AUTOMATIZACIN Y ROBTICA Y SU IMPACTO EN LA PRODUCTIVIDAD EMPRESARIAL

Jaime Humberto Carvajal Rojas, Ph. D.

Automatizacin electrnica, Mecatrnica y Robtica Decano Facultad de Ingeniera de Diseo y Automatizacin Electrnica Grupo de Investigacin en Automatizacin, Visin Artificial, Robtica y Control Universidad de La Salle, Bogot, Colombia Brazil CV Lattes: http://lattes.cnpq.br/9921036582975891

BOGOT, AGOSTO DE 2008

CONTENIDO

Automatizacin y robtica y su impacto en la productividad empresarial

Resumen

1. Introduccin 2. Automatizacin y mecatrnica en la industria 3. Automatizacin y mecatrnica en la educacin 4. Robtica industrial 5. La manufactura flexible como estrategia competitiva 6. La automatizacin y la robtica en Colombia 7. La robtica en el mundo 8. Aplicaciones de la robtica 9. Conclusiones Bibliografa

Anexo 1. Estado del arte de las tecnologas de manufactura y automatizacin en la industria de la costa atlntica y tendencias de desarrollo.

Anexo 2. Integracin mecatrnica de componentes en una FMC y empleo del sistema de enlace TCP/IP para mejorar su comunicacin.

Anexo 3. Mechatronic design synthesis for robotized factories in virtual environment.

Resumen. La automatizacin electrnica, la mecatrnica y la robtica han impulsado la modernizacin de los sistemas productivos para mejorar productividad, competitividad, control total de la calidad y flexibilidad. En esta conferencia se analizan las funciones en la fbrica, se revisan sus tecnologas de manufactura y procesamiento, se describen los niveles de automatizacin y se prospectan tendencias de desarrollo de los sistemas automatizados de produccin. Finalmente, se analizan funciones de fabricacin con la implementacin de tecnologas de automatizacin y robotizacin de base electrnica para distinguir su impacto en la productividad empresarial.

1. INTRODUCCIN

Hay ciertas actividades bsicas que se realizan dentro de la fbrica desde la entrada de materias primas hasta la salida de los productos terminados. La mejora o la calidad de este proceso que ocurre dentro de la fbrica permite definir un ndice entre la salida de la fbrica respecto a la entrada de la fbrica, conocido como productividad. Limitando el panorama a la industria de manufactura de productos discretos, estas actividades dentro de la fbrica son: (1) Operaciones de procesamiento y de ensamblaje. (2) Manejo de materiales. (3) Inspeccin y pruebas. (4) Coordinacin y control. Y aqu est el origen de la produccin de riqueza en la moderna produccin industrial.

Con base en la experiencia a nivel mundial, los empresarios toman la decisin de automatizacin de los procesos de manufactura orientada a la manufactura integrada por computador, por algunas de las siguientes razones: (1) Incrementar la productividad del trabajo asalariado. (2) Reducir los costos por trabajo asalariado. (3) Mitigar los efectos de escasez trabajadores especializados. (4) Reducir o eliminar la rutina manual. (5) Mejorar la seguridad del trabajador. (6) Mejorar la calidad del producto. (7) Reducir el tiempo de procesamiento en la fbrica. (8) Mejorar las operaciones o procesos que no pueden ser hechos manualmente. (9) Obtener una ventaja competitiva.

Por tanto, la automatizacin es una solucin factible para mejorar la productividad, mejorar la calidad, mejorar la flexibilidad y mejorar la competitividad. Con base en la experiencia

de empresarios en el mundo, se identifican diez estrategias para la automatizacin en los sistemas de produccin para mejorar la productividad empresarial, sin considerar el orden como se escriben, estas son: (1) Especializacin de las operaciones. (2) Combinacin de las operaciones. (3) Simultaneidad de las operaciones. (4) Integracin de las operaciones. (5) Incremento de la flexibilidad. (6) Mejoramiento en el sistema de manejo y almacenaje de materiales y productos. (7) Inspeccin en lnea. (8) Control del proceso y optimizacin. (9) Control de operaciones en la planta. (10) Manufactura integrada por computador.

2. AUTOMATIZACIN Y MECATRNICA EN LA INDUSTRIA

2. 1. El concepto de mecatrnica

La palabra Mechatronic fue compuesta por el veterano ingeniero japons Yaskawa en 1969, como una combinacin de Mecha de Mechanisms y tronics de electronics. La nueva palabra muy pronto gan aceptacin y empez a usarse desde 1982 por la industria moderna. En sentido amplio mecatrnica es una jerga tcnica que describe la filosofa en la tecnologa de la ingeniera, en lugar de un simple trmino tcnico.

Muchas definiciones se han propuesto para la mecatrnica pero su amplitud conceptual no ha permitido normalizar ninguna de ellas; las definiciones ms comunes enfatizan en la sinergia. Segn Shetty y Kilk (1997) la mecatrnica es la integracin de la ingeniera mecnica con la ingeniera elctrica y electrnica basada en control inteligente computarizado para el diseo y manufactura de productos y procesos. Esta es una definicin sujeta a la evolucin.

2. 2. El concepto de automatizacin

Segn Groover M. K. (2000) la automatizacin en los sistemas productivos, se define como una tecnologa relacionada con la aplicacin de sistemas mecnicos y electrnicos integrados con sistemas computadorizados para operacin y control de la produccin.

Hoy en da, la automatizacin industrial es de base electrnica y es programable, re programable y flexible a diferencia de la automatizacin de antes del advenimiento de la electrnica en estado slido (1947) que era fija basada en sistemas mecnicos y electromecnicos.

La Figura 2. 18, ilustra este concepto de automatizacin industrial. Mientras que en el lado izquierdo se ilustran los niveles jerrquicos de automatizacin industrial, en el lado derecho se ilustran las tecnologas que intervienen en la automatizacin industrial y redes de integracin. Los controladores se integran en forma jerrquica para cumplir sus funciones a diferentes niveles de automatizacin.

La integracin de sistemas de manufactura con sistemas computadorizados para su programacin y control es el punto de partida en la automatizacin industrial moderna. Un desarrollo de esta automatizacin industrial es la creacin de sistemas de apoyo computadorizados como los sistemas CAD, CAM, CAE, FEA, CAPP, MRP, MRPII, etc; y otro desarrollo es la creacin de manufactura integrada por computador CIM.

2. 3. Manufactura integrada por computador CIM

El termino CIM indica el uso intensivo y extensivo de sistemas computadorizados en los sistemas de produccin, e incluye todas las funciones de ingeniera relacionadas con la fabricacin, pero tambin incluye las funciones en los negocios de la empresa relativas a la produccin.

El ideal de los sistemas CIM es aplicar tecnologas computadorizadas y de comunicacin a todas las funciones operacionales en la fbrica y a todas las funciones de procesamiento de la informacin en la empresa, desde la demanda de pedidos, a travs del diseo y la produccin hasta cuando el producto se pone en el mercado. La Figura 2. 24., muestra los sistemas computadorizados fundamentales que integran una CIM.

CAD Modelamiento Geomtrico Anlisis de Ingeniera Revisin y Evaluacin Dibujo Automatizado FUNCIONES COMPUTADORIZADAS EN LA EMPRESA Pedidos Contabilidad Compras Inventarios Planeamiento OPERACIONES EN LA FBRICA: Procesamiento Ensamblaje Inspeccin Movimiento De materiales CAM Control del proceso Monitoreo del proceso Control de la Planta Control de Calidad CAM CAPP, y MRP Estimacin de Costos Capacidad de produccin Programacin NC Re programacin NC Secuenciamiento

Figura 2. 24. Sistemas computadorizados fundamentales de una CIM.

2. 4. Automatizacin industrial

Los sistemas de manufactura automatizados modernos operan en la fbrica sobre la materia prima en donde realizan operaciones, tales como procesamiento, ensamblaje, inspeccin o manejo de materiales. Y estas operaciones automatizadas son realizadas con un reducido nivel de participacin humana comparada con el correspondiente proceso manual.

En los sistemas altamente automatizados la participacin humana es muy reducida. Ejemplos de sistemas de manufactura automatizados abarcan las siguientes tecnologas: (1) Maquina herramientas automatizadas como tornos CNC y centros de maquinado CNC. (2) Sistemas de montaje o ensamblaje automatizados.

(3) Empleo de robots industriales para procesamiento, ensamblaje, o manejo de materiales. (4) Sistema de transporte y transferencia de materiales automticos como cintas transportadoras y robots. (5) Sistemas de almacenamiento automatizado y recuperacin automatizados AS / RS con robots industriales. (6) Sistemas de inspeccin automatizados con robots - visin artificial y robots CMM para control de calidad. (7) Automatizacin electrnica de sistemas oleo neumticos controlados con PLCs de procesos industriales y agroindustriales.

2. 5. Automatizacin leo neumtica

Los sistemas leo neumticos son la integracin de sistemas neumticos + sistemas hidrulicos + mecnicos + elctricos. Estn compuestos por: (1) Unidad de potencia. (2) Unidad de control. (3) Actuadores. (4) Dispositivos complementarios. Se ilustran en la Figura 5. 8 y la Figura 5. 9.

La automatizacin leo neumtica tiene tres niveles de desarrollo, de acuerdo a las tecnologas involucradas, que son: (1) automatizacin fija, (2) automatizacin programable y re programable y (3) automatizacin flexible.

AUTOMATIZACIN FIJA. La automatizacin fija se desarrolla con sistemas oleoneumticos, emplea componentes electromecnicos, los circuitos realizan su rutina de automatizacin una sola vez y generalmente tienen accionamiento manual cada vez que se quiere repetir la rutina de automatizacin. Pueden tener electro vlvulas provistas de solenoide para conmutar las vlvulas por pulsos elctricos, seales electro neumticas o seales electro hidrulicas. Una mejora en este circuito, es instalar finales de carrera que son actuados por el pistn del cilindro para conmutar la posicin de la electro vlvula y hacer que el cilindro o actuador conmute la direccin de movimiento. El circuito se realiza una sola vez porque no hay memoria.

AUTOMATIZACIN PROGRAMABLE. La automatizacin programable y re programable es el circuito anterior con mejoras electrnicas. Se puede llamar tambin automatizacin electrnica, porque la diferencia con el circuito anterior es que incorpora un dispositivo de programacin de las secuencias del circuito y sensores, que le informa del estado del actuador para conmutar la posicin de la electro vlvula. En dispositivo programador y controlador ms usual es el PLC. Los ciclos pueden repetirse indefinidamente porque su rutina se encuentra en la memoria del PLC en lenguaje de programacin ladder o grafcet.

AUTOMATIZACIN FLEXIBLE. La automatizacin flexible es el circuito anterior, en donde el PLC es conectado a un computador digital. El computador digital puede tener en disco duro software especializado como Fluid Sim, Automation Studio, Visual Nastram u otro software especializado de diseo de circuitos oleoneumtico y programacin de los PLC. Con este software se puede desarrollar modelamiento, simulacin y programacin virtual de circuitos oleoneumticos, antes de implementarlos en la realidad. Este esquema de conexin se muestra en la Figura 2. 1. Otra ventaja adicional es que el mismo computador digital puede controlar varios PLC.

La Figura 2. 25., muestra un circuito electroneumtico controlado con PLC. Est compuesto por tres actuadotes cilndricos de doble efecto, tres electro vlvulas que conmutan la posicin de los cilindros, un PLC y dispositivos auxiliares.

Figura 2. 25. Automatizacin electrnica: Circuito electro neumtico integrado con PLC.

2. 6. Desarrollo de mecatrnica y robtica

Histricamente, el desarrollo de la mecatrnica ha cubierto tres etapas. La primera corresponde a la introduccin de la palabra en el medio industrial y su aceptacin. Durante

esta etapa las tecnologas que la integran se desarrollaron independientemente. La segunda se inicia a comienzos de los aos 1980s y se caracteriz por la integracin sinrgica de sus diferentes tecnologas, como la integracin de la ptica a la electrnica para conformar la opto electrnica y el diseo integrado de hardware / software. La tercera puede considerarse como la que inicia la era de la mecatrnica propiamente y se basa en el desarrollo de la inteligencia computacional y los sistemas de informacin. Una caracterstica importante de esta etapa es la miniaturizacin de los componentes en forma de micromotores y microsensores integrados en la micromecatrnica o sistemas microelectromecnicos MEMS.

Un robot es un ejemplo de tecnologa mecatrnica, como se muestra en la Figura 2. 26. La mecnica contribuye en el diseo y seleccin de componentes para la estructura del robot, como: materiales, mecanismos, articulaciones, transmisiones, motores, anlisis de la cinemtica, anlisis de la dinmica, anlisis de cargas, momentos de inercia, confiabilidad y seguridad. La electricidad y electrnica contribuyen en el diseo y seleccin de componentes, como: sensores, transductores, circuitos, redes, servomecanismos, interfaces, amplificadores, convertidores de seales, acondicionadores de seales, sistemas de potencia y sistemas de visin. Los sistemas computadorizados contribuyen con la integracin del sistema de control, software especializado para modelamiento, simulacin, supervisin, programacin de trayectorias, y dibujo y diseo asistidos por computador CADD de la estructura del robot.

INGENIERA ELECTRNICA

INGENIERA MECNICA

SOFTWARE Y COMPUTADORES

INTEGRACIN MECATRNICA

Figura 2. 26. Integracin de tecnologas mecatrnicas en robtica.

2. 7. Automatizacin, mecatrnica y robtica en la fbrica

La automatizacin electrnica, mecatrnica y robtica han impulsado la modernizacin de los sistemas productivos. En la Figura 2. 27, se presenta un esquema de desarrollo de la fbrica desde los gremios artesanales hasta la integracin de mecatrnica.

INDUSTRIALIZACIN. Durante la industrializacin el trabajo manual realizado en los hogares por los miembros de la misma familia o trabajo artesanal, es agrupado en la fbrica y gradualmente substituido por el trabajo mecnico a travs de dispositivos y mecanismos que configuran las mquinas. El uso de energa hidrulica para el movimiento de los mecanismos fue el primer paso hacia la mecanizacin; posteriormente se emple la energa trmica de carbones minerales. Hoy en da, la mecanizacin de las operaciones de manufactura significa el empleo de mecanismos movidos con energa hidrulica, neumtica, trmica, elctrica o una combinacin de estas energas. El trabajo manual es substituido por el trabajo mecnico.

MECANIZACIN. Durante la mecanizacin se emplea en forma intensiva y extensiva las diferentes formas de energa arriba mencionadas para operar las mquinas en las fbricas. La conversin de energa aprovechada en la produccin fabril fue su principal caracterstica. Es la etapa conocida como la revolucin industrial que puede abarcar de 1760 a 1860 y la produccin en masa de productos desbord los mercados nacionales y los fabricantes y comerciantes se vieron en la necesidad de exportar su produccin.

AUTOMATIZACIN. La automatizacin electrnica programable, re programable y flexible, adviene con la creacin de la electrnica digital y control digital de las operaciones de manufactura y mecanismos, es decir, con la mecatrnica y tambin con automatizacin electrnica. La integracin de las mquinas de control numrico computadorizado CNC con robots industriales por medio de un computador digital para su programacin y control, dan origen a los sistemas flexibles de manufactura FMS y sistemas flexibles de montaje FAS, que son la expresin moderna de los sistemas de manufactura tradicionales. La manufactura integrada por computador CIM es la estrategia de desarrollo de estas tecnologas avanzadas de manufactura AMT, basadas en automatizacin electrnica.

CIM
Fbricas automatizadas y robotizadas Hacia el tercer milenio

Integracin Mecatrnica

1990. FMS y FAS 1958. Robot PUMA 1948. NC y CNC

1900s: AUTOMATIZACION ELECTRNICA

Uso extensivo de computadoras

Computarizacin

Microelectrnica Microprocesador Circuitos Integrados 23-12-1947. El Transistor

1800s: MECANIZACIN
Uso extensivo de mquinas 1860. Produccin de mquinas con ayuda de mquinas. 1784. Regulador de James Watt 1784. Propulsin a vapor de los telares de una fbrica 1776. Primera mquina de vapor 1771. Primera fbrica textil 1765. Primera mquina hidrulica de hilos (Jenny). 1733. La lanzadera

Conversin de energa

1700s: INDUSTRIALIZACIN
1683. Los gremios 1567. Manus Factum Figura 2. 27. Automatizacin electrnica y mecatrnica en la fbrica.

Todo este desarrollo en los sistemas productivos fue posible por la integracin sinrgica de sistemas mecnicos, elctricos - electrnicos y computadorizados para la automatizacin industrial.

2. 8. Conclusin

El concepto de automatizacin y el concepto de mecatrnica involucran tecnologas similares. La diferencia est en la extensin del concepto. Mientras que la automatizacin centra su aplicacin en los sistemas productivos; la mecatrnica abarca sistemas productivos, sistemas de transporte masivo areos y trenes electromagnticos, sistemas aeroespaciales, sistemas de transporte de carga pesada, sistemas de transporte acuticos, industria militar, ciruga y microciruga, sistemas microelectromecnicos, prototipagem rpida, robtica mvil, robtica area, robtica submarina, sistemas biomecnicos, sistemas bancarios, sistemas de servicios al consumidor, etc. 3. AUTOMATIZACIN Y MECATRNICA EN EDUCACIN

Automatizacin y mecatrnica han originado controversias en su aplicacin y desarrollo como nueva rea de ingeniera multidisciplinaria en los pases del tercer mundo. En la industria su aplicacin es una realidad en continuo crecimiento, pero en la educacin ha tenido resistencias. En la industria, la automatizacin y la mecatrnica comenzaron en la ingeniera de manufactura de robots industriales y su aplicacin se ha extendido a los sistemas de produccin con termodinmicos. En la educacin, la automatizacin y la mecatrnica significan integracin de los fundamentos de ingeniera mecnica, ingeniera elctrica / electrnica e ingeniera de computacin y sistemas de informacin, para configurar el perfil del profesional multidisciplinario de principios del tercer milenio. La mecatrnica solo fue posible despus del advenimiento de la electrnica y la automatizacin electrnica necesit del advenimiento de las dos anteriores.

El esquema de la Figura 2. 28 muestra la integracin de tres disciplinas tradicionales, mecnica, electrnica y sistemas computarizados, para configurar una nueva rea multidisciplinaria y el esquema de la Figura 2. 29 muestra que una de las aplicaciones de la ingeniera mecatrnica es en automatizacin industrial.

MECNICA REA MULTI DISCIPLINARIA DE MECATRNICA

ELECTRNICA

SISTEMAS

Figura 2. 28. Programa multidisplinario de mecatrnica.

MECNICA REA MULTI DISCIPLINARIA DE MECATRNICA APLICACIN EN AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL

ELECTRNICA

SISTEMAS

Figura 2. 29. Programa multidisciplinario de automatizacin industrial.

Las universidades que desarrollan ingeniera de automatizacin y mecatrnica destacan los siguientes perfiles de profundizacin: (1) microprocesadores y microcontroladores, (2) diseo de mquinas inteligentes, (3) diseo de sistemas de manufactura inteligentes, (4) diseo de sistemas electromecnicos, (5) diseo de sistemas mecatrnicos, (6) automatizacin, (7) automatizacin y control, (8) control digital, (9) sistemas de medicin,

(10) diseo de sistemas de manufactura y control y (11) diseo y automatizacin electrnica. (12) automatizacin oleoneumtica.

La Figura 2. 30, presenta un esquema de la tendencia de ingeniera mecatrnica en la educacin profesional, igualmente de la ingeniera en automatizacin industrial, en donde pueden identificarse dos reas complementarias: (1) Diseo mecatrnico de productos y sistemas. (2) Automatizacin y control.

DISEO MECATRNICO Diseo de mquinas inteligentes Diseo de sistemas mecatrnicos Diseo y automatizacin electrnica Diseo de sistemas electromecnicos Diseo de sistemas de manufactura y control Diseo de sistemas de manufactura inteligentes

EDUCACIN EN MECATRNICA Y AUTOMATIZACIN

Control digital Automatizacin Sistemas de medicin Automatizacin y control Automatizacin eleoneumtica Microprocesadores y microcontroladores AUTOMATIZACIN Y CONTROL

Figura 2. 30. Educacin en automatizacin y mecatrnica.

3. 1. Microprocesadores y microcontroladores

La mecatrnica aplica el concepto de Ingeniera Concurrente CE para el diseo y manufactura de sistemas electromecnicos. El diseo es interdisciplinario y los subsistemas elctrico, electrnico, mecnico y computador son simultneamente acoplados para funcionar como un sistema sencillo integrado. Esta filosofa se comenz a aplicar fundamentalmente para el diseo de sistemas robotizados.

En el ambiente de filosofa del diseo mecatrnico se implantan los microprocesadores dentro de sistemas electromecnicos para dar al sistema mejoras sofisticadas semi autnomas. El diseo de tales sistemas produce cambios en la mentalidad del ingeniero porque lo induce a integrar varias disciplinas del conocimiento para lograr un propsito pero tambin lo habilita para integrarse con ingenieros de diferentes reas y conformar un equipo interdisciplinario que trabaja como una unidad.

El curso de microprocesadores ha sido empleado en el departamento de Ingeniera Mecnica del Instituto Tecnolgico de Georgia en Atlanta para introducir la filosofa mecatrnica a estudiantes de graduacin y post graduacin a travs de proyectos de diseo mecatrnico desarrollado en grupos. Estos grupos se organizan desde el principio del curso y trabajan a lo largo del mismo y al final presentan una conferencia para estudiantes y profesores de la facultad en donde muestran los resultados del proyecto.

Los temas de los proyectos son tomados de tpicos que conforman el curso de microprocesadores y cada grupo se especializa en un rea pequea, pero a lo largo del curso se presentan informes de avance de cada proyecto para facilitar una sesin de preguntas y respuestas que sirve de base para intercambiar informacin entre los grupos. Lo importante es el intercambio de conocimientos y experiencias entre los grupos y as consolidar la especializacin de cada grupo.

3. 2. Diseo de mquinas inteligentes

Los computadores digitales juegan un papel importante en el diseo y fabricacin de productos cada vez ms sofisticados como los aviones modernos, el telescopio espacial Hubble o el empleo de just in - time en los sistemas de manufactura. Estos productos requieren que mecanismos, sensores, motores, unidades de potencia, computadores y flujo de informacin sean integrados en las fases de diseo y fabricacin y que el equipo de diseadores comprendan no solamente de software e interfaces electrnicas sino tambin entiendan sobre engranajes y motores. Es necesario, entonces, que el equipo de diseadores trascienda la frontera que separa la Ingeniera Mecnica de la Ingeniera Elctrica.

El Diseo de Mquinas Inteligentes es un curso impartido por el Departamento de Ingeniera Mecnica del Instituto Tecnolgico de Massachusetts MIT para integrar diferentes disciplinas de la ingeniera en una sola rea de mecatrnica. El prerrequisito del curso es programacin de computadores ms fundamentos de diseo mecnico. En las primeras semanas del curso se organizan grupos de trabajo de dos o tres estudiantes que comienzan a seleccionar un producto, dispositivo o sistema que disearn y construirn durante el desarrollo del curso. El proyecto incluye un procesador como componente esencial. Las clases magistrales son la parte minoritaria del curso porque el trabajo principal se desarrolla en el laboratorio. El laboratorio dispone de todas las herramientas esenciales para realizar el proyecto.

2. 31. Componentes de sistema de control inteligente en robots mviles.

Algunos de los proyectos desarrollados son: (1) vehculo guiado autnomamente AGV con rayos infrarrojos y sensores pticos, (2) vehculo autnomo con sensores pticos y motor DC para mantener en equilibrio un pndulo invertido, (3) sistema automtico para identificacin de llamadas telefnicas usando cdigo de barras y enviar la comunicacin a una base de datos centralizada, (4) sistema de calibracin inteligente para esculpir rostros humanos para el museo Madame Tussaud de Londres, (5) sistema dispensador de bebidas fras, (6) un marcador automtico para diseo de figuras en madera, (7) bicicleta mecatrnica que mide el torque y la velocidad de pedaleo del usuario.

2. 32. Animatrnica de rostros humanos y mascotas.

3. 3. Diseo de sistemas de manufactura inteligentes

Los factores primarios para la generacin de valor agregado que dominan hoy en da el mercado global son la innovacin, automatizacin, sofisticacin y gerencia estratgica, y todos ellos dependen de sistemas de software inteligentes. Los japoneses han liderado por ms de veinte aos los productos y sistemas robotizados y mecatrnicos, pero no el software. En 1989 un grupo de investigadores de Tokio que visitaba varias industrias y agencias federales de los Estados Unidos, en reconocimiento de esta situacin, propusieron

unir a los investigadores de las dos naciones en una nueva rea integrada interdisciplinaria en el campo de la manufactura llamada sistemas de manufactura inteligente IMS. Esta iniciativa tiende a mejorar la CIM.

Los IMS pueden ser considerados como la integracin de la mecatrnica inteligente y la CIM y combina disciplinas tales como ingeniera industrial, ingeniera elctrica, ingeniera mecnica y ciencia computadorizada. La inteligencia artificial AI y las tecnologas basadas en sistemas expertos ES combinadas con sensores inteligentes, motores y circuitos digitales, permiten este avance en precisin y control de sistemas de manufactura en tiempo real.

Una investigacin sobre mecatrnica inteligente y manufactura inteligente se desarroll en la Universidad Estatal de Louisiana para el diseo e implementacin de un modelo de control para una celda de manufactura. Con programacin orientada a objetos y tcnicas de diseo de sistemas de control se ajust el offset entre el modelo virtual de control de la celda y el modelo real de control de la celda. Con programacin en C++ orientado a objetos se implement la unidad autnoma bajo el sistema de control operativo. El sistema operativo fue Microsoft, Windows y Windows para trabajo en grupo.

3. 4. Diseo de sistemas electromecnicos

En Rusia, la Universidad Estatal Electrotcnica de San Petersburgo, ha integrado la educacin en mecatrnica con disciplinas de varios departamentos de ingeniera y abarca los siguientes contenidos: lgebra lineal, control lineal, robtica, electrnica, principios de electrotecnia, control ptimo, control adaptativo, programacin de computadores y simulacin de sistemas electromecnicos. Estas disciplinas son desarrolladas en torno a proyectos de diseo de sistemas electromecnicos, realizados por grupos de estudiantes bajo la tutora del profesor y apoyndose en recursos disponibles en los laboratorios.

2. 33. Modelo CAD de mesa electromecnica para cortes curvilneos planos de dos gdl y anlisis por elementos finitos FEA de la estructura.

3. 5. Diseo de sistemas mecatrnicos

Hoy en da, los sistemas mecatrnicos abarcan desde la maquinaria en la industria pesada, pasando por sistemas de propulsin de vehculos, por dispositivos de control de movimiento de precisin en sistemas mecnicos hasta productos de consumo popular. El Departamento de Ingeniera Mecnica y el Departamento de Ingeniera Elctrica de la Universidad Estatal de Ohio han creado un currculo interdepartamental con las tres disciplinas siguientes: (1) introduccin a la mecatrnica, (2) dispositivos de movimiento electromecnico y (3) modelamiento y control de mquinas elctricas industriales.

Estas disciplinas culminan con el desarrollo de un proyecto mecatrnico empleando el equipamiento disponible en los laboratorios. El alma de estos cursos se encuentra centralizada en los siguientes tpicos: y circuitos, electrnica, sistemas diseo lgico, y

microprocesadores,

sistemas

dinmicos

vibraciones,

dinmicos

electromecnica y sistemas de medicin. Como temas especializados se tienen: introduccin a la mecatrnica, dinmica y simulacin de sistemas electromecnicos, control de sistemas electromecnicos y proyecto de diseo mecatrnico. Adems, como tpicos

electivos se tienen: dinmica de maquinaria y vibraciones, control digital, sistemas de potencia fluida, diseo mecnico de manipuladores y robots, programacin de robots.

Algunos de los proyectos realizados en el marco de estos cursos son: (1) diseo, anlisis y prueba de un vehculo elctrico para carreras; (2) diseo de una vlvula electromecnica con microcontrolador para sistemas de manejo de potencia en vehculos de propulsin; y (3) diseo de un sistema de inyeccin para motores pequeos operados con microcontrolador.

2. 34. Modelo CAD integrado de acople, boquilla, motor paso a paso, transmisin mecnica y gua en X.

3. 6. Diseo de sistemas de manufactura y control

Los proyectos integradores caracterizan al programa de ingeniera mecatrnica de la Universidad Autnoma de Bucaramanga UNAB, Colombia y su propsito es la orientacin del estudiante para desarrollar investigacin formativa en ciencia y tecnologa. Los proyectos integradores se desarrollan en cuatro etapas: (1) proyecto integrador de ciencias

bsicas, (2) proyecto integrador de Ingeniera, (3) prctica empresarial y (4) trabajo de grado.

En los proyectos integradores de ciencias bsicas, los estudiantes aplican los conceptos fundamentales de ciencias bsicas y de ingeniera para la solucin de problemas prcticos que les permiten integrar las asignaturas cursadas en cada uno de los tres primeros semestres. Estos proyectos integradores estn orientados por un equipo docente que les hace seguimiento y los evala.

Los proyectos integradores de ingeniera, le permiten al estudiante desarrollar un proyecto de investigacin en tecnologa mecatrnica e integran las asignaturas de los cuatro semestres intermedios del programa. Este proyecto incorpora trabajo experimental, modelamiento matemtico, o ambos y es realizado en equipo de dos o tres estudiantes con los recursos de los laboratorios del programa y con supervisin de un profesor investigador.

La prctica empresarial es una experiencia extra curricular que el estudiante realiza durante un semestre en la industria regional, nacional o internacional para que entre en contacto con la fbrica, pueda conocer directamente el estado de las tecnologas y formule soluciones que modernicen los sistemas productivos. En algunos casos, de esta prctica empresarial el estudiante formula su propuesta de trabajo de grado.

El trabajo de grado es otro proyecto integrador realizado en equipo por los estudiantes mediante el cual se soluciona un problema en la fbrica. Generalmente, estos problemas estn relacionados con el diseo mecatrnico de nuevos sistemas de manufactura y de produccin. El proyecto es supervisado por un profesor investigador del programa y puede ser desarrollado durante un periodo de dos semestres consecutivos, a partir de finalizado el octavo semestre.

Las reas de desempeo del ingeniero mecatrnico de la UNAB son: diseo asistido por computador CAD, manufactura asistida por computador CAM, sistemas flexibles de

manufactura FMS, sensrica, Automatizacin y control industrial, sistemas de adquisicin de datos, automatizacin oleo neumtica, microcontroladores y Robtica.

Figura 2. 36. FMC virtual desarrollada integrada con robot IRB 1400 e IRB 2400 de ABB y dispositivo mecastrnico de posicionamiento.

3. 7. Automatizacin

En las universidades alemanas el trmino mecatrnica es poco usado en el campo de la ciencia e investigacin, a diferencia de los dems pases industrializados de Europa. Pero en los Sistemas de Automatizacin se emplean el mismo contenido tcnico y de procedimiento que con el trmino mecatrnica lo emplean en el resto del mundo. Los sistemas modulares de produccin MPS se han diseado en Alemania para la educacin en mecatrnica, porque integran los fundamentos de las tecnologas y ciencias de la ingeniera mecnica e ingeniera electrnica.

La modularidad de los MPS est estructurada para permitir total flexibilidad en el nivel de entrenamiento de complejidad, procesamiento de los mdulos, estaciones para instalaciones y procesos. Los usuarios pueden desarrollar desde un simple circuito de flujo de informacin hasta supervisin y control total de planta. Tambin, con estos mdulos

puede implementarse CIM si se incorpora el software de gestin en la empresa. La integracin computadorizada de los diferentes mdulos permite el entrenamiento en mecatrnica o automatizacin industrial porque el MPS puede modelar a escala una fbrica, simular y programar en tiempo real las diferentes funciones como: manejo de materiales, almacenamiento, transporte, maquinado, ensamblaje, control y calidad. La Figura 2. 37, muestra tres MPS, de distribucin, de verificacin y de clasificacin integrados para su visualizacin y control.

Figura 2. 37. Visualizacin y control de tres MPS FESTO.

3. 8. Automatizacin y Control

Los sistemas productivos actuales deben condicionarse para ser competitivos dentro de un mercado con crecientes exigencias en diversificacin, seleccin y adquisicin de bienes de consumo. Considerando esta necesidad, la Universidad Estatal de Campinas UNICAMP, en el Estado de San Pablo, Brasil, desarrolla un programa de Ingeniera de Control y Automatizacin.

Este ingeniero de control y automatizacin o ingeniero mecatrnico de la UNICAMP, es capacitado para desempearse como interfase del sistema productivo y el sistema gerencial de las empresas. Su formacin multidisciplinar en las reas de mecnica, electrnica, instrumentacin industrial, informtica, control y gestin de la produccin, le

permitir elaborar estudios y proyectos, participar en la direccin y fiscalizacin de actividades relacionadas con el control de procesos y la automatizacin de sistemas industriales.

Figura 2. 38. Componentes de sistema de control en robots mviles. 3. 9. Control digital

Algunas universidades han desarrollado la educacin en mecatrnica involucrando sus contenidos en dos paradigmas: paradigma de alto nivel y / o paradigma de bajo nivel. En el paradigma de alto nivel se concentra la educacin de la mecatrnica en los computadores personales como estaciones de trabajo en donde se emplean lenguajes de programacin de alto nivel como C, C++, FORTRAN, BASIC y PASCAL. En el

paradigma de bajo nivel se concentra la educacin de la mecatrnica en el empleo de microcontroladores populares comercialmente como Motorola e Intel y haciendo hincapi en la programacin en lenguaje de mquina o lenguaje ensamblador.

Las universidades que ensean mecatrnica usando el paradigma de bajo nivel para la instruccin incluyen Universidad Waikato de Nueva Zelanda, Universidad Concordia en Canad, en USA la Universidad de Standford, la Universidad del Sur de Carolina, el Instituto Tecnolgico Rose Hulman, y en Instituto Tecnolgico de Georgia. El curso se orienta hacia el diseo de sistemas mecatrnicos tomando como base la teora y prctica de

microprocesadores, adems, se incluyen tpicos sobre circuitos digitales, aritmtica digital, lenguaje ensamblador y de mquina, temporizadores, dispositivos de entrada / salida, interfases electrnicas; todos los tpicos desarrollados en torno a un proyecto mecatrnico.

Las universidades que ensean mecatrnica usando el paradigma de alto nivel incluyen a la Universidad Estatal de Colorado, el Instituto Politcnico Rensselaer, la Universidad Estatal de Iowa y la Universidad Estatal de Ohio. Estos programas emplean las estaciones de trabajo con computadores personales y lenguajes de programacin de alto nivel y a menudo se desarrollan sistemas matemticos para el modelamiento y simulacin de sistemas fsicos.

Las universidades que ensean mecatrnica usando un paradigma mixto, de bajo nivel y alto nivel, incluyen a la Universidad de Tulsa, la Universidad de Delaware, la Universidad Purdue en USA y en Europa se incluyen a la Universidad Tecnolgica de Loughborough, la Universidad de Dundee, la Universidad de De Montfort, la Universidad Cranfield, y la Universidad de Lancaster en el Reino Unido, la Universidad Tcnica de Dinamarca, La Universidad de Twente en Holanda, el Instituto Tecnolgico de Suiza, la Universidad Catlica en Blgica, y la Universidad Johanes Kepler de Linz en Austria. Todas ellas incorporan el aprendizaje de lenguajes de programacin de computadores de alto nivel y lenguaje de programacin en lenguaje de mquina o lenguaje ensamblador de microcontroladores. Adems, cubren tpicos sobre convertidores A / D y D / A, dispositivos I / O, PLC e interfases, control digital de mecanismos en mesas X Y, control digital de robots, e integracin de sensores y actuadotes.

Figura 2. 39. Laboratorio de robtica de Universidad de La Salle.

3. 10. Sistemas de medicin

El Departamento de Ingeniera Mecnica de la Universidad Estatal de Colorado imparte un curso de graduacin titulado Mecatrnica y Sistemas de Medicin. Este curso combina teora de medicin, instrumentacin, electrnica anloga - digital, sensores actuadores, control computadorizado, e interfases. Y el desarrollo del mismo se realiza por medio de proyectos en laboratorio de la universidad. Este curso incorpora la influencia que la ingeniera electrnica ejerce sobre la ingeniera mecnica y se desarrolla con clases magistrales, pero el componente principal son los proyectos desarrollados en laboratorio.

Se resalta, que el estudiante programe computadores en un lenguaje conocido como FORTRAN, C o BASIC para facilitar el desarrollo de las actividades del curso. Algunos de los proyectos desarrollados son: (1) Scanner con laser digital para superficies en tres dimensiones, (2) robot cilndrico que emplea un sensor ptico en extremo libre como dispositivo de seguimiento de la trayectoria de posicionamiento de objetos, (3) brazo robot flexible de alta velocidad con sistema de entrega, y (4) sistema electrnico de mapeo del permetro de un saln acstico.

2. 40. Estructura humanoide de robots.

3. 11. Diseo y automatizacin electrnica

La automatizacin electrnica actualmente es programable, re programable y flexible. El Programa de Ingeniera de Diseo y Automatizacin Electrnica IDAE de la Universidad de la Salle, Colombia; es un programa multidisciplinar que integra lo fundamental de las Ingenieras Electrnica, Mecnica, Sistemas e Industrial.

La enseanza de automatizacin electrnica se basa en tecnologas como microcontroladores, PLCs, CNC, CAD / CAM, Robtica, FMS, CIM, automatizacin oleoneumtica, sensrica e instrumentacin.

El desarrollo de los proyectos para optar el diploma de ingenieros, integra al menos dos disciplinas de la mecatrnica a partir del diseo en ingeniera, pasando por un seminario de automatizacin de productos y procesos hasta el modelamiento, simulacin y diseo de prototipos. Ocasionalmente se desarrollan los prototipos. Tambin, desarrolla la bioingeniera como una nueva lnea de investigacin.

Figura 2. 41. Laboratorio de CIM de Universidad de La Salle, Colombia.

3. 12. Conclusin

Todas estas disciplinas integradas en la educacin del ingeniero para el tercer milenio, generan un perfil profesional multidisciplinario a desempearse en todas las esferas de la sociedad del futuro. Para el desarrollo de este perfil profesional deben estudiarse las nuevas competencias especficas que lo distingan de los profesionales con formacin profesional monodisciplinaria. Esto no inhibe que las competencias genricas para los ingenieros sean aplicables en este caso.

La Figura 2. 42, muestra un resumen del aporte de las disciplinas tradicionales como mecnica, electricidad electrnica y sistemas computadorizados, que integradas contribuyen a la formacin de un rea multidisciplinaria orientada a la enseanza de la robtica. Se destacan algunos contenidos de los fundamentos de estas disciplinas tradicionales para la educacin profesional del nuevo ingeniero.

MECNICA Materiales Cinemtica Dinmica Mecanismos Vibraciones Mecnicas Transmisiones Mecnicas Mecnica de Fluidos Sistemas Hidrulicos Sistemas Neumticos Resistencia de materiales lgebra Lineal Matemticas Avanzadas

ELECTRICIDAD / ELECTRNICA Electromagnetismo Circuitos Elctricos Circuitos Electrnicos Electrnica Digital Potencia Elctrica Sensores y Visn Servomecanismos Microprocesadores Microcontroladores Microcomputadores Controladores Lgicos Programables Interfaces y Redes de Comunicacin

SISTEMAS COMPUTADORIZADOS Lenguajes de Programacin Servomecanismos Control Automtico Software CAD/CAM/CAE Software de Modelamiento Software de Simulacin Software de Instrumentacin Software de Programacin y Control Diseo de Software Computadoras Digitales PC Redes de computadores

Figura 2. 42. Integracin de disciplinas mecatrnicas en robtica.

4. ROBTICA INDUSTRIAL

El robot industrial es una emulacin del brazo humano, de ah su nombre de brazo robot o manipulador, porque su funcin ms extendida es la de manipular objetos. La Figura 2. 43, muestra la correspondencia entre los componentes del brazo humano y los componentes del brazo robot industrial. En este numeral se presentan conceptos de robtica industrial, operaciones de los robots industriales, configuraciones, garras o herramientas y una metodologa original para el diseo mecatrnico de robots industriales tomando como

base la ingeniera concurrente y los sistemas CAD.

Figura 2. 43. Brazo humano y brazo robot industrial.

4. 1. Operaciones de los robots industriales

Los robots industriales son anteriores a la ingeniera mecatrnica y dieron su origen. Una de las primeras aplicaciones de los robots industriales fue su integracin a un proceso de fundicin a finales de los aos cincuenta y fue reportado por Engelbert (1980). El robot era usado para descargar la pieza de la matriz porque el ambiente de fundicin no es apropiado para los trabajadores por sus altas temperaturas.

Actualmente, los robots son usados en la industria de manufactura para: (1) transporte y transferencia de materiales y piezas, (2) operaciones de procesamiento y (3) montaje y control de calidad.

TRANSPORTE Y TRANSFERENCIA. En las operaciones de transporte y / o transferencia de materiales y piezas, el robot mueve piezas de un punto a otro con la garra. En algunas situaciones el posicionamiento est acompaado de orientacin. Esta aplicacin se conoce como pick and place y se necesita un robot de baja tecnologa. Una operacin

mas compleja de transferencia es el apilamiento, tambin llamado paletizacin ,en donde el robot recupera piezas en un punto para depositarlas en otro punto como un pallet con mltiples posiciones. Como las posiciones son diferentes, esta operacin tiene un nivel de complejidad e dificultad mayor.

Otra operacin similar es la despaletizacin, en donde las piezas son retiradas de un arreglo en un pallet y se depositan en otro punto. En la operacin de apilamiento una pieza es colocada sobre otra pieza y el nivel de dificultad est en las diferentes posiciones verticales de posicionamiento.

En la operacin de insercin, el robot inserta una pieza dentro de otra pieza previamente preparada, en donde el nivel de dificultad est en la posicin del posicionamiento. Durante el proceso de carga / descarga de mquinas herramientas, el robot transfiere piezas a los puntos de trabajo y fuera, como: maquinado, fundicin, moldeamiento en plstico, conformado por forja e compresin, estampado y tratamientos trmicos.

OPERACIONES DE PROCESAMIENTO. El robot realiza una operacin de procesamiento sobre una pieza. En esta operacin el robot tiene una herramienta de trabajo en el elemento terminal para el procesamiento sobre la pieza, como soldadura por arco elctrico, soldadura por puntos, pintura por pulverizacin, pulido, corte con chorro de agua y corte con laser.

MONTAJE Y CONTROL DE CALIDAD. El montaje y control de calidad son operaciones combinadas de las anteriores: transporte, transferencia y procesamiento. La configuracin SCARA y cartesiana son apropiadas para el montaje por su precisin en la operacin.

Figura 2. 39. Laboratorio de robtica, CNC, CAD / CAM, FMS y CIM de Universidad de La Salle.

4. 2. Ingeniera concurrente CE

El proyecto mecatrnico de robots industriales tiene dos opciones: (1) diseo mecatrnico de un nuevo robot para una necesidad especfica o (2) seleccin del robot de una base de datos comercial. La primera opcin significa aplicar la metodologa de diseo mecatrnico descrita en el numeral 2. 5. 4 y la segunda opcin significa seleccionar el modelo de una base de datos de acuerdo a unos criterios mnimos que se describen en el numeral 2. 5. 5. La metodologa del diseo mecatrnico se basa en la ingeniera concurrente CE en lugar de secuencial, resultando una aproximacin al diseo de productos ms sinrgicos y en los sistemas CAD para el modelamiento de la configuracin y simulacin del movimiento.

INGENIERA CONCURRENTE CE. En la ltima dcada del siglo XX, la CE emergi como una tendencia en el diseo y manufactura automatizados de nuevos productos en FMS y ha evolucionado ha travs de la investigacin. Recin surgida, los investigadores propusieron diferentes definiciones, algunos la homologan a la ingeniera simultnea SE los diseadores industriales como Evans (1990) afirman que es un mtodo de diseo para la manufactura y ensamblaje; investigadores como Harley y Mortimer (1991) la definen como la aplicacin del anlisis de diseo antes de la produccin; Parsaei

y Sullivan (1993) consideran que su implementacin debe apoyarse en el empleo del computador digital en el diseo y la manufactura; Ishii (1992) afirma que la CE generalmente se ha reconocido como una prctica de diseo y manufactura, que considera varios valores de ciclos de vida para un producto desde su etapa de diseo y abarca otros aspectos como facilidad de manufactura, facilidad de ensamblaje y funcionabilidad. Shina (1991) define la CE como la integracin ms temprana posible de todos los conocimientos de la fbrica, en recursos, experiencia en el diseo, investigacin, mercadeo, manufactura y ventas para la creacin de un nuevo producto, con alta calidad, y bajo costo para complacer las expectativas de los clientes. Y Yazdani (1996) propone una definicin sintetizada de la CE, como la concurrencia o superposicin del diseo y desarrollo de productos y sus procesos de manufactura.

Con base en los anteriores conceptos, puede considerarse la CE como sinnimo de un buen equipo de trabajo interdisciplinario y multidisciplinario, con buenas relaciones y comunicaciones entre las funciones en cada departamento o especialidad, cuyo objetivo es reducir los tiempos en el diseo y la manufactura por superposicin de actividades.

Para crear un ambiente en donde la CE sea puesta en prctica es necesario considerar los siguientes atributos: (1) Disponer de un equipo de trabajo multidisciplinario. (2) Que el equipo multidisciplinario trabaje como equipo interdisciplinario. (3) Que el equipo de trabajo opere en red computadorizada para el intercambio de informacin. (4) El equipo de trabajo debe tener el poder de tomar decisiones de acuerdo a su conocimiento y experiencia. (5) Lo anterior es solamente posible en una organizacin empresarial horizontal en donde la integracin es posible, las comunicaciones son claras, y el personal est directamente involucrado en la ejecucin del trabajo y programas.

La filosofa de la CE se centra en el hecho que los grupos de expertos que se integran; manejan y toman decisiones en conjunto respecto al diseo del producto. Groover (1996)

establece que la CE es posible por la adecuada informacin, coordinacin y cooperacin entre los grupos de especialistas que integran la organizacin de un proyecto. El empleo eficiente de la CE en el proceso de diseo y manufactura, permite el logro de varios objetivos, entre los que se tienen: (1) Diseo para la manufactura y el ensamblaje. (2) Diseo para la calidad. (3) Diseo para un ciclo de vida predeterminado. (4) Diseo para minimizar costos.

En el diseo mecatrnico hay una integracin sinrgica de los sistemas, mecnicos, sistemas elctricos - electrnicos, y sistemas computarizados como un todo, en donde los diseadores de cada rea intervienen en todas las etapas el diseo. Esta sinergia es generada por la combinacin correcta de los parmetros, de tal manera, que el diseo final del producto es tan bueno como la suma de las partes que lo componen. Los productos mecatrnicos muestran caracterstica de funcionamiento tan bueno, imposible de lograr sin esta combinacin sinrgica.

4. 3. Sistemas CAD

Los sistemas CAD son usados en el proyecto mecatrnico para el modelo grfico y simulacin del movimiento del robot en 3D, estn constituidos por comandos y su flexibilidad les permite encontrar variantes para crear y editar los modelos geomtricos. Tienen tres tipos de herramientas para los modelos: (1) modelos en mallas, (2) modelos en superficies y (3) modelos en slidos.

Los modelos con slidos primitivos son los ms empleados y las operaciones booleanas son el mtodo para obtener slidos compuestos. Con el comando UNION dos o ms slidos se unen para configurar uno solo, absorbiendo la parte comn o superpuesta. Se pueden unir slidos que no se cortan, o sea, slidos separados y sin contacto. Con el comando SUBSTRACT se obtiene slidos despus de substraer un conjunto de slidos a otro conjunto de slidos. Con el comando INTERSECT se obtiene un nuevo slido

configurado con la parte comn o interseccin de los slidos interceptados. La Figura 2. 45, muestra un modelo CAD de un robot proyectado con sus parmetros funcionales desarrollado con software especializado Workspace.

Figura 2. 45. Modelo CAD de robot de configuracin angular RRR de 3 gdl.

4. 4. Diseo mecatrnico de robots

La metodologa de diseo mecatrnico de robots industriales integra tres tareas fundamentales: Modelamiento, Simulacin e Integracin. Estas tareas interactan durante todo el proceso de diseo y de manufactura, se ayudan mutuamente y se intercambian datos para hacer ajustes y optimizaciones. Esta metodologa est basada en la aplicacin de la ingeniera concurrente CE, los sistemas CAD y la ingeniera asistida por computador CAE

La tarea de modelamiento toma como base el modelo matemtico de la cinemtica y de la dinmica del robot, es decir, el conjunto de ecuaciones diferenciales ordinarias que representan el comportamiento del movimiento del robot. Estas ecuaciones diferenciales de orden n son no-lineales, por lo que hay que darles un tratamiento con base en las series de expansin de Taylor para linealizarlas, a continuacin aplicar la transformada de Laplace y finalmente manipular la funcin de transferencia en forma de diagrama de bloques. En algunos casos se emplea la ecuacin de estado. El modelamiento significa tambin la

representacin grfica en sistema CAD de la configuracin del robot.

La tarea de simulacin analiza el comportamiento de la cinemtica del robot y de las diferentes estrategias de control para seleccionar la de mejor comportamiento.

La tarea de integracin significa el acoplamiento de los sistemas mecnicos, elctricos - electrnicos y computadorizados para configurar un nuevo producto mecatrnico. El diagrama de la Figura 2. 46, muestra en bloques la metodologa de diseo mecatrnico de robots industriales para el desarrollo de estas tres tareas.

INTEGRACIN

SIMULACIN

MODELAMIENTO

Figura 2. 46. Metodologa de diseo mecatrnico de robots industriales. MODELAMIENTO. Antes de modelamiento en sistema CAD y el modelamiento de la cinemtica del robot, pueden considerarse tres tareas preliminares descritas en los literales i e ii: reconocimiento de una necesidad, diseo conceptual y especificaciones funcionales.

(i) Reconocimiento de una necesidad. Los robots industriales tienen aplicacin en los FMS y en los FAS, en donde se desempean fundamentalmente para el posicionamiento de piezas a ser mecanizadas en su respectiva mquina - herramienta CNC y para el posicionamiento sobre los sistemas de transporte. Tambin se emplean en el posicionamiento de piezas a ser ensambladas. Estas son las reas de mayor aplicacin de robots en ambientes de manufactura. En menor escala los robots se emplean para efectuar

funciones de manufactura como soldadura, pintura, etc. Entonces, inicialmente hay que definir el ambiente de manufactura o de ensamblaje del robot, considerar su estructura adecuada y calcular su volumen o espacio de trabajo.

(ii) Diseo conceptual y especificaciones funcionales. Definido el ambiente de manufactura o de ensamblaje del robot y su tarea, se especifican sus condiciones de funcionamiento, distancias entre puntos de posicionamiento, velocidad y aceleracin en los movimientos, cargas a transferir, aproximacin a la estructura definitiva, anlisis de materiales para los elementos, anlisis de la seccin de los elementos, anlisis de esfuerzos, ubicacin de los motores y transmisiones, diseos de guas para articulaciones prismticas, establecer rango de las variables en las articulaciones, planear tamao del robot, y clculo del espacio de trabajo. Con todos estos factores se llega a un bosquejo esquemtico del robot requerido.

(iii) Modelo matemtico. El modelo matemtico, tambin llamado modelo de la dinmica del robot, es un conjunto de ecuaciones diferenciales ordinarias con las cuales se puede predecir el comportamiento del robot. Implica, asignacin de las coordenadas de las articulaciones, obtenencin de los parmetros de Denavit - Hartemberg, anlisis de la cinemtica directa, anlisis de la cinemtica inversa, clculo del Jacobiano geomtrico y anlisis de la dinmica por con la formulacin de Lagrange - Euler o con la formulacin de Newton - Euler.

(iv) Modelo y diseo estructural con sistema CAD y CAE. El diseo estructural significa definir la estructura bsica del brazo robot, seleccionar los materiales de sus elementos, definir la seccin de los elementos, definir el mecanismo en las articulaciones, disear la mueca en donde se acopla la mano o herramienta del robot, analizar las cargas estticas y dinmicas, analizar los momentos y las inercias. Tambin, el diseo estructural implica configurar un modelo virtual mediante el sistema CAD y anlisis con sistema CAE.

(v) Seleccin de motores, transmisiones, sensores y manos. Conocido el modelo de la dinmica del robot, se pueden calcular torques y fuerzas en las articulaciones. Con esta

informacin se seleccionan los motores de catlogos comerciales y se disea o seleccionan las transmisiones. Al llegar a este paso ya se tienen definidas las variables a controlar, por lo que se pueden seleccionan los sensores correspondientes. Conocidos los sensores puede obtenerse su modelo matemtico para representarlo en diagrama de bloques y puedan integrarse al sistema de control. En el paso (i) se ha definido la funcin del robot y ahora se procede a seleccionar o disear el mecanismo de la mano o a seleccionar la herramienta de trabajo.

(vi) Ampliacin del modelo matemtico. Con los modelos matemticos de los componentes calculados hasta ahora se puede organizar un solo modelo matemtico de todo el sistema del robot; incluyendo el modelo matemtico de los actuadores, transmisiones y sensores. Tambin en este modelo matemtico pueden incluirse el efecto de las fricciones en las articulaciones y la influencia de perturbaciones en el sistema para obtener un modelo matemtico total que sirve de base para estudiar la estrategia de control.

(vii) Diseo del sistema de control. El modelo matemtico resultante se manipula empleando operadores diferenciales, transformadas de Laplace y Series de Taylor. La funcin de transferencia obtenida, que representa el modelo, se simula mediante acciones bsicas de control. A partir de este comportamiento inicial se establece la estrategia de control: control de torque, control de fuerza, control adaptativo, control robusto, control robusto - adaptivo y otros sistemas de control avanzado. Se busca la estrategia de control que satisfaga los requerimientos funcionales y resulte ms econmica.

(viii) Optimizacin del diseo. Se realizan las pruebas necesarias y se ajustan los parmetros y variables del robot para maximizarlos o minimizarlos.

2. 47. Modelo CAD de robot SCARA y modelo real de brazo robot sobre plataforma robotizada.

SIMULACIN. El modelo del prototipo en sistema CAD y el modelo matemtico de la cinemtica son base para observar el comportamiento del robot antes de implantarse en la realidad y hacer los ajustes que correspondan.

(ix) Simulacin grfica. La simulacin grfica significa la visualizacin en una estacin computadorizada de la animacin del sistema de control del robot industrial para conocer su comportamiento ante diferentes acciones de control. Para el efecto se emplea software especializado de simulacin de robots.

(x) Simulacin real. La simulacin en tiempo real significa el empleo de un subsistema llamado hardware-in-loop-simulation ejecutado en tiempo real por medio de una tarjeta que reemplaza parte del modelo fsico del robot que se interfaza con los motores y sensores. El modelo resultante es parte matemtico y parte real; es necesario que se encuentren sincronizadas. Este subsistema tambin se conoce como simulacin con interface-en-tiempo-real.

(xi) Optimizacin del funcionamiento.

Con base en la simulacin anterior se

optimizan los parmetros del robot y de sus componentes. Si las pruebas arrojan resultados

que predicen el buen comportamiento de los componentes y satisfacen los requerimientos funcionales, significa que puede desarrollarse la tercera tarea de la metodologa sin abandonar completamente las dos anteriores.

INTEGRACIN. La integracin significa el acoplamiento de todos los sistemas fsicos mecnicos, elctricos, electrnicos y computadorizados para configurar una nueva entidad mecatrnica con caractersticas definidas.

(xii) Integracin del sistema mecatrnico. En esta tarea se integran el hardware del sistema mecnico + el hardware del sistema elctrico / electrnico + el hardware del sistema de control y programacin para obtener una nueva entidad fsica mecatrnica que cumpla con los requerimientos establecidos cuando se inicia el proyecto. El sistema de control depende del tamao y sofisticacin del sistema robotizado y puede seleccionarse un microcomputador, un PLC, un microcontrolador o un microprocesador, segn cada el caso.

(xiii) Optimizacin y prueba del prototipo. En este paso se ajusta y optimiza el hardware del sistema mecatrnico. Su ciclo de vida depende del ciclo de vida de sus componentes. La prueba del prototipo abarca el clculo de la resolucin de control CR, la precisin y la repetibilidad. Con esta prueba se determinan las caractersticas funcionales del prototipo.

xiii. Optimizacin y Prueba del Prototipo xii. Sistema De Control xii. Sistema Electrnico xii. Sistema Mecnico

xi. Optimizacin del Funcionamiento x. Simulacin Real ix. Simulacin Virtual

INTEGRACIN MECATRNICA

viii. Optimizacin del Diseo vii. Estrategia de Control vi. Ampliacin del Modelo Matemtico v. Seleccin de: Motores, Transmisiones, Sensores y Manos iv. Modelo y Diseo estructural con Sistema CAD y CAE iii. Modelo Matemtico: Cinemtica, Jacobiano, Dinmica ii. Diseo Conceptual y Especificaciones Funcionales i. Identificar Necesidad

Figura 2. 48. Metodologa de diseo mecatrnico de robots industriales en detalle. 4. 5. Criterios de seleccin de robots

Para la seleccin de un robot de una base de datos se consideran los siguientes parmetros bsicos: (1) tipo de articulacin,

(2) configuracin, (3) garra o herramienta de trabajo y (4) tamao.

ARTICULACIONES. Las articulaciones de la estructura pueden ser prismticas P o rotacionales R con las cuales se pueden obtener ocho posibles combinaciones para configurar los tres primeros elementos del robot, stas son: PPP, PPR, PRP, RPP, PRR, RPR, RRP, y RRR. Tradicionalmente, se han empleado estructuras cartesianas PPP, cilndricas R||PP, angulares RRP, y recientemente la estructura SCARA R||R||P. La estructura de un robot industrial emula el brazo humano.

La Figura 2. 49, muestra los diferentes tipos de dispositivos mecnicos para el diseo de articulaciones para robots, tambin se muestran los eslabones y las articulaciones integradas en la estructura de un robot industrial.

Eslabones

Tipos de articulaciones Articulaciones

Figura 2. 49. Eslabones y articulaciones de robots.

CONFIGURACIONES. La configuracin est relacionada con la operacin del robot, la articulacin depende del tipo de configuracin, la garra o herramienta de trabajo depende de la operacin del robot y el tamao depende de las operaciones del robot dentro de su ambiente de trabajo.

Existen cuatro configuraciones fundamentales de los robots comerciales: (1) configuracin cartesiana como la del robot Cincinati Milacron T3886, (2) configuracin cilndrica como la del robot Umi RT3100, (3) configuracin angular como la del robot Motoman SK16-6 y (4) configuracin SCARA como la del robot IBM SR 5428. Estas configuraciones fundamentales se muestran en la Tabla 2. 2.

Tabla 2.2. Configuraciones fundamentales de robots comerciales. Nombre Volumen L3 Cuando L es el desplazamiento de cada elemento Volumen de trabajo

Cartesiana

Cilndrica

3L3 Cuando L es el radio del cilindro

(32 / 3)L3
Angular Cuando L es la longitud de los elementos

SCARA

4L3 Cuando L es la longitud de los elementos

La configuracin cartesiana tiene tres articulaciones prismticas PPP y es muy usada en prticos para el transporte de carga pesada y de volumen. La especificacin de la posicin de un punto se define en coordenadas X, Y, Z y los valores de las variables de las articulaciones corresponden directamente a las coordenadas de la garra o a las coordenadas de la herramienta de trabajo. Con esta configuracin el sistema de control es muy sencillo.

La configuracin cilndrica tiene dos articulaciones prismticas y una de rotacin RPP. La posicin es especificada en coordenadas cilndricas. Esta configuracin es apropiada en FMC con un robot en el centro atendiendo a varias estaciones de trabajo. El volumen de trabajo de esta configuracin RPP o PRP, considerando un radio de giro de 360

grados y un rango de desplazamiento L, es un toroide de seccin cuadrada de radio interior L, e radio exterior 2L y el volumen final es de 3L3

La configuracin angular es una estructura con tres articulaciones de rotacin RRR. La posicin de la garra o herramienta de trabajo se especifica en coordenadas angulares. La estructura tiene buen acceso a espacios cerrados, se usa en tareas complejas y su configuracin es apropiada para la enseanza y para la investigacin. Con esta configuracin se obtiene un volumen grande de trabajo. Si la longitud de cada uno de los tres elementos es L y se tiene un radio de giro de 360 grados, su volumen de trabajo es el de una esfera de radio 2L, o sea, (32 / 3)L3

La configuracin SCARA est especialmente diseada para desarrollar tareas de montaje en un plano. Tiene dos articulaciones de revolucin con referencia a dos ejes paralelos y una articulacin de desplazamiento lineal en la direccin al plano RRP. Si la longitud de sus elementos es L, el radio de giro es de 360 grados y un rango de desplazamiento L, entonces, su volumen de trabajo es 4L3

GARRA O HERRAMIENTA DE TRABAJO. La garra o herramienta de trabajo

permite el desarrollo de las tareas del robot dentro de la FMC o dentro de la clula robotizada y tiene dos tipos de coordenadas: coordenadas iniciales y coordenadas finales. Las coordenadas iniciales son las que se encuentran en la base y las coordenadas finales se encuentran en el extremo libre de la herramienta de trabajo o entre los dedos de la garra y son tiles para la programacin de las trayectorias del robot. En el captulo 6 se describen y disean servomecanismos para garras de robots industriales.

Figura 2. 50. Pinzas o garras para robots.

En robtica industrial el giro es positivo en sentido anti horario. Este conocimiento sobre los nuevos sistemas de coordenadas iniciales y finales es importante en la programacin de trayectorias del robot. Cuando se instala la garra o herramienta de trabajo en el extremo libre del brazo robot es necesario ajustar el modelo de la cinemtica para el nuevo sistema de coordenadas finales.

Figura 2. 51. Mecanismo de garra virtual y sistema de coordenadas finales.

La seleccin de la herramienta de trabajo depende de la operacin de manufactura del robot: (1) soldadura por arco continuo, (2) soldadura por puntos, (3) corte por chorro de agua, (4) pintura por pulverizacin, (5) montaje e inspeccin y (6) mecanizado. En la
Figura 2. 53, se muestran algunas herramientas de trabajo para robots industriales

disponibles en el mercado.

Figura 2. 52. Herramientas para soldadura de arco elctrico y soldadura por puntos.

Cuando la herramienta de trabajo es instalada en el extremo libre de la estructura del robot, el sistema de coordenadas cambia para la programacin de las trayectorias, y el nuevo sistema de coordenadas es definido por: (1) sistema de coordenadas de la mueca , OP ( X P , YP , Z P ) (2) sistema de coordenadas iniciales de la herramienta de trabajo OIF ( X IF , YIF , Z IF ) y (3) sistema de coordenadas finales de la herramienta de trabajo O FF ( X FF , YFF , Z FF )

La programacin de las trayectorias toma como base el sistema de coordenadas finales y de esto se ocupa parte del captulo 8. Con software de programacin off line de robots industriales puede obtenerse en forma automtica la programacin de las trayectorias, de lo contrario es necesario ajustar el modelo de la cinemtica directa, inversa y diferencial antes de desarrollar el algoritmo computacional de programacin y control, para el sistema de coordenadas finales. En la Figura 2. 53, se muestran herramientas de trabajo instaladas en el extremo libre del brazo robot.

Figura 2. 53. Herramientas de trabajo instaladas en el extremo libre del robot

TAMAO. El tamao del robot est definido por su espacio de trabajo. El espacio de trabajo de un robot son todos los puntos que puede alcanzar el sistema de coordenadas

finales O FF ( X FF , YFF , Z FF ) . El conocimiento del espacio de trabajo es importante para: (1) definir la configuracin del robot, (2) definir el tamao de la FMC o el tamao de la clula robotizada, (3) locacin de los dispositivos mecatrnicos en el ambiente del robot y (4) apoyar el planeamiento de trayectorias.

Se identifican dos espacios de trabajo que configuran el espacio de trabajo total de un robot: (1) el espacio primario y (2) el espacio secundario. El espacio primario es un subconjunto del espacio total que contiene los puntos donde todas las posiciones y orientaciones del sistema de coordenadas finales de la garra o herramienta de trabajo son alcanzables. El espacio secundario es un subconjunto del espacio total que contiene los puntos donde las posiciones y orientaciones del sistema de coordenadas finales de la garra o herramienta de trabajo no son alcanzables.

Segn Gupta (1999) tres mtodos son usados para calcular el espacio de trabajo de un robot: (1) mtodo de anlisis directo, (2) mtodo de generacin y (3) mtodo por capas radiales. El mtodo de anlisis directo consiste en un anlisis iterativo de los puntos de la periferia del espacio de trabajo para identificar singularidades. El mtodo de la generacin consiste en generar el espacio de cada articulacin, iniciando por la articulacin del ltimo elemento del robot y finalizando con la articulacin de la base del robot, y se configura el espacio total por partes. El mtodo por capas radiales tiene un desarrollo similar al anterior,

usando comandos CAD en 2D y se configura el espacio total por capas sucesivas.

Con sistema CAD el modelo del espacio de trabajo es generado automticamente para los dos primeros ejes o para los tres ejes de la configuracin. La Figura 2. 54, muestra el espacio de trabajo para las dos primeras articulaciones y las tres primeras articulaciones de la configuracin del robot IRB 1400 de ABB independientemente y el espacio de trabajo dentro de una FMC con una estacin de procesamiento, usando software WorkSpace. Y la
Figura 2. 55, muestra el tamao del volumen de trabajo del robot IRB 1400 de ABB que

sirve de base para definir el tamao de una FMC con una estacin de trabajo CNC, usando el mismo software WorkSpace.

Figura 2. 54. Espacio de trabajo de las articulaciones 2 y 3 y de las articulaciones 1, 2 y 3, respectivamente, del Robot IRB1400 de ABB.

Figura 2. 55. Espacio de trabajo del robot IRB 1400 para definir el tamao de la clula robotizada o de la FMC.

4. 6. Conclusin

Las clulas robotizadas son una aplicacin de la automatizacin, mecatrnica y robtica para la pequea y mediana industria que quiera entrar a competir en un mercado globalizado. La Figura 2. 56 muestra el modelo en sistema CAD de una FMC con software especializado, antes de ser implementada en la realidad. La Figura 2. 57, muestra el robot IRB 1400 e IRB 140 de ABB de configuracin angular de seis grados de libertad cada uno y en la Figura 2. 58, se muestra la FMC real integrada con los dos robots, dispositivo mecatrnico de tres grados de libertad PRR, buffer 1 y 2 para carga y descarga de cada uno de los robots, una estacin de trabajo y pieza de procesamiento. Todos estos componentes tienen integracin fsica y computadorizada para programacin y control y definen una FMC de quince grados de libertad. Este proyecto fue desarrollado con estudiantes de graduacin y postgraduacin de los programas de Ingeniera Mecnica e Ingeniera de Automatizacin y Control de la Universidad Estatal de Campinas UNICAMP, San Pablo, Brasil.

Figura 2. 56. FMC virtual desarrollada con software especializado.

Figura 2. 57. Robot IRB 1400 e IRB 140 de ABB.

IRB 1400 Buffer 1 Teach Pendant

Estacin de Trabajo

Pieza IRB 140

Dispositivo Mecatrnico de Posicionamiento

Buffer 2

Figura 2. 58. FMC real de la UNICAMP, SP, Brasil.

5. LA MANUFACTURA FLEXIBLE COMO ESTRATEGIA COMPETITIVA

Los aos 70s fueron la dcada del impacto de la productividad. Los aos 80s fueron la dcada del impacto de la gestin de calidad total (TQM Total Quality Management). Y desde los aos 90s son los aos de la flexibilidad, de la re estructuracin, de la re ingeniera, y de la re invencin como mtodos sencillos para hacer que una empresa sea lo suficientemente flexible para responder rpidamente a los cambios en las necesidades en los clientes.

Desde el punto de vista de los negocios, la flexibilidad significa la habilidad para satisfacer las necesidades de los mercados, en el menor tiempo posible, sin mucho esfuerzo, buen servicio, y sin causar desbarajuste en la organizacin empresarial. La necesidad de flexibilizar una industria manufacturera se origina en los clientes. En un mercado

competitivo los clientes demandan productos cada vez ms personalizados, con cambios rpidos en los diseos, lneas de produccin adaptables para una amplia variedad de productos, tamaos de los lotes de produccin fluctuantes, niveles mltiples de calidad, entrega de pedidos oportuna y variedad en los niveles de precios. Todos estos pueden considerarse como los elementos externos de la flexibilidad.

Los elementos internos de flexibilidad son todos aquellos que se refieren a las operaciones en la fbrica o en la planta; entre ellos se tienen: Flexibilidad en las rutas. Flexibilidad de expansin. Flexibilidad en el producto. Flexibilidad en las mquinas. Flexibilidad de en secuencias. Flexibilidad en el trabajo operario. Flexibilidad en el uso de materias primas. Flexibilidad en el manejo de los recursos. Flexibilidad en el volumen de produccin. Flexibilidad en las fuentes de financiamiento. Flexibilidad en el proceso y en las tecnologas. Flexibilidad en el planeamiento y en el control.

Cada una de estas flexibilidades puede medirse cientficamente y se llama flexibilidad dura. Hay otros elementos que contribuyen en la promocin de la flexibilidad externa, pero no pueden medirse fcilmente. Se conoce como flexibilidad blanda y son funciones de la organizacin empresarial: Flexibilidad en el manejo gerencial. Flexibilidad en la estructura organizativa. Flexibilidad en los mtodos de toma de decisiones. Flexibilidad para cambiar de puesto en la empresa. Flexibilidad en la actualizacin permanente del personal. Flexibilidad en el planeamiento y distribucin del trabajo.

Percepcin por parte del gerente en la necesidad por cambiar.

En los procesos de manufactura, los empresarios pueden hacer uso de una grana variedad de mecanismos para mejorar la flexibilidad en cada uno de los procesos individuales, entre los procesos productivos y a nivel de la planta; tales como: Disminuir WIP. Incremento de Utilizacin U de la planta. Uso de ergonoma en estaciones flexibles. Automatismos de intercambio de herramientas. Uso de sistemas automatizados de transporte y AGVs. Uso de la flexibilidad de maquinaria en mltiples formas. Planeamiento y control computarizados de la produccin. Aplicar las ltimas tecnologas de automatizacin electrnica. Analizar y justificar la instalacin de CNC y Robots industriales. Reconversin de mquinas automatizadas a mquinas flexibles, NC a CNC. Analizar y justificar la aplicacin de tecnologas CAD/CAPP/CAM/CAE/CAPE. Reemplazo de equipos convencionales por equipos programables y re programables. Empleo de rutas alternativas, secuencias y combinacin de procesos para cada trabajo. Introducir Tecnologa de Grupo (GT Group Technology), manufactura celular, justo a tiempo, (JIT Just In Time), MRP. Analizar y justificar el desarrollo de FMC, FAS, FMS y CIM para reducir costos de produccin y tiempos de procesamiento.

La habilidad para cambiar rpidamente la produccin hacia diversos productos que requiere el mercado, provee a los empresarios una significativa ventaja respecto a sus competidores. Las empresas que adoptan la estrategia de las tecnologas de manufactura flexibles con respecto a las empresas que conservan las tecnologas tradicionales, claramente pueden reaccionar ms rpidamente a los cambios en las demandas en los mercados, mejorar sus ingresos, mejorar la satisfaccin de los clientes al aumentar su confiabilidad. Las investigaciones muestran que los empresarios que adoptan estas tecnologas flexibles de produccin, definen un alto nivel de organizacin para hacerlas

ms competitivas. Porque el impacto en la adopcin de estas tecnologas de manufactura flexibles: (1) Crea una frontera competitiva. (2) Requiere de una nueva mentalidad de gestin. (3) Acenta la necesidad por la orientacin a grandes mercados. (4) Mejora la habilidad de la empresa para competir. (5) Redefine los negocios en la empresa. (6) Provee un alto margen de ganancias. (7) Altera los canales en las comunicaciones y en las relaciones empresariales. (8) Requiere de un enfoque promocional diferente. (9) Cambia las estrategias de ventas.

Dos aspectos pueden enfatizarse respecto a la implementacin de la manufactura flexible: En primer lugar, el incremento en la adopcin de la manufactura flexible por las industrias manufactureras que intervienen en un mercado competitivo, es inevitable. En segundo lugar, la permanencia de esta estrategia en el horizonte competitivo no es por mucho tiempo; porque las industrias manufactureras que adopten la manufactura flexible como parte integral de su estrategia de desarrollo podrn responder rapidamente y eficientemente a los cambios en las demandas del consumidor. Las dems desaparecern inevitablemente.

La industria manufacturera de Colombia no tiene otra alternativa posible a la de adoptar tecnologas avanzadas de manufactura o desaparecer del ambiente competitivo. La
Figura 2. 16., muestra un esquema de integracin, programacin, supervisin y control de

robots industriales y sistemas de manufactura a computadores digitales. Para que estos sistemas integrados de fabricacin se conviertan en manufactura integrada por computador CIM es necesario incluir un sistema de informacin sobre gestin de la produccin.

CIM

Integracin de programacin off-line De sistemas CAD / CAM y Robots Industriales y desarrollo de FMS Scheduling

Configuracin de FMSs

Programacin off-line de robots

Programacin off-line CAD / CAM

Figura 2. 16. Integracin de robots, sistemas de manufactura y computadores digitales.

6. LA AUTOMATIZACIN Y LA ROBTICA EN COLOMBIA

6. 1. Investigacin en la metalmecnica

Esta es una investigacin realizada por Flix Moreno, Marta Matamoros y Vctor Gmez. Publicada en forma de libro con el titulo: La automatizacin programable en la metalmecnica colombiana. Con el auspicio de la Junta del Acuerdo de Cartagena, Fedemetal, JUNAC, Fundacin NCI, Tecnos, Bogot 1990.

La estructura de la industria a nivel mundial ha experimentado un fuerte proceso de modificacin que puede atribuirse fundamentalmente a tres factores: 1. La incorporacin de nuevas tecnologas de base microelectrnica y particularmente de los computadores a los procesos productivos. 2. La difusin de tecnologas de administracin y organizacin empresarial que han tomado como fuente de inspiracin la experiencia del Japn. 3. La adopcin de polticas macroeconmicas y sectoriales que deliberadamente han promovido el desarrollo cientfico y tecnolgico y la mayor competitividad y eficiencia industrial.

Estas transformaciones han tenido su impacto no solo en la organizacin interna de los procesos de produccin, que as mismo experimentan una modificacin en el uso de los factores, sino en la calidad de los productos, la velocidad de los procesos, y en la reduccin,, en muchos casos, de las escalas econmicas de la produccin que para la industria metalmecnica significa una mayor posibilidad de produccin en lotes relativamente pequeos. Las ventajas comparativas en el campo industrial prueban as su carcter dinmico y traen en consecuencia cambios en las corrientes de comercio que afectan favorable o desfavorablemente tanto a los pases industrializados como a los pases en desarrollo en los cuales el proceso de cambio es menos intenso.

Los pases en desarrollo y en nuestro caso, los que forman parte del grupo Andino, tiene urgencia en conocer y analizar lo que est pasando en la llamada revolucin tecnolgica, tratar de adaptarse a ella adecuadamente y hacer de ella un reto para su desarrollo.

Los resultados de la investigacin de campo se presentan en tres volmenes: Las nuevas tecnologas de base microelectrnica que presenta un anlisis global del impacto por la incorporacin por mquinas herramientas NC y sistemas CAD al sector metalmecnica de Colombia. Este estudio fue realizado por la Fundacin TECNOS con la

coordinacin de FEDEMETAL y administrado por la Fundacin Nueva Colombia Industrial.

Este proyecto tuvo el apoyo financiero de la Junta del Acuerdo de Cartagena JUNAC y la Comunidad Econmica Europea CEE inscrito bajo el proyecto Tecnologas para el desarrollo industrial y negociaciones internacionales de tecnologa.

La innovacin tecnolgica vinculada con la microelectrnica aparece como una de las perspectivas ms importante en el desarrollo industrial mundial en el mediano plazo, lo cual permite a los pases en desarrollo varias alternativas de poltica industrial t tecnolgica. Estas alternativas a su vez, deben tomar en consideracin los efectos sociales y econmicos inherentes a esas transformaciones productivas.

Las implicaciones de estas tecnologas para los pases en desarrollo son principalmente:

1. La disminucin de las ventajas comparativas tradicionales de los pases en desarrollo tales como los bajos costos de la mano de obra y las materias primas. 2. El cambio y aparicin de nuevas normas de calidad y especificaciones de productos derivados de las nuevas tecnologas, lo cual impone un esfuerzo importante de adaptacin, incorporacin y desarrollo de las mismas en nuestro parque industrial para mantener mercados y penetrar en nuevos, competitivamente. 3. La sustitucin de materias primas por los denominados nuevos materiales y el uso de fuentes energticas alternativas a las tradicionales. 4. La tendencia hacia la re estructuracin industrial como base para afrontar la competencia internacional, con impactos negativos al menos en sus etapas iniciales sobre el empleo. 5. El cambio de parmetros en la manufactura de grandes volmenes hacia una mayor flexibilizacin para producir en lotes relativamente menores, conformes se indic antes. Este es el caso del uso de mquinas herramientas CNC.

6. Un creciente aumento en los desequilibrios en contra de los pases en desarrollo a causa de las ms fuertes diferencias en los trminos de intercambio de materias primas tradicionales versus manufacturas de alta tecnologa, lo cual refleja as mismo desigualdad cientfica y tecnolgica. 7. La necesidad de identificar polticas de industrializacin respecto al conjunto de tecnologas de base micro electrnica para nuestros pases. La capacidad de innovacin constituye el factor central de esta poltica por cuanto mediante esta es posible recuperar o crear las ventajas comparativas que requieren nuestras economas. 8. La investigacin tom como base 44 empresas del sector metal mecnico que representan cerca del 90% del universo. Y se encontr que estas empresas han incorporado mquinas NC y algunos sistemas CAD/CAM.

Con base en las conclusiones de esta investigacin se recomienda:

1. Crear un programa de tecnologa de automatizacin PTA. 2. Realizar la monitoria de las nuevas tecnologas con base en la actualizacin anual del presente estudio. 3. Establecer a travs del PTA una actividad de obtencin y actualizacin de la informacin sobre las polticas y programas y programas de nuevas tecnologas que realicen otras organizaciones y pases. 4. Realizar peridicamente reuniones de usuarios de mquinas NC y sistemas CAD/CAM para analizar el avance de estas tecnologas. 5. Disear y promover un convenio para el entrenamiento en nuevas tecnologas de empresas interesadas. 6. Creacin de cursos de entrenamiento y programacin de control numrico y CAD/CAM en SENA y universidades. 7. Analizar la situacin de programas acadmicos de las facultades de ingeniera mecnica en el pas, particularmente relacionadas en las reas de las nuevas tecnologas.

8. Estandarizar los programas de entrenamiento de operadores de mquinas NC en SENA. 9. Realizar a travs de FEDEMETAL, seminarios que permitan a los empresarios mejorar la capacidad de evaluacin y compra de mquinas NC y sistemas CAD. Elaborar guas prcticas para la seleccin y negociacin de dichos equipos. 10. Estudiar la posibilidad de establecer un servicio colectivo de mantenimiento para los usuarios de NC. 11. Elaborar un prototipo de contrato de mantenimiento, asistencia tcnica y suministros de partes para los usuarios de NC. 12. Promover cursos cortos de mantenimiento de NC en las facultades de ingeniera electrnica. 13. Divulgar el uso del procedimiento urgente de importacin de parte y componentes para mantenimiento en NC y CAD. 14. Creacin de un centro de diseo mecnico. 15. Promover el diseo y ensamble de una unidad CNC como programa de investigacin, para avanzar en el dominio de estas tecnologas. 16. Proponer la eliminacin de los aranceles y otras cargas tributarias para equipos, partes y piezas NC y CAD. 17. Promover la utilizacin del equipo de lectura digital y su ensamble en mquinas herramientas. 18. Desestimar incentivos de todo orden a la importacin de NC de segunda mano. 19. Promover la creacin de una lnea de crdito de fomento para facilitar la importacin de NC y CAD. 20. Difundir la utilizacin de mecanismos de subcontratacin de NC y CAD, para racionalizar las inversiones en la compra de estas tecnologas.

El parque de la muestra para mquinas NC esta compuesta por: 33 tornos, 9 fresadoras, 5 electro erosionadotas, 5 centros de maquinado, 3 alesadoras, 2 rectificadoras, y 4 otras. Para un total de 61 mquinas NC. Se registra una capacidad ociosa de 129.360 horas anuales que representan el 33% de la capacidad instalada. Este parque tecnolgico ingres al pas entre 1986 y 1988.

Los sistemas CAD se han incorporado entre 1987 y 1988 y segn los empresarios, durante el tiempo que tienen el sistema CAD en sus fbricas, no se ha hecho diseo propiamente dicho, sino que se han trasladado diseos hechos anteriormente con tecnologas manuales a formato digital. De la muestra solo 5 empresas utilizan CAD operado por ingenieros.

6. 2. La investigacin en COLCIENCIAS

Empresarios, investigadores, expertos de instituciones pblicas y privadas de promocin, poltica, financiacin y consultores, participaron en veintitrs talleres realizados en el pas, a los que asistieron ms de setecientas personas, que participaron entusiastamente en el anlisis de los documentos elaborados por los consultores contratados para cada uno de los cuatro planes estratgicos:

El Plan Estratgico de Electrnica, Telecomunicaciones, e Informtica para analizar las nuevas tendencias, desde el punto de vista tecnolgico y de mercados, su convergencia e impacto y sobre esta base, reflexionar a las oportunidades que tiene el pas para ponerse a tono con la globalizacin y los retos para lograr una adecuada competitividad.

El Plan Estratgico de Desarrollo Tecnolgico Industrial y Calidad, propone la orientacin estratgica y actualizacin del plan, sus estrategias, lneas de accin e instrumentos, tendencias tecnolgicas de la industria a nivel internacional, y consigna su situacin actual y las perspectivas futuras de las polticas principales que orientan y ejecutan.

El Plan Estratgico del Programa Nacional de Ciencias y Tecnologas Agropecuarias, introduce elementos para contextualizar la situacin mundial de la agricultura, identifica las tendencias del sector y el comportamiento de la estructura agraria, hace una aproximacin a la situacin de las cadenas productivas, identifica las perspectivas del mercado y, en

funcin de ellas, delimita las brechas tecnolgicas para cada cadena y establece prioridades en desarrollo cientfico y tecnolgico.

El Plan Estratgico del Programa Nacional de Investigaciones en Energa y Minera, propone cinco grandes finalidades hacia las cuales debe tender el aporte de actividad de ciencia y tecnologa: el desarrollo y la productividad econmica; la conformacin de mercados y la regulacin; el desarrollo humano y social; la sostenibilidad ambiental; y la integracin regional.

En el contexto internacional, Electrical and Electronics Engineers (IEEE-2004) realiza una encuesta entre sus miembros ms destacados con el fin de conocer sus percepciones sobre el futuro de la tecnologa. La encuesta indag cuales seran las tecnologas de ms impacto social en los prximos aos. El resultado en orden de importancia fue: (1) La Ingeniera Biomolecular. (2) La Nanotecnologa. (3) La Megacomputacin y (4) La Robtica.

En el contexto nacional, a finales de 2004, segn el sistema nacional de informacin de la educacin superior SINES, haba 94 programas de pregrado y 8 de posgrado reconocidos por el Icfes, para una poblacin estudiantil de ms de 25.000 estudiantes, lo que significa un incremento de 1.000% en diez aos.

Basados en la informacin existente en la base de datos de GrupLav se clasificaron las lneas de investigacin reportadas por los diferentes grupos, con el fin de conocer cuales son las tendencias de la investigacin en nuestro medio y el nmero de grupos que trabajan en reas comunes y los resultados se muestran en la siguientes Tabla.

Tabla. Lneas de investigacin y nmero de grupos.

Lneas de investigacin Control y automatizacin Robtica Micro y nano tecnologas Seales Inteligencia computacional Redes de computadores Comunicaciones Educacin Redes inalmbricas Bioingeniera Instrumentacin

N. de Grupos 15 13 8 9 9 7 6 5 4 3 1

Agrupando estas lneas de investigacin por reas ms compactas, se obtiene la siguiente Tabla.

Tabla. reas de investigacin y nmero de grupos.

reas de investigacin Automatizacin y Robtica Procesamiento de seales Comunicaciones Electrnica integrada Bioingeniera Instrumentacin N. de Grupos 28 18 17 8 3 1

Se clasificaron los productos de acuerdo a las lneas de investigacin y se muestran en la siguiente Tabla.

Tabla. Productos de las lneas de investigacin.

Lneas Control Automatizacin Robtica Micro y Nano Comunicaciones Seales Inteligencia Computacional Grupos 15 13 8 6 9 9 Proyectos 188 164 122 112 91 85 Productos 1052 854 849 614 581 510 Integrantes 352 270 189 156 182 183 Secreto Industrial 24 14 20 2 4 4 Patentes Registros 29 20 10 8 1 1

Redes inalmbricas Redes computadores Educacin Bioingeniera Instrumentacin

4 7 5 3 1

48 69 81 35 21

285 667 189 196 127

88 118 108 103 22

2 2 0 0 0

0 0 0 0 0

La produccin de la industria electrnica se concentra en tres productos: Electrnica de consumo, telecomunicaciones y electrnica de potencia. De las empresas industriales de productos electrnicos, alrededor de 154 empresas productoras de componentes y equipos de la cadena electrnica; el 76% reconoce estar utilizando tecnologas de los aos 80s o anterior.

La productividad es entendida como el principal indicador del estado de las economas y diversos factores influyen de manera sistmica sobre ella; sin embargo, es la asimilacin de las innovaciones la que determina su crecimiento sostenido. El aumento del producto tiene su origen en el aumento de las unidades productivas que incrementan su valor del total; pero en el largo plazo, el crecimiento de la productividad solo ser sostenible a travs de alzas en el valor agregado incorporado en la produccin

Salidas Productividad = -------------Entradas

De esta manera la naturaleza de las ventajas competitivas asociadas a la innovacin determina su beneficio y aporte, donde los sectores innovadores ofrecen rentas crecientes, adems de brindar externalidades positivas, como por ejemplo, mejorar la calificacin de la mano de obra.

Con el apoyo econmico de COLCIENCIAS los investigadores de las universidades colombianas en asocio con los empresarios colombianos han desarrollado numerosos proyectos. Se ha seleccionado una muestra entre los proyectos terminados en el periodo 2002 y 2006. Todos que aplican modernas tecnologas de base electrnica e informtica. A

continuacin se presenta una lista de los proyectos ms significativos y de impacto en la industria nacional:

ELECTRNICA, TELECOMUNICACIONES E INFORMTICA: 8

2005. Desarrollo de un instrumento virtual para controlar las variables crticas y normalizar el proceso de elaboracin de mermelada de uchuva a nivel piloto, con base en tecnologas ETI. Cdigo 2349-14-12873. CINTEL-CENTIA y COLCIENCIAS

2005. Desarrollo de un sistema PDM para el control de la cadena de produccin y administracin de datos del producto para la industria manufacturera. Cdigo 4128-1414015

2005. Desarrollo de un sistema para prototipaje en forma remota de sistemas digitales basados en Fugas usando Internet. Cdigo 1115-14-12795. Universidad de Antioquia y Universidad del Valle

2005. Anlisis, diseo y desarrollo de un sistema reinformacin para la gestin remanufactura en ambiente web. Cdigo 7110-14-12363

2005. Plataforma experimental en informacin industrial. Cdigo 1106-14-12796 Universidad del Valle

2004. Desarrollo de una herramienta numrica digital para el diseo riguroso de hornillas paneleras de bajo impacto industrial. Cdigo 7106-14-12776

2004. Desarrollo de un sistema de informacin para la administracin de sistemas de gestin y modelamiento de procesos. Cdigo 8565-14-13134. Avansoft

2003. Metodologa de gestin tecnolgica. Cdigo 2305-14-12125

DESARROLLO TECNOLGICO, INDUSTRIALY CALIDAD: 20

2002. Proyecto Cooperativo agroindustrial para reducir desgaste en los equipos de preparacin de molienda. Cdigo 1106-08-12279. Universidad del Valle

2002. Desarrollo de una herramienta computacional para la aplicacin de control estadstico a procesos por pedidos. Cdigo 1251-08-12726. Pontificia universidad Javeriana

2003. Consolidacin del proceso productivo de Ingepol para asegurar la competitividad del producto desarrollado a partir de polipropileno reciclado. Cdigo 3196-08-14239

2003. Diseo de un sistema de transporte neumtico en fase ultra densa y gaseado de leche en polvo. Cdigo 5252-08-17528. OGA SISTEMVAC LTDA

2003. Innovacin y desarrollo tecnolgico de la lnea de fabricacin de folders para exportacin tren de laminacin y maquina para sellado de pestaa plstica. Cdigo 658508-17402. Corporacin Centro red tecnolgico metalmecnico CRTM

2003. Desarrollo de una herramienta para optimizar el diseo de las cajas de cartn corrugado fabricado por la empresa empaques industriales. Cdigo 4423-08-17067. CENPACK

2003. Mejoramiento de la competitividad de la cadena productiva del cuero del valle del Cauca con aplicacin de produccin ms limpia. Cdigo 1106-08-14235. Universidad del Valle

2001. Automatizacin de los procesos de ensamble, manipulacin e inspeccin en el proceso de produccin de catteres. Cdigo 1215-08-11012. Universidad del Norte

2003. Optimizacin del proceso de fundicin en espuma perdida para la fabricacin de autopartes de exportacin. Cdigo 1210-08-13155. Universidad Pontificia Bolivariana UPB-COBRAL

2002. Desarrollo de capacidades para la competitividad de 20 microempresas del sector manufacturero del cuero en Ibagu. Cdigo 6514-08-13180. Centro de productividad del Tolima.

2003. Fortalecimiento de las exportaciones mediante el desarrollo tecnolgico e innovacin para el diseo, construccin y puesta en operacin de un prototipo de lnea de trefilacin y laminacin integrados para alambres de acero. Cdigo 6586-08-17045. Centro Red Tecnolgico Metalmecnica CRTM

2002. Diseo, fabricacin y puesta apunto de un sistema de medicin de temperatura para baldosas dentro del horno cocido y del la temperatura a la salida del horno de secado. Cdigo 2228-08-12287. Centro Internacional de Fsica CIF- COLCERAMICAS

2002. Conversin de mquina de engranajes a tecnologas CNC. Universidad Nacional de Colombia- Industrias RANFE

2002. Inspeccin de calidad de engranajes cilndricos en ambiente industrial automatizado: Conversin de mquinas. Cdigo 1101-08-12360. Universidad Nacional de ColombiaIndustrias RANFE

2002. Produccin y comercializacin de productos lcteos deslctosados: yogurt, queso doble crema, queso para untar. Cdigo 1102-08-12716. Universidad Industrial de Santander.

2003. Automatizacin de los procesos de inspeccin y ensamble de aguja. Cdigo 1215-0810730. Laboratorios RYMCO- Universidad del Norte

2003. Desarrollo tecnolgico para la extrusin de barras perforadoras y tubos de latn bajo normas internacionales. Cdigo 6527-08-32299. Centro Red Tecnolgico Metalmecnico: Barras, tubos y perfiles.

2003. Automatizacin de los procesos de transferencia de materiales, inspeccin y empaque en Productos Unidos. Cdigo 4606-08-10897. Productos Unidos LTDA - Universidad del Norte

2002. Mejoramiento de los procesos productivos y de los sistemas de control de calidad de las PYMES productores de tubera y accesorios en PVC. Cdigo 2262-08-78998. Instituto de capacitacin e investigacin del plstico y el caucho-ICIPC-Aecoplas.

2002. Programa estratgico de Modernizacin y actualizacin tecnolgica de Confecciones Antonella S.A. Cdigo 4344-08-77098

SECTOR PRODUCTIVO: 3

2006. Diseo y puesta en marcha de la red de informacin de CENIPALMA, para administrar su investigacin y transferencia tecnolgica al sector palmicultor Colombiano. Cdigo 7262-21-16215. Pedro Len Gmez Cuervo- CENIPALMA.

2006. Centro de informacin y documentacin para transferencia de tecnologa y gestin del conocimiento especializado en cadenas productivas de la panela y la guayaba. Cdigo 7106-21-16218. Francisco Salazar- Corpoica.

2006. Diseo e instalacin de plataforma informtica para el fortalecimiento de las capacidades de gestin, ejecucin y comercializacin de proyectos, servicios y tecnologas desarrolladas por la corporacin para la investigacin de la corrosin. Cdigo 8111-2116233

7. LA ROBOTICA EN EL MUNDO

En automatizacin industrial, el principio bsico de compartir tareas entre humano y mquina ha cambiado un poco desde la introduccin de la robtica en la produccin industrial. Los humanos desarrollan tareas de manejo y ensamblaje en bajo volumen, y una amplia variedad de otras tareas que requiere de conocimiento y habilidades complejas. En contraste los robots son empleados en espacios restringidos para operaciones con altos volmenes, con acceso restringido o monitoreo por sensores.

En el pasado y en el presente la productividad ha sido incrementada por el empleo extensivo de sensores. La cooperacin entre humanos y robots ser un factor importante en el mejoramiento de la productividad en el futuro. El objetivo de la cooperacin entre los humanos y los robots es ms efectivo que la operacin individual de cada uno de estos actores.

Con su experiencia, con la educacin y con el entrenamiento, los humanos son ms hbiles para aprender tareas altamente complejas, pero en situaciones en donde se requiere mucha rapidez, alta precisin, tareas repetitivas, ambientes peligrosos, espacios restringidos; entonces, la cooperacin entre los humanos y los robots es posible haciendo uso de los avances en las tcnicas de seguridad, sensores, visin artificial y tecnologas de informacin y comunicacin para crear interfases de interaccin entre humanos y mquinas.

Fraunhofer Institute for Manufacturing Engineering and Automation (IPA) en Stuttgart, Alemania, ha hecho una investigacin para determinar las reas de aplicacin y de beneficios en donde los robots de asistencia pueden desempear una tarea en forma cooperativa con los humanos:

1. Robots como herramientas inteligentes, en donde los robots son usados como herramientas flexibles por los humanos.

2. Robots altamente flexibles, en donde los robots son adaptables al lugar, a las tareas y a los procesos. 3. Robots que comparten el espacio efectivo, en donde los robots son usados permanentemente para operar dentro del mismo espacio de trabajo con los humanos. 4. Robots de transporte autnomos, en donde los robots tienen gran movilidad dentro de la fbrica en donde operan los humanos.

Figura. Tendencia para compartir tareas entre los humanos y los robots. Worldrobotics 2006.

Figura. Tamao de las compaas que esperan compartir las tareas entre los humanos y los robots. Worldrobotics 2006.

7. 1. Robots industriales manipuladores multipropsito

El material que se presenta a continuacin ha sido consultado a los siguientes organismos internacionales: 1. WORLDROBOTICS 2006 2. IFR International Federation of Robotics 3. UNECE United Nations Economic Commission for Europe 4. OECD Organisation for Economic Co-operation and Development 5. RIA Robotic Industries Association 6. UN United Nations 7. IPA Fraunhofer Institute for Manufacturing Engineering and Automation 8. BLS Bureau of Labor Statistics, USA 9. ONS Office for National Statistics, United Kingdom.

En la Norma ISO 8373 se define robot manipulador industrial: An automatically controlled, reprogrammable, multipurpose manipulator programmable in three or more axes, which may be either fixed in place or mobile for use in industrial automation applications. Worldrobotics 2006.

Con base en esta definicin normalizada se pueden distinguir los siguientes conceptos: 1. Manipulador programable. 2. Re programable. 3. Multipropsito. 4. Automticamente controlado. 5. Tres ejes. 6. Fijo o mvil.

Figura. Clasificacin de robots industriales por su estructura. Worldrobotics 2006.

Tabla. Clasificacin de robtica por reas de aplicacin en la fbrica. Worldrobotics 2006.

Clase IFR 100 111 112 113 114 115 116 117 118 119 160 161 162 163 164 165 170 171 172 179 190 191 192 193 199 200 201 202 203 209 900 901 902 903 909 rea de aplicacin Operaciones de manejo/Asistencia a mquinas Operaciones de manejo de piezas fundidas (Operaciones de manejo y tratamientos trmicos) Operaciones de manejo de moldeado en plstico Operaciones de manejo de estampado, forja, doblado Operaciones de manejo en mquinas herramientas (carga y descarga) Asistencia de mquinas para otros procesos (Manejo para ensamble) Operaciones manejo para medicin, inspeccin y pruebas Operaciones de manejo para paletizar Operaciones de manejo para empaque, coger y poner Operaciones de manejo de materiales Soldadura autgena y soldadura elctrica (Todos los metales) Soldadura por arco Soldadura por puntos Soldadura por Laser Otra soldadura (Por ultrasonido, por gas, por plasma) Soldadura elctrica Distribucin y rociado Pintado y esmaltado Aplicacin de adhesivos, de material de sellar o material similar Otra distribucin y otras rociado Procesamiento Corte con Laser Corte con chorro de agua Corte con mquina, con esmeril, con fresadora, pulido Otro procesamiento Ensamblaje y desensamblaje Fijar, meter, pegar Ensamblar, montar, insertar Desensamblar Otro ensamblaje Otras Limpieza para FPT Limpieza para semiconductores Limpieza de otros Otros

Por su estructura mecnica los robots se pueden clasificar: 1. Robot Cartesiano: Brazo robot que tienen tres articulaciones prismticas y cuyos ejes son coincidentes el sistema de coordenadas cartesianas. 2. SCARA: Un robot con dos articulaciones paralelas rotatorias para proveer verticalidad en su tercer eje. 3. Robot articulado: Un robot cuyo brazo tiene al menos tres articulaciones rotatorias. 4. Robot paralelo: Un robot cuyos brazos tienen concurrencia en sus articulaciones prismticas o rotatorias. 5. Robot cilndrico: Un robot cuyos ejes forman un sistema de coordenadas cilndricas.

7. 2. Distribucin de robots industriales en el mundo

En 2005 el mercado de robots en el mundo fue de 126.700 unidades de todas las configuraciones, o sea, 30% superior a las unidades vendidas en 2004. Y el valor total de estas ventas es de ms o menos US$6.0 billones de dlares, valor superior en 15% de las ventas en 2004. Y el mercado estimado para nuevas instalaciones robotizadas es de alrededor de US$18 billones de dlares.

Las nuevas adquisiciones de sistemas robotizados en el mundo se encuentran distribuidas en las siguientes reas de aplicaciones: 35% para manejo de materiales. 29% para procesamiento por soldadura. 16% para limpieza en instalaciones electrnicas. 12% para operaciones de ensamblaje.

Las nuevas adquisiciones de sistemas robotizados en el mundo se encuentran distribuidas en las siguientes ramas industriales: 39% en la industria automotriz. 23% en la industria elctrica/electrnica. 9% en la industria qumica.

Con base en estas ventas el stock total de robots industriales para finales de 2005 es de 923.000 unidades ms grande que el stock de robots industriales correspondientes a 2004; y se encuentran distribuidos en: 34% en funciones de manejo de materiales, 28% en funciones de soldadura y 15% en funciones de ensamblaje.

En 2005 ms de 76.000 robots fueron instalados en los pases Asiticos, alrededor de 45% ms que en 2004, como resultado fuertes inversiones en la industria automotriz y en la industrial elctrica/electrnica.

En Japn se instalaron 50.500 nuevos robots que representan 36% ms que los robots instalados en 2004. Esta inversin se hizo especialmente en la industria automotriz, en la industria elctrica y en la industria electrnica representada en semiconductores, LCD y dispositivos electrnicos para las comunicaciones. Tambin hobo inversiones en la industria metal mecnica y en la industria de maquinaria.

En 2005 en la Repblica de Corea fueron instalados 13.000 nuevos robots industriales que representan un crecimiento en 138% con respecto al ao 2004. Tambin esta inversin fue el resultado de fuertes inversiones en la industria elctrica y electrnica, especialmente. En tanto que en China, el mercado ms grande de Asia, en ese mismo ao 2005 fueron instalados 4.500 nuevos robots, especialmente en la industria automotriz, lo cual representa una inversin del 28% superior a la realizada en 2004. Otros mercados mas pequeos de Asia integrados por India, Malasia, Indonesia, Filipinas, Singapur, Taiwn, Tailandia y Vietnam; incrementaron sus inversiones en robtica en ms del 58% en promedio en 2005 con respecto al ao 2004, inversiones que fueron hechas en la industria automotriz.

En Canad, en Estados Unidos, en Mxico, en Brasil y en Argentina, todos juntos, tuvieron incremento las inversiones en robots industriales representados en 21.555 nuevas unidades en 2005 respecto a 2004. Destacando la inversin en la industria automotriz de 47% mayor que en 2004, la industria metal mecnica y maquinaria en 52%, la industria qumica en 41%, la industria elctrica / electrnica en 34%.

En 2005 las instalaciones robotizadas en Europa declinaron en un 2% comparada con 2004. Esto se atribuye a la pausa en inversiones en la industria automotriz y fabricantes de auto partes en Alemania, Espaa, Portugal y Suecia. En contraste, las ventas de robots industriales se incrementaron en el Este de Europa y Gran Bretaa. Pero toda la industria Europea, no incluyendo la industria automotriz, tuvo un incremento de 28% de inversiones en nuevas instalaciones robotizadas especialmente en la industria del plstico y del caucho, procesamiento de alimentos y empaque, electrodomsticos, madera y muebles, productos de vidrio y de cermica y en otras nuevas reas de expansin en donde las instalaciones robotizadas mejoran la productividad. Estas nuevas reas representan un 17% de las

instalaciones industriales tradicionales. En la industria de alimentos en el mundo aumentaron en un 30% las nuevas instalaciones robotizadas.

Figura. Nuevas instalaciones estimadas anualmente de sistemas robotizadas en el mundo. Worldrobotics 2006.

Tabla. Nuevas instalaciones de robots industriales multipropsito en pases seleccionados: Nmero de unidades. Worldrobotics 2006.

7. 3. Stock de robots industriales operando en la industria del mundo

El total de ventas acumuladas, medidas desde cuando los robots industriales comenzaron a introducirse en la industria mundial, es de ms o menos 1600.000 unidades instaladas, incluyendo las ventas de 2005. Pero entre 923.000 y 1120.000 de los robots industriales instalados estn operando realmente. Japn posee ms o menos el 40% de todos los robots industriales del mundo, incluyendo robots de todas las configuraciones.

Tabla. Stock de robots industriales operando en la industria mundial. Worldrobotics 2006.

En 2000, el valor total del mercado de robots se increment en 15%, o sea, subi el valor del mercado de robots industriales a US$5.9 billones de dlares. Pero en 2001 el mercado tuvo un receso hacia US$4.0 billones de dlares causado por la cada de las ventas en Japn por la exclusin de los robots dedicados en las estadsticas. En 2003 las ventas continuaron su caida hasta US$3.9 billones de dlares, pero en 2003 el mercado se recobr y lleg a la cifra de US$4.1 billones de dlares, US$5.0 billones en 2004 y US$6.0 billones en 2005. En estos costos no se incluyen los costos de software, perifricos y sistemas de

ingeniera porque de incluirse estos valores el mercado de sistemas robotizados sera de US$18.00 billones de dlares.

7. 4. Densidad de robots industriales en el mundo

Cuando se compara la distribucin de robots industriales multipropsito en varios pases, el stock de robots, expresado en el nmero total de unidades, puede algunas veces ser una medida engaosa. Para tomar en cuenta las diferencias in el tamao de la industria de manufactura en varios pases, es preferible usar la medida de densidad de robots.

La densidad de robots es el nmero de robots industriales multipropsito por 10.000 personas empleadas en la industria manufacturera, o alternativamente, es el nmero de robots industriales multipropsito por 10.000 trabajadores de la produccin en la industria manufacturera. Definicin 1: Densidad de robots: nmero de robots industriales multipropsito por 10.000 personas empleadas en la industria de manufactura. Definicin 2: Nmero de robots industriales multipropsito por 10.000 trabajadores de la produccin en la industria manufacturera.

Se aprecia que la cobertura en las dos definiciones es diferente entre los pases. Se distinguen cinco grupos de pases. El primer grupo se encuentra Japn y la Repblica de Korea con una densidad de 352 y 173, respectivamente. Mientras que la densidad de robots en la repblica de Korea se incrementa rpidamente, en Japn tiene una cada entre 1999 y 2001 y a partir de este ao inicia un incremento sostenido superando en 2005 todos los niveles anteriores. El segundo grupo tiene la ms alta densidad de robots en Alemania, el cual en 2005 tuvo una densidad de robots de 171, seguido por Italia con 130 y Suecia con 117 por 10.000 personas empleadas en la industria de manufactura. El tercer grupo de pases incluye a Finlandia con 99, los Estados Unidos con 90, Espaa con 89 y Francia con 84 robots industriales por 10.000 empleados en la industria de manufactura. El cuarto grupo tiene un rango de densidad de robots entre 67 y 44 en Austria, Benelux, Dinamarca, Suiza y Reino Unido. En Noruega la densidad de robots aument a 29 y en Portugal aumento a 17. Los pases del centro y este de Europa, con excepcin de Checoslovaquia, tiene baja

densidad de robots. Es importante resaltar que la densidad de robots en Alemania es alrededor de 90% ms alta que en los Estados Unidos.

Densidad de robots en base de trabajadores vinculados directamente con la produccin. 630 en Suecia 610 en Reino Unido 770 en Estados Unidos 950 en Espaa 1,120 en Francia 1,180 En Alemania 1,600 En Italia 1,710 en Japn Como se aprecia en este ltimo caso, la densidad de robots se encuentra entre 5 y 13 veces superior a la industria de manufactura considerada como un todo.

Tabla. Nmero estimado de robots industriales multipropsito por 10.000 personas empleadas en la industria de manufactura. Worldrobotics 2006.

7. 5. Beneficios de la automatizacin robotizada

Una consulta entre empresarios usuarios de robots industriales y usuarios prospectados, a nivel internacional, identifican los siguientes factores para decidir el desarrollo de un proyecto de sistema robotizado en produccin industrial: Reduccin de costos de trabajo laboral. Mejora en la calidad del producto por obtencin de calidad ms constante. Mejora en la calidad del trabajo por eliminacin de ciclos peligrosos, pesados y acciones repetitivas. Incremento de la tasa de salida. Mejora en la productividad. Incremento de la flexibilidad del producto. Reduccin de materiales de desecho. Mejora en cumplimiento de las reglas de seguridad industrial. Reduccin de turnos de trabajo. Reduccin de costos de capital: Inventarios, WIP, espacios, energa.

8 APLICACIONES DE LA ROBTICA

Case study: Welding robot system for the upper frame of mini excavators. By Dr.

Sungrak Kim, Mr. Taesun Kang and Mr. Chanwook, Jung, Hyundai Heavy Industries, Korea. Worldrobotics 2006.

Introduction

The Construction Equipment Division is one of the main divisions of Hyundai Heavy Industries, with a total of 1172 employees as of January 2004. The division manufactures various types of excavators, loaders, and forklifts, including 1,500 mini excavators, which are the main focus of this case study. The upper center frame, a component part of a mini excavator, poses several difficulties during the welding process because it typically involves quite a large amount of manual labor time, which considerably increases the manufacturing cost. The reason for this is that the upper center frame is heavy and has a

complex shape with a number of welding points. Accordingly, the division set about implementing a robot automation system for this welding task, and completed the project in 2004 using HYUNDAI robots.

Results

The automation system consists of a total of twelve axes, i.e. six axes for a HR015 articulated manipulator, two additional axes (one for up and down translation and one for rotation), and two sets of two-axis positioners. A welder, wire cutter & nozzle cleaner, and a touch sensor unit of DC560 voltage were also included as the peripheral devices of the system. The following functions were applied with the automation system:

Synchronized Positioner Control

This function controls the motion of the manipulator, which is synchronized with the orientations of the work-piece on the positioner so that the robot tool can perform flat position welding as well as continuous welding during circular movement of the robot tool, thus ensuring high-quality welding.

Independent Positioner Control

This function enables users to control positioners independently of the manipulator while the manipulator is being operated on a particular positioner, enabling users to perform the Loading/uploading task independently of the robots task. This feature can significantly increase the rate of operation, as it typically takes around seventy minutes for the robot to carry out the welding task alone, and an additional thirty minutes for loading and uploading work-pieces.

Touch-Sensing

The touch-sensing function searches for the welding start-point before carrying out the welding task in order to minimize possible errors that can occur during setting or processing of the work-piece.

Seam-Tracking

The seam-tracking function tracks welding lines, whose positions are sensed by the welding current generated by the welder, thereby locating errors that occur during the welding task. In addition, this function enables users to generate different welding paths for multi-path welding by storing the sensed root-path and shifting positions from it.

Soft-floating

During the typical cleaning task of nozzle cleansing, motor torque can increase undesirably when the other equipment holds the nozzle tight. The soft-floating function limits motor torque during this task to prevent this from occurring.

Auto Tool Data Correction (ATDC)

In case of deformation of the robot tool, the ATDC function automatically detects this deformation and corrects the tool data by executing a special teaching program, thus reducing the repair time for fixing the deformed tool.

Built-in PLC

With the Built-in PLC function, HYUNDAI controllers can control the peripheral devices without an external Programmable Logic Controller.

Conclusion

Mini excavators are one of the main products of the Construction Equipment Division. The welding task for its upper center frame was problematic because the task was highly dependent on manual labour, making it time-consuming and costly. The division has successfully implemented an automation system for this welding task increasing the welding rate time considerably from 40% to 86% and decreasing the total welding time from 3.7 hours to 1.2 hours. Accordingly, the total annual cost saved by this robot automation is calculated as:

Cost = time * the number of units * labour cost = $ 85, 500 per year

Motive for investment: 1. Reduce labour cost 2. Improve product quality 3. Minimize welding deformities 4. Reduce production time

Payback time: 1.5 years

Figure. Hyundai Mini excavator. Worldrobotics 2006.

Figure. HYUNDAI Robot System Components. Worldrobotics 2006.

Figure. HYUNDAI Robot Welding System. Worldrobotics 2006.

Figure. The Upper Center Frame on the Positioner. Worldrobotics 2006.

Figure. The Welding Seam Lines on the Upper Center Frame. Worldrobotics 2006.

9. CONCLUSIONES

Los brazos robots industriales comenzaron a aplicarse en 1957 en Estados Unidos para transferir piezas moldeadas en el proceso metalrgico. El intenso calor en la estacin

de trabajo metalrgico es difcil de soportar por el operario humano, de ah que se ide el primer mecanismo autnomo que pudiera desempear esa tarea. Tal es el origen del robot PUMA. Los japoneses rpidamente implementaron en sus fbricas esta mejora, pero los Ingenieros Electrnicos encargados del diseo y fabricacin de los primeros robots industriales, identificaron que el componente mecnico que utilizaban no les permita hacerlos ms livianos y controlables. En el movimiento de los robots, por la ley de la inercia, los eslabones tendan a continuar su movimiento en forma incontrolada. Por tanto, se acept que se necesitaba la concurrencia de los Ingenieros Mecnicos. Y as nacen dos reas multidisciplinarias e interdisciplinarias: La Ingeniera Concurrente y la Ingeniera Mecatrnica.

La automatizacin industrial se viene desarrollando desde la primera revolucin industrial, cuando James Watt implement su sistema de control de velocidad, tambin conocido como regulador de Watt, hace ms de doscientos aos. A partir de este momento la automatizacin industrial es de base mecnica y despus fue de base electromecnica.

Con el advenimiento del microcomputador digital, durante la segunda mitad del siglo XIX, convirti a la automatizacin industrial de base electromecnica en automatizacin industrial de base electrnica, con el empleo de microcontroladores, microprocesadores, controladores lgicos programables, control numrico y computador digital para el control de sistemas mecnicos. Y posteriormente, con la aplicacin de software especializado para modelamiento y simulacin de sistemas.

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