UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRICA Y ELECTRNICA

CURSO: CONTROL AVANZADO LABORATORIO N 1 CONTROL NO LINEAL POR REALIMENTACIN DE ESTADOS DE NIVEL DE TANQUES INTERCONECTADOS ALUMNOS:

SNCHEZ MOSAYHAUTE, JOSEPH 090629A. VASQUEZ SUAZO, EDSON JHON YANCE PATRICIO, GERSON 090641A. 090608D.

PROFESOR: M.SC., Ing. RAUL BENITES SARAVIA NOTA:

2013
BELLAVISTA - CALLAO

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2013

OBJETIVOS:
a) Obtener el Modelo No Lineal transformado en espacio de estados para el sistema de Nivel de tanques interconectados. b) Disear un Controlador No Lineal por Realimentacin Total y simular la respuesta del sistema en lazo cerrado, usando Simulink.

SISTEMA DE TANQUES INTERCONECTADOS:

En la figura 1 se muestra el sistema de dos tanques interconectados. Planta: Se tiene dos taques idnticos colocados en cascada. Con seccin transversal A=1m2, constante para cada tanque. El objetivo es controlar la altura H2 del tanque inferior.

Figura 1: Sistema de tanques interconectados Donde P1, P2 y Po son la presiones en el fondo de los tanques y en el exterior respectivamente, y = 1 es una constante que depende de la geometra del orificio. Considere Si 1.23

kg m3

(la densidad del liquido), A 9 m 2 y g=9.81 m

s2

Las ecuaciones del sistema pueden ser dadas por:

Q1 P1 Po ; Q 2 P 2 Po
P1- P0 = gH1 ; P2- Po= gH 2 El flujo acumulado en cada tanque viene dado por: 2

Qo Q1 A

dH1 ; dt

Q1 Q2 A

dH 2 dt
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PROCEDIMIENTO DE LABORATORIO:
1. Obtener el Modelo No Lineal en espacio de estados para el sistema de Nivel de tanques interconectados. 2. Obtener una transformacin de estados ( z z ( x) ), y luego obtener la nueva representacin en espacio de estados. 3. Escoger una ley de Control No Lineal u (t ) que permita linealizar el sistema. 4. Seleccionar una ley de Control Lineal v (t ) por Localizacin de Polos, y disee el controlador de tal manera que la salida siga a una referencia. Considere los siguientes polos deseados de lazo cerrado: 1, 2 2 j 2 . 5. Ejecute un programa en Simulink que permita obtener la respuesta deseada. 6. Comente sus resultados

SOLUCIN:
DATOS: Sabiendo que es una constante .

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) *

)+

[(

)]

LAS ECUACIONES DE ESTADO: | | | | PARA LOS POLOS: PROF: M.SC.,Ing. BENITES SARAVIA | CONTROL AVANZADO || || | | | |

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PASOS DE DISEO: | ECUACIN CARACTERSTICA DESESADA: |

ECUACIN CARACTERSTICA DE LAZO CERRADO: | |( ) | *( ) ( | | )+|

IGUALAMOS (1) Y (2):

[ DONDE:

]|

DISEO DE UN SERVOSISTEMA DE TIPO 1: 5

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] *( [ ( ( ]*

( + * * (

)+ * +

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Donde ( *

]|

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SIMULACIN DE DIAGRAMA DE BLOQUES EN SIMULINK:

RESPUESTA ANTE UN ESCALN UNITARIO:

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