ZTRASFormata Small

ZTrasf, 1
ZTrasf, 2
Motivazioni
La teoria dei sistemi dinamici a tempo discreto basata sulle equazioni alle differenze finite, cos come per i sistemi dinamici a tempo continuo si ricorre alle equazioni differenziali.
Trasformata Zeta
In maniera analoga alla Trasformata di Laplace, si vorrebbe avere a disposizione uno strumento matematico che trasformi queste equazioni alle differenze in equazioni puramente algebriche (sotto opportune condizioni), molto pi agevoli da trattare.
Dott. Gianfranco Fenu
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Equazioni alle differenze, lineari, a coefficienti costanti
ZTrasf, 3
ZTrasf, 4
Consideriamo unequazione alle differenze di ordine n, che esprima levoluzione di una successione incognita a partire dalla sequenza nota ed opportune condizioni iniziali.
In definitiva una equazione alle differenze di ordine n, lineare ed a coefficienti costanti si presenta come segue
Lequazione alle differenze si dice lineare se risulta lineare in la funzione Lequazione si dice a coefficienti costanti (o tempoinvariante) se la funzione non dipende esplicitamente dal tempo.
Considereremo solamente equazioni alle differenze di questo tipo, durante tutto il corso!
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ZTrasf, 5
ZTrasf, 6
Schema di risoluzione di equazioni alle differenze, lineari ed a coefficienti costanti

trasformazione
La Z-trasformata: definizione
La Z-trasformata della successione
Problema
Problema immagine la funzione di variabile complessa
trasformazione
Soluzione
inversa
Soluzione immagine Raggio di convergenza: tipicamente la serie che definisce la trasformata converge al di fuori di un cerchio nel piano della variabile complessa :
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ZTrasf, 7
ZTrasf, 8
Notazioni ed osservazioni
Nel caso di segnali campionati:
Se il segnale a tempo discreto stato generato per campionamento, si definisce la Z-trasformata della successione in maniera analoga : In generale non campionamento sequenza viene esplicitamente indicato lintervallo di con il quale stata eventualmente ottenuta la , ma semplicemente la si indica con
Nella maggioranza dei casi, le Z-trasformate che considereremo saranno funzioni polinomiali fratte. Lespressione di una Z-trasformata (nei casi di nostro interesse) pu essere espressa tramite potenze di oppure di
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ZTrasf, 10
Esempio
Dal punto di vista algebrico sono equivalenti. Lunica difficolt sta nel definire zeri e poli di , perch nelle due notazioni sono differenti [zeri e poli sono le radici dei polinomi a numeratore ed a denominatore]. Per poli e zeri useremo sempre la notazione con potenze di Consideriamo la Z-trasformata
Zeri: radici di Poli: radici di

Per ammettere Z-trasformata nel modo in cui stata definita, le sequenze che consideriamo devono essere causali, ovvero
immediato determinare zeri e poli dellespressione analizzata.
Se la Z-trasformata fosse espressa tramite potenze di , lo zero in non sarebbe pi cos facilmente individuabile
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ZTrasf, 12
Propriet della Z-trasformata

Traslazione nel tempo: anticipo di 1 campione Linearit
Traslazione nel tempo: anticipo di Dimostrazione
campioni
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Cenni di dimostrazione Traslazione nel tempo: ritardo di 1 campione
Traslazione nel tempo: ritardo di
campioni
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Cenni di dimostrazione
Traslazione in frequenza
Dimostrazione
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Differenziazione complessa
Prodotto di convoluzione I segnali sono causali.
Dimostrazione
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Teorema del valore iniziale
Data una sequenza la Z-trasformata,
per la quale esista
se esiste finito
allora
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Cenni di dimostrazione Teorema del valore finale

Dalla definizione di Z-trasformata
Data una sequenza la Z-trasformata,
per la quale esista
se tutti i poli di hanno modulo minore di 1, escluso al pi un polo di modulo unitario, allora esiste finito e
facile verificare allora che
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ZTrasf, 24
Nelle ipotesi fatte di sequenza causale e poli della Z-trasformata di modulo inferiore allunit (od al pi uno semplice di modulo unitario) si pu scrivere che [giustificheremo pi avanti le condizioni sui poli]
Le ipotesi di causalit e sui poli di permettono di affermare che il limite esiste finito.
In definitiva
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Per il teorema del valore iniziale:
Esempio: applicazione dei teoremi

Si consideri la Z-trasformata Applicando la regola dellanticipo ed ancora il teorema del valore iniziale si ottiene poi: Sfruttando i teoremi del valore iniziale e del valore finale, determinare: Applicando infine il teorema del valore finale si ottiene:
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ZTrasf, 28
Esempio: soluzione di una equazione alle differenze

Si consideri lequazione alle differenze
Trasformate notevoli
Impulso unitario
Operando la Z-trasformata ad ambo i membri, utilizzando le propriet ora viste si ottiene
Scalino unitario
Dimostrazione dipende dalle condizioni iniziali (soluzione libera) dipende dalla sequenza dingresso (soluzione forzata)
Serie geometrica
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Rampa
Segnale polinomiale
Dimostrazione
Dimostrazione
Differenziazione complessa n volte
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Potenza con esponente intero
Segnali sinusoidali
Dimostrazione
Esponenziale
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ZTrasf, 34
Segnali composti
Polinomio fattoriale di ordine n
con
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Altra notazione possibile: i coefficienti binomiali
Cenni di dimostrazione Lo si vuole dimostrare per induzione:
con
Supponiamo che sia vero per n generico e vediamo se da ci si riesce a dimostrare che valga anche per (n+1)
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ZTrasf, 38
Si pu scrivere allora
Per n=1 lespressione vera. Labbiamo supposta valere per n generico:
Allora vale anche per n+1 :
Per n+1 allora: Per il principio dinduzione in definitiva
Dott. Gianfranco Fenu Controllo digitale Dott. Gianfranco Fenu Controllo digitale
ZTrasf, 39
ZTrasf, 40
Polinomio fattoriale di ordine n pesato da potenza con esponente intero
La Z-antitrasformata
La Z-antitrasformata della funzione
Cenni di dimostrazione Traslazione in frequenza Polinomio fattoriale
definita come la sequenza
in cui una curva chiusa contenuta nella regione di convergenza.
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ZTrasf, 42
Si consideri una classe particolare di funzioni funzioni razionali fratte della forma
, ovvero le
Tecniche di Z anti-trasformazione
Tecniche numeriche:
dove assumiamo ovvero
long-division metodo computazionale
Tecniche analitiche espansione in fratti semplici
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ZTrasf, 44
Tecnica della Long-division o divisione ripetuta

Si tratta di una tecnica semplice che permette di determinare termine a termine gli elementi della sequenza
Esempio
Si esegue la divisione ripetuta del polinomio al numeratore per il polinomio al denominatore:
opportuno esprimere potenze negative
in funzione di
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ZTrasf, 46
Il risultato una combinazione lineare di potenze negative ovvero
Long division: riassumendo

Metodo numerico e ricorsivo: fornisce i valori numerici della successione termine a termine, non la forma chiusa della soluzione. Questo pu essere uno svantaggio, a volte.
Ricordando che, per definizione, si ha
per semplice confronto si ottiene la sequenza
Si basa su operazioni di divisione di polinomi: una tecnica semplice dal punto di vista computazionale (vantaggio).
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ZTrasf, 48
Metodo computazionale
Si tratta di unaltra tecnica semplice che permette di determinare termine a termine gli elementi della sequenza
Idea: metto in evidenza il termine 1, che la Z-trasformata di
Utilizzando le propriet viste per la Z-trasformata si perviene allequazione alle differenze:
Non rimane che determinare le condizioni iniziali per risolvere termine a termine lequazione alle differenze. I campioni cos determinati sono i valori della successione che la Z-antitrasformata cercata.
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ZTrasf, 50
Esempio
Metodo computazionale: riassumendo

Metodo numerico e ricorsivo: fornisce i valori della successione termine a termine, non la forma chiusa della soluzione. Questo pu essere uno svantaggio, a volte.
Si basa sulla supposizione che la Z-trasformata oggetto di studio rappresenti unequazione alle differenze con come ingresso un segnale ad impulso discreto, centrato nellorigine: una tecnica semplice dal punto di vista computazionale (vantaggio).
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ZTrasf, 52
Espansione in fratti semplici

Si tratta di una tecnica analitica per determinare la sequenza
In generale:
Si esprime termini elementari antitrasformata
di
come somma di un numero finito di cui si sa determinare la Z-
Il primo passo consiste nellaggiungere un termine denominatore (ci si pu sempre fare):
al
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ZTrasf, 54
NB
NB
Caso in cui tutti i poli sono distinti:
NB
NB
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Esempio: poli tutti distinti
Esempio: poli multipli
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Espansione in fratti semplici: riassumendo

Metodo analitico: fornisce direttamente la forma chiusa della soluzione (vantaggio)
Si basa su tecniche danalisi e propriet di funzioni di variabile complessa: una tecnica pesante dal punto di vista computazionale (svantaggio).
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ZTrasf, 60
Analisi qualitativa di una Z-Trasformata

Assegnata una trasformata , che cosa si pu affermare, in maniera qualitativa, in merito allandamento del segnale ?
Analisi qualitativa: poli semplici

Verranno considerate le trasformate elementari:
Ad esempio: in quali condizioni sar un segnale costante, oppure divergente, oppure tender a 0?
Levoluzione temporale del segnale pu essere ricavata, in modo qualitativo, analizzando i poli della corrispondente trasformata .
10
ZTrasf, 61
ZTrasf, 62
Poli reali semplici:

Il termine elementare
al quale corrisponde la sequenza elementare
Consideriamo sei possibili posizioni per il polo p. A ciascuna di esse corrisponde un diverso comportamento della successione
Come varia il comportamento della sequenza elementare variare della posizione del polo ?
al
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ZTrasf, 64

In definitiva: Vale anche per poli multipli!
Nel caso di poli multipli, la successione diverge!
Vale anche per poli multipli!
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ZTrasf, 65
ZTrasf, 66
Poli complessi coniugati (semplici):

Consideriamo sei possibili posizioni per la coppia di poli. al quale corrisponde la sequenza elementare A ciascuna di esse corrisponde un diverso comportamento della successione
Come
varia il comportamento della al variare della posizione dei poli complesso?
sequenza
elementare nel piano
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In definitiva: Vale anche per poli multipli!
Nel caso di poli multipli, la successione diverge!
Vale anche per poli multipli!
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ZTrasf, 70
Poli multipli: poli reali

Ricordando lespressione del polinomio fattoriale possibile scrivere
al quale corrisponde la sequenza elementare
ovvero
Come varia il comportamento della sequenza elementare al variare della posizione del polo ?
Polinomio di grado (n-1) in k
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ZTrasf, 72
Poli reali multipli:

In definitiva:
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Poli multipli: poli complessi coniugati

con
Come varia il comportamento della sequenza elementare al variare della posizione del polo ?
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ZTrasf, 76
Poli complessi multipli:

In definitiva:
Ponendo
si ottiene infine
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ZTrasf, 77
ZTrasf, 78
Analisi qualitativa: conclusioni

Per poli con modulo inferiore ad 1: la successione elementare corrispondente converge sempre a 0. Per poli di modulo unitario: se poli semplici, la successione elementare si mantiene limitata, altrimenti diverge. Per poli di modulo maggiore di 1: la successione elementare corrispondente diverge sempre.
Interpretazione operatoriale di
Sia data la sequenza La sequenza con trasformata (sequenza
ritardata di un passo) ha trasformata Infatti:
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ZTrasf, 79
ZTrasf, 80
Analogamente ritardata di due passi) ha trasformata La sequenza anticipata di un passo) ha trasformata Infatti:
(sequenza
Quindi:
(sequenza Gli operatori e possono essere visti come
operatori di anticipo e ritardo rispettivamente In generale e possono essere visti come passi
operatori di anticipo e ritardo rispettivamente di
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ZTrasf, 82
Esempio
Si consideri il segnale
Ulteriori considerazioni su
vs
Torniamo alle possibili notazioni per una Z-Trasformata: a potenze di oppure a potenze di .
Ma Applichiamo il metodo computazionale per ottenere unequazione alle differenze che ci permetta di ricavare ricorsivamente, campione dopo campione, il segnale .
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ZTrasf, 83
ZTrasf, 84
Otterremo due equazioni alle differenti scritte in maniera diversa a seconda della Z-trasformata da cui partiamo
Una Z-trasformata in potenze di pu venire ricondotta ad unequazione alle differenze (metodo di antitrasformazione computazionale) che esprime una allindietro relazione ricorsiva
Partendo dallespressione in potenze di
si ottiene
antitrasformabile calcolando il valore allistante attuale della successione incognita in funzione di valori passati della successione stessa e di quella assegnata .
Il valore allistante corrente del segnale funzione di valori passati del segnale stesso , di valori allistante presente e nel passato dellingresso (che un impulso unitario nellorigine).
una formulazione utile ad esprimere algoritmi da eseguire in real time, quali elaborazione di segnali campionati (es. tramite DSP quali filtraggio, cancellazione deco ecc.) ed algoritmi di controllo.
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ZTrasf, 85
ZTrasf, 86
Partendo dallespressione in potenze di
si ottiene
Una Z-trasformata in potenze di pu venire ricondotta ad unequazione alle differenze (metodo di antitrasformazione computazionale) che esprime una avanti relazione ricorsiva in
Il valore nel futuro del segnale funzione di valori , di futuri ed allistante corrente del segnale stesso valori allistante presente e nel futuro dellingresso (che un impulso unitario nellorigine).
antitrasformabile calcolando un valore nel futuro della sequenza incognita [in particolare n passi nel futuro, se n lordine dellequazione alle differenze], in funzione di valori futuri ed allistante attuale sia della sequenza che di quella assegnata .
una formulazione utile a descrivere algoritmi di previsione, cio modelli matematici utilizzati per predire levoluzione futura di fenomeni e/o grandezze ecc.
Dott. Gianfranco Fenu Controllo digitale
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ZTrasf, 87
ZTrasf, 88
Teorema del valore iniziale: applicazione e propriet della Z-Trasformata
vs
: concludendo (per ora )
Data la Z-Trasformata
Si noti che le due Z-trasformate, cos come le due equazioni alle differenze a cui si arriva col metodo computazionale, descrivono il medesimo segnale. Analizzeremo ulteriori propriet caratteristiche della notazione e di quella quando studieremo i sistemi dinamici a tempo discreto (CD Parte2) ed in particolare le Funzioni di Trasferimento (CD Parte4).
con
vale la propriet
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ZTrasf, 89
ZTrasf, 90
Per dimostrare la propriet, si utilizza il teorema del valore iniziale:
2o caso:
1o caso:
Per determinare il secondo campione della sequenza utilizziamo il teorema del valore iniziale e la propriet di anticipo nel tempo
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ZTrasf, 92
Si continua in maniera analoga:
Finalmente:
Fino a quando? Sia
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Ancora considerazioni e propriet: sequenza ritardata e condizioni iniziali

Abbiamo gi visto che, data una sequenza
Traslazione nel tempo: ritardo di 1 campione
campioni
la Z-trasformata della sequenza , ritardata di m istanti di tempo rispetto alla sequenza originaria, data da
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ZTrasf, 95
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campioni: caso generale
Traslazione nel tempo: ritardo di Data la sequenza
campioni: caso generale
che ammette campioni non nulli (IN NUMERO FINITO) anche per istanti di tempo negativi, si costruisce la sequenza ritardata
Tra le z-trasformate delle sequenze vale la relazione
Come si tiene conto di quei campioni aggiuntivi?

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ZTrasf, 98
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ZTrasf, 99
ZTrasf, 100
La relazione appena trovata utile per trasformare le equazioni alle differenze allindietro
Un esempio
Consideriamo lequazione alle differenze
con condizioni iniziali date da
e con ingresso (sequenza forzante nota) pari a
Vogliamo risolvere lequazione facendo uso della Z-trasformata.
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ZTrasf, 102
La sequenza forzante pu essere riscritta nel modo seguente:
In base alla regola descritta nella slide #93. e segg., applicando la Z-trasformata allequazione alle differenze si ottiene
La sua Z-trasformata allora
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Zeri: radici di Poli: radici di

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Propriet della Z-trasformata

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Data una sequenza la Z-trasformata,

per la quale esista

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Data una sequenza la Z-trasformata,

per la quale esista

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Allora vale anche per n+1 :

Per n+1 allora: Per il principio dinduzione in definitiva

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