SCHEDA INTEGRATIVA

6
costante la Cm delle fasi stesse, tale risulta anche la Cm del motore, somma dei tre effetti.
120'
I I

Motori brush less e motori passo-passo

Motori brush less
.1 motori brush less (senza spazzole) funzionano sullo stesso principio di quelli in continua, solamente che il magnete permanente si trova sui rotore e gli awolgimenti, normal mente divisi in tre fasi disposte a 120, sono posti sullo statore. La struttura semplificata di questa motore e riportata in figura 1.6. In particolare, si vede che tramite tre interruttori di tipo elettronico, schematizzati con tre BJT, possibile attivare, in sequenza, una fase alia volta. Tramite un sensore di posizione (di tipo ottico 0 a effetto Hall), viene individuata la fase che, se attivata, presenta il campo magnetico perpendicolare al campo. del rotore. Tramite la 10gicR di controllo, questa fase (ad esempio A) viene attivata e, quindi, si crea la coppia motrice; dopo una rotazione di 120 viene attivata la B, e dopo 240 la C. II processo si ripete ciclicamente, mantenendo cos) al motore una coppia motrice praticamente costante: in realta, la coppia motrice nelle singole fasi tende ad assumere un andamento sinusoidale, in quanta durante la rotazione il flusso induttore si riduce, ma con opportuni accorgimenti costruttivi si cerca di ridurre questa effetto.

240'
I I I

360'
I I

Fig. 2.6 - Diagramma delle tensioni, correnti e coppie motrici nel motore brushless. Nei motori reali i tre awolgimenti possono risultare collegati sia a stella che a triangolo e, nel caso di collegamento a stella, il centro stella, non risultando accessibile, non viene collegato a massa. Inoltre, si tenga presente che sui rotore vengono normalmente posizionate due coppie polari e che, quindi, per un giro di 360 del motore Ie singole fasi vengono coinvolte due volte, owero I'angolo elettrico risulta doppio di quello meccanico. In linea generale, detto p iI numero di coppie di poli, risulta:

circuito di commutazione

Fig. 1.6 - Principio di funzionamento di un motore brushless. La successiva figura 2.6 riporta i diagrammi relativi all'attivazione delle tre fasi tramite Ie tensioni Va' Vb e Vc (livello alto, fase attiva), I'andamento delle correnti nelle fasi stesse (con evidenziati i transitori) e Ie coppie motrici nelle tre fasi: come si vede, supposto per tutto il tempo di attivazione delle singole fasi

Questi motori presentano, in ultima analisi, una maggiore complessita realizzativa, che perb viene compensata, grazie all' eliminazione delle spazzole, da una maggiore affidabilita e da un piLi elevato rendimento. Questi motori, che operano, indicativamente, nello stesso campo di potenze dei motori in dc a magnete permanente, trovano applicazione sia nelle periferiche degli elaboratori che in servomeccanismi per azionamenti. II controllo delia velocita di questi motori pub awenire agendo sull'ampiezza delia tensione di alimentazione, sia con tecniche lineari che in PWM, 0 agendo direttamente sui segnale delle singole fa,si.

I motori passo-passo
Si tratta di particolari tipi di motori, capaci di convertire una sequenza di impulsi elettrici in rotazioni angolari. E quindi possibile ottenere, tramite una sequenza fin ita di impulsi, un angola di rotazione ben definito 0, mantenendo la sequenza di impulsi in modo continuativo, una rotazione continua del motore. Presentano come vantaggi la possibilita di ottenere ben definite rotazioni angolari, senza necessita di controlli ad anello chiuso, e I'elevata robustezza, grazie all' assenza di contatti striscianti. Per contro, rispetto ai motori in continua, presentano una maggiore complessita dei circuiti di azionamento e un piu elevato volume a parita di potenza. Indicativamente, questi motori sono disponibili per potenze fino a 1000 W. Tra i principali settori di applicazione, si ricordano Ie unita periferiche degli elaboratori (stampanti, pIotter ecc.), i robot e Ie macchine a controllo numerico. A scopo illustrativo, in figura 3.6 si riportano due esempi di motori passo-passo (stepper motors).

Nel caso bipolare sona presenti due awolgimenti, che possono essere attraversati dalla corrente in entrambi i sensi. Nel caso unipolare si hanno quattro awolgimenti distribuiti, a due a due, sulla stessa coppia di espansioni polari. In questa caso, pero, e previsto, per ogni awolgimento, un solo possibile verso di percorrenza delia corrente (come indicato in figura 4.5b). La figura 5.6 riporta, in relazione aile quattro combinazioni possibili dei versi di percorrenza delle correnti nei singoli awolgimenti del motore bipolare, Ie conseguenti posizioni dei rotori (si suppone alimentato un awolgimento alia volta).

In relazione aile caratteristiche dei rotori si considerano due categorie principali di motori passo-passo: motori a magnete permanente; motori a riluttanza variabile. Motori a magnete permanente. Sono il tipo piu diffuso. In questi motori il rotore e formate da un magnete permanente con una 0 piu coppie polari. Gli awolgimenti sono posizionati su opportune espansioni polari delle statare. La figura 4.6a si riferisce al caso bipolare, la figura 4.6b al caso unipolare.
I-~--~--' A

l~~
t t t t
Fig. 4.6 - Struttura del motore a magnete permanente bipolare a) e unipolare b).

La figura 6.6 riporta, invece, la stessa situazione riferita al motore unipolare, in relazione all'avvolgimento alimentato (uno alia volta).

Come si vede, entrambi i motori presentano la stessa situazione. E quindi possibile uniformare il comportamento di entrambi, tenendo presente che Ie differenze saranno nei circuiti di alimentazione degli avvolgimenti. La figura 7.6 di pagina seguente schematizza i tre modi possibili d'uso dei mo~ori passo-passo indipendentemente dal tipo considerato. Se si aziona una fase alia volta (one-phase-on 0 wave drive mode) ci si trova nella situ azione gia vista nelle figure 5.6 e 6.6: se si applicano uno 0 piu impulsi di tensione agli avvolgimenti in successione corretta, per ogni impulso si ottiene uno spostamento angolare, detto passo, di 90. Se si azionano due fasi alia volta (two-phase-on 0 normal drive mode) si ottengono ancora dei passi di 90, ma con-una coppia meccanica maggiore, perche ottenuta dal contributo di due fasi. Se si opera combinando i due metodi prec~denti si ottiene un funzionamento a mezzo passo alia volta (half step mode). In questa caso si ottengono pero coppie meccaniche alternativamente diverse. Nella realta, Ie coppie magnetiche rotoriche sono piu di due, in modo da ottenere passi di valore piccolo. Gli angoli di passo (step angle) piu diffusi sono 1,8 - 3,75 - 7,5 - 9 e 15, a cui corrispondono i seguenti passi per giro (step per revolution): 20096 - 48 - 40 e 24. Tra il motore bipolare e quello unipolare non esistono sostanziali differenze nelle prestazioni, ma quel10 unipolare permette una maggiore semplicita nella realizzazione del circuito di azionamento di potenza. Attualmente, pero, sono disponibili appositi integrati che semplificano if problema e, in conseguenza, risultano preferibili quelli bipolari, che

non richiedendo un doppio avvolgimento per espansione polare, si possono realizzare con fili di sezione maggiore e pertanto con maggiore potenza a parita di dimensioni. Motori a riluttanza variabile. Nei motori a magnete permanente non e possibile ottenere elevate velocita a causa del campo magnetico rotorico. Si ricorre allora ai motori a riluttanza variabile, che risultano piu veloci, ma presentano una minore coppia e un maggior costo. In questi motori il rotore, a piu espansioni polari, risulta di materiale ferromagnetico anziche a magneti permanenti. La distribuzione degli avvolgimenti risulta sostanzialmente la stessa degli altri motori passo-passo: in relazione alia fase attivata, secondo i criteri gia esposti, if rotore soggetto al campo magnetico si orienta secondo la direzione a minima rifuttanza magnetica, producendo in tal modo 10 spostamento di un passo. Per ulteriori approfondimenti si rinvia a testi specialistici. Caratteristica coppia-frequenza. Come si e gia accennato, il motore passo-passo puo essere usato in due diversi modi: in regime passo-passo; in regime continuo. Nel primo caso si fornisce al motore un impulso singolo, a cui corrisponde una rotazione di un angola di passo. Nel secondo caso si forniscono una sequenza di impulsi agli avvolgimenti, in modo da ottenere una rotazione continua. In questa secondo caso e necessario che, in relazione alia coppia resistente, la frequenza di successione degli impulsi non superi un certo valore, per evitare che iI motore "perda il passo", arrivando anche a bloccarsi.

Wave drive mode

Normal drive mode

Half step mode

e Dee Da DC!> <De -CZ} D([) DBe DeI} DBe

A A A A B B B B A A B A A A A B B B A A A A B B B

Fig. 7.6 - Le tre modal ita di funzionamento

dei motori passo-passo .

1

3
Pilotaggio in tensione

Circuiti per iI pilotaggio dei motori passo-passo

Nel caso di motori unipolari il circuito base e riportato in figura 9a, e rappresenta un classico pilotaggio in tensione; per i motori bipolari si deve invece ricorrere a una struttura a ponte, come riportato in figura 9b, che, tramite la conduzione di due BJT alIa volta, permette l'inversione del verso delIa corrente nei singoli avvolgimenti. Per entrambi i circuiti in figura 10 sono riportate Ie tabelle delIa successione degli stati ONOFF dei BJT nei tre modi di possibile funzionamento del motore. In questa figura sono riportati anche i diagrammi di stato delle variabili ABCD, che convenzionalmente presentano illivello logico 1, per il caso unipolare, in corrispondenza dell'attivazione del rispettivo avvolgimento e, nel caso bipolare, quando il corrispondente avvo1gimento e attraversato dalla corrente con il verso indicato in figura 9b. Nella numerazione degli stati, 10 stato iniziale 1 (ABCD = 0101) e stato scelto convenzionalmente. Un inconveniente che si incontra nell'uso di questi circuiti consiste nel fatto che la costante di tempo elettrica del singolo avvolgimento Le = UR deterrnina un tempo pari a circa 5 Le, da quando entra in conduzione il corrispondente BJT, per portare nell'avvolgimento la corrente di piena conduzione, limitando quindi la velocita di funzionamento del motore.

stato 2 4 6

A 0 1 0 0

B 0 0 0 1

C 0 0 1 0

D 1 0 0 0

T1 T1- T4 OFF ON OFF OFF

T2 T2- T3 OFF OFF OFF ON

T3 Ts-Ta OFF OFF ON OFF

T4 T6- T7 ON OFF OFF OFF

unipolare bipolare

stato

A 1 1 0 0

B 0 0 1 1

C 0 1 1 0

D 1 0 0 1

T1 T1- T4 T2 ON ON OFF OFF

T2
-

T3 T3 Ts-Ta OFF ON ON OFF

T4 T6-T7 ON OFF OFF ON

unipolare bipolare

3
5 7 1

OFF OFF ON ON

stato

A 0 0 1 1 1 0 0 0

B 1 0 0 0 0 0 1 1

C
0 0 0 0 1 1 1 0

D 1 1 1 0 0 0 0 0

T1 T1- T4 T2 OFF OFF ON ON ON OFF OFF OFF

T2
-

T3 T3 Ts - Ta OFF OFF OFF OFF ON ON ON OFF

T4 T6-T7 ON ON ON OFF OFF OFF OFF OFF

unipolare bipolare

2 3
4 5

6
7 8

ON OFF OFF OFF OFF OFF ON ON

Pilotaggio ohmicoinduttivo

Una semplice soluzione a questo problema consiste nel porre in serie alla singola fase una resistenza di alcuni ohm e di alimentare il tutto con una tensione piu elevata: la resistenza deve essere dimensionata in modo che a regime la corrente assuma il valore corretto; pero, in questa modo la costante di tempo UR risulta dirninuita. Questa tecnica e detta pilotaggio ohmico-induttivo. La figura 11 riporta un esempio di semplice circuito, adatto per motori unipolari, che opera su quest'ultimo principio. L'integrato 4029 e un contatore up/dw programmabiIe con quattro bit di uscita, usabile sia per un conteggio in binario puro che in BCD. Trarnite il deviatore posto al pin 10 e possibile predisporre un conteggio in avanti 0 all'indietro, utile per invertire il verso di rotazione del motore. Il pin 9 posto a livello alto imp one il funzionamento del contatore in binario puro. I pin 4 - 12 - 13 - 3, che servono per impostare il valore di inizio conteggio, sono posti a massa e cosl pure il pin 1 di PRESET ENABLE. Non essendo quindi previsto un particolare stato iniziale del contatore, l'inizio del conteggio all' accensione avviene casualmente. Questo, essendo richiesto un funzionamento ciclico, non crea comunque alcun problema. Poiche del contatore vengono usate solo Ie due uscite meno significative, questa si comporta come fosse un modulo quattro. Queste uscite sono collegate a un decoder da 4 a 10 (da BCD a decimale), con uscite attive alte che, presentando i due pin di ingresso corrispondenti ai bit piu significativi a livello zero, si comporta da decoder da 2 a 4.

0,1 !! F +VDD

+VDD +Vcc 16

~I
10 10 kQ 1 PE 5 4 12 13 3 15 J1 J2 J3 J4
Q1 Qo

Rs

--------------4029

Motore

I I I I

D 8 +VDD
-

I I I I I

CK
J1I\

11

13 10 +VDD

o--I16

00 01

1I:
3 14 2

a
~ => ~

0,1!!~

O2
4028 12 11 8

03
15

C'
UJ 0

::::i

a
f-

a
a --l 0::
:::!

C'

Se Ie uscite dal decoder venissero direttamente collegate, secondo una sequenza corretta, alle resistenze in serie alle basi dei BJT di potenza si otterrebbe il funzionamento del motore con una fase alla volta (one-phase-on); interponendo invece i quattro OR, si ottiene itfunzionamento con due fasi alia volta (two-phase-on): la verifica e immediata se si osserva che Ie uniche possibili combinazioni in uscita al decoder sono in sequenza 0001 - 0010 - 0100 - 1000 e che, interpretate Ie variabili ABeD, come variabili inuscita alla rete combinatoria di 4 OR, si ottiene effettivamente la sequenz a degli stati delIa tabella di figura 10, relativa al normal drive mode. Le resistenze di base devono essere dimension ate per ottenere la saturazione dei BJT (0 dei Darlington) di potenza con il valore di corrente di collettore pari a quella nominale del motore. La resistenza Rs permette di ridurre Ie 'te, utilizzando come V cc un valore superiore a quello nominale, e deve essere dimensionata in modo che la singola fase attiva possa raggiungere la corrente nominale: = V cc - V CEsat Inom

R
m

Pilotaggio a corrente costante

dei singoli avvolgimenti. ohmico-induttivo appena esposto presenta l'inconveniente di un peggioramento del rendimento del sistema, a causa delIa potenza dissipata dalla Rs. Un' altra soluzione per raggiungere velocita piu elevate consiste nell'alimentare gli avvolgimenti a corrente costante. Perottenere la corrente costante per tutto il tempo di durata del singolo impulso di comando si opera normalmente in modo switching. La figura 12 sintetizza il principio base di questo metodo, la figura 12a riporta il circuito relativo a un avvolgimento e la figura 12b riporta l'andamento delIa corrente.

dove Rm

e la resistenza

n pilotaggio

Circuito base per iI pilotaggio il transitorio di scarica (c).

a corrente

costante

(a), forme d'onda (b) e inserzione

di uno zener per abbreviare

~ ~

::>

+vcc
ia IT.

~
:J
(!) LU

la
La tia Ra
I I I I I I Vi

Ir-

a
(!) -I

b
nn
Vi

a::
::!
LU

;:s
Z
LU

t-

o c...
15
(i)

a)

:>
i=
(J)

0 c...

La tensione di alimentazione Vcc nel circuito viene fissata a un valore superiore a quel10 nominale e, quindi, la corrente tende ad assumere anch' essa un valore superiore a quello nominale: appena viene superato un certo valore di soglia superiore IT+, il BJT viene interdetto e, di conseguenza, l'induttanza si inizia a scaricare attraverso il diodo; appena la corrente, diminuendo, scende a un valore inferiore a h-, il BJT viene nuo-

vamente posto in conduzione. Il fenomeno continua a ripetersi per tutto il tempo di durata della singola fase, imponendo una corrente fa praticamente costante. Nella figura l2b, per semplicita, i brevi transitori si sono supposti lineari: come si vede, il transitorio di scarica e abbastanza lento, infatti l'unico elemento dissipativo dell'energia accumulata dall'induttanza e la piccola resistenza dell'avvolgimento. Per rendere pili veloce questo transitorio, si pub inserire un diodo zener (fig. l2c), che aumenta la dissipazione durante la scarica. Questo metodo presenta quindi il duplice vantaggio di garantire transitori veloci, grazie alla corrente costante, ed elevato rendimento, grazie al funzionamento switching dei dispositivi di potenza. L'integrato L297 In commercio esistono diversi integrati adatti al pilotaggio dei motori passo-passo; tra questi uno particolarmente significativo, previsto per il funzionamento switching dei dispositivi di potenza, e 10 L297 della ST Microelectronics. Questo integrato e facilmente gestibile da un microprocessore e pub operare sia con motori unipolari che bipolari. Il pilotaggio pub avvenire in tutti i tre modi possibili (una fase per volta, due fasi per volta e a mezzo passo). In figura 13 e riportato il circuito base d'uso di questa IC con un motore bipolare e il driver di potenza L298, simile allo L293, ma capace di una pili elevata corrente di uscita (4 A).

3,3 nF 22 kg +5 V

+36V

~I
CW/CCW CLOCK HALF/FULL RESET ENABLE 6,8 kg +5V Vref CONTR. 11 1 3 1314 SENSE 1 SENSE 2 17 18 19 20 10 L297 INH1 5 INH28 2 16 OSC 12 4 6 7 9 A B C D L298 4 0,

D, D2

D3

D4

O2 3

0313

0414
15

D5 D6 D7

D8

HOME SYNC D1 + D8

= 2A

(VF '" 1,2 V trr", 200 n5)

(ad e5. il doppio ponte integrato L6210)

Le funzioni dei pin pili significativi dell'IC L297 (10 L297 A e simile, per le differenze si rinvia ai data sheet) sono Ie seguenti. CLOCK (pin 18): a questa ingresso deve essere applicato un segnale di clock, si tratta di un ingresso attivo basso (e illivello basso che incrementa la successione degli stati) . CW/CCW (pin 17): permette l'inversione del verso di rotazione.

 HALF/FULL (pin 19): permette di scegliere tra i1 funzionamento a mezzo passo (half step) e a passo intero (full step). Se si sceglie il passo intero (pin 19 a livello basso) la selezione tra una fase alla volta 0 due fasi alla volta avviene in modo automatico, in relazione allo state del sistema al momenta della messa a zero del pin 19 [facendo riferimento alla figura lO, se 10 stato e dispari (1 - 3 - 5 07) si ottiene il funzionamento a due fasi alla volta, se 10 stato e pari (2 - 4 - 6 0 8) si ottiene il funzionamento a una fase per volta]. RESET (pin 20): trarnite questa ingresso e possibile fissare 10 stato iniziale 1 (ABCD = OlOl). ENABLE (pin lO): se posta alto attiva l'integrato (se basso, Ie uscite A - B - C D - INH1 - INH2 sono anch'esse fisse basse). CONTROL (pin 11) - INHI (pin 5) e INH2 (pin 8) - Vrej(pin 15) - SENSEI (pin 14) e SENSE2 (pin 13): l'ingresso CONTROL permette di scegliere tra due modi di funzionamento in commutazione: se posto a livello basso agisce sulle uscite INH1 e INH2; se posto alto agisce sulle uscite ABCD. Nel primo modo d'uso si ha un abbinamento ottimale con il driver L298: quando la tensione ai capi di RS1 (0 Rsz), che e attraversata dalla corrente della fase A 0 B (C 0 D), supera la tensione di riferimento al pin 15 dell'integrato L297 (valore massimo applicabile 3 V), l'uscita INH1 (0 INH2) viene posta a livello basso, disattivando gli stadi di uscita dell'IC L298 delle fasi A e B (0 C e D), fino al nuovo impulso dell'oscillatore interno dell'IC L297. In questa modo si ottiene un funzionamento a corrente costante (il valore di corrente e regolabile trarnite il valore di Vrej). OSC (pin 16): il gruppo RC facente capo a questo pin permette di deterrninare la frequenza dell' oscillatore switching interno: 1 0,69 RC

f""

SYNC (pin 1): fornisce il segnale dell' oscillatore interno e permette di collegare piu L297 con 10 stesso CLOCK (omettendo negli altri i gruppi Re), ottenendo quindi tra questi un perfetto sincronismo. Questo pin puo essere usato anche per applicare all'IC un clock esterno.

Volendo procedere a un'analisi sperimentale dei circuiti di pilotaggio dei motori passo-passo, e possibile fare riferimento a uno dei circuiti descritti nel precedente paragrafo. Si consiglia, per la facilita di reperimento dei componenti e la semplicita concettuale, di iniziare con il circuito di figura 11. In questa circuito, in particolare, i valori dei componenti incogniti possono essere ricavati conoscendo i valori nominali delia tensione e delia corrente del motore. Mancando indicazioni, la corrente PUQessere ricavata indirettamente, nota la tensione, dal valore delia resistenza dei singoli awolgimenti, facilmente misurabile. Per esempio, supposte la tensione nominale V N = 9 Vela resistenza dell'awolgimento Ra = 4 Q, si ottiene una corrente nominale IN = 2,25 A e, quindi, supposto di porre V cc = 12 V e di trascurare la V CEsat si ottiene: 12 , .

RS=225-4",,1,3Q

Sj controlli, in particolare, che, togliendo Rs e portando al valore nominale la tensione, illimite massimo delia velocita si riduce.


SCHEDA INTEGRATIVA

7
Per variare la velocita, possibile agire sulla tensione di alimentazione: in figura 1.7 si evidenzia . come questa sia possibile mantenendo la coppia motrice costante. Regolazione delia velocita dei motori universali. Poiche normalmente questi motori sono alimentati in ac, il modo piu semplice per variare la velocita e quello di agire sui valore medio delle singole semionde, tramite la loro parzializzazione a controllo di fase con TRIAC. Molto usati sono i circuiti derivati da quello base di figura 14 del capitolo 1.

Ulteriori tipi di motori e relative tecniche di pilotaggio

Motori universali
Si tratta di motori molto diffusi nei piccoli elettrodomestici (frullatori, asciugacapelli ecc.) e nelle piccoIe macchine utensili (trapani, levigatrici ecc.) e devono il lara nome al fatto di poter funzionare sia in dc che in ac. Costruttivamente sono realizzati come i motori in corrente continua con eccitazione seriale (il campo magnetico induttore e prodotto da un avvolgimento statorico, posta in serie a quello rotorico). II funzionamento in alternata e possibile grazie al fatto che la periodica inversione del campo induttore avviene in contemporanea all'inversione del verso di percorrenza delia corrente nell'avvolgimento rotorico (gli avvolgimenti sono in serie) e, quindi, la coppia motrice mantiene sempre 10 stesso verso. In conseguenza di quanta detto, non e possibile in questi motori ottenere l'inversione del verso di rotazione invertendo Ie po/arita dell'alimentazione. Per garantire un funzionamento in alternata ottimaIe, la struttura magnetica e realizzata con lamierini magnetici tra lore isolati. La struttura laminata e tipica di tutte Ie macchine in ac e serve a ridurre Ie perdite nel materiale magnetico (Ie cosiddette perdite nel ferro) dovute aile correnti parassite: il flusso di induzione magnetica, che in ac e variabile, produce, per induzione elettromagnetica, nel nucleo magnetico delle f.e.m. indotte e, quindi, delle correnti che determinano dissipazione di calore. La struttura a lamierini isolati, senza apprezzabili variazioni delle caratteristiche magnetiche, aumenta la resistivita delia struttura magnetica, riducendo Ie correnti parassite e Ie conseguenti perdite. In figura 1.7 e riportata la caratteristica meccanica di questa tipo di motore.

c)

Fig. 2.7 - Struttura fisica (a), simbolo (b) e circuito equivalente (c) di un UJT.
Val

<

va2< va3
Iretta di carico

Fig. 1.7 - Caratteristica meccanica di un motore universale. Come si vede,la coppia motrice allo spunto presenta un valore molto alto (anche 10 volte il valore nominale); in conseguenza, anche la corrente di spunto risulta molto alta.

Un'altra tecnica, una volta molto usata per la buona linearita di regolazione che comporta, e quella che ricorre a un generatore di impulsi con transistor unigiunzione (UJT). In figura 2.7 sono riportati la struttura base (fig. a), il simbolo (fig. b) e il circuito equivalente (fig. c) di questa dispositivo. Mediamente la resistenza tra Ie due basi 81 e 82 e compresa tra 5 e 10 kQ, in assenza di polarizzazione di emettitore 0 di sua polarizzazione inversa. Facendo riferimento al circuito equivalente, si definisce rapporto intrinseco 0 di stand-off il rapporto:
11 =

RB
RB1 + RB2
1

(1.7)

II funzionamento dell'unigiunzione pub essere sintetizzato come segue. Se risulta V EB 1 < V AB 1 il diodo interdetto e fa resistenza tra Ie due basi assume il valore gia menzionato; questa condizione verificata fino a quando V EB 1 < l]V B 2 B 1 + Vy, dove Vy la tensione di soglia del diodo . Appena il diodo entra in conduzione, fa RB1 incomincia rapidamente a diminuire fino ad assumere un valore di poche decine di ohm. In queste condizioni, la caratteristica tensione corrente tra f'emettitore e fa base 1 diventa 'praticamente quella di un diodo in conduzione diretta. La figura 3.7 riporta la caratteristica tensione-corrente di un UJT.

e R2 RB (mediamente assume valori inferiori a 2 1 kQ). AII'accensione if condensatore, supposto inizialmente scarico, inizia a caricarsi con la costante di tempo RC e tende al valore + Vcc. Appena fa vc raggiunge il valore V BE MAX I'UJT entra in conduzione. II tempo che il condensatore impiega a caricarsi a questa valore risulta praticamente pari a:

t1 =

RCln- 1

1
-l]

VEil MAX = TJVI211 + Vy

diodo
OFF \

, , , , , , ,
"

,,

________ negativa resistenza

A partire da questa istante il condensatore si scarica attraverso la serie R1 + R B 1 ma, poiche . in conduzione R B diventa molto piccola, la costante di 1 tempo di scarica risulta praticamente pari a R1 C. In pratica, iI valore di R1 e scelto molto piu piccolo di R in modo che il tempo di scarica ~ risulti trascurabile rispetto a quello di carica f1 Durante la carica del condensatore la tensione ai capi di R1 pari a:

V Oroin=
"" diodo
ON

VeeR1 R B + RB + R 1 + R2
1 2

(3.7)

IE MAX

Come si vede, si possono individuare tre zone: quella in cui il diodo e polarizzato inversamente (OFF), quella in cui in piena conduzione diretta (ON) e quella in cui appena entrato in conduzione e la resistenza tra emettitore e base 1 diminuisce al crescere delia corrente (resistenza negativa). In figura 4.7 e riportato il circuito di un oscillatore capace di fomire gli impufsi necessari al pilotaggio dei tiristori e in figura 5.7 sono riportate Ie relative forme d'onda.

Se R1 e sufficientemente piccola (mediamente assume valori di 10 + 100 Q), questa valore di tensione si pub approssimare a zero. Appena iI diodo entra in conduzione, la tensione su R1 assume il valore massimo che, trascurando la c.d.t. su RB 1 , ora molto piccola, coincide con la V EB1 MAX diminuita delia c.d.t. sui diodo, approssimabile a Vy:

L'analisi di questa circuito viene fatta supponendo R1 R B (mediamente assume valori di 10+ 100 Q)
1

Trascurando f2 rispetto a f1 il periodo T delia sequenza di impulsi in uscita coincide con f1 La frequenza degli impufsi regolabile tramite R. La figura 6.7 riporta un esempio di circuito per la regolazione manuale delia velocita di un motore universale e la figura 7.7 Ie relative forme d'onda.

/V2

VI

R2 Dz
Vc

si, che viene poi ripristinato durante la successiva semionda del segnale. II primo impulso per ogni semiperiodo delia tensione .di rete risulta pertanto sincronizzato con quest'ultima (it fatto che in figura per ogni semionda siano presenti solo due impulsi puramente indicativo). II tempo di conduzione risulta:

dove t1 e espresso dalla (2.7) e Te il periodo delia tensione di rete. L'angolo di conduzione risulta owiamente:

Fig. 6.7 - Circuito per la regolazione di velocita di un motore universale con UJT.

II valore medio delia singola semionda delia tensione, da cui dipende la velocita del motore, risulta infine:
Vm=-(1-cosa)
:n:

Vp

Motori a induzione
Questi motori, detti anche asincroni, sono motori in ac e vengono costruiti sia per funzionare con un'alimentazione monofase che trifase. Quelli trifase sono usati soprattutto per elevate potenze. Presentano una struttura con avvolgimenti induttori di tipo statorico che, alimentati in ac, producono un campo magnetico rotante: questa campo, tagliando i conduttori dell'awolgimento rotorico, induce in questi delle f.e.m. e quindi delle correnti, che, per la legge di Lenz, determinano delle forze che pongono in movimento iI rotore. II rotore tende a girare alia velocita del campo rotante senza perb .riuscire a raggiungerla. Non risultando pertanto la velocita del campo sincronizzata con quella rotorica, questa motore viene detto asincrono. La ditterenza tra la velocita del campo e quella rotorica, rapportata a quella del campo, detta scorrimenta:

II circuito realizzato in modo che gli impulsi prodatti dall'ascillatare risultina sincranizzati can la tensione di rete; in questa modo e possibile, variando R2, ottenere una regolazione stabile delia parzializzazione delia tensione di rete sui motore e quindi delia sua velocita. Ritenendo la tensione raddrizzata molto maggiore . di Vz, si pub supporre la tensione di alimentazione dell'oscillatore v2, salvo brevi periodi, costante. II fatto che perb la v2 passi periodicamente per 10 zero provoca la periodica interruzione del treno di impul-

1motori a induzione monofase sono molto usati negli elettrodomestici (Iavatrici, lucidatrici ecc.). Lo statore dei motori monofase formate da un avvolgimento principale e da una ausiliario che, alimentato da una corrente a 90 rispetto a quella dell'altro, produce il campa magnetico rotante necessaria all'awiamento. Questo sfasamento viene normalmente ottenuto con un condensatare (fig. 8.7) che, una volta awiato il motore, pub essere sconnesso insieme all'avvolgimento ausitiario (il campo magnetico smette di ruotare e diventa pulsante, ma la rotazione del motore viene mantenuta grazie all'inerzia meccanica: it campo pulsante ripristina periodicamente la coppia motrice, mantenendo la rotazione).

Spesso, per semplicita costruttiva, il condensatore non viene mai sconnesso e, quindi, questi motori sono anche detti bifase.

questa garantisce una notevole durata nel tempo di queste macchine. In figura 10.7 e riportato un semplice circuito per I'inversione del verso di rotazione di un motore asincrono trifase; questa awiene invertendo I'ordine dei collegamenti delle tre fasi RST, tramite I'ec- . citazione delle coppie di TRIAC TH1-TH20 TH3TH4.

avvolgimento principale

avvolgimento -ousiliario

Fig. 8.7 - Come ottenere I'awiamento nei motori monofase a induzione.

L'awolgimento rotorico, non richiedendo alimentazione, spes so e sostituito da una struttura semplificata, detta a gabbia di scoiattolo. La caratteristica meccanica di questi motori e riportata in figura 9.7: la zona di normale funzionamento e nel tratto discendente vicino a no (una diminuzione delia velocita e compensata da un aumento delia coppia e viceversa). Come si vede, non possibile a coppia costante agire sulla tensione per variare la velocita: questa e possibile solo con carichi che presentano una coppia resistente, come quella indicata in figura, che diminuisce al diminuire delia velocita (come nelle ventole, che presentano una coppia resistente che varia con il quadrate delia velocita).

Fig. 10.7 - Circuito per I'inversione del verso di rotazione di un motore asincrono trifase. La figura 11.7 riporta un circuito di awiamento a tensione ridoUa tramite parzializzazione delle forme d'onda, sempre per un motore asincrono trifase (e quindi di elevata potenza).

Ro-o
I I I I I I I I

FL

SO-Olu EJ
no n FL

[giri/min]

Fig. 9.7 - Caratteristica meccanica dei motori a induzione.

To-o

FL

In alternativa, e possibile agire sulla velocita variando la frequenza delia tensione alternata e, quindi, la velocita del campo rotante (esistono apposite e complesse tecniche elettroniche adatte allo scopo, usate con motori asincroni trifase per elevate potenze). II grosse vantaggio dei motori asincroni e I'assenza di contatti striscianti sui circuito di alimentazione, e

Fig. 11.7 - Circuito di awiamento a tensione ridotta per motore asincrono trifase. Come noto, all'awiamento si ha una corrente di spunto elevata; per ridurla, conviene pertanto portare la tensione alternata trifase al valore nominale con gradualita: i tre TRIAC, eccitati da tre opportuni circuiti di controllo, svolgono questa funzione.

I gruppi RC in parallelo ai TRIAC servono per Iimitare il dv/dt, i gruppi RC tra Ie singole fasi e il neutro Iimitano i picchi di tensione prodotti da disturbi in linea. Le induttanze in serie aile Iinee RST servono a ridurre i disturbi prodotti dalla parzializzazione. I fusibili Fe servono a proteggere i circuiti di controllo, mentre gli FL proteggono Ie fasi del motore: poiche I'eventuale interruzione di uno dei fusibili Fe provoca I'interruzione del corrispondente TRIAC, con conseguente sovraccarico degli altri due, opportuno c"he i fusibili FL siano i pili rapidi possibile.

di rete soddisfa queste condizioni di stabilita). In particolare, la velocita in giri al minuto risulta:

60f n=-

Macchine sincrone

Nel motore sincrono il campo rotante prodotto dallo statore, mentre iI rotore presenta un numero opportuno di coppie magnetiche che, in conseguenza, vengono poste in movimento a una velocita di rotazione sincrona con quella del campo. Se la frequenza e la fase dellatensione di alimentazione sono molto stabili, risulta stabile la velocita del campo e, quindi, quella del motore (Ia tensione

dove fa la frequenza e p il numero di coppie di polL Per piccole potenze, Ie coppie polari rotoriche sono realizzate con magneti permanenti; per potenze piu elevate, si ricorre ad awolgimenti rotorici alimentati in dc. Le tipiche applicazioni, in bassa potenza, di questi motori sono quelle dove la costanza delia velocita di primaria importanza (motori dei giradischi, temporizzatori, orologi ecc.). Poiche iI motore sincrono ha un funzionamento reversibile, utilizzabile~;come generatore in ac. In questa caso viene datto alternatore e trova applicazione, ad esempio, nelle automobili per la ricarica dell'accumulatore (previo raddrizzamento delia tensione alternata prodotta) e nelle centrali per la produzione dell'energia elettrica.

Problema n.

(par. 2) Analizzare il funzionamento

di questa circuito proposto dalla ST Microelectronics.

Must be VS2 ~ VSl

E1, E2 = logic inputs VS1 = logic supply voltage

Si tratta di un circuito che pilota un motore in dc con la possibilita di definire J'awiamento e iI verso di rotazione tramite un segnale binario a due bit E,E2 Con Vs, si intende la tensione di alimentazione del circuito digitale: se E1 ed E2 sono entrambi bassi (inferiori a V81/2) 0 entrambi alti (superiori a Vs/2) il motore fermo, infatti nel primo caso gli operazionali, che operano da comparatori, hanno entrambi Ie uscite a 0 V, mentre nel secondo caso hanno entrambi Ie uscite a + V82' Se invece uno degli ingressi digitali alto e I'altro basso, Ie uscite dei comparatori sono una a + V82 e una a 0 Veil motore ruota: per invertire il verso di rotazione basta invertire entrambi gli ingressi digitali.