Commande par pseudo rgime glissant base sur une

approche multi-surfaces de glissement dynamiques

Kamel BEN HAMOUDA
1
, Anis SELLAMI
2
, Mekki KSOURI
1

1
Unit de Recherche : Automatique et Commande des Systme (ACS),
Ecole Nationale dIngnieur de Tunis (ENIT)
BP 37, 1002 Tunis Belvdre, Tunisie.
benhamoudakamel@yahoo.fr, mekki.ksouri@insat.rnu.tn
2
Ecole Suprieure des Sciences et Techniques de Tunis
5 Avevenue Taha Hussein, 1008 Tunis Bab Menara, Tunisie.
anis.sellami@esstt.rnu.tn

Rsum Ce travail prsente une nouvelle technique de
commande conjuguant les concepts mode glissant intgral et
multi-modle. Cette stratgie de commande est base sur un
ensemble fini de fonctions de commutation dynamiques. Elle
permet dune part, davoir un comportement robuste par
rapport certaines classes dincertitudes, et dautre part
dliminer compltement le phnomne de rticence.

Mots-cls Systme a structure variable ; Commande par mode
glissant ; Multi-modle ; Multi surfaces de glissement
dynamiques.

I. INTRODUCTION
Dveloppe depuis la thorie des systmes structures
variables (VSS), apparue fin des annes 50 du sicle
prcdent, la commande par rgime glissant sest oriente
vers les systmes ayant une dynamique non linaire prsentant
des incertitudes de modlisation, et en prsence des
perturbations externes. La philosophie de cette mthode
repose sur le fait dimposer au systme une dynamique, dans
lespace dtat, autre que la sienne pouvant rpondre
certains critres de performance souhaits.
Ainsi, lapproche de commande par mode glissant est
dveloppe en deux tapes. La premire est de synthtiser une
surface de glissement. La deuxime tape consiste gnrer
une loi de commande capable de faire converger ltat du
systme vers la surface de glissement, avant de le faire
glisser sur cette mme surface jusquau point dquilibre.
Nous distinguons alors deux phases appeles respectivement
mode non glissant et mode glissant reconnus, dans la
littrature anglo-saxonne, par Reaching mode et Sliding
mode.
De ce qui prcde, il serait possible de dduire que le rgime
glissant nest alors effectif que lorsque ltat du systme
adhre la surface de glissement ce qui se caractrise par une
commutation a frquence infinie de la commande.
Bien que la rponse du systme reste insensible par rapport
certaines classes de variations paramtriques et de
perturbations externes, lorsque le rgime glissant est tabli, du
fait que ltat du systme nest plus rgit par sa propre
dynamique mais par celle relative la surface de glissement,
le comportement du systme manque de robustesse durant le
mode non glissant.
En outre, la forme discontinue du signal de commande
gnre un phnomne de rticence chattering pouvant avoir
des effets nfastes sur les actionneurs.
En effet, lide de base de la commande par mode glissant
(CSMC) classique, consiste doter le systme dune
dynamique diffrente de la sienne en vue de le stabiliser au
point dquilibre selon une trajectoire dsire. Ltablissement
du rgime glissant idal est caractris par une commutation
frquence infinie, entre deux valeurs limites, du signal de
commande.
Dans la pratique, cette commutation frquence infinie
serait impossible de raliser, le rgime glissant ainsi obtenu
serait non idal, ce qui induit le phnomne de rticence.
Plusieurs travaux de recherche ont t raliss en vue de
pallier aux inconvnients ci-dessus mentionns. Dans ce qui
suit, un aperu sur les diffrentes mthodes de rduction de
rticence sera donn.
Lune des approches, visant lattnuation de la rticence
consiste remplacer la fonction signe par des fonctions plus
douces telle que les fonctions saturation, hystrsis et
hystrsis avec saturation [1], [2].
La diminution de la rticence, suite lapplication de cette
technique, est obtenue au dtriment de la robustesse et de la
prcision.
Une deuxime stratgie consiste remplacer, lorsque le
rgime glissant est tabli, la commande discontinue par une
autre lisse (continu) reconnue, dans la littrature, sous le
terme commande quivalente [3].
Des travaux, dont lide de base, est dajuster lamplitude du
signal de commande par rapport la distance qui spare
lerreur dtat de la surface de glissement ont permis
dattnuer le phnomne de rticence sans pour autant
lliminer, du fait que la forme discontinue de la loi de
commande persiste [4].
Les annes 80 ont vu lapparition dune nouvelle technique
dveloppe par Levantovsky (1985) et Emelyanov (1986),
appele rgime glissant dordre lev (HOSM).
La philosophie de cette mthode est de rduire zro, non
seulement la fonction de commutation, mais aussi ses drivs
dordre suprieure. La rduction de la rticence est obtenue,
du fait que la composante discontinue de la commande est
applique la drive (r-1), r tant le degr relatif du systme.
La loi de commande est gnre par (r-1) intgrations est
considre ainsi continue [5], [12], [13] et [14].
Lapproche du mode glissant intgral (ISM) [6], [7] et [13]
gnralise par (V.Utkin 1996), est dveloppe dans lobjectif
de rendre le glissement effectif depuis linstant initial. Ainsi,
cette approche est dfinie telle que le rgime glissant ne soit
intgral que si la dynamique du systme en glissement soit de
mme ordre que le systme original [6]. En effet, la loi de
commande est compose de deux termes. Le premier, pouvant
tre continue ou discontinue, permet au systme de suivre une
trajectoire dsire, et le second terme, discontinu, est introduit
afin de rejeter les perturbations.
En outre, la fonction de commutation est elle aussi, dfinit
en deux parties telles que la premire soit une combinaison
linaire du vecteur dtat, et la deuxime reprsente le terme
intgral.
Ce papier prsente une nouvelle approche de commande qui
combine la fois la notion de mode glissant intgral et le
concept du multi modle. La technique de commande
propose est base sur un ensemble fini de surfaces de
commutation dynamiques qui permet dune part, davoir un
comportement intgralement robuste vis--vis de certaines
classes de perturbations, et dautre part, dliminer totalement
la rticence.
Ce papier est organis comme suit. Nous allons, dans un
premier temps, dfinir le cadre de notre travail, ensuite nous
prsentons la technique employe pour la dtermination des
surfaces de glissement, et ce, avant de faire la synthse de la
loi de commande. Enfin, nous montrons une application sur
un systme lmentaire de troisime ordre.

II. DESCRIPTION DU SYSTEME
Nous allons, pour illustrer cette mthode, sappuyer sur un
systme linaire et temps invariant (LTI) donn par la
reprsentation dtat suivante :
( ) ( ) ( ) x t Ax t Bu t = +
(1)
O
n
x vecteur dtat,
m
u vecteur de commande,
. n n
A matrice caractristique et
. n m
B .
On suppose que la matrice B est de rang plein et que la paire
(A, B) est commandable.

III. SYNTHESE DE LA SURFACE DE GLISSEMENT
Slotine [9], a dfinit dans lespace dtat, une forme
gnralise de fonction de commutation donne par la
relation suivante
1
( ) ( ) avec
n
d
S x e e x x
t

= + =

(2)
O
d
x vecteur dtat dsir et 0 > .
Le dveloppement, par formulation du binme de Newton,
de lquation (2) pour un systme LTI multi variables nous
donne lquation gnralise de la fonction de commutation
[11]

1
( 1)
1
0
; 1,.....,
i
i
i
n
p
n p
i ip
n
p
S e i m
C

=
= =

(3)
Notons que
2
1
1
2 1 2
!
!( )!
n
n
n
n n n
C
=

(4)
Ainsi, pour un systme LTI monovariable, la fonction de
commutation admet lexpression (5)

1
( 1)
1
0

n
p
n p
p
n
p
S e
C

=
=

(5)
Do
1
( 1) ( 1)
1
1
.
n
p
n n p
p
n
p
S e e E
C

=
= + =

(6)
Contrairement la commande classique par mode glissant
(CSMC), la philosophie de cette approche consiste traquer,
depuis linstant initial et tout au long de la trajectoire dtat
dans le plan de phase, par la surface de glissement les tats du
systme. Ainsi,
p
est dtermin en vue dtablir un rgime
glissant depuis la situation initiale 0 S = . Nous dfinissons
alors

1 ( 1) 1
1 2
( , ,...,1)=(C,1) et ( , ,..., )
n n T n
c c E e e e

= =


A. Configuration Multi-Modle
Tenant compte des incertitudes de modlisation et de
mesures, et dans lobjectif de pouvoir implmenter en temps
rel, cette technique de commande, on dfinit par rapport la
fonction de commutation S deux autres fonctions telle que :
1
( 1) ( 1)
1
1
1
.E=(C+ C,1).E
n
p
n n p
p
n
p
S e e
C

+ +

=
= + =

(7)
1
( 1) ( 1)
2
1
1
.E=(C- C,1).E
n
p
n n p
p
n
p
S e e
C

=
= + =

(8)
La figure suivante montre la disposition dans le plan de
phase des surfaces de commutation.



Fig. 1. Reprsentation dans le plan de phase des surfaces de
commutation

B. Indices dappartenance
De ce qui prcde, il serait envisager le cas ou les tats
du systme puissent adhrer aux deux surfaces des
degrs diffrents [10]. Pour se faire, soit
i i
r s =
lloignement par rapport
i
S . Les indices dappartenance
normaliss seront donns par la relation (9).
2
1 and 1,2, ,
i
i
j
j
r
i m
r
= =

(9)
x

x

S( x )

1
( ) S x

2
( ) S x


Notons que
1
1
m
i
i =
=

(10)
IV. CALCUL DE LA LOI DE COMMANDE
Etant donn que est dtermin de sorte que 0 S = , et
quen glissement 0 S =

, et en se situant dans le cas dun

problme de rgulation on peut crire

. .( . . ) 0 x A x B u = + = (11)
La loi de commande dduite de lexpression prcdente, est
connue dans la littrature par la commande quivalente
eq
u

1
( . ) . .
eq
u B A x

= (12)
De la mme faon, nous dterminons pour chacune des
surfaces de glissement
i
S , sa propre commande
quivalente tel que

1
( . ) . . avec 1,2, ,
i
eq i i
u B A x i m

= = (13)
Linjection lquation (13) dans celle dtat, permet dcrire
1
( ) . .
i
n i i eq
x I B B A x A x

( = =

(14)
Do
1
( )
i
eq n i i
A I B B A

( =

(15)
La matrice caractristique (15) dcrit le comportement du
processus lorsquil adhre la surface de commutation
i
S .
Etant donn que les tats du systme peuvent adhrer des
degrs diffrents aux deux surfaces de glissement la loi de
commande rsultante sera la somme pondre par les indices
dappartenance des commandes partielles
i
eq
u .
.
i
i eq
i
u u =

(16)

V. APPLICATION A UN SYSTEME ELEMENTAIRE
Afin dtudier la dynamique quivalente du processus, nous
avons choisit, sans perte de gnralit, de relater le calcul pour
un systme LTI de troisime ordre.

Considrons un systme SISO de troisime ordre linaire et
stationnaire. Nous supposons en outre, que la matrice B est de
rang plein, et que la paire (A, B) est commandable.


Soit
3 3
0 1 2
0 1 0
0 0 1
x
A
a a a
| |
|
=
|
|

\ .
la matrice
caractristique, et ( )
3 1
0 0
T
x
B b = le vecteur dentre.

A. Dynamique Equivalente
Reprsentant la pente de la surface de glissement pour un
systme dordre deux, est dtermin de sorte que ( ) 0 S x = ,
depuis linstant initial et tout au long de la trajectoire dans le
plan de phase. Pour un problme de rgulation ( 0
d
x = ) la
fonction de commutation est donne par lexpression suivante
2 2
( ) ( ) . 2 . S x x x x x
t

= + = + + =

(17)
Cette configuration suppose ltablissement dun rgime
glissant depuis lorigine des temps liminant ainsi les
problmes lis au mode non glissant affectant ngativement la
commande classique en mode glissant. Nous dfinissons par
rapport ( ) S x deux fonctions de commutations donnes par

( )
2
1 1 2
( ) . / 2 1 S x x
+ +
= = + + (18)
( )
2
2 1 2
( ) . / 2 1 S x x

= = (19)
On dtermine alors les commandes quivalentes
partielles telles que
( )
1
2
0 1 1 2 2
( ) (2 ) .
eq
u a a a x = + + (20)
( )
2
2
0 1 1 2 2
( ) (2 ) .
eq
u a a a x = (21)
La commande rsultante est la fusion pondre par les
indices dappartenance, elle est donne par
( )
2
0 1 2 1 1 2 2 1 2
( ) 2 ( ) . u a a a x = + + (22)
La dynamique quivalente du systme, suite lapplication
de cette loi de commande, est dcrite par la matrice
caractristique suivante

2
2 1 1 2 1 2
0 1 0
0 0 1
0 ( ) 2 ( )
eq
A

| |
|
=
|
|
+ +
\ .
(23)
Notons, daprs la matrice (23), que la dynamique du
systme en boucle ferme est dordre rduit (2=3-1) par
rapport celle du systme initial. En outre, il est constater
que cette dynamique reste invariante par rapport aux
incertitudes paramtriques pouvant affecter la modlisation du
processus.
Ainsi, le comportement du systme en boucle ferme est
convergent si
2
0 1 2 1
( ). 0 = + > et
1 1 2
2 ( ) 0 = + > .
En vue dassurer la convergence en un temps fini, nous
considrons
1 2
et
+
, tel que
0 1
et
1 2
. Le
polynme caractristique quivalent, dans le domaine de
Laplace, est donn par lexpression (24)

2
1 0
( ) P s s s = + + (24)

B. Simulations et Rsultats
Dans cette partie, nous allons montrer les rsultats de
simulations obtenus pour un systme lmentaire SISO LTI
de troisime ordre donn par la reprsentation dtat suivante

1 2
2 3
3 1 2 3
0 1 0 0
0 0 1 et 0
2 3 1 2 3 1
x x
x x A B
x x x x
= | | | |
| |
= = =

| |
| |
= +
\ . \ .

Le systme est instable admettant les valeurs propres
suivantes
1 2
-0.3247 ; 1.6624 0.5623i = = + et
3
1.6624 0.5623i = + .
En se rfrant au polynme caractristique (24)
correspondant la dynamique en boucle ferme,
2
0 0
= et
1 0
2 = .

Fig. 2. Comportement de la sortie et signaux de commande pour
0.1 ; 0.7 et 1 = = = avec
0
5 rd/s =

Les courbes de la figure 2, montrent pour
0
5 rd/s = et pour
diffrentes valeurs du facteur damortissement , le
comportement du systme et les signaux de commande.

La figure 3, met en exergue le comportement de la sortie
pour un facteur damortissement 0.7 = , et pour diffrentes
pulsations
0
. Il serait constater labsence totale de la
rticence.

Fig. 3. Comportement du systme pour diffrentes pulsations
0


La figure suivante montre les signaux de commande et les
dynamiques relatives la fonction de commutation pour
diffrentes pulsations et pour un facteur damortissement
0.7 =

Fig. 4. Signaux de commande et dynamique des surfaces de
commutation pour diffrentes pulsations
0


Dans lobjectif de tester la robustesse de cette mthode nous
avons choisi de considrer des incertitudes paramtriques
caractrisant une modlisation incertaine du systme. Ainsi,
les coefficients
i
a sont dfinis par intervalle de variations tel
que
i i i
a a a
(

. Le processus est dcrit par la reprsentation
dtat illustre par lexpression suivante.

( )
1 1 1
2 2 2 0 1 2
3 0 1 2 3 3
0 1 0 0 0
0 0 1 ( ) 0 0
1
x x x
x x x u t a a a
x a a a x x b

| | | | | | | | | | | |
| | | | | |
= + +
| | | | | |
| | | | | |

\ . \ . \ . \ .\ . \ .

La figure 5, montre que le systme garde un comportement
stable et peu sensible ce type dincertitudes.

Fig. 5. Comportements du systme avec et sans incertitudes
paramtriques pour 0.7 = et
0
10 rd/s = .

La figure 6, montre les incertitudes qui affectent les
paramtres du systme, ainsi que les signaux de commande
obtenus en prsence et en absence de perturbations.

Fig. 6. Signaux de commande et incertitudes paramtriques


VII. CONCLUSION
Outre le fait de prserver lavantage de rduction dordre, la
mthode prsente dans ce papier, permet dliminer
compltement la rticence.
Dotant la surface de commutation dune dynamique
approprie, et en sappuyant sur le concept multi modle,
cette approche permet aussi dliminer la phase
datteignabilit, pendant laquelle la commande par rgime
glissant classique manque de robustesse.
Par rapport au concept multi-modle, cette approche permet
de limiter deux surfaces de commutation dynamiques, le
nombre de modles de la bibliothque.
La stratgie de commande relate dans ce papier, prsente
une simplicit vidente lors de sa mise en uvre.
RFRENCES
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