Estudio de los Principales Elementos que Intervienen en Procesos de Automatizacin Industrial

Alex Ayo Lpez, Byron Silva Gmez

Ingeniera Elctrica- Automatizacin y Control II Universidad Politcnica Salesiana Quito, Ecuador mauricioayo@gmail.com, bsilvag@est.ups.edu.ec
Abstractthis electronic document shows the different sensors, controllers, visualization and display interfaces used in industry. The various components of our design [relays, valves, cylinders, PLC, HMI etc.] are already defined on the Datasheets and European and American Standards, as illustrated by the portions given in this document. Index Component, Construction, , Relays, Hydraulic.

Luis Muoz Zurita, Wilmer Curillo Casco

Ingeniera Elctrica- Automatizacin y Control II Universidad Politcnica Salesiana Quito, Ecuador luis-alfredom@hotmail.com, wcurilloc@est.ups.edu.ec

I. INTRODUCCIN Debido a la necesidad de la industria y su avance tecnolgico necesitamos conocer e ir a la par de los procesos de desarrollo y control de la automatizacin teniendo as que dentro de este proceso, nos encontramos con sensores, PLCs, actuadores, elementos de control, monitoreo y aparatos especiales que intervienen dentro de este proceso, teniendo as una gran variedad de dichos elementos tanto en construccin como en marca de fabricacin, el estudio al que nos referiremos muestra de forma general y con principios bsicos los diferentes elementos antes descritos, siendo la ayuda principal de estudio los manuales y catlogos de las marcas constructoras y fabricantes. II. SENSORES INDUSTRIALES Existe una amplia variedad de dispositivos diseados para percibir la informacin externa de una magnitud fsica y transformarla en un valor electrnico que sea posible introducir al circuito de control, de modo que algn dispositivo inteligente sea capaz de cuantificarla y reaccionar en consecuencia. Un sensor consta de algn elemento sensible a una magnitud fsica como por ejemplo la intensidad o color de la luz, temperatura, presin, magnetismo, humedad y debe ser capaz, por su propias caractersticas, o por medio de dispositivos intermedios, de transformar esa magnitud fsica en un cambio elctrico que se pueda alimentar en un circuito que la utilice directamente, o sino en una etapa previa que la condicione (amplificando, filtrando, etc.), para que finalmente se la pueda utilizar para el control en la automatizacin.

Fig. 1. Sensores Industriales [1]

A. Sensores Digitales: Al poseer como caracterstica el procesamiento de seales en forma digital debemos distinguir dos tipos de estos: 1._ Codificadores de posicin: Sensores que ofrecen una seal digital a partir de una entrada anloga 2._ Auto resonantes o de frecuencia variable: Son sensores que se basan en un fenmeno fsico de tipo oscilatorio el cual es transducido posteriormente por un sensor modulador convencional, luego necesitan de un circuito electrnico (contador) para obtener la seal digital deseada. 1) Sensores Inductivos: Posee un gran dinamismo y cercana a respuestas de acciona Basan su funcionamiento en el cambio de la reluctancia total de un circuito magntico cuando se modifican las distancias de los entrehierros. Estas variaciones pueden ser fruto de perturbaciones en el campo, o modificacin de la distancia de influencia del campo.

Fig. 2. Esquema interno del Sensor Inductivo [2]

Con esta previa debemos tomar en cuenta que existen varios tipos de conexin para los sensores inductivos, siendo descritas a continuacin. Tabla I. Tipo de Salida de Sensor Inductivo [2]

a) Salida Analgica: Seal de corriente: La corriente de salida vara en funcin de la magnitud de la medida siendo tpicos mrgenes en mA. - La impedancia de la carga debe ser baja menor a 300ohmios. - Inmunidad al ruido alto - Admite longitudes de cableado superior a las salidas anlogas de tensin Seal de tensin: La corriente de salida vara en funcin de la magnitud de la medida siendo tpicos mrgenes en mV. Cada de tensin en hilos debe ser muy baja La impedancia de la carga debe ser muy superior a la impedancia de salida del sensor. La carga debe superar 1K. Inmunidad al ruido baja La longitud del cableado no debe superar los 10m. b) Distancia de Conmutacin: Es la distancia en la que el sensor es capaz de detectar un objeto metlico. - Distancia de conmutacin real (Sr): Es la distancia medida con el objeto patrn en condiciones reales - Distancia de conmutacin til (Su): Distancia de medicin de un sensor considerando variaciones de tensin, temperatura y el tipo de objeto a detectar. - Distancia de conmutacin de trabajo (Sa): Es el campo de funcionamiento seguro del sensor dentro de este se asegura la deteccin del objeto, de forma independiente a variaciones. Tabla I. Tipo de Salida de Sensor Inductivo [2] Material ACERO ST 37 Factor 1 0.35 - 0.5 0.25 - 0.45 0.35 - 0.5 0.6 - 1 [2]

Dos hilos: Estos se alimentan a travs de la corriente que genera la carga

Fig. 3. Salida a dos hilos [2]

Tres hilos: Su alimentacin se produce por una fuente externa y por medio del hilo restante encontramos la salida En CC: encontramos configuracin tipo NPN y PNP:

Fig. 4. Salida a tres hilos [2]

LATN COBRE ALUMINIO ACERO INOX.

Sn(Material)= Sn(Acero ST 37) * Factor(Material)c

En CA: La salida se activa por medio de un tiristor o un triac.

Fig. 5. Salida activada por triac o trisitor [2]

c) Aplicaciones: La utilizacin de sensores tipo Namur son empleados en reas con riesgos de explosin, zonas de seguridad intrnseca (atmosferas explosivas), en las zonas con riesgo de explosin se encuentra solo la bobina sensora y en una zona segura se encuentra el amplificador que proporciona la salida adecuada Los sensores en forma de anillo se utilizan en industrias que manejan pequeas piezas metlicas, ya que estas pasan a travs del anillo.

Cuatro hilos: Usan dos hilos para alimentacin y los otros dos de salidas una anti- valente a la otra. Donde encontramos de tipo NPN y PNP:

Fig. 6. Salida a cuatro hilos [2]

a) Tipos de Salida: Tabla II. Tipo de Salida de Sensor Inductivo [4]

Fig. 7. Sensor Inductivo de tipo anillo [3]

Son usados tambin en la industria alimenticia ya que no interviene con el proceso de los productos. Al igual que los sensores inductivos poseen salida de tensin y corriente de forma anloga. Este tipo de sensores se ubican dentro de los detectores de proximidad, siendo as detectan si un objeto est o no en una determinada posicin. El campo que pueden medir es el de todo-nada o analgico. b) Lmites en la sensibilidad: El valor lmite reproducible del cambio de capacidad es de 0.1pF, es por eso que los sensores capacitivos no tienen dimensiones tan pequeas como los inductivos. El sensor capacitivo debe tener por lo menos una superficie de 1cm2 (M12). Los sensores capacitivos no poseen una buena reproducibilidad del punto de deteccin. c) Distancia de deteccin: Mediante un potencimetro se puede ajustar la distancia de deteccin del sensor, el campo elctrico generado por el sensor es tan dbil que no hay irradiacin de energa.

Fig. 8. Utilizacin de sensores en industria alimenticia [2]

Se pueden usar para determinar el sentido de giro y numero de vueltas de un engranaje o eje.

Fig. 9. Utilizacin en industria para conteo [2]

2) Sensores Capacitivos: Est basado en la medicin de cambios de capacitancia elctrica en un capacitor en un circuito de resonancia RC, ante la aproximacin de cualquier material, tanto sensores inductivos como capacitivos se basan en el uso de osciladores que varan al aproximar un objeto.

Fig. 12. Tipo de Sensado [5] Fig. 10. Esquema Interno de Sensor Capacitivo [4]

d) Ventajas y Desventajas: Tabla III. Ventajas y Desventajas de Sensor Capacitivo Detectan prcticamente todos Ms costosos que los los materiales sensores inductivos Buena confiabilidad, no No poseen una distancia de produce efecto de rebote, ni deteccin tan grande como desgaste en contactos los sensores pticos Mayor velocidad de accionamiento que la de los sensores inductivos La suciedad no tiene gran influencia

Entre un electrodo activo y otro puesto a tierra, se crea un campo electrosttico disperso. Si un objeto o medio irrumpe la zona activa de conmutacin, la capacitancia se altera. Al variar la capacidad la corriente en el circuito oscilador varia, siendo este el que suministra la alta frecuencia.

Fig. 11. Composicin de Efecto Capacitivo [4]

3) Sensores Fotoelctricos: Estos dispositivos responden al cambio de intensidad de la luz, estos requieren de un elemento que genere luz y de otro que la recepte, se usan especialmente en la deteccin de formas, colores y diferencia de superficies, ausencia, clasificacin y posicionamiento de objetos.

no permiten que la distancia sea elevada, trabajan de 12 a 300mm.

Fig. 17. Sistema de Sensor Difuso [8]

Fig. 13. Sensor Fotoelctrico [6]

Sensor de Barrera: Posee barreras tipo emisor receptor donde el objeto es reconocido cuando interrumpe el haz de luz, la deteccin no se afecta por el color, textura o brillo del objeto, este mtodo posee el rango de hasta 60m.

Un sensor de luz incluye un transductor foto-elctrico, para convertir la luz a una seal elctrica y puede incluir electrnica para acondicionar la seal.
Fig. 18. Trabajo de Sensor de Barrera [8]

b) Ventajas y Desventajas: Tabla IV. Ventajas y Desventajas de Sensor Fotoelctrico No poseen contactos, ni Siempre se requiere partes mviles alineamiento Conmutacin rpido y sin Pueden afectarse por la rebotes iluminacin del ambiente No se afecta por vibracin Requiere ambiente libre de o golpes polvo y agua Posee muchas configuraciones posibles B. Sensores Electromecnicos: Estos basan su funcionamiento en la transformacin de energa mecnica a elctrica o viceversa, en el que se establece o se interrumpe un contacto elctrico por medio de una fuerza externa. Debido a esto su campo de estudio es muy grande.
Fig. 15. Trabajo de Sensor Reflex [8]

Fig. 14. Esquema de Funcionamiento [7]

a) Tipos de Sensores Fotoelctricos: Sensor Reflex: La luz infrarroja viaja en lnea recta, en el momento en que un objeto se interpone el haz de luz rebota en este y permitiendo que la luz sea enviada al receptor y el elemento sea sensado. En color negro no es posible usarlo ya que este absorbe la luz. Trabajan de 1 a 3 m.

Sensor Autoreflex: Tienen el componente emisor y el receptor en un mismo cuerpo, el haz de luz se obtiene utilizando un reflector catadiptrico, sistema de lentes y espejos para reflejar y refractar la luz. El color no afecta en el proceso de sensado.
Fig. 19. Dispositivos Electromecnicos [9]

1) Sensores de velocidad y aceleracin: a) Transductores de velocidad:

Fig. 16. Sistema Autoreflex [8]

Sensor Difuso: Un objeto cualquiera realiza la funcin de reflector. Emisor y receptor se encuentran de un mismo lado y

Los cuales son usados para tacogeneradores y dinamos, existen tambin generadores de impulsos que estn basados en sensores pticos y encoders.

b) Acelermetros: Basados en sensores piezoelctricos, capacitivos. c) Finales de Carrera y Micro ruptores: Se pueden considerar como detectores de proximidad con contacto. Su tiempo de conmutacin es de 1 a 10ms.

1) Encoder Incremental: El encoder incremental proporciona dos formas de onda, cuadradas y desfasadas entre s en 90 grados elctricos, los que generalmente son canal A y B, la precisin de este encoder depende de los factores mecnicos y elctricos, esto se arregla por medio de la relacin entre grados mecnicos y numero de impulsos sobre giro 360 elctricos= 360 mecnicos/ (n. impulso/giro).

Fig. 20. Estructura de Final de Carrera [9]

Se detecta el final de carrera a travs de un contacto. d) Consideraciones: -Este tipo de sensores son muy usados en procedimientos mecnicos. - Podemos tambin tomar en cuenta que estos son usados para operaciones de conteo. -Las operaciones que estos realizan estn propensos a rebotes debido a sus contactos mviles. -Poseen una vida til menor a varios sensores elctricos. -Estos sensores necesitan mayor mantenimiento que el resto de sensores debido a que se produce desgaste por movimiento. C. Encoders: Es un transductor rotativo que transforma un movimiento angular en una serie de impulsos digitales. Las seales elctricas de rotacin pueden ser elaboradas mediante controles numricos (CNC), o contadores lgicos programables (PLC), sistemas de control, etc. El sistema de lectura se basa en la rotacin de un disco graduado con un reticulado radial, formado por lneas opacas, alternadas con espacios transparentes. Este conjunto est iluminado de modo perpendicular por una fuente de rayos infrarojos, mientras los detectores verifican los cambios de luz, y para generar impulsos correctos deben ser procesados electrnicamente.

Fig. 22. Seales Incrementales [10]

2) Encoder Absoluto: Su principio de funcionamiento es similar al encoder incremental, en el que un disco que gira con zonas transparentes y opacas interrumpe un haz de luz captado por foto receptores, luego estos transforman impulsos lumnicos en elctricos, los cuales se tratan y transmiten en forma electrnica. Existen importantes diferencias entre encoder incremental y absoluto, mientras en los encoder incremental la posicin est marcada por el cmputo del nmero de impulsos, con respecto a la marca de cero, en los encoder absolutos la posicin queda marcada por la lectura del cdigo de salida el cual es nico para cada una de las posiciones dentro de la vuelta. Poseen codificacin directa en el disco. En estos no se necesita bsqueda de punto cero.

Fig. 23. Representacin de Cdigos Binarios, Decimales y Relativos [10]

3) Otros Encoder: Encoder sinusoidal: A diferencia de los encoder estudiados estos poseen salida anloga, creado especialmente para aplicaciones en maquinas giratorias.

Fig. 21. Diagrama de Funcionamiento de Encoder [10]

Encoder magntico: Consiste en un carrete enrollado con un imn permanente. Estos generan un pulso de voltaje cada vez que un diente de engranaje se mueve ante este.

A. Consideraciones: En la prctica al no ocupar caractersticas ideales es necesario observar los siguientes conceptos: -Atenuacin: Reduccin de amplitud de una variable o seal dada. -Bimetal: Pieza formada por dos metales con distinto coeficiente de dilatacin trmica. -Calibracin: Procedimiento utilizado para ajustar la salida del sensor sobre su rango completo de medida, tratando que este coincida al mximo con una serie de valores conocidos. -Campo de medida: Espectro o conjunto de valores de la variable medida que estn comprendidos dentro de los lmites superior e inferior de la capacidad de medida. -Mediciones Analgicas: se puede presentar o registrar de forma continua cualquier valor de la magnitud medida. B. Tipos de transductores: a) Posicin, proximidad o presencia: Finales de carrera mecnicos (Posicin) Detectores de proximidad: - Inductivos: - sensibles a materiales ferromagnticos: De contacto auxiliar De bobina sensibles a materiales metlicos. - Capacitivos - pticos: Directos. Con fibras pticas acopladas b) Desplazamiento o movimiento: - Medida de grandes distancias - Medida de distancias cortas

Fig. 24. Tipos de Lectores en Encoders [11]

4) Consideraciones: -Hay que tomarlas en cuenta principalmente sobre la precisin y repeticin. - Precisin: El encoder puede determinar el movimiento en bits exactamente precisos, siendo est limitada por la calidad del movimiento monitoreado. El encoder solo reporta la posicin no mejora la precisin bsica. Estos no estn exentos de errores mecnicos en las mquinas o en los sistemas de engranajes, sin embargo estos pueden ser electrnicamente compensados por controles de movimiento. -Repeticin: Es la tolerancia a lo cual el elemento controlado de la maquina puede ser repetidamente posicionado al mismo punto de su recorrido. 10000 pulsos por vuelta pueden ser generados por un encoder de 2500 ciclos, de dos canales. Con un encoder Dynapar de 4x ser exacta para mejorar en un estimado de +-1. D. Sensores Analgicos: Este tipo de sensores no solo detectan presencia sino tambin la fuerza ejercida, proveen una seal continua tanto en magnitud como en contenido espacial o temporal. Como en sensores de temperatura, desplazamiento, intensidad lumnica, etc.

Fig. 25. Esquema de sensor analgico [11]

- Pequeos desplazamientos: - Resistivos

III. TRANSDUCTORES: Es un dispositivo que convierte una seal de un tipo a otro, es decir convierte una seal en otra resultante ms apta para el anlisis de un fenmeno fsico. Los tipos de seales ms usadas en el control industrial son: -Mecnicas, trmicas, magnticas, elctricas, pticas y moleculares.

- Inductivos - Capacitivos - Medidores de ngulos - Resistivos - Inductivos

- Capacitivos

c) Presin / Fuerza Mecnicos Electromecnicos -Piezoelctricos -Resistivos -Galgas extensiomtricas: - Capacitivos - Resistivos - Vacio d) Sensor de Temperatura RTD: Son las siglas que describen a la resistencia variable con la temperatura.
Fig. 28. Construccin de RTD [9]

-Tipos de Conexin:

Fig. 26. Formas de RTD [9]

-Consideraciones

Fig. 29. Conexin de Sensores de Temperatura [9]

-Ventajas y Desventajas
Fig. 27. Curvas Tpicas de RTD [9]

-Forma Constructiva de RTD

Tabla V. Ventajas y Desventajas Lineales Sensibilidad baja Estables Voluminosas Intercambiables Alta inercia trmica (alto tiempo de respuesta) Medianamente frgiles Auto calentamiento

e) Termistores: Materiales semiconductores que utilizan como variable una resistencia para detectar variaciones de temperatura:

palas al descubierto, un resorte vuelve al motor a su posicin inicial liberando los interruptores, con ello el motor se excita y las palas vuelven a girar.

Fig. 30. Termistor [11] Fig. 31. Diagrama de Sensor de Paletas Rotativas [12]

b) Sensor Ultrasnico: Modifican la distancia de objetos por medio de la deteccin de ecos ultrasnicos. Dichas ondas poseen la caracterstica de reflejarse si se encuentran con una discontinuidad o elemento extrao. La reflexin de la onda se produce por la diferencia de impedancias acsticas entre el medio y el objeto. El tiempo de espera entre el envi y recepcin del eco se denomina tiempo de eco y se utiliza para determinar la distancia al objeto.

-Ventajas y Desventajas
Tabla VI. Ventajas y Desventajas de Termocuplas Alta sensibilidad Altamente alinales Alta presin Limitado rango de utilizacin de -40C a +150C Pequeo Tamao Baja inercia trmica (bajo tiempo de respuesta) Estabilidad y respetabilidad a largo plazo C. Sensores de Flujo: Se denomina flujo al movimiento de fluidos que circulan por conductos o canales abiertos o cerrados. El caudal es la cantidad de material, en peso o volumen que fluye por unidad de tiempo. Estos elementos proporcionan una presin diferencial al paso del fluido. 1) Tipos de Sensores de Flujo: a) Sensores De Paletas Rotativas: Consiste en un eje vertical dotado de paletas que gira continuamente a baja velocidad, accionado por un motor sncrono. Cuando el producto solido llega hasta las paletas, las inmoviliza con lo que el soporte del motor y la caja de engranajes empiezan a girar en sentido contrario. Cuando el soporte del motor acta, activa simultneamente a dos interruptores, el primero excita el equipo de proteccin (una alarma) y el segundo desconecta la alimentacin del motor y lo bloquea. Cuando el producto baja de nivel y deja las

Fig. 32. Partes de Sensor Ultrasnico [12]

Este es un sensor no intrusivo, el sistema de medicin est formado principalmente por un mdulo electrnico de microondas, una antena, sensores adicionales (temperatura principalmente) y una unidad local o remota de indicacin.

Fig. 33. Componente de Sensor Ultrasnico y Antena [13]

Se basa en el cambio de frecuencias en la seal de radar emitida a la superficie del lquido, la seal reflectada por la

superficie del lquido, tiene una frecuencia diferente a la transmitida. Las antenas son las encargadas de direccionar la seal a la superficie del lquido.

b) El medidor de momento transversal para flujo axial c) El medidor de gasto de masa de momento transversal para flujo radial.

d) El medidor de gasto de masa de momento transversal. e) El medidor trmico de gasto de masa giroscpico.

Fig. 34. Instalacin de Sensor Ultrasnico [13]

c) Sensor Tipo Coriolis: El efecto coriolis consiste en el movimiento de cuerpos y rotacin de la tierra. La rotacin se reemplaza por uno o dos tubos en U, anclados en sus extremos. Miden directamente el caudal msico en funcin de la frecuencia de resonancia de los tubos, la densidad y la temperatura. Este tipo de sensores son aptos para cualquier tipo de fluido, poseen buena exactitud en lquidos y gases, tiene alta estabilidad en un rango amplio de temperatura de -250C a 350C, no requiere tramos rectos en caera, puede tener el transmisor local o remoto.

Fig. 36. Sensores Msicos [11]

-Consideraciones
Fig. 35. Modelo de Sensor tipo Coriolis [12]

Para determinar el tipo de sensor de flujo se deben tomar en cuenta los siguientes factores: Caudal de disparo: se debe seleccionar un sensor ms sensible si se requiere detectar flujos muy bajos. Prdida de presin: al colocar cualquier objeto en el paso de un fluido se est reduciendo en alguna medida su presin. La presin de salida siempre va a ser menor a la de entrada, siendo el sensor de tapn el que ms reduce la presin y el sensor de paleta el menos intrusivo. Impurezas en los fluidos: los slidos en los fluidos pueden obstruir el sensor de pistn. En cambio, el sensor de paleta es el que menos se ve afectado por los slidos. Tipo de fluido: se debe seleccionar un sensor que est fabricado con materiales que soporten el tipo de fluido que vamos se va a detectar. La temperatura, presin, acidez y densidad son factores que se deben tomar en cuenta para seleccionar los materiales.

d) Sensor Msico: Es una necesidad el tener un control del nivel de masa o cantidad de masa del fluido con el que estamos trabajando. Los medidores de masa son usados para lquidos de densidad variable, lquidos multifase o gases que requieren una directa medicin del nivel de masa. En la actualidad sus aplicaciones han llegado a muchos procesos como lo son, la produccin del gas natural, refineras, qumicas manufactureras, laboratorios cientficos. Existen dos clases principales de medidores de masa: 1. El medidor de masa inferencial que mide por lo comn el flujo volumtrico del fluido y su densidad por separado. 2. Medidor de masa verdadero, que registra directamente el flujo en unidad de masa. Algunos medidores de flujo msico son: a) El medidor de efecto Magnus.

D. Sensores de Presin: Este tipo de sensores actan debido al principio de fsico de presin en el cual una fuerza se ejerce sobre un rea determinada, debido a esto se mide en unidades fuerza sobre unidades de rea, siendo esta fuerza acoplada a circuitos de instrumentacin elctrico para detectar las variaciones. 1) Tipos de Sensores de Presin: a) Sensores de Presin Absoluta: Este se encarga de sensar la diferencia que hay entre la presin de un fluido y el cero absoluto de presin, mientras que la presin de dispositivo indica, la diferencia entre la presin del fluido y la presin atmosfrica. Presin absoluta= Presin de dispositivo+ Presin atmosfera Esta presin de referencia es o bien un vaco perfecto o una presin calibrada, dependiendo de la aplicacin. Por el otro lado est la presin a medir. El chip de silicio cambia su resistencia con los cambios de presin. Cuando el chip de silicio se flexiona por el cambio de presin, su resistencia elctrica cambia. Este cambio en la resistencia hace variar la seal de voltaje. La ECM interpreta el cambio en el voltaje como un cambio en la presin y cualquier cambio en la seal de voltaje significa que hubo un cambio en la presin.

c) Sensor de Presin Diferencial: El trmino presin diferencial se usa para describir la diferencia entre dos presiones absolutas, tales como las medidas en dos puntos de un fluido (a menudo entre los dos lados de un limitador de flujo en un sistema de medida de caudal). Los sensores de presin diferencial estn pensados para realizar la medida de presin entre ambos puntos, de tal forma que ha de contar necesariamente con dos tomas de presin. Las dos tomas de presin convergen en una salida elctrica, empleando una lgica de comparacin entre ambos puertos de presin, por lo que tendremos un valor de tensin positivo segn sea el incremento de presin o negativo, segn sea el decremento de presin, de una toma respecto a la otra. Como en cualquier sensor de presin, hay diferentes series, para segn la aplicacin necesaria, emplear uno u otro. Estas series se diferencian por los rangos de presin necesarios, desde incrementos de 40mbar, hasta 600bar. Tambin cabe destacar la diferencia segn estemos hablando de medida de presin en lquidos o en gases.

Fig. 39. Diagrama de Sensor Diferencial [14] Fig. 37. Sensores de Presin [14]

IV. ACTUADORES Su misin es generar el movimiento de los elementos del proceso segn las rdenes dadas por la unidad de control. Cada uno de los sistemas presenta caractersticas diferentes, entre las ms importantes a considerar son: Potencia Control Peso y volumen Precisin Velocidad Mantenimiento Costo A. Actuadores Neumticos: En este tipo de actuador la fuente de energa es aire a presin Existen dos tipos: - Cilndricos Neumticos - Motores Neumticos (de aletas rotativas o de pistones axiales)

b) Sensor de Presin Relativa: La presin relativa es la diferencia o resta entre la presin atmosfrica y la presin manomtrica. Esta presin atmosfrica sin embargo puede variar en funcin del tiempo y de la altitud sobre el nivel de mar. El sensor de Presin Relativa entrega un voltaje lineal proporcional a la presin relativa aplicada respecto a la presin atmosfrica. Posee compensacin de temperatura, que lo hace muy preciso incluso en altas temperaturas. Puede ser usado para monitoreo de pacientes, controles industriales, control de motores, suicheo de presin.

Fig. 38. Diagrama Interno de Sensor de Presin Relativa [14]

1) Cilindros Neumticos: En este tipo de actuador el desplazamiento se consigue como la consecuencia de la diferencia de presin en ambos lados del cilindro sobre un embolo. a) Cilindros de Simple Efecto: En este tipo el embolo se desplaza en un sentido como resultado del empuje ejercido por el aire a presin, mientras que en el otro sentido se desplaza como consecuencia del efecto de un muelle. a) Motor de Aletas Rotativas: Al entrar aire a presin en uno de los compartimientos, formados por dos aletas la carcasa, tienden a girar hacia un sentido

Fig. 43. Motor de aletas rotativas [9]

b) Motor de Pistones Axiales: Tienen un eje de giro solidario a un tambor que se obliga a girar por las fuerzas que ejercen varios cilindros, que se apoyan sobre un plano inclinado
Fig. 40. Cilindro de Simple Efecto [9]

b) Cilindros de Doble Efecto: El aire a presin es el encargado de empujar al embolo en las dos direcciones, al poder ser Introducido de formas arbitraria en cualquiera de las dos cmaras.
Fig. 44. Motor de pistones axiales [15]

B. Actuadores Hidrulicos: En este tipo de actuador su fuente de energa es aceites minerales a una presin comprendida entre los 50 y 100 bares, llegando a superar los 300 bar. Se dividen en: - Tipo cilindro Motores de aletas y pistones
Fig. 41. Cilindro Doble Efecto

a) Caractersticas: La precisin obtenida es mayor que la s de los actuadores neumticos Permiten desarrollar elevadas fuerzas y pares Estabilidad frente a cargas estticas Elevada capacidad de carga y relacin potencia peso Auto lubricacin y robustez

2) MOTORES NEUMATICOS: Se consigue el movimiento de rotacin de un eje mediante el aire a presin. Se dividen en: Motores de aletas rotativas Motores de pistones axiales

Se usan con frecuencia en aquellos robots que deben manejar grandes cargas.

Fig. 42. Diagrama de Motor Neumtico [9] Fig. 45. Motor Hidrulico [15]

C. Actuadores Elctricos: Este tipo de actuador presenta gran control sencillez y precisin, por tanto son los ms utilizados en los robots industriales actuales Existen tres tipos: - Motores de corriente continua DC - Motores paso a paso - Motores de corriente alterna a) Motores de Corriente Continua DC: Posee un codificador de posicin (encoder) que facilita su control, se encuentra constituido por devanados internos, el inductor e inducido. - Inductor: est situado en el estator y crea un campo magntico de direccin fija - Inducido: situado en el rotor hace girar al mismo debido a la fuerza de lorentz, como combinacin de la corriente circulante por el y del campo magntico de excitacin.

Las mejoras que se han introducido hacen que se presenten como un gran competidor de los motores de DC, esto se debe principalmente a: - Construccin de rotores sncronos sin escobillas - Uso de convertidores estticos - Empleo de la microelectrnica

Fig. 48. Motores de AC [15]

Se dividen: - Motores sncronos - Motores asncronos V. PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLLER (PLC) PLC son las iniciales de Programmable Logic Controller, que traducido resulta Controlador Lgico Programable. Tambin se usa para nombrar a estos dispositivos el trmino Autmatas Programables. A lo largo de este curso usaremos indistintamente cualquiera de ellos. Cualquier modificacin en los procesos en una planta, significa re-cablear, agregar rels, temporizadores, etc. en los tableros de mando y control. Esto implica largas paradas de mquinas y a menudo los tableros quedan chicos para absorber los cambios. Tambin es por ustedes conocido que las modificaciones provisorias no siempre se vuelcan en los planos elctricos, con lo cul se dificulta el mantenimiento y por lo tanto aumenta el tiempo de parada de las mquinas. A fines de la dcada del 60, consciente de estos problemas, la General Motor le encarga a sus proveedores de controladores el diseo de equipos que cumplieran las siguientes especificaciones: Flexibles: Los aparatos deban ser capaces de adaptarse a una gran variedad de situaciones, incluso reutilizarse para otras mquinas. Esta flexibilidad pretenda ser lograda mediante la programacin. Estado Slido: Los nuevos equipos deban estar realizados usando componentes electrnicos. Ambiente: Deban poder soportar los ambientes industriales. Sencillos: Tanto la programacin, como el mantenimiento y la instalacin deban estar a cargo del propio personal de la industria, ingenieros y tcnicos, normalmente en esa poca sin conocimientos informticos. Lgicos: Las funciones que deban gobernar eran del tipo on/off (todo/nada). A. Clasificacin de los PLC: La idea de esta seccin es mostrar el amplio espectro de los PLC que actualmente existen en el mercado, para ayudar al usuario a decidir en el momento de realizar una compra.

Fig. 46. Motor de DC [15]

Clases: - Controlado por inducido - Controlado por excitacin b) Motor Paso a Paso: En estos motores, la seal de control son trenes de impulsos que van actuando rotativamente sobre una serie de electroimanes dispuestos en el extractor, por cada pulso recibido, el rotor del motor gira un determinado nmero discreto de grados para conseguir el giro del motor en un determinado nmero de grados, las bobinas del estator deben ser excitadas a una frecuencia que determina la velocidad de giro.

Fig. 47. Motor paso a paso [15]

Se dividen en: - Imanes permanentes - Reluctancia variable - Hbridos c) Motores de AC:

Con este objetivo, vamos a realizar varias clasificaciones de los Autmatas Programables, teniendo en cuenta sus distintas caractersticas. 1) Estructura Externa: Se refiere al aspecto fsico exterior del PLC. Actualmente en el mercado existen dos tendencias: - Diseo compacto: En un solo bloque residen todos sus elementos (fuente, CPU, entradas/salidas, interfaces, etc.). Tienen la ventaja de ser generalmente ms baratos y su principal desventaja es que no siempre es posible ampliarlos. - Diseo modular: Los distintos elementos se presentan en mdulos con grandes posibilidades de configuracin de acuerdo a las necesidades del usuario. Una estructura muy popular es tener en un bloque la CPU, la memoria, las interfaces y la fuente. En bloques separados las unidades de entrada/salida que pueden ser ampliadas segn necesidades. [16] 2) Memorias: Llamamos memoria a cualquier dispositivo que nos permita guardar las instrucciones escritas por el programador. Su capacidad de almacenamiento se mide en Kbyte o en Mbyte y est relacionada con el tamao mximo de programa que podemos escribir. En la mayora de los casos estn diseadas con elementos electrnicos. Se distinguen varios tipos: - PROM (Programmable Read Only Memory). Memorias para ser ledas nicamente. Permiten ser programadas una sola vez. Normalmente se usan para automatismos de equipos fabricados en serie. Ante una falta de energa mantienen su contenido. - EPROM (Erasable Prog..). Son iguales a las anteriores, pero est permitido borrar su contenido para reprogramarlas. El borrado se realiza por la aplicacin de luz ultravioleta, a travs de una ventanilla de cuarzo en su encapsulado. - EEPROM (Electrical Eraseble..). Iguales a las anteriores pero el borrado se realiza por la aplicacin de seales elctricas. - RAM (Random Access Memory). O memorias de acceso aleatorio. Est permitido escribirlas y borrarlas elctricamente. Su lectura y escritura son muy veloces. Ante una falta de energa su contenido se pierde, por lo que deben usarse alimentadas con pilas de Litio (duracin de la pila ms o menos 5 aos). Estas dos ltimas son las ms usadas en la actualidad.[16] 3) Unidades de Entrada: Son los dispositivos bsicos por donde llega la informacin de los sensores. Vienen con distintas posibilidades. - Analgicas. Se deben usar cuando la entrada corresponde a una medida de por ejemplo: temperatura, presin, etc. En su interior tienen un dispositivo que convierte la seal analgica a digital (conversor A/D). Vienen en distintos rangos de tensin e intensidad. (por ejemplo 0 a 10V, 0 a +- 10V, 4 a

20mA, etc.). La resolucin puede ser de 8 o 12 bits. PLC. Digitales. Son las ms utilizadas y corresponde a seales todo/nada. O sea la presencia o no de una tensin (por ejemplo de fines de carrera, termostatos, pulsadores, etc.). Esta tensin puede ser alterna (0220V, 0-110V) o continua (generalmente 0-24V). [16]

4) Unidades de Salida: Son los bloques bsicos que excitarn los actuadores. Al igual que las entradas pueden ser analgicas o digitales. - Analgicas. Se deben usar cuando el actuador que se debe activar es analgico (por ejemplo una vlvula modulante, un variador de velocidad, etc.). En este caso se dispone de un dispositivo interno que realiza el proceso inverso al de las entradas analgicas, un conversor D/A. - Digitales. Vienen de tres tipos. Con salida a triac, a rel o a transistor. En el primer caso es exclusivamente para corriente alterna. En el segundo puede ser para continua o alterna. En el caso de salida a transistor es exclusivamente para continua. Soportan en todos los casos corrientes entre 0,5 y 2 A. [16] 5) Lenguajes de Programacin: Son las reglas por las cules se le escribe el programa al PLC. Es ms bien una caracterstica del dispositivo programador. Existen diferentes lenguajes que el usuario puede elegir de acuerdo a su gusto o experiencia. - Listado de instrucciones. Como su nombre lo indica se trata de introducir una lista de instrucciones que debe cumplir el autmata. - Con smbolos lgicos. La programacin se realiza usando smbolos similares a los que vimos para las compuertas lgicas. - Con smbolos de contactos. Es el ms popular y la programacin se lleva a cabo usando redes de contactos (ladder). [16] 6) Equipos o Unidades de Programacin: Son los dispositivos que nos permitirn entrar el programa. Son tres los tipos que se disponen. - Tipo calculadora. Constan de un teclado y un visor (como si fuera una calculadora). En el visor se puede ver una o dos lneas del programa. Son muy tiles para realizar modificaciones o ajustes a la par de la mquina. - Consola. Son un tipo intermedio entra los anteriores y las PC. Permite ver hasta 20 o 30 lneas de programa - PC. Normalmente cualquier computadora PC, con el software correspondiente y la interfaz adecuada permite la programacin de los PLC. Su utilidad es mayor cuando se trabaja con grandes autmatas programndolos en las oficinas de programacin. [16] 7) Tamao de los PLC: El tamao se lo determina generalmente por la cantidad de entradas y salidas disponibles. Pudiendo variar entre 10 E/S

hasta varios miles. Las denominaciones son: nano-autmatas, micro-autmatas, etc. [16] VI. TEMPORIZADORES El temporizador es un dispositivo, con frecuencia programable, que permite medir el tiempo. La primera generacin fueron los relojes de arena, que fueron sustituidos por relojes convencionales y ms tarde por un dispositivo ntegramente electrnico. Cuando trascurre el tiempo configurado se hace saltar una alarma o alguna otra funcin a modo de advertencia. A. Temporizador simple fijo En estos equipos existe un nico tiempo fijo de trabajo. Este tipo de temporizadores pueden trabajar con retardo a la conexin, es decir, al energizar el equipo, se espera el tiempo establecido como retardo, y se activa el rel; o con retardo a la desconexin, cuando se energiza el equipo automticamente se activa el rel de salida por un tiempo establecido, y luego se desactiva. En esta clase de temporizadores no se tiene ningn tipo de regulacin de tiempo. B. Temporizador Simple Variable: La diferencia que existe con el descripto anteriormente, es que permite una regulacin del tiempo de trabajo por medio de un preset de vuelta, aumentando en sentido horario y disminuyendo en sentido antihorario. En los temporizadores simples el tiempo de retardo a la conexin, se indica en un adhesivo ubicado en un lateral del gabinete. C. Temporizador doble fijo En esta clase de equipos, existen dos tiempos de trabajo. Los tiempos son fijos, y diferenciados como tiempo de MARCHA (Rel de salida activado), y PARADA (Rel de salida desactivado). Por ejemplo, un temporizador doble fijo 3-30, mantendr activa su salida rel durante 3 minutos e inactiva durante 30 minutos, repitiendo su ciclo indefinidamente. Los tiempos de MARCHA y PARADA, son indicados en un adhesivo ubicado en un lateral del gabinete. D. Temporizador doble variable La diferencia con el modelo anterior, es que permite la regulacin de los tiempos de trabajo (MARCHA - PARADA), a travs de dos preset vuelta ubicados en el frente del equipo. VII. CONTADORES

Esta ser la mayor frecuencia (rapidez de pulsos a contar) que es capaz de seguir el contador, este valor depender de la tecnologa utilizada en su fabricacin y del diseo del contador. 2) Cdigo de contaje: El cdigo binario utilizado para realizar el contaje de los impulsos puede ser cualquiera. Si el contador est integrado en un C.I. dicho cdigo vendr especificado en sus hojas de caractersticas. 3) Capacidad de contaje o Mdulo del contador: El nmero de estados diferentes por lo que pasa un contador antes de volver a su estado inicial se denomina mdulo del contador o capacidad de contaje, este parmetro determina el nmero de biestables que ha de tener el contador. B. Tipos de contadores 1) Contadores asncronos Son aquellos en los que las entradas de reloj que los gobiernan no actan simultneamente en todos los flip-flops sino secuencialmente, es decir, los impulsos a contar no se aplica a las entradas de reloj de todos los flip-flops a la vez, sino generalmente slo a la del primero, y las entradas de reloj del resto son gobernadas por las salidas del biestable precedente. La estructura ms simple de un contador es la que se muestra en la figura.

Fig. 49. Contador asncrono

Se trata de un contador asncrono ya que la entrada de reloj de los cuatro biestables no es comn. En este caso, al disponer de cuatro biestables, el contador ser de mdulo 16 ya que disponemos de 16 estados de salida diferentes (0000 1111) La entrada del contador es la entrada de reloj del primer biestable A, su salida (QA) se conecta a la entrada de reloj del siguiente biestable y as sucesivamente. Como las entradas JK de todos los biestables estn conectadas a 1, stos cambiarn de estado en los flancos de bajada de la entrada de reloj de cada uno de ellos. El principal inconveniente de los contadores asncronos es su relativa lentitud debida principalmente a que los biestables conmutan de forma secuencial, y por lo tanto van sumando sus tiempos de propagacin. 2) Contadores sncronos Como hemos visto anteriormente, una de las limitaciones de los contadores asncronos era que debamos esperar como mnimo el tiempo de retardo del caso peor para obtener una salida fiable, esto limitaba la frecuencia mxima de dichos contadores. Para trabajar a frecuencias superiores, aplicaremos los impulsos a contar simultneamente en las entradas de

A. Caractersticas de los contadores. 1) Frecuencia mxima de los impulsos a contar:

reloj de todos los biestables, y en las entradas sncronas se aplicarn las seales adecuadas para que el contador pase por los estados deseados. El mtodo de diseo de los contadores sncronos consiste en realizar una tabla de verdad cuyas entradas sean los estados por los que se desea que pase el contador, y cuyas salidas sean los estados lgicos que debemos de aplicar a las entradas sncronas para obtener los estados lgicos deseados. VIII. HMI La sigla HMI es la abreviacin en ingles de Interfaz Humano Maquina. Los sistemas HMI podemos pensarlos como una ventana de un proceso. Esta ventana puede estar en dispositivos especiales como paneles de operador o en una computadora. Los sistemas HMI en computadoras se los conoce tambin como software HMI (en adelante HMI) o de monitoreo y control de supervisin. Las seales del procesos son conducidas al HMI por medio de dispositivos como tarjetas de entrada/salida en la computadora, PLCs (Controladores lgicos programables), RTU (Unidades remotas de I/O ) o DRIVEs (Variadores de velocidad de motores). Todos estos dispositivos deben tener una comunicacin que entienda el HMI. A. Funciones del HMI Monitoreo. Es la habilidad de obtener y mostrar datos de la planta en tiempo real. Estos datos se pueden mostrar como nmeros, texto o grficos que permitan una lectura ms fcil de interpretar. Supervisin. Esta funcin permite junto con el monitoreo la posibilidad de ajustar las condiciones de trabajo del proceso directamente desde la computadora. Alarmas. Es la capacidad de reconocer eventos excepcionales dentro del proceso y reportarlo estos eventos. Las alarmas son reportadas basadas en lmites de control preestablecidos. Control. Es la capacidad de aplicar algoritmos que ajustan los valores del proceso y asi mantener estos valores dentro de ciertos lmites. Control va ms all del control de supervisin removiendo la necesidad de la interaccin humana. Sin embargo la aplicacin de esta funcin desde un software corriendo en una PC puede quedar limitada por la confiabilidad que quiera obtenerse del sistema. Histricos. Es la capacidad de muestrear y almacenar en archivos, datos del proceso a una determinada frecuencia. Este almacenamiento de datos es una poderosa herramienta para la optimizacin y correccin de procesos.
Fig. 50. Estructura general del software del HMI

B. Tipos de Software de Supervisin y Control para PC Lenguajes de programacin visual como Visual C++ o Visual Basic. Se utilizan para desarrollar software HMI a medida del usuario. Una vez generado el software el usuario no tiene posibilidad de re-programarlo. Paquetes de desarrollo que estn orientados a tareas HMI. Pueden ser utilizados para desarrollar un HMI a medida del usuario y/o para ejecutar un HMI desarrollado para el usuario. El usuario podr re-programarlo si tiene la llave (software) como para hacerlo. Ejemplos son FIX Dynamics, Wonderware, PCIM, Factory Link, WinCC.

C. Tareas de un Software de Supervisin y Control Permitir una comunicacin con dispositivos de campo. Actualizar una base de datos dinmica con las variables del proceso. Visualizar las variables mediante pantallas con objetos animados (mmicos). Permitir que el operador pueda enviar seales al proceso, mediante botones, controles ON/OFF, ajustes continuos con el mouse o teclado. Supervisar niveles de alarma y alertar/actuar en caso de que las variables excedan los lmites normales. Almacenar los valores de las variables para anlisis estadstico y/o control. Controlar en forma limitada ciertas variables de proceso. IX. ENTRADAS Y SALIDAS ANALGICAS A. Entradas analgicas Los mdulos de entrada analgicas permiten que los autmatas programables trabajen con accionadores de mando analgico y lean seales de tipo analgico como pueden ser la temperatura, la presin o el caudal. Los mdulos de entradas analgicas convierten una magnitud analgica en un nmero que se deposita en una variable interna del autmata. Lo que realiza es una conversin A/D, puesto que el autmata solo trabajar con seales digitales. Esta conversin se realiza con una

precisin o resolucin determinada (nmero de bits) y cada cierto intervalo de tiempo (periodo muestreo). Los mdulos de entrada analgica pueden leer tensin o intensidad. El proceso de adquisicin de la seal analgica consta de varias etapas: Filtrado Conversin A/D Memoria interna

REFERENCIAS [1] emagister. [Online]. Available: http://grupos.emagister.com/imagen/tipos_de_sensore s/17526-430139. Sensores Inductivos, Departamento de Tecnologa Electrnica Universidad de, 2007. [Online]. Available: http://www.dte.uvigo.es/recursos/inductivos/INDUCT IVOS/Frames.htm. Sensores, Curso 177051 SENA, 2011. [Online]. Available: https://encrypted-tbn1.gstatic.com/images? q=tbn:ANd9GcQLSrRJj6XptDTvtkFK2dtt7uEIU5A9fv6yMFS0RtmeXkuAMZa. Sensores Capacitivos, Departamento de Tecnologa Electrnica Universidad de, 2007. [Online]. Available: http://www.dte.uvigo.es/recursos/capacitivos/funciona miento/_funcionamiento.htm. E. (Atom), Sensores de proximidad, Sensor Capacitivo, 2011. [Online]. Available: http://sensoresdeproximidad.blogspot.com/. Ospajodaes, Temporizadores, 2011. [Online]. Available: http://temporiza177062.blogspot.com/2011_06_01_ar chive.html. M. Angel, Sensor Fotoelctrico, MEI Electricidad Industrial, 2011. [Online]. Available: http://miguelangelmei.blogspot.com/2011/06/sensorfotoelectrico.html. Miguel, Mediciones Industriales, Sensores Fotoelctricos, 2008. [Online]. Available: http://medicionesindustrialesvelandia.blogspot.com/2008/07/sensoresfotoelctricos.html. Ingeniera de Sistemas y Automtica ndice Introduccin, SENSORES Y ACTUADORES Ingeniera de Sistemas y Automtica ndice Introduccin Clasificacin, pp. 131. D. General, ENCODER ABSOLUTO. Buenos Aires, pp. 10001001. Sensores analgicos utilizados en la Automatizacin Industrial, Costa Rica, 2008. R. Sensors, Catlogo sensores de flujo. p. 16, 2001. M. Sigma, Sensores ultrasonicos, in E.I.R.L, p. 33.

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B. Salidas analgicas Los mdulos de salida analgica permiten que el valor de una variable numrica interna del autmata se convierta en tensin o intensidad. Lo que realiza es una conversin D/A, puesto que el autmata solo trabaja con seales digitales. Esta conversin se realiza con una precisin o resolucin determinada (nmero de bits) y cada cierto intervalo de tiempo (periodo muestreo). Esta tensin o intensidad puede servir de referencia de mando para actuadores que admitan mando analgico como pueden ser los variadores de velocidad, las etapas de los tiristores de los hornos, reguladores de temperatura... permitiendo al autmata realiza funciones de regulacin y control de procesos continuos. El proceso de envo de la seal analgica consta de varias etapas: Aislamiento galvnico Conversin D/A Circuitos de amplificacin y adaptacin. Proteccin electrnica de salida. X. CONCLUSIONES

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[8] Es necesario conocer los tipos de sensores, actuadores, controladores que se pueden encontrar en los diferentes tipos de procesos industriales, con el fin de poder saber el funcionamiento de los mismos en las industrias. Debido a la variedad de PLC, HMI, sensores y actuadores debemos tener en cuenta la aplicacin, el costo- beneficio, requerimientos del propietario y operarios. En el proceso de seleccin de los instrumentos operadores, actuadores, sensores y HMI, estudiados encontramos una gran variedad en mercado, debido a ello la implementacin debe ser estudiada para evitar que exista perjuicio por falta de repuestos, garantas o valores nominales de trabajo. [9]

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[14] [15]

J. Lpez, Sensores de Presin . Taller de Proyecto en Control I, Santiago de Chile, 2005. E. SERRANO, M. PEA, L. SILVA, H. RODRIGUEZ, and R. BADILLO, actuadores091002122105-phpapp02 (1). p. 25.

[16]

P. L. Controller, G. Motor, G. Motor, and R. L. Logic, Tema 3: Autmatas Programables . ( PLC ). Implementacin I, pp. 16, 1974.

[1] 1989.