Anda di halaman 1dari 18

MODUL VIII ROOT LOCUS Pada modul ini akan dibahas mengenai dasar root locus, plot root

locus, aturanaturan penggambaran root locus dan penggambaran root locus melalui MATLAB. Dibahas pula beberapa kasus khusus serta analisis sistem kendali melalui root locus. Karakteristik tanggapan transient sistem loop tertutup dapat ditentukan dari lokasi pole-pole (loop tertutupnya). Bila K berubah, maka letak pole-pole nya juga berubah. Kita perlu memahami pola perpindahan letak pole-pole dalam bidang s.

Gambar 1 Sistem Loop Tertutup Desain sistem kendali melalui gain adjusment adalah dengan memilih sehingga polepole terletak ditempat yang diinginkan. Sedangkan desain sistem kendali melalui kompensasi adalah dengan memindahkan letak pole yang tak diinginkan melalui pole-zero cancellation. Mencari akar-akar persamaan karakteristik untuk orde tinggi sulit, terlebih dengan K sebagai variabel. (Alternatif: gunakan MATLAB ?!). W.R. Evan mengembangkan metoda untuk mencari akar-akar persamaan orde tinggi yaitu metoda Root Locus. Root Locus adalah tempat kedudukan akar-akar persamaan karakterstik dengan K = 0 sampai K = tak hingga. Melalui Root Locus dapat diduga pergeseran letak polepole terhadap perubahan K, terhadap penambahan pole-pole atau zero-zero loop terbuka. 8.1 Dasar Root Locus Perhatikan contoh sistem kendali pada gambar 2 berikut ini.

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB

Trie Maya Kadarina, ST, MT.

SISTEM KENDALI LANJUT

Gambar 2 Sistem kendali radar pesawat Persamaan karakteristik sistem di atas : s2 + 2s + K =0 Akar-akar persamaan karakteristiknya :

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB

Trie Maya Kadarina, ST, MT.

SISTEM KENDALI LANJUT

Root Locus mempunyai sifat simetri terhadap sumbu nyata. Root Locus bermula dari pole-pole G(s)H(s) (untuk K=0) dan berakhir di zero-zero G(s)H(s) (untuk K~) termasuk zero-zero pada titik takhingga. Root Locus cukup bermanfaat dalam desain sistem kendali linear karena Root Locus dapat menunjukkan pole-pole dan zero-zero loop terbuka mana yang harus diubah sehingga spesifikasi unjuk kerja sistem dapat dipenuhi. Pendekatan desain melalui Root Locus sangat cocok diterapkan untuk memperoleh hasil secara cepat. Sistem kendali yang membutuhkan lebih dari 1 parameter untuk diatur masih dapat menggunakan pendekatan Root Locus dengan mengubah hanya 1 parameter pada satu saat. Root Locus sangat memudahkan pengamatan pengaruh variasi suatu parameter (K) terhadap letak pole-pole. Sketsa Root Locus secara manual tetap dibutuhkan untuk dapat memahaminya dan untuk memperoleh idea dasar secara cepat, meskipun MATLAB dapat melakukannya secara cepat dan akurat. Spesifikasi transient (koefisien redaman) dapat ditentukan dengan mengatur nilai K melalui Root Locus. 8.2 Plot Root Locus Sistem kendali tertutup dengan umpan balik negatif seperti pada gambar 3 di bawah ini memiliki persamaan karakteristik: 1 + G(s)H(s) = 0 atau: G(s)H(s) = -1.

Gambar 3 Sistem Kendali Loop Tertutup Umpan Balik Negatif Dengan demikian : G(s)H(s) = + 180o(2k+1); (syarat sudut) k = 0, 1, 2, . | G(s)H(s)| = 1 (syarat magnitude)

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB

Trie Maya Kadarina, ST, MT.

SISTEM KENDALI LANJUT

Gambar 4 Diagram yang menunjukkan pengukuran sudut dari pole loop-terbuka dan zero loop-terbuka untuk pemeriksaan titik s 8.3 Prosedur Penggambaran Root Locus Berikut ini adalah prosedur penggambaran Root Locus : 1. Letakkan pole-pole dan zero-zero loop terbuka pada bidang s. 2. Tentukan Root Locus pada sumbu nyata Syarat Sudut: G(s)H(s) = + 1800(2k+1); k = 0, 1, 2, Ambil titik test : bila jumlah total pole dan zero di kanan titik ini ganjil, maka titik tsb terletak di Root Locus. 3. Tentukan asimtot Root Locus: Banyaknya asimtot = n m n = banyaknya pole loop terbuka m= banyaknya zero loop terbuka Sudut-sudut asimtot =

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB

Trie Maya Kadarina, ST, MT.

SISTEM KENDALI LANJUT

k = 0, 1, 2,... Titik Potong asimtot-asimtot pada sumbu nyata: a 4. Tentukan titik-titik break-away dan titik-titik break-in: Untuk Persamaan Karakteristik: B(s) + KA(s) = 0, Maka titik-titik tsb harus berada di Root Locus dan memenuhi persamaan:

5. Tentukan sudut-sudut datang / sudut-sudut berangkat untuk pole-pole / zero-zero kompleks sekawan. Sudut datang (dari suatu pole kompleks) = 1800 (jumlah sudut vektorvektor dari pole-pole lain ke pole kompleks tsb) + ( jumlah sudut vektor-vektor dari zerozero ke pole kompleks tsb). Sudut pergi (ke suatu zero kompleks) = 180 0 (jumlah sudut vektor-vektor dari zero-zero lain ke zero kompleks tsb) + ( jumlah sudut vektor-vektor dari polepole ke zero kompleks tsb).

Gambar 5 Kontruksi Root Locus : Sudut pergi (berangkat)=180o (1+ 2)+ 6. Tentukan batas kestabilan mutlak sistem (K): asimtot. Melalui Kriteria Routh Hurwitz. Secara analitis: memotong sumbu imajiner: s = jz

7. Sketsa Root Locus secara lebih teliti pada daerah-daerah selain sumbu nyata dan

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB

Trie Maya Kadarina, ST, MT.

SISTEM KENDALI LANJUT

8. Tentukan letak pole-pole melalui nilai K yang memenuhi syarat magnitude. Sebalikya, bila letak pole-pole ditentukan (pada Root Locus), maka nilai K yang memenuhi dapat dihitung secara grafis atau secara analitis: Secara grafis:

CONTOH : Gambarkan Root Locus sistem balikan satuan dengan

Tentukan juga nilai K agar koefisien redaman pole-pole kompleks sekawan loop tertutup dominannya bernilai 0,5 ! Solusi : 1. Tentukan Root Locus pada sumbu nyata.

Gambar 7 Root Locus pada sumbu nyata Untuk titik uji 1 : Syarat sudut : - s - (s +1) - (s + 2) = 00 + 00 + 00 = 00 (tak terpenuhi). Untuk titik uji 2 : Syarat sudut : - - (s +1) - (s + 2) = -1800 - 00 - 00 = -1800 (terpenuhi). 2. Penentuan asimtot Root Locus Banyaknya asimtot = banyaknya pole (n) banyaknya zero (m) = 3 - 0 = 3 Sudut asimtot = (k = 0,1, 2) = 60o ; 180o dan -60o Titik potong asimtot pada sumbu nyata :

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB

Trie Maya Kadarina, ST, MT.

SISTEM KENDALI LANJUT

3. Penentuan titik pencar diperoleh dari persamaan :

Persamaan karakteristik sistem adalah :

Diperoleh s1 = - 0,4226 (memenuhi) dan s2 = - 1,5774 (tak memenuhi)

4. Penentuan batas kestabilan sistem menggunakan kriteria Routh Hurwitz.

Syarat stabil tercapai bila 0 < K < 6. Bila dihitung, perpotongan Root Locus dengan sumbu khayal ini terjadi pada : s = j 2 . Cara lain untuk mengetahui titik potong ini adalah secara analisis: s = jw (pada sumbu khayal).

5. Tentukan beberapa titik uji dekat titik pencar yang memenuhi syarat sudut Root Locus agar diperoleh plot Root Locus secara akurat.

Gambar 8 Penentuan titik uji

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB

Trie Maya Kadarina, ST, MT.

SISTEM KENDALI LANJUT

6. Gambar Root Locus nya:

Gambar 9 Root Locus 7. Penentuan letak pole-pole kompleks sekawan dominan yang memiliki koefisien redaman 0,5. Anggap pole kompleks sekawan s = -wn jwn (1- 2) . Dengan memperhatikan gambar dibawah ini, maka terlihat bahwa = cos . Untuk = 0,5, maka = 600 . Dengan menggunakan cara analitis akan diperoleh pole-pole dominan tersebut adalah : s = -0,3337 + j0,5780, dengan nilai K adalah:

Gambar 10 Letak Pole Kompleks Beberapa Catatan Konfigurasi pole-zero yang sedikit bergeser dapat mengubah total bentuk Root Locus. Perhatikan gambar 11.

Gambar 11 Perubahan bentuk Root Locus karena pergeseran pole dan zero

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB

Trie Maya Kadarina, ST, MT.

SISTEM KENDALI LANJUT

Orde sistem dapat berkurang akibat pole-pole G(s) di hilangkan (cancelled) oleh zero-zero H(s).

Gambar 12 Pengurangan orde sistem karena pole-pole G(s) dihilangkan oleh zero H(s) Fungsi Alih :

C ( s) K = R( s ) s ( s + 1)( s + 2) + K ( s + 1)
Persamaan karakteristik: [s(s+2)+K](s+1) = 0 Mengingat suku (s+1) muncul di G(s) dan di H(s) diperoleh 1 + G(s)H(s) = 1 + = Sehingga s(s+2)+K =0

K ( s +1) s ( s +1)( s + 2)

s ( s + 2) + K s ( s + 2)

Tabel 1 menunjukkan konfigurasi umum pole-zero loop terbuka & hubungan tempat kedudukan akar (root locus).

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB

Trie Maya Kadarina, ST, MT.

SISTEM KENDALI LANJUT

Tabel 1 Konfigurasi Umum Pole-Zero Loop Terbuka & Hubungan Tempat Kedudukan Akar

8.4 Root Locus Melalui MATLAB Root Locus = persamaan karakteristiknya, dalam MATLAB:

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB

Trie Maya Kadarina, ST, MT.

SISTEM KENDALI LANJUT

10

Perintah MATLAB untuk menggambar Root Locus (Konsep Fungsi Alih): rlocus(num, den) Untuk konsep ruang waktu (State Space): rlocus (A, B, C, D) Pada kedua perintah tersebut, penguatan lup terbuka sistem K secara otomatis ditentukan. Apabila pole-pole lup tertutup untuk beberapa nilai K ingin dihitung, maka perintah berikut ini dapat digunakan : rlocus(num,den,K), atau rlocus(A,B,C,D,K) K = vektor yang berisi semua nilai penguatan dimana pole-pole lup tertutup ingin dihitung. Cara lain penggambaran Root Locus adalah dengan menggunakan arguman berikut ini : [r,K] = rlocus(num,den) [r,K] = rlocus(num,den,K) [r,K] = rlocus(A,B,C,D) [r,K] = rlocus(A,B,C,D,K) Pada layar akan tampil matriks r dan vektor penguatan K. Perintah : r=rlocus(num,den) plot(r,'o') atau, plot(r,'x') dapat digunakan untuk menggambar Root Locus dengan tanda o atau `x, Mengingat vektor penguatan ditentukan secara otomatis, maka plot Root Locus berikut ini :

adalah sama, dengan : num = [ 0 0 1 1 ] den = [ 1 5 6 0 ]

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB

Trie Maya Kadarina, ST, MT.

SISTEM KENDALI LANJUT

11

Contoh : Plot Root Locus menggunakan MATLAB suatu sistem kendali balikan satuan: Solusi : Perintah konvolusi dapat digunakan untuk memperoleh bentuk polinomial. Definisikan :

Selanjutnya gunakan perintah : d = conv(a,b); e = conv(c,d) Hasil yang diperoleh e = [1 11.4 39 43.6 24 0] Program MATLAB nya:

Penggambarannya ditunjukkan pada gambar 13.

Gambar 13 Root Locus melalui MATLAB

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB

Trie Maya Kadarina, ST, MT.

SISTEM KENDALI LANJUT

12

8.5 Kasus Khusus Kita akan membahas 2 buah kasus khusus yaitu apabila : - Parameter K bukan penguatan loop terbuka - Terdapat umpan balik positif 8.5.1 Parameter K Bukan Penguatan Loop Terbuka Sistem kendali pada gambar 14 berikut ini memiliki parameter K bukan penguatan loop terbuka melainkan tertutup. Diinginkan koefisien pole-pole loop tertutup dominannya adalah 0,4. Tentukan nilai K !

Gambar 14 Sistem kendali dengan parameter K bukan penguatan loop terbuka


20 s ( s +1)( s + 4) + 20ks

Fungsi transfer loop terbuka =

Persamaan karakteristik : s3 + 5s2 + 4s + 20 + 20Ks= 0 Definisikan 20k = K Sehingga: s3 + 5s2 + 4s + Ks +20= 0 Atau : 1+

Ks =0 s + 5s + 4s + 20
3 2

Diperoleh persamaan standard: 1+


Ks =0 ( s + j 2)( s j 2)( s + 5)
( s + j 2)( s j 2)( s +5) s = 8.9801
s = 1.0490 + j 2.4065

K =

k=

K = 0.4490 pada titik P 30

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB

Trie Maya Kadarina, ST, MT.

SISTEM KENDALI LANJUT

13

Gambar 15 Penggambaran Root Locus untuk contoh gambar 14 8.5 Umpan Balik Positif Sistem kendali pada gambar 16 berikut ini memiliki umpan balik positif.

Gambar 16 Sistem Kendali dengan Umpan Balik Positif Fungsi alih loop dalam :

C (s) G(s) = R( s) 1 G ( s) H ( s)
Persamaan karakteristik : 1 G(s)H(s) = 0 Atau : G(s)H(s) = 1
G ( s ) H ( s ) = 0 k 360 (k=0,1,2,) Sehingga
G ( s) H ( s) = 1

Perhatikan syarat sudut berubah !

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB

Trie Maya Kadarina, ST, MT.

SISTEM KENDALI LANJUT

14

Modifikasi Aturan : 2. Bila jumlah total pole dan zero dikanan titik test, maka titik tsb berada di Root Locus. 3. Sudut-sudut asimtot = k 360 ; k=0, 1, 2, n m

5. Sudut datang dan sudut pergi : 1800 diganti dengan 00. Contoh : Gambarkan Root Locus untuk sistem umpan-balik positif G(s)H(s)!

Gambar 17 Contoh Sistem Kendali dengan Umpan Balik Positif Solusi: 1. Plot pole-pole lup terbuka (s = -1 + j1, s = -1 - j1, s = -3) dan zero (s = -2) pada bidang kompleks. Dengan naiknya nilai K dari 0 hingga , pole-pole lup tertutup akan bergerak dari pole-pole lup terbuka dan berakhir pada zero-zero lup terbuka (baik zero berhingga maupun tak berhingga), sebagaimana terjadi pada sistem umpan-balik negatif. 2. Tentukan root locus pada sumbu nyata . Root locus akan berada pada penggal garis antara -2 dan + dan antara -3 dan - . 3. Tentukan asimtot-asimtot root locus. Sudut-sudut asimtot = k. 3600 /(3-1) = 1800. (Kedua asimtot terletak pada sumbu nyata.) 4. Tentukan titik-titik pencar dan masuk. K = [(s + 3)(s2 + 2s + 2)]/(s + 2). dK/ds = 0, diperoleh: 2s3 + 11 s2 + 20 s + 10 = 0, atau 2(s + 0,8)(s + 2,35 + j0,77)( s + 2,35 - j0,77), sehingga titik masuk s = -0,8 5. Tentukan sudut berangkat root locus dari pole-pole kompleks. Untuk pole pada s= -1 + j1, sudut berangkatnya adalah: = 0 - 270 - 900 + 450 = -720 6. Tentukan titik-titk uji disekitar sumbu imajiner dan titik asal untuk menggambarkan root locus pada daerah ini secara lebih teliti.

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB

Trie Maya Kadarina, ST, MT.

SISTEM KENDALI LANJUT

15

Sistem tidak stabil untuk K > 3 (Gunakan metoda Root Hurwitz untuk menghitungnya!). Sistem harus distabilkan dengan umpanbalik negatif diluarnya.

Gambar 18 Penggambaran Root Locus Contoh Soal Gambar 17 Tabel 2 Plot Root Locus untuk Sistem umpan balik Negatif dan Positif

Garis dan kurva tegas : Sistem umpan balik negatif, Garis dan kurva terputus-putus : Sistem umpan balik positif

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB

Trie Maya Kadarina, ST, MT.

SISTEM KENDALI LANJUT

16

8.6 Analisis Sistem Kendali Analisis sistem kendali melalui Root Locus : Ortogonalitas dan locus dengan penguatan konstan Sistem stabil kondisional Sistem fasa non-minimum

8.6.1 Ortogonalitas dan Locus dengan Penguatan Konstan Root locus dan lokus dengan penguatan konstan merupakan pemetaan konformal lokus G(s)H(s)= 1800(2k+1) dan |G(s)H(s)| = konstan dalam bidang G(s)H(s).

Gambar 19 Ortogonalitas dan Locus dengan Penguatan Konstan 8.6.2 Sistem Stabil Kondisional Perhatikan sistem pada gambar 20 berikut. Sistem ini stabil untuk 0 < K < 14 dan 64<K <195. Pada prakteknya stabil kondisional tak diinginkan, karena sistem mudah menjadi tak stabil. Stabil kondisional dapat terjadi pada sistem dengan lintasan maju tak stabil (karena ada minor loop). Stabil kondisional dapat dihindari melalui kompensasi yang sesuai (penambahan zero).

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB

Trie Maya Kadarina, ST, MT.

SISTEM KENDALI LANJUT

17

Gambar 20 Contoh sistem stabil kondisional 8.6.3 Sistem Fasa Non-Minimum (Pergeseran fasa bila diberi input sinus) Sistem fasa minimum: bila semua pole dan zero sistem loop terbuka terletak disebelah kiri bidang-s. Sistem fasa non-minimum: bila sedikitnya ada satu pole atau zero sistem loop terbuka terletak disebelah kanan bidang-s. Sistem pada gambar 21 adalah contoh sistem fasa non-minimum.

Gambar 21 Sistem Fasa Non-minimum Syarat Sudut :

Sehingga

K (Ta s 1) = 0 s (Ts +1)

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB

Trie Maya Kadarina, ST, MT.

SISTEM KENDALI LANJUT

18