DPARTEMENT DE GNIE MCANIQUE SECTION DESIGN DE MACHINES

COURS MEC4360 - MCATRONIQUE II

(3-1,5-4,5) - 3 crdits - AUTOMNE 2006
Pralable : MEC3360 ou quivalent

PROFESSEUR ET COORDONNATEUR El-Kbir Boukas, local B-450.17, tl. : 340-4711 poste 4007 Courriel : el-kebir.boukas@polymtl.ca Site WEB du cours : http://www.meca.polymtl.ca/boukas/mec4360.html Cours : mercredi de 8 h 30 11 h 20 - local C-624 Travaux pratiques : lundi de 12 h 45 15 h 35 - local B-446 Heures de disponibilit : dterminer en classe UTILIT DU COURS Comprendre comment fonctionnent les systmes mcatroniques. Connatre certains outils utiliss pour lanalyse et le design de ces systmes. Connatre certaines techniques dinterfaces et de commande par microcontrleur de ces systmes. BUT DU COURS Ce cours est une introduction lanalyse et la synthse des systmes mcatroniques. Il a pour but de fournir l'tudiant les connaissances fondamentales sur les concepts et les structures des systmes de commande ainsi que sur les diffrentes mthodes et les techniques utilises pour l'analyse et la synthse de ces systmes mcatroniques. Des outils classiques et modernes seront prsents. Des exemples pratiques choisis sont tudis. Une attention plus particulire est accorde aux mcanismes pilots par des microcontrleurs et leur interface. OBJECTIFS SPCIFIQUES DU COURS la fin de ce cours, l'tudiant devrait tre capable : 1. de modliser les systmes mcatroniques; 2. danalyser et de concevoir ces systmes; 3. dintgrer des microprocesseurs, des microcontrleurs et des processeurs de signaux (DSPs) dans la boucle de commande et den faire la programmation pour la commande en temps rel; 4. de dvelopper des algorithmes de commande pour des systmes mcatroniques complexes utilisant plusieurs approches (commande par retour de sortie et dtat, commande floue, etc.); 5. dimplanter des applications temps-rel (matriel et logiciel).

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Automne 2006

VALUATION - Contrle priodique : 1 contrle priodique (25 octobre 2006) ..........................................20 % Documentation limite une seule page (8 x 11") de synthse du cours; calculatrice autorise - Laboratoires : 5 laboratoires 6 % ....................................................................................30 % - Examen final : dcembre 2006, dure de 2 h 30 ...............................................................50 % Documentation limite une feuille de synthse du cours Absence un contrle priodique Aucun tudiant ne peut tre exempt d'un contrle partiel ou final sans motif valable. Toute absence doit tre motive dans les trois jours ouvrables qui suivent la fin de la priode d'absence en s'adressant au Bureau du registraire (rglement 7.8.1). La pondration pour un tudiant qui est absent au contrle priodique devient comme suit : Contrle Absence Examen 70 %

N.B. : aucune absence aux sances de laboratoire nest autorise. EXERCICES LIBRES Des exercices seront suggrs l'occasion des cours. comptent pas dans le calcul de la note finale. RFRENCES consulter 1. Bay, J.S., Fundamental of Linear State Space Systems, McGraw Hill. 2. Chen, C.T., Linear System Theory and Design, Oxford. 3. Gopal, M., Modern Control System Theory, John Wiley. 4. DeCarlo, R.A., Linear Systems: A State Space Approach with Numerical Implementation, Prentice Hall. 5. Bolton, W., Mechatronics, Addison Wesley Longman, 1999. 6. Histand, Michael B. and Alciatore, David G., Introduction to Mechatronics and Measurement Systems , McGraw Hill, 1999. 7. Kamm, Lawrence J., Understanding Electro-Mechanical Engineering: An Introduction to Mechatronics , IEEE Press, 1996. 8. Nekoogar, Farzad and Moriarty, Gene, Digital Control using Digital Signal Processing , Prentice Hall, 1999. Ces exercices sont libres et ne

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Automne 2006

PLAN DU COURS A) Contenu thorique 1. Introduction - Dfinition - Exemples de systmes mcatroniques - volution de la technologie des microsystmes 2. Modlisation - quations de la dynamique - Fonction de transfert et matrice de transfert - Modle dtat - Rsolution du modle dtat - Discrtisation des quations dynamiques 3. Analyse - Stabilit - Observabilit - Commandabilit - Performances dynamiques 4. Commandes en temps rel - Structure de commande numrique utilisant des microprocesseurs, des microcontrleurs et des processeurs de signaux (DSPs) - Compensateur PID - Stabilisation par retour dtat et par retour de sortie - Commande adaptative - Commande floue - Estimation dtat 5. Implmentation - Interfaage avec des capteurs et des actionneurs (moteur courant continu, moteur pas pas, etc.), circuits lectroniques ddis - Interfaages des microprocesseurs, des microcontrleurs et des processeurs de signaux (DSPs) pour la commande en temps rel - Conception de systmes base de microprocesseurs, de microcontrleurs et de processeurs de signaux (DSPs) - Protocoles de communication (parallle, srie, asynchrone, synchrone, standard, etc.) - Programmation des algorithmes de commande 6. Systmes mcatroniques - Dfinition - Architecture de commande (circuits analogiques, circuits numriques, circuits avec PLC, circuits avec microcontrleur, circuits avec une carte-mre, circuits avec ordinateur personnel) - tude de cas 7. tude de cas - Robot mobile - Prototype dhlicoptre - Automates programmables base de microcontrleurs

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Automne 2006

B) Travaux pratiques (les sances de laboratoire se drouleront au local B-446) 11 septembre 2006 18 septembre 2006 25 septembre 2006 2 octobre 2006 16 octobre 2006 23 octobre 2006 chantillonnage Commande dun moteur pas pas Identification et asservissement dun moteur cc utilisant un microcontrleur Lvitation magntique Contrle dun moteur cc laide de la commande floue

tude de cas au laboratoire 30 octobre 2006 6 novembre 2006 13 novembre 2006 Hlicoptre Contrle dun systme de torsion Chariot

Responsable du laboratoire : professeur El-Kbir Boukas

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