Motor de passo

O solenóide do topo (1) esta ativado, atraindo o dente superior do eixo.

O solenóide do topo (1) é desativado, e o solenóide da direira (2) é

ativado, movendo o quarto dente mais próximo à direita. Isto resulta em uma rotação de 3.6°.
O solenóide inferior (3) é ativado; outra rotação de 3.6° ocorre.

O solenóide à esquerda (4) é ativado, rodando novamente o eixo em 3.6°. Quando o solenóide do topo (1) for
ativado novemante, o eixo terá rodado em um dente de posição, como existem 25 dentes, serão necessários 100
passos para uma rotação completa.Um motor de passo é um tipo de motor elétrico que é usado quando algo tem
que ser posicionado muito precisamente ou rotacionado em um ângulo exato.Em um motor de passo, um rotor
interno contendo um ímã permanente é controlado por uma série de campos eletromagnéticos que são ativados e
desativados eletronicamente. Desse modo, é uma mistura entre um motor de corrente contínua e um solenóide.
Motores de passo não usam esvocases ou comutadores. Os motores de passo possuem um número fixo de pólos
magnéticos que determinam o número de passos por revolução. Os motores de passo mais comuns possuem 200
passos completos/revolução, significando que ele leva 200 passos completos para completar uma volta.
Controladores avançados de motores de passo podem utilizar modulação de largura de pulso para realizarem
micropassos, obtendo uma maior resolução de posição e operação mais macia. Alguns controladores de
micropassos podem aumentar a resolução dos passos de 200 passos/revolução para 50,000 micropassos/revolução.
Os motores de passo são classificados pelo torque que produzem. Uma característica única deste tipo de motor é a
sua habilidade de poder manter o eixo em uma posição segurando o torque sem estar em movimento. Para atigir
todo o seu torque, as bobinas de um motor de passo devem receber toda a sua corrente marcada durante cada
passo. Os controladores de motor de passo deve possuir circuitos reguladores de corrente para poderem fazer isto.
A marcação de voltagem (se houver) é praticamente sem utilidade. O controle computadorizado de motores de
passo é uma das formas mais versáteis de sistemas de posicionamento, particulamente quando digitalmente
controlado como parte de um servo sistema. Os motores de passo usados em drives de disquete, scanners planos,
impressoras, e muitos outros dispositivos.

Motor de Passo
TIPOS DE MOTOR DE PASSO
Os motores de passo são encontrados em 2 tipos: Magnético Permanente(permanent magnet) e Relutância
Variável(variable reluctance) (existe também os motores híbridos, que são indistinguíveis de magnético
permanente ou relutância variável de ponto de vista de controle). Motores magnéticos permanente possuem
a tendência a "agarrar" quando se gira o seu eixo com os dedos (com o motor desligado) e os motores de
relutância variáveis giram livremente (às vezes eles podem "agarrar" levemente por causa do resíduo
magnético no rotor). Você geralmente pode identificá-los também com um ohmímetro. Motores de
relutância variáveis geralmente possuem 3 enrolamentos (às vezes 4), com um retorno comum, enquanto
motores magnético permanentes possuem 2 enrolamentos independentes, com ou sem fio centrais (center
taps). Enrolamentos com fios centrasi são usados por motores de passo do tipo unipolar.
Motores de passo vêm em vários escalar de ângulos diferentes. Os motores menos precisos giram
tipicamente 90° por passo, enquanto os motores de maior precisão são capazes de girar entre 1.8 e 0.72° por
passo!. Com um controle apropriado, a maioría dos motores de passo de magnético permanete e híbridos
podem girar em meio-passo (half-steps), e alguns controles podem trabalhar com pequenas frações de
passos e micropassos.
Para ambos motores do tipo magnético permantente e relutância variável, se somente um enrolamento for
energizado, o eixo irá parar num determinado ângulo e assim ficará "preso" até que o torque exceda o
torque do motor, nesse ponto, o eixo irá girar, tentando manter sucessivamente a posição de equilíbrio.

Motores de Relutância Variável

Se o motor possuir 3 enrolamentos,

típicamente conectados como mostra a figura acima(figura 1.1), com um terminal comum para todos os
enrolamentos, este é o tipo mais comum de motores de passo de relutância variáveis. Em uso, o fio comum
típicamente vai para o polo positivo da bateria e os enrolamentos são energizados em sequência.
O motor exemplo da figura 1.1 é de 30° por passo. O eixo desse motor possui 4 dentes e os enrolamentos
ficam em volta formando 6 polos enrolados em volta de dois polos opostos. Com o enrolamento número 1
energizado, o dente do eixo marcado com X é atraído para o polo desse enrolamento. Se a corrente através
do enrolamento 1 for cortada e o enrolamento 2 for ligado, o motor irá rodar 30° (sentido horário) até que o
polo marcado com Y se alinhe com o polo 2.
 Exemplo animado do motor da figura 1.1

Para rodar esse motor contínuamente, nós simplesmente aplicamos energia nos 3 enrolamento em
sequência. Usando lógica positiva, onde for 1 significa passando corrente através do enrolamento do motor,
a sequência a seguir irá girar o motor ilustrado na figura 1.1 no sentido horário, 24 passos ou 2 revoluções.
Enrolamento 1 1001001001001001001001001
Enrolamento 2 0100100100100100100100100
Enrolamento 3 0010010010010010010010010
tempo --->
Vá na seção Controle Lógico de um Motor de Passo para saber como gerar esses sinais. E depois vá em
Controle Eletrônico de um Motor de Passo para saber quais circuitos eletrônicos serão usados parar
controlar o motor dessa sequência.
Há ainda motores de passo de relutância variáveis com 4 e 5 enrolamentos, possuindo 5 ou 6 fios. O
princípio de controle desses motores são os mesmos dos de 3 enrolamentos, mas fica importante trabalhar
com a ordem correta de energizamento dos enrolamentos para fazer o motor girar satisfatóriamente.
Motores de Passo Unipolares

Motores de passo, tanto magnético

permanebte quanto híbridos com 5 ou 6 fios são geralmente esquematizados como mostra a figura 1.2, com
um fio central em cada um dos enrolamentos. Na prática, usualmente o fio central é ligado ao polo positivo
da bateria, e os dois finais de cada enrolamento são levados ao polo negativo alternadamente para reverter
a direção do campo magnético proveniente dos enrolamentos.
A seção do motor mostrada na figura 1.2 é de 30° por passo, magnético permanente ou híbrido -- a
diferença entre esses dois tipos de motores é irrelevante neste nível de complexidade. O enrolamento
número 1 do motor é distribuído entre a parte de cima e a de baixo do polo do stator, enquanto o
enrolamento 2 é distribuído entre a esquerda e a direita dos polos do motor. O eixo é um magnético
permanente com 6 polos, 3 suls e 3 nortes, colocad em volta da circunferência.
Para uma faixa angular alta, o eixo provavelmente tem que ter mais polos. O motor de passo de 30° por
passo na figura é um dos tipos mais comuns de motores de magnético permanente, entretanto motores com
15 e 7.5° por passo são facilmente encontrados. Motores de passo de magnético permanente com alta
precisão como 1.8° por passo também são fabricados, motores híbridos são construídos em série de 3.6 e
1.8° por passo, com capacidade de até 0.72° por passo.
Como mostrado na figura, a corrente circulando do fio central do enrolamento 1 até o terminal a causa a
parte superior do polo do stator ser polo Norte enquanto a parte inferior ser polo Sul. Isso atrai o eixo na
posição mostrada na figura. Se a anergia do enrolamento 1 for desligada e o enrolamento 2 for energizado,
o eixo irá girar 30°, ou um passo.
 Exemplo animado do motor da figura 1.2
Para girar o motor contínuamente, nós simplesmente aplicamos corrente nos dois enrolamentos em
sequência. Assumindo 1 como lógico positivo, isto é energizando o enrolamento do motor, as seguintes
seqências de controle irá girar o motor da ilustração 1.2 no sentido horário, 24 passos ou 4 revoluções.
Enrolamento 1a 1000100010001000100010001
Enrolamento 1b 0010001000100010001000100
Enrolamento 2a 0100010001000100010001000
Enrolamento 2b 0001000100010001000100010
tempo --->
Enrolamento 1a 1100110011001100110011001
Enrolamento 1b 0011001100110011001100110
Enrolamento 2a 0110011001100110011001100
Enrolamento 2b 1001100110011001100110011
tempo --->
Note que os dois lados do mesmo enrolamento nunca são energizados ao mesmo tempo. As duas sequências
acima irão girar o motor em um passo de cada vez. A sequência superior apenas energiza um enrolamento
por vez, como ilustrado na figura acima; isso gasta menos energia. A sequência inferior energiza 2
enrolamentos por vez e geralmente produz um torque 1.4 vezez maior do que a sequência superior gastando
o dobro de energia.
Vá na seção Controle Lógico de um Motor de Passo para saber como gerar esses sinais. E depois vá em
Controle Eletrônico de um Motor de Passo para saber quais circuitos eletrônicos serão usados parar
controlar o motor dessa sequência.
As posições dos eixos do motor nas duas sequências acima não são as mesmas, como resultado se
combinarmos as duas sequências consiguiremos girar o motor em Meio-Passo(half-step). A sequência
combinada é:
Enrolamento 1a 11000001110000011100000111
Enrolamento 1b 00011100000111000001110000
Enrolamento 2a 01110000011100000111000001
Enrolamento 2b 00000111000001110000011100
tempo --->
Clique AQUÍ para ver dois gifs animados demosntrando como o motor gira em Meio-Passo e em Passo-
Completo.
Motores de Passo Bipolares

Motores de passo bipolares tanto magnético permanente quanto híbridos são construídos com exatamente
os mesmo mecanismos usados nos motores unipolares, mas os dois enrolamentos são mais simples, sem fio
central. Isto significa que, o motor é mais simples mas o circuito eletrônico precisa controlar a reversão da
corrente para cada enrolamento, isso torna-o muito mais complexo. O eaquema da figura 1.3 mostra como
o motor é configurado, enquanto a seção mostrada aquí é exatamente a mesma da seção da figura 1.2.
O circuito eletrônico para esses tipos de motores são do tipo H-Bridge (pontes com 4 transistores). O motor
precisa de uma h-bridge para cada enrolamento, isso é discutido com mais detalhes em Controle Eletrônico
de um Motor de Passo. Basicamente, uma h-bridge permite que a polaridade da energia aplicada em cada
ponta de cada enrolamento seja controlado independentemente. A sequência de controle para um passo
simples é mostrada abaixom usando os simbolos + e - para indicar a polaridade da força aplicada em cada
terminal do motor.
Terminal 1a +---+---+---+--- ++--++--++--++--
Terminal 1b --+---+---+---+- --++--++--++--++
Terminal 2a -+---+---+---+-- -++--++--++--++-
Terminal 2b ---+---+---+---+ +--++--++--++--+
tempo --->
Note que essas sequências são idênticas as do motor unipolar, num nível representativo.
Para distinguir um motor bipolar de um unipolar de 4 fios, meça a resistência entre os terminais. É
importante observar que alguns motores permanete magnético possuem 4 enrolamentos independentes,
organizados em uma dupla com 2 cada. Em cada uma, se os enrolamentos são conectados em série, o
resultado pode ser um motor de passo bipolar de alta voltagem. Se eles estiverem conectados em paralela, o
resultado pode ser usado como um motor de passo bipolar de baixa voltagem. Se eles forem conectados em
série com um fio central, o resultado pode ser usado como um motor de passo unipolar de baixa voltagem.

Motores Multifases

Figura 1.4
Um tipo menos comum de motores de passo magnético permanete possui seus enrolamentos ligados de uma
forma cíclica, com um pequeno enrolamento ligando o centro de cada par de enrolamentos formando um
círculo. O modelo mais comum nessa categoria usa cabeamento de 3-fase e 5-fase. O controle eletrônico
requer 1/2 de um H-bridge para cada terminal do motor, mas esses motores podem gerar mais torque
doque um outro motor do mesmo tamanho porque todos ou todos exceto um dos enrolamentos são
energizados a cada turno de passos. Alguns motores de 5-fase possuem resoluções altas na ordem de 0.72°
por passo (500 passos por revolução).
Com um motor de 5-fase, existe 10 passos básicos que se repetem em cada ciclo, como é mostrado abaixo:
Terminal 1 +++-----+++++-----++
Terminal 2 --+++++-----+++++---
Terminal 3 +-----+++++-----++++
Terminal 4 +++++-----+++++-----
Terminal 5 ----+++++-----+++++-
tempo --->
Aquí, como no caso dos motores bipolares, cada terminal é conectado hora no positivo hora no negativo da
bateria. Repare que, a cada passo, somente um terminal muda de polaridade. Essa mudança remove a força
de um enrolamento anexado no terminal (porque âmbos terminais do enrolamento em questão estão na
mesma polaridade) e aplica força para um enrolamento que estava préviamente sem força. Um motor com
a geometria da figura 1.4, essa sequencia de controle irá girar o motor por 2 revoluções.
Para distinguir um motor de 5-fase de outro motor com 5 fios, repare que, se a resistência entre 2 terminais
consecutivos do motor de 5-fase é R, a resistência entre terminais não-consecutivos será 1.5R.
Repare que alguns motores 5-fase possuem 5 enrolamentos separados, num total de 10 comandos. Esse
pode ser conectado na configuração estrela mostrada na figura, usando 5 metades de um h-bridge, ou cada
enrolamento pode ser controlado pelo seu próprio H-bridge.

Motor de Passo
CONTROLE LÓGICO DE UM MOTOR DE PASSO
Os motores de passo se comportam diferente de outros motores DC. Primeiramente ele não pode girar
livremente quando alimentado "classicamente", eles fazem como os seus prórpios nomes sugerem: usam
passos.
Um circuito responsável de converter sinais de passo e de direção em comandos para os enrolamentos do
motor é o controle lógico. Ele recebe os sinais de passos e a direção e gera os sinais para que o motor gire.
Após esta fase de controle lógico, é preciso o Controle Eletrônico que se encarrega de fornecer a corrente
elétrica requerida pelos enrolamentos do motor.

Nela, VLOGIC é a fonte de alimentação do controle lógico,

TRANSLATOR é o controle lógico,
POWER DRIVERS é o controle eletrônico,
e VMOTOR é a tensão requerida pelo motor.
GERANDO OS SINAIS
Pode-se gerar os sinais lógicos de 2 maneiras distintas: Por Hardware e por Software. Observe que se forem
usados microcontroladores, a geração será feita tanto pelo Software(o programa) tanto quanto pelo
Hardware(o prórpio microcontrolador).
Controle por Hardware
O controle lógico por Hardware é simples e eficiente se você trabalhar com Passo-Completo, clique aquí
para ver a diferença entre ele e o Meio-Passo. Assim, para se gerar o Meio-Passo é mais aconselhável
utilizar o Software.
O controle lógico dos motores de passo servem para qualquer tipo de motor: Unipolar, Bipolar, Magnético
Permanente, etc... O que se diferencia são os tipos de passo.
O tipo de passo mais simples é esse:

E para gerá-lo é mais simples ainda. Basta usar um circuito integrado contador como o CD4017 (esse
circuito integrado é muito fácil de se encontrar e é barato), basta montá-lo como na figura abaixo e ligar os
seus terminais 1A, 1B, 2A, 2B no controle eletrônico.

Uma forma de passo alternativo, que consome mais energia mais fornece muito mais torque é esse:

Observe que este tipo de passo trabalha alimentando 2 bobinas de cada vez. Para gerar esse sinais pode ser
usado vários circuitos, os mais comuns usam 2 flip-flops como na figura abaixo:

Mas esse tipo de controle não oferece o controle

de direção, para resolver este problema são colocados portas lógicas que controlam a direção:
Com isso, fica fácil definir a direção e os passos do motor.
Tente utilizar esse tipo de passo, pois ele é melhor que o outro em vários aspectos, tando em torque quanto
em controle. Abaixo segue dois esquemas práticos para se gerar esses sinais,observe que nenhum deles foi
testado. Monte-os primeiro num Proto-Board antes de soldar qualquer coisa.
 Este circuito faz a reversão automática de pequenos motores, com tempo programado pelo CI 555. Funcionamento
Ao ligar S1 o CI 555 envia pulso para entrada de clock do CI 4017, fazendo com que sua primeira saida(pino 3)
vá a nível alto, saturando o transistor Q2(Q4 e Q1 entra em corte) que junto com o transistor Q3 alimenta a
bobina do motor, fazendo com que este gire em um sentido. Quando o CI 4017 receber o segundo clock do
CI 555, seu pino 3 vai a nível baixo(Q2 e Q3 entram em corte), ao mesmo tempo que seu pino 2 vai a nível alto
(Q1 e Q4 são saturados) fazendo com que a rotação do motor seja no sentido contrário. Para motores com consumo até
100mA:
Q1 e Q2 = BC548 - Q3 e Q4 =BC558 - R1 e R2 =10k.
Para motores de maior consumo:
Q1 e Q2 = BD135 - Q3 e Q4 = BD136 - R1 e R2 = 2k2.
P1 controla o tempo de giro do motor em cada rotação.
Mater ia l Necessár io :
1 Cabo de Impressora (DB 25 Macho)
1 Circuito Integrado ULN2003 ou ULN2803 ( 1º: 0.56€ ,
2º: 1€)
1 Motor de Passo no máx. de 500mA
1 Díodo de Zener de de 0.5W / 12v (0.30€)
Multímetro (se puder ser para verificar os fios do motor)
(D íodo de Zener e C i r cu i to I n teg rado bem Como o Cabo de Impresso ra ( se n t i ve rem) Podem Ser
Encont rados Numa Lo ja Norma l de E lec t rón i ca , Por Ex . Na DIMODEL em www.Dimofel.pt)
L i sboa . 1º Tentar
arranjar um Motor de Passo, é muito simples, se tiverem uma impressora estragada ou um scanner é ideal!
Os meus motores:

De Uma Impressora. De Um Scanner

Há dois tipos de motores os Bipolares e os Unipolares, os de 6 fios ou de 5 fios
(Unipolares) e os de 4 fios (Bipolares), (o 1º da foto é de 6 fios e o 2º de 5 fios,
Unipolares) a diferença está no papel que cada um desempenha, mais preciso ou
menos preciso (Em impressoras possivelmente encontram tanto os Bipolares
como os Unipolares). Motores
Neste caso tanto faz, independentemente do motor que tiverem vai funcionar.
NOTA: O motor não pode exc eder os 500mA de Intensidade devido o ULN2003 só suportar até 500mA.
(Se souberem a Voltagem do motor e a resistencia: V=R*I Logo: I=V/R)
2º Após adquirir o motor temos que verificar os fios, vou usar como exemplo o motor de 6 fios (Unipolar),
vamos ter que ident i f i car os f ios comuns do motor , ou seja, os 2 fios que se vão ligar aos 12v da nossa
fonte de alimentação. Para poderem ver melhor: Circuito, a diferença do motor de 5 fios para este é que
em vez de ter 2 fios comuns só tem um fio comum (geralmente o vermelho) que se liga aos 12v.
• Como i den t i f i ca r os f i o s com um mul t ímet ro :
Para identificarmos quais ou qual é o fio comum é verificar qual dos fios tem MENOR RESISTÊNCIA, com um
multímetro na secção das resistências (R) se medirmos por ex. o motor de 5 fios e se meterem um cabo do
multímetro no Fio Vermelho do Motor e o outro no Amarelo e se a Resistência medida for de 75R e se em vez do
vermelho ligarem Amarelo+Castanho e for de 150R então o Fio Vermelho é o comum pk é o que tem menos
resistência ou seja é METADE da resistência dos outros Fios! Ver
Se chegaram até aqui então agora é muito simples, basta fazerem o circuito uma vez que já sabem os fios do
motor:
O Circuito Integrado ULN2003 tem 16 "Pinos", do 1 ao 7 são entradas, do 10 ao 16 são saídas, o pino 8 é Terra
(00v) e o pino 9 é Positivo (12v).
 Verificar a "Marca" do ULN2003, a imagem em cima corresponde se o
ULN2003 tiver com a marca para Cima:
A Porta Paralela tem 25 Pinos, o 1 é Massa e do 2 ao 9 são saídas (onde
nÓs vamos ligar o ULN2003) e os pinos 18 a 25 é Terra:
4º Agora é só montar o circuito, como visto em cima em "circuito" as
ligações fazem-se da seguinte forma:
• Pinos 2 ao 5 (ou do D0 ao D3) da LTP1 Ligamos Nos Pinos 1,2,3 e 4 do ULN2003.
• Ligar um Pino do 18 ao 25 da Ltp1 ao Pino 8 do ULN2003 e Ligar à TERRA (0v da fonte). Ex. Ltp1 Pino18 +
Pino 8 ULN2003==> 0volts (terra da fonte de alimentação)
• Entre o Pino 9 do ULN2003 e a Fonte 12v Vamos colocar o Díodo de Zener e vamos tb ligar o Fio
Comum ou os Fios Comuns (depende do motor) aos 12v. Ex. Pino 8 ULN2003==>Díodo de
Zener==>12v (+ fio comum do motor)
• Para fonte de alimentação podem usar uma Molex da fonte de alimentação do vosso PC, o fio Amarelo
é de 12 Volts, o Preto o Negativo.
Nota: O díodo de Zener para ser ligado correctamente tem que se ligar com a "risca" para o lado do
ULN2003. VER ou Arquivo
Usando a Porta Paralela do seu PC
para acionar um motor de Passo
Um dos motivos que me fizeram escrever esse artigo é que com esse site eu sempre pretendi
popularizar os conhecimentos sobre eletrônica e robótica pois muitos acham isso uma coisa do
outro mundo e na verdade não é. Esse artigo tem o objetivo de esclarecer como podemos
fazer com que um PC possa funcionar como um microcontrolador, pois se analisar friamente
oque é um microcontrolar veremos que ele não passa de um circuito processado que possui
memória e tem dispositivos de Entrada/Saida de dados, parece que estamos descrevendo um
PC, não é verdade?.
Cuidados a serem tomados
Como o título desse artigo diz , iremos usar a porta paralela para fazer um pequeno experimento,
então peço encarecidamente para o leitor seguir a risca esses conselhos pois a porta paralela é
algo muito delicado, e qualquer ligação que por ventura você faça errado, seu PC literalmente
pode queimar, e o dano será maior se sua placa for com dispositivos ON BOARD. Todos os
artigos sobre Porta Paralela que são encontrados na internet, recomendam que se deve
interfacear a porta paralela com um outro circuito, usando-se acopladores ópticos, mas nesse
caso o nosso circuito é tão simples que estarei dispensando esse componente que tornaria o
nosso circuito bem mais complicado, e até o fim das minhas férias irei escrever sobre os
acoplamentos ópticos.
Lista de Componentes
1 Conector DB 25 Macho (custa 1 Real)
1 Circuito Integrado ULN 2003 (Custa 1 Real)
1 Motor de Passo de no máximo 500 mA por fase (consumo) ( 10 Reais)
1 Diodo 1N4001
Mapa da Porta Paralela
 Identifican
do os fios do motor
Um dos passos mais trabalhosos nesse projeto é identificar os fios do motor. Vou tomar por base um
motor de 6 fios onde 2 são para ser ligados em +VCC. Usando um multímetro deve-se medir as
resistências entre todos os fios. Logo você irá notar que vai haver 3 tipos de resistência: R , 2R e infinito,
imagine que a resistência entre o fios 1 e 2 de 2R e entre os fios 1 e 3 deu R e entre os fios 2 e 3 também
deu R. Com isso podemos dizer que o fio 3 é o fio de alimentação +, e os fios 1 e 3 fazem parte da mesma
bobina. A mesma coisa deve ocorrer com os 3 fios restantes, sendo que se você medir as resistências entre
qualquer um dos fios 1,2,3 e 4,5,6, elas vão dar infinito, pois eles não estão ligados entre si. Supondo que
o fio 3 e o fio 6 sejam nos nossos fios de alimentação, teremos que liga-los na alimentação de 12V( no
caso do motor que eu estou usando, no caso de vocês chequem o valor que o motor necessita ser alimentado, e
o alimentem com essa tensão)
Achando a ordem correta de acionamento das Bobinas
Verificar a ordem das bobinas é um passo extremamente importante, pois se isso não for verificado,
provavelmente o seu motor não irá funcionar do jeito que você quer. Para verificar a ordem das
bobinas, basta alimentar os fios de alimentação com a tensão requerida, e com o terra da fonte,
vá encostando nos outros 4 cabos que sobraram, um de cada vez, você irá perceber que o motor
começará a girar, a cada vez que você encostar o terra em um cabo diferente, uma hora ele vai girar
girar em um sentido, outras em outro sentido.. Vá trocando a ordem dos cabos que você liga no terra,
até que o seu motor gire 4 vezes consecutivas no mesmo sentido. Anote a ordem dos cabos que você
ligou no terra para dar essa seqüência de 4 giradinhas no mesmo sentido, e com isso você tem a ordem
das bobinas. Agora basta você ligar os fios na ordem na saída do ULN 200
Esquema do Circuito
 Um pouco de Algebra Booleana
A porta paralela possui 8 Bits que podemos mudar o nivel lógico de 0 para 1 ou vice-versa, no entanto
as funções que acessam a porta paralela podem usar valores tanto em binários, hexadecimais ou inteiros,
então irei explicar como transformar um em outro.
Base Binária:
Temos 8 bits que podemos manipular, então claramente temos 11111111 para todas as saídas igual a 5V,
ou 00000001 para apenas uma saída igual a 5V e o restante igual 0V.
Base Decimal:
Pensando primeiro em Binário para depois transformando em inteiro, então por exemplo temos,
(00010111)B = 20 + 21 + 22 + 24 = 23 na base decimal.
Base Hexadecimal
Pensando em Binário primeiro pois é o mais intuitivo e passando para hexadecimal, temos:
(00010111)B= 17 na base Hexadecimal
Esse caso não é tão óbvio como o caso acima, então para transformar em Hexadecimal, temos
que separar o numero em binário em agrupamentos de 4 números, no caso acima temos,
0001 e 0111 , depois calcularemos o valor desses dois números em decimal, assim encontramos
o valor 1 para o primeiro binário e 7 para o segundo, com isso achamos o número 17, que o
valor em Hexadecimal.
Obs: Note que 10 em decimal é igual a A em Hexadecimal., e assim por diante.Visual Basic x Windows
Para quem tem o WIN95/98 :

1- pegue esse arquivo:

http://www.mrshp.hpg.ig.com.br/rob/inpout32.zip
2-descompacte em algum lugar, e copie o arquivo inpout32.dll pra
%windir%\system32 ou %windir%\system dependendo do seu sistema
3- veja o programa exemplo que vem com esse arquivo para aprender.
4- Qualquer duvida, me contatem!!

Para quem tem WINXP/2000

1- pegue esse arquivo:

http://www.mattjustice.com/parport/userport.zip
2-Copiar UserPort.sys para %windir%\system32\drivers
3-Rodar o UserPort.exe para setar configuracao da sua porta paralela
4- seguir os passos do tutorial acima de quem tem o WIN95/98

Obs: É necessario rodar sempre esse programa Userport, pois com o

Winxp/2000 não é possivel interfacear a porta paralela diretamente, li
isso em varios artigos na internet, e testei aqui, e realmente da certo.
Observações: A LPT1 se encontra no endereço H378 e funciona como descrito acima
A LPT2 se encontra no endereço H278 e todas as porta D0 - D7 são negadas, isto
é, a tensão de 5V é dado quando o nível lógico é Zero.
Finalizando
A lógica de programação para fazer o motor funcionar é a de energizar uma bobina
de cada vez na ordem correta, assim o eixo do motor irá se alinhar com o campo
induzido por essa bobina, assim no exemplo que eu vou citar , temos um objeto Timer
cuja função foi programada desse modo (onde conta = integer)

Controlando motor de passo (início da página)

O integrado UCN5804 é um controlador
para motores de passo unipolares de duas
fases, podendo suportar corrente máxima
de 1,25 A por fase e tensão de 35 V.

O circuito ao lado é um exemplo da

aplicação conforme datasheet de um
fabricante. Os diodos de proteção em série
não são especificados, mas são
recomendados tipo Schottky para a
corrente prevista. Os resistores em série
também não são informados, mas devem
ser de baixo valor. Em alguns exemplos eles
não são usados.