptor. Rudo na portadora do receptor : Imprecises na medida da portadora, devido a rudos no receptor. Multicaminhamento : Erro devido ao fenmeno da recepo e sobreposio de sinais. Segundo Blackwell (86) : ORIGEM DO ERRO Relgio do satlite Efemrides ERRO ESTIMADO (m) 3,50 2,60 Cdigo P 0,40 0,40 0,25 0,15 1,20 Cdigo C/A 6,40 0,40 0,60 0,60 3,50

: Diferena entre o tempo do satlite e o tempo do sistema GPS.

Atraso na ionosfera Atraso na troposfera Rudo do receptor Obliqidade entre os canais Multicaminhamento

DOP (Dilution Of Precision): O DOP - geralmente mostrado na tela do receptor/coletora - um indicador da estabilidade na posio resultante e depende da geometria da constelao. um fator multiplicativo que reflete o rudo da medio aos satlites (input) no rudo da soluo (output). Sendo que quanto menor o DOP , maior a preciso da posio e vice-versa. PDOP = DOP da posio - referido geometria instantnea dos SVs; RDOP = DOP relativo - referido mudana na geometria dos SVs no perodo de observao.

MULTICAMINHAMENTO :

9.

PLANEJAMENTO DE MISSES :

Apesar da constelao GPS nos garantir - para qualquer lugar no mundo - um nmero mnimo de 04 satlites disponveis, recomendvel o planejamento de misses, principalmente para transporte de coordenadas geodsicas ou outra utilizao que exija preciso e para que o tempo de ocupao seja o mais otimizado possvel. Basicamente, o planejamento permitir checar a constelao GPS. Este planejamento calculado por softwares especficos (Satviz ou QuickPlan) geralmente integrados aos de ps-processamento de dados - que checam a visibilidade dos satlites e PDOP para a hora em que ser feita a coleta. Deve-se tambm verificar o equipamento: antenas, cabos de antena, cabos de dados, conector e plugs do receptor , fusveis, cabos de alimentao do rdio e do receptor GPS e baterias, alm das configuraes do receptor.

10.

OUTROS SISTEMAS DE POSICIONAMENTO

Alm do GPS, existem outros sistemas de posicionamento disponveis ou em fase de execuo : GLONASS Global Navigation Satellite System : Desenvolvido pela antiga URSS, este sistema no tem sido aproveitado em toda sua potencialidade, visto que no h muitos receptores disponveis no mercado habilitados a receber os seus sinais. Tambm no h grandes investimentos e aps a queda do pas comunista, o sistema tem tido srias dificuldades de manuteno. As rbitas dos satlites GLONASS so circulares, inclinadas 64,8 a uma altitude aproximada de 19.100km. Formado por 24 SV's, sendo 03 planos orbitais de 07 SV's cada e mais 03 de reserva para possveis substituies. H um centro de monitoramento em Moscou, cinco estaes de comando, trs estaes para monitoramento e um sistema central sincronizador. Estudos realizados na Europa em 94 e no Brasil (PETROBRS, bacia de Campos) comparando os sistemas GPS e GLONASS, concluiu que o sistema russo era mais preciso. No h muita expectativa quanto a este sistema, visto que, atualmente, somente 10 SV's esto em rbita e h previses de novos lanamentos apenas para 2006. GALILEO : Sistema definido no ano (2000) pela Unio Europia e financiado pela Agncia Espacial Europia (ESA) e a Rede de Transporte da Europa (Trans European Networks), com cooperao da Rssia, Canad, Japo e parceria com empresas privadas, inclusive americanas. Um dos principais motivos de sua elaborao o de se livrar do controle total do Departamento de Defesa Americano exerce sobre o atual sistema, o GPS, que como foi dito antes, pode desativ-lo a qualquer momento, conforme sua convenincia.

1.Uma breve viso das Pginas da Unidade

Todas as informaes necessrias para se operar o GPS podem ser encontradas em Pginas (ex: telas exibidas). Caso nenhum destino seja selecionado, h trs pginas principais: Status de Satlite, Informao de Mapa e viagem. Pressione a tecla de PAGE para percorrer as pginas na seqncia normal ou use a tecla QUIT para percorr-las em seqncia inversa. A seo de Referncia do Manual descreve em detalhes a funo de cada pgina e como configur-las.

2.Pgina de Status de Satlite

A Pgina de Status de Satlite aparece quando o GPS ligado pela primeira vez (aps a tela de boas-vindas e advertncia. Esta pgina parte da seqncia principal de pginas e pode ser exibida a qualquer momento pressionando PAGE, repetidamente, at que aparea). A Pgina de status de satlite inclui sky view e a exibio de intensidade de sinais, o qual exibe quo bom o desempenho do receptor de GPS em um dado momento. A viso de cu exibe uma viso superior que indica onde o GPS est procurando, no cu, cada satlite, indicando a direo e elevao (ngulo acima do horizonte). O crculo externo na viso de cu representa o horizonte em todas as direes. O crculo interno representa uma elevao de 45 graus acima do horizonte. Os satlites individuais so identificados com um nmero de 01 a 32. As barras de intensidade de sinal exibem a intensidade relativa de cada sinal de cada satlite que est sendo recebido. Quanto mais alta for a barra, mais intenso ser o sinal. Os satlites individuais so identificados com um nmero e corresponde ao mesmo nmero de satlite exibido na viso do cu.

3.Pgina de Mapa

As funes do GPS so mapas em tempo real que ilustram a sua posio atual e a rota desejada. A Pgina de Mapa uma das vrias pginas operantes do GPS e tende a ser usada mais do que as outras pginas.Exibe graficamente a rea ao redor da sua posio atual, e marca a rota at o destino com uma linha grossa cinza-escuro. Informa qual a direo a ser seguida ou a direo que se est indo. Tambm informa a velocidade, a distncia para a prxima curva e o tempo e a distncia at o destino final. Caso o GPS no tenha determinado ainda sua posio atual, um ponto de interrogao que pisca ir aparecer acima do veiculo e o seguinte texto:Acquiring satellites.A tela do mapa exibe a sua posio atual e a direo do movimento usando um smbolo em forma de um veculo triangular no centro do mapa. O mapa exibe tambm a escala e os detalhes geogrficos tais como: lagos, rios, estradas e cidades. As teclas IN/OUT podem ser usadas para alterar a escala do mapa e exibir mais ou menos detalhes. Pressione e segure qualquer uma das teclas para aumentar ou diminuir a escala de zoom. Quando o zoom for aplicado a reas menores, um crculo de preciso ir aparecer em volta do smbolo em forma de veculo. O circulo de preciso exibe graficamente a preciso da posio no mapa.

4. A Pgina de Informao de Viagem

terceira pgina principal a Pgina de Informao de Viagem. Se voc estiver fazendo uma longa viagem, esta pgina ser de grande utilidade. Indica a velocidade atual, velocidade mdia, odmetro e vrias outras informaes importantes sobre sua viagem. As seguintes sugestes lhe ajudaro a obter mximo proveito desta pgina. Certifique-se de reiniciar a Pgina de Informao antes e iniciar a via gem. As instrues sobre como reiniciar a pgina sero apresentadas a seguir: Se voc faz paradas freqentes, deixe o GPS V ligado e carregando satlites. Isto far com que a unidade mea com preciso a elipse de tempo durante a viagem. Contudo, alguns veculos cortam a energia do isqueiro quando o motor desligado. A fim de continuar a receber os sinais de satlite, use pilhas e o adaptador de isqueiro para a viagem. Quando a fora externa for removida, a unidade requisitar, atravs de uma mensagem, se as pilhas podem ser usadas quando a energia do veculo no estiver disponvel

5.Pgina de Busca de Direo

Quando um destino tiver sido selecionado usando as preferncias de rota off-road ou quando estiver navegando em uma rota manual, a Pgina de busca de Direo aparece na seqncia das pginas principais no lugar na Pgina de Rota Atual. A Pgina de Busca de Direo ir lhe conduzir ao seu destino com um grfico na forma de bssola e um cursor em forma de ponteiro de rumo. As leituras digitais adjacentes ao mapa exibem a velocidade atual, distncia at o prximo waypoint, hora de chegada no prximo waypoint e a elevao atual. Cada uma destas quatro leituras digitais (campos de dados) so selecionveis pelo usurio e podem ser configuradas para exibir outros dados. Quando estiver se deslocando, a bssola grfica giratria exibe a direo e o rumo. O ponteiro indica a direo at o prximo waypoint relacionado sua direo atual. A bssola grfica e ponteiro trabalham de forma independente a fim de exibir, de forma resumida, a direo do seu movimento e a direo do destino. Por exemplo, se a seta aponta para cima, voc estar indo diretamente ao waypoint. Se o ponteiro apontar para qualquer outra direo, mova-se na direo da seta at que este aponte para cima. Continue, posteriormente, nesta direo. Vrias funes do GPS V so executadas atravs de menus. Como todas as outras pginas principais, esta pgina possui um menu de opes que pode ser personalizado e/ou selecionar funes especiais que estejam especificamente relacionadas com a Pgina de busca de direo.

Como marcar a posio como um waypoint O GPS V permite capturar a sua posio atual e salv-la como um waypoint Use esta funo para marcar as posies que deseja retornar no futuro ex: estacionamento, trilha ou lugar de pesca). O GPS V pode armazenar at 500 waypoints. Para marcar sua posio como um waypoint: 1.Pressione e segure a tecla ENTER. A Pgina de Marcao de waypoint aparece, com um nome padro de 3 dgitos para o novo waypoint na parte superior da pgina. O GPS V captura a posio no instante que ENTER foi pressionado, ento voc no precisa se preocupar em se mover e perder os sinais de satlite a qualquer atraso, enquanto se altera o nome ou o smbolo do waypoint 2.Voc pode desejar alterar o nome do waypoint ou o smbolo, com descrito acima. Uma vez que estas mudanas foram executadas, selecione OK para salvar permanentemente as mudanas na memria. Para renomear um waypoint 1. Use a tecla ROCKER para destacar o campo de nome (linha superior) e pressione a tecla ENTER. 2. Use a tecla ROCKER e ENTER para inserir o novo nome do waypoint, ento selecione OK e pressione a tecla ENTER para salvar o novo nome. Cada waypoint pode tambm ser designado com um smbolo de waypoint personalizado para fcil reconhecimento na Pgina de Mapa.

Lpis

configuraes Clculo de reas Calculo de comprimento Descarga de dados

Estilo de Waypoints Planilha de Dados

1.Conectando o GPS ao PC e Descarregando Dados

1 Passo Clicar sobre a letra G

Garmin Interface

2 Passo

1.deve-se clicar em identificar, para localizar o aparelho. 2. Deve-se clicar no cone waypoints. 3. Deve-se clicar no cone captura de dados do GPS.

Aps estes dois primeiros passos os pontos estaro descarregados na tela do GPSTM.

Waypoints descarregados

2.Configurando o GPS trackmaker.

Configuraes gerais

Configurao de waypoints ( muda o estilo do waypoint para um outro desejado)

Ligando pontos para Clculo de rea e Comprimento

bbb

Calculando reas e Comprimentos