VIBRACIONES MECANICAS/ECUACIONES DE LAGRANGE

INTRODUCCION Las leyes fundamentales de la mecnica clsica, estn basadas en los enunciados de Newton. Existen, sin embargo, otras formulaciones de las leyes del movimiento, equivalentes a la de Newton , y que han sido enunciadas partiendo esencialmente de los conceptos de trabajo y energa cintica. Es el caso de las ecuaciones de Lagrange que permiten obtener ecuaciones del movimiento de un sistema mecnico sin que las reacciones interiores entre las distintas partes compliquen la formulacin y sin necesidad de evaluar los vectores de aceleracin. Otro enunciado equivalente lo constituye el llamado principio de Hamilton que proporciona una interpretacin fsica importante de las ecuaciones de la dinmica y cuyos mtodos sirven de introduccin a la mecnica cuntica. La formulacin de Lagrange se basa en los principios de definicin de la masa y de los desplazamientos virtuales, la de Newton como ya hemos visto, se basa en los principios de definicin de la masa, de accin y reaccin y de la inercia. La formulacin de Hamilton, en cambio, se basa en un nico principio, llamado de Mnima accin. Las tres son equivalentes entre s. Es decir, cada una implica a la otra. Sistema de N partculas que se mueven en tres direcciones.

Grados de libertad, ligaduras y coordenadas generalizadas

1.1 Concepto de ligadura: Se denominan ligaduras a las condiciones que restringen el movimiento de un sistema y expresan la accin de ciertas fuerzas de ligadura. Las ligaduras pueden ser de dos tipos: y Ligaduras estructurales o de construccin del sistema: son las ligaduras que estn determinadas por la forma como est construido el sistema. Sus restricciones se refieren a que los materiales del sistema resultan indeformables o inextensibles. Ejemplo: una varilla donde est ensartada una cuenta que se mueve libremente por ella. La propia construccin del sistema hace que no sea posible que la cuenta se mueva en las direcciones X y Z, sino slo en la direccin Y.

Ligaduras por el modo de activacin: Condiciones que determinan la evolucin del sistema y que dependen de la forma en que ponemos en funcionamiento el mismo. Es decir, podemos encontrarnos con distintos problemas segn la forma en que activemos el conjunto. Ejemplo: el pndulo simple. Como podemos ver la dinmica del pndulo y su evolucin depende de si las condiciones inciales hacen que el pndulo se mueva slo en el plano ZY, recorriendo arcos de circunferencia (pndulo simple), o que, sin embargo, el sistema se mueva haciendo circunferencias completas en el plano XY. Ntese que al mismo tiempo que estamos imponiendo una ligadura por activacin estamos introduciendo otra ligadura estructural que nos indica que el punto de suspensin del pndulo es fijo (pndulo cnico).

Fuerzas de ligadura: Son las fuerzas responsables de las restricciones del sistema. No aparecen directamente en la formulacin lagrangiana, aunque estn de forma implcita en ella y pueden calcularse mediante mtodos analticos. En general estas fuerzas, al depender de la posicin y la velocidad, podemos expresarlas entonces como una funcin
.Ejemplo: (vase ejemplo varilla y cuenta) En este caso Si por algn motivo la cuenta sufriese alguna fuerza en una direccin que no fuese la del eje Y aparecer una fuerza normal que la mantendr en la varilla, debido a que esta es indeformable.

Ecuaciones de ligadura: Describen los efectos de las fuerzas de ligadura, es decir, sus implicaciones sobre la dinmica del sistema al que se aplique una determinada fuerza. Vemoslo en el ejemplo anterior. La aplicacin de la fuerza de ligadura hace que para definir la posicin de la partcula tengamos la ecuacin de ligadura x = z = 0.

Clasificacin de las ligaduras atendiendo a las ecuaciones de ligadura

Las ligaduras pueden clasificarse en dos tipos:

Unilaterales: Aquellas en las que las relaciones entre las variables se expresan con desigualdades. Su forma ms general se puede caracterizar por . Estas ligaduras se caracterizan porque su evolucin puede dividirse en dos etapas: y fase activada, en la que f = 0. y fase desactivada, en la que f > 0. En el ejemplo de la varilla y cuenta vimos que la ecuacin de ligadura era _ = cte, si bien esta restriccin no se aplica indefinidamente ya que llega un momento en que la fuerza y

Clasificacin de los sistemas mecnicos (atendiendo al tipo de ligadura)

Podemos diferenciar los sistemas en dos grupos: y Sistemas holnomos: Un sistema se dice holnomo cuando todas sus ligaduras son geomtricas o cinemticas integrables. A su vez, existen dos tipos de sistemas holnomos: y Sistemas holnomos esclernomos: Aquellos en las que todas sus ligaduras son estacionarias (ligaduras indendientes del tiempo). y Sistemas holnomos renomos: En los que alguna de sus ligaduras depende explcitamente del tiempo. y Sistemas no holnomos: Un sistema es no holnomo cuando alguna de sus ligaduras es cinemtica no integrable. Ejemplo: Clasifiquemos ahora los casos vistos hasta ahora: Pndulo simple: La condicin que determina que la cuerda sea inextensible es independiente del tiempo, se trata por tanto de un sistema holnomo esclernomo.

Grados de libertad de un sistema, coordenada generalizada y desplazamiento virtual Al imponer una serie de ligaduras se esta introduciendo una serie de restricciones en el normal movimiento de un sistema. Esto provoca que no todos los movimientos sean posibles y que stos tengan que estar sujetos a una serie de ecuaciones. As , las ecuaciones dinmicas expresadas en trminos de las coordenadas cartesianas dejan de ser independientes. En este punto se hace conveniente introducir una serie de coordenadas. A estas nuevas coordenadas se les llamar COORDENADAS GENE RALIZADAS. Se pueden definir como todo conjunto de coordenadas, de cualquier naturaleza geomtrica o mecnica, que permiten descubrir el movimiento de un sistema dado, en forma compatible con los vnculos. Para un sistema dado, es posible que existan varios posibles sistemas de coordenadas generalizadas. Una nocin ntimamente ligada a la de coordenada generalizada es el concepto de GRADOS DE LIBE RTAD DE UN SIST EMA. En un sistema con k ecuaciones de ligadura y N partculas se definen como g = 3N - k Analicemos esta ecuacin: y g = grados de libertad y 3N = movimientos posibles de cada partcula. El factor tres indica que puede moverse en las tres dimensiones. y k = nmero de ecuaciones de ligadura Esta relacin es evidente si tenemos en cuenta que cada ecuacin de ligadura limita el movimiento del sistema en una dimensin. Los grados de libertad se definen por tanto como el nmero de coordenadas independientes que caracterizan a un sistema. Las propiedades que se deducen del uso de las coordenadas generalizadas de un sistema holnomo, se pueden reducir de la siguiente forma: 1. Hay varias maneras posibles de escoger un sistema de coordenadas generalizadas. 2. En un sistema mecnico holnomo de n grados de libertad, el nmero de coordenadas generalizadas puede ser reducido siempre a n. En general, se pueden llamar: q, q, q,qn Estas coordenadas son independientes unas de otras. 3. Las coordenadas cartesianas de un elemento cualquiera del sistema mecnico, son funciones de las coordenadas qj, o sea Estas relaciones pueden ser resumidas mediante  Que es el Vector de Posicin del elemento considerado. 4. Sea ahora un cambio d en varias o todas las coordenadas generalizadas. Un elemento ve entonces sus coordenadas cambiar en Este desplazamiento se efecta respetando los vnculos del sistema mecnico en estudio, por definicin misma de las . Se puede pues considerar d como un desplazamiento virtual del sistema y se tiene:

Principio de los trabajos virtuales (J. Bernoulli 1717) Sean la resultante de las fuerzas que no son de ligadura y sea la resultante de las fuerzas que s son de ligadura. Se definen las fuerzas de ligadura ideales a las fuerzas de ligadura que no realizan trabajo cualquiera que sea el desplazamiento virtual del sistema: 

La condicin necesaria y suficiente para que el sistema se encuentre en equilibrio es que se anule la suma de los trabajos realizados por las fuerzas ejercidas sobre cada partcula del sistema. Podemos definir en este punto el trabajo virtual como el producto de Reformulando ahora la condicin de equilibrio a partir de los trabajos virtuales tenemos que un sistema se encuentra en equilibrio si los trabajos realizados por las fuerzas se anulen para todo desplazamiento virtual compatible con todas las ligaduras del sistema    Que define el Principio de los Trabajos Virtuales. PRINCIPIO DE DALEMBERT Hasta el momento en que DAlembert formula su principio las fuerzas que actan sobre un sistema que producen un determinado efecto pueden describirse mediante la expresin:


Causas= Efectos Es decir, la aplicacin de una determinada fuerza provoca un cambio en los momentos o estados dinmicos de las partculas. De momento no se ha dicho nada nuevo que no sepamos. El gran avance que introdujo este principio es el de incluir tanto causas como efectos en un todo para as poder transformar un sistema dinmico en uno esttico de mayor facilidad de resolucin:
 

Esta ltima ecuacin define las Causas del sistema esttico. Aplicando ahora el Principio de los Trabajos Virtuales

Que es el conocido como Principio de DAlembert. FUERZAS GENERALIZADAS Y TRABAJO VIRTUAL Si un sistema consta de p elementos distintos, cada uno con masa propia , (i=1,2,.,p) y ubicado por el vector de posicin  Para cada uno de los elementos del sistema material considerado, aplicamos la Ley de Newton Donde es la resultante de todas las fuerzas que actan sobre dicho elemento : fuerzas exteriores y fuerzas interiores. Si d es un desplazamiento virtual cualquiera del sistema, podemos obtener el trabajo de las fuerzas multiplicando por d :

  Sumando ahora estas expresiones para todos los elementos del sistema tenemos:   

Que es el trabajo elemental dW de las fuerzas . Este trabajo se desprende de en el desplazamiento d

todas las fuerzas exteriores al sistema, ms el trabajo de aquellas fuerzas interiores al sistema que producen trabajo. Expresin del trabajo en funcin de las o fuerzas generalizadas. Debido a que  

El trabajo dW puede expresarse como:   d  d     La expresin entre parntesis se llama fuerza generalizada

Entonces el trabajo total resulta expresable como:

Energa Cintica expresada en trminos de coordenadas generalizadas

Si la energa cintica del sistema material considerado, la llamamos T, tendramos:


Y calculando las derivadas de T y realizando diferentes sustituciones obtenemos las siguientes ecuaciones de Lagrange:


La aplicacin de estas ecuaciones, requiere la determinacin de la energa cintica del sistema mecnico dado y de las fuerzas generalizadas

Ecuaciones de Lagrange para fuerzas de distintos tipos

1. Fuerzas de tipo conservativo. Si las nicas fuerzas que actan sobre el sistema son conservativas, se puede definir una energa potencial U del sistema, donde: Las ecuaciones de Lagrange se pueden escribir como entonces: Y si U no depende de

Se puede definir una nueva funcin L =T - U , que se conoce como el Langragiano del Sistema. Este expresar la diferencia entre la energa cintica y potencial del sistema. Entonces: Estas dos ltimas ecuaciones permitirn abordar todo tipo de problemas para sistemas dinmicos conservativos. 2. Para sistemas generales en donde existan tanto fuerzas conservativas como no conservativas , no se podrn expresar todas las fuerzas presentes en el sistema a partir de un potencial, por lo que

 Que expresar las ecuaciones generalizadas de Lagrange para fuerzas no conservativas

Como atacar un problema mediante la formulacin Lagrangiana

1. Determinacin del nmero (N) de partculas u objetos (puntos materiales) que componen el sistema. 2. Realizacin de un esquema del sistema. (La intuicin acerca de hacia donde podra moverse o actuar el sistema puede ser til aunque en otras ocasiones podra confurdirnos e incluso podra hacer que cometisemos errores). 3. Obtencin de las ecuaciones de ligaduras (k) 4. Deduccin de los grados de libertad del sistema g=3N-k y eleccin de las coordenadas generalizadas 5. Obtencin de las coordenadas cartesianas, mediante ecuaciones de transformacin, en funcin de las coordenadas generalizadas,

6. Obtencin de la energa potencial U y de la energa cintica, as como del Lagrangiano del sistema L=TU 7. Planteamiento de las ecuaciones de Lagrange para deducir posteriormente las ecuaciones del movimiento.

Potencial generalizado


Como hemos visto, las ecuaciones de Lagrange se expresan como

En su forma ms general. De los temas anteriores vimos que una fuerza puede expresarse a partir de un potencial si el campo era conservativo . Este tipo de potenciales se les denomina ordinarios. Por tanto, si U es conservativo podemos encontrar una funcin G, a la que llamaremos potencial generalizado, para . Utilizando estas expresiones podemos ver que se cumple las fuerzas generalizadas que cumpla que que:

Si imponemos la condicin de que G no depende de v, entonces:

Donde el primer trmino es el potencial ordinario y el segundo Y donde

Hay que darse cuenta de que el potencial es en general dependiente del tiempo y es, por tanto, no estacionario. Podemos profundizar ahora con mayor fuerza en el concepto del Lagrangiano y redefinirlo como: reagrupando tenemos    Definimos ahora como SISTEMAS NATURALES (tipo 2) a aquellos que admitan la descomposicin del Lagrangiano como L = L2 + L1 + L0. Los sistemas tipo 1 son aquellos cuya energa potencial se reduce a la forma cuadrtica

Ecuaciones de Lagrange Consideremos un sistema con n grados de libertad que se describe por medio de un conjunto n de coordenadas generalizadas qi i= 1,2,.n. Estas coordenadas son irrestrictas e independientes; es decir, no estn relacionadas entre s por medio de condiciones geomtricas o cinemticas. Entonces, en trminos de las coordenadas generalizadas elegidas, las ecuaciones de Lagrange tienen la forma de:


Donde   , T es la energa cintica del sistema, V es la energa potencial, D es la funcin de disipacin de Rayleigh y Q es la fuerza generalizada que aparece en la ecuacin j-sima. Las fuerzas generalizadas Qj se obtienen con


donde  y son las representaciones vectoriales de las fuerzas y los momentos aplicados externamente, el ndice l indica cul fuerza o momento externo se est considerando, r l es el vector de posicin para el lugar donde la fuerza se aplica y l es la velocidad angular del sistema con respecto al eje a lo largo del cual se aplica el momento considerado. El smbolo que aparece en la ecuacin indica el producto escalar puntual de dos vectores.

Bibliografa Roca Vila, Len Juan, Vibraciones Mecnicas lvaro Hacar Gonzlez, Fabio Revuelta Pea, Israel Saeta Prez,Pablo M. Garca Corzo, Enrique Maci Barber, Mecnica lagrangiana, Teora y prctica. Versin pdf Balachandran Balakumar, Magrab Edward, Vibraciones.