TRABAJO CURSO: Control bsico y tcnicas de control avanzado de procesos en REPSOL.

CURSO 2012-2013 AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL

Grupo de teora: 4 Ing. Superior Informtica Autores: Jose Mara Rico Saavedra Mario Romero Serrano

ndice de contenido
1.Introduccin. Aproximacin a Repsol Puertollano..............................................................3 1.1.Repsol Puertollano......................................................................................................4 2.Instrumentacin...................................................................................................................4 2.1.Medidas de caudal......................................................................................................4 2.2.Medidas de presin.....................................................................................................6 2.3.Medidas de nivel.........................................................................................................6 2.4.Medidas de temperaturas............................................................................................7 2.5.Vlvulas automticas..................................................................................................7 2.6.Transmisin de seales...............................................................................................7 3.Control de procesos............................................................................................................9 3.1.Control bsico..............................................................................................................9 3.1.1.Estrategias de control bsico.............................................................................11 3.1.2.Controladores bsicos........................................................................................12 3.1.3.Limitaciones del control bsico..........................................................................13 3.2.Control avanzado......................................................................................................13 3.2.1.Control ratio........................................................................................................14 3.2.2.Control en cascada............................................................................................14 3.2.3.Feedforward.......................................................................................................15 3.2.4.Rampa................................................................................................................16 3.2.5.Control no lineal..................................................................................................16 3.2.6.Balance...............................................................................................................16 3.2.7.Antibombeo........................................................................................................16 3.2.8.Cabeza columna................................................................................................16 3.2.9.Restricciones......................................................................................................16 3.2.10.Control selectivo...............................................................................................16 3.3.Control multivariable..................................................................................................17 3.3.1.Matriz de Ganancias Relativas (RGA)...............................................................17 3.3.2.Control predictivo basado en modelos. (CPBM)................................................18 4.Seguridad: PLC.................................................................................................................18 5.Beneficios de la automatizacin.......................................................................................18 6.Referencias y fuentes de informacin..............................................................................19

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Introduccin. Aproximacin a Repsol Puertollano.

1. Introduccin. Aproximacin a Repsol Puertollano.

El desarrollo de los sistemas de control automtico en los ltimos 50 aos podra compararse en importancia con la revolucin industrial del siglo XIX. De alguna manera, la introduccin del control automtico ha sido una especia de segunda revolucin industrial. Si en el siglo pasado se aprendi a utilizar y aprovechar fuentes de energa, en este siglo se ha aprendido a construir aparatos capaces de controlar las distintas formas de energa. Dentro de las refineras de petroleo, la evolucin ha sido ms que palpable. Cualquier operador de panel con unos aos de experiencia ha vivido los cambios desde los antiguos sistemas analgicos a los llamados sistemas digitales de control distribuido basados en microprocesadores. Las actuales pantallas de operacin, algunas de ellas incluso tctiles, representan una mejora formidable frente a los antiguos indicadores y registradores. Y todo esto se ha ido construyendo sobre slidos cimientos. Es importante resaltar cmo cada nivel de automatizacin es completamente dependiente del nivel inferior. Si se ha llegado hasta el Control Multivariable Predictivo es por el trabajo realizado en Control Avanzado y por la robustez y fiabilidad de nuestros sistemas de Control Bsico. En una refinera se puede resumir en cuatro los niveles de automatizacin: Control bsico: comprende los lazos de control de forma individual, teniendo como funcin la de mantener las variables del proceso en los valores prefijados como puntos de consigna. Adems, cada lazo de control trabaja de forma individual y no conoce lo que realizan el resto de lazos relacionados con el mismo proceso unitario. Control avanzado: conjunto de tcnicas y herramientas que permiten obtener una respuesta automtica a las condiciones cambiantes del proceso, mejorando su estabilidad. Control multivariable: es el estado del arte actual en control de procesos. Se basa en la obtencin y aplicacin de modelos obtenidos anteriormente del propio proceso para predecir las salidas a lo largo de un periodo de tiempo. Optimizacin en linea: permite supervisar todos los elementos de los procesos globalmente, obteniendo aquella solucin que suponga una mayor mejora y aplicarla, todo ello en tiempo real. Este nivel no se ver en el trabajo ya que an no se ha implementado, sino que se estn dando los pasos necesarios para acometer algn proyecto de optimizacin en linea a medio plazo. A lo largo de este trabajo, por tanto, explicaremos cules son los distintos niveles de automatizacin existentes y los veremos aplicados, de manera sencilla y resumida, en algunos casos prcticos. Adems, segn vayamos avanzando de un nivel al siguiente, veremos cules son los problemas que quedan sin resolver en el nivel inferior y cmo se van resolviendo en los niveles superiores. Por ltimo, tambin hablaremos del funcionamiento de los sistemas de seguridad que se utilizan, valindose para ello de PLCs. 3/19

Introduccin. Aproximacin a Repsol Puertollano. 1.1. Repsol Puertollano. La refinera de Puertollano es una refinera de petroleo de la empresa Repsol. El Complejo Industrial de Puertollano empez a obtener sus primeros productos petrolferos en 1952 destilando la pizarra bituminosa existente en la cuenca minera de la localidad. Perteneca a la Empresa Nacional Calvo Sotelo de Combustibles Lquidos y Lubricantes (ENCASO). Cuando a principio de los aos sesenta se plante la construccin de una refinera en la zona centro de la pennsula, se decidi escoger Puertollano debido a la infraestructura industrial que se haba creado anteriormente. En 1965, comenz su actividad como refinera de crudo con plantas de lubricantes y petroqumicas. En ella, se produce toda una gama de productos derivados del petrleo siendo la nica que produce toda la gama de productos derivados del petroleo. Con una capacidad de destilacin de crudo de 7,5 millones de toneladas al ao, es la refinera con mayor complejidad tcnica de Espaa tanto por la variedad de productos como por la produccin petroqumica. Consta de cinco tipos de instalaciones: Refino: se transforma el petroleo en multitud de productos de uso corriente. Qumica: se producen productos petroqumicos (etileno, propileno, butadieno, ) Lubricantes: obtencin de lubricantes. Asfaltos: se producen betunes asflticos. GLP: obtencin de Gases Licuados de Petrleo (butano, propano, ) Una de las peculiaridades que la hace nica es la integracin de cada una de las instalaciones con el resto, teniendo acceso privilegiado a las materias primas y desechos de unas instalaciones que son necesarios para otras.

2. Instrumentacin.
Antes de abordar el tema de control de procesos y todo lo comentado anteriormente en la introduccin, es necesario explicar a groso modo cul es la instrumentacin que utilizan los tcnicos de control, es decir, las distintas medidas que existen, las vlvulas automticas y la transmisin de seales utilizada, para poder comprender mejor cmo funciona el control. 2.1. Medidas de caudal. Las medidas de caudal se utilizan en la industria para dos propsitos fundamentales: contabilidad y control de procesos. 4/19

Instrumentacin. Respecto a la contabilidad, los medidores de caudal se utilizan para contabilizar la transferencia de materia entre diversas partes del proceso. En cuanto al control de procesos, la medicin de caudal es imprescindible para poder realizar control automtico, as como para optimizar rendimientos en las unidades de produccin aplicando balances de materia. Existen varios tipos de medidores, siendo los ms importantes: Medidores electromagnticos: basado en el principio de Faraday, el lquido que pasa a travs del medidor hace la funcin de conductor por lo que la fuerza electromotriz inducida por el fluido dentro del campo magntico, generado en la carcasa del medidor por medio de bobinas, es proporcional a la velocidad, y como consecuencia al caudal. Es muy til para la medida de lquidos viscosos o abrasivos. Medidores de rea variable o rotmetros : utilizan la relacin entre la energa cintica y la energa debida a la presin. Usados en lugares donde slo se requiere una indicacin local de caudales muy bajos y limpios. Medidores por desplazamiento positivo: atrapan un volumen unitario y conocido de lquido, desplazndolo desde la entrada hasta la salida y contando el nmero de volmenes desplazados en un tiempo determinado. Medidores msicos: diseados para medir directamente el caudal de fluido en unidades de masa. Medidores por presin diferencial: es el ms utilizado. Se basa en una restriccin al paso de fluido que hace aumentar la velocidad disminuyendo al mismo tiempo la presin, de tal forma que la suma de energa potencial, energa cintica y energa interna permanece constante.

Medidor de caudal por presin diferencial. Por ltimo, hay que tener en cuenta que todos estos medidores estn calibrados para unas determinadas condiciones de operacin con lo cual slo indicar el caudal correcto cuando se cumplan estas condiciones. Si esto no ocurre, habr que multiplicar el caudal medido por un factor de correccin. 5/19

Instrumentacin. 2.2. Medidas de presin. Las medidas de presin dependern tanto del tipo de presin a medir (absoluta, atmosfrica, diferencial o relativa) como del medio a medir (lquidos o gases). Adems, la indicacin de presin se puede obtener por medio de medidas directas y medidas indirectas. Medidores de medida directa de la presin : tambin conocidos como manmetros, utilizan algunas de las leyes fsicas existentes para la presin en gases y lquidos para obtener la medida. Los ms usados son los que tienen columna de lquido y los de por balance con lquido de referencia. Medidores de medida indirecta de la presin : estos utilizan el efecto que produce la presin sobre cuerpos con ciertas figuras o sobre algunas materias para obtener la medicin. Los ms utilizados son los que utilizan elementos resilientes (deformacin elstica volviendo a su posicin inicial) y los basados en seales elctricas (convirtiendo la deformacin producida por la presin en seales elctricas). Por ltimo, cuando no es posible medir la presin de forma directa o no se quiere que los medidores entren en contacto con el fluido, se utilizan sellos separadores que solucionan estos inconvenientes.

Sellos separadores. 2.3. Medidas de nivel. Se utilizan diversos tipos de medidores de nivel: Medidores locales de nivel con cristales de reflexin : se utilizan en recipientes cerrados con presiones o muy superiores o muy inferiores a la atmosfrica. Los cristales de reflexin son prismas de vidrio templado que hacen visible el nivel, presentando el nivel correspondiente al lquido con una 6/19

Instrumentacin. tonalidad ms oscura que la correspondiente al vapor. Medidas de nivel utilizando desplazador: utilizando el principio de Arqumedes nos permite obtener el nivel del fluido ya que obtenemos la fuerza ejercida sobre el cuerpo sumergido o desplazador. Medidas de nivel por presin diferencia. Medidas de nivel por diferencia de temperaturas. Interruptores de nivel. 2.4. Medidas de temperaturas. A la hora de medir las temperaturas se utilizan: Termopares: son pares termoelctricos que constan de dos conductores metlicos distintos unidos por ambos extremos, cuyas uniones se mantienen a temperaturas distintas, existiendo entre sus extremos una diferencia de potencial llamada fuerza electromotriz termoelctrica que puede ser medirse. Termorresistencias: sabiendo la resistencia de un material a una temperatura conocida, se puede utilizar la medida de la resistencia a otra temperatura para conocer esta temperatura. 2.5. Vlvulas automticas. El proceso se debe estar adaptando a condiciones cambiantes con el objeto de aumentar su productividad. Como consecuencia, las propiedades a controlar no se mantienen a valores constantes. Por ello, un buen procedimiento consiste en no mantener niveles constantes para poder maximizar la eficacia del proceso, por lo que algunas de las variables deben flotar en funcin de una carga que no se mantiene constante. Es muy importante que la vlvula de control funcione de forma estable y tenga un buen comportamiento. Las vlvulas podrn ser simples o de doble asiento y accionadas por un actuador o servomotor de tipo resorte y membrana.

Vlvula simple y de doble asiento. 2.6. Transmisin de seales. 7/19

Instrumentacin. Hasta ahora hemos visto las diferentes formas para detectar la medida de las variables de proceso. Estas medidas de transmiten por medio de seales estndar, generalmente de 4 a 20 mA, tanto del transmisor al controlador como desde ste al elemento final de control. La seal est generada partiendo de una fuente de alimentacin continua, cuya tensin de salida suele ser 24 Vcc. En la siguiente figura podemos observar un lazo tpico de control de caudal con todos los elementos que lo componen y que hemos descrito anteriormente: Placa de orificio: elemento sensor que detecta una diferencia de presin proporcional al caudal. Transmisor: convierte la diferencia de presin en una seal elctrica de 4 a 20 mA. Se alimenta por medio de una fuente de alimentacin de 24 Vcc. Controlador: trabaja con tensin variable. Para ello, en los bornes de entrada se conecta una resistencia fija de 250 ohmios, del cual se obtiene una diferencia de potencial de 1 a 5 voltios proporcional a la seal de 4 a 20 mA. Convertidor: convierte la seal de salida del controlador, comprendida entre 4 y 20 mA, en otra seal neumtica de 3 a 15 PSI la cul se enva a la vlvula automtica para modificar el caudal de paso por la tubera. Vlvula automtica: recibe la seal neumtica y la convierte en la posicin de abertura comprendida entre 0 y 100%.

Lazo tpico de control. Otro punto importante a tener en cuenta es que cuando se trabaja en la industria qumica o petroqumica, hay que tener en cuenta el factor de riesgo de explosin. Como consecuencia, es necesario instalar algn sistema que asle la zona segura de la zona peligrosa. Existen dos tipo de aislamiento de seales: el flame proof o prueba de llama se utiliza siempre que las condiciones de intensidad, tensin o calor producido por los elementos conectados superen los lmites permitidos, y la seguridad intrnseca, que depende de la tecnologa utilizada al desarrollar la ingeniera el sistema. 8/19

Instrumentacin.

3. Control de procesos.
Como se ha comentado anteriormente en la introduccin, existen tres niveles de automatizacin implementados actualmente en el Complejo Industrial de Repsol en Puertollano: Control bsico Control avanzado Control multivariable Cabe recordar que cada nivel de automatizacin es completamente dependiente del nivel inferior. Abordaremos, por tanto, el estudio de los distintos controles de procesos desde una visin de abajo a arriba para poder comprender mejor cada uno de ellos. Adems, aplicaremos de manera prctica estos conocimientos al estudio de una columna de destilacin. Empecemos por tanto por el control ms sencillo de todos: el control bsico. 3.1. Control bsico. El control de procesos tiene por objeto mantener las variables de proceso como temperaturas, presiones, caudales, niveles, en un valor de operacin determinado. Los procesos son dinmicos por naturaleza. Continuamente estn ocurriendo cambios y, si no se toman las acciones oportunas, las variables importantes, aquellas que estn relacionadas con la seguridad, la calidad y la produccin, no alcanzarn los valores deseados. Para fijar ideas consideremos un cambiador de calor en el que una corriente de proceso se calienta con vapor que condensa.

Intercambiador de calor. El propsito de este equipo es calentar el fluido del proceso desde una temperatura de entrada Te hasta un valor determinado de la temperatura de salida Ts, empleando como medio calefactor el vapor condensante. En este proceso hay muchas variables que pueden cambiar provocando que la temperatura de salida se desve del valor deseado. El objetivo por tanto ser controlar la temperatura de salida del proceso en el valor deseado 9/19

Control de procesos. tomando alguna accin que corrija estas desviaciones. Una forma de conseguir el objetivo, mediante control manual, sera medir la temperatura de salida Ts y compararla con el valor deseado. A partir de esta comparacin, el operador decide como corregir la posible desviacin de manera manual. Sin embargo, puesto que en la mayora de las plantas de proceso existen cientos de variables que deben mantenerse en algn valor determinado, este procedimiento no es viable al requerir un ingente nmero de operadores. Consecuentemente, nos gustara poder realizar el procedimiento descrito de manera automtica. Es decir, queremos disponer de los instrumentos necesarios para controlar las variables sin que sea precisa la intervencin del operador. Esto es lo que se entiende por control automtico de procesos. Por tanto, para resolver este problema hay que disear o implantar un sistema de control automtico que en el caso del intercambiador de calor tendra los siguientes componentes: Sensor: mide la temperatura de salida de la corriente de proceso. Transmisor: toma la seal del sensor y la convierte en una seal lo suficientemente intensa para ser transmitida a un controlador. Controlador: recibe una seal relacionada con la temperatura y la compara con el valor deseado. Dependiendo de esta comparacin decide que hacer para obtener ese valor deseado de la temperatura. Elemento final de control: a partir de la seal generada por el controlador, modifica el caudal de vapor. En este caso es una vlvula.

Hemos presentado as, los cuatro componentes bsicos de todos los sistemas de control: sensor, transmisor, controlador y elemento final de control. La importancia de estos componentes es que realizan las tres operaciones bsicas de un sistema de control automtico: Medida: la medida de la variable a controlar normalmente se realiza mediante la combinacin de un sensor y un transmisor. Decisin: basndose en la medida, el controlador decide qu hacer para mantener la variable controlada en el valor deseado. Accin: como resultado de la decisin del controlador, el sistema debe tomar alguna accin. Normalmente esto lo realiza el elemento final de control.

Antes de poder avanzar, es importante definir algunos trminos que utilizaremos a lo largo del trabajo y que son bsicos en el campo de control de procesos: Variable controlada o variable de proceso : es la variable del proceso que debe mantenerse o controlarse en algn valor deseado. En nuestro 10/19

Control de procesos. ejemplo del intercambiador de calor es la temperatura de salida de la corriente de proceso. Punto de consigna: es el valor deseado para la variable controlada. Variable manipulada: es la variable que se utiliza para mantener la variable controlada en su punto. En nuestro ejemplo es el caudal de vapor. Variable de perturbacin: cualquier variable que puede provocar una desviacin de la variable controlada respecto al punto de consigna. En nuestro ejemplo son potenciales perturbaciones la temperatura de entrada, el caudal de fluido de proceso, la calidad del vapor, las condiciones ambientales, el ensuciamiento del intercambiador, Lazo abierto: se dice que el sistema est en lazo abierto cuando el controlador se encuentra desconectado del proceso, es decir, el controlador no toma ninguna decisin sobre como mantener la variable controlada en su punto de consigna. Por ejemplo, el modo manual de un controlador. Lazo cerrado: se dice que el sistema est en lazo cerrado cuando el controlador se encuentra conectado al proceso comprando el valor del punto de consigna con la variable controlada y determinando la accin correctiva necesaria. Ejemplo, modo automtico de un controlador.

Una vez establecida la terminologa, se puede establecer el objetivo de un sistema de control automtico de procesos de la siguiente manera: el objetivo de un sistema de control de procesos automtico es emplear la variable manipulada para mantener la variable controlada en un valor lo ms cercano posible a su punto de consigna, a pesar de las perturbaciones que se produzcan. 3.1.1. Estrategias de control bsico Junto al objetivo de conseguir que la variable controlada siga a la seal de referencia en un sistema de control, un segundo objetivo (tan importante en regulacin industrial como el primero) es conseguir que la variable controlada se vea afectada lo menos posible por las perturbaciones que actan en la mayora de los procesos. Control feedback o retroalimentacin. La variable controlada se mide y se realimenta al controlador de manera que ste tome una decisin. Usando el ejemplo del intercambiador de calor, si la temperatura de entrada aumenta, generando una perturbacin, el efecto debe propagarse a travs de todo el intercambiador antes de que cambie la temperatura de salida. Cuando la temperatura de salida cambia, tambin se modifica la seal del transmisor al controlador, es entonces cuando el controlador se da cuenta de que tiene que compensar la perturbacin modificando del caudal de vapor. El controlador enva una seal a la vlvula para que disminuya su apertura y se reduzca de esa manera el cauda del vapor. 11/19

Control de procesos. Este sistema de control por realimentacin es esencialmente por ensayo y error. Su principal ventaja es que es una tcnica muy sencilla y que compensa cualquier perturbacin. Desgraciadamente, su principal desventaja es que slo compensa una perturbacin una vez que sta ha provocado que la variable controlada se desve del punto de consigna. 3.1.2. Controladores bsicos Ya se ha comentado que el controlador es el cerebro del lazo de control. Es el dispositivo que toma decisiones. Dependiendo de la accin del controlador podemos hablar de accin inversa o directa. Siguiendo con el ejemplo del intercambiador de calor, si la temperatura se desva por encima del set point, es necesario reducir el caudal de vapor para restaurar el valor de T. Para reducirlo hay que cerrar la vlvula, por tanto ante un incremento positivo de la variable controlada, el controlador responde con un incremento negativo en la variable manipulada. A este comportamiento se le llama accin inversa. En el caso de que el incremento fuese en ambos positivo o negativo, estaramos hablando de accin directa. A continuacin, estudiaremos lo principales tipos de controladores feedback en funcin de la ecuacin que describe su funcionamiento: Control ON-OFF: en el control de dos posiciones el elemento final de control slo ocupa una de las dos nicas posiciones posibles. En el caso del intercambiador, la vlvula de vapor abierta o cerrada complemente. Control proporcional (P): mirando al proceso como un balance entre la energa que entra y la que sale, es evidente que se puede obtener un control ms amortiguado. De esta forma, ahora el controlador puede realizar ajustes graduales. Para corregir la desviacin (y por tanto el error), se introduce un factor M o Reset Manual. Control proporcional con accin integral (PI) : en este caso, es el controlador el que, de forma automtica, ajusta el valor M del control proporcional descrito anteriormente. Esta automatizacin se hace en base a la velocidad de cambio del error. Control proporcional con accin derivativa (PD) : igual que en el anterior, pero ahora con errores que cambian a velocidad constante. Control proporcional con acciones integrales y derivativa (PID): rene las tres acciones antes descritas.

El control de procesos sera algo trivial si las variables controladas respondieran instantneamente a las variables manipuladas. La dificultad del 12/19

Control de procesos. control escriba en que todos los procesos de alguna manera tienden a retardar los cambios en las variables de proceso. A esta dependencia temporal del proceso es a lo que denominamos dinmica del proceso. 3.1.3. Limitaciones del control bsico El control bsico est disponible prcticamente desde que se construyeron las refineras, y su naturaleza simple de una entrada-una salida le permite ser comprendido y aplicado con relativa facilidad. El control bsico generalmente alcanza los objetivos mnimos de seguridad y operacin estable que se evalan utilizando criterios del tipo: el depsito no rebos, el caudal no fue excesivo, Estos criterios pueden haber sido razonables durante dcadas, pero ahora son poco realistas dadas las herramientas de control disponibles. Vamos a ver las debilidades del control bsico, sealando los problemas que quedan sin resolver y abriendo la puerta a los siguientes escalones en la pirmide de control: Respuesta del lazo de control: la mayora de lo lazos de control son lentos. Perturbaciones en el proceso: los cambios de consigna y las perturbaciones del proceso en los lazos lentos provocan cambios de caudal que tienen un efecto pequeo en la variable de proceso pero un gran efecto en la operacin de la planta. Interacciones de los lazos de control: muy pocos procesos son un grupo de entidades totalmente independientes que pueden controlarse satisfactoriamente con lazos de control bsico con una medida, un controlador y un elemento final de control.

3.2. Control avanzado. El control avanzado constituye el siguiente nivel en la jerarqua del control, por encima del control bsico, que, como ya hemos visto, asegura que se alcanzan los requerimientos mnimos de seguridad y estabilidad en la planta. Mediante el control avanzado nos acercamos ms al ptimo econmico del proceso y aumentar la seguridad en las operaciones. En el apartado anterior, se ha visto la importancia del control feedback y se ha comentado su amplio uso en la industria. Sin embargo, aunque tiene algunas ventajas, tambin tiene varias desventajas. En muchos procesos es posible y rentable econmicamente, aplicar otras estrategias de control que mejoren las caractersticas dinmicas del sistema en lazo cerrado. A este tipo de estrategias se les llama genricamente control avanzado. Estas tcnicas requieren un conocimiento ms exhaustivos de los principios 13/19

Control de procesos. de ingenieras aplicables al proceso y tambin necesitan ms potencia de clculo para generar la ley de control. Definiremos, por tanto, el control avanzado como un conjunto de herramientas y tcnicas que, sobre el control bsico, permiten obtener una mejor respuesta automtica a las condiciones cambiantes de la planta. Entre estas herramientas se incluyen funciones matemticas que se usan en conjunto con varias aplicaciones para implementar las estrategias del control avanzado. Las aplicaciones de control avanzado se conectan y el operador siempre tiene la posibilidad de decidir si en un momento determinado la aplicacin le puede ayudar o es mejor prescindir de ellas. A continuacin, veremos las aplicaciones ms comunes. 3.2.1. Control ratio. Con frecuencia se desea mantener una determinada proporcin entre los flujos de dos productos que se van a mezclar o reaccionar. Una forma de conseguir la relacin entre los dos productos es mediante el control ratio el cul es una tcnica muy utilizada en la industria de procesos. Se quiere mantener la proporcin de mezcla de dos elementos. La forma ms sencilla es controlar directamente los dos caudales y ajustar los puntos de consigna a unos valores previamente calculados que cumplan la relacin entre los dos caudales. Sin embargo es normal encontrarse con que uno de los dos caudales no se puede controlar, slo se puede medir. El caudal que se mide es el caudal de referencia y el controlador tiene que hacer que el cambie el caudal del otro fluido cada vez que se detecten cambios en el caudal que se mide. Hay dos alternativas: Medir los dos caudales y calcular el ratio real : en este caso se calcula relacin entre ambos flujos y un regulador se encarga de mantener la misma en el valor de consigna actuando sobre uno de los flujos. Medir el caudal de referencia y multiplicarlo por el ratio deseado: en este caso el regulador de flujo vara de acuerdo al flujo de referencia.

Se suele utilizar en el mezclado de varios productos con una determinada relacin 3.2.2. Control en cascada.

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Control de procesos. Se anida un lazo de realimentacin dentro de otro. Cada lazo tiene su propia medida del proceso y el lazo externo proporciona el punto de consigna del lazo interno. En el ejemplo del intercambiado de calor, una perturbacin en la presin de alimentacin se empezar a corregir cuando sta se haya transmitido a la salida y exista un error entre la temperatura real y el valor de consigna. Para que la perturbacin inicial se corrija sin transmitirse a la temperatura de salida se implementa una estructura en cascada. Se instala un lazo de control de flujo de vapor y la consigna del mismo es manipulada por el controlador de temperatura que antes gobernaba la apertura de la vlvula. La principal utilidad es en el caso de procesos muy lentos: el control en cascada es muy til cuando el lazo externo es lento y el interior ms rpido, ya que sin cascada las perturbaciones se transmitiran a la salida y tardaran en observarse y corregirse. Adems nos brinda la posibilidad de encontrar variables controladas intermedias para efectuar acciones correctoras ms rpidas. Una configuracin en cascada suele ser ms estable y de respuesta ms rpida que el correspondiente lazo simple. 3.2.3. Feedforward. La principal desventaja del control realimentado es que para poder compensar una perturbacin, es necesario que se produzca una desviacin de la variable controlada con respecto al punto de consigna. Por lo tanto es necesario que la perturbacin se propague por todo el proceso hasta afectar a la variable controlada. Con el control feedfoward se intenta compensar la perturbacin antes de que sta llegue a afectar a la variable controlada. Las dificultades que nos encontramos son que no existe ningn mecanismo de realimentacin, el conocimiento a priori del tipo de perturbaciones, que se tiene que disponer de sensores asociados con las perturbaciones, que se se supone que no existen perturbaciones no medidas que puedan considerarse importante y no hay un procedimiento estndar para la realizacin de controladores feedforward. Si una perturbacin que no haya tenido en cuenta afecta al proceso, podemos corregirlo de dos maneras: seguir compensando frente a otras perturbaciones o compensar con feedforward las perturbaciones principales y aadir una alimentacin para compensar el resto de perturbaciones no medibles.

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Control de procesos. Con la accin feedforward se consigue compensar antes las perturbaciones que se miden y se corrigen con esta accin. 3.2.4. Rampa. La rampa tiene por objeto subir o bajar un caudal o temperatura, de una forma automtica, hasta alcanzar el limite fijado. De esta manera, la subida y la bajada son constantes. 3.2.5. Control no lineal. El objeto de la aplicacin es estabilizar el caudal de salida (o entrada), de un recipiente permitiendo el nivel oscile. De esta manera se obtiene una mayor estabilidad en el caudal. 3.2.6. Balance. Esta aplicacin tiene dos partes: El reparto de carga permite distribuir automticamente el caudal de alimentacin general al horno entre las celdas. El balance de pasos permite distribuir, de forma automtica, el caudal de los pasos para igualar las temperaturas de salida de los pasos. La temperatura de salida de los pasos puede variar por varios motivos: grado de coquizacin, incidencia de la llama en el tubo, corrientes internas en el horno, situacin fsica de cada tubo. 3.2.7. Antibombeo. El objeto del sistema de control antibombeo es reducir al mnimo los caudales de reciclo, operando en condiciones seguras aunque lo ms cerca posibles a las de bombeo. 3.2.8. Cabeza columna. El objeto de la aplicacin es, por una parte, mantener una relacin de reflujo (L/D) constante y por otra reajustar dicha relacin en funcin de un analizador. 3.2.9. Restricciones. El objeto de la aplicacin es equilibrar el balance de energa de fraccionadora, actuando sobre la presin de fuel gas. Siendo las restricciones: la presin de fuel gas, canal de reflujo y canal de fuel gas. 3.2.10. Control selectivo.

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Control de procesos. A menudo se presenta el caso en el que se dispone de un regulador y varias variables del mismo tipo que son candidatos a ser reguladas, de forma que en cada momento, y de acuerdo con algn criterio debe seleccionarse una de ellas como variable controlada. En situaciones de este tipo se utiliza un control selectivo en el que por algn mtodo se seleccionar la variable controlada. 3.3. Control multivariable. El control multivariable constituye el estado de arte en el campo de control de procesos. Se desarroll originalmente para resolver problemas especficos de control de las plantas nucleares y de las refineras. La tecnologa de control multivariable se utiliza hoy en da en plantas qumicas, sector alimentario, automvil, metalurgia e industria papelera. La mayor parte de los sistemas de control en las unidades de proceso, estn compuestos por una entrada y una salida (SISO), con lo cual pueden ser controlados perfectamente por medio de algoritmos PID estndar. Sin embargo, un pequeo nmero de sistemas son multivariables, es decir, disponen de mltiples entradas y mltiples salidas (MIMO). Ejemplo de sistemas multivariables son los relacionados con el control de columnas de destilacin, unidades de cracking cataltico, unidades de destilacin de crudo, El control multivariable responde a la necesidad de controlar procesos en los que existen varias variables a controlar. En este caso el controlador ve todas las variables de la unidad como un conjunto, como un sistema nico, y considera los efectos de todas las variables manipuladas en todas las variables controladas. Hay que destacar que en un controlador multivariable existen mltiples variables controladas y mltiples variables manipuladas. El problema con el que nos encontramos no es el nmero de variables que contemplamos sino la interaccin que se da entre dichas variables. En cualquier unidad de proceso, los lazos de control interaccionan unos con otros. A esta interaccin la llamamos acoplamiento. Pues bien, el control multivariable es el control simultneo y coordinado de varias variables acopladas. A continuacin veremos dos de las tcnicas ms utilizadas para el desarrollo de sistemas de control en procesos multivariables. 3.3.1. Matriz de Ganancias Relativas (RGA). Tiene por objeto obtener el mejor emparejamiento de variables para desacoplar la interaccin entre lazos. Para ello se basa en que la ganancia en lazo abierto de una variable controlada en respuesta a un cambio en la variable manipulada puede cambiar cuando una segunda variable se somete a control. 17/19

Control de procesos. 3.3.2. Control predictivo basado en modelos. (CPBM). Utiliza un modelo explcito para predecir cul ser el comportamiento del proceso a lo largo del tiempo. El modelo es una herramienta que nos permite responder cuestiones referentes a un sistema sin tener que experimentar con dicho sistema. El tipo de modelos que usar este tipo de control ser el modelo matemtico, es decir, las relaciones entre las distintas variables que podemos observar en el sistema son descritas como relaciones matemticas en el modelo. Dos de los modelos ms usados son: Modelo matricial del proceso: matriz con una secuencia de nmeros que indican los incrementos en valor de la variable controlada, debidos a un incremento de una unidad en una variable manipulada. Modelo dinmico: haciendo uso de la linealidad (comportamiento lineal) y superposicin, se puede predecir el comportamiento de las variables controladas basndonos en la historia pasada de las variables manipuladas.

4. Seguridad: PLC.
Uno de los puntos ms importantes dentro del control de procesos es el control de la seguridad, y ms an en una refinera. Por ello se han de utilizar sistemas de emergencia que permitan mantener la seguridad de los procesos. Para ello se utilizan PLCs. Estos PLCs son programados para distintos escenarios de emergencia de tal manera que funcionan en procesos crticos o peligrosos. Por ejemplo, para el sistema de alimentacin del horno, si la temperatura es superior a la del punto de ajuste, el control del proceso mandar la orden de bajar el caudal de combustible. Si a los 30 segundos no se recupera el bajo caudal, el PLC entrar en escena apagando el horno y cerrando las vlvulas de combustibles.

5. Beneficios de la automatizacin.
Por ltimo, es importante enumerar porque es importante el control de procesos. Una refinera debe fabricar productos que cumplan determinadas especificaciones de calidad. Debe asegurar la obtencin de una cantidad suficiente de producto que satisfaga la demanda. La planta debe cumplir con los requerimientos de produccin y a la vez observar ciertas restricciones de seguridad, proteccin ambiental y lmites de eficiencia. Normalmente no se venden caudales, niveles de lquido, temperaturas, presiones y dems. Por tanto dichas variables no deben mantenerse necesariamente constantes, sino que deben manipularse para conseguir 18/19

Beneficios de la automatizacin. los siguientes objetivos: Control del balance de materia : la planta debe mantener un equilibrio entre entradas y salidas de manera que los caudales de produccin igualen a las ventas. Control de calidad: los productos finales deben cumplir las especificaciones de calidad de manera consistente y al mnimo coste. Seguridad: se deben prevenir los daos a las personas y al deterioro de los equipos. La seguridad debe contemplarse como un aspecto clave del negocio.

Puede que existan otras razones, pero estas ya nos parecen suficientemente importantes como para justificar la necesidad del control de procesos.

6. Referencias y fuentes de informacin.

Las referencias y fuentes de informacin utilizadas en este trabajo han sido varias: Visita a Repsol Puertollano y explicacin de las secciones de instrumentacin y paneles. Entrevista con un operador jefe de paneles y tcnico de control. Libro: Control Avanzado de Procesos (Teora y Prctica) de Jos Acevedo Snchez. Ediciones Daz de Santos. Pgina web de Repsol Puertollano: http://www.repsol.com/es_es/corporacion/complejos/puertollano/

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