I. DATOS GENERALES 1.

TTULO: DISEO E IMPLEMENTACIN DE UN brazo robot con 3 grados de libertad usando motores paso a paso simples

2. TIPO DE INVESTIGACIN:
Aplicada, Descriptiva

3. DURACIN DEL TRABAJO:

6 SEMANAS

8. CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES
ACTIVIDAD 1era semana Toma de Datos y Recoleccin X de Informacin Anlisis de la X informacin Diseo e implementacin Mecnica del brazo Diseo e implementacin de los circuitos Electrnicos Pruebas y Resultados Informe Final 2da semana 3ra semana 4ta semana 5ta semana 6ta semana

X X X X

9. FINANCIAMIENTO Este proyecto se financiar con recursos propios

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ndice

1.- introduccin pag.4 2.- dedicatoria 3.- objetivos 3.1 OBJETIVOS GENERALES..PAG.6 3.2 OBJETIVOS ESPECIFICOS.PAG.6 4.- marco terico 4.1 CONCEPTO DE UN BRAZO ROBOT.PAG.7 .pag.5

4.2 COMPOSICION y FUNCIONAMIENTO DEL BRAZO ROBOT..PAG.9

4.2.1 COMPONENTES PARA EL FUNCIONAMIENTO DE LOS MOTORES PASO A PASO.PAG.12 4.2.2 MOTOR PASO A PASO UNIPOLAR..PAG.19 5.-FOTOSPAG.23 6.- CONCLUSIONESPAG.23

7.- BIBLIOGRAFIAPAG.24

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1. INTRODUCCION Con la evolucin de la ciencia y con el constante mejoramiento de la tecnologa, la robtica se ha convertido en una ciencia multidisciplinaria. Con lo avances en la informtica, mecnica, electrnica y otras ciencias. Cuando se estudia el diseo, construccin y funcionamiento de un brazo robot, se determina que intervienen distintos factores, ms que en otro tipo de proyectos tecnolgicos, me atrevo a decir, debido a que un brazo robot interacciona con el medio que lo rodea. En nuestro presente proyecto intervienen la parte mecnica junto con la electrnica para dar origen al funcionamiento de un brazo robot con 4 grados de libertad, para esta aplicacin se va a hacer uso de motores paso a paso junto con el diseo de un circuito electrnico que ms adelante lo describiremos con ms detalle, esperamos cumplir con las expectativas del docente. 2. DEDICATORIA A ti mi Divino Dios porque nos diriges por el mejor camino de la vida, y nos das la salud y sabidura para alcanzar todas nuestras metas. A nuestros padres quienes siempre creyeron en nosotros y nos dieron todo el apoyo que necesitbamos y nos lo seguirn brindando.

3. OBJETIVOS
3.1 objetivo general Disear e implementar la estructura y el sistema de control de un brazo robot utilizando motores paso a paso unipolares. 3.2 objetivos especficos Determinar los aspectos a tomar en consideracin para disear y construir un brazo robot. disear la estructura del brazo robot, de tal forma que los mecanismos motores se puedan acoplar adecuadamente disear un sistema de control (circuito electrnico) que interacte con los motores paso a paso unipolares. ensamblar los distintos componentes para que el brazo robot pueda funcionar adecuadamente, basndose en el diseo elaborado. Ing. Electrnica y Telecomunicaciones Pgina 3

4.- marco terico 4.1.- concepto de brazo robot

Recibe el nombre de manipulador o brazo de un robot, el conjunto de elementos mecnicos que propician el movimiento del elemento terminal (aprehensor o herramienta). El diseo de un manipulador robtico se inspira en el brazo humano, aunque con algunas diferencias. Por ejemplo, un brazo robtico puede extenderse telescpicamente, es decir, deslizando unas secciones cilndricas dentro de otras para alargar el brazo. Tambin pueden construirse brazos robticos de forma que puedan doblarse como la trompa de un elefante. Las pinzas estn diseadas para imitar la funcin y estructura de la mano humana. Muchos robots estn equipados con pinzas especializadas para agarrar dispositivos concretos, como una gradilla de tubos de ensayo o un soldador de arco. Las articulaciones de un brazo robtico suelen moverse mediante motores elctricos. En la mayora de los robots, la pinza se mueve de una posicin a otra cambiando su orientacin. Una computadora calcula los ngulos de articulacin necesarios para llevar la pinza a la posicin deseada, un proceso conocido como cinemtica inversa.

4.1.1 GRADOS DE LIBERTAD:

Para definir la posicin de orientacin de un objeto en general en un espacio tridimensional (3D) son necesarios y suficientes seis parmetros. La posicin del objeto puede definirse en coordenadas cartesianas (x, y, z) en relacin con un punto de referencia fijado. Tambin son alternativas a esto definir la posicin en coordenadas cilndricas o esfricas. Utilizando las coordenadas cartesianas la orientacin puede definirse por una secuencia de tres rotaciones alrededor de los ejes x, y, z. Si se usan los mismos trminos que para un barco o un avin las rotaciones corresponden al, balanceo, inclinacin guiada. La orientacin puede tambin definirse por los ngulos de Euler Si se fija a un objeto un sistema de coordenadas rectangulares su orientacin puede expresarse como una sucesin de giros alrededor de cada eje. Si el objeto se gira primero alrededor del eje z en un ngulo, luego alrededor del eje y (girado) en un ngulo y luego de nuevo alrededor de eje z (girado) en un ngulo, su orientacin puede describirse por el juego de ngulos de Euler (Un robot por lo tanto necesita seis grados de libertad si se ha de desplazar el efector terminal a cualquier posicin de orientacin arbitraria. Si hay menos de seis grados de libertad la serie de posiciones y orientaciones alcanzables ser limitada.

4.1.2 MOVILIDAD:
Normalmente los robots estn construidos a partir de una serie de eslabones rgidos conectados por juntas o articulaciones. El tipo correcto de articulacin define como puede Ing. Electrnica y Telecomunicaciones Pgina 4

moverse un eslabn en relacin al otro. Sin embargo hay alternativas al enfoque de las series eslabn - articulacin eslabn.

4.1.3ARTICULACIONES:
Son comunes dos tipos de articulaciones: la prismtica y la giratoria. Una junta prismtica, tambin conocida como junta deslizante, posibilita a un eslabn deslizarse en lnea recta sobre otro. Una junta giratoria, si consideramos el caso de un grado de libertad, toma la forma de una bisagra entre un eslabn y el prximo. Dos o ms articulaciones de stas puede combinarse estrechamente. 4.1.3.1 TIPOS DE ARTICULACIONES Un robot convencional es una secuencia de articulaciones Se conoce cinco tipos de articulaciones bsicas: 1. 2. 3. 4. 5. 6. Rotacional Prismtica Cilndrica Planar Esfrica (rtula) 3 GL Tornillo 1 GL Esta secuencia da origen un conjunto de parmetros que hay que conocer para definir la posicin y orientacin del efector final. 1 GL 1 GL 2 GL 2 GL

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4.1.4 ESTRUCTURAS BASICAS DE UN BRAZO ROBOTICO

4.1.5 ESLABONES:
Con objeto de lograr la respuesta ms rpida posible para un movimiento dado y un sistema de accionamiento, los eslabones que forman las estructura deben de mantenerse lo ms ligeros posibles. Los eslabones deben tambin tan rgidos como sea posible. En la prctica hay que considerar muchos otros factores tales como el coste, las necesidades para alojar los accionadores, rboles de transmisin y cajas de engranaje, el comportamiento vibracional, el comportamiento no elstico tal como el pandeo y la necesidad de alcanzar un espacio de trabajo determinado.

4.2 composicin Y FUNCIONAMIENTO de un brazo robot

Como ya se ha mencionado anteriormente, dentro de la. Estructura interna del manipulador se alojan, en muchas ocasiones, los elementos motrices, engranajes y transmisiones que soportan el movimiento de las cuatro partes que, generalmente, suelen conformar el brazo: a) b) c) d) Base o pedestal de fijacin. Cuerpo. Brazo. Antebrazo.

Los cuatro elementos rgidos del brazo estn relacionados entre s mediante articulaciones, las cuales pueden ser giratorias, cuando el movimiento permitido es el de Ing. Electrnica y Telecomunicaciones Pgina 6

rotacin, como sucede con todas las del PUMA 600 de la Figura 3, o prismticas, en las que existe un movimiento de traslacin entre los elementos que relacionan.

Fig. 3 Esquema del manipulador correspondiente al robot PUMA 600 de UNIMATION, con indicacin del nombre de sus elementos y el de sus articulaciones, as como la especificacin de los movimientos posibles. A semejanza con el brazo humano, a las uniones o articulaciones del manipulador se las denomina: -Unin del cuerpo (Base-Cuerpo) -Unin hombro (Cuerpo-Brazo) -Unin codo (Brazo-Antebrazo) -Unin mueca (Antebrazo-Aprehensor) Como se puede apreciar este modelo es un brazo muy completo, que posee cuatro ejes De movimiento: Base, Hombro, Codo y Mueca. Como se ha comentado antes, no es necesario tener todos estos movimientos en un primer diseo. Por ejemplo el Movimiento de la mueca suele complicar bastante el diseo y puede ser obviado Perfectamente sin que esto disminuya demasiado la capacidad de trabajo del brazo. En la siguiente figura se puede apreciar los ngulos de giro clsicos de las distintas Articulaciones:

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Si bien no se aprecia el ngulo de giro de la base, esta posee un movimiento de derecha a izquierda y viceversa con un ngulo de giro generalmente limitado por los cables que Conectan el cuerpo del brazo con la base de apoyo. De todas formas con un buen diseo es posible alcanzar ngulos de giro muy cercanos a los 360. En la construccin de este modelo se utilizan 6 motores paso a paso. Uno es utilizado Para el movimiento lateral de la base, un segundo y tercer motor para dar movimiento al Brazo y antebrazo, un cuarto y quinto motor para accionar la mueca hacia arriba y Abajo y darle giro, y el sexto y ltimo motor para controlar la apertura y cierre del Aprehensor de la mano. Los motores se ubican principalmente en la base para evitar cargar con pesos Adicionales las extremidades, ya que esto redundara en tener que usar motores mas Potentes para lograr mover las mismas. La conexin mecnica entre los motores y los ejes de cada extremidad se realiza por Medio de delgados cables de acero, engranajes y poleas, segn se aprecia en la siguiente Figura:

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Para terminar, veremos dos imgenes que ilustran la construccin y accionamiento de la Mueca y la mano:

4.2.1 Componentes para el funcionamiento de los motores paso a paso

En el presente trabajo la parte mecnica va a ir de la mano con la parte electrnica es por eso que nuestro brazo estar compuesto a parte de los elementos mecnicos descritos anteriormente de elementos electrnicos que van a formar parte de nuestro circuito que van a controlar el funcionamiento de nuestros motores paso a paso unipolares, a continuacin describiremos cada uno de los componentes.

Componentes electrnicos:
. Circuito Integrado 74LS04 . Circuito Integrado 74LS139 . Circuito Integrado 74LS193 . Circuito Integrado NE555 . TIC 41C . Motor paso a paso unipolar Circuito Integrado 74LS04

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Circuito Integrado 74LS139

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Circuito Integrado 74LS193

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Circuito Integrado NE 555

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Tic 41c

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4.2.2 motor paso a paso unipolar

Los motores paso a paso son ideales para la construccin de mecanismos en donde se requieren movimientos muy precisos. La caracterstica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le aplique. Este paso puede variar desde 90 hasta pequeos movimientos de tan solo 1.8, es decir, que se necesitarn 4 pasos en el primer caso (90) y 200 para el segundo caso (1.8), para completar un giro completo de 360. Estos motores poseen la habilidad de poder quedar enclavados en una posicin o bien totalmente libres. Si una o ms de sus bobinas est energizada, el motor estar enclavado en la posicin correspondiente y por el contrario quedar completamente libre si no circula corriente por ninguna de sus bobinas.

Principio de funcionamiento
Bsicamente estos motores estn constituidos normalmente por un rotor sobre el que van aplicados distintos imanes permanentes y por un cierto nmero de bobinas excitadoras bobinadas en su estator. Las bobinas son parte del estator y el rotor es un imn permanente. Toda la conmutacin (o excitacin de las bobinas) deber ser externamente manejada por un controlador.

Existen dos tipos de motores paso a paso de imn permanente:

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Pero en el presente trabajo trabajaremos con motores paso a paso unipolares, es por eso que nos limitaremos a describir las caractersticas de dicho motor.

Motor Unipolar: Estos motores suelen tener 6 o 5 cables de salida,

dependiendo de su conexionado interno (ver figura 2). Este tipo se caracteriza por ser ms simple de controlar. En la figura 4 podemos apreciar un ejemplo de conexionado para controlar un motor paso a paso unipolar mediante el uso de un ULN2803, el cual es una array de 8 transistores tipo Darlington capaces de manejar cargas de hasta 500mA. Las entradas de activacin (Activa A, B , C y D) pueden ser directamente activadas por un microcontrolador.

Secuencias para manejar motores paso a paso Unipolares Existen tres secuencias posibles para este tipo de motores, las cuales se detallan a continuacin. Todas las secuencias comienzan nuevamente por el paso 1 una vez alcanzado el paso final (4 u 8). Para revertir el sentido de giro, simplemente se deben ejecutar las secuencias en modo inverso.

Secuencia Normal: Esta es la secuencia ms usada y la que generalmente recomienda

el fabricante. Con esta secuencia el motor avanza un paso por vez y debido a que siempre hay al menos dos bobinas activadas, se obtiene un alto torque de paso y de retencin.

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5. FOTOS

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6.- Conclusiones:
Para procesos industriales se requerir ms potencia es por eso que se van a utilizar motores industriales. Es muy importante el uso de materiales livianos para la construccin de un brazo Mecnico, ya que todo peso adicional redundar en una complejidad mecnica y Econmica, debido a que obligar a utilizar motores de mayores potencias. Un buen material es el aluminio, este es fcil de conseguir, relativamente econmico y extremadamente liviano en comparacin con su dureza. Es una herramienta con aplicaciones inmediatas en docencia, fcil de reproducir a bajo costo por cualquier institucin educativa. Comercialmente, se considera que este dispositivo puede representar una fuente potencial de ingresos, ya que, con una inversin mnima, es posible producirlo a una escala industrial en forma de un juego de armar, y su mercado seran instituciones de educacin media bsica, Ing. Electrnica y Telecomunicaciones Pgina 20

media superior y superior, as como empresas e individuos interesados en el campo. La presente aplicacin nos da una idea de lo que es un proceso de control, en nuestro caso a un brazo mecnico robot y as ir teniendo nociones de tcnicas que se aplican para resolver problemas de un determinado sistema de control, ya que ms adelante se nos van a presentar sistemas ms complicados que vamos a tener que controlar ya sea manualmente o automticamente, es por eso que con el presente proyecto se busca introducirnos en el mundo de los sistemas de control automtico.

7.- BIBLIOGRAFIA
http://www.webelectronica.com.ar/news32/nota05.htm http://wiki.webdearde.com/images/1/1a/Brazo.pdf http://catarina.udlap.mx/u_dl_a/tales/documentos/lep/mendoza_s_ea/capitulo2.pdf http://roboticajoven.mendoza.edu.ar/docu/brazo.pdf http://www.superrobotica.com/S300114.htm

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