Tema 5 Control Automtico (3 Ing. Ind.) Depto Ing. de Sistemas y Automtica Universidad de Sevilla
Introduccin
Salida Controlador Referencia Actuar Proceso Medir
Componentes
Variables para actuar Controlador Actuador Proceso Variables a controlar
Valores medidos
Sensor/ Transmisor
Conceptos bsicos
Proceso de medida: Comparacin de la variable con una unidad estndar o patrn de medida. Puede ser directa o indirecta (variable intermedia).
Medida
Medida
Variable fsica
Variable fsica
Ideal
Real
Proceso de medida
Magnitud medida mm V mA
Sensor Captador
Transductor
Transmisor Convertidor
Elemento primario (sensor): En contacto con el proceso Captador: Medida del sensor Transductor: Adecuacin de la seal Transmisor:
Conversin Filtrado y potencia. Transmisin de la seal.
Caractersticas principales
Rango: Conjunto de valores de la variable que puede ser medido por un instrumento. Lmite superior e inferior. Ej: 50C-150C Alcance: Diferencia entre los valores superior e inferior del rango. Ej: 100C Error de medida: Diferencia entre la medida producida por el instrumento y la medida ideal. (Calibracin). Puede ser esttico o dinmico. Precisin de referencia o tolerancia: Lmite mximo del error de medida (condiciones nominales):
Zona (banda) muerta: Rango de variacin de la variable medida que no produce cambio apreciable en la salida del mismo. Relacionado con la friccin esttica. (% Alcance). Repetibilidad: Capacidad del instrumento para medir valores idnticos para los mismos valores de la variable fsica y condiciones de medida (% Alcance). Sensibilidad: Relacin que existe entre el incremento en la seal de salida del intrumento y el de la variable fsica (pendiente).
Medida
Sensibilidad
Repetibilidad
Variable fsica
Resolucin: Incremento ms pequeo de la variable fsica que produce un cambio apreciable en la medida (salida del instrumento) (absoluta % Alcance). Histresis: Valor mximo de la diferencia entre las medidas en sentido creciente y decreciente de la variable (% alcance)
Medida Medida Linealidad Histresis
Variable fsica
Variable fsica
Linealidad: Error mximo que se comete al aproximar la funcin por una lnea recta.
Sesgo: Error constante que afecta a la medida en todo su rango de funcionamiento. Se puede corregir por calibracin. Tiempo de medida: Tiempo que tarda el dispositivo en calcular la medida. Puede introducir retardos. Fiabilidad: Tiempo medio entre fallos Vida til: Duracin aproximada del dispositivo de medida Condiciones de servicio: Condiciones externas (temperatura, presin, humedad, ) en las que el instrumento de medida funciona adecuadamente. Caractersticas dinmicas: comportamiento dinmico del sensor.
Tipo de medida:
Analgicos: medida de la variable continua Digitales: Nmero finito de valores
Funcin:
Elementos primarios: En contacto con el proceso Transmisores: Transmiten la seal Convertidores: Convierten las medidas a valores estndar Controladores: Locales o remotos Elementos finales (actuadores): permiten actuar sobre el proceso
Medio fsico:
Neumtico
(magnitud: presin) Elctrico (magnitudes: tensin o intensidad) Radio (magnitud: ondas hercianas) Fibra ptica (magnitud: haces de luz)
Codificacin:
Analgica/ Amplitud Modulacin
Digital
Transmisin neumtica
Ventajas:
Transmisin segura en ambientes peligrosos Insensible a la contaminacin electromagntica. Inicialmente menor coste que elctricas Actuadores neumticos
Transmisin neumtica
Desventajas:
Transmisin lenta Reducido a distancias cortas para limitar el retraso Humedad Suciedad (polvo, aceite): Filtros
Requiere compresor
Transmisin hidrulica
Magnitud Fsica: presin de aceite Incompresible: mayor rapidez Inflamable y sucio
Transmisin Elctrica
Magnitud fsica:
Tensin:
1 5 V, 0 10 V, 0-24 V 4 20 mA
mA
Transmisor
Intensidad:
Ventajas
Alta
Cont
Desventajas
Sensibilidad
a la contaminacin electromagntica
Cables apantallados
Inalmbricas (Radio)
Grandes distancias
Fibra ptica
Inmune a la contaminacin electromagntica Gran capacidad de transmisin Pequeo tamao y peso Muy costoso.
Lo ms frecuente:
Codificacin digital:
Transmisin elctrica:
Instrumentacin inteligente
Microprocesadores: capacidad de clculo y memoria Nuevas funcionalidades
Protocolo HART: comunicacin digital superpuesta al bucle de intensidad Comunicacin serie: RS-232, RS-485 Comunicaciones por red de datos
Buses de Campo
Recalentador
MV
CV
Los sistemas de control de procesos se representan en diagramas de tuberas e instrumentos (P&I) utilizando smbolos normalizados. Se representan: Instrumentacin, tuberas bombas motores y otros elementos auxiliares. Los instrumentos del lazo de control se representan por un crculo con las letras de designacin del instrumento as como el nmero identificativo del lazo de control al que pertenecen (Norma ISAS5.1):
P IT 107 A
Primera Letras letra sucesivas Lazo de control Sufijo
Identificacin funcional
Nomenclatura ISA
1 Letra A C D E F H I K L M P R S T V W Y Z Posicin Intensidad Tiempo Nivel Humedad Presin Radioactividad Velocidad Temperatura Viscosidad Peso Mdulo de clculo Servo Seguridad Anlisis Conductividad Densidad Voltaje Caudal Relacin Alto Indicador Estacin de control Bajo Medio Punto Registro Interruptor Transmisin Vlvula Diferencial Elemento primario 2 Letra Letras sucesivas Alarma Control
Diagramas de proceso
Seal neumtica PT LRC 128
014 Conexin al proceso o alimentacin
LRC
Instrumento Digital
128
PLC
Accesible al operario
SEAL NEUMTICA
Transmisin
Ejemplos de P&I
Ejemplos de P&I
Control en cascada
Ejemplos de P&I
Control anticipativo
Ejemplos de P&I
Ejemplos de P&I