Vibr Mec

Asi gnat ur a: VIBRACIONES MECANICAS
Si gl a: MEC - 888
Docent e: Ing. Jaime G. Molina Perez

OBJETIVOS DE LA ASIGNATURA

Desar r ol l ar en el est udi ant e l a capaci dad de i dent i f i car , anal i zar y
r esol ver pr obl emas asoci ados con el f enmeno de l as vi br aci ones
mecni cas, ut i l i zando model os mat emt i cos que l e per mi t an si mul ar
si t uaci ones r eal es que se pr esent an en el campo de l a Di nmi ca
Est r uct ur al , el Di seo de Maqui nar i a y Equi po, y el Mant eni mi ent o
Pr event i vo y Cor r ect i vo de l os mi smos.

HORARIO DE CLASES: Mi r col es 18: 30 a 21: 30 ( Aul a Post Gr ado)

MODALIDAD DE AVANCE DE MATERIA

El mt odo de enseanzaapr endi zaj e a apl i car se en l a asi gnat ur a es el
mt odo aut odi dact a. Se asi gnar el cont eni do por cap t ul os, segn el
l i br o de t ext o de l a mat er i a.

Cada par t e t er i ca de cada cap t ul o en su cont eni do se di vi di r en
dos par t es con i gual nmer o de pgi nas ( except o el pr i mer cap t ul o
que se consi der a una sol a uni dad) ; y cada par t e ser asi gnaci n de
est udi o semanal j unt ament e con l os pr obl emas pr opuest os al f i nal de
cada cap t ul o.

En cada cl ase se deber ent r egar un r esumen manuscr i t o de un mxi mo
de dos hoj as t amao car t a, de l a par t e per t i nent e al est udi o semanal
asi gnado. La eval uaci n de est os r esmenes en l a t ot al i dad del nmer o
al canzado en el semest r e, asi gnar ci er t o por cent aj e de cal i f i caci n.

En cada cl ase se r i nde un examen pr evi o de cont r ol de l ect ur a de l a
par t e t er i ca asi gnada al est udi o semanal , el cual i ncl ui r pr obl emas
el ement al es. La eval uaci n de est os exmenes en l a t ot al i dad del
nmer o de l os mi smos en el semest r e, asi gnar ci er t o por cent aj e de
cal i f i caci n.

La cl ase se concl uye con una sesi n de di scusi n gr upal ent r e l os
al umnos y el docent e de l a asi gnat ur a, l a cual ser vi r si mpl ement e
como sesi n de r eaf i r maci n y acl ar aci n de l os concept os f unda-
ment al es asi mi l ados en el t r anscur so de l a semana por el est udi o de
l a t emt i ca asi gnada como t r abaj o i ndi vi dual .

La cl ase post er i or a l a f i nal i zaci n de un det er mi nado cap t ul o,
obl i ga al est udi ant e a ent r egar en di cha opor t uni dad l a sol uci n de
un m ni mo de 10 pr obl emas pr opuest os ( pr obl emas de pr ct i ca) por cada
cap t ul o que se asi gne como mat er i a de est udi o. El nmer o t ot al de
pr obl emas ent r egados hast a l a f i nal i zaci n del semest r e asi gnar
ci er t o por cent aj e de cal i f i caci n en est e r ubr o. La asi gnaci n de l a
cal i f i caci n ser ef ect uada segn el si gui ent e esquema:

Nmer o m ni mo de pr obl emas obl i gat or i os 10 %
Nmer o de pr obl emas en exceso al m ni mo 20 %
( asi gnado en f or ma pr opor ci onal y r el at i va
al nmer o mxi mo de pr obl emas en exceso del
al umno que puso mayor esf uer zo en est e t em)

Se r endi r n t r es exmenes par ci al es dur ant e el semest r e; cada uno de
el l os como asi gnaci n de aut oeval uaci n del apr endi zaj e per sonal .
Est os exmenes ser n pl ant eados un par de d as pr evi os a l a cl ase
semanal que est det er mi nada por el hor ar i o asi gnado a l a asi gnat ur a.
La ent r ega de est e examen ser r eal i zada en el d a de cl ase semanal
i nmedi at ament e post er i or a l a f echa en l a que f ue pl ant eado el mi smo.
La eval uaci n de est os exmenes asi gnar ci er t o por cent aj e de
cal i f i caci n.

SISTEMA DE EVALUACIN: Resmenes de Cap t ul o 10 %
Exmenes de Cont r ol de Lect ur a 40 %
Pr obl emas de Pr ct i ca 30 %
Exmenes Par ci al es 20 %
- - - - - - - - - -
TOTAL 100 %

Indice de Contenido
1. Conceptos fundamentales 1
1.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2. Modelos matematicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2.1. Grados de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2.2. Ecuaciones de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2.3. Elementos de los modelos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
Problemas propuestos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2. Modelos matematicos 17
2.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.2. Modelos de un grado de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.2.1. Modelos con parametros concentrados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.2.2. Modelos consistentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.3. Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3. Sistemas de un grado de libertad 37
3.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.2. Ecuacion de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.3. Movimiento noamortiguado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.3.1. Oscilacion libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.4. Oscilacion forzada noamortiguada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.4.1. Funcion de Green . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.4.2. Respuesta mediante razonamiento fsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
i
ii

INDICE DE CONTENIDO
3.5. Movimiento amortiguado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.5.1. Movimiento libre amortiguado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
3.5.2. Forma estandar de la ecuacion de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.6. Movimiento forzado amortiguado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
3.6.1. Respuesta mediante razonamiento fsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
3.7. Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4. Exitacion armonica 77
4.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.2. Oscilacion noamortiguada. Exitacion armonica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.2.1. Espectro de respuesta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
4.2.2. Resonancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.3. Oscilacion amortiguada. Excitacion armonica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
4.3.1. Espectro de respuesta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.3.2. Aislamiento de la vibracion. Exitacion armonica . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.4. Exitacion armonica de amplitud variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
4.4.1. Balanceo de rotores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
4.5. Evaluacion del amortiguamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
4.6. Exitacion periodica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
4.6.1. Respuesta del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
4.6.2. Maquinas de movimiento alterno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
4.7. Medicion de la vibracion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
4.8. Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
5. Excitacion transitoria 139
5.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
5.2. Excitacion transitoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
5.2.1. Respuesta a excitacion transitoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
5.3. Exitacion tipo impulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
5.3.1. Naturaleza de la excitacion impulsiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
INDICE DE CONTENIDO iii

5.4. Espectros de respuesta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
5.4.1. Pulso rectangular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
5.4.2. Pulso triangular creciente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
5.5. Analisis aproximado Excitacion tipo impulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
5.5.1. Sistemas noamortiguados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
5.5.2. Sistemas amortiguados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
5.6. Aislamiento al impulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
5.7. Movimiento de apoyo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
6. Metodos numericos 169
6.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
6.2. Integracion numerica de la ecuacion diferencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
6.2.1. Metodo paso a paso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
6.2.2. Metodo de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
6.2.3. Metodo de RungeKutta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
6.3. Evaluacion numerica de la integral de convolucion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
7. Sistemas de varios grados de libertad 189
7.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
7.1.1. Convenciones de notacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
7.2. Condiciones de equilibrio dinamico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
7.3. Sistemas de parametros distribudos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
7.3.1. Seleccion de grados de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
7.3.2. Funciones de interpolacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
7.3.3. Construccion del modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
7.4. Propiedades del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
7.4.1. Matriz de masa del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
7.4.2. Matriz de rigidez del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
7.4.3. Matriz de amortiguamiento del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
7.4.4. Vector de cargas del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
iv

INDICE DE CONTENIDO
7.4.5. Ecuacion de movimiento del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
7.5. Condensacion estatica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
7.6. Formulacion energetica general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
8. Evaluacion de la respuesta 239
8.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
8.2. Vibracion libre noamortiguada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
8.3. Propiedades modales de vibracion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
8.3.1. Relaciones de ortogonalidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
8.3.2. Matrices modales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
8.4. La matriz de exibilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
8.5. La matriz dinamica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
8.6. Vibracion forzada noamortiguada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
8.6.1. Condiciones iniciales en coordenadas normalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
8.7. Vibracion forzada amortiguada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
8.7.1. Especicacion del amortiguamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
8.8. Respuesta elastica del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
A. El principio de superposicion 273
B. Funciones singulares 279
Captulo 1
Conceptos fundamentales
La dinamica, dentro del contexto de la mecanica, es el estudio de los cuerpos, o conjuntos de
partculas, en movimiento. La dinamica se divide en dos campos: la cinematica, la cual estudia la
geometra del movimiento, relacionando el desplazamiento, la velocidad, la aceleracion y el tiempo,
sin hacer referencia a las causas provocadoras del movimiento (las fuerzas o momentos); y la cinetica,
la cual estudia la relacion entre las fuerzas que act uan sobre un cuerpo, la masa del mismo y su
movimiento, permitiendo predecir los movimientos resultantes que causan las fuerzas y/o momentos
aplicados, o determinar las acciones externas necesarias para producir un movimiento dado con ciertas
caractersticas preespecicadas.
Si el cuerpo se considera como una unidad y se desprecian las deformaciones relativas entre sus
diferentes partes, se aplican los principios de la dinamica de cuerpos rgidos. Cuando es apropiado tener
en cuenta los desplazamientos relativos entre las diferentes partes del cuerpo, se aplican los principios
de la dinamica de cuerpos exibles. Para los problemas de interes en este texto, los efectos de la
mecanica relativista (variaciones de los parametros la masa especialmente debido al movimiento,
comparados con el movimiento de la luz) son considerados absolutamente despreciables, de modo que
los movimientos resultantes son gobernados por las leyes de la mecanica Newtoniana.
Cuando un cuerpo se desplaza de una posicion estatica de equilibrio estable, el cuerpo tiende a
volver a esta posicion al verse afectado por la accion de fuerzas y/o momentos (cuplas) que tienden
a restablecer la situacion de equilibrio original; este puede ser el caso de las fuerzas gravitacionales
en un pendulo, o de las fuerzas elasticas impuestas por un resorte en el caso de una masa conectada
en un extremo de el. En general en el instante que el cuerpo vuelve a su posicion de equilibrio tiene
alguna velocidad que lo lleva mas alla de esa posicion, hasta alcanzar otra en la que instantaneamente
se detiene e invierte su movimiento, presentandose as una oscilacion alrededor del punto de equilibrio.
Estas oscilaciones en el campo de la mecanica se denominan vibraciones.
As, las vibraciones, u oscilaciones, pueden ser vistas como un subconjunto de la dinamica, en la
cual un sistema esta sujeto a fuerzas restitutivas que permiten el movimiento hacia un lado y otro de
una posicion de equilibrio; donde un sistema es denido como un ensamble de partes o elementos inter
conectados actuando juntos como un todo. Las fuerzas restauradoras surgen debido a la elasticidad de
los materiales involucrados en el fen omeno de movimiento, o debido a la accion del campo gravitatorio
actuante sobre el mismo.
1.1. Introducci on
Como indicamos anteriormente, las vibraciones pueden considerarse uctuaciones de movimiento
alrededor de cierta posicion de equilibrio (generalmente estatica). Una vibracion se inicia cuando un
elemento inercial es desplazado de su posicion de equilibrio, debido a cierto monto de energa impartida
al sistema a traves de una fuente externa. Una accion restauradora (fuerza o momento) obliga al
1
2 CAP
ITULO 1. CONCEPTOS FUNDAMENTALES

elemento a retornar a su condicion de equilibrio inicial. El movimiento oscilatorio que se presenta del
modo anteriormente descrito, podra ser atenuado hasta desaparecer si act uan acciones de caracter
disipativo de energa (como fuerzas de rozamiento o de amortiguacion, por ejemplo); o mantenerse de
manera contnua, si la accion perturbadora externa mantiene su presencia.
Los problemas de mecanica estructural donde la perturbacion aplicada es dependiente del tiempo,
tienen un tratamiento particular y su estudio se halla cubierto por las tecnicas derivadas de la mecanica
general (mas propiamente la dinamica) que se han agrupado para constituir una disciplina llamada
dinamica estructural.
La dinamica estructural estudia las vibraciones de cuerpos exibles, aunque en muchos casos las
deformaciones relativas entre algunas partes de la estructura son de un orden de magnitud tan peque na,
que pueden aplicarse los principios de la dinamica de cuerpos rgidos en algunas porciones de la
estructura.
La dinamica estructural se ha desarrollado ampliamente a partir de la aparicion del computador
digital. Sus fundamentos se remontan m as de dos siglos y medio atras, pero puede decirse que el
enfoque moderno proviene de las ultimas cuatro decadas.
La soluci on de problemas donde se halla involucrado el tiempo como parametro, ademas de las coor-
denadas espaciales, requiere evidentemente un esfuerzo mayor al tener que evaluar el comportamiento
de la estructura a diferentes intervalos de tiempo, o si es que es necesario para conocer la historia
completa de la respuesta.
Cualquier intento para resolver el problema, debera comenzar por formular las ecuaciones de mo-
vimiento; pero esto sera logrado luego de formular un modelo que sea susceptible de ser analizado y
que ademas reeje las caractersticas preponderantes del prototipo real, ademas de que el esfuerzo que
se requiere para el analisis del problema sea consistente con la aproximacion deseada en las soluciones.
1.2. Modelos matematicos
En su mayor parte, los sistemas de ingeniera son tan complicados que su respuesta a los estmulos
externos es difcil de determinar exactamente. Todava mas, la habilidad de pronosticar el comporta-
miento de un sistema es esencial para el dise no del mismo. En tal caso, es necesario formular un modelo
simplicado actuando como un sustituto para el sistema verdadero.
Resumidamente, el proceso consiste en identicar los componentes constituyentes, determinar las
caractersticas dinamicas de los componentes individuales, quizas experimentalmente, y ensamblar
dichos componentes en un modelo representativo de todo el sistema que es puesto en estudio. Los
pasos de detalle en la aplicacion de este procedimiento son los que presentamos a continuacion
Identicacion El sistema a ser modelado es abstrado de sus entorno, y son identicados los efectos
de este sobre el sistema. Se especica la informacion a ser obtenida desde el proceso de modelado.
Y nalmente, son identicadas las constantes conocidas y los parametros variables.
Hipotesis Se plantean una serie de suposiciones (hipotesis) para simplicar el modelado. Si todos
los efectos son incluidos en el modelo de un sistema fsico, las ecuaciones resultantes son general-
mente tan complicadas que una solucion matematica cerrada es imposible. Cuando son usadas
hipotesis adecuadas, un sistema fsico aproximado es hecho modelo. Una aproximacion debe ser
hecha si la solucion para el problema reducido que considera la hipotesis es mas facil de obtenerse
que la solucion para el problema original y si la suposicion incorporada hace que el modelo arroje
resultados que son sucientemente exactos para el uso previsto.
Ciertas hipotesis implcitas se usan para el modelado de la mayora de sistemas fsicos, las que
raramente son mencionadas explcitamente. Las hipotesis implcitas usadas a lo largo de este
libro incluyen:
1. Las propiedades fsicas son funciones contnuas de las variables espaciales. Esta hipotesis de
continuidad implica que el sistema puede ser tratado como una pieza contnua de materia.
1.2. MODELOS MATEM
ATICOS 3
2. El globo terraqueo (donde se producen los fenomenos de vibracion que seran de nuestro
interes) se constituye en un sistema de referencia inercial, lo que permite la aplicacion de la
mecanica Newtoniana.
3. Los efectos de la mecanica relativstica (de nivel atomico) no son considerados en el analisis.
4. La intensidad de la gravedad terrestre es el unico campo de fuerza externo que se considera.
5. El sistema considerado no esta sujeto a reacciones nucleares, reacciones qumicas, transfe-
rencia de calor externa, y otras fuentes de energa termica.
6. Todos los materiales son isotropos, homogeneos, y tienen comportamiento de respuesta
lineal.
7. Se aplican todas las hipotesis de la mecanica y resistencia de materiales basica, a menos que
se indique lo contrario.
Todos los sistemas fsicos en su comportamiento son eminentemente nolineales por naturaleza. El
modelado matematico exacto de estos sistemas conduce a ecuaciones diferenciales nolineales, las
cuales en generalidad no poseen solucion analtica. Puesto que se conocen soluciones exactas para
las ecuaciones diferenciales lineales, las hipotesis mencionadas anteriormente, y otras especcas
al problema que esta siendo analizado, se incluyen para linealizar el problema y obtener un
sistema fsico reducido que sea suceptible de ser modelado matematicamente.
Formulacion Signica la traduccion de la descripcion fenomenologica del sistema fsico hacia
ecuaciones matematicas que se obtienen aplicando las leyes fundamentales de la mecanica y las
ecuaciones constitutivas del medio material que compone el sistema fsico en analisis.
Entre las leyes fundamentales podemos mencionar a la conservacion de la masa, conservacion
de la energa, conservacion del momentum (tanto traslacional como angular) y las leyes de la
termodinamica. La conservaci on del momentum (o cantidad de movimiento) es la unica ley fsica
signicativa en aplicacion a los sistemas vibratorios, ya que las otras leyes no tienen relevancia
en el analisis o se cumplen de principio por las hipotesis adoptadas. En cuanto a las ecuaciones
constitutivas, estas proveen informacion acerca del comportamiento mecanico de los materiales
en los elementos utilizados en la construccion o fabricacion del sistema.
Restricciones La aplicacion de restricciones geometricas es a menudo necesario para completar el
proceso de modelado, las cuales pueden establecerse como relaciones de tipo cinematico relacio-
nados a posiciones, velocidades y aceleraciones necesarias para formular condiciones de borde al
problema matematico o condiciones iniciales de movimiento.
Solucion El modelado matematico de un sistema fsico conduce a un problema matematico, el
cual obviamente debe resolverse para hallar la solucion que representa la respuesta del modelo a
las inuencias externas que act uan sobre el.
El modelado matematico de los problemas de vibraciones mecanicas conducen a ecuaciones dife-
renciales. Las soluciones analticas exactas, cuando ellas existen, son preferibles a las soluciones
numericas o aproximadas mediante procesos de discretizacion. Afortunadamente existen solucio-
nes analticas exactas para una gran mayora de problemas lineales de relativa complejidad, y
tambien soluciones aproximadas para los problemas de elevada complejidad.
Interpretacion Luego de haber obtenido la solucion matematica asociada con el modelo elaborado
para un caso determinado, la interpretacion fsica de los resultados hallados es un importante
paso nal en el proceso de modelado. En las ciertas situaciones esto puede suponer en traducir
gracamente las conclusiones generales de la solucion matematica, puede involucrar el desarrollo
de curvas y/o abacos tabulares de datos de dise no, o podra requerir solamente simple algebra y
aritmetica para llegar a una conclusion para el problema especco.
4 CAP

1.2.1. Grados de libertad
El modelado matematico de un sistema fsico requiere la seleccion de una serie de variables que
describen su comportamiento. La variables dependientes son las variables que describen el comporta-
miento fsico del sistema. Ejemplos de variables dependientes son: el desplazamiento de una partcula
en un sistema dinamico vibratorio, las componentes del vector velocidad en un ujo uido, o la tem-
paeratura en la transferencia de calor; y otros. Las variables independientes son las variables debido a
las cuales las variables dependientes cambian. Esto es, las variables dependientes son funciones de las
variables independientes.
Una variable independiente para los problemas vibratorios dinamicos es el tiempo; en un ujo uido,
el vector velocidad es dependiente de las coordenadas espaciales de posicion y el tiempo, que seran
las variables independientes; y en la transmision de calor la temperatura es funcion de la posicion (las
coordenadas espaciales) y el tiempo, que en este caso son las variables independientes.
Como ser a aclarado posteriormente, la respuesta de un sistema esta referida a un n umero de coor-
denadas independientes llamadas grados de libertad; en consecuencia una denicion sera: Se dice que
un sistema tiene uno o mas grados de libertad, dependiendo del n umero de coordenadas indepen-
dientes necesarias para denir su conguracion en todo instante; o dicho de otro modo, el n umero de
coordenadas independientes necesarias para determinar la respuesta temporal del sistema.
En consecuencia, el n umero de ecuaciones requeridas sera consistente con el n umero de grados
de libertad necesarios para denir el problema. La Figura 1.1 muestra un conjunto de ejemplos de
sistemas, los cuales tienen un solo grado de libertad.
k
m
x
(a)
L
g

m
(b)
k
t
J
(c)
x
k
m, J
(d)
L
g
m
k
x
(e)
k
m
x
2
x
1 = f(t)
(f)
Figura 1.1: Sistemas de un solo grado de libertad
En cada uno de los ejemplos (a), (b) y (c) la conguracion esta denida por la unica coordenada
posicional mostrada. En cada uno de los ejemplos (d) y (e) cualquiera de las coordenadas: x o pueden
ser igualmente utilizadas, pero en ambos casos las dos variables estan relacionadas por la geometra del
1.2. MODELOS MATEM
ATICOS 5
sistema y no son independientes una de la otra. En el ejemplo (f), x
1
es prescrita por una restriccion
externa y en cualquier instante dado tiene un valor completamente denido por la funcion que describe
su variacion temporal; solamente x
2
podra ser escogida arbitrariamente y en consecuencia el sistema
tiene un solo grado de libertad.
En la Figura 1.2 cada uno de los sistemas tiene dos grados de libertad y para cada uno de ellos
son necesarias dos coordenadas para denir su conguracion. Debe notarse que el termino coordenada
es usado aqu en un sentido mas general que en la simple geometra descriptiva. En la Figura 1.2(a),
por ejemplo, x
1
y x
2
son coordenadas separadas y distintas, a un cuando ellas se denan a lo largo del
mismo eje o direccion espacial.
k
m
x
2
k
m
x
1
1 2
2 1
(a)
k
t
J
J
2
1
1
2
(b)
L
g
L
m
2
1
1
1
2
2
(c)
m
k
x
1
1
k
x
2
2
k
3
(d)
Figura 1.2: Sistemas de dos grados de libertad
Si un sistema consiste de un n umero establecido de cuerpos rgidos interconectados mediante
dispositivos exibles (resortes), el mismo tendra un n umero nito de grados de libertad, ya que su
conguracion en todo instante esta denida cuando la posicion de todas las masas se especica. La
posici on relativa de dos partculas cualesquiera en un cuerpo rgido permanece inalterable mientras el
movimiento de todo el cuerpo ocurre. Todos los ejemplos en las Figuras 1.1 y 1.2 caen en esta categora.
Cualquier serie de n coordenadas cinematicamente independientes para un sistema con n grados de
libertad es llamada una serie de coordenadas generalizadas. La eleccion de coordenadas generalizadas
usadas para describir el movimiento de un sistema no es unica. Las coordenadas generalizadas son las
variables dependientes para un problema de vibracion, y son funciones de la variable independiente:
el tiempo. Si la historia temporal de las coordenadas generalizadas es conocida; el desplazamiento,
velocidad y aceleracion de cualquier partcula en el sistema puede ser determinada usando las relaciones
que plantea la cinematica.
Ejemplo 1.1.
En la Figura 1.3 se muestra un liston rgido articulado jamente en un extremo y conectado a un
resorte en su otro extremo. Si este sistema efect ua oscilaciones de peque na amplitud (por ejemplo
6 CAP

al desplazarlo de su conguracion de equilibrio estatico, y luego soltarlo), determinar el n umero de
grados de libertad del sistema y especicar las coordenadas generalizadas necesarias para describir su
comportamiento dinamico vibracional.
k
m
1
m
2
c
Figura 1.3: Sistema oscilante listonresorte
Solucion
En el esquema se muestra una conguracion del sistema durante la fase de movimiento vibratorio,
donde se aprecia que inicialmente podemos identicar las coordenadas mostradas (u, ) como posibles
grados de libertad. Pero, podemos armar que este sistema posee simplemente un solo grado de libertad,
porque si escogemos cualquier partcula a una distancia l desde el extremo articulado; la misma tiene
una posicion horizontal x = l cos

= l y un desplazamiento vertical y = l sin

= l. La deformacion
del resorte en cualquier instante estara determinada por u = Lsin
= L.
Por tanto, en el caso de este problema los dos grados de libertad identicados no son independientes,
pues existe una relacion entre estas variables. As, podramos escoger a como el grado de libertad del
sistema y tambien como la coordenada generalizada que permite denir su conguracion geometrica
en todo instante. O de modo alternativo, podemos escoger a x para el mismo proposito.
Ejemplo 1.2.
En la Figura 1.4(a) se muestra una polea escalonada articulada jamente en su centro y de dimensiones
radiales determinadas, la cual tiene cadenas inextensibles arrolladas en la periferia de ambos escalones
que se conectan mediante resortes a sendos bloques de masa conocida. Este sistema cuando es pertur-
bado, efect ua oscilaciones de peque na amplitud alrededor de su conguracion estatica. Determinar el
n umero de grados de libertad de este sistema vibratorio.
k1 k2
k
3
r
R
m
2
m
1
(a)
r
R
x
x
x
x
1
2
3
4
(b)
Figura 1.4: Sistemas vibratorio de varios elementos interconectados
Solucion
1.2. MODELOS MATEM
ATICOS 7
La Figura 1.4(b) muestra a los diversos elementos componentes del sistema y una conguracion posible
en un instante dado durante la fase de movimiento vibratorio. En este esquema se tienen marcados los
desplazamientos posibles para el sistema en un tiempo generico arbitrario. Notamos que inicialmente
denimos cinco coordenadas espaciales que establecen la posicion instantanea de los puntos relevantes
del sistema, por tanto de principio existiran cinco grados de libertad asociados. No es posible establecer
ninguna relacion cinematica entre los desplazamientos de ambos bloques y la rotacion angular de
la polea, ya que existen elementos exibles entre ellos. Sin embargo, en virtud que las cadenas son
inextensibles (no cambian su longitud) se deberan cumplir las siguientes relaciones de restriccion de
desplazamientos:
x
3
= R x
4
= r
Estas ecuaciones permiten la reduccion del n umero de grados de libertad necesarios para establecer
la conguracion del sistema en todo instante. Por tanto, el sistema analizado posee solamente tres
grados de libertad independientes. Podramos escoger adecuadamente la rotacion angular horaria de la
polea , el desplazamiento vertical ascendente x
1
del bloque de masa m
1
, y el desplazamiento vertical
descendente x
2
del bloque de masa m
2
como coordenadas generalizadas para escribir las ecuaciones
que gobiernan el comportamiento dinamico vibratorio del sistema; todas ellas medidas a partir de la
conguracion de equilibrio estatico.
Ahora consideremos el caso de una viga exible empotrada en uno de sus extremos, como es
mostrado en la Figura 1.5. La viga en este caso representa a un sistema en el que no es posible identicar
una serie denida de masas; pero podemos dividir la viga en un n umero nito arbitrario de secciones y
especicar la ubicacion de los centros de esas secciones por un n umero nito de coordenadas. Poniendo
atenci on un poco mas cerca hacia el interior de la viga, vemos que la misma puede distorsionarse dentro
de las secciones de modo que un mayor n umero de coordenadas son necesarias para denir su forma.
En ultima instancia la conclusion es que es necesario un n umero innito de coordenadas para denir
la forma desplazada de la viga. Tales sistemas se dice que son contnuos y tienen un innito n umero
de grados de libertad.
x
A
B
C
dm
(x,t)
Figura 1.5: Viga empotrada en un extremo
Las partculas en un cuerpo elastico pueden moverse relativamente entre ellas mientras ocurre el
movimiento del mismo. Las partculas A y C estan ubicadas a lo largo del eje neutro de la viga en
voladizo de la gura, mientras que la partcula B esta en la seccion transversal obtenida pasando un
plano perpendicular al eje neutro a traves del punto A. Por la hipotesis que las secciones planas se
mantienen planas durante la deformacion de la viga, los desplazamientos transversales de las partculas
A y B son los mismos. Sin embargo, el desplazamiento de la partcula C respecto a la partcula A
depende del tipo de carga aplicada. Por lo tanto, los desplazamientos de A y C son cinematicamente
independientes. Debido a que A y C representan partculas arbitrarias del eje neutro de la viga, se
inere que no existe relacion cinematica alguna entre los desplazamientos de cualquier par de partculas
a lo largo del eje neutro. Debido a que existe un innito n umero de partculas sobre el eje neutro, la
viga en voladizo tiene un innito n umero de grados de libertad. En este caso es denida una variable
independiente x, la distancia para una partcula a lo largo del eje neutro cuando la viga esta en
equilibrio estatico. La variable dependiente, el desplazamiento transversal , resultara entonces ser
una funcion de las variables independientes: la posicion x a lo largo de la viga y el tiempo t.
8 CAP

1.2.2. Ecuaciones de movimiento
Las ecuaciones de movimiento deben ser formuladas de acuerdo a los principios establecidos en la
mecanica, seg un conceptos de la dinamica de movimiento, y su uso sera aclarado a medida que vayamos
ganando material en este nuevo conocimiento. Sin embargo, con el objetivo de identicar los distintos
elementos que componen los modelos matematicos recordaremos los tipos de fuerzas que intervienen
al establecer una ecuacion de movimiento para sistemas de un solo grado de libertad; estas son:
F
i
fuerza de inercia
F
c
fuerza de amortiguamiento
F
k
fuerza elastica
P(t) fuerza de exitacion
En un modelo de un sistema de un solo grado de libertad, la imposicion del equilibrio dinamico
expresado en terminos que la resultante de fuerza interna al sistema en todo instante esta equilibrada
con la fuerza perturbadora exterior, nos llevara siempre a una relacion del siguiente tipo
F
i
+F
c
+F
k
= P(t) (1.1)
situacion que sera vericada posteriormente. Un analisis de las componentes de la ecuacion anterior
nos ayudara a identicar los elementos signicativos a tratar en el modelo asociado con el fenomeno
vibratorio puesto bajo estudio.
1.2.3. Elementos de los modelos
Las propiedades esenciales de cualquier sistema mecanico o estructural elastico sujeto a una fuente
externa de exitacion o carga dinamica que tienen movimiento de tipo oscilatorio estan asociadas a
diversos tipos de energa que se intercambian en el transcurrir del tiempo: las propiedades inerciales
que provienen de la materia en movimiento se asocian a la energa cinetica; las propiedades elasticas
estan asociadas a la energa potencial acumulada por proceso de deformacion; las propiedades de
capacidad de generacion de trabajo mecanico por efectos de friccion se asocian a la energa disipada; y
nalmente, la capacidad de generacion de trabajo mecanico generado por la fuente de exitacion externa
se asocia con la energa aportada al sistema en movimiento. Los elementos de todo modelo matematico
son entidades abstractas mostradas en forma de dispositivos convencionales que representan a todas
estas propiedades intrnsecas del sistema vibratorio que se analiza.
Masa
La segunda ley de Newton establece proporcionalidad entre la fuerza aplicada a un cuerpo rgido
y la aceleraci on producida. El coeciente de proporcionalidad de esta relacion se denomina masa
1
, la
cual da una medida de la cantidad de materia contenida en el cuerpo.
x
F
i
m
Figura 1.6: Representacion de la masa
1
Conviene aclarar en este punto que cuando se habla de fuerza, desplazamiento y masa, se lo hace en un sentido
generalizado dependiendo del tipo de coordenada utilizada. As por ejemplo, si se tienen coordenadas angulares por
fuerza deber a entenderse una cupla o momento, por masa el correspondiente momento de inercia, y por desplazamiento
la rotacion angular; lo mismo vale para las derivadas respecto al tiempo.
1.2. MODELOS MATEM
ATICOS 9
Para nes de representacion graca la masa se representa mediante un bloque de materia con cierta
forma geometrica (generalmente rectangular), la cual es mostrada en la Figura 1.6. La fuerza necesaria
para mover esta masa con cierto monto de aceleracion, es denominada fuerza de inercia. La expresion
matematica que dene a la fuerza de inercia (o grado de resistencia al movimiento) es la siguiente
F
i
= ma (1.2)
donde m es la masa del cuerpo y a = x es la aceleracion del movimiento producido.
2
Debe recordarse que para la correcta aplicacion de la relacion anterior, debe suponerse el valor
de la masa concentrada en un punto inmaterial que coincide con el centro de gravedad del cuerpo
representado.
Amortiguamiento
Al igual que en otras disciplinas, las fuerzas de amortiguamiento constituyen una parte no cono-
cida totalmente y su origen, evaluacion y correcta representacion son objeto de constante estudio.
El amortiguamiento puede hacerse presente por diversas razones: movimiento del sistema inmerso en
un uido circundante, amortiguamiento por deformacion y reordenamiento de la estructura molecular
(amortiguamiento estructural) o amortiguamiento inducido en forma intencional con el proposito de
controlar la respuesta del sistema.
El amortiguamiento de tipo viscoso (sistema inmerso en un uido Newtoniano) se adapta bien al
tratamiento matematico, porque su uso proporciona ecuaciones de movimiento lineales; por lo tanto
su utilizacion se ha generalizado y el mismo sera usado a lo largo de este escrito. Su expresion analtica
puede deducirse a partir del desarrollo de la ley de viscosidad de Newton.
Supongamos una placa rgida deslizando sobre una pelcula delgada de un medio uido por la accion
de una fuerza tangencial aplicada sobre este objeto rgido como es mostrado en la Figura 1.7(a).
A
F
t
v
0
e
dV
(a) Placa movil sobre pelcula uida
v
0
e
n
v(n) = v
(b) Pelcula uida (vista ampliada)
dn dV
b
(c) Elemento uido
Figura 1.7: Placa en movimiento sobre una pelcula uida
La tension cortante transmitida hacia el uido por la fuerza F
t
aplicada a la placa a traves del
area de contacto A esta determinada por = F
t
/A; en tanto que la velocidad angular de deformacion
inducida en el interior del medio uido a causa de esta accion es medida a traves del gradiente de
velocidad seg un direccion normal a la de movimiento principal que tienen las partculas uidas; o sea
v/n [vease la Figura 1.7(b)]. La ley de viscosidad de Newton establece proporcionalidad directa
entre estas dos cantidades, es decir: v/n. Para levantar esta relacion de proporcionalidad se
introduce una constante, de modo que resulta:
=
v
n
(1.3)
donde es el coeciente de viscosidad dinamica del medio uido, v la velocidad relativa entre partculas,
y n la direccion normal a la direcci on de ujo.
2
Por razones de brevedad en la redaccion usando simbologa matem atica, si = (t) es una variable dependiente
del tiempo, utilizaremos la siguiente convencion de escritura:

d
dt
,

d
2
dt
2
, etc.
10 CAP

Suponiendo ujo unidimensional en el interior del medio uido en movimiento, podemos desechar
los operadores diferenciales parciales y usar derivadas comunes; por lo que tendramos:
=
dv
dn
(1.4)
En la Figura 1.7(c) mostramos un elemento uido o volumen diferencial en el que consideramos la
reciprocidad de tensiones cortantes actuantes en sus caras, y considerando un ancho b (profundidad)
para el mismo se tiene a partir de la ecuacion anterior
dnb = dv b (1.4a)
integrando
_
A
dA = b
_
v
dv
F
c
= c v (1.5)
donde c = b, es denominado coeciente de amortiguamiento viscoso.
Si las condiciones del problema son distintas a aquellas establecidas para el amortiguamiento viscoso
y la evaluacion de la respuesta no requiere gran precision, se eval ua la energa disipada durante el
intervalo de tiempo de estudio y se introduce en el modelo un amortiguamiento viscoso equivalente; es
decir, que disipe la misma cantidad de energa en el mismo intervalo de tiempo.
x
2 1 x
F
c
F
c
Figura 1.8: Representacion del amortiguador
Para nes de representacion graca el amortiguamiento se representa mediante un amortiguador
de tipo embolopiston, el cual es mostrado en la Figura 1.8. La fuerza transmitida por este elemento
es proporcional a la velocidad relativa de sus partes componentes, lo cual se mide por la diferencia de
velocidades absolutas de sus puntos extremos; es decir que
F
c
= c ( x
2
x
1
) (1.6)
Debemos notar que las fuerzas transmitidas por el amortiguador a traves de sus extremos hacia otros
elementos con los cuales se interconecta este dispositivo, en todo instante se hallan en equilibrio
dinamico (suponiendo al amortiguador carente de masa, por supuesto).
Elasticidad
La capacidad de los cuerpos para cambiar de longitud, area, volumen y/o forma ante la aplicacion
de cargas actuantes sobre ellos, esta denida para los cuerpos elasticos como una relacion funcional
que liga la carga aplicada y la deformacion producida o desplazamiento elastico que aparece en este
elemento.
Esta relacion funcional para los materiales com unmente utilizados en ingeniera presenta zonas
claramente distinguibles seg un el nivel de deformacion alcanzado. La Figura 1.9(a) ilustra tal situacion,
donde tenemos como regiones caractersticas:
I zona de proporcionalidad elastica
II zona de uencia plastica
III zona de endurecimiento
1.2. MODELOS MATEM
ATICOS 11
F
I II III

(a) Diagrama experimental
F
I II III
-

k
k
1
(b) Diagrama idealizado
Figura 1.9: Diagramas cargadeformacion de un material elastico
En cambio, la Figura 1.9(b) muestra el diagrama asociado idealizado, que generalmente es utilizado
como modelo simplicado en los calculos numericos.
No obstante pueden existir materiales que no presenten la curva de respuesta anterior, y por tanto
su modelaje debera constituir un estudio particular; sin embargo, considerando que la mayora de los
materiales tienen curvas de respuesta similar a la mostrada en la Figura 1.9(a) y teniendo en cuenta
que los esfuerzos en la etapa de servicio no exceden la zona de proporcionalidad elastica, es lcito
admitir como valida la ley de Hoocke. En caso de ser necesario un analisis mas alla de la zona elastica,
la solucion del problema es a un posible, naturalmente con esfuerzo adicional debido a la perdida de
linealidad de las ecuaciones de movimiento.
En el caso que nos ata ne, para preservar linealidad en las ecuaciones de comportamiento dinamico,
aceptamos la validez de la ley de Hoocke que indica: En la zona lineal elastica de un material existe
proporcionalidad directa entre la fuerza aplicada y la deformacion producida por ella ; por lo tanto
analticamente se cumple: F
k
[vease la Figura 1.9(b)]. Por lo tanto, la relacion funcional lineal que
se adopta para un comportamiento dentro la zona elastica del material es como sigue:
F
k
= k (1.7)
donde k es la constante de proporcionalidad denominada coeciente de rigidez y es la deformacion
producida o desplazamiento elastico.
k
F F
x
1
x
2
k k
Figura 1.10: Representacion del resorte
Con nes de representacion graca, la elasticidad del material se representa mediante un resorte,
el cual es mostrado en la Figura 1.10. La fuerza transmitida por este elemento, a traves de sus puntos
extremos, es proporcional al desplazamiento relativo o deformacion producida, lo cual se mide por la
diferencia de desplazamientos absolutos de sus puntos extremos; es decir que
F
k
= k (x
2
x
1
) (1.8)
Debemos puntualizar aqu que los desplazamientos de los puntos extremos del elemento resorte deben
ser medidos a partir de la conguracion de equilibrio estatico. Tambien apreciamos que este elemento
se encuentra en equilibrio dinamico en todo instante, suponiendolo de masa despreciable.
Exitacion
La exitacion actuante sobre un sistema mecanico vibratorio (o estructural) es normalmente una
fuerza en el sentido generalizado; sin embargo puede ser tambien, como veremos despues, un despla-
zamiento, velocidad o aceleracion aplicados a alg un apoyo o soporte de la estructura. Su dependencia
12 CAP

con el tiempo le da su naturaleza dinamica. Sin embargo, hablando estrctamente, todas las cargas
son dinamicas, y puede decidirse en alg un momento si es adecuado o no el tratamiento dinamico de
un problema. Explicando mejor: Si una carga vara muy suavemente en el transcurrir del tiempo con
relacion al periodo del sistema vibratorio
3
, es posible que no sea adecuado un tratamiento dinamico
debido a que sus efectos de caracterstica dinamica sean despreciables. No obstante, y esto debe to-
marse muy en cuenta, una carga con las mismas caractersticas de duracion podra ser fatal para otro
tipo de estructura, que tenga un periodo mayor que el tiempo de variacion de la carga. Estos aspectos
apareceran claros posteriormente.
Tipos de exitaci on
Se pueden intentar diversas clasicaciones de las exitaciones existentes; aparentemente la mas
logica es aquella que divide las exitaciones en: determinsticas y nodeterminsticas (o aleatorias). Las
determinsticas abarcan la gama de perturbaciones cuya dependencia funcional tanto respecto al tiempo
como al espacio estan denidas ya sea en forma analtica o numerica. El grupo nodeterminstico o
aleatorio comprendera a las exitaciones que estan denidas en un sentido estadstico conociendo para
ellas, por ejemplo, su densidad de probabilidades.
El listado presentado a continuacion ilustra algunos ejemplos de los tipos de exitaciones denidas
en lneas anteriores.
Determinsticas
tipo: armonico
expresi on: P
0
sin t
caso tpico: rotor desequilibrado
tipo: impulsivo
expresi on: denida numericamente
caso tpico: explosion
Nodeterminsticas (Aleatorias)
tipo: probabilstico
expresi on: denida estadsticamente
caso tpico: presion dinamica del viento
Las tecnicas empleadas para obtener la respuesta dependen del tipo de exitacion actuante sobre
el sistema en estudio, lo mismo que la informacion obtenida a partir de la solucion hallada para el
problema en analisis.
Problemas propuestos
1.1.
R
L
M
B
P
En la Figura se muestra un mecanismo manivela (M)

biela (B) piston (P) de dimensiones determina-
das, el cual tiene hipoteticamente uniones articula-
das entre estos elementos. La manivela se encuentra
conectada hacia un apoyo articulado jo, y rota con
velocidad angular de magnitud constante. Mostrar que el piston tiene movimiento oscilatorio
periodico, y hallar la amplitud de su movimiento suponiendo que parte desde una condicion de
3
Periodo de un sistema vibratorio (o estructura) es el tiempo que tarda el sistema en realizar una oscilacion libre
completa. Su calculo e importancia seran tema de desarrollo posterior en siguientes captulos.
Problemas propuestos 13
reposo en cierta posicion conocida.
1.2.
k
m
2k
k
Para el sistema indicado en la Figura, determinar la
deformacion estatica en los resortes para la congu-
racion de equilibrio estable. Considere las variables
indicadas como datos conocidos, las poleas de masa
despreciable, y el cable que tiene contacto con ellas
como inextensible.
1.3.
m
k
L
L/4
L
k
W
L/4
Una varilla rgida homogenea de 60 Kg de peso y 1,25
m de longitud esta conectada en un extremo a un re-
sorte de coeciente de rigidez igual a 200 Kg/cm, y
en la posicion indicada a un apoyo articulado jo.
Si en la conguracion vertical mostrada, el resorte
esta deformado en 2 mm, determinar la longitud in-
deformada del resorte y la magnitud de la reaccion en
el apoyo articulado cuando el sistema se reestablece
en su conguracion de equilibrio estatico
1.4.
k1
k2
k3
r
R
m2 m1
En el sistema de la Figura 1.4(a) que por convenien-
cia aqu repetimos, las dos masas se sostienen a una
identica altura tal como muestra el esquema adjunto.
Considerando como datos todas las variables indica-
das, determinar la conguracion de equilibrio estati-
co, cuando ambas masas son soltadas y llegan a su
condicion de reposo.
1.5.
m 2m
T
L L L
u
1
u
2
En la Figura se muestra un par de bloques rgidos
de masa conocida interconectados mediante un ca-
ble inextensible, la cual resbala por la periferia de un
par de poleas. Ademas, se tiene un resorte de coe-
ciente de rigidez determinado conectado a uno de los
bloques. determine el n umero de grados de libertad
de este sistema y especique las coordenadas genera-
lizadas que describan su conguracion en cualquier
instante.
1.6.
14 CAP

L
m
2m
k
En la Figura adjunta se muestra un par de bujes
de masa conocida conectados por una varilla rgida
de longitud determinada. Estos bujes pueden resba-
lar en contacto con los tubos sobre los que deslizan.
Ademas uno de los bujes tiene conectado un resorte
que en su otro extremo esta soldado a la base del tu-
bo. Cuantos grados de libertad son requeridos para
modelar el sistema mostrado ?. Identicar una serie
de coordenadas generalizadas las cuales puedan ser
utilizadas para analizar la vibracion de este sistema.
1.7.
R
r
m
Una esfera de radio r y masa m rueda sin deslizar
en contacto con una supercie cilndrica inmovil de
radio R, en la parte inferior de la misma. Si el mo-
vimiento es alrededor de la posicion vertical de equi-
librio estatico, con desplazamientos muy peque nos,
determinar el n umero de grados de libertad del siste-
ma y un conjunto de coordenadas generalizadas que
permita analizar el movimiento oscilatorio del cuerpo
esferico.
1.8.
m
2m, I
k
2k
k/2
L/2 L/2
Cuantos grados de libertad son requeridos para mo-
delar el sistema mostrado en la Figura ?. Identi-
car una serie de coordenadas generalizadas las cuales
puedan ser utilizadas para analizar la vibracion ver-
tical del conjunto de elementos componentes de este
sistema.
1.9.
k
F F
x
1
x
2
k k
Demuestre que si un resorte lineal de coeciente de
rigidez k es solicitado por fuerzas identicas F
k
en
sus extremos, como se muestra en la Figura, y si los
puntos de aplicacion de estas fuerzas tienen desplaza-
mientos x
1
y x
2
(x
2
>x
1
) conocidos; la fuerza transmitida por el resorte a traves de sus extremos
esta determinada por: F
k
= k(x
2
x
1
).
1.10.
e
R
En la Figura se muestra un amortiguador viscoso tor-

sional de tipo pistonembolo, que sirve para el mode-
lado en vibracion rotacional. El piston (placa circular
de radio R conectado a un peque no eje) rota en el
interior del cilindro con rapidez angular constante ,
en contacto con un lquido lubricante de viscosidad
dinamica y espesor de pelcula e, como muestra
el esquema. Determinar el coeciente de amortigua-
miento torsional c
t
de este dispositivo.
1.11. Un resorte neumatico consiste de un piston circular de area A en el interior de un embolo
cilndrico que contiene un gas. A medida que el embolo se mueve, el gas se expande y contrae
cambiando la presion ejercida sobre el piston. Si el proceso ocurre adiabaticamente (sin inter-
cambio de calor con el medio circundante), entonces se cumple: p = C
, donde p es la presion
del gas, su densidad, la relacion de calores especcos ( = c
p
/c
V
), y C es una constante
dependiente del estado inicial del gas contenido en el embolo.
Considere un resorte donde la presion inicial es p
0
a temperatura T
0
. A esta presion la altura
de columna de gas en el cilindro es h. Sea F = p
0
A + F la fuerza de presion sobre el piston
cuando el mismo ha sido desplazado una distancia x dentro el gas desde su altura inicial.
(a) Determine la relacion entre F y x.
(b) Linealizar la relacion del anterior inciso para aproximar el resorte neumatico a un resorte
lineal elastico. Cual es la rigidez equivalente del resorte ?.
(c) Cual es el area requerida del piston para un resorte neumatico de aire ( =1, 4) que tenga
un coeciente de rigidez de 300 N/m para una presion absoluta de 150 kPa, con un valor
de altura de gas de 30 cm?.
1.12.
x
E, I, m
(x,t)
L
Considere nuevamente la viga en voladizo mostrada
en la Figura 1.5 que repetimos algo modicada, y
para ella suponga que no existe ning un tipo de exi-
tacion externa ni tampoco considere los efectos de
friccion en la disipacion de energa. Realice un bos-
quejo esquematico de un modelo con cinco grados de libertad que sirva para analizar la vibra-
cion libre seg un direccion vertical de este elemento estructural. En el esquema se indican los
valores globales de los parametros para la viga entera. Explique brevemente las caractersticas
del modelo elaborado.
Captulo 2
Modelos matematicos
El esquema global del Proceso de Modelado Matematico es diagramado en la Figura 2.1. En este
ujograma, el sistema fsico a ser analizado es primariamente convertido a traves de la consideracion de
ciertas hipotesis simplicativas en un modelo matematico, el cual por generalidad posee caractersti-
cas de continuidad en sus aspectos materiales y de propiedades mecanicas. Este modelo matematico
as planteado tiene comportamiento denido por una ecuacion gobernante (que en el caso presente es
formulado usando los principios generales de la mecanica y la teora de ecuaciones diferenciales) la cual
posee solucion para un n umero nito de variables de estado con las cuales se ha formulado el modelo,
i.e., esta solucion analtica es obtenida para el dominio de denicion del problema. El procedimiento
anteriormente descrito, utiliza secuencialmente los procesos de idealizacion, y solucion; en los que se
fundamentan en generalidad las tecnicas de analisis basados en modelos matematicos.
Sistema
fsico
Modelo
matemtico
Solucin
anal tica
IDEALIZACIN SOLUCIN
VERIFICACIN Y VALIDACIN
Error de modelado
Error de modelado + error de solucin
Figura 2.1: Flujograma del Proceso de Modelado Matematico
El problema fsico tpicamente involucra un sistema mecanico o una estructura real con compo-
nentes sujetos a ciertos sistemas de carga dinamica. La idealizacion del problema fsico en un modelo
matematico requiere establecer ciertas asunciones o hipotesis que juntamente a la primaca de ecua-
ciones diferenciales gobiernan el modelo matematico. Este modelo puede escogerse a ser contnuo o
discreto dependiendo de las tecnicas de formulacion matematica que sean utilizadas para este proposito.
Los procesos de vericacion y validacion del modelo simulado en su comportamiento por el calculo
analtico efectuado, es realizado mediante apropiados bucles de retroalimentacion mediante el contraste
de resultados teoricos intermedios y nales que arroja el modelo matematico, con aquellos que pueden
obtenerse mediante vas experimentales en el sistema fsico real a traves de mediciones en un prototipo
o un modelo a determinada escala geometrica que puede ser construdo para realizar dichas pruebas
experimentales. El modelo utilizado en el analisis de caracter teorico se considera vericado y validado,
cuando la discrepancia de sus resultados comparados con los valores practicos o experimentales es
menor que cierta magnitud preestablecida de error porcentual, el cual sea aceptable en calculos de
17
18 CAP
ITULO 2. MODELOS MATEM
ATICOS
dise no en ingeniera.
2.1. Introducci on
Los sistemas mecanicos o estructurales reales tienen la masa, amortiguamiento y rigidez (frecuen-
temente tambien la carga) distribuidas en el dominio espacial ocupado por ellos; en consecuencia su
comportamiento dinamico esta gobernado por las ecuaciones de los sistemas elasticos deformables, las
mismas que por ser funciones de las coordenadas espaciales y del tiempo, vienen dadas en terminos
de derivadas parciales y por lo tanto su solucion, a un para los casos sencillos, implica un esfuerzo
matematico considerable. Sin embargo, la naturaleza de su solucion proporciona alguna luz sobre el
metodo alternativo que puede emplearse para la solucion de diversos problemas.
P k
x
q(x,t)
(x,t)
, q
Figura 2.2: Viga simplemente apoyada
Consideremos un caso general en el que los parametros asociados con la dinamica vibratoria de
un sistema tienen distribucion espacial, como el caso de la viga mostrada en la Figura 2.2. La teora
de exion dinamica de vigas rectas indica que la dinamica de movimiento de este tipo de estructuras
simples tiene como ecuacion gobernante a la expresion:
E I

4
x
4
+ m

2
t
2
= q(x, t) (2.1)
donde:
E I coeciente de rigidez exionante
m masa por unidad de longitud
q(x, t) carga aplicada distribuida
(x, t) desplazamiento vertical
La solucion de la Ecuacion (2.1) se puede expresar como la siguiente serie innita:
(x, t) =
n=1
n
(x)
n
(t) (2.2)
Obviamente cuando se realiza el computo de (x, t) es imposible incluir la totalidad de terminos
que corresponden a la serie, y por tanto siempre se obtiene solo un valor aproximado de la solucion.
El n umero innito de terminos se debe a que (x, t) esta denida en todo el intervalo 0 x L,
y por tanto el sistema de la Figura 2.2 tiene innitos grados de libertad
1
. No obstante, en la practica
el problema estara resuelto si podemos determinar el movimiento de algunos puntos relevantes con-
venientemente elegidos. Esto sugiere aproximar el problema real con uno que tenga solo un n umero
nito de grados de libertad, lo que por tratarse de puntos jos conducira a un problema planteado en
terminos de ecuaciones diferenciales ordinarias
2
reduciendo la dicultad matematica, y permitiendo
como se vera despues, la formulacion del problema con menor tama no en terminos matriciales.
1
En lenguaje matematico, signica que el espacio solucion de la Ecuacion (2.1) es innito dimensional.
2
La dimension del espacio solucion de una ecuaci on diferencial ordinaria es igual al orden de la ecuacion.
2.2. MODELOS DE UN GRADO DE LIBERTAD 19
2.2. Modelos de un grado de libertad
Frecuentemente es posible aproximar la solucion de un problema dado en terminos de un solo grado
de libertad; esto sucede cuando: (a) el movimiento de un punto dado de la estructura es identicado,
conjuntamente los parametros dinamicos asociados a el, o (b) cuando el movimiento de la estructura
se puede escribir en funcion del movimiento de un punto dado.
Normalmente el criterio y el buen juicio ingenieril son importantes para la rapida eleccion del
modelo y la identicacion de las coordenadas a considerarse. Particularmente en el caso de problemas
complicados, el ingeniero debe recordar que cualquier complicacion en el modelo se traduce en grandes
vol umenes de calculo, frecuentemente innecesarios y que no dan mayor luz al problema.
Con el objeto de ilustrar los distintos procedimientos para la obtencion de modelos matematicos,
consideremos las tecnicas para los modelos de un grado de libertad.
2.2.1. Modelos con parametros concentrados
Si los parametros dinamicos: masa, elasticidad, amortiguamiento, y carga, son rapidamente identi-
cados y el movimiento se puede asociar con un solo punto; el modelo se puede considerar de parametros
concentrados. Esto podra interpretarse como si todas las caractersticas parametricas de vibracion del
sistema en estudio, pudieran concentrarse en un unico punto espacial. Ejemplos de este tipo de modelos
se presentan cuando se estudia el aislamiento de un motor electrico montado sobre vigas elasticas de
peso despreciable frente al peso propio del motor, o cuando se analiza en forma preliminar el movi-
miento vertical de un automovil; en este caso la masa oscilante la proporciona el peso del automovil,
y los elementos elasticos los muelles del mismo. Como estos dos casos existen muchos otros tpicos, en
los que son rapidamente identicables los parametros dinamicos del sistema asociados con un modelo
de un solo grado de libertad.
P k
A
B
G
B
(a) Diagrama esquematico
P k
A
B
G
k
m
u
(b) Modelo
Figura 2.3: Motor montado sobre vigas elasticas
Para el primero de los casos mencionados en el parrafo anterior: un motor electrico montado sobre
vigas elasticas de peso despreciable, supongamos que un diagrama esquematico de la situacion es como
la mostrada en la Figura 2.3(a). Por razones de simetra, escojamos el punto A como punto de apoyo
asumido del motor sobre las vigas (consideradas sin masa) cuyos apoyos se denotan con la letra B.
Notemos ademas que este punto A esta contenido en el mismo plano vertical que el centro de gravedad
del motor (punto G), donde se supone que se concentra todo el peso del mismo. Si el peso propio W
del motor considerado cuerpo rgido se asume conocido, la masa de nuestro modelo tendra como valor:
m = W/g, donde g es la magnitud de la intensidad del campo gravitatorio local.
Por otra parte, las vigas por la deformacion que presentan (con relacion a sus apoyos que no poseen
movimiento vertical) durante el movimiento de vibracion del conjunto; proporcionan la caracterstica
de elasticidad al sistema, que podemos suponer tiene comportamiento lineal elastico y esta asociado
con determinado valor de coeciente de rigidez de valor constante (relativo a los puntos de apoyo) que
sea equivalente a la rigidez de tipo distribuido, que en realidad tienen las vigas de soporte. Supongamos
que dicho valor lo denotamos con k, que sera la magnitud del coeciente de rigidez elastico equivalente
de las vigas.
20 CAP
ATICOS
Implcitamente en el analisis anterior hemos escogido el desplazamiento vertical del centro de gra-
vedad G del motor, como grado de libertad del sistema
3
y por tanto el modelo representativo del
mismo asociado a un solo grado de libertad sera el mostrado en la Figura 2.3(b), donde u denota al
desplazamiento que tiene el punto G, previamente identicado, del motor electrico.
A menudo un sistema posee mas de un elemento que tiene caracterstica de exibilidad, es decir
posee capacidad de almacenamiento de energa mediante un proceso de deformacion. En estas apli-
caciones, los resortes que los reemplazaran en el modelo estaran dispuestos seg un cierta disposicion
asociada con la respuesta mecanica que ellos presentan cuando act uan en conjunto. Las disposiciones
posibles son: (a) conguracion en serie y (b) conguracion en paralelo. En cualquiera de estos casos
es conveniente, por propositos de modelado y analisis reemplazar la combinacion de elementos por un
solo resorte que tenga rigidez equivalente a la de todo el conjunto (vease los Problemas 2.1 y 2.2 al
nal del captulo).
No obstante cuando los parametros dinamicos estan distribuidos, la aproximacion con un modelo
de un solo grado de libertad es a un posible; sin embargo, la eleccion de los valores adecuados es mas
dependiente del juicio y experiencia del ingeniero.
Reconsideremos ahora la situacion analizada recientemente, con el objetivo de renar el modelo
planteado y optimizarlo de manera que la solucion obtenida posea una mayor exactitud. Para ello,
asumamos que la viga tenga cierto peso propio considerado conocido a partir del cual se puede calcular
su masa por unidad de longitud m, que resultara un parametro de valor constante (asumiendo que la
viga es homogenea y de seccion transversal invariable). Ademas, supondremos que la viga tiene modulo
de elasticidad E, longitud L, y momento de inercia centroidal I; como es indicado en el esquema de la
Figura 2.4. Para esta viga, se desea encontrar la frecuencia natural de vibracion.
4
P k
x
P
L
E, I, m
Como punto representativo elegiremos el movimiento del punto medio de este elemento estructural,
para efectos de calculo de la rigidez en el punto de analisis. Se supone que durante la vibracion, la
deformada de la viga adopta un aspecto geometrico de amplitud variable similar a la causada por la
aplicacion de una carga concentrada P aplicada en medio del vano; en consecuencia la deexion en
el punto donde act ua la fuerza es de acuerdo a la mecanica de materiales basica:
=
P L
3
48E I
por lo tanto,
P =
48E I
L
3
(2.3)
comparando con la ecuacion basica del resorte que sustituye la viga P = k u, se deduce que:
k =
48E I
L
3
(2.4)
3
Notemos que el punto A tiene identico desplazamiento vertical que el centro de gravedad G del motor, ya que
ambos puntos pertenecen al mismo cuerpo rgido, y tambien podra ser escogido como punto donde se asocie el grado
de libertad del sistema.
4
La frecuencia natural de vibracion es un parametro de la respuesta dinamica, cuyo signicado exacto sera explicado
con precision luego.
La Ecuacion (2.4) proporciona el valor de la rigidez a usarse en el modelo. De la Ecuacion (2.3) se
deduce que: La rigidez es la carga necesaria para producir un desplazamiento unitario en el punto de
aplicacion de la carga, seg un la direccion de esta.
La identicacion de la masa vibrante es menos directa, y su valor se determina por tanteos en
base al dato referencial que la frecuencia fundamental (primera o principal) de una viga simplemente
apoyada viene determinada por:
5
1
=
2
_
E I
mL
4
(2.5)
El porcentaje de la masa total a utilizarse en el modelo sera aquel que proporcione la mejor
aproximacion al valor exacto determinado por la Ecuacion (2.5). En la Figura 2.5 se muestra la graca
que ilustra los diferentes valores hallados mediante un rapido calculo seg un los datos mostrados en la
Tabla adjunta.
1 =
E I
mL
4
% mL %
100 6,93 - 29,8
60 8,94 - 9,4
50 9,80 - 0,7
40 10,96 11,0
30 12,65 28,2
20 15,50 57,0
(a) Tabla de datos
P k
*
*
*
*
*
*
5 7,5 10 12,5 17,5 15
0
25
50
75
100
48,6
9,87
% mL
(b) Datos y ajuste graco

Figura 2.5: Aproximacion hacia la frecuencia fundamental
Seg un la Figura 2.5, el valor de la masa vibrante a ser concentrada en el punto medio de la viga
para obtener un error porcentual muy reducido ( % = 0, 7 %) sera alrededor de 0, 5 mL (es decir
50 % de la masa total de la viga). Usted puede comprobar que se obtiene un error nulo si se toma
para el calculo 48,6 % de la masa total, pero por comodidad usaremos como dato solucion el valor
especicado previamente.
Finalmente, con estos ultimos valores solucion obtenidos, estamos en capacidad de establecer que
los parametros del modelo de analisis del motor electrico apoyado sobre vigas, mostrado en la Figu-
ra 2.3(a), tiene como masa equivalente al sistema original: m
eq
= m + mL, y como coeciente de
rigidez equivalente: k
eq
= 48 E I/L
3
. Estos valores parametricos reemplazaran a aquellos indicados en
la Figura 2.3(b) en el modelo optimizado.
El procedimiento aqu ilustrado solo es aplicable cuando se conoce la frecuencia natural de vibracion,
la misma que en la mayora de los casos es desconocida, y por lo tanto el exito del procedimiento
dependera de la habilidad y experiencia del analista.
Si el modelo requiere la inclusi on de amortiguamiento, la aproximacion no es directa y lo unico
que quedara es suponerla concentrada al igual que los demas valores, adoptando para el coeciente
5
Este dato puede ser obtenido de un manual de propiedades dinamicas de elementos estructurales.
22 CAP
ATICOS
de amortiguamiento equivalente c
eq
un valor de acuerdo al material de la estructura, el mismo que
frecuentemente es dado como un porcentaje de un valor caracterstico asociado con la amortiguacion
presente en el sistema real, situacion que sera explicada con detalle en el momento preciso.
Muchas veces es posible la elaboracion de un modelo algo grosero como una primera aproximacion
hacia la solucion de una situacion planteada. Esto ocurre cuando en el proceso de modelado se imponen
hipotesis drasticas que simplican de modo casi absoluto la complejidad natural de la situacion en
analisis, y la elaboracion del modelo resulta casi obvia de principio. El siguiente ejemplo nos muestra
una situacion en la que las hipotesis de planteamiento del problema permiten una identicacion directa
del modelo matematico de analisis asociado, con un solo grado de libertad.
Ejemplo 2.1. En la Figura 2.6(a) se muestra una viga de peso despreciable empotrada en un extremo,
la cual en su otro extremo libre soporta un volante de peso W conocido, sobre el cual act ua una
fuerza dinamica P(t) descrita como funcion conocida; que obliga a que el conjunto vibre en direccion
vertical. La viga de soporte es de material conocido con modulo de elasticidad E, y tambien de forma
geometrica determinada con longitud L y momento de inercia de seccion transversal I de valores
conocidos. Determinar un modelo matematico de analisis de un grado de libertad, asociado al conjunto
vigavolante tomado como sistema.
P k
x
P( t )
u
L
E, I
W
(a) Sistema o prototipo real
meq = W/g
keq = 3EI/L
3
Peq = P(t)
P k
k
meq
eq
Peq P
u
(b) Modelo de analisis
Figura 2.6: Sistema vigavolante y modelo de parametros concentrados
Solucion
Si estamos interesados en la magnitud de amplitud maxima de la vibracion producida, debemos tomar
como grado de libertad del sistema al desplazamiento vertical del centro de gravedad del volante, al
cual lo consideramos cuerpo rgido. La viga de soporte al tener masa despreciable no aporta a la inercia
de oposicion al movimiento del sistema; y sabemos que la masa neta del volante puede concentrarse en
el centro de gravedad de este cuerpo, suponiendolo homogeneo. Con estas consideraciones es evidente
que: m
eq
= W/g, siendo g el valor de la intensidad del campo gravitatorio.
Asumiendo que la deformada elastica dinamica tiene el mismo aspecto geometrico que la deforma-
cion producida en la viga soporte por una carga vertical puntual estatica F aplicada en el extremo
libre; tenemos como referencia a la deexion estatica maxima producida: =
FL
3
3EI
, que puede obte-
nerse de un manual. Recordando que el signicado fsico del coeciente de rigidez equivalente es la
magnitud de fuerza necesaria para producir un desplazamiento unitario en su punto de aplicacion,
seg un la direccion de la fuerza (F =k
eq
); resulta que: k
eq
= 3EI/L
3
.
Como las partculas materiales en un cuerpo rgido no poseen movimiento relativo interno, se
produce movimiento de conjunto para todas ellas cuando el cuerpo se desplaza; y en el caso de la
exitacion externa aplicada esto es equivalente a que la fuerza de exitacion se aplicase en el centro de
gravedad del volante, por lo que P
eq
= P(t).
En la Figura 2.6(b) mostramos el modelo de parametros concentrados que obtuvimos.
2.2.2. Modelos consistentes

Los modelos consistentes son aquellos que determinan todos los parametros de vibracion del sistema
(mecanico o estructural) a partir de una misma conguracion deformada. Como se recordara, en el caso
anterior la rigidez se derivo a partir de una cierta hipotesis, mientras que la masa vibrante fue obtenida
mediante procedimiento de tanteo.
P k
x
P
u
L
E, I, m
x
dx
(x)
Para considerar este tipo de modelos analicemos nuevamente el caso anterior. Con relacion al
esquema mostrado en la Figura2.7, si suponemos que la deformacion de la viga durante la vibracion
sera la misma que bajo la accion de una carga concentrada estatica actuando en la mitad de la misma;
la expresion que dene la deexion vertical en funcion de la posicion sera:
6
(x) =
PL
3
48EI
_
3
_
x
L
_
4
_
x
L
_
3
_
0 < x < L/2 (2.6)
llamando u = PL
3
/48EI al factor constante que aparece en la relacion anterior, esta resulta:
(x) = u
_
3
_
x
L
_
4
_
x
L
_
3
_
o lo que es lo mismo, en general
(x) = u(x) (2.7)
donde u es el desplazamiento relevante o coordenada de movimiento espacial que es tomada como el
grado de libertad del sistema, y (x) es funcion adimensional, que cumple las condiciones de borde
extremo del problema en el intervalo en el cual tiene validez. Esta funcion es denominada funcion de
interpolacion, pues permite obtener el valor del desplazamiento en cualquier punto interno de la viga,
en base al valor del desplazamiento que se presenta en la mitad de su longitud.
7
En el caso de la viga
simplemente apoyada en sus extremos, la funcion de interpolacion asociada al problema sera:
(x) = 3
_
x
L
_
4
_
x
L
_
3
(2.8)
Para encontrar los parametros equivalentes en el modelo de un grado de libertad, debemos imponer
que el modelo contenga la misma cantidad de energa que el prototipo real de parametros distribuidos,
considerando todas las formas de energa signicativas. Procediendo en esa forma, la rigidez equivalente
se obtiene de la manera siguiente:
La energa potencial de deformacion del resorte equivalente en el modelo sabemos que vale:
U
m
=
1
2
k u
2
En cambio, la energa potencial de deformacion de la viga de acuerdo con la teora de la mecanica de
materiales basica esta determinada por:
U =
1
2
_
L
0
EI(x)[
(x)]
2
dx
6
Notemos que la deformada estatica para este caso es simetrica con respecto a la seccion que pasa a traves de la
mitad de la longitud de la viga.
7
Este es evidentemente un proceso de interpolacion, pues estamos determinando un valor interno al dominio de
denicion en base al valor asumido conocido en uno de los extremos del rango de la variable que esta siendo manipulada !.
24 CAP
ATICOS
donde
(x) = d
2
(x)/dx
2
es la segunda derivada espacial del campo de deformaciones. Notemos
ademas que por generalidad asumimos que el momento de inercia centroidal de la seccion transversal
de la viga puede variar con la posicion a lo largo de la misma (en caso que la seccion transversal vare).
Equiparando ambas energas de deformacion, es decir: U
m
= U, se plantea la identidad:
1
2
k
eq
u
2
=
1
2
_
L
0
EI(x)[u
(x)]
2
dx =
1
2
_
_
L
0
EI(x)[
(x)]
2
dx
_
u
2
que se obtuvo utilizando la Ecuacion (2.7). Por comparacion se obtiene entonces:
k
eq
=
_
L
0
EI(x)[
(x)]
2
dx (2.9)
Como indicamos, esta expresion es valida a un para el caso de inercia variable, y fue deducida bajo la
hipotesis que solo la energa por efecto del momento exionante interno es signicativa (se desprecia
la energa potencial de deformacion inducida por el esfuerzo cortante interno).
Para el caso particular que nos ata ne, podemos ahora reemplazar la funcion de interpolacion de-
terminada por la Ecuacion (2.8)
k
eq
= 2
_
L/2
0
EI
_
24
x
L
_
2
dx =
48EI
L
3
Notemos que consideramos el momento de inercia invariable a lo largo de la longitud, y que la integral
en realidad eval ua solo la mitad de la energa de deformacion (por ello es que su valor aparece dupli-
cado). El valor de este resultado es el que se esperaba, y Usted puede vericar que es el mismo que
establece la Ecuacion (2.4) acorde a la mecanica de materiales basica.
Veamos ahora que ocurre cuando tratamos de evaluar la masa equivalente para el modelo. Para
cumplir tal cometido imponemos que la energa cinetica del sistema real y del modelo sean iguales.
Procediendo en esa forma, para el modelo la energa cinetica sera:
T
m
=
1
2
m
eq
u
2
donde debemos entender el smbolo de un punto sobre el desplazamiento como la primera derivada
temporal: u = du/dt, es decir una medida de la rapidez instantanea de movimiento o magnitud de la
velocidad.
Para una masa elemental componente de la viga, la energa cinetica innitesimal asociada es:
dT =
1
2
dm (x)
2
. Considerando que (x) = u(x) y dm = m(x) dx, e integrando para toda la viga en
movimiento tendremos:
T =
1
2
_
L
0
m(x)[ u(x)]
2
dx
Equiparando la energa cinetica del modelo con la del prototipo real, es decir T
m
= T, se plantea
la relacion de identidad
1
2
m
eq
u
2
=
1
2
_
_
L
0
m(x)[ (x)]
2
dx
_
u
2
por lo tanto, por comparacion de terminos resulta:
m
eq
=
_
L
0
m(x)[ (x)]
2
dx (2.10)
expresion valida a un para el caso de un sistema (elemento estructural) con masa variable.
Para el ejemplo particular que estamos desarrollando (viga simplemente apoyada en sus extremos),
remplazando la expresion de la Ecuacion (2.8) en la Ecuacion (2.10) se tiene:
m
eq
= 2
_
L/2
0
m
_
3
_
x
L
_
4
_
x
L
_
3
_
2
dx =
272
560
mL
o sea,
m
eq
= 0, 486 mL
= 0, 5 mL
valor que coincide casi exactamente con aquel valor determinado mediante tanteos.
Si el amortiguamiento se debe incluir en el modelo y este lo suponemos con coeciente caracterstico
distribuido en el sistema real con un valor c(x) medido por unidad de longitud; se puede demostrar
que equiparando la energa disipada en el modelo y el prototipo debido a los efectos de friccion creados
por la amortiguacion del movimiento, se alcanza la siguiente expresion que es aplicable para el caso
general
c
eq
=
_
L
0
c(x)[(x)]
2
dx (2.11)
Si en nuestro ejemplo de la viga simplemente apoyada suponemos que el coeciente de amorti-
guamiento por unidad de longitud tiene distribucion contnua, con valor constante c a lo largo de la
longitud; por analoga directa con la Ecuacion (2.10) y el resultado obtenido para ella, podemos escribir
en este caso particular:
c
eq
= 0, 486 c L
= 0, 5 c L
La solicitacion externa distribuida aplicada al sistema o carga de exitacion variable es suceptible
tambien de un tratamiento similar. Consideremos que sobre el sistema act ua una carga distribuida por
unidad de longitud q(x, t),
8
es decir variable en el espacio y el tiempo. Es posible hallar una carga
equivalente consistente con los parametros dinamicos, siendo que el procedimiento a seguir en este caso
es simplemente igualar el trabajo mecanico realizado: tanto por una carga concentrada equivalente
actuante en el modelo, como por la solicitacion de carga distribuida aplicada en el sistema real.
Aplicando el procedimiento anteriormente mencionado, suponiendo la aplicacion de la magnitud
de carga en forma linealmente gradual hasta llegar a su valor nal, el trabajo mecanico en el modelo
realizado por la carga concentrada aplicada en el punto donde se ha denido el grado de libertad de
movimiento sera:
W
m
=
1
2
P
eq
u
En cambio, suponiendo la carga distribuida en el sistema real con intensidad variable por unidad de
longitud descrita por q(x, t), el trabajo mecanico elemental realizado sobre una longitud innitesimal
de la viga sera: dW =
1
2
dF (x). Pero, dF = q(x, t)dx y (x) viene determinada por la Ecuacion (2.7);
remplazando e integrando a lo largo de toda la longitud obtenemos:
W =
1
2
_
L
0
q(x, t) u(x) dx =
1
2
_
_
L
0
q(x, t) (x) dx
_
u
Ahora, igualando ambos trabajos recientemente calculados W
m
=W, y comparando terminos simi-
lares obtenemos como relacion nal:
P
eq
=
_
L
0
q(x, t) (x) dx (2.12)
8
En un sentido m as general, el termino q(x, t) puede ser interpretado como la funci on de distribucion de carga aplicada
sobre el elemento estructural, que puede consistir de un conjunto de acciones (fuerzas y/o momentos) distribuidos o
concentrados en subintervalos internos (o puntos en el caso de acciones concentradas) al interior de la longitud, que
act uen simult aneamente variando temporalmente. Este conjunto puede describirse por una ecuaci on unica, por ejemplo
utilizando el metodo de funciones singulares.
26 CAP
ATICOS
Si en el caso tomado como ejemplo (la viga simplemente apoyada en sus extremos) suponemos la
aplicacion de una carga linealmente distribuida sobre toda la longitud que depende solo del tiempo;
es decir su magnitud no vara con la posicion q = q(t), aplicando la relacion recientemente deducida
obtendramos:
P
eq
(t) = 2
_
L/2
0
q(t)
_
3
_
x
L
_
4
_
x
L
__
dx
P
eq
(t) =
10
24
q(t) L
Con este ultimo calculo habramos terminado de establecer todos los parametros dinamicos aso-
ciados al modelo de analisis de un solo grado de libertad para una viga simplemente apoyada en sus
extremos que tiene caractersticas dinamicas de comportamiento vibracional distribuidas a lo largo de
toda su longitud. El modelo con todos sus elementos componentes equivalentes al sistema original que
posee parametros dinamicos distribuidos se ilustra en la Figura 2.8.
P k
x
u
L
E, I, m, c
q
meq = 0, 5 mL
keq = 48EI/L
3
ceq = 0, 5 c L
Peq = 10/24 q L
P k
k
m
u
c
eq
eq
eq
Peq Peq
Figura 2.8: Viga simplemente apoyada y modelo de parametros concentrados
El modelo obtenido, mostrado en la Figura 2.8(b), es una representacion tan solo aproximada del
problema fsico; es decir de la viga en movimiento de vibracion mostrada en la Figura 2.8(b). Este
modelo al ser resuelto proporcionara como solucion el desplazamiento o deexion instantanea de la
seccion transversal ubicada a la mitad de la longitud de la viga. De esta solucion pueden obtenerse
la velocidad y la aceleracion de movimiento instantaneos para dicha seccion particular en la viga por
simple proceso de derivacion temporal. El desplazamiento, velocidad y aceleracion de cualquier otra
seccion transversal de la viga pueden luego obtenerse haciendo uso de las Ecuaciones (2.7) y (2.8),
que dan la solucion de respuesta dinamica que presenta este sistema estructural en todo el dominio de
denicion original del problema.
Esta tecnica puede ser facilmente adaptada a otro tipo de situaciones en las que se tiene un sistema
de parametros dinamicos distribuidos y se desea elaborar su representacion mediante un modelo de un
solo grado de libertad. El ejemplo que elaboramos a continuacion nos muestra la aplicacion reiterada
de la tecnica recientemente desarrollada.
Ejemplo 2.2. La Figura 2.9(a) muestra una barra empotrada en un extremo, la cual tiene longitud
L, area transversal A, modulo de elasticidad E y masa distribuida por unidad de longitd m; siendo
considerados estos valores parametricos todos constantes. Este elemento estructural es perturbado por
una carga dinamica distribuida en toda su longitud actuando seg un direccion axial, invariable respecto
a la posicion; pero de intensidad variable q(t) en el tiempo. Se desea hallar un modelo de parametros
concentrados de un solo grado de libertad para analizar la vibracion unidimensional de este elemento
estructural.
Solucion
Podemos suponer que la conguracion de deformacion instantanea durante la vibracion es similar a
aquella estatica que la barra presenta cuando se aplica una fuerza concentrada en su extremo libre,
q (t)
0
E, m A
L
E A
L
u(x)
F
x
(b) Esquema de desplazamientos

Figura 2.9: Barra empotrada en vibracion longitudinal
como muestra la Figura 2.9(b). De la mecanica de materiales, sabemos que el desplazamiento axial
interno u(x) de un punto a una distancia x desde el extremo empotrado debe satisfacer la ecuacion
diferencial
d
dx
_
EA(x)
du(x)
dx
_
+q(x) = 0 0x L (a)
donde el producto EA(x) es com unmente conocido como rigidez axial, y q(x) es la carga distribuida
por unidad de longitud aplicada sobre la barra (nula en el caso planteado, ya que la carga es con-
centrada actuando en el extremo libre en el esquema de elaboracion de nuestro modelo). Esta es una
ecuacion diferencial de segundoorden; donde el desplazamiento axial solucion u(x) debe satisfacer dos
condiciones de borde, una en cada extremo. Las condiciones de borde que se pueden identicar para
el problema son:
u(0) = 0 , E A
du
dx
x=L
= F
donde la primera condicion de borde reeja el hecho que el desplazamiento debe ser nulo en el extremo
izquierdo, por estar la barra empotrada en ese punto; y la segunda condicion de borde extremo establece
que el esfuerzo resultante proveniente de la tension normal interna en x = L esta balanceado por la
fuerza externa F actuante en ese punto.
Puesto que la rigidez axial es constante, la ecuacion diferencial se reduce a:
d
2
u(x)
dx
2
= 0 0x L
con las mismas condiciones de borde ya identicadas. La solucion general de esta ecuacion es simple-
mente,
u(x) = c
0
+c
1
x
donde c
0
y c
1
son las constantes de integracion, las mismas que son evaluadas invocando las condiciones
de borde dando como resultado: c
0
= 0 y c
1
= F/E A, de modo que la solucion llega a ser
u(x) =
F
E A
x
Pero, en el otro extremo se debe cumplir: u(L)= =
F
EA
L; y de este modo, el campo de desplaza-
mientos internos podra escribirse como:
u(x) =
FL
EA
_
x
L
_
=
_
x
L
_
expresion que comparada con: u(x) = (x), proporciona como funcion de interpolacion del campo de
desplazamientos internos a:
(x) =
x
L
(b)
Aqu, de manera implcita, estamos escogiendo como grado de libertad del sistema al desplazamiento
del extremo libre de la barra.
28 CAP
ATICOS
Ahora bien, la energa cinetica del modelo de parametros concentrados es T
m
=
1
2
m
eq
2
; en
cambio la energa cinetica de la barra viene dada por T =
1
2
_
L
0
dm[ u(x)]
2
=
1
2
_
L
0
m[ u(x)]
2
dx =
1
2
(
_
L
0
m[(x)]
2
dx)

2
. Igualando ambas energas, logramos determinar la expresion general de masa
equivalente del modelo
m
eq
=
L
_
0
m[(x)]
2
dx (c)
Si evaluamos esta integral utilizando la funcion de interpolacion hallada,
m
eq
=
L
_
0
m
_
x
L
_
2
dx =
m
L
2
L
_
0
x
2
dx =
mL
3
es decir que solamente un tercio de la masa total de la barra se concentra en el extremo libre de la
misma para que exista equivalencia de energa cinetica del modelo con el prototipo real.
Para conseguir el valor del coeciente de rigidez equivalente equiparamos la energa potencial acu-
mulada por deformacion. Para el modelo: U
m
=
1
2
k
eq
2
; en cambio para el eje: U =
1
2
_
L
0
(x)(x) dV =
1
2
_
L
0
[E (x)](x)A(x)dx =
1
2
_
L
0
E [du(x)/dx]
2
A(x)dx =
1
2
(
_
L
0
E [
(x)]
2
A(x)dx)
2
. Igualando ambas
expresiones, obtenemos para el coeciente de rigidez equivalente del modelo:
k
eq
=
_
L
0
E [
(x)]
2
A(x) dx (d)
Aplicando esta expresion al caso particular en analisis, considerando A(x) = A (cte) 0xL, y
(x) = x/L, tendremos:
k
eq
= E A
L
_
0
_
1
L
_
2
dx =
E A
L
Este resultado era previsible a partir de la condicion de borde de extremo derecho u(L) = =
F L
E A
,
hallada al plantear el campo de desplazamientos internos; pues por denicion: k
eq
= F/ = E A/L.
Debe ser puntualizado que aunque este sea un sistema dinamico, la constante o coeciente de rigidez
es un concepto estatico que simplemente expresa la relacion carga deformacion.
Para hallar la carga equivalente de exitacion externa actuante en el modelo, debemos equiparar el
trabajo mec anico inducido por la solicitacion aplicada, suponiendo que esta incrementa su magnitud
gradualmente hasta llegar a su magnitud nal. Para el modelo: W
m
=
1
2
P
eq
; en cambio para la estruc-
tura real W =
1
2
_
L
0
q(x, t)u(x) dx =
1
2
(
_
L
0
q(x, t)(x) dx). Igualando ambas ecuaciones y comparando
terminos se obtiene:
P
eq
=
_
L
0
q(x, t) (x) dx (e)
Aplicando esta ecuacion al caso particular nuestro:
P
eq
=
_
L
0
q
0
(t)
x
L
dx =
q
0
(t) L
2
lo que nos indica que solamente la mitad de la fuerza neta actuante sobre la barra se concentra en su
extremo libre como carga equivalente.
Con este ultimo calculo hemos terminado de establecer todos los parametros dinamicos del modelo
de analisis de un solo grado de libertad. El modelo obtenido con todos sus elementos componentes
equivalentes al sistema original que posee parametros dinamicos distribuidos se muestra en la Figu-
ra 2.10(b).
q (t)
0
E, m A
L
(t)
meq = mL/3
keq = E A/L
Peq(t) = q0(t) L/2
P k
k
meq
eq
Peq P ( t )

Figura 2.10: Barra en vibracion longitudinal y modelo de parametros concentrados
Cuando se resuelve la ecuacion diferencial que gobierna el comportamiento del modelo matematico
de analisis se obtiene como solucion = (t); es decir, la variacion temporal del desplazamiento vi-
bracional del extremo libre de la barra. Y, mediante la funcion de interpolacion que fue identicada
para este caso se puede conocer la cinematica completa (posicion, velocidad y aceleracion) de cualquier
punto interno de este elemento durante la fase de duracion de la vibracion inducida por la exitacion
externa aplicada.
Para el ejemplo resuelto anteriormente, la suposicion que la deformada elastica se asemeja a aquella
que se produce en condicion estatica debida a una fuerza concentrada actuante en el extremo libre de
la barra; no es la unica posibilidad.
Como alternativa, podramos haber escogido una deformada debida a carga distribuida axial de
magnitud constante y actuante sobre toda la longitud, lo que tendra mayor compatibilidad con la
carga de exitacion aplicada en este caso. Le sugerimos efectuar un nuevo calculo de los parametros
dinamicos adoptando esta sugerencia, y comparar los resultados obtenidos con aquellos del ejemplo
previo.
Ejemplo 2.3. Un eje circular metalico de masa m, radio r, longitud L y modulo de elasticidad
transversal o modulo de Young G empotrado en un extremo, sostiene libremente en su otro extremo
un volante circular de radio R y masa M. Ademas sobre el volante se aplica un momento torsor
armonico M(t) = M
0
sin t donde M
0
es la amplitud y la frecuencia de esta perturbacion, como
se muestra en la Figura 2.11(a). Suponiendo que el sistema inicia su movimiento a partir del reposo,
determinar la ecuacion diferencial que gobierna la vibracion torsional de este conjunto respecto al eje
axial del mismo.
G
L
M( t )
r
R
m
M
(a) Diagrama esquematico del sistema
L
( t )
x
(x,t )
(b) Desplazamientos angulares en vibracion
Figura 2.11: Sistema ejevolante en vibracion torsional
Solucion
Supondremos que la deformacion dinamica del eje tiene apariencia similar a la deformacion produ-
cida en condicion estatica, y escogeremos la rotacion de extremo libre (donde esta acoplado el volante)
como la coordenada generalizada o grado de libertad del sistema, del modo como se muestra en la
Figura 2.11(b).
La dinamica de movimiento rotacional de un sistema de parametros concentrados esta gobernada
basicamente por la segunda ley de Newton en su forma angular:
M
R
= I
30 CAP
ATICOS
donde M
R
=
n
i=1
M
i
es el momento resultante aplicado, I el momento de inercia masico polar neto,
y la aceleracion angular. Pero, esta relacion fundamental no es aplicable al caso presente porque
los parametros dinamicos del eje estan distribudos a lo largo de su longitud; por esta razon debemos
aplicar el metodo energetico para resolver el problema.
Considerando el eje circular sometido a solicitacion torsional, de la mecanica de materiales sabemos
que el desplazamiento angular interno o rotacion (x) de una seccion transversal a una distancia x desde
el extremo empotrado, como es mostrado en la Figura 2.11(b), debe satisfacer la ecuacion diferencial
d
dx
_
GJ(x)
d(x)
dx
_
+ (x) = 0 0x L ()
donde G es el modulo de elasticidad transversal o al corte (modulo de Young), J(x) es el momento de
inercia polar centroidal geometrico del area de la seccion transversal del eje (supuestamente variable
con la posicion axial), y (x) es el momento torsor distribuido por unidad de longitud aplicado sobre el
eje (de valor nulo en el caso planteado, ya que la carga aplicada es concentrada actuando en el extremo
libre).
Notemos la similitud que tiene la Ecuacion () gobernante del comportamiento torsional del eje
circular que estamos analizando, con la Ecuacion (a) del Ejemplo anterior que gobierna el compor-
tamiento de la deformacion axial de una barra esbelta. El aspecto matematico de ambas ecuaciones
es identico, por lo que podemos armar que existe analoga de ambos fenomenos fsicos. Ademas, la
disposicion de apoyos en ambos problemas tambien es similar; por lo que las condiciones de borde
extremo tambien son analogas. En conclusion podemos aseverar que los resultados obtenidos en el
ejemplo anterior son aplicables al problema que aqu nos preocupa. Para ello, simplemente debemos
identicar las variables y parametros que son analogos en ambos problemas.
Suponiendo constante el modulo de Young G, as como tambien el momento de inercia polar
geometrico J de la seccion circular transversal del eje; la ecuacion diferencial de comportamiento
mecanico de este elemento resulta:
GJ
d
2
dx
2
= 0
d
2
dx
2
= 0
en virtud que: GJ ,= 0 y (x) = 0. La solucion general de esta ecuacion diferencial es:
(x) = a
0
+a
1
x (a
0
, a
1
ctes)
Las condiciones de borde del problema pueden identicarse facilmente observando la Figura 2.11(b),
y es evidente que estas son:
(x=0) = (0) = 0 (x=L) = (L) =
Aplicando estas condiciones obtenemos como solucion del campo de desplazamientos angulares internos
o rotaciones de las secciones transversales alrededor de eje axial del eje, a la expresion:
(x) =
_
x
L
_
En condicion dinamica tendremos que: (x, t) = (t)(x), donde (x) es la funcion de interpolacion
que aproxima el campo de deformaciones angulares interno. Comparando con la solucion recientemente
obtenida concluimos que en este caso: (x) =
x
L
. Este resultado era en realidad previsible puesto que
es el mismo resultado obtenido en el Ejemplo anterior [vease la Ecuacion (b)]; por lo que la analoga
mencionada anteriormente esta plenamente conrmada !.
El momento de inercia masico polar equivalente del eje puede ser evaluado mediante la siguiente
relacion:
I
eje
eq
=
_
L
0
i (x) dx =
i L
3
donde i es el momento de inercia masico polar distribudo por unidad de longitud del eje (por analoga
con la Ecuacion (c) del Ejemplo anterior).
En el caso del problema aqu planteado, como el eje es considerado de propiedades materiales y
geometricas invariables a lo largo de su longitud, tendremos que:
i =
I
eje
L
I
eje
eq
=
I
eje
3
=
mr
2
/2
3
=
mr
2
6
Como el volante esta ubicado en el extremo del eje, donde precisamente esta denido el grado de
libertad del sistema, hace que su contribucion hacia la inercia equivalente del sistema sea directa; de
modo que:
I
eq
= I
eje
eq
+I
vol
=
mr
2
6
+
MR
2
2
El coeciente de rigidez torsional del eje circular lo podemos calcular aplicando la siguiente expre-
sion:
k
t
eq
=
_
L
0
G[
(x)]
2
J(x) dx =
GJ
L
=
G( r
4
/2)
L
=
G r
4
2L
debido a la aplicacion de analoga con la ecuacion (d) del Ejemplo anterior.
La carga externa aplicada; o sea el momento torsor actuante sobre el volante, act ua directamente
en el grado de libertad del sistema como perturbacion externa.
Recordemos ahora que la ecuacion gobernante del modelo en vibracion forzada de un sistema de
un solo grado de libertad noamortiguado en movimiento de traslacion es:
m
eq
u(t) +k
eq
u(t) = P(t)
Para movimiento vibratorio de caracter rotacional, por analoga directa podemos escribir la siguiente
relacion general:
I
eq

(t) +k
t
eq
(t) = M(t) ()
Si aplicamos la ecuacion previamente establecida al presente problema, tendremos que la ecuacion
gobernante del movimiento vibratorio rotacional del conjunto ejevolante sera en este caso:
_
mr
2
6
+
MR
2
2
_

(t) +
G r
4
2L
(t) = M
0
sin t ()
con condiciones iniciales:
(0) =
0
= 0

(0) =

0
= 0
La Ecuacion (), aqu planteada, gobierna el movimiento angular rotacional del sistema ejevolante
durante la vibracion torsional que ocurre debido al momento armonico que se aplica como perturbacion
externa que obliga al sistema a oscilar desplazandose de modo angular perpendicularmente al eje axial
del conjunto.
El metodo energetico recientemente desarrollado es tambien susceptible de ser aplicado a sistemas

de elementos interconectados, los cuales de hecho son de parametros concentrados, con el objetivo
de hallar un modelo de un solo grado de libertad el cual represente el comportamiento dinamico
vibracional de todo el conjunto. Un ejemplo muy simple de este tipo de sistemas es el que analizamos
a continuacion.
Ejemplo 2.4. La Figura 2.12 muestra un par de cuerpos rgidos de masas determinadas conectados
mediante cadenas inextensibles que se enrollan en la periferia de los pasos de una polea escalonada,
de radios especicados, la cual tiene momento de inercia polar de magnitud conocida. Ambos cuerpos
ademas se conectan a sendos resortes de coecientes de rigidez conocidos. Este sistema, como es de
imaginarse, al ser perturbado (mediante un desplazamiento inducido en cualquiera de sus elementos
32 CAP
ATICOS
k
2k
R
2R
m
2m
Ip
x
1
x
2
Figura 2.12: Sistema vibracional de elementos interconectados

inerciales) desde su posicion de equilibrio estatico, efect ua oscilaciones de manera libre (no existe nin-
guna perturbacion externa). Se desea hallar un modelo de parametros concentrados equivalentes de un
solo grado de libertad para analizar la vibracion de todo este sistema.
Solucion
Supongamos que inducimos un desplazamiento vertical x
2
al cuerpo colgante de este sistema, que
asumiremos es instantaneamente identico al desplazamiento de esta masa durante la fase de vibracion
del conjunto. Al hacerlo, es evidente que implcitamente estamos induciendo desplazamientos tambien
en los otros elementos inerciales (la polea escalonada y el otro cuerpo que tiene movimiento horizontal).
Escogeremos al desplazamiento inducido como el grado de libertad representativo del sistema. En-
tonces, la energa cinetica instantanea del conjunto de elementos inerciales que se hallan en movimiento
simultaneo sera:
T =
1
2
m
1
x
2
1
+
1
2
I
p

2
+
1
2
m
2
x
2
2
=
1
2
m x
2
1
+
1
2
I
p

2
+
1
2
(2m) x
2
2
Pero, las ecuaciones de restriccion del sistema son: x
1
= R, x
2
= 2R; de donde resulta: = x
2
/2R
y x
1
= x
2
/2. Reemplazando en la ecuacion de la energa cinetica:
T =
1
2
m
_
x
2
2
4
_
+
1
2
I
p
_
x
2
2
4R
2
_
+
1
2
(2m) x
2
2
=
1
2
_
m
4
+
I
p
4R
2
+ 2m
_
x
2
2
=
1
2
_
9 m
4
+
I
p
4R
2
_
x
2
2
Si este resultado lo comparamos con la energa cinetica del modelo, que es: T
m
=
1
2
m
eq
x
2
2
, obtenemos
como valor de la masa equivalente a la expresion:
m
eq
=
1
4
_
9 m+
I
p
R
2
_
La energa potencial instantaneamente acumulada por proceso de deformacion de los elementos con
propiedad de elasticidad (los resortes) sabemos que es:
U =
1
2
k
1
x
2
1
+
1
2
k
2
x
2
2
=
1
2
k
_
x
2
2
4
_
+
1
2
(2k)x
2
2
=
1
2
_
k
4
+ 2k
_
x
2
2
En cambio, la energa potencial acumulada por deformacion en el modelo es: U
m
=
1
2
k
eq
x
2
2
. Igualando
estas dos expresiones de energa de deformacion, obtenemos para el coeciente de rigidez equivalente
del modelo al valor:
k
eq
=
9
4
k
2.3. CONCLUSIONES 33
Las expresiones de m
eq
y k
eq
halladas, constituyen los valores parametricos equivalentes de los ele-
mentos del modelo de analisis que reemplaza a todo el sistema original de elementos interconectados.
El diagrama esquematico del mismo es como aquel mostrado en la Figura 2.10(b), en el que debemos
poner: = x
2
y P(t) = 0 para que el mismo represente al sistema analizado.
Este ultimo ejemplo muestra que cuando se realiza el proceso de modelado matematico de un siste-
ma vibracional dinamico de elementos interconectados que tienen movimiento oscilatorio simultaneo,
puede lograrse una reduccion hacia un sistema equivalente mucho menos complejo, el cual tiene una
representacion esquematica estandarizada que es la misma para todos los sistemas de un solo grado de
libertad, sea este indistintamente de parametros dinamicos distribuidos o concentrados.
2.3. Conclusiones
Mediante los procedimientos de parametros concentrados o parametros consistentes es posible mo-
delar un sistema mecanico o estructural real. Ambos procedimientos son aproximados y su utilizacion
estara limitada ademas por otras consideraciones que no son claras en este momento; sin embargo con-
viene en este punto hacer algunas observaciones, particularmente al metodo de parametros consistentes
y esto se puede resumir como sigue:
La clave del exito radico en suponer que el campo de desplazamientos dentro el elemento (en
nuestro ejemplo, la viga) se puede expresar como el producto del grado de libertad bajo analisis
y una funcion adimensional con variacion espacial, esto es (x) = u(x).
No se hizo ning un requerimiento o restriccion que deba cumplir la funcion de interpolacion (x);
no obstante, esto estuvo presente siempre en forma implcita: continuidad dentro el elemen-
to, diferenciabilidad en el dominio de denicion, y cumplimiento de las condiciones de borde
geometricas de la deformacion.
La existencia de la funcion de interpolacion (x) solo esta garantizada para condiciones estaticas y
para elementos estructurales donde es posible una determinacion exacta del estado de equilibrio.
Esto supone que el problema estatico asociado a la condicion dinamica del sistema en analisis
pueda ser soluble.
Bajo condiciones dinamicas, (x) sera una funcion de los parametros dinamicos que apriori no
son conocidos, y por lo tanto sera necesario aproximarla por una relacion de tipo estatico, la
misma que solo es valida para deformaciones peque nas.
En consecuencia, la masa, rigidez y todos los parametros dinamicos son solo aproximados pero
suceptibles de correccion en algunos casos.
No se debe perder de vista que el modelo matematico de analisis obtenido por aplicacion de cualquier
procedimiento, sera siempre tan solo una representacion aproximada de la situacion real; esto en virtud
de toda la serie de hipotesis simplicativas incluidas durante las diversas instancias de elaboracion del
modelo. A partir de este hecho, tambien debemos inferir que la solucion obtenida a partir de este
modelo sera tambien una aproximacion de la verdadera respuesta presentada por el sistema vibratorio
real, objeto del proceso de modelado.
2.1.
k, m
M
x
La Figura adjunta muestra un sistema simple masa
resorte, en el que se supone que el resorte esta ca-
racterizado con su correspondiente coeciente de ri-
gidez; pero, tambien posee propiedades inerciales ya
34 CAP
ATICOS
que se asume que tiene masa. Determine la porcion de masa del resorte que debera a nadirse a
la masa principal, de modo que se considere la inercia propia del resorte que se conecta a ella.
2.2.
k
1
k
2
k
3
k
n
k
eq
La Figura adjunta muestra un conjunto de resortes,
de coecientes de rigidez conocidos, que tienen com-
portamiento lineal elastico en una disposicion de con-
guracion en serie. Demuestre que el coeciente de
rigidez equivalente del resorte que los reemplaza vie-
ne determinado por:
k
eq
=
1
n
i=1
1
ki
2.3.
k
1
k
2
k
3
k
n
k
eq
La Figura adjunta muestra un conjunto de resortes,
de coecientes de rigidez conocidos, en una disposi-
cion de conguracion en paralelo. Demuestre que el
coeciente de rigidez equivalente del resorte que los
reemplaza viene determinado por:
k
eq
=
n
i=1
k
i
2.4.
k
2k
3k
k
2k
m
Considerando vibracion seg un direccion longitudinal
de la masa conectada a un conjunto de resortes como
es mostrado en la Figura, determinar los parametros
dinamicos equivalentes del modelo de un solo grado
de libertad.
2.5.
k
W
k
k
2
1
3
En la Figura mostrada considere que: W = 200 Kg,
k
1
= 150, k
2
= 100, k
3
= 180 Kg/cm respectivamen-
te. Determinar la deformacion estatica de cada uno
de los tres resortes componentes de este sistema.
2.6.
P k
x
u
E, I, m
L
Repetir el procedimiento resumido en la Figura 2.5
para el caso de una viga en voladizo con inercia
constante. Suponga la funcion de interpolacion co-
mo aquella asociada a la deformada elastica debida
a una carga concentrada actuante en el extremo li-
bre. Son datos todos los mostrados en el esquema.
nota: Valor exacto: = 3, 516
_
EI
mL
4
2.7.
P k
x
u
L/2
E, I, m, c
L/2
q(x,t)
q
0( t )
Aplicar el procedimiento de parametros consistentes
al problema mostrado en la Figura adjunta, donde se
suponen todas las variables mostradas como datos.
Hallar todos los parametros equivalentes del modelo
matematico de un solo grado de libertad, suponiendo
la funcion de interpolacion a utilizarse como sigue:
a) Deformacion elastica debida a una carga concentrada aplicada en el extremo libre.
b) Deformacion elastica debida a una carga de intensidad constante repartida en toda la
longitud.
c) Deformada aproximada mediante: (x) =
1
2
(1 cos
x
L
).
2.8. Si en el problema anterior se supone que (x) = (x/L)
2
, que ocurre con la distribucion de mo-
mentos ectores al interior de la viga ?. Razone meditadamente su respuesta.
2.9.
P k
x
u
L
(x,t)
E, I, m
Considere la viga doblemente empotrada mostra-
da en la Figura y suponga que la deexion verti-
cal dinamica de la misma tiene el mismo aspecto
geometrico que aquel que posee la viga cuando sobre
ella act ua una carga estatica concentrada aplicada a
la mitad de su longitud. Identique las condiciones de borde de la deformacion y suponga que el
grado de libertad utilizado para la construccion del modelo de parametros consistentes de un solo
grado de libertad se dene en el punto donde se aplica la carga. Plantee una funcion polinomica
generalizada del mismo orden que el n umero de condiciones identicadas previamente, halle las
constantes indeterminadas en esta relacion y determine la funcion de interpolacion asociada.
2.10. Si en el problema anterior se supone que (x) = sin
2
x (, ctes). Determine el valor de
las constantes de manera que la funcion de interpolacion general indicada sea apropiada para
evaluar los parametros dinamicos del modelo asociado de un solo grado de libertad.
2.11.
G, Je
L/2 L/2
J
M( t )
M( t )
En el esquema adjunto se muestra un volante circu-
lar conectado al extremo de un eje tambien circular,
que tiene su otro extremo empotrado. Este conjunto
esta sometido a dos momentos torsionales concentra-
dos M(t) como es indicado. El eje tiene modulo de
Young G, momento de inercia polar (axial) J
e
y longitud L; mientras que el volante, en cambio,
tiene momento de inercia polar J. Elaborar un modelo de parametros consistentes de un solo
grado de libertad, que sirva para analizar la vibracion torsional de este sistema.
2.12.
36 CAP
ATICOS
k
m
2k
k
Aplicando el metodo energetico determinar el coe-
ciente de rigidez equivalente del modelo de un grado
de libertad asociado al sistema mostrado. Se elige el
desplazamiento horizontal del cuerpo como grado de
libertad representativo de todo el conjunto de ele-
mentos interconectados. Suponga las poleas de ma-
sa despreciable y el cable que las rodea como inex-
tensible,
2.13.
2L/5 3L/5
W
k , w
k , w
1
2
1
2
En el esquema adjunto se muestra una varilla rgida
de peso W y longitud L, que esta conectada a un apo-
yo articulado jo en la posicion mostrada. Ademas,
este cuerpo nodeformable en su extremo izquierdo
esta conectado a un resorte de coeciente de rigidez
k
1
y peso w
1
, y en su extremo derecho a otro resorte
de coeciente de rigidez k
2
y peso w
2
. Aplicando el
metodo energetico, determinar los parametros dina-
micos equivalentes del modelo de un solo grado de libertad que sea susceptible de ser utilizado
para analizar la vibracion de movimiento angular de este sistema.
Captulo 3
Sistemas de un grado de libertad
Aqu algo de texto (solo lo necesario).
3.1. Introducci on
Este captulo abarca uno de los aspectos fundamentales de la teora basica de la mecanica de
vibraciones, su importancia radica en el hecho que:
Muchos sistemas reales pueden ser aproximados con modelos de un solo grado de libertad, y la
solucion obtenida para ellos es una primera aproximacion de las caractersticas primordiales del
sistema en estudio.
Los sistemas lineales con n umero m ultiple de grados de libertad pueden ser aproximados como una
combinacion de sistemas de un solo grado de libertad, y la solucion de estos modelos proporciona
tambien una primera aproximacion de las caractersticas predominantes de estos sistemas.
En consecuencia, el lector interesado debera proporcionar toda su atencion posible en el estudio de
los diversos topicos que seran tratados aqu, de manera de obtener el mayor benecio posible de este
captulo.
3.2. Ecuaci on de movimiento
En el anterior captulo se realizo una introduccion a la tecnica de obtencion de modelos de un
solo grado de libertad, la mayora de los cuales tienen un arreglo de los parametros dinamicos como
se ense na en la Figura 3.1(a), en la que suponemos al sistema en posicion vertical suspendido de un
apoyo jo e inmovil. Los parametros que caracterizan este modelo son los equivalentes concentrados
que representan a los del sistema o prototipo real.
En la Figura 3.1(b) se muestra el diagrama de cuerpo libre seg un el principio de DAlembert (se
incluye la fuerza de inercia), en la que se identican las fuerzas activas en un instante generico durante
la fase de movimiento del sistema.
El modelo incluye todos los tipos de energa signicantes, considerando tambien la exitacion dinami-
ca externa P(t), que en este caso tiene las dimensiones de la carga aplicada.
El desplazamiento neto o total de la masa m en cualquier instante viene determinado por:
x
t
= x +
est
(3.1)
donde x es el desplazamiento a partir del punto de equilibrio estatico, y
est
= W/k es el desplazamiento
estatico, o deformacion estatica del resorte, debido al peso propio W.
37
38 CAP
ITULO 3. SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD

P k
k
m
x
c
P( t )
est
(a) Esquema estandar
P k
k
x
c
P( t )
W
F
F F
i
t
(b) Fuerzas actuantes
Figura 3.1: Modelo de un grado de libertad
El principio de DAlembert establece que: Todo problema din amico puede convertirse en problema
estatico mediante la introduccion de las fuerzas inerciales que son generadas por el movimiento, de
modo que en todo instante el sistema debe estar en equilibrio din amico . Entonces para el movimiento
de traslacion se debe cumplir: ( F
R
=
F
j
= 0). En forma desarrolada,
F
i
+F
c
+F
k
W P(t) = 0
Si ahora describimos a todas las fuerzas en funcion de las caractersticas cinematicas instantaneas de
la masa en movimiento, tendremos:
m x
t
+c x
t
+k x
t
W P(t) = 0
Usando la Ecuacion (3.1), derivando temporalmente la misma, y remplazando en la ecuacion anterior:
m x +c x +k x +k
est
= W +P(t)
Pero, como fue planteado: k
est
= W, quedando nalmente:
m x +c x +k x = P(t) (3.2)
Esta relacion es una ecuacion diferencial lineal de segundo orden con coecientes constantes, cuya
solucion nos proporcionara el desplazamiento y su variacion temporal x = x(t) para el modelo de la
Figura 3.1(a). Aqu remarcamos que el desplazamiento durante el movimiento de vibracion (estado
dinamico), se mide a partir de la conguracion de equilibrio estatico.
Muchas veces los sistemas presentan varias coordenadas generalizadas que estan relacionadas entre
s por restricciones de tipo geometrico. Si todas ellas son suceptibles de ser expresadas en funcion de
una sola de las mismas, entonces el sistema puede modelarse con un solo grado de libertad. El ejemplo
desarrollado a continuacion nos muestra tal posibilidad.
Ejemplo 3.1. Una barra rgida esbelta de longitud L y masa m esta articulada en el punto O como
muestra la Figura 3.2(a). Un resorte de coeciente de rigidez k esta conectado a la barra en el punto
P, mientras que un amortiguados con coeciente c esta conectado en el punto Q. Asumiendo desplaza-
mientos de peque na amplitud, deducir la ecuacion diferencial gobernante de las vibraciones libres de
este sistema. Se sugiere usar u, el desplazamiento del punto P, medido desde la posicion de equilibrio
estatico del sistema, como coordenada generalizada.
Solucion
3.2. ECUACI
ON DE MOVIMIENTO 39
m
k
L/4
u
3L/4
c
o
P
Q
(a) Sistema vibratorio en analisis
mg
L/4
u
L/2 o
L/4
R
o
est
ku
est
(b) Conguracion estatica
L/4
u
L/2
o L/4
mg
u
R
o
est
F
k
+
F
c
CM
v
F
DA
M
DA
(c) Conguracion dinamica
Figura 3.2: Motor montado sobre vigas elasticas
Para establecer la posicion de equilibrio estatico del sistema, sumemos los momentos ejercidos por las
fuerzas respecto al punto de articulacion en base al esquema mostrado en la Figura 3.2(b)
M
o
= ku
est
3L
4
mg
L
4
= 0 u
est
=
mg
3k
(a)
En esta ecuacion no interviene la fuerza ejercida por el amortiguador que es proporcional a la velo-
cidad relativa de sus extremos, por que ambos puntos estan inmoviles en la conguracion estatica de
equilibrio.
Siendo consistentes con la hipotesis que los desplazamientos son de peque na amplitud, las lneas de
accion de las fuerzas ejercidas por el resorte y el amortiguador se asumen verticales. De la Figura 3.2(a)
podemos establecer que:
u =
3L
4
sin
=
3L
4
=
4u
3L
(b)
donde hemos usado la aproximacion de la funcion seno de un angulo de reducida magnitud.
En la Figura 3.2(a) mostramos el diagrama de cuerpo libre de la barra rgida componente del
sistema en una conguracion dinamica generica durante la fase de movimiento oscilatorio. Inclumos
la fuerza de inercia (fuerza de DAlembert) debido a la traslacion del centro de masa (cm), as como
tambien el momento o cupla inercial (momento de DAlembert) proveniente de la rotacion que tiene
este cuerpo rgido. En cualquier instante, todas las acciones mostradas deberan estar en equilibrio
dinamico; por lo que podemos escribir de acuerdo al principio de DAlembert:
M
o
= F
k
3L
4
+F
DA
L
4
mg
L
4
+M
DA
+F
c
L
4
= 0
simplicando,
3F
k
+F
DA
mg + 4M
DA
/L +F
c
= 0 (c)
La fuerza proporcionada por el resorte es proporcional a su deformacion: F
k
= k(u + u
est
). La
fuerza de DAlembert proveniente del movimiento de traslacion del cm es: F
DA
= ma
CM
, siendo a
CM
la aceleracion del centro de masa. El desplazamiento instantaneo que tiene el cm sera de acuerdo a
la Figura 3.2(c): v = (u + u
est
)/3, de donde: a
CM
= v = u/3; entonces, F
DA
= m u/3. El momento
de DAlembert proveniente de la rotacion es M
DA
= I
CM
, siendo I
CM
= mL
2
/12 el momento de
40 CAP

inercia centroidal de la barra y =

= 4 u/3L la aceleracion angular instantanea. Por tanto nos
queda: M
DA
= (mL
2
/12)(4 u/3L) = mL u/9. Finalmente la fuerza ejercida por el amortiguador es
F
c
= c v = c u/3.
Si reemplazamos todos los valores hallados en la Ecuacion (c), tendremos:
3k(u +u
est
) +m u/3 mg + 4mL u/9L +c u/3 = 0
simplicando,
3ku + 3ku
est
+ 7m u/9 mg +c u/3 = 0
Pero, de la Ecuacion (a): 3ku
est
= mg y los terminos que no dependen del grado de libertad relevante
se cancelan. Eliminando dichos terminos de la ecuacion anterior, nalmente resulta que la ecuacion de
movimiento en este caso es:
7 m
9
u +
c
3
u + 3 k u = 0 (d)
Aqu debemos enfatizar que el desplazamiento vertical u empleado como coordenada generalizada
principal (grado de libertad relevante del sistema) es medido desde la conguracion de equilibrio
estatico.
En el ejemplo recientemente resuelto, la ecuacion gobernante obtenida puede ser escrita como:
m
eq
u +c
eq
u +k
eq
u = 0
donde m
eq
= 7m/9, c
eq
= c/3 y k
eq
= 3k ; la cual tiene el mismo aspecto matematico que la Ecua-
cion (3.2), donde la exitacion externa aplicada al sistema es nula ( P(t) = 0 ) como en realidad lo es
en el ejemplo que recien resolvimos. De aqu concluimos que todo proceso de modelado de un sistema
con un solo grado de libertad conduce a una ecuacion gobernante del movimiento vibratorio que es
analoga a la Ecuacion (3.2), donde los parametros dinamicos de la misma corresponden a sus similares
equivalentes del sistema original.
Antes de intentar una solucion general de la Ecuacion (3.2), debemos analizar las formas simpli-
cadas de la misma con el objeto de denir parametros de respuesta importantes.
3.3. Movimiento noamortiguado
En este tipo de movimiento se supone la ausencia de un mecanismo que disipe la energa durante el
movimiento; se trata de un caso ideal ya que en la practica cualquier tipo de movimiento incluye siempre
alg un mecanismo de disipacion de energa por amortiguamiento debido a las fuerzas de rozamiento o
friccion. La relacion matematica que rige este caracterstico tipo de movimiento se obtiene con la
condicion c = 0, en la Ecuacion (3.2)
m x +kx = P(t) (3.3)
De acuerdo con la teora de ecuaciones diferenciales, la solucion de la Ecuacion (3.3) debe encararse
en terminos de su ecuacion homogenea asociada:
m x +kx = 0 (3.4)
la misma que dene un estado de movimiento conocido como oscilacion libre, el mismo que pasamos
a discutir a continuacion.
3.3.1. Oscilacion libre
Este movimiento esta denido por la Ecuacion (3.4), y se presenta cuando un sistema noamortiguado
ha dejado de ser exitado por una accion externa ( P(t) = 0 ). Si reescribimos la Ecuacion (3.4) en la
siguiente forma:
x +
2
x = 0 (3.4a)
3.3. MOVIMIENTO NOAMORTIGUADO 41
donde se ha tomado
2
= k/m; la misma tiene como solucion general a la expresion:
x(t) = Acos t +Bsin t
donde A y B son las constantes de integracion a determinarse a partir de las condiciones iniciales
de movimiento. Si imponemos que el sistema en el instante inicial t
0
comienza su movimiento con
condiciones determinadas de posici on y velocidad iniciales (asumidas conocidas)
x(t
0
) = x
t0
, x(t
0
) = x
t0
(3.5)
la respuesta del sistema resulta ser:
x(t) = x
t0
cos (t t
0
) +
x
t0
sin (t t
0
) (3.6)
Esta expresion es valida para cualquier valor de las condiciones iniciales al tiempo t
0
de iniciarse
la observacion del movimiento.
f(x)
t
T
t0
x
t 0
0
x
t 0
0
(a) f(x) = xt
0
cos t
g(x)
t
T
t0
x
t 0
0
(b) g(x) = ( xt
0
/) sin t
Figura 3.3: Funciones componentes de la respuesta dinamica
Notamos que la solucion obtenida esta conformada por dos de las funciones trigonometricas mas
conocidas, las que son mostradas en la Figura 6.16. El movimiento total como lo indica la ecuacion
obtenida es la superposicion de las dos curvas.
Frecuencia y periodo del movimiento
La Ecuacion (3.6) es una expresion que indica la superposicion de dos funciones periodicas cir-
culares. Si consideramos cualquiera de ellas tendremos que recordar que su valor se repite cuando la
diferencia entre dos argumentos secuenciales es igual a 2. Procediendo en ese sentido, se obtiene:
(t t
0
+T) (t t
0
) = 2
De aqu:
T =
2
(3.7)
donde
=
_
k
m
(3.8)
La Ecuacion (3.7) establece una propiedad importante del sistema al que se lo denomina periodo
natural del sistema (o estructura), y viene medido en segundos si se mide en rad/seg. El periodo
natural es el intervalo de tiempo necesario para que el valor de magnitud de la respuesta se repita de
forma identica en un tiempo posterior a partir de cierto instante anterior tomado como referencia.
La Ecuacion (3.8) dene un otro parametro trascendental al que se denomina frecuencia natural
circular del sistema, y sus unidades de medida son por lo general rad/seg. La interpretacion geometrica
que tiene este parametro proviene de la representacion fasorial de las funciones trigonometricas.
42 CAP
A
A
A
A A
t =
A sin
A cos
Supongamos un fasor (vector rotacional) de magnitud A,

el cual gire alrededor de su extremo inicial con velocidad
angular constante , de modo que el desplazamiento an-
gular del mismo en cualquier instante generico o angulo
subtendido con relacion a uno de los ejes que pasa por el
origen del fasor esta determinado por: = t. Cuando
esta entidad geometrica se encuentra en una congura-
cion generica cualquiera, las proyecciones sobre los ejes
determinan las magnitudes instantaneas de las funciones
trigonometricas: A sin (proyeccion en el eje vertical) y
A cos (proyeccion en el eje horizontal). Estas dos fun-
ciones son precisamente las que aparecen en la respues-
ta noamortiguada en vibracion libre, determinada por la
Ecuacion (3.6). Por esta razon al valor parametrico se
lo denomina frecuencia natural circular del sistema.
Notemos que por la interpretacion de respuesta dinamica efectuada anteriormente, el tiempo nece-
sario para completar un ciclo de movimiento completo es el periodo T del sistema. Un ciclo completo
subtiende un angulo = 2 = T, de donde resulta: T = 2/ como se determino anteriormente.
A partir de la Ecuacion (3.7) es posible denir otro parametro; este se llama frecuencia natural y
se dene como el n umero de oscilaciones completas efectuadas en la unidad de tiempo, por lo tanto:
f =
1
T
(3.9)
o, en su forma equivalente
f =

2
(3.9a)
En cualquiera de estas dos deniciones, el valor de su magnitud se mide en ciclos/seg. Se acostumbra
utilizar la denominacion de Hertz para la unidad dimensional que mide la frecuencia natural; es decir,
Hertz ciclos/seg.
Las distintas relaciones halladas [nos referimos a las Ecuaciones (3.7), (3.8) y (3.9)] estan todas
relacionadas, y el conocimiento de una de ellas implica el conocimiento de las tres; pero lo mas im-
portante de su naturaleza es el hecho de que dependen de las propiedades intrnsecas del sistema
(especcamente de la inercia y la elasticidad).
La Figura 6.16 muestra en forma separada las gracas de las componentes de la respuesta, en ellas
estan indicadas el periodo T (menor tiempo en el que se repite exactamente el movimiento) y el tiempo
t
0
a partir del cual se inicia la observacion del fenomeno de oscilacion. Es obvio que el movimiento
neto o total sera la superposicion de las dos componentes gracadas.
Una forma comoda de manejar la solucion, sobretodo para el calculo numerico, es la forma deno-
minada respuesta en amplitudfase.
Denamos el triangulo rectangulo mostrado en la Figura 3.4(a), del cual obtenemos las relaciones:
A =
_
x
2
0
+ ( x
0
/)
2
, x
0
= Asin , x
0
/ = Acos
Remplazando en la Ecuacion (3.6)
x(t) = Asin (t t
0
) cos +Acos (t t
0
) sin
Puesto que en general: sin() = sin cos +cos sin , la relacion anterior puede ser escrita como:
x(t) = Asin[(t t
0
) ] (3.10)
donde: A =
_
x
2
0
+ ( x
0
/)
2
es la amplitud, y = arctan [x
0
/( x
0
/)] es el angulo de fase del movi-
miento vibratorio. Un bosquejo de la graca de la respuesta se muestra en la Figura 3.4(b), donde
tambien se muestran la amplitud, el angulo de fase y el periodo.
x
0
x
0
/
A
(a)

Angulo de fase
A
x( t )
( t - t )
0
T
(b) Variaci on temporal del desplazamiento
Figura 3.4: Respuesta en vibracion libre noamortiguada
Ejemplo 3.2. La barra rgida mostrada en la Figura 3.5(a) tiene longitud total 3L, y se la considera
de peso despreciable; sostiene tres masas m identicas (dos de las cuales se conectan a resortes de coe-
ciente de rigidez k conocido) y est a conectada a un apoyo articulado jo en la posicion indicada. Si
se supone que la conguracion horizontal esquematizada corresponde a la conguracion de equilibrio
estatico, determinar: (a) La ecuacion de movimiento para oscilacion libre y (b) el periodo natural y
parametros derivados asociados para el sistema.
m
k
L
u
l
k k
m m
m
L L
o
(a) Sistema vibratorio en equilibrio
u
m
m
m
o
v
ku
kv
L
L
L
(b) Diagrama de cuerpo libre
Figura 3.5: Barra rgida con masas conectadas a resortes
Solucion
Para plantear la ecuacion de movimiento es necesario identicar la coordenada a utilizarse en el analisis
como grado de libertad del sistema. En este problema en particular se elige la rotacion con respecto al
punto de articulacion O. La ecuacion que describe el comportamiento dinamico es la segunda ley de
Newton en su forma rotacional,
M
o
= I
o

()
donde
M
o
es la sumatoria de momentos de las fuerzas actuantes respecto al punto de articulacion,
I
o
es el momento de inercia rotacional del sistema respecto tambien al eje de articulacion, y

es la
aceleracion angular rotacional instantanea del sistema.
La Figura 3.5(b) nos muestra un diagrama de cuerpo libre donde se indican los desplazamientos
que ocurren para una conguracion instantanea generica y las fuerzas activas en ese mismo tiempo.
M
o
= (k u) 2L (k v) L
Suponiendo las oscilaciones de muy peque na amplitud: u=2L y v =L. Remplazando en la relacion
anterior y simplicando, obtenemos:
M
o
= (k 2L) 2L (k L) L = 5 k L
2
El momento de inercia rotacional de las masas respecto al punto de articulacion es mas facil de
evaluarse.
I
o
= m(2L)
2
+mL
2
+mL
2
= 6 mL
2
44 CAP

Remplazando estos dos ultimos resultados en la Ecuacion () se tiene:
5 k L
2
= 6 mL
2

Ordenando esta ultima relacion, obtenemos la ecuacion de movimiento

6 mL
2

+ 5 k L
2
= 0
que podra ser expresada en terminos del desplazamiento vertical de una de las masas, digamos me-
diante la relacion: v =L. En funcion de esta nueva variable tendramos como ecuacion de movimiento
equivalente:
6 m v + 5 k v = 0 ()
Observemos que si tomamos: m
eq
= 6 m, k
eq
= 5 k , v = x; esta ecuacion toma la forma:
m
eq
x +k
eq
x = 0
que es exactamente la misma que la Ecuacion (3.4), lo que indica que para todo problema es posible
denir masa y rigidez equivalentes.
La Ecuacion () podra ser escrita tambien en su forma estandarizada equivalente
v +
2
v = 0 ,
2
=
5 k
6 m
()
Y, la frecuencia natural circular sale de la solucion general de esta ultima ecuacion; que como sabemos
es superposicion de las funciones trigonometricas fundamentales en la forma:
v(t) = Acos t +Bsin t = Acos
_
5 k
6 m
t +Bsin
_
5 k
6 m
t
Por lo tanto:
=
_
5 k
6 m
, T =
2
= 2
_
6 m
5 k
, f =
1
T
=
1
2
_
5 k
6 m
Tambien la frecuencia natural circular podra haber sido obtenida directamente de la denicion
basica:
=
k
eq
m
eq
=
_
5 k L
2
6 mL
2
=
_
5 k
6 m
NOTA: Las constantes A y B en la solucion general planteada, se determinan a partir de las condi-
ciones iniciales de movimiento del problema; en este caso particular la posicion y velocidad angulares
iniciales [vease las Ecuaciones (7.49)].
Ejemplo 3.3. El pendulo de la Figura 3.6(a) consiste de una barra uniforme de 2 Kg de peso y 0,8 m
de longitud suspendida de un pasador exento de rozamiento situado en uno de sus extremos. Determi-
nar la frecuencia y el periodo propios de la oscilacion libre resultante cuando la barra es apartada de
su conguracion de equilibrio y luego se la suelta. Considere que se producen oscilaciones de peque na
amplitud.
Solucion
En la Figura 3.6(b) puede verse el diagrama de solido libre de la barra. Como el movimiento es de
rotacion en torno al eje jo 0, podemos escribir la segunda ley de Newton en su forma rotacional:
M
0
= I = I
, lo cual requiere previamente el calculo del momento de inercia respecto al eje

rotacional.
o
m, L
(a) Sistema analizado

L/2
L/2
R
x
R
y
O
mg
(b) Fuerzas actuantes

L
O
l
dl
dm
(c) Momento de inercia
Figura 3.6: Barra rgida en movimiento oscilatorio
Denotando con = dm/dl a la densidad lineal masica de la barra, el momento de inercia elemental
esta denido por: dI = (dm)l
2
= ( dl) l
2
= (m/L) l
2
dl considerando al cuerpo homogeneo (=m/L).
Integrando tenemos:
I =
m
L
_
L
0
l
2
dl =
m
L
L
3
3
=
mL
2
3
Tomando momentos repecto al eje de articulacion, las reacciones de apoyo no tienen ning un efecto
rotacional, por tanto:
1
M
0
=mg(
L
2
sin )
Remplazando en la segunda ley de Newton:
mg
L
2
sin =
mL
2
3
Pero si la amplitud de las oscilaciones es peque na, tambien lo sera el angulo y se podra tomar
sin

= [rad]; con lo que la ecuaci on del pendulo fsico se transforma ordenando y simplicando, a:
+
3g
2L
= 0
Comparando con la Ecuacion (3.4a) del modelo estandar, podemos identicar la frecuencia natural
circular de oscilacion libre, y con ella evaluar el periodo y la frecuencia de movimiento; entonces,
=
_
3g
2L
=
3(9, 81)
2(0, 8)
= 4, 29 rad/seg
f =

2
=
4, 29
2
= 0, 683 rad/seg = 0, 683 Hz
T =
1
f
=
1
0, 683
= 1, 465 seg
1
El signo negativo () proviene del hecho que el momento generado por el peso propio es contrario en sentido al del
movimiento angular asumido.
46 CAP
Pueden compararse estos resultados con los correspondientes a un pendulo simple en el cual toda
la masa estuviera concentrada en el extremo de una varilla o cuerda sin masa de identica longitud.
Le sugerimos resuelva este problema para efectuar la comparacion propuesta, y determine tambien el
porcentaje de masa a ser concentrada en el extremo de la cuerda para obtener los resultados aqu ha-
llados.
Ejemplo 3.4. La placa semicircular delgada de radio R es capaz de mecerse en contacto con la
supercie horizontal rugosa, como se indica en la Figura 3.7(a). Suponiendo que no existe ning un
deslizamiento del punto instantaneo de contacto, obtener la ecuacion diferencial de movimiento para
este caso. Muestre que para oscilaciones peque nas, la placa se comporta como un oscilador armonico
y calcule la frecuencia natural del movimiento oscilatorio.
x
R
y
CM
r
c
m
x
y
m
O, A
O A
(a) Sistema en equilibrio estatico
x
y
O A
CM
r
W
N
F

Figura 3.7: Placa semicircular oscilante
Solucion
Este ejemplo nos permite deducir la ecuacion diferencial de movimiento para un sistema relativamente
mas complicado que un sistema masaresorteamortiguador o un pendulo simple. Para establecer la
ecuacion de movimiento, permitamos que la placa delgada se incline en un angulo , y denotemos por
cm el centro de masa del cuerpo y por a el punto de contacto de la placa con la supercie horizontal
rugosa. La distancia entre el centro de curvatura de la placa semicircular y el centro de masa es
denotada como r
c
, donde como Usted puede comprobar en base al esquema de la Figura 3.7(a) se
obtiene: r
c
= 2R/.
La Figura 3.7(b) muestra un diagrama de cuerpo libre para el sistema en una posicion generica
durante la fase de movimiento. Siendo este un caso de movimiento plano, se dispone de tres ecuaciones
que describen la dinamica de movimiento; especcamente dos ecuaciones de movimiento traslacional y
una ecuacion de movimiento rotacional. En virtud que el punto a es en general un punto movil, escribi-
remos la ecuacion de dinamica rotacional respecto al centro de masa. Esto introduce las componentes
de la fuerza de contacto con la supercie rugosa (la fuerza normal y la fuerza de rozamiento) como
incognitas; pero las mismas pueden eliminarse si se operan adecuadamente las ecuaciones escalares de
movimiento.
A partir de la dinamica de cuerpo rgido en movimiento plano, las ecuaciones que gobiernan el
comportamiento son:
F
x
= ma
x
,
F
y
= ma
y
,
M
CM
z
= I
CM
(a)
donde a
x
y a
y
son las componentes cartesianas del vector aceleracion instantanea del centro de masa
y es la aceleracion angular instantanea de la placa semicircular.
Para calcular el vector a, consideramos un sistema inercial de ejes xy con el origen en el punto o,
donde o y a coinciden cuando =0 y en una conguracion generica durante la fase de movimiento
como es mostrada en la Figura 3.7(b), escribimos el vector posicion r del centro de masa desde o hasta
el cm en terminos de las componentes cartesianas como sigue:
r = (R +r
c
sin ) + (R r
c
cos ) (b)
donde y son los vectores unitarios seg un las direcciones x y y respectivamente. Derivando tempo-
ralmente dos veces, obtenemos el vector aceleracion del centro de masa:
a = [ (R +r
c
cos )
2
r
c
sin ] +r
c
(
sin +

2
cos ) (c)
Los coecientes de y se reconocen como a
x
y a
y
respectivamente.
El momento de inercia de la placa semicircular respecto del eje perpendicular al dibujo que pasa
por su centro de curvatura se demuestra que vale I =mR
2
, y por aplicacion del teorema de Stteinner
se demuestra que el momento de inercia respecto a un eje paralelo al anterior que pasa a traves del
cm da como resultado: I
c
= m(R
2
r
2
c
).
Ahora, utilizando el diagrama de cuerpo libre que se muestra en la Figura 3.7(b), y considerando
las Ecuaciones (a) y (c), las ecuaciones de movimiento pueden ser escritas en forma explcita como:
F = m[ (R +r
c
cos )
2
r
c
sin ]
N mg = mr
c
(
sin +

2
cos )
F(R r
c
cos ) Nr
c
sin = m(R
2
r
2
c
)
Despejando F y N de las primeras dos ecuaciones y remplazando en la tercera, se obtiene como

ecuaci on de movimiento:
2R(R r
c
cos )
2
Rr
c
sin +gr
c
sin = 0 (d)
La Ecuacion (d) representa una ecuacion diferencial nolineal de segundo orden. Claramente la
solucion trivial =0, es una posicion de equilibrio. Proponemos linealizar esta relacion considerando
oscilaciones de peque na amplitud alrededor del punto de equilibrio; lo cual implica que el movimiento
estara restringido a valores peque nos de magnitud angular ( 0). Para esta ultima condicion tenemos
que se cumplen las aproximaciones: sin
= [rad] y cos
= 1. Mas a un, ignorando cualquier termino

nolineal en la Ecuacion (d); esto es, terminos de orden superior al primero (como

2
) y recordando
que r
c
=2R/, obtenemos la ecuaci on de movimiento linealizada:
+
g
( 2)R
= 0 (e)
Comparando la Ecuacion (e) con la Ecuacion (3.4a), concluimos que para angulos peque nos en
magnitud, la placa semicircular tiene comportamiento de oscilador armonico con frecuencia natural
circular
=
_
g
( 2)R
(f)
Con este valor se puede calcular el periodo de las oscilaciones, as como tambien la frecuencia del
movimiento armonico que se produce (ideal e hipoteticamente perpetuo).
El anterior ejemplo requirio un desarrollo conceptual mas elaborado, pues fue necesario aplicar los
principios basicos de la dinamica del cuerpo rgido, en particular las ecuaciones de Newton y Euler,
juntamente con la evalucion de propiedades geometricas y materiales de los cuerpos solidos.
Ejemplo 3.5. Para el portico de acero mostrado en la Figura 3.8(a), calcular el periodo de las oscila-
ciones laterales horizontales naturales libres, considerando como datos conocidos: L=4, 5 m, a=6 m,
E=2, 110
6
Kg/cm
2
, w=3000 Kg/m. Despreciar la energa almacenada por deformacion axial de los
48 CAP

L
E
8WF24 8WF24
18WF50
w
a
u
L
u 1 =
(b) Deformacion unitaria
V
M
M
0
M
0
V
M
(c) Diagramas de cuerpo libre
Figura 3.8: Portico en oscilacion lateral libre
perles que hacen de elementos columna, y tambien despreciar el peso propio de los mismos.
Solucion
Para hallar la frecuencia natural circular y posteriormente el periodo, es necesario hallar la masa y
rigidez del modelo de un grado de libertad asociado al portico en analisis.
(a) masa Como los elementos columna no poseen peso propio, solo consideramos la masa de la viga
horizontal que esta asociada al grado de libertad asignado a la estructura, entonces:
m =
W
g
=
wa
g
=
30006
9, 81
= 1834, 9 Kg-seg
2
/m
(b) rigidez De acuerdo con la denicion basica, es la carga necesaria a ser aplicada a la estructura
de modo de lograr en la misma un desplazamiento lateral de magnitud unitaria para el grado de
libertad escogido. La Figura 3.8(b) nos muestra un esquema que sirve para interpretar la denicion
anterior.
Aplicando los metodos ordinarios proporcionados por la teora de la mecanica estructural a la forma
desplazada del portico, se obtienen los esfuerzos internos mostrados en la Figura 3.8(c); donde Usted
puede vericar los siguientes valores:
V = 11, 26 E I/L
3
, M = 5, 5 E I/L
2
, M
0
= 5, 76 E I/L
2
La carga necesaria para deectar lateralmente la estructura con desplazamiento unitario, es la suma
de los esfuerzos cortantes mostrados en la Figura 3.8(c); por lo tanto:
k = 2 V = 211, 26 EI/L
2
= 22, 52 EI/L
2
donde I corresponde al momento de inercia centroidal del perl 8WF24, y es igual a 3433,91 cm
4
. Para
el calculo tomamos la longitud como L=4, 5 m y como modulo de elasticidad E =2, 110
6
Kg/cm
2
correspondiente al acero comercial. Realizando el calculo numerico:
k =
22, 52 (2, 110
6
) 3433, 91
450
2
= 1782, 13 Kg/cm = 178213 Kg/m
Con los valores previamente obtenidos, la frecuencia circular es por lo tanto
=
_
k
m
=
_
178213
1834, 9
= 9, 86 rad/seg
El periodo fundamental y la frecuencia natural resultan ser
T =
2
=
2
9, 86
= 0, 64 seg , f =
1
T
=
1
0, 64
= 1, 57 Hz
Este ejemplo ha mostrado que en muchos casos es necesario aplicar conceptos teoricos que son ajenos
a la mecanica de vibraciones especcamente, para hallar los parametros dinamicos del modelo asociado
a la situacion real en analisis. En particular, tuvimos que aplicar conceptos de mecanica estructural
para evaluar la rigidez equivalente del portico, que resulto ser el doble del valor de rigidez de cada una
de las columnas, porque las mismas tienen efecto de una disposicion de resortes en paralelo; no por
su conguracion geometrica, sino porque el desplazamiento lateral para ambos elementos estructurales
es el mismo (lo cual es caracterstico de la disposicion de rigideces en paralelo).
Ejemplo 3.6. Un cuerpo de 10 Kg de peso cae desde una altura de 30 cm sobre el extremo libre de una
viga empotrada, quedandose conectada posteriormente a ella. La viga es de aluminio con peso lineal
w = 8 Kg/m, modulo de elasticidad E=810
5
Kg/cm
2
, longitud L = 80 cm, de seccion transversal
de base b = 10 cm y altura a = 2 cm. En la Figura 3.9(a) se muestra un diagrama esquematico del
sistema. Determinar la tension normal maxima que se presenta en la viga (en la seccion coincidente
con el empotramiento) durante el movimiento vibratorio que ocurre despues de que la masa impacta
sobre ella.
x
M
L
E, I, m
h
b
a
m x eq
m g eq
M
R
k x eq
L
(b) Diagrama dinamico de cuerpo libre
Figura 3.9: Viga empotrada en vibracion libre noamortiguada
Solucion
Cuando en el extremo libre de una viga empotrada se aplica una fuerza puntual estatica, se demuestra
que se produce una deformacion vertical en ese mismo punto determinada por la relacion:
=
P L
3
3 E I
P =
3 E I
L
3

comparando con la relacion carga deformacion de un resorte lineal elastico equivalente P = k
eq
,
resulta:
k
eq
=
3 E I
L
3
El momento de inercia centroidal correspondiente a una seccion rectangular cuadrada es:
I =
b a
3
12
=
10(2)
3
12
= 6, 66 cm
4
Y, reemplazando en la ecuacion anterior,
k
eq
=
3 E I
L
3
=
3 (810
5
) 6, 66
80
3
= 31, 22 Kg/cm
El peso lineal de la viga es conocido, y con este dato podemos calcular facilmente la masa lineal:
m =
w
g
=
8
9, 81
= 0, 82 Kg-seg
2
/m
2
50 CAP

La ecuacion de la deformada de la viga empotrada debida a una fuerza puntual estatica aplicada en
su extremo libre, como se puede demostrar esta asociada a la siguiente funcion de interpolacion:
(x) =
_
3
x
2
L
2
2
x
3
L
3
_
la cual cumple con todas las condiciones de borde extremo del problema, como puede comprobarse.
Por tanto, aplicando la tecnica de par ametros dinamicos consistentes, la porcion de masa de viga
que se concentra en su extremo libre sera:
m
=
_
L
0
m[(x)]
2
dx =
_
L
0
m
_
3
x
2
L
2
2
x
3
L
3
_
2
dx =
13
35
mL
Evaluando numericamente:
m
=
13
35
0, 82(0, 8) = 0, 244 Kg-seg
2
/m
La masa del bloque se puede calcular a partir del valor conocido de su peso propio;
m =
W
g
=
10
9, 81
= 1, 019 Kg-seg
2
/m
Por tanto, la masa equivalente asociada al grado de libertad relevante del problema (desplazamiento
vertical del extremo libre de la viga) sera:
m
eq
= m
+m = 0, 244 + 1, 019 = 1, 263 Kg-seg

2
/m = 1, 26310
2
Kg-seg
2
/cm
Habiendo calculado los parametros dinamicos del modelo matematico de analisis, podemos ahora
evaluar otros parametros; por ejemplo la frecuencia natural circular de las oscilaciones libres
=
k
eq
m
eq
=
_
31, 22
1, 26310
2
= 49, 72 rad/seg
La ecuacion de movimiento del modelo de analisis en condicion de vibracion libre noamortiguada,
en su forma estandar, sabemos que es:
x +
2
x = 0
sujeta a condiciones iniciales de movimiento, las cuales debemos identicarlas acorde con las condiciones
del problema.
Suponiendo que la viga no esta exionada en t = 0, cuando el bloque impacta sobre ella adquiere
cierta deexion estatica en su extremo libre proveniente del peso propio de la masa equivalente actuante
en el grado de libertad escogido; entonces:
x(0) = x
0
=
est
=
m
eq
g
k
eq
=
1, 26310
2
(981)
31, 22
= 0, 397 cm
La velocidad con la cual el bloque imp acta sobre la viga al caer desde una altura conocida es por
condicion de cada libre:
v =
_
2 g h =
_
2(981)30 = 242, 61 cm/seg
y, como esta masa se mantiene acoplada a la viga luego del impacto, la velocidad inicial de conjunto
sera pues la velocidad previamente calculada; es decir:
x(0) = x
0
= v = 242, 61 cm/seg
La respuesta en vibracion libre del sistema en su forma amplitudfase, esta determinada por:
x(t) = A sin( t ) , A =
_
x
2
0
+ ( x
0
/)
2
, = arctan[x
0
/( x
0
/)]
3.4. OSCILACI
ON FORZADA NOAMORTIGUADA 51
Evaluando:
A = x
max
=
_
x
2
0
+ ( x
0
/)
2
=
_
0, 397
2
+ (242, 61/49, 72)
2
= 4, 89 cm
= arctan[x
0
/( x
0
/)] = arctan[0, 397/(242, 61/49, 72)] = 0, 081 rad = 4, 65
La aceleracion instantanea de movimiento se obtiene derivando temporalmente dos veces el despla-

zamiento.
x(t) =
2
Asin( t )
Es claro por esta ecuacion que en cualquier instante la aceleracion es de sentido contrario al desplaza-
miento, que las amplitudes maximas se dan simultaneamente, y que la amplitud de la aceleracion es
proporcional a la del desplazamiento y es dada en su valor absoluto por:
x
max
=
2
A = 49, 72
2
(4, 89) = 12088, 46 cm/seg
2
La Figura 3.9(b) nos muestra el diagrama dinamico de cuerpo libre en el instante en el que se pre-
senta la amplitud maxima de desplazamiento (y tambien de aceleracion), y en este graco se muestran
todas las fuerzas dinamicas includas la fuerza y el momento de reaccion en el empotramiento as como
tambien la fuerza de DAlembert o inercial.
El equilibrio rotacional instantaneo impone que el momento resultante sea nulo, por lo que debe
cumplirse:
M = M +k
eq
xL m
eq
( x +g)L = 0
de donde, el momento en el empotramiento (de valor maximo) resulta:
M
max
= [ m
eq
( x
max
+g) k
eq
x
max
] L
M
m ax
= [ 1, 26310
2
(12088, 46 + 981) 31, 22 (4, 89) ] 80 = 992, 12 Kg-cm
La tension normal maxima sobre la viga, en la seccion transversal ubicada en el empotramiento, es
calculada aplicando la formula de exion simple,
m ax
=
M
m ax
c
I
=
M
max
(a/2)
I
=
992, 12(1)
6, 66
= 148, 95 Kg/cm
2
En el ejemplo que hemos resuelto, el valor de tension normal maxima que se presenta en la viga,
por cierto en su seccion de corte transversal mas peligrosa por la solicitacion interna actuante en
el empotramiento es de magnitud peque na, ya que es mucho menor que el valor de tension normal
lmite de uencia del material. Por tanto, podemos concluir que la tension normal dinamica maxima
en la viga se mantiene dentro la zona lineal elastica del material !.
3.4. Oscilaci on forzada noamortiguada
Establecidos los conceptos que denen la oscilacion libre, estamos en condiciones ahora de encarar
la solucion de la Ecuacion (3.3). Los requerimientos sobre la funcion P(t) son solo la continuidad de
esta relacion funcional en el intervalo de aplicacion temporal de la ecuacion diferencial gobernante del
movimiento vibratorio.
La solucion de la Ecuacion (3.3) se puede lograr por distintos procedimientos: la teora de las
ecuaciones diferenciales, mediante transformadas integrales o mediante un razonamiento congruente
con el fenomeno fsico que representa la ecuacion. Con el solo objetivo de mostrar la coincidencia de
los distintos tipos de aproximacion usados, encontraremos la solucion utilizando la teora de ecuaciones
diferenciales, y luego usando el razonamiento fsico.
52 CAP

3.4.1. Funcion de Green
La Ecuacion (3.3) puede ser escrita de la manera siguiente:
x +
2
x = P(t)/m (3.11)
despues de dividir entre la masa asociada con el modelo, a la que denominaremos forma estandar de
la ecuacion de movimiento de la oscilacion forzada noamortiguada. La solucion total de esta ecuacion
sabemos que esta determinada por:
x = x
L
+x
P
(3.12)
donde:
x
L
es la solucion de la ecuacion diferencial homogenea (P(t) = 0) asociada: x +
2
x = 0, en
vibraci on libre.
x
P
es la solucion particular de la ecuacion diferencial forzada (P(t) ,=0), debido a la exitacion
externa aplicada.
Claramente la solucion particular x
P
elegida debera tomar los siguientes valores de condiciones en
el instante inicial t
0
del movimiento,
x
P
(t
0
) = 0 , x
P
(t
0
) = 0 (3.13)
Aplicando estas condiciones a la Ecuacion (3.12), se tiene que en el instante inicial:
x(t
0
) = x
L
(t
0
) +x
P
(t
0
) = x
L
(t
0
)
x(t
0
) = x
L
(t
0
) + x
P
(t
0
) = x
L
(t
0
)
Esto signica desde el punto de vista fsico que la sola aplicacion de la carga no puede alterar
s ubitamente el movimiento del sistema. Ademas
x(t
0
) = x
L
(t
0
) = x
t0
x(t
0
) = x
L
(t
0
) = x
t0
(3.14)
deben considerarse condiciones iniciales debidas a cualquier otro efecto. Una solucion x
P
(t) que cumpla
con las condiciones iniciales nulas caractersticas para esta solucion particular puede hallarse por medio
de la siguiente relacion:
x
P
(t) =
_
t
t0
/(t, )
P()
m
d (3.15)
donde /(t, ) se conoce como funcion de Green del problema de valores iniciales denido por las
Ecuaciones (3.11) y (3.14), que es precisamente el problema de oscilacion forzada noamortiguada.
La funcion de Green asociada al operador D
2
+
2
de la ecuacion de movimiento, se calcula por:
/(t, ) =
sin cos
sin t cos t
sin cos
cos sin
(3.16)
/(t, ) =
sin cos sin t cos t
/(t, ) =
sin (t )
3.4. OSCILACI
La solucion forzada generalizada, establecida por la Ecuacion (3.15), resulta ser en este caso:
x
P
(t) =
t
_
t0
sin (t )
P()
m
d (3.17)
Es posible demostrar que la ecuacion (3.17) cumple las condiciones iniciales establecidas por las
Ecuaciones (3.13). La solucion completa del problema es entonces la superposicion de las Ecuacio-
nes (3.6) y (3.17); es decir:
x(t) = x
t0
cos(t t
0
) +
x
t0
sin(t t
0
) +
1
m
_
t
t0
P() sin (t ) d (3.18)
relacion que satisface plenamente el problema de valores iniciales planteado.
De la Ecuacion (3.18) se deduce que es posible obtener la solucion de un problema cualquiera de
vibracion forzada noamortiguada cualquiera sea la forma de la funcion perturbatriz P(t), incluso a un
si se la conoce numericamente.
Ejemplo 3.7. Encontrar la respuesta de un modelo masaresorte lineal que parte del reposo, el cual
es perturbado por una fuerza temporalmente variable P(t) de amplitud unitaria e igual a la funcion
delta de Dirac.
2
(Este tipo de exitacion simula una carga de impacto golpe s ubito aplicada sobre
la masa del sistema).
Solucion
De acuerdo al planteamiento del problema, la ecuacion diferencial de movimiento a resolver es:
m x +k x = (t) x(0) = 0 x(0) = 0
Aplicando la Ecuacion (3.18), la respuesta del sistema resultara ser:
x(t) =
1
m
_
t
0
() sin (t ) d =
1
m
sin t
Observemos que en el ejemplo aqu resuelto, la solucion encontrada es la funcion de Green denida
anteriormente excepto por la presencia de la masa que aparece en el denominador de la relacion hallada.
3.4.2. Respuesta mediante razonamiento fsico
La solucion que dene la Ecuacion (3.18) es posible lograrla mediante un razonamiento basado en
las consideraciones fsicas del problema, y se la plantea como un metodo alternativo para vericar la
validez de la solucion general hallada.
Sea un sistema vibratorio noamortiguado forzado externamente, con condiciones iniciales conoci-
das al instante inicial t
0
; y consideremos la aplicacion de un impulso de fuerza I aplicado al tiempo ,
como se muestra en la Figura 3.10.
La aplicacion del principio din amico de impulsocambio de momentum lineal, establece que el
impulso de fuerza aplicado durante cierto intervalo de tiempo es igual al cambio del momentum lineal
producido en el mismo intervalo temporal; por tanto se debe cumplir:
I
= P() = m x
2
La funcion delta de Dirac impulso unitario aplicado en t = t0 se dene como:
(t) = 0 t = t0 ,
(t) dt = 1
Tambien cumple la propiedad:
b
a
(t t0)f(t) dt = f(t0) a < t0 < b
54 CAP

t
P(t)
t
0
t
0
P( )

I
Figura 3.10: Carga externa variable aplicada al sistema

donde x es el cambio en la velocidad instantanea producido en el intervalo de tiempo en el que tiene
duracion el impulso aplicado que consideramos. De la ecuacion anterior,
x
=
P()
m
(3.19)
Pero, por la denicion basica de velocidad:
x =
x
entonces,
x
=
P()
m
()
2
(3.20)
La Ecuacion (3.20) nos indica que el cambio del desplazamiento al tiempo , en el que se aplica
el impulso, es insignicante frente al cambio de la velocidad al mismo instante medido por la Ecua-
cion (3.19); por lo que el incremento de movimiento forzado (o cambio en el desplazamiento debido
al impulso elemental de fuerza aplicado) del sistema a partir del tiempo viene dado por la Ecua-
cion (3.6).
x
P
=
P()
m
sin (t )
Pasando al lmite cuando 0,
dx
P
=
P()
m
sin (t ) d
Debido a que pueden existir muchos impulsos entre t
0
y t, su efecto puede evaluarse integrando la
ecuacion anterior entre los lmites de este intervalo nito de tiempo; es decir,
x
P
(t) =
1
m
_
t
t0
P() sin (t ) d , t > (3.21)
La solucion total o completa considerando todos los efectos sera por lo tanto:
x(t) = x
t0
cos(t t
0
) +
x
t0
sin(t t
0
) +
1
m
_
t
t0
P() sin (t ) d
que coincide exactamente con la Ecuacion (3.18), hallada anteriormente.
La solucion establecida por los dos procedimientos elegidos coincide, como se esperaba. La super-
posicion de impulsos nos llevo a la solucion encontrada mediante la funcion de Green. Esto mas el
resultado del Ejemplo B.2 conrma el hecho de que la funcion de Green es la respuesta a un impulso
unitario aplicado al sistema bajo estudio.
Ejemplo 3.8. Hallar la respuesta forzada del portico del Ejemplo 3.5, el cual es sometido a una carga
lateral como es mostrado en la Figura 3.11(a), cuya variacion temporal se ilustra en la Figura 3.11(b).
Este tipo particular de exitacion habitualmente es denominada tipo escalon, donde la amplitud de
3.4. OSCILACI
P( t )
x( t )
P( t )
t
t
d
P
0
0
P
0
= 2000 Kg
t
d
= 0,5 seg
(b) Variaci on temporal de la carga aplicada
Figura 3.11: Portico en oscilacion lateral forzada
carga es: P
0
= 2000 Kg y el tiempo de duracion: t
d
= 0, 5 seg. Suponer que el sistema al instante inicial
(t
0
= 0) se encuentra en equilibrio estatico; o sea inicia su movimiento desde una condicion de reposo.
Solucion
Las condiciones iniciales de movimiento se especican como: x(0) = x
0
= 0 y x(0) = x
0
= 0. En
cambio, la descripcion matematica de la funcion de carga es:
P(t) =
_
P
0
0 t t
d
0 t > t
d
En el analisis debemos considerar dos intervalos para la evaluacion de la respuesta del sistema:
mientras dura la carga, y cuando la misma se hace nula. En consecuencia, las ecuaciones de movimiento
seran las descritas a continuacion:
m x +k x = P
0
0 t t
d
(a)
m x +k x = 0 t > t
d
(b)
La solucion de la Ecuacion (a) es:
x(t) =
&
&
x
0
cos t +
x
0
sin t +
1
m
_
t
0
P
0
sin (t ) d
x(t) =
1
m
_
t
0
P
0
sin (t ) d =
P
0
m
1
cos (t )
t
0
x(t) =
P
0
m
2
(cos t 1) =
P
0
m
2
(1 cos t)
Pero recordemos que:
2
= k/m, entonces: m
2
= k y ademas denotemos como x
est
= P
0
/k a la
deformacion estatica provocada por la aplicacion de la amplitud de carga externa; de modo que la
soluci on nalmente resulta,
x(t) = x
est
(1 cos t) 0 t t
d
(c)
La Ecuacion (b) tiene la forma de relacion que gobierna una oscilacion libre; y en efecto as es, ya
que al termino de la aplicacion de la carga el movimiento restante es una oscilacion libre con condiciones
iniciales que seran iguales a las condiciones nales (evaluadas en t
d
= 0, 5 seg) del movimiento forzado.
Para obtener la solucion de la Ecuacion (b), las condiciones nales del movimiento forzado son:
x(t
d
) = x
est
(1 cos t
d
) , x(t
d
) = x
est
sin t
d
56 CAP

Aplicando ahora la Ecuacion (3.6), con las condiciones iniciales recien calculadas, la solucion resulta:
x(t) = x
est
(1 cos t
d
) cos (t t
d
) +x
est
sin t
d
sin (t t
d
)
valida para t > t
d
. Simplicando obtenemos:
x(t) = x
est
[ cos (t t
d
) cos t ] t > t
d
(d)
Las Ecuaciones (c) y (d) pueden ser escritas de la manera mostrada a continuacion,
x(t)
x
est
= fdc(t, ) = 1 cos t 0 t t
d
x(t)
x
est
= fdc(t, , t
d
) = cos (t t
d
) cos t t > t
d
donde fdc(t, ) se conoce como el factor din amico de carga, y se dene como la relacion del despla-
zamiento din amico comparado con un desplazamiento estatico debido a la aplicacion de alguna carga
deducible de la funcion de solicitacion o exitacion externa aplicada al sistema.
En situaciones de dise no estaremos interesados en los valores maximos del fdc, situacion que inves-
tigaremos en su momento. Por ahora, simplemente nos quedamos con el concepto recien establecido.
Para concluir el analisis, del Ejemplo 3.5 obtenemos como valores necesarios para el calculo numeri-
co: k = 1782, 13 Kg/cm y = 9, 86 rad/seg. Primero calculemos el desplazamiento estatico,
x
est
=
P
0
k
=
2000
1782, 13
= 1, 12 cm
Remplazando estos valores en las Ecuaciones (c) y (d), obtenemos:
x(t) = 1, 12 (1 cos 9, 86 t) 0 t 0, 5 seg
x(t) = 1, 12 (cos 9, 86(t 0, 5) cos 9, 86 t) t > 0, 5 seg
como respuesta dinamica de la variacion temporal de desplazamiento lateral (medido en cm) que tiene
el portico en cualquier instante de tiempo (medido en seg).
En el ejemplo resuelto se denio el factor dinamico de carga (fdc), que de acuerdo a lo establecido
se ve que es una medida adimensional de la respuesta y es independiente de la carga aplicada. Se recalca
que sus valores maximos son los utilizados en el dise no, y constituyen el factor por el que se deberan
multiplicar todos los parametros de respuesta de un sistema, evaluados en condicion estatica, para
conocer la maxima respuesta dinamica de estos mismos parametros (cuando se produce la vibracion);
por lo tanto:
R
m ax din
= R
m ax est
fdc
max
(3.22)
donde R es variable asociada a la respuesta que puede ser un desplazamiento, tension normal, momento
ector, o cualquier otra variable de interes que sea calculada en base a la solucion de la ecuacion
diferencial gobernante de la dinamica vibracional del modelo asociado al sistema en estudio.
3.5. Movimiento amortiguado
La inclusion de un mecanismo de amortiguamiento es necesario en un modelo matematico para
representar el comportamiento real del sistema modelado. De los muchos tipos de amortiguamiento
existentes, escogeremos aquel conocido como amortiguamiento viscoso; por lo tanto la ecuacion de
movimiento es la Ecuacion (3.2), correspondiente al modelo de la Figura 3.1, que aqu es repetida por
comodidad:
m x +c x +k x = P(t) (3.23)
donde P(t) representa la exitacion (fuerza) aplicada al sistema.
3.5. MOVIMIENTO AMORTIGUADO 57
3.5.1. Movimiento libre amortiguado
Si se supone que el efecto que dio origen al movimiento desaparece, la Ecuacion (3.23) se reduce
con esta condicion y se convierte en:
m x +c x +k x = 0 (3.24)
la misma que dene el movimiento libre amortiguado del sistema; su solucion de acuerdo con la teora
de ecuaciones diferenciales esta ligada a la naturaleza de las races de su ecuacion caracterstica asociada
mr
2
+c r +k = 0 (3.25)
La Ecuacion (3.25) es una expresion polinomica cuadratica, que tiene raices determinadas por:
r
1,2
=
c
2m

_
c
2m

k
m
_
r
1,2
=
c
2m

T
donde T se conoce como el discriminante de la ecuacion caracterstica; el mismo que dene los tipos
de races que son solucion de la Ecuacion (3.25), deniendo tambien el tipo de movimiento que ocurre.
Movimiento sobreamortiguado
Si el discriminante T de la ecuacion caracterstica es mayor que cero, las races seran reales, nega-
tivas y distintas; dando lugar a la siguiente solucion de la ecuacion de movimiento:
T > 0 ,
_
c
2m
_
2
.
k
m
r
1,2
=
c
2m

_
c
2m

k
m
_
=
c
2m

T
Sabemos que la solucion general es:
x(t) = Ae
r1t
+Ae
r2t
Entonces,
x(t) = Ae
(
c
2m
+
D) t
+Be
(
c
2m
D) t
= e
(
c
2m
) t
_
Ae
Dt
+Be
Dt
_
o en forma equivalente:
x(t) = e
(
c
2m
) t
_
Asinh
Tt +Bcosh
Tt
_
(3.26)
La solucion en este caso, de acuerdo con la Ecuacion (3.26) es una combinacion lineal de funciones
hiperbolicas, las cuales no tienen periodo real y en consecuencia no representan un movimiento osci-
latorio, indicando ademas que el movimiento se anula despues de un tiempo innitamente largo (por
tener un factor exponencialmente decreciente); por lo tanto al no denir un movimiento vibratorio, su
estudio carece de interes para la tematica que estamos abordando.
Ejemplo 3.9. Hallar la respuesta de un sistema sobreamortiguado que cumple las siguientes condi-
ciones iniciales:
x(0) = x
0
= 0 , x(0) = x
0
,= 0
y esquematizar la curva desplazamiento vs tiempo, para:
c
2m
= 1, 5.
Solucion
58 CAP

Aplicando las condiciones iniciales, podemos determinar a las constantes en la solucion,
x
0
= 0 = e
0
(Asinh 0 +Bcosh 0) = B B = 0
x
0
= e
(
c
2m
) 0
_
A
Tcosh 0
c
2m
Asinh 0
_
= A
T A =
x
0
T
Por lo tanto, la solucion es:
x(t) =
x
0
T
e
(
c
2m
) t
sinh
Tt
Para dibujar la graca podemos normalizarla y as apreciar la amplitud relativa de la respuesta.
Para ello, escribimos la solucon anterior como:
x(t)
T
x
0
= e
(
c
2m
) t
sinh
Tt
En la Figura 3.12 se muestra la representacion visual de la ecuacion obtenida como solucion de este
ejemplo.
t
0,5
2 3 4 5 1
0,27
0
x( t )
x
0
Punto tpico
0,9
D
D
Figura 3.12: Respuesta de sistema sobreamortiguado
La graca obtenida del desplazamiento nos muestra con claridad que el movimiento resultante no
es una oscilacion !.
Movimiento con amortiguamiento crtico
Este tipo de movimiento se presenta cuando el discriminante se anula, dando lugar a que las races
de la ecuacion caracterstica sean reales, iguales y negativas. En consecuencia,
T = 0 ,
_
c
2m
_
2
=
k
m
, r
1,2
= r =
c
2m
y la solucion de la ecuacion de movimiento, como sabemos que en el caso de races repetidas, resulta:
x(t) = Ae
r t
+Bt e
r t
x(t) = Ae
(
c
2m
) t
+Bt e
(
c
2m
) t
x(t) = e
(
c
2m
) t
( A+Bt ) (3.27)
La Ecuacion (3.27) indica claramente que el movimiento no es del tipo oscilatorio, y en consecuencia
carece de interes para los nes que perseguimos. De acuerdo con la respuesta obtenida para este
caso particular, se establece que se trata de un movimiento similar al que se presenta en un sistema
sobreamortiguado; sin embargo, dene un parametro extremadamente importante, el cual pasamos a
establecer.
Fraccion de amortiguamiento crtico El valor de coeciente de amortiguamiento c que anula
el discriminante de la ecuacion caracterstica se denomina coeciente de amortiguamiento crtico. Si
denominamos c
c
a dicho valor caracterstico, para esta condicion tendremos:
T =
_
c
c
2m
_
2
k
m
= 0
de aqu,
c
c
2m
=
_
k
m
=
Por tanto,
c
c
= 2 m = 2
k m (3.28)
De la Ecuacion (3.28) se deduce que el coeciente de amortiguamiento crtico es una caracterstica
propia del sistema, al ser funcion de la masa y la rigidez. Esto permite denir el amortiguamiento
de todo sistema o estructura como una fraccion del amortiguamiento crtico. Por lo tanto, si c es el
coeciente de amortiguamiento que posee el sistema, su fraccion relativa o comparada al valor crtico
estara denida por:
=
c
c
c
=
c
2 m
=
c
2
k m
(3.29)
De esta denicion, para el movimiento con amortiguamiento crtico se debera tener: = 1. Es facil
demostrar que para amortiguamiento supercrtico (movimiento sobreamortiguado) se debera cum-
plir: > 1.
En terminos del caso aqu tratado, el movimiento correspondiente al valor de amortiguamiento
crtico descrito por la Ecuacion (3.27), puede ser ahora escrita como:
x(t) = e
t
(A+Bt) (3.30)
Ejemplo 3.10. Hallar la respuesta de un sistema cuyo coeciente de amortiguamiento es igual a su
valor crtico. Suponer que las condiciones iniciales de movimiento en este caso son:
x(0) = x
0
,= 0 , x(0) = x
0
= 0
Asmismo bosquejar la graca de la solucion obtenida.
Solucion
De acuerdo al enunciado: c = c
c
, y por tanto = 1. Para este caso particular es aplicable la Ecua-
cion (3.30), que determina la respuesta del sistema. Evaluando las constantes,
x(0) = x
0
= (A+B 0) A = x
0
x(0) = x
0
= 0 = B (A+B 0) B = x
0
Por lo tanto, la solucion es:

x(t) = e
t
(x
0
+x
0
t) = x
0
e
t
(1 +t)
A n de obtener una apreciacion de la forma general graca que tiene este tipo de respuesta,
normalizaremos la solucion con respecto a la condicion inicial impuesta, del modo:
x(t)
x
0
= e
t
(1 +t)
Su representacion es mostrada en la Figura 3.13.
Aquellos sistemas en los que el discriminante de la ecuacion caracterstica cumple: T 0, tienen

fraccci on de amortiguamiento crtico 1; y por al analisis anterior presentan respuesta en vibracion
libre que no es armonica, o sea que en estos casos no se puede hablar de un movimiento vibratorio !.
60 CAP

t
1
2 3 4 5 1
0,736
0
x(t)
x
0
Punto tpico
Figura 3.13: Respuesta de sistema con amortiguamiento crtico
Movimiento subamortiguado
Si el valor del discriminante es negativo, la ecuacion caracterstica tiene raices complejas conjugadas
con parte real negativa. Considerando este caso, la ecuacion de movimiento tiene la siguiente solucion:
T < 0 ,
_
c
2m
_
2
<
k
m
r
1,2
=
c
2m

T =
c
2m
i
_
k
m

_
c
2m
_
2
Utilizando la Ecuacion (3.29) que dene la fraccion de amortiguamiento crtico,
r
1,2
= i
_
2
= i
_
1
2
Si denotamos como:
a
=
_
1
2
(3.31)
al parametro que llamaremos frecuencia natural circular amortiguada, obtenemos la ecuacion equiva-
lente:
r
1,2
= i
a
Sabemos que en el caso de races diferentes de la ecuacion caracterstica, la solucion general esta de-
terminada por:
x(t) = Ae
r1t
+Be
r2t
Entonces, la solucion general de un sistema en vibracion libre subamortiguada es:
x(t) = Ae
(+ia)t
+Be
(ia)t
x(t) = e
t
_
Ae
ia t
+Be
ia t
_
Utilizando la formula de Moivre,
3
se obtiene:
x(t) = e
t
(Acos
a
t +Bsin
a
t) (3.32)
De la denicion que hicimos de coeciente de amortiguamiento crtico, se establece que en movi-
miento subamortiguado: < 1; esta condicion en realidad permitio escribir la solucion de la ecuacion
de movimiento como una combinacion de funciones trigonometricas circulares, las mismas que denen
oscilaciones periodicas.
En consecuencia, la solucion de la Ecuacion (3.24) dene un movimiento vibratorio y su forma
dene la respuesta del sistema cuando oscila en forma libre, pero con el mecanismo de amortiguamiento
3
Seg un el calculo en variable compleja, la f ormula de Moivre indica el cumplimiento de: e
i
= cos i sin
presente. Resulta redundante indicar que las constantes en la Ecuacion (3.32) se determinan a partir
del conocimiento de las condiciones iniciales del problema.
La solucion hallada para el movimiento subamortiguado, especicada por la Ecuacion (3.32), se
puede escribir en su forma amplitudfase como:
x(t) = Ce
t
cos
a
t
(3.33)
utilizando identidades trigonometricas y un juego de constantes adecuado [como es realizado en la
obtencion de la Ecuacion (3.39)].
x
0
t
= 0
x(t)
t
T
a
e
t
-
Figura 3.14: Respuesta en vibracion libre de un sistema subamortiguado
En la Figura 3.14 se muestra un esquema de la respuesta del sistema, expresada por la Ecua-
cion (3.33). Sabemos que la funcion coseno se hace igual a la unidad cuando su argumento se anula,
lo que sucede cuando t
= 0; por lo tanto:
x(0) = x
0
= C
y el movimiento queda denido como:
x(t) = x
0
e
t
cos
a
t
(3.34)
El valor x
0
es el maximo desplazamiento del sistema a partir del tiempo inicial de observacion,
en este caso t
= 0. Debido a la naturaleza periodica de la funcion coseno, es claro que los maximos

sucesivos se repetiran a intervalos regulares de tiempo; es decir, toda vez que la funcion coseno tome
valor unitario. Este lapso de tiempo se calcula como sigue:
a
(t
+T
a
)
a
t
= 2
de donde,
T
a
=
2
a
(3.35)
Esta relacion dene el parametro conocido como periodo natural amortiguado. Este nombre no
es correcto, ya que por denicion periodo es el lapso de tiempo en el cual se repite ex actamente
un movimiento; sin embargo debido a que el denominativo adjudicado es de uso estandarizado en
62 CAP

toda la literatura referida a las vibraciones mecanicas, lo mantendremos durante todo nuestro estudio
posterior. De la ecuacion (3.35) se deduce que la frecuencia circular amortiguada se calcula por:
a
=
2
T
a
(3.36)
o por la Ecuacion (3.31) que reescribimos aqu,
a
=
_
1
2
De acuerdo con esta ultima relacion, se deduce que para un sistema amortiguado se debera cumplir:
a
<
La frecuencia natural amortiguada, o sea el n umero de oscilaciones completas de amplitud decre-
ciente efectuadas en la unidad de tiempo, es por lo tanto:
f
a
=
1
T
a
(3.37)
Las Ecuaciones (3.36) y (3.37) tienen las mismas observaciones con respecto a su denominativo, que
las efectuadas para el periodo natural amortiguado; pero, como ya lo indicamos haremos caso omiso
de este min usculo detalle.
Como observacion adicional se puede acotar que para el movimiento sobreamortiguado ( > 1),
la Ecuacion (3.31) se hace imaginaria; rearmando el hecho de que esta clase de movimiento no es del
tipo vibratorio !.
Cuando imponemos condiciones iniciales al movimiento libre subamortiguado, suponiendo que
estas se establecen en un instante inicial generico de observacion, como:
x(t
0
) = x
0
, x(t
0
) = x
0
podemos evaluar las constantes A y B en la Ecuacion (3.32). Procediendo as, Usted podra demostrar
que la soluci on puede presentarse en la forma siguiente:
x(t) = e
(tt0)
_
x
0
+x
0
a
sin
a
(t t
0
) +x
0
cos
a
(t t
0
)
_
(3.38)
que representa la respuesta libre de un sistema amortiguado con condiciones iniciales de movimiento
denidas al tiempo t = t
0
.
La solucion obtenida para el movimiento libre amortiguado, expresada por la Ecuacion (3.38), puede
ser tambien presentada en su forma amplitudfase. Para ello, denamos las relaciones siguientes:
A =
x
2
0
+
_
x
0
+x
0
a
_
2
, = arctan
( x
0
+x
0
)/
a
x
0
x
0
= Acos ,
x
0
+x
0
a
= Asin
Haciendo uso de estas ecuaciones, la respuesta resulta:
x(t) =
x
2
0
+
_
x
0
+x
0
a
_
2
e
(tt0)
cos
_
a
(t t
0
) arctan
x
0
+x
0
a
x
0
_
(3.39)
Resulta claro que debido a la presencia del termino exponencial, las oscilaciones libres en un sistema
amortiguado desaparecen con el tiempo y normalmente no se consideran en el calculo de la respuesta
cuando el sistema es forzado a vibrar mediante aplicacion de una exitacion externa; sin embargo, la
Ecuacion (3.38) [o su equivalente (3.39)] es de suma utilidad para evaluar el amortiguamiento presente
en el sistema en forma experimental.
Calculo de la fraccion de amortiguamiento crtico Si un sistema es analizado durante su vi-
bracion libre, es posible evaluar la cantidad de amortiguamiento presente mediante una medicion fsica
de su respuesta. Consideremos para tal efecto la Ecuacion (3.34). Si x
0
es la amplitud de movimiento
al tiempo t
= 0, y x
n
es la amplitud de respuesta al tiempo t
= nT
a
; entonces de la Ecuacion (3.34)
obtenemos:
x(nT
a
) = x
n
= x
0
e
nTa
cos
a
(nT
a
) = x
0
e
nTa
De aqu, x
n
x
0
= e
nTa
= e
2 n
1
2
(3.40)
o lo que es lo mismo:
x
0
x
n
= e
2 n
1
2
y, tomando logaritmos:
ln
_
x
0
x
n
_
=
2 n
_
1
2
(3.41)
Si consideramos dos amplitudes consecutivas, de la Ecuacion (3.41) se deduce:
dl = ln
_
x
n
x
n+1
_
= ln x
n
ln x
n+1
=
2
_
1
2
(3.42)
La ecuacion anterior dene una caracterstica muy importante, denominada decremento logartmico,
la cual se dene como la diferencia de los logaritmos naturales de dos amplitudes consecutivas.
En movimiento libre amortiguado, la solucion de la ecuacion diferencial gobernante del fenomeno
vibratorio es el desplazamiento, que resulta ser una funcion armonica exponencialmente decreciente
como lo indica la Ecuacion (3.39). Es posible demostrar que la velocidad y aceleracion son propor-
cionales al desplazamiento en cualquier instante de tiempo, por lo que la relacion de proporcion de
amplitudes de estas variables cinematicas (la velocidad y la aceleracion) resulta identica a la proporcion
de amplitudes del desplazamiento; o sea que:
dl = ln
_
v
n
v
n+1
_
= ln
_
a
n
a
n+1
_
=
2
_
1
2
(3.42a)
En general mediante mediciones experimentales se puede determinar el decremento logartmico, y
luego efectuar una estimacion de la fraccion de amortiguamiento crtico empleando la Ecuacion (3.42)
evaluada de forma inversa; o sea:
=
dl
4
2
+dl
2
(3.43)
En particular, si consideramos un valor peque no de fraccion de amortiguamiento crtico ( 0),
se cumplira:
_
1
2
= 1
Por lo tanto, tomando en consideracion la Ecuacion (3.42), tendremos:
dl
= 2 (3.44)
Habiendose medido el decremento logaritmico, resulta elemental la estimacion de la fraccion de
amortiguamiento crtico. Por tanto, de la ecuacion anterior resulta:
=
dl
2
=
1
2
ln
_
x
n
x
n+1
_
(3.45)
Si no es de magnitud despreciable, la Ecuacion (3.42) a un es aplicable con la dicultad de que
este valor parametrico estara dado como la solucion de una ecuacion algebraica de segundo grado. Sin
64 CAP

embargo, en la mayora de las aplicaciones, valores de fracccion de amortiguamiento crtico como
0,25 (25 % de amortiguamiento) son todava despreciables en primera aproximacion.
Para tener una idea exacta de la correspondencia entre el decremento logartmico y la fraccion de
amortiguamiento crtico, en la Figura 3.15 mostramos la apariencia graca de las Ecuaciones (3.42) y
(3.44) para comparacion y vericacion de la aseveracion establecida en el parrafo anterior.
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1,0
2
4
6
8
10
DL
DL 2
DL =
2
1
2
_
Figura 3.15: Graca dl vs (aproximada y exacta)
Si no se desea aplicar logaritmos naturales, y considerando valores de peque nos, es posible el
calculo de la fraccion de amortiguamiento crtico a partir de la Ecuacion (3.40) recurriendo al desarrollo
en serie de McLaurin de la funcion exponencial como sigue:
x
n
x
0
= 1
2 n
_
1
2
+ (terminos despreciables)
De esta ecuacion obtenemos: 2 n
_
1
2
=
x
0
x
n
x
0
(3.46)
Si consideramos la amplitud de movimiento en dos ciclos consecutivos, tendremos por inferencia:
x
n
x
n+1
x
n
=
2
_
1
2
Ahora, considerando la fraccion de amortiguamiento crtico de peque na magnitud ( 1)
2

=
x
n
x
n+1
x
n
=
x
x
n
=
1
2
x
x
n
(3.47)
En razon de que la fraccion de amortiguamiento crtico dene la cantidad de amortiguamiento
presente en el sistema, su valor se halla tabulado para directa aplicacion; sin embargo, su rango de
variacion es amplio y no se conocen valores denitivos para este parametro.
Ejemplo 3.11. La estructura tipo portico del Ejemplo 3.5 es sometida a un ensayo para evaluar
los parametros dinamicos de amortiguamiento. Durante el ensayo se determino que la amplitud del
desplazamiento decae de 1 cm a 0,8 cm en 10 ciclos de movimiento. Determinar: (a) la fraccion de
amortiguamiento crtico; (b) el coeciente de amortiguamiento; y (c) el n umero de ciclos necesario
para que la amplitud del movimiento se reduzca al 10 % del valor inicial.
Solucion
(a) Sabiendo que la amplitud del desplazamiento pasa de 1 cm a 0,8 cm despues de 10 ciclos de
movimiento, y considerando la fraccion de amortiguamiento crtico de magnitud peque na ( 1); a
partir de la Ecuacion (3.41) obtenemos:
ln
_
x
0
x
n
_
=
2 n
_
1
2
= 2 n
De aqu,
=
1
2 n
ln
_
x
0
x
n
_
=
1
2 10
ln
_
1
0, 8
_
= 0, 0036
% = 0, 36 %
Para comprobar, podramos evaluar la Ecuacion (3.46)
2 n
_
1
2
= 2 n =
x
0
x
n
x
0
por tanto,
=
1
2 n
(x
0
x
n
)
x
0
=
1
2 10
(1 0, 8)
1
= 0, 0032
Los valores hallados casi coinciden; no obstante, el valor dado por la Ecuacion (3.41) aproximada
se puede considerar mas exacto de acuerdo a las simplicaciones realizadas para deducir las formulas
correspondientes.
(b) El coeciente de amortiguamiento se determina por aplicacion de la Ecuacion (3.29),
=
c
c
c
=
c
2 m
Del Ejemplo 3.5 obtenemos el valor de la masa: m = 18, 35 Kg-seg
2
/cm, y la frecuencia natural circular:
= 9, 86 rad/seg. Con estos datos,
c = 2 m = 2(18, 35)(9, 86)(0, 0036) = 1, 3 Kg-seg/cm
(c) El n umero de ciclos necesario para que la amplitud de movimiento se reduzca al 10 % de su valor
inicial, se determina nuevamente por aplicacion de la Ecuacion (3.41);
ln
_
x
0
x
n
_
=
2 n
_
1
2
, x
n
= x
0
/10
Por tanto:
n =
_
1
2
2
ln
_
x
0
x
0
/10
_
=
_
1 0, 0036
2
2 0, 0036
ln 10 = 102 ciclos
nota: El valor de fraccion de amortiguamiento crtico encontrado en el ejemplo anterior: = 0, 36%,

es tpico de las estructuras metalicas con uniones soldadas.
66 CAP

3.5.2. Forma estandar de la ecuaci on de movimiento
Utilizando los parametros denidos en este captulo es posible escribir la ecuacion de movimiento
de una manera particular a la que com unmente se la denomina forma estandar. Para tal efecto,
consideremos nuevamente el movimiento de un sistema general modelado con un solo grado de libertad,
que fue establecida mediante la Ecuacion (3.2).
m x +c x +k x = P(t)
Los parametros de esta ecuacion correspondiente al modelo, son los valores equivalentes del prototipo
obtenidos mediante el proceso de modelado. Dividiendo entre la masa resulta:
x +
c
m
x +
k
m
x =
P(t)
m
pero; recordemos que: c/m = 2 , k/m =
2
, y denotemos:

P(t) = P(t)/m como la carga espec-
ca externa (medida por unidad de masa) aplicada al sistema. Con estas ecuaciones, la ecuacion de
movimiento modicada resulta:
x + 2 x +
2
x =

P(t) (3.48)
Esta es la forma estandar de la ecuacion de movimiento, la cual sera utilizada con frecuencia a
partir de esta seccion.
Si empleamos la Ecuacion (3.48) para estudiar el movimiento libre amortiguado (P(t) = 0), la
ecuacion gobernante en este caso resulta:
x + 2 x +
2
x = 0
sujeta a condiciones iniciales de movimiento. La ecuacion caracterstica asociada es por tanto:
r
2
+ 2 r +
2
= 0
cuyas races se determinan por la formula conocida,
r
1,2
=
_
2
=
_

_
2
1
_
=
_

T
_
donde en este caso el discriminante de la ecuacion caracterstica resulta ser: T =
2
1.
Sabemos que la solucion general viene determinada por:
x(t) = Ae
r1t
+Be
r2t
donde A y B son constantes especicadas por las condiciones iniciales de movimiento, y cuya forma
nal esta determinada por la naturaleza del discriminante. El movimiento podra ser:
sobreamortiguado T > 0 , > 1
_
r
1
= ( +
T)
r
2
= (
T)
crticoamortiguado T = 0 , = 1 r
1
= r
2
=
subamortiguado T < 0 , < 1
_
r
1
= ( +i
T)
r
2
= ( i
T)
Si Usted contin ua con este desarrollo para los tres casos ya analizados a n de obtener una solucion
desarrollada explcita que involucre condiciones iniciales conocidas, comprobara que se obtienen las
mismas ecuaciones que anteriormente obtuvimos.
Ejemplo 3.12. La barra esbelta del Ejemplo 3.1 mostrada en la Figura 3.16(b) tiene un peso de
30 kg y una longitud de 2 m. Una fuerza de 60 Kg es aplicada estaticamente a misma en P y luego
retirada. Las oscilaciones subsiguientes de P son monitoreadas y un osciloscopio suministra la graca
de datos de aceleracion mostrada en la Figura 3.16(a) donde la escala de tiempo esta calibrada, pero
la escala de aceleracion no lo esta. Use los datos para hallar el coeciente de rigidez k y el coeciente
de amortiguamiento c. Tambien calibre la escala de aceleracion.
0 0,05 0,1 0,15 0,2 0,25
Tiempo (seg)
0
1
2
3
-4
-1
-2
-3
A
c
e
l
e
r
a
c
i
n

a
(
t
)

E
s
c
a
l
a

n
o

c
a
l
i
b
r
a
d
a
T
a
a
0,15
(a) Datos en osciloscopio
m
k ?
L/4
u
3L/4
c ?
o
P
Q
F
0
(b) Posici on inicial del sistema
mg
L/4
u
L/2 o
L/4
R
o
est
F
0
+u
0
uest+u
0
k( )
(c) Conguracion estatica
Figura 3.16: Barra en movimiento vibratorio libre amortiguado
Solucion
En el Ejemplo 3.1 determinamos la ecuacion gobernante del movimiento oscilatorio (en vibracion libre)
del sistema amortiguado que aqu tratamos:
7 m
9
u +
c
3
u + 3 k u = 0
Dividiendo entre el coeciente de la derivada de orden mayor, podemos poner la ecuacion de movimiento
en su forma estandar, as tendramos:
u +
3 c
7 m
u +
27 k
7 m
u = 0
de donde resulta,
2 =
3 c
7 m
,
2
=
27 k
7 m
()
por comparacion con la ecuacion estandar generica:
u + 2 u +
2
u = 0 ()
68 CAP

Las condiciones iniciales de movimiento en este caso seran:
u(0) = u
0
,= 0 , u(0) = u
0
= 0
por lo que la solucion general del movimiento oscilatorio libre, de acuerdo con la Ecuacion (3.39) es:
u(t) =
u
2
0
+
_
u
0
+u
0
a
_
2
e
(t
&
t0)
cos
_
a
(t
t
0
) arctan
u
0
+u
0
a
u
0
_
Recordando que:
a
=
_
1
2
, la anterior ecuacion se simplica a:
u(t) =
u
0
1
2
e
t
cos
_
a
t arctan

1
2
_
De esta ecuacion, se demuestra que la aceleracion instantanea resulta:
a(t) = u(t) =
2
(2
2
1)
u
0
1
2
e
t
cos
_
a
t arctan

1
2
_
=
2
(2
2
1) u(t) ()
es decir, que la aceleracion es proporcional al desplazamiento en cualquier instante de tiempo.
El periodo natural amortiguado, o tiempo transcurrido entre dos picos consecutivos en la res-
puesta, esta determinado por lectura de los datos proporcionados en la pantalla del osciloscopio. De la
Figura 3.16(a) obtenemos:
T
a
= 0, 1 seg
a
=
2
T
a
=
2
0, 1
= 62, 83 rad/seg
es el valor de la frecuencia natural circular amortiguada.
Sabemos que el decremento logartmico es la diferencia de los logaritmos naturales de dos amplitudes
consecutivas; es decir,
dl = ln u
n
ln u
n+1
= ln
_
u
n
u
n+1
_
donde:
u
n
= u(t)
t=nTa
= u(nT
a
) , u
n+1
= u(t)
t=(n+1)Ta
= u
_
(n + 1)T
a
_
Por la proporcionalidad hallada entre aceleracion y desplazamiento en cualquier instante, podemos
tambien denir:
dl = ln
_
u
n
u
n+1
_
= ln
_

2
(2
2
1)u
n
2
(2
2
1)u
n+1
_
= ln
_
a
n
a
n+1
_
O sea, que el decremento logartmico estara tambien medido de forma equivalente por la diferencia
de dos amplitudes consecutivas en la aceleracion de movimiento. En la Figura 3.16(a) podemos medir
dicha discrepancia tomando las primeras dos amplitudes, entonces:
dl = ln
_
a
n
a
n+1
_
= ln
_
a(0)
a(0, 1)
_
= ln
_
3
2
_
= 0, 405
Ahora, podemos realizar la estimacion de la fraccion de amortiguamiento crtico empleando la
Ecuacion (3.43)
=
dl
4
2
+dl
2
=
0, 405
_
4
2
+ 0, 405
2
= 0, 0643 = 6, 43%
Y, tambien podemos comprobar el resultado obtenido utilizando la Ecuacion (3.44)
dl
= 2

=
dl
2
=
0, 405
2
= 0, 0644
que nos indica que la fraccion de amortiguamiento crtico es de un valor reducido ( 20%) !.
La frecuencia natural circular noamortiguada puede ser ahora obtenida en base a la siguiente
relacion:
a
=
_
1
2
=

a
_
1
2
=
62, 83
_
1 0, 0643
2
= 62, 96 rad/seg
La masa de la barra se calcula a partir del peso propio de la misma,
W = mg m =
W
g
=
60
981
= 0, 0612 Kg-seg
2
/cm
valor que permite calcular los parametros dinamicos del modelo de analisis del movimiento vibratorio.
De las Ecuaciones ();
2 =
3c
7m
c =
14
3
m =
14
3
0, 0612 (0, 0643) 62, 96 = 1, 156 Kg-seg/cm
2
=
27k
7m
k =
7m
2
27
=
7(0, 0612)62, 96
2
27
= 62, 89 Kg/cm
El analisis estatico de la conguracion del sistema mientras act ua la carga externa provee el despla-
zamiento inicial x
0
medido desde el equilibrio. En la Figura 3.16(c) mostramos el diagrama de cuerpo
libre de la barra cuando es aplicada la fuerza inicial. Sumando momentos respecto al eje de articulacion,
tenemos:
M
o
= [k(u
est
+u
0
) F
0
]
3L
4
mg
L
4
= 0
Simplicando,
3 k u
est
+ 3 k u
0
3F
0
mg = 0
En la condicion de equilibrio est atico del sistema, previo al instante de aplicacion de la fuerza, es
evidente que las condiciones son: F
0
= 0 y u
0
= 0, por lo que:
M
o
= 3 k u
est
mg = 0 3 k u
est
= mg
Remplazando esta relacion en la anterior ecuacion, se eliminan terminos asociados con la congu-
racion de equilibrio y por tanto:
3 k u
0
3F
0
= 0 u
0
=
F
0
k
=
60
62, 89
= 0, 954 cm
es el desplazamiento inicial del sistema (recuerde que la velocidad inicial es nula).
La aceleracion inicial a(0) = a
0
la podemos determinar de la Ecuacion (), es decir de la ecuacion
de movimiento al ser evaluada en el instante inicial t = 0,
a
0
= a(0) = 2
u(0)
2
u(0) =
2
u
0
= 62, 96
2
(0, 954) = 3781, 62 cm/seg
2
Podemos vericar este resultado por aplicacion de la Ecuacion (),
a
0
=
2
(2
2
1) u
0
= 62, 96
2
[2 (0, 0643)
2
1 ]0, 954 = 3750, 35 cm/seg
2
La discrepancia de estos dos ultimos resultados es atribuble al manejo de un limitado n umero de cifras
signicativas en el calculo numerico. Aceptaremos como valor mas conable aquel que proporciona la
soluci on de la ecuacion de movimiento.
La escala de aceleraciones de la graca de datos de aceleracion mostrada en la Figura 3.16(a) puede
ser calibrada por una simple relacion de proporciones,
1 [u]
a
=
3750, 35 cm/seg
2
3
1 [u]
a
= 1250, 16 cm/seg
2
70 CAP

Entonces, por ejemplo tendramos que:
a(0, 15 seg) = a
0,15
= 1, 75
&
&
[u]
a
1250, 16 cm/seg
2
1
&
&
[u]
a
= 2187, 78 cm/seg
2
sera la verdadera aceleracion del punto P a los 0,15 seg de haberse iniciado el movimiento.
El anterior ejemplo mostro la aplicacion de los diversos conceptos desarrollados hasta esta seccion,
y el mismo tiene el merito de exponer una metodologa basica de evaluacion de diversos parametros
de respuesta dinamica en base a datos de medicion experimental.
3.6. Movimiento forzado amortiguado
La presencia de una exitacion en el movimiento, permite que este se sostenga debido a la energa
proporcionada por la carga externa aplicada. Su efecto se eval ua en una forma similar que para el caso
de un sistema con modelo sin amortiguamiento.
En una correspondencia totalmente an aloga es posible llegar a la solucion del problema aplicando
los recursos que proporciona la teora de ecuaciones diferenciales, como tambien el metodo alternativo
mediante la superposicion de impulsos. Para encontrar la solucion emplearemos la segunda opcion,
dejando como tarea de ejercicio al estudiante la obtencion de la funcion de Green correspondiente al
aplicar la teora clasica de las ecuaciones diferenciales.
3.6.1. Respuesta mediante razonamiento fsico
Sea un sistema, el cual tenga detetrminadas condiciones iniciales al tiempo inicial de observacion
t
0
. Supongase la aplicacion de un impulso al tiempo (vease la Figura 3.10). El efecto del impulso
aplicado, como en el caso ya tratado, es proporcionar un cambio en la velocidad del sistema sin que
se altere el desplazamiento en forma apreciable (se demostro que este es un innitesimo de segundo
orden); entonces, como en el caso de vibracion noamortiguada:
x = 0 , F() = m x x =
F()
m
Considerando estas relaciones como condiciones iniciales, el desplazamiento posterior del sistema
se calcula utilizando la Ecuacion (3.38); por tanto:
x
p
(t) = e
(t)
x
a
sin
a
(t ) = e
(t)
P()
m
a
sin
a
(t )
En el lmite cuando 0, esta ecuacion se convierte en:
dx
p
(t) = e
(t)
P()
m
a
sin
a
(t ) d
El desplazamiento total se calcula a partir de esta ecuacion, integrandola desde el instante inicial
de observaci on t
0
hasta el instante generico de interes t; para as superponer el efecto de todos los
impulsos elementales proporcionados al sistema por la carga externa aplicada al mismo. Luego,
x
p
(t) =
1
m
a
_
t
t0
e
(t)
P() sin
a
(t ) d t > (3.49)
La soluci on obtenida descrita por la Ecuacion (3.49) es completamente general, y es aplicable a
todos los sistemas vibratorios de comportamiento dinamico lineal.
3.6. MOVIMIENTO FORZADO AMORTIGUADO 71
Recordando que la solucion total de una ecuacion diferencial es la superposicion de la solucion
de la ecuacion homogenea asociada (en vibracion libre) y la respuesta debida a la exitacion extena
aplicada (denominada tambien solucion forzada); podemos ahora escribir la solucion completa para el
movimiento del sistema, del modo aqu mostrado:
x(t) = e
(tt0)
_
x
0
+x
0
a
sin
a
(t t
0
) +x
0
cos
a
(t t
0
)
_
+
1
m
a
_
t
t0
e
(t)
P() sin
a
(t ) d t >
(3.50)
donde x(t
0
) = x
0
y x(t
0
) = x
0
son la posicion y velocidad iniciales, respectivamente.
En la practica, sin embargo, las oscilaciones libres desaparecen con el tiempo (debido al amorti-
guamiento presente) y la solucion efectiva estara dada solamente por el termino integral de la Ecua-
cion (3.50) que involucra a la exitacion externa aplicada al sistema.
Ejemplo 3.13. Considerando el valor de fraccion de amortiguamiento crtico hallado en el Ejemplo
3.11, resuelva nuevamente el problema planteado en el Ejemplo 3.8 consistente en hallar la respuesta
forzada de una estructura tipo portico sujeta a una exitacion de clase escalon con los mismos datos es-
tablecidos; pero ahora considere la existencia de amortiguamiento en el sistema. Nuevamente suponga
que la estructura inicia su movimiento desde una condicion de reposo.
Solucion
En el Ejemplo 3.8 se especicaron los siguientes valores: Amplitud de carga P
0
= 2000 Kg, Tiempo de
duracion t
d
= 0, 5 seg. En el Ejemplo 3.5 tambien se establecio la Frecuencia natural circular = 9, 86
rad/seg. Y nalmente, en el Ejemplo 3.11 se determino como valor de la Fraccion de amortiguamiento
crtico = 0, 36%. Suponiendo que el tiempo inicial de observacion corresponde a t
0
= 0, las condiciones
iniciales de movimiento seran:
x(t
0
= 0) = x(0) = x
0
= 0 , x(t
0
= 0) = x(0) = x
0
= 0
Como lo hicimos en el Ejemplo 3.8, debemos considerar dos intervalos de tiempo para el analisis
de movimiento del sistema:
(a) movimiento forzado amortiguado:
x + 2 x +
2
x =

P(t) ,

P(t) =
P
0
m
0 < t < t
d
ci de mov: x(0) = x
0
= 0 , x(0) = x
0
= 0
(b) movimiento libre amortiguado
x + 2 x +
2
x = 0 t > t
d
ci de mov: x(t
d
) = x
t
d
, x(t
d
) = x
t
d
En el primer intervalo de tiempo: 0 < t < t
d
, la respuesta del sistema esta determinada por la
Ecuacion (3.50).
x(t) = e
(tt0)
_
x
0
+
&
&
x
0
a
sin
a
(t t
0
) +
&
&
x
0
cos
a
(t t
0
)
_
+
1
m
a
_
t
t0
e
(t)
P() sin
a
(t ) d
72 CAP

x(t) =
P
0
m
a
_
t
0
e
(t)
sin
a
(t ) d
Integrando, como se puede comprobar, se obtiene:
x(t) =
P
0
m
2
_
1 e
t
(cos
a
t +

a
sin
a
t)
_
Pero,
2
= k/m m
2
= k y ademas P
0
/k = x
est
, donde este parametro tiene el mismo signicado
que para el caso de oscilacion noamortiguada. As, la respuesta del sistema en este intervalo de tiempo
estara determinada por:
x(t) = x
est
_
1 e
t
(cos
a
t +

a
sin
a
t)
_
0 < t < t
d
(a)
fdc(t, , ) =
x(t)
x
est
= 1 e
t
(cos
a
t +

a
sin
a
t) (a -1)
Para el segundo intervalo de tiempo: t > t
d
, la respuesta del sistema esta determinada por la
Ecuacion (3.38).
x(t) = e
(tt
d
)
_
x
t
d
+x
t
d
a
sin
a
(t t
d
) +x
t
d
cos
a
(t t
d
)
_
(b)
donde x
t
d
= x(t
d
) y x
t
d
= x(t
d
) se determinan en el instante nal del primer intervalo de tiempo, por
medio de la Ecuacion (a).
fdc(t, , , t
d
) =
x(t)
x
est
= e
(tt
d
)
_

t
d
+
t
d
a
sin
a
(t t
d
) +
t
d
cos
a
(t t
d
)
_
(b -1)
donde:
t
d
= 1 e
t
d
_
cos
a
t
d
+

a
sin
a
t
d
_
,
t
d
=
_
a
+
a
_
e
t
d
sin
a
t
d
En razon de que para el dise no estaremos interesados en el valor maximo del factor dinamico de
carga (fdc
m ax
); este se hallara en general gracando la respuesta o resolviendo la ecuacion trascendente
que da lugar el igualar la primera derivada temporal del fdc a cero para encontrar el instante de tiempo
al cual ocurre el valor fdc
m ax
.
Sin embargo, para este caso se puede suponer que el maximo ocurre durante el primer intervalo de
tiempo para
a
t = (por que ?); entonces obtenemos remplazando en la Ecuacion (a -1):
fdc
max
= 1 +e
/a
= 1 +e
/
1
2
Introduciendo datos,
fdc
m ax
= 1 +e
0,0036/
10,0036
2
= 1, 989
valor que indica que el primer maximo no es afectado substancialmente por la presencia del amorti-
guamiento. En consecuencia, se puede suponer un valor igual a 2 como cota maxima del fdc.
En el Ejemplo 3.8 se resolvio el problema que trata el ejemplo anterior, sin considerar amortigua-
miento en el sistema. Para el mismo intervalo de tiempo obtuvimos para el fdc la expresion
fdc(t, ) = 1 cos t 0 < t < t
d
Pero, recordemos que la amplitud de la funcion cos t vara en el intervalo 1 cos t 1; por tanto,
tomando el lmite inferior:
fdc
max
= 1 (1) = 2
que nos indica que cualquier variable de respuesta de tipo estatico, en el sistema noamortiguado,
calculada con la amplitud de la carga aplicada; se duplicara en magnitud durante la condicion dinamica
de vibracion de la estructura. Esta misma conclusion fue la que determinamos en base a los resultados
hallados para el sistema amortiguado en el Ejemplo 3.13 que recien resolvimos. Entonces, para los
datos utilizados en el analisis de comportamiento de esta estructura tipo portico, el amortiguamiento
no tiene ning un efecto en la magnitud maxima de las diversas variables asociadas con la respuesta
dinamica.
3.7. Conclusiones
En este captulo se han obtenido expresiones totalmente generales para los diferentes tipos de
movimiento de sistemas modelados con un solo grado de libertad. Se establecieron deniciones de
los parametros fundamentales de la respuesta dinamica de sistemas sin amortiguamiento y tambien
amortiguados.
La respuesta en vibracion forzada de los sistemas vibratorios de un solo grado de libertad se
obtuvo en aspecto generico en terminos de integrales convolutivas que incorporan la funcion de Green,
las mismas que son muy frecuentemente difciles de evaluar a un para funciones de exitacion sencillas.
Sin embargo, siempre queda el recurso de su calculo mediante metodos numericos; siendo que este tipo
de aproximacion sera discutido posteriormente con alg un detalle en razon de su importancia practica
y el creciente acceso que se tiene a los metodos de calculo automatico mediante computador.
La tematica referida a la respuesta dinamica maxima presentada por el modelo a la aplicacion
de diversos tipos de exitaciones externas, evaluada mediante el calculo del factor dinamico de carga
maximo, sera discutida con relativo mayor detalle en los proximos captulos.
3.1.
x
M
L
E, I, m
Un eje empotrado en ambos extremos sostiene una

masa concentrada a la mitad de su longitud, como se
muestra en la Figura adjunta. Calcular la frecuencia
natural circular de este sistema donde se escoge el
desplazamiento vertical de la masa concentrada co-
mo grado de libertad relevante, y considerando como
datos a todas las variables mostradas en el esquema.
3.2.
r
m
CM
T
Para medir el momento de inercia polar centroidal J
(referido a un eje perpendicular al dibujo que pase
por el cm) de una rueda de automovil neumatico
y aro se lo cuelga de un apoyo y se mide el periodo
natural noamortiguado de sus oscilaciones. Deter-
minar una formula que permita medir este parame-
tro. Los datos necesarios se dan en el esquema.
3.3.
m
k
L/2
L/2
2k
M(t)
P(t)
Asumiendo amplitud de desplazamiento angular pe-
que na y utilizando la rotacion como coordenada ge-
neralizada, hallar la ecuacion diferencial gobernante
de la oscilacion del sistema mostrado en la Figura.
Hallar tambien el periodo natural de vibracion. Con-
sidere datos a todas las variables indicadas.
74 CAP

3.4.
h
s
d
x
p
En un tubo manometrico en U cuyo diametro interno
es d = 6 mm, se vaca mercurio de peso especco
relativo s = 13,6; de modo que en condicion estatica
en las ramas verticales este lquido alcance una altura
h = 60 cm. En uno de los extremos se instala un
tapon y el aire atrapado en su interior incrementa su
presion hasta llegar al valor: p = 1, 08 Kg/cm
2
. Si en
un instante determinado s ubitamente se retira el ta-
pon, determinar: (a) El desplazamiento instantaneo x(t) de la interfase mercurioaire, con respec-
to al nivel en condicion de equilibrio (b) El periodo natural de las oscilaciones. (c) La velocidad
y aceleracion maximas del mercurio durante el movimiento oscilatorio producido.
3.5.
m
k
t
L
o
El pendulo invertido es un modelo simple que es usado en estudios de estabilidad
de sistemas de naturaleza inestable como un cohete. Considere que el pendulo
consta de una masa concentrada m conectada a una varilla rgida sin peso de
longitud L, la cual esta articulada en uno de sus extremos y restringida en su
movimiento angular por un resorte torsional cuyo coeciente de rigidez es k
t
,
como muestra la Figura. (a) Determinar la ecuacion gobernante del movimiento
oscilatorio. (b) Obtener una expresion para la frecuencia natural circular de las
peque nas oscilaciones alrededor de la posicion vertical de equilibrio. (c) Bajo
que condiciones dichas oscilaciones no seran posibles ? (es decir, el sistema se
hace inestable).
3.6.
m
2k k
L L
L/2 L/2
A
B
C
D
c
P( t )
En el sistema mostrado en la Figura, considere
la barra rgida ab de masa despreciable y la
barra rgida homogenea cd de masa conoci-
da. Determinar la ecuacion diferencial gober-
nante de su comportamiento dinamico, y cal-
cular la frecuencia amortiguada de vibracion.
Los datos necesarios se indican en el esquema.
3.7. Una viga de acero comercial (perl 18WF50) simplemente apoyada en sus extremos, tiene modu-
lo de elasticidad E = 210
6
Kg/cm
2
, longitud L = 3 m, peso propio longitudinal w = 40 Kg/m,
y momento de inercia centroidal I = 10 cm
4
; soporta una carga rgidamente conectada a la
mitad de su longitud. Concentrar la mitad de la masa a la mitad del tramo y una cuarta parte
de la misma en cada apoyo. Determinar el desplazamiento y velocidad dinamicos maximos de
la mitad de la viga para t = 12 seg, si la carga de magnitud P
0
= 500 Kg es:
(a) S ubitamente removida al instante t = 2 seg.
(b) S ubitamente aplicada al instante t = 2 seg.
En cada uno de los casos anteriores, asumir que la viga esta en condicion de reposo antes de la
remoci on o aplicacion de la carga.
Considere nuevamente la viga, pero ahora suponga que esta empotrada en un extremo y la carga
se aplica en el otro extremo. Repita los calculos efectuados anteriormente, con los mismos datos
numericos, e indique en que conguracion la vibracion y sus efectos resultan ser mas peligrosos
(para viga simplemente apoyada, o para viga en voladizo).
3.8.
k
m
x( t )
P( t )
Considere el esquema mostrado en la Figura, el cual
representa a un sistema noamortiguado y forzado,
modelado con un solo grado de libertad. A este sis-
tema se le aplican las cargas descritas en las Figuras
mostradas en la parte inferior. Deducir las formulas mostradas que eval uan el factor dinamico
de carga fdc que se indican al pie de estas gracas.
P( t )
t
2
P t
o
2
P( t ) =
fdc(t, , ) =
2
_
t
2
+
2 cos t
2

2
2
_
t
P( t )
P( t ) = P e
0
- t
fdc(t, , ) =

2
2
+
2
(e
t
cos t+
sin t
)
nota: Suponer que el sistema se encuentra en reposo absoluto al instante inicial: t
0
= 0.
3.9.
P( t )
t
P t
o
P( t ) =
Considere el nuevamente el modelo mostrado en el Ejemplo 3.8,
correspondiente a un sistema forzado noamortiguado. Demostrar
que si a este sistema se le aplica la carga mostrada en la Figura
adjunta, el factor dinamico de carga maximo viene determinado
por:
fdc
max
=

[ (n 1) sin (n 1) ]
donde: n = 1, 2, . . . es valor parametrico discreto.
3.10.
P k
P( t )
u( t )
L/2
E, I, m
M
L/2
k
c
Para el sistema mostrado en la Figura, determinar
la ecuacion gobernante de la dinamica de movimien-
to oscilatorio considerando el desplazamiento verti-
cal del extremo derecho de la viga como grado de
libertad. Calcule el periodo natural amortiguado y
el decremento logartmico. Considere datos a todas
las variables indicadas en el esquema mostrado.
3.11.
P k
k
x( t )
c
m
y( t )
Un sistema puede ser exitado externamente tambien
mediante un movimiento de apoyo. La gura adjun-
ta muestra el modelo de analisis, donde y(t) descri-
be funcionalmente el movimento que posee el apoyo.
Suponga condiciones iniciales de movimiento nulas:
x(0) = x(0) = 0, y que el soporte del sistema se mue-
ve de acuerdo a: y(t) = y
0
e
t
, donde y
0
, (ctes).
Hallar la respuesta x(t) del sistema.
3.12. En el Problema 3.8, suponga que se considere el amortiguamiento, estimandose una fraccion de
amortiguamiento crtico = 8% para el mismo. Determinar el periodo natural amortiguado.
76 CAP

Tambien determinar la amplitud de movimiento despues de 100 ciclos de oscilacion.
3.13. Considere el modelo de un sistema amortiguado en vibracion libre. Si E = E(t) denota la energa
mecanica total (energa cinetica + energa potencial) en cualquier instante, demostrar que la
energa total en el sistema al nal del nesimo ciclo de movimiento esta dado por:
E
n
=
1
2
k x
0
_
1
2
e
4/
1
2
donde x
0
es la amplitud inicial maxima de movimiento.
Tambien demostrar que la energa disipada en un ciclo de movimiento, comparada con la energa
total al inicio del mismo ciclo viene determinada por:
E
n
E
n
= 1 e
4/
1
2
3.14.
P k
k
c
m
R
Un disco de peque no espesor de 10 Kg de peso y 20
cm de radio, se conecta en su centro a un resorte cuyo
coeciente de rigidez es 60 Kg/cm y a un amortigua-
dor con coeciente determinado. Este cuerpo circular
rueda sin deslizar en contacto con una supercie ho-
rizontal rugosa. (a) Cual es el valor del coeciente
de amortiguamiento crtico c
c
del sistema ?. (b) Si
c = c
c
/2, gracar la respuesta del sistema cuando el
centro del disco se desplaza horizontalmente 5 mm desde la condicion de equilibrio y luego se lo
suelta. Cual es el valor del decremento logartmico ?. (c) Repetir el calculo del inciso anterior, si
se considera que c = 3c
c
/2.
3.15. Hallar la funcion de Green para un sistema forzado amortiguado, el cual en el instante inicial
se encuentra en condicion de reposo absoluto. Expresar la respuesta dinamica del sistema en
terminos de la funcion de Green encontrada.
3.16. Deducir la Ecuacion (a -1) del Ejemplo 3.13 que establece la expresion del factor dinamico de
carga, sin omitir ning un detalle. Gracando la expresion deducida (utilizando los mismos valores
para los parametros dinamicos del Ejemplo 3.13) hallar aproximadamente el tiempo maximo de
respuesta y el valor de magnitud del factor dinamico de carga maximo fdc
max
.
3.17.
t
P(t)
t
0
t
0
P( )

Considere el modelo de un grado de libertad de un
sistema amortiguado forzado cuyos parametros se
consideran conocidos [vease la Figura 3.1(a)] que en
el instante inicial de observacion t
0
se encuentre en
condicion de reposo, es decir: x(t
0
) = x(t
0
) = 0. La
carga P(t) aplicada supongamos se describe en forma
numerica con valores establecidos P() a intervalos
regulares e identicos de tiempo ( cte), como se
muestra en la Figura adjunta. Escriba una formula
que permita evaluar en forma numerica la respuesta
temporal x(t) del sistema. Explique brevemente como se utilizara la relacion planteada.
sugerencia: Adec ue la respuesta forzada de un sistema amortiguado, con condiciones iniciales
nulas, descrita en forma integral.
Captulo 4
Exitacion armonica
Poner algo de texto en este espacio.
4.1. Introducci on
Hemos visto la posibilidad que existe de encontrar la respuesta de un sistema lineal a un tipo general
de exitacion y aparentemente no habra sucientes razones para emprender el estudio particularizado
de un tipo de exitacion; sin embargo, esto no es cierto y necesitamos investigar con mas detalle la
respuesta a cierto tipo de cargas; primero por la frecuencia con que se presentan y, segundo por los
conceptos que introduce su estudio. Esto es particularmente cierto para las exitaciones que varan como
una funcion circular trigonometrica.
Existe una amplia gama de casos practicos donde el ingeniero tiene que resolver problemas asocia-
dos con funciones armonicas que van desde el analisis de soportes (fundaciones), hasta el analisis de
un motor de varios cilindros, o un volante rotatorio excentrico que generan fuerzas dinamicas desba-
lanceadas. Nosostros nos limitaremos a una exposicion de los aspectos teoricos y una introduccion a
los problemas de fundacion de maquinaria.
4.2. Oscilaci on noamortiguada. Exitacion arm onica
Las vibraciones forzadas de un sistema de un grado de libertad se presentan cuando el trabajo
mecanico es realizado sobre el sistema, mientras las oscilaciones ocurren. La exitacion externa aplicada
se dice periodica (o armonica) cuando existe un tiempo T
p
de modo que:
P(t +T
p
) = P(t) , t
Entonces, la frecuencia de una exitacion o carga periodica es:
=
2
T
p
Una exitacion de frecuencia unica tiene la forma general:
P(t) = P
0
sin(t )
donde P
0
es la amplitud de la exitacion, su frecuencia y su angulo de fase. La frecuencia de la
exitaci on es independiente de la frecuencia natural del sistema.
77
78 CAP
ITULO 4. EXITACI
ON ARM
ONICA
P k
k
x( t )
m
P( t )
P( t ) = P sin t
0

Figura 4.1: Sistema noamortiguado forzado
Consideremos un sistema noamortiguado sometido a una exitacion externa de tipo senoidal, como
se muestra en la Figura 4.1. La ecuacion de movimiento es en este caso:
m x +k x = P(t) = P
0
sin t
Si escribimos esta ecuacion en la forma estandar, tenemos:
x +
2
x =
P
0
m
sin t (4.1)
Suponemos que el sistema parte del reposo al instante t
0
= 0; y acorde con la Ecuacion 3.26 la
solucion viene determinada por:
x(t) =
P
0
m
_
t
0
sin sin (t ) d =
P
0

2
m
2
(
2
2
)
_
sin t

sin t
_
Pero, recordemos que:
2
= k/m, de donde m
2
= k, y ademas deniendo h = / que de ahora en
adelante se llamara relacion de frecuencias, se puede poner la solucion en la forma:
x(t) =
P
0
/k
1 h
2
(sin t h sin t) (4.2)
Observando esta ecuacion, podemos apreciar que la respuesta de un sistema noamortiguado for-
zado mediante una carga externa senoidal tiene dos componentes:
1. Componente con frecuencia , debida a la exitacion externa aplicada.
2. Componente con frecuencia , como consecuencia de las condiciones inicales .
Si bien desde el punto de vista teorico debemos utilizar todos los terminos de la Ecuacion (4.2)
solucion del problema, para evaluar la respuesta del sistema; en la practica solo se considera el termino
debido a la exitacion que llamaremos respuesta en estado estacionario. Este modo de operar se basa en
el hecho que todo sistema real posee cierto monto de amortiguamiento, y por lo tanto las oscilaciones
libres desapareceran con el tiempo. Procediendo en ese sentido, la respuesta desde el punto de vista
practico es:
x(t) =
P
0
k
1
(1 h
2
)
sin t (4.3)
La respuesta de un sistema noamortiguado sometido a carga armonica senoidal, descrita por la
Ecuacion (4.3), es posible de ser obtenida desde un punto de vista fsico considerando el equilibrio
dinamico del sistema en todo instante.
Si suponemos que la respuesta, al igual que la carga aplicada, es tambien armonica con la misma
frecuencia y en fase con la exitacion; podemos postular:
x(t) = A sin t
4.2. OSCILACI
ON NOAMORTIGUADA. EXITACI
ON ARM
ONICA 79
P k
P
0
t
=
A
x
x

=

A
2
(a) Diagrama cinematico
P k
P
0
t
=

k
F

A
k
F

=

i
A
m 2
(b) Diagrama dinamico
Figura 4.2: Diagramas de Argand
donde A es la amplitud de la respuesta todava desconocida. Derivando temporalmente dos veces,
x(t) =
2
A sin t
En la Figura 4.2(a) se dibujan estas entidades como fasores (vectores que rotan en su propio plano
con velocidad angular cte) en un diagrama cinem atico de Argand. En la misma gura, y con trazo
segmentado, se muestra la amplitud P
0
de la exitacion. Los valores instantaneos de estas cantidades
resultan ser las proyecciones de estos fasores sobre el eje vertical.
Recordando que tanto la fuerza elastica como la fuerza de inercia son contrarias en sentido al
desplazamiento y la aceleracion respectivamente, es posible dibujar un diagrama dinamico de Argand
que involucre a las fuerzas actuantes, analogo al diagrama cinematico, tal como se muestra en la
Figura 4.2(b). Imponiendo el equilibrio seg un la direccion del fasor representativo de la exitacion
externa aplicada tendremos:
P
0
+
2
mA = k A A =
P
0
k
2
m
Pero,
2
= k/m y h = /, y la amplitud de respuesta puede ser escrita como:
A =
P
0
k
1
(1 h
2
)
Reemplazando en la ecuacion que postulamos, esta resulta nalmente:
x(t) =
P
0
k
1
(1 h
2
)
sin t
que coincide exactamente con lo hallado en la Ecuacion (4.3).
4.2.1. Espectro de respuesta
Se ha puntualizado repetidas veces la importancia que tiene en el dise no el conocer los valores
maximos de la respuesta. Hasta ahora habamos denido el factor dinamico de carga fdc como
la relacion entre el desplazamiento dinamico del sistema o estructura y un desplazamiento estatico
deducible a partir de la exitacion aplicada.
En general, como sucede frecuentemente, el criterio de falla de un dise no no estara ligado siempre
al desplazamiento, ya que muchas situaciones pueden requerir en general que se limite la velocidad
80 CAP
ITULO 4. EXITACI
ON ARM
ONICA
o la aceleracion del sistema. Esto es particularmente cierto cuando en el ambito estructural, por
ejemplo, debido al personal que ocupa una instalacion es necesario reducir las aceleraciones a niveles
no perceptibles y que no causen molestias; en estas circunstancias sera necesario conocer los valores
maximos de la aceleracion y velocidad en los movimientos de tipo armonico. Esto es particularmente
sencillo debido a la simplicidad funcional de la respuesta de un sistema a una exitacion armonica
tambien.
Un espectro de respuesta se dene como la relacion que liga la respuesta maxima de todos los
sistemas de un grado de libertad a su correspondiente periodo, frecuencia, o cualquier otro parame-
tro caracterstico del sistema bajo consideracion; entendiendose como respuesta el desplazamiento,
velocidad o aceleracion debido(a) a un tipo particular de exitacion.
El factor dinamico de carga maximo de desplazamientos fdc
max
para una exitacion de tipo
armonico se obtiene considerando los efectos debidos a la frecuencia natural en la Ecuacion (4.2),
cuando se considera P
0
/k = x
est
,
x(t) =
x
est
(1 h
2
)
(sin t h sin t)
fdc(, , t) =
x(t)
x
est
=
1
1 h
2
(sin t h sin t)
El valor maximo de esta relacion se obtiene considerando que simultaneamente se cumple: sin t = 1
y sin t = 1, de modo que:
fdc
m ax
=
1 +h
1 h
2
=
$
$
$
1 +h
$
$
$$
(1 +h)(1 h)
fdc
m ax
=
1
1 h
(4.4)
donde se tomo el valor absoluto recordando que solo estamos interesados en el valor numerico de la
Ecuacion (4.4) cuando se la eval ua. En realidad el valor as calculado es un valor extremo con una
baja probabilidad de ocurrencia (recuerde la imposicion de simultaneidad impuesta en el proceso de
obtencion de la formula que aqu mencionamos).
Si por el contrario se desprecian los efectos de la vibracion libre, el fdc
max
obtenido a partir de la
Ecuacion (4.3) sera:
fdc(, , t) =
1
1 h
2
sin t
pero, 1 sin t 1; y por tanto:
fdc
m ax
=
1
1 h
2
(4.5)
La Ecuacion (4.5) proporciona valores menores que la ecuacion (4.4), y resulta ser mas consistente
con el tipo de movimiento que en realidad se produce recordando que en todo este analisis no se
esta considerando el amortiguamiento. En la Figura 5.11 se muestran las gracas correspondientes a
ambas ecuaciones deducidas. En consecuencia, la Ecuacion (4.5) sera utilizada como la expresion del
fdc
m ax
, debido a que en su deduccion se despreciaron los efectos transitorios de la respuesta asociados
con la frecuencia natural del sistema.
Espectros de velocidad y aceleracion
Se indico que de acuerdo al criterio de dise no, los espectros de velocidad y aceleracion pueden ser
necesarios. Si derivamos la Ecuacion (4.3) obtenemos la velocidad instantanea
x(t) =
P
0
/k
1 h
2
cos t
4.2. OSCILACI
ON ARM
ONICA 81
0 1 2 3 4 5
1
2
3
4
2
FDC
h =
1
1- h
1
2
1- h
mx
Figura 4.3: Espectro de respuesta Exitacion armonica (sistema noamortiguado)
de aqu, maximizando: x(t)
P
0
/k
= fdc
max

Y, para la aceleracion, despues de derivar la velocidad y tomar el valor maximo
x(t)
P
0
/k
= fdc
m ax

2
por lo tanto, si D, V y A representan el desplazamiento, velocidad y aceleracion maximos respectiva-
mente, tenemos:
D = x
est
fdc
max
(4.6a)
V = D (4.6b)
A = D
2
(4.6c)
Las Ecuaciones (4.6) indican otro aspecto muy importante; que obtenida una expresion en su valor
numerico, el calculo de los otros dos valores es inmediato.
Para nes de representacion gr aca, es posible modicar ligeramente las relaciones anteriores si
denimos:
V
est
= P
0
/k = x
est
, A
est
= P
0
2
/k = x
est
2
entonces, las Ecuaciones (4.6) se convierten en:
D/x
est
= fdc
m ax
= B
D
(4.7a)
V/V
est
= fdc
m ax
h = B
V
(4.7b)
A/A
est
= fdc
m ax
h
2
= B
A
(4.7c)
Adem as, resulta evidente que se cumple:
B
V
= hB
D
(4.8a)
B
A
= h
2
B
D
(4.8b)
82 CAP
ITULO 4. EXITACI
ON ARM
ONICA
Las Ecuaciones (4.7) se conocen como factores de respuesta de desplazamiento, velocidad y acele-
racion respectivamente.
Si elegimos una representacion graca logartmica, en la que en abcisas se tomen los valores de la
relacion de frecuencia y en ordenadas el factor de respuesta de la velocidad, es posible en el mismo
graco representar en ejes a 45
el factor de respuesta para desplazamientos y aceleracion. Esto se

demuestra por el procedimiento indicado a continuacion.
Tomando logaritmos decimales a ambos miembros de la Ecuacion (4.8a)
log B
V
= log h + log B
D
Si llamamos:
log B
V
= Y , log h = X , log B
D
= K
1
(cte)
obtenemos:
Y = X +K (4.9)
Esta ecuacion corresponde gracamente a una recta con pendiente positiva igual a 1 (recta a +45
).
De la misma manera, si tomamos logaritmos a ambos miembros de la Ecuacion (4.8b), despues de
reemplazar B
D
en funcion de B
V
, tenemos:
log B
A
= log h + log B
V
y realizando los cambios de variables similares a aquellos denidos previamente, obtenemos como
relacion nal:
Y = X +K
2
(4.10)
que resultara ser una recta con pendiente igual a 1 (recta a 45
).
El tipo de representacion denido anteriormente es de gran utilidad en el analisis de vibraciones
mecanicas, y recurriremos a ella siempre que sea necesario. La Figura 4.38 muestra un ejemplo de lo
expuesto en lneas anteriores, y fue realizada considerando la respuesta denida por la Ecuacion (4.3).
El origen para B
V
como para h, debe elegirse en funcion del rango de frecuencias considerado y el
rango de valores de respuesta esperado; en consecuencia, los valores mostrados en la Figura 4.38 solo
son valores para el origen de coordenadas elegido !.
Aqu viene el c odigo de la gura del espectro de respuesta arm onica, y en p agina
siguiente debera aparecer la Figura !!
Ejemplo 4.1. La estructura tipo portico del Ejemplo 3.2 soporta una carga lateral de 4000 Kg de
amplitud, debido a la instalacion de un motor cuya velocidad angular de funcionamiento es de 500 rpm.
Un diagrama esquematico de la situacion se muestra en la Figura 4.4(b). Calcular el desplazamiento,
velocidad y aceleracion laterales maximas del portico. Aplicar en el analisis el espectro de respuesta
graco de la Figura 4.38. Vericar los caculos efectuados hallando los valores exactos mediante eva-
luacion numerica de las formulas deducidas.
Solucion
La ecuacion gobernante de la dinamica de movimiento oscilatorio del sistema es:
m x +k x = P
0
sin t
o, en forma estandar:
x +
2
x =
P
0
m
sin t
La respuesta forzada del sistema es dada por la Ecuacion (4.3)
x(t) =
P
0
k
1
(1 h
2
)
sin t
4.2. OSCILACI
ON ARM
ONICA 83
Resumen de datos conocidos
Par ametro Valor Unidades
Frec. forzada 500 rpm
Frec. natural 9,86 rad/seg
Amp. de carga P0 4000 Kg
Masa m 18,35 Kg-seg
2
/cm
Rigidez k 1782,13 Kg/cm
(a) Tabla de datos
P( t )
x( t )
P
0
t
(b) Diagrama esquematico
Figura 4.4: Portico solicitado armonicamente por motor electrico
Para utilizar el espectro de respuesta mostrado en la Figura 4.38, necesitamos conocer el dato de
entrada a la misma: la relacion de frecuencias. Pero, previamente pongamos ambas frecuencias en un
mismo sistema de unidades de medida en virtud que el parametro requerido es adimensional.
= 500

rev
min
2 rad
1
rev

1
min
60 seg
= 52, 36 rad/seg
De aqu
h =

=
52, 36
9, 86
= 5, 31
Y, de la Figura 4.38 obtenemos los siguientes valores (aproximados):
B
V
= 0, 190 ; B
D
= 0, 035 ; B
A
= 1, 00
La deformacion estatica generada por aplicacion de la amplitud de carga es:
x
est
=
P
0
k
=
4000
1782, 13
= 2, 245 cm
Y, de aqu obtenemos valores virtuales de velocidad y aceleracion asociados a este desplazamiento y
calculados en base al mismo seg un:
V
est
= x
est
= 2, 245(9, 86) = 22, 134 cm/seg
A
est
= x
est
2
= 2, 245(9, 86)
2
= 218, 25 cm/seg
2
Por lo tanto, las respuestas maximas de posicion, velocidad, y aceleracion; resultan ser:
D
m ax
= B
D
x
est
= 0, 035(2, 245) = 0, 078 cm
V
m ax
= B
V
V
est
= 0, 190(22, 134) = 4, 205 cm/seg
A
max
= B
A
A
est
= 1, 00(218, 25) = 218, 25 cm/seg
2
Veriquemos ahora los resultados previamente hallados. Seg un las Ecuaciones (4.5) y (4.7a)
B
D
= fdc
m ax
=
1
1 h
2
1
1 5, 31
2
= 0, 037
84 CAP
ITULO 4. EXITACI
ON ARM
ONICA
D
m ax
= B
D
x
est
= 0, 037(2, 245) = 0, 083 cm
Por las Ecuaciones (4.7b) y (4.8a),
B
V
= hB
D
= 5, 31(0, 037) = 0, 196
V
max
= B
V
V
est
= B
V
x
est
= 0, 196(2, 245)(9, 86) = 4, 338 cm/seg
Por las Ecuaciones (4.7c) y (4.8b),
B
A
= h
2
B
D
= 5, 31
2
(0, 037) = 1, 041
A
m ax
= B
A
A
est
= B
A
x
est
2
= 1, 041(2, 245)(9, 86)
2
= 227, 20 cm/seg
2
Estos ultimos valores tienen buena concordancia con los valores hallados previamente utilizando el
nomograma que describe la Figura 4.38; por lo tanto podemos aceptar como validos los resultados de
primera aproximacion obtenidos a partir de valores que proporciona la graca del espectro de respuesta
para exitacion armonica !.
Un rapido analisis estructural del portico nos mostrara que el momento exionante producido
en los apoyos de las columnas portantes, debido al desplazamiento maximo (amplitud de vibracion)
D
m ax
= 0, 078 cm, es apenas: M
max
= 1, 518 Kg-cm; valor muy peque no desde el punto de vista
estructural.
Mayor atencion requiere la amplitud maxima de la aceleracion: A
m ax
= 218, 25 cm/seg
2
, la cual
expresandola como fraccion de la aceleracion gravitatoria (g = 981 cm/seg
2
) vale:
A
max
= 0, 223 g > 0, 1 g
Esta magnitud de amplitud de la aceleracion durante el movimiento oscilatorio de la estructura es
sumamente elevado, ya que sus efectos son molestos y hasta peligrosos para los ocupantes del ambiente
ocupado por el portico. En general, si la estructura esta revestida por tabiquera de ladrillo, esta se
deteriorara para aceleraciones superiores a 0, 1 g y frecuencias mayores a 3 Hz (vease la Referencia
[28]). Por lo tanto, la respuesta es inadecuada desde el punto de vista de la aceleracion (y posiblemente
tambien desde la perspectiva de la velocidad maxima hallada) !.
4.2.2. Resonancia
Las Figuras 5.11 y 4.38 muestran que la respuesta se hace innita para un valor de la relacion de
frecuencias igual a la unidad; es decir, cuando la frecuencia circular de la exitacion toma identico
valor que la frecuencia circular natural del sistema. El valor de la frecuencia de exitacion para el
cual h = 1 produce el fenomeno llamado resonancia.
El comportamiento de un sistema real en la resonancia no es exactamente el mostrado por los
espectros de respuesta, ya que estos fueron elaborados despreciando los efectos debidos a la frecuencia
natural del sistema. Para su analisis requerimos considerar la respuesta completa, por lo tanto si
hacemos que en la Ecuacion (4.2) la frecuencia de exitacion tienda hacia el valor de la frecuencia
natural obtenemos:
lm
x(t) = lm
P
0
/k
1 (
)
2
_
sin t

sin t
_
= lm
h1
x
est
1 h
2
(sin t h sin t) =
0
0
indeterminacion que puede levantarse utilizando la regla de LHopital ; procediendo as:
lm
h1
x(t) = x
est
lm
t cos t sin t (1/)

2/
2
= x
est
lm
t cos t sin t
2/
4.2. OSCILACI
ON ARM
ONICA 85
t
x( t )
Figura 4.5: Respuesta resonante para exitacion armonica
y, de aqu obtenemos la respuesta del sistema en condicion resonante:
x(t) =
x
est
2
(sen t t cos t) , = (4.11)
En la Figura 4.5 mostramos un bosquejo graco de esta solucion a la ecuacion de movimiento.
La Ecuacion (4.11) por ser una funcion proporcional al tiempo, indica que la respuesta crece sin
lmite hasta alcanzar valores de amplitud extremadamente grandes, pero en un tiempo nito, lo que
tambien se aprecia de forma ntida en la Figura 4.5.
Cuando las vibraciones de un sistema conservativo (noamortiguado) se inician, el movimiento es
sostenido con la frecuencia natural propia sin adicion de energa externa. Luego, cuando la frecuencia de
excitacion es la misma que la frecuencia natural del sistema, el trabajo realizado por la fuerza externa
aplicada no es necesario para mantener el movimiento. La energa total del sistema en este caso se
incrementa porque la adicion de trabajo efectuado por la perturbacion externa se convierte en un
incremento contnuo de la amplitud, ya que se produce almacenamiento de esta energa proporcionada
al sistema. Cuando la frecuencia de excitacion es diferente que la frecuencia natural del sistema,
el trabajo efectuado por la perturbacion externa es necesario para sostener el movimiento a dicha
frecuencia de excitacion.
La respuesta de un sistema o estructura real en condicion de resonancia estara gobernada por su
caracterstica esfuerzodeformacion, por lo que al sobrepasar el lmite elastico del material y al ingresar
a la zona plastica del mismo; el sistema cambiara de naturaleza y por lo tanto otra sera la ecuacion
que gobierne el movimiento y su respuesta debera ser computada por otras tecnicas ya que el sistema
dejara de ser lineal.
Cuando la frecuencia de excitaci on es muy cercana, pero no igual, a la frecuencia natural circular,
ocurre un interesante fenomeno denominado pulsacion. La pulsacion es un crecimiento y decrecimiento
secuencial contnuo y nito de la amplitud de vibracion del sistema como se muestra en la Figura 4.6.
As, si la frecuencia de excitacion diere en una mnima cantidad con respecto a la frecuencia natural
del sistema , y las condiciones iniciales de movimiento son nulas: x
0
= x
0
= 0; la respuesta del sistema
determinada por la Ecuacion 3.26, puede ser escrita como:
x(t) =
2P
0
m(
2
2
)
sin
_

2
t
_
cos
_
+
2
t
_
(4.12)
En virtud que en la Ecuacion (4.12) consideramos [ [ de muy peque na magnitud, la solucion
puede ser interpretada como una onda cosenoidal con amplitud lentamente variable. El perodo de la
amplitud es llamada periodo de pulsacion y es igual a 2/[ [. En cambio el perodo de la vibracion
es 4/( +).
86 CAP
ITULO 4. EXITACI
ON ARM
ONICA
t
x( t )
4
2

+
Figura 4.6: Respuesta de pulsacion de sistema noamortiguado
Las condiciones de restriccion impuestas para la aparicion del fenomeno de pulsacion, raras veces
se encuentran satisfechas en situaciones practicas, por lo que la observacion de este tipo de vibracion
es extremadamente eventual.
4.3. Oscilaci on amortiguada. Excitacion arm onica
Frecuentemente sera necesario incluir el amortiguamiento en el analisis de un sistema sometido a
exitacion armonica, ya sea porque su presencia esta relacionada a la naturaleza del sistema, como por
ejemplo cuando se analiza la interaccion suelofundacion en la instalacion de maquinaria que vibra,
o cuando el analista incluye el amortiguamiento en el sistema con el objeto de reducir la respuesta
maxima que se presenta.
k
x( t )
m
P( t )
P( t ) = P sin t
0

c
Figura 4.7: Sistema amortiguado forzado
Por lo tanto, un estudio de los efectos del amortiguamiento sobre la respuesta de un sistema en
vibracion se hace absolutamente necesario. Comenzaremos este analisis suponiendo la presencia de
amortiguamiento viscoso; por lo tanto la ecuacion de movimiento para el sistema mostrado en la
Figura 4.7 es en su forma estandar:
x + 2 x +
2
x =
P
0
m
sin t (4.13)
La solucion de esta ecuacion diferencial es posible hallarla utilizando la misma tecnica que para
el caso de un sistema noamortiguado sujeto a una exitacion de tipo general; es decir realizando la
evaluacion de la integral de tipo convolutivo que incluye la funcion de Green. Sin embargo, con el
proposito de ilustrar el estado de equilibrio dinamico durante el movimiento evaluaremos la respuesta
particular mediante un equilibrio de las fuerzas actuantes en todo instante.
Supongamos que la respuesta debida a la aplicacion de la carga (respuesta forzada) tiene la forma:
x(t) = A sin(t ) (4.14)
4.3. OSCILACI
ON AMORTIGUADA. EXCITACI
ON ARM
ONICA 87
donde A es la amplitud todava desconocida y es el angulo de fase. El signicado que tiene la Ecua-
cion (4.14) sera que la respuesta tiene la misma frecuencia circular que la exitacion, pero esta retrasada
en un angulo de cantidad con respecto a la perturbacion aplicada. Derivando consecutivamente la
Ecuacion (4.14), obtenemos la velocidad y aceleracion instantaneas:
x(t) = A cos(t ) = A sin(t +/2 ) (4.15)
x(t) = A
2
sin(t ) = A
2
sin(t + ) (4.16)
P
0
t
=
A
x
x

=

A
2
x

=

t
(a) Diagrama cinematico
P
0
t
t
P k

=
k
A
F
k

=

F
i
m
A
2
F

=

c
c
A
(b) Diagrama dinamico
Figura 4.8: Diagramas de Argand
Considerando las entidades cinematicas denidas por las Ecuaciones (4.14), (4.15) y (4.16) como
fasores rotatorios, podemos representarlas en el diagrama cinematico de Argand mostrado en la Fi-
gura 4.8(a). Luego, estos fasores se multiplican por cantidades adecuadas para obtener las fuerzas
asociadas que son mostradas tambien como fasores en la Figura 4.8(b), que representa el diagrama
dinamico de Argand en este caso. Imponiendo el equilibrio seg un direccion paralela y perpendicular al
desplazamiento, obtenemos:
P
0
cos +m
2
A = k A
P
0
sin = c A
Resolviendo este sistema para la amplitud y el angulo de fase, se demuestra que se obtiene:
tan =
c
k
2
m
=
2 h
1 h
2
(4.17)
A =
P
0
/k
_
(1 h
2
)
2
+ (2h)
2
(4.18)
Ahora, la respuesta completa del sistema (solucion homogenea mas solucion particular) es:
x(t) =
x
2
0
+
_
x
0
+x
0
a
_
2
e
(tt0)
cos
_
a
(t t
0
) arctan
x
0
+x
0
a
x
0
_
+
P
0
/k
_
(1 h
2
)
2
+ (2h)
2
sin
_
t arctan
_
2 h
1 h
2
__
donde x(t
0
) = x
0
y x(t
0
) = x
0
son las condiciones iniciales de movimiento.
Aqu es necesario recalcar que la respuesta asociada con las condiciones iniciales (respuesta en
vibracion libre) que gura como primer termino de la ecuacion anterior, desaparece con el transcurrir
88 CAP
ITULO 4. EXITACI
ON ARM
ONICA
del tiempo debido al factor exponencial decreciente. Por ello, en situaciones practicas se considera
como respuesta solo al termino asociado con la exitacion aplicada (respuesta forzada)
x(t) =
P
0
/k
_
(1 h
2
)
2
+ (2h)
2
sin
_
t arctan
_
2 h
1 h
2
__
(4.19)
que sera la expresion que utilizaremos para el computo de la respuesta maxima.
Notemos que la respuesta presentada por el sistema tiene la misma frecuencia circular que la exita-
cion externa aplicada sobre el mismo, pero esta retrasada en el tiempo en cierta magnitud determinada
por el angulo de fase. As tenemos que el angulo de fase calculado mediante la Ecuacion (4.17) nos
proporciona el retraso de la respuesta del sistema ante la aplicacion de la exitacion.
0 1 2
1
2
3
h
= 0,01
= 0,1
= 0,25
= 1,0
/2
= 0,70
Figura 4.9:

Angulo de fase vs relacion de frecuencias
La Figura 4.9 nos muestra la relacion existente entre el angulo de fase como funcion de la relacion
de frecuencias, consideranfo la fraccion de amortiguamiento crtico como parametro. En esta graca,
por razones de orden de interpretacion fsica, limitamos el rango de variacion del angulo de fase al
intervalo: 0 < < . De esta graca podemos obtener las siguientes conclusiones:
1. La respuesta forzada y la fuerza de exitacion estan en fase para = 0. Para > 0, la respuesta
y la exitacion estan en fase solo para h = 0.
2. Si > 0 y 0 < h < 1 entonces 0 < < /2. La respuesta se rezaga con respecto a la exitacion.
3. Si > 0 y h = 1 entonces = /2. Si las condiciones iniciales de movimiento son nulas, la
exitaci on es una onda senoidal pura y la respuesta de estado estacionario (forzada) es una onda
cosenoidal pura. La exitacion esta en fase con la velocidad. La direccion de la exitacion es la
misma que la del movimiento.
4. Si > 0 y h > 1 entonces /2 < < . La respuesta se anticipa a la exitacion.
5. Si > 0 y h 1 entonces

= . El signo o sentido de la respuesta estacionaria es contrario a
aquel de la exitacion.
6. Para = 0, la respuesta esta en fase con la exitacion para h < 1; y rad (180
) fuera de fase
para h > 1.
4.3. OSCILACI
ON ARM
ONICA 89
Para comprender de mejor manera estas conclusiones, le sugerimos aprecie con mayor cuidado los
diagramas de Argand que son mostrados en la Figura 4.8 y compatibilizar la modicacion de estos
esquemas con cada una de las conclusiones aqu establecidas.
4.3.1. Espectro de respuesta
Si consideramos la respuesta del sistema a la aplicacion de una perturbacion externa, descrita por
la Ecuacion (4.19), y recordamos que la funcion senoidal tiene variacion de magnitud: 1 < sin < 1,
tendremos que la amplitud maxima de respuesta estara determinada por el coeciente que precede a
la funcion senoidal en la Ecuacion (4.19). As, considerando que: x
est
= P
0
/k, el factor dinamico de
carga maximo para desplazamiento es por tanto:
fdc
max
(, h) =
x
m ax
x
est
=
1
_
(1 h
2
)
2
+ (2h)
2
(4.20)
donde todas las variables de esta ecuacion tienen el signicado ya explicado anteriormente.
Podemos observar por la Ecuaci on (4.20) que el factor dinamico de carga maximo es funcion de la
fraccion de amortiguamiento crtico, el cual es un parametro dinamico del sistema; en consecuencia,
esta ecuacion dene una curva para cada valor de la fraccion de amortiguamiento crtico .
Las relaciones encontradas para los desplazamientos, velocidades y aceleraciones subsisten en su
totalidad; sin embargo, la investigacion de los valores maximos requiere algunas consideraciones adicio-
nales. Para facilitar nuestro trabajo, calculemos el valor que arroja la Ecuacion (4.20) para la condicion
de resonancia; esto es cuando la frecuencia circular de la exitacion se iguala con la frecuencia natural
circular noamortiguada del sistema, es decir cuando: h = / = 1.
Introduciendo esta condicion en la Ecuacion (4.20), obtenemos como factor dinamico de carga
resonante:
fdc
res
=
1
2
(4.21)
Valor que no es el maximo, y que como propiedad fundamental se observa que es calculable con solo el
conocimiento de la fraccion de amortiguamiento crtico; o sea que se puede considerar una propiedad
del sistema.
El valor maximo que provee la Ecuacion (4.20) se eval ua igualando la primera derivada a cero.
Procediendo as, hallamos:
1
2
_
(1 h
2
)
2
+ (2h)
2
3/2
_
2(1 h
2
)(2h) + 8
2
h
= 0
de donde,
h
2
= 1 2
2
, h =
_
1 2
2
< 1
es el valor que representa la relacion de frecuencias circulares para el cual el fdc
max
toma el maximo
valor (maximo maximorum). Reemplazando el valor hallado en la Ecuacion (4.20):
fdc
m ax
() =
1
2
_
1
2
(4.22)
El fdc
m ax
()
1
es mayor al valor resonante especicado mediante la Ecuacion (4.21), y se presenta
poco antes que la resonancia. Sin embargo, si la fraccion de amortiguamiento crtico es muy peque no
( 0), la Ecuacion (4.22) se reduce a:
fdc
m ax
()
=
1
2
= (fdc
m ax
)
res
relacion que indica que en sistemas con un amortiguamiento de valor muy peque no, el valor del factor
dinamico de carga resonante se puede tomar como el valor maximo.
1
Observese la diferencia de notacion con aquella utilizada en la Ecuaci on (4.21) para la condicion resonante.
90 CAP
ITULO 4. EXITACI
ON ARM
ONICA
0 1 2
1
2
3
h
= 0,707
= 0,0
= 0,25
= 0,15
5 4 3
4
FDC
mx
Figura 4.10: Espectro de respuesta Exitacion armonica (sistema amortiguado)
En la Figura 4.10 mostramos la dependencia del factor dinamico de carga maximo fdc
m ax
de la
relacion de frecuencias h = /, para diversos valores de la fraccion de amortiguamiento crtico que
se lo toma como parametro.
Hacemos notar en este punto que una representacion del tipo de la Figura 4.38 es enteramente
posible. Se deja como ejercicio para el lector la elaboracion del nomograma que establece valores de
los factores de desplazamiento, velocidad y aceleracion como funciones de la relacion de frecuencias, en
escalas logartmicas, similar a la Figura 4.38; pero que en este caso sirva para un sistema amortiguado.
Con respecto a la respuesta resonante en sistemas amortiguados, puede ser provechoso aclarar que
el valor dado por la Ecuacion (4.21) se alcanza en una forma asintotica. La demostracion de esta
aseveracion se realiza en forma similar que para el caso noamortiguado, siendo que la comprobacion
se deja como ejercicio para el lector.
Las curvas que se presentan en la Figura 4.10 tambien son denominadas curvas de respuesta en
frecuencia. El analisis algo mas detallado de este conjunto de curvas nos permite establecer las siguientes
conclusiones:
1. fdc
max
= 1 cuando h = 0. En este caso la exitacion aplicada es una constante P(t) = P
0
y
la amplitud de desplazamiento es identico al valor del desplazamiento estatico generado por la
amplitud de carga aplicada.
2. fdc
max
0 como h . La amplitud de la respuesta forzada es muy peque na para valores
elevados de la relacion de frecuencias.
3. Para un valor dado de la relacion de frecuencias h, el factor dinamico de carga maximo fdc
max
disminuye con el incremento de la fraccion de amortiguamiento crtico .
4. fdc
max
solo si = 0. El factor dinamico de carga no esta acotado en valor solo para
sistemas noamortiguados.
4.3. OSCILACI
ON ARM
ONICA 91
5. Para 0 < < 1/
2 (0, 707), el fdc

m ax
posee un maximo para alg un valor de la relacion de
frecuencias h.
6. Para 0 < 1/
2, el valor maximo del fdc

m ax
(maximo maximorum) ocurre para la relacion
de frecuencias caracterstica: h
max
=
_
1 2
2
.
7. El correspondiente valor maximo asociado con la relacion de frecuencias h
m ax
esta dado por:
fdc
m ax
() = 1/(2
_
1
2
).
8. Para = 1/
2 se cumple: dfdc
max
/dh[
h=0
= 0. Es decir la curva lmite correspondiente a
= 0, 707 es horizontal para h = 0.
9. Para > 1/
2, el factor dinamico de carga maximo fdc

max
decrece en forma monotona a
medida que se incrementa el valor de la relacion de frecuencias h.
Como se vera posteriormente, el espectro de respuesta para exitacion armonica de un sistema
amortiguado, resumido en la Figura 4.10, tiene radical importancia en los procesos de dise no de los
sistemas vibratorios que tienen comportamiento del desplazamiento (mas propiamente su amplitud)
en funcion de los parametros dinamicos como describen las diversas curvas en la graca mencionada.
Ejemplo 4.2. La barra rgida esbelta del Ejemplo 3.12 es sometida ahora a la accion de una fuer-
za armonica senoidal como muestra la Figura 4.11(b), donde la frecuencia de la exitacion es de 200
rpm. Utilizando los valores de los parametros dinamicos hallados en el Ejemplo 3.12, determinar la
magnitud maxima de amplitud de carga externa que se podra aplicar, de modo que la amplitud de
desplazamiento vertical de las oscilaciones forzadas de la barra en el punto de aplicacion de la exitacion
no exceda 2 cm de magnitud.
Resumen de datos conocidos
Par ametro Magnitud
Frec. forzada 200 rpm
Frec. natural 62,96 rad/seg
Masa m 0,0612 Kg-seg
2
/cm
Rigidez k 62,89 Kg/cm
Amortiguaci on c 1,156 Kg-seg/cm
Amp. desplaz. u
max
2 cm
(a) Tabla de datos
m
k
L/4
u
3L/4
c
o
P( t )
P( t ) = F sin t
0

Figura 4.11: Sistema solicitado armonicamente por carga externa
Solucion
La ecuacion de movimiento del modelo de un grado de libertad, facilmente comprobable, es:
7m
9
u +
c
3
u + 3 k u = 3F
0
sin t
o, escrita en su forma estandar:
u +
3c
7m
u +
27k
7m
u =
27F
0
7m
sin t
comparando con la forma generica de la ecuacion gobernante del modelo de analisis,
x + 2 x +
2
x =
P
0
m
eq
sin t
92 CAP
ITULO 4. EXITACI
ON ARM
ONICA
resulta:
2 =
3c
7m
,
2
=
27k
7m
,
P
0
m
eq
=
27F
0
7m
La fracci on de amortiguamiento crtico puede determinarse a partir de una de las ecuaciones ante-
riores, utilizando los datos resumidos en la Figura 4.11(a).
=
3c
14m
=
3(1, 156)
14(0, 0612)62, 96
= 0, 0643
La frecuencia circular de la exitacion externa es:
= 200

rev
min

2 rad
1
rev

1
min
60 seg
= 20, 94 rad/seg
de modo que la relacion de frecuencias toma el valor:
h =

=
20, 94
62, 96
= 0,33
El factor dinamico de carga maximo puede ser ahora calculado mediante aplicacion de la Ecua-
cion (4.20)
fdc
max
(, h) =
1
_
(1 h
2
)
2
+ (2h)
2
=
1
_
(1 0, 33
2
)
2
+ (2(0, 0643)0, 33)
2
= 0, 746
El desplazamiento estatico generado por la amplitud de carga equivalente actuante en el modelo
de analisis es:
u
est
=
P
0
k
eq
=
27F0meq
7m
3k
=
27F0(
7m/9)
7m
3k
=
F
0
k
resultado que en realidad era obvio. Ademas, por denicion del fdc
m ax
tenemos:
fdc
max
=
u
max
u
est
u
max
= fdc
max
u
est
= fdc
m ax
F
0
k
De esta ultima expresion obtenemos la solucion al problema planteado,
F
0
=
k u
m ax
fdc
m ax
=
62, 89 (2)
0, 746
= 168, 6 Kg
Ejemplo 4.3. Una maquina de 260 Kg de peso es instalada sobre una fundacion cimentada elastica.
Una fuerza sinusoidal de 30 Kg de magnitud es aplicada a la maquina para vericar la cimentacion.
Una barrida de frecuencia de la exitacion revela que la amplitud maxima de vibracion en estado esta-
cionario es de 1,8 mm, cuando el perodo de la respuesta es 0,22 seg. Determine la rigidez equivalente
y la fraccion de amortiguamiento crtico de la fundacion de la maquina.
Solucion
El sistema es modelado como una masa conectada a un resorte y un amortiguador montados en paralelo
con una fuerza sinusoidal aplicada sobre la masa, como muestra la Figura 4.7. Sabemos que para un
sistema lineal, la respuesta en estado estacionario se da con la misma frecuencia que la exitacion, luego
la maxima respuesta ocurre para el periodo especicado. Por tanto:
T =
2
=
2
T
=
2
0, 22
= 28, 56 rad/seg
4.3. OSCILACI
ON ARM
ONICA 93
El maximo valor proporcionado por el espectro de respuesta (asociada con la maxima respuesta
posible del sistema) ocurre cuando la relacion de frecuencias toma el valor dado por la relacion siguiente:
h =

=
_
1 2
2

2
=

2
1 2
2
(a)
Por otra parte, el factor dinamico de carga maximo dado en esta condicion (el maximo de los
maximos o maximorum) esta dado por la Ecuacion (4.22),
fdc
max
() =
1
2
_
1
2
donde en este caso:
fdc
m ax
() =
x
max
x
est
, x
est
=
P
0
k
=
P
0
m
2
y, de aqu:
x
max
m
2
P
0
=
1
2
_
1
2

2
=
P
0
x
m ax
m2
_
1
2
(b)
Igualando las Ecuaciones (a) y (b) resulta:
2
1 2
2
=
P
0
x
m ax
m2
_
1
2
2 mx
max

2
_
1
2
= P
0
(1 2
2
)
Reemplazando datos, elevando al cuadrado ambos miembros y ordenando, se obtiene la ecuacion:
2
+ 0, 0932 = 0
cuyas races son
2
1
= 0, 896 y
2
2
= 0, 104
Entonces:
1
= 0, 946 y
2
= 0, 322
La solucion de mayor magnitud debe desecharse, puesto que el fdc
max
presenta un valor maximo solo
cuando < 1/
2 = 0, 707. Entonces, la fraccion de amortiguamiento crtico de la fundacion cimentada

es:
= 0, 322 = 32, 2 %
La frecuencia natural circular del sistema puede calcularse ahora en base a la Ecuacion (a),
=

_
1 2
2
=
28, 56
_
1 2(0, 322)
2
= 32, 08 rad/seg
La rigidez equivalente de la fundacion elastica instalada en la base de la maquina es entonces:
k = m
2
=
260
981
32, 08
2
= 272, 75 Kg/cm
4.3.2. Aislamiento de la vibraci on. Exitacion arm onica

Los conceptos anteriormente establecidos en este captulo tienen aplicacion practica en las tecnicas
para el aislamiento de las vibraciones; como es logico, restringiremos nuestro tratamiento al caso de
vibraciones armonicas.
Consideremos la Figura 4.12(a) en la que se muestra un artefacto cualquiera (podra ser alguna
maquinaria) que es capaz de generar una carga de exitacion. Si se supone que la masa que se quiere
aislar de las vibraciones esta directamente apoyada sobre el suelo de fundacion (que lo suponemos
rgido), es evidente que la intensidad de la carga se transmitira en toda su magnitud al suelo de
94 CAP
ITULO 4. EXITACI
ON ARM
ONICA
t
P( t )=P sin t
0
m
(a) Dispositivo generador de carga
t
P( t )=P sin t
0
m
k
c
x( t )
(b) Sistema aislador de vibraci on
Figura 4.12: Proceso de aislamiento de la vibracion
fundacion; y si las tensiones generadas por la carga aplicada sobre el suelo de fundacion exceden los
valores permisibles de este, se produciran asentamientos por compactacion del suelo considerables que
podran afectar el funcionamiento del equipo que se quiere aislar con los consiguientes inconvenientes.
Si R es la reaccion de apoyo ejercida por el suelo sobre el equipo cuando este esta simplemente en
contacto con el, se cumplira:
R(t) = P(t) = P
0
sin t
Considerando que el area de contacto de la base del equipo con el piso es A, la tension normal ejercida
sobre el suelo resultara ser:
=
R(t)
A
=
P
0
sin t
A
y, por tanto:
m ax
=
P
0
A
si se supone una distribucion uniforme de tensiones.
Nuestro proposito es reducir la magnitud de la reaccion (idealmente a valores nmos), que a partir
de ahora la denominaremos fuerza transmitida. Para cumplir el proposito planteado introducimos entre
el suelo de fundacion y la maquinaria, un elemento exible incluyendo al mismo tiempo el mecanis-
mo disipador de energa que puede deberse a un amortiguamiento inducido o a un amortiguamiento
intrnseco del sistema (como propiedad inherente al elemento aislador).
En la Figura 4.12(b) mostramos el modelo de analisis de esta situacion, donde el resorte representa-
tivo de la exibilidad y el amortiguador representativo del proceso de disipacion energetica, sustituyen
al aislador de vibracion instalado entre la maquinaria y el suelo de fundacion.
En este caso la fuerza transmitida a la fundacion es a traves del resorte y el amortiguador; por ello:
R(t) = F
k
(t) +F
c
(t) = k x(t) +c x(t)
Considerando regimen de funcionamiento permanente, la respuesta del sistema estara dada por la
componente forzada simplemente; entonces reemplazando expresiones conocidas para el desplazamiento
y velocidad instantaneas tendremos:
R(t) =
P
0
_
(1 h
2
)
2
+ (2h)
2
_
sin(t ) +
c
k
cos(t )
_
R(t) =
P
0
_
(1 h
2
)
2
+ (2h)
2
[ sin(t ) + 2h cos(t ) ]
que puede ponerse en su forma amplitudfase en la forma mostrada a continuacion;
R(t) = P
0
_
1 + (2h)
2
_
(1 h
2
)
2
+ (2h)
2
sin(t +
) , tan
= 2h (4.23)
4.3. OSCILACI
ON ARM
ONICA 95
En base a la respuesta hallada se dene una propiedad importante denominada transmisibilidad
de fuerza tr, la cual es la relacion de la fuerza transmitida a los apoyos y la amplitud de fuerza de
exitacion aplicada; es decir: tr = R(t)/P
0
. Como en el caso del factor dinamico de carga estaremos
interesados en el valor maximo de esta relacion proporcional al cual se conoce con el nombre de
transmisibilidad maxima que resultara ser la comparacion de la amplitud de fuerza transmitida al
apoyo con la amplitud de la fuerza de exitacion aplicada, o sea:
tr
m ax
(, h) =
R
m ax
P
0
=
1 + (2h)
2
(1 h
2
)
2
+ (2h)
2
(4.24)
Similarmente al fdc
m ax
(, h) la transmisibilidad maxima maximorum es diferente a la transmisi-
bilidad maxima en la resonancia; la primera se produce cuando:
h
2
=
1 +
_
1 + 8
2
4
2
(4.25)
Despues de reemplazar la Ecuacion (4.25) en la Ecuacion (4.24) se obtiene:
tr
m ax
() =
4
2
_
16
4
8
2
2 + 2
_
1 + 8
2
(4.26)
Mientras que la transmisibilidad en la resonancia (h = / = 1) es como puede comprobarse:
tr
res
=
1 + 4
2
4
4
=
1
2
, < 0, 2 (4.27)
De la Ecuacion (4.25) se deduce que el valor maximo de los maximos se produce antes que la
condicion de resonancia: h = 1, y su valor no es muy diferente al valor maximo en condicion resonante
si la fraccion de amortiguamiento crtico no es muy grande.
Es muy provechoso, tanto para el dise no como para el analisis, gracar la Ecuacion (4.24). La
Figura 4.13 nos ense na algunas curvas para diferentes valores de .
De la graca podemos apreciar que la misma dene dos intervalos marcados. Para: 0 < h <
2 se
ve que tr
max
> 1, es decir que la amplitud de la fuerza transmitida es mayor que la amplitud de la
exitaci on; y en este rango no tiene efectividad el sistema de aislacion usado. En cambio en el rango:
h >
2 se verica que tr
m ax
< 1, es decir que la amplitud de fuerza transmitida es menor que la
amplitud de la exitacion, y por tanto en este rango el sistema aislador de vibracion cumple con el
cometido de reducir la fuerza transmitida a los apoyos.
Una caracterstica notable de las curvas es que todas se cruzan en el punto correspondiente a:
(h, tr
max
) =
_
2 , 1
_
. Pero mas notable desde el punto de vista fsico de las aplicaciones de la
Ecuacion (4.24) es el hecho que a mayor amortiguamiento, mayor es la transmisibilidad; cuando la
relacion de frecuencias es: h >
2. Esto sugerira que el amortiguamiento es indeseable para el rango

de relacion de frecuencias altas; situacion que es relativa por los siguientes aspectos:
1. Debido a que en general una maquinaria adquiere gradualmente su velocidad de regimen o
funcionamiento, la presencia del amortiguamiento es necesaria ya que evita problemas durante
el lapso de tiempo en el cual la maquinaria adquiere su velocidad nal (etapa de arranque),
principalmente al pasar por la condicion de resonancia.
2. Las tecnicas aqu expuestas son solo utiles para aislar al sistema contra la resonancia en una sola
frecuencia. En la practica, los elementos elasticos que desempe nan la funcion de resorte son vigas,
placas, o cualquier otro elemento estructural; como se vera despues, estos elementos de apoyo
tienen otras formas de vibracion generalmente mas altas. En consecuencia, subsiste el peligro
que se presente la condicion resonante en estas frecuencias altas no consideradas en el modelo.
Por lo tanto, la presencia de amortiguamiento sera benecioso en estos casos.
96 CAP
ITULO 4. EXITACI
ON ARM
ONICA
0
1 2 3 4 h
1
2
3
4
5
2
TRmx
= 1,0
= 0,0
= 0,2
= 0,1
Figura 4.13: Transmisibilidad maxima Exitacion armonica
3. Los conceptos emitidos en el punto anterior deben considerarse cuando se esta aislando una
maquinaria con velocidad variable o un sistema sometido a exitaciones de tipo aleatorio, las
cuales tienen componentes en un ancho de frecuencias muy grande.
Ejemplo 4.4. Un ventilador que pesa 100 Kg y funciona a 1200 rpm genera una fuerza dinamica des-
balanceada de 20 Kg de amplitud. Si se desea que la fuerza transmitida a la cimentacion de la maquina
no supere el 30 % de la amplitud de la exitacion, determinar los parametros dinamicos equivalentes
del sistema aislador a instalarse entre el piso y la base de la maquina. Un esquema de la situacion
planteada se muestra en la Figura 4.14.
t
P( t )=P sin t
0
m
k, c
Figura 4.14: Maquina vibrante con sistema de aislacion
Solucion
La dinamica de movimiento del modelo de analisis [vease la Figura 4.12(b)] esta gobernada por la
Ecuacion (4.13),
x + 2 x +
2
x =
P
0
m
sin t
4.3. OSCILACI
ON ARM
ONICA 97
cuya solucion en regimen estacionario (respuesta forzada) esta determinada por la Ecuacion (4.19)
x(t) =
P
0
/k
_
(1 h
2
)
2
+ (2h)
2
sin
_
t arctan
_
2 h
1 h
2
__
Suponemos que el sistema aislador a instalarse posee propiedades de elasticidad y amortiguamiento,
por lo que debemos especicar el valor de los parametros dinamicos equivalentes a estas dos carac-
tersticas intrnsecas propias del sistema de aislacion.
La relacion de la fuerza transmitida maxima a la fundacion (a traves del resorte y el amortiguador)
y la amplitud de fuerza de exitacion, dene la transmisibilidad maxima; que se expresa mediante la
Ecuacion (4.24)
tr
m ax
(, h) =
R
m ax
P
0
=
1 + (2h)
2
(1 h
2
)
2
+ (2h)
2
La amplitud de fuerza de exitacion es P
0
= 20 Kg, y se desea que solo un 30 % de ella sea transmitida
a la cimentacion; por lo que la fuerza transmitida maxima sera: R
m ax
=
30
100
20 = 6 Kg. Con estos
valores la transmisibiludad maxima resulta:
tr
m ax
=
R
max
P
0
=
6
20
= 0, 3
que evidentemente equivale al dato proporcionado, es decir: %tr
m ax
= 30 %.
Acorde con la Figura 4.13, debe ser claro que h >
2 y 0 < < 1 para cumplir el cometido

planteado. Pero, como datos solo conocemos la magnitud de masa vibrante, la cual se obtiene a partir
del peso propio;
m =
W
g
=
100
981
= 0, 102 Kg-seg
2
/cm
y, tambien conocemos la frecuencia de la exitacion externa:
= 1200
rev
min
2 rad
1
rev

1
min
60 seg
= 125, 66 rad/seg
Para resolver el problema solo podemos asumir un valor para la fraccion de amortiguamiento crtico;
digamos 10 %. Entonces:
=
c
c
c
=
c
2 m
=
c
2
k m
= 0, 1
Reemplazando valores en la ecuacion que establece la transmisibilidad maxima, esta resulta:
0, 3 =
1 + (20, 1h)
2
(1 h
2
)
2
+ (20, 1h)
2
desarrollando,
0, 09 [ (1 h
2
)
2
+ 0, 04 h
2
] = 1 + 0, 04 h
2
0, 09h
4
0, 2164h
2
0, 91 = 0 , h = 2, 145
De aqu:
h =

, =

h
=
125, 66
2, 145
= 58, 58 rad/seg
Entonces, el coeciente de amortiguamiento viscoso equivalente del aislador resulta:
c = 2 m = 0, 120, 1025, 85 = 1, 195 Kg-seg/cm
y, el coeciente de rigidez de resorte lineal equivalente (del aislador) tiene el valor:
k =
c
2
4
2
m
=
1, 195
2
40, 1
2
0, 102
= 350 Kg/cm
98 CAP
ITULO 4. EXITACI
ON ARM
ONICA
Hasta aqu hemos denido el comportamiento de la fundacion en terminos de la transmisibilidad,

cuando se trata de reducir la amplitud de la fuerza transmitida a los apoyos de una maquinaria o
dispositivo que en su funcionamiento genera una fuerza de exitacion que induce al sistema a vibrar, y
al hacerlo transmitir esta fuerza hacia la fundacion, con las consiguientes consecuencias perjudiciales
que podran surgir debido a este fenomeno.
Existe en la practica otra situacion donde se requiere el aislamiento de alg un dispositivo o equi-
po de los efectos vibratorios exteriores, y que se traducen en un excesivo movimiento del equipo si
este esta directamente apoyado en una supercie que tiene movimiento vibratorio, como se indica
esquematicamente en la Figura 4.15(a); lo que puede dar lugar a mal funcionamiento del mismo. En-
tonces, el objetivo del dise no consiste en limitar el desplazamiento del equipo que se quiere aislar. Para
cumplir tal objetivo, consideremos el esquema de la Figura 4.15(b) donde suponemos que la exitacion
es aplicada al soporte en forma de desplazamiento vibratorio de caracterstica armonica.
y( t )= y sin t
0
m
y( t )
(a) Dispositivo con movimiento de
apoyo
y( t )= y sin t
0
m
y( t )
x( t )
k
c
(b) Sistema aislador de vibraci on
Figura 4.15: Proceso de aislamiento de la vibracion
Sea y = y
0
sin t el movimiento armonico de apoyo o soporte, donde y
0
es la amplitud y la
frecuencia de la exitacion externa. Si el equipo esta rgidamente conectado a su soporte o supercie de
apoyo como se muestra en la Figura 4.15(a), entonces el equipo vibra solidariamente con el soporte y
la amplitud maxima de desplazamiento es transmitida completamente. Para reducir la magnitud de la
vibracion producida en el equipo, se propone instalar un elemento intermedio exible y disipador de
energa que funcione como elemento aislador de la vibracion inducida.
Midiendo el desplazamiento x(t) de la masa en movimiento con respecto a una referencia inercial,
es decir considerando el desplazamiento absoluto, neto o total, que deseamos aislar en este caso; resulta
que la ecuacion de movimiento es:
m x +c( x y) +k(x y) = 0
Denotando ahora como: z = x y, al desplazamiento relativo de la masa en movimiento (con
respecto al soporte o apoyo) y reemplazando en la ecuacion anterior,
m z +c z +k z = m y
m z +c z +k z = my
0

2
sin t (4.28)
Considerando el termino: my
0

2
, podemos vericar que dimensionalmente corresponde al valor de
magnitud de una fuerza a la que denominaremos P
0
. Con estas consideraciones, la ecuacion gobernante
del movimiento relativo del equipo o dispositivo resulta:
m z +c z +k z = P
0
sin t
o, en forma estandar:
4.3. OSCILACI
ON ARM
ONICA 99
z + 2 z +
2
z =
P
0
m
sin t
Esta ecuacion diferencial es completamente similar a la Ecuacion (4.13), y tiene como solucion a
una expresion parecida a la que establece la Ecuacion (4.19). En nuestro caso la solucion resulta ser:
z(t) =
y
0
h
2
_
(1 h
2
)
2
+ (2h)
2
sin(t ) , = arctan
_
2 h
1 h
2
_
(4.29)
donde todos los terminos tienen signicado ya conocido. De acuerdo a lo armado, nos proponemos
conocer el desplazamiento total de la masa en movimiento, la cual puede calcularse mediante:
x(t) = z(t) +y(t) =
y
0
h
2
_
(1 h
2
)
2
+ (2h)
2
sin(t ) +y
0
sin t
No es muy difcil demostrar que esta solucion puede escribirse en la forma indicada a continuacion:
x(t) = y
0
_
1 + (2h)
2
_
(1 h
2
)
2
+ (2h)
2
sin(t ) , tan =
2h
3
1 + (4
2
1)h
2
(4.30)
Denimos la transmisibilidad de desplazamiento como la relacion de la respuesta de desplazamiento
del equipo y la amplitud de desplazamiento del movimiento de apoyo: tr = x(t)/y
0
. Como en el caso
de la transmisibilidad de carga estaremos interesados en el valor maximo de esta relacion proporcional
al cual se conoce con el nombre de transmisibilidad maxima (de desplazamiento) que resultara ser
la comparacion de la amplitud maxima de movimiento transmitido al equipo con la amplitud del
desplazamiento de exitacion aplicado, o sea:
tr
m ax
(, h) =
x
max
y
0
=
1 + (2h)
2
(1 h
2
)
2
+ (2h)
2
(4.31)
La Ecuacion (4.31) nos dice que la transmisibilidad del desplazamiento tiene exactamente la misma
expresion que describe la transmisibilidad de la fuerza; por esta razon la Figura 4.13 tiene tambien
aplicacion para el dise no de una aislacion para el desplazamiento vibratorio que podra presentar el
apoyo de un instrumento o equipo que deseamos no vibre con la misma amplitud que el soporte.
Ejemplo 4.5. Un mecanismo de yugoescoces proporciona una exitacion armonica a la base de un
sistema masaresorteamortiguador como se muestra en la Figura 4.16. El brazo de manivela del me-
canismo tiene 80 mm de largo. La velocidad de rotacion del brazo de manivela de este mecanismo es
variada y la amplitud resultante de estado estacionario es grabada para cada valor de velocidad impri-
mida. La amplitud maxima registrada del bloque de 14,5 kg es de 13 cm cuando la velocidad angular
es de 1000 rpm. Determine los coecientes de rigidez y amortiguamiento equivalentes del sistema que
es perturbado por el movimiento de su base.
Solucion
La ecuacion de movimiento en este caso corresponde a la de un sistema de un grado de libertad con
movimiento de soporte:
m x +c x +k x = y
0
sin t
donde la amplitud de la exitacion movimiento de apoyo esta determinada por la longitud que tiene
el brazo de manivela del mecanismo: y
0
= L. Por los datos proporcionados, la transmisibilidad maxima
de desplazamiento esta determinada por:
tr
m ax
(, h) =
x
max
y
0
=
x
m ax
L
=
130
80
= 1, 625
100 CAP
ITULO 4. EXITACI
ON ARM
ONICA
t k
m
c
L
x
y
Figura 4.16: Mecanismo de yugoescoces como movimiento de apoyo
El valor de la fraccion de amortiguamiento crtico que corresponde a esta transmisibilidad maxima
esta determinada por la Ecuacion (4.26). Sin embargo, la manipulacion algebraica de esta relacion,
como puede comprobarse, conduce a valorar las races de una ecuacion polinomial de quinto grado en
2
; lo cual evidentemente es demasiado engorroso.
Para resolver el problema utilizaremos un metodo numerico basado en el rastreo de las races de
una funcion arbitraria mediante aproximaciones sucesivas. Para ello, reordenamos la Ecuacion (4.25)
en la forma indicada a continuacion;
h
2
=
1 +
_
1 + 8
2
4
2
, =
_
1 h
2
2h
4
Un valor de h < 1 se escoge como prueba, y el valor correspondiente de se calcula con la ecuacion
anterior; luego, con este valor procedemos a evaluar el valor correspondiente de tr
m ax
(, h) mediante
la Ecuacion (4.31), que por comodidad repetimos aqu:
tr
m ax
(, h) =
1 + (2h)
2
(1 h
2
)
2
+ (2h)
2
El valor as calculado de tr
m ax
se compara con el valor deseado. Si el error porcentual relativo es
muy elevado, se escoge un nuevo valor de h y se repite el procedimiento hasta obtener un error de
solucion que se considere aceptable. Otros esquemas de iteracion por supuesto que son posibles, pero
el metodo que presentamos es el mas directo para las ecuaciones a manipularse.
Los resultados de aplicacion del procedimiento descrito a la situacion en analisis, es presentada en
forma tabular mediante el arreglo de datos siguiente:
h tr
m ax
0,98 0, 147 3,180
0,90 0, 381 1,702
0,89 0, 407 1,640
0,88 0, 437 1,573
Por los valores de resultado en la columna de tr
m ax
, es evidente que la solucion buscada se ubica entre
los dos ultimos de la misma. Probando con h = 0, 887 se tiene:
=
_
1 h
2
2h
4
=
1 0, 887
2
2(0, 887)
4
= 0, 415
4.3. OSCILACI
ON ARM
ONICA 101
tr
max
=
1 + (2h)
2
(1 h
2
)
2
+ (2h)
2
=
1 + (20, 4150, 887)

2
[1 (0, 887)
2
]
2
+ (20, 4150, 887)
2
= 1, 62
que podemos aceptar como una solucion muy razonable. Entonces, tomamos como solucion del pro-
blema planteado a los valores recientemente calculados:
h = 0, 887 y = 0, 415
La frecuencia natural circular del sistema se aval ua ahora como:
h =

=

h
=
1000
0, 887
= 1127, 4
rev
min
2 rad
1
rev

1
min
60 seg
= 118, 06 rad/seg
de donde resulta que el coeciente de rigidez equivalente del sistema es:
k =
_
k
m
k = m
2
=
14, 5
981
118, 06
2
= 206, 02 Kg/cm
y, el coeciente de amortiguamiento equivalente resulta ser:
c
m
= 2 c = 2 m = 20, 415118, 06
14, 5
981
= 1, 45 Kg-seg/cm
Efectividad del aislamiento

Algunos autores denen la cantidad denominada efectividad del aislamiento, que generalmente se
expresa en terminos porcentuales para indicar la eciencia que tiene el sistema de aislacion instalado;
ya sea para mitigar la amplitud de fuerza transmitida a los apoyos (en el caso de una maquina que
genera una fuerza dinamica), o para reducir la amplitud del movimiento transferido (en el caso de
un dispositivo o equipo cuyo soporte posea desplazamiento dinamico). Esta caracterstica del sistema
aislador se dene como:
%ef = (1 tr
m ax
)100 , tr
m ax
< 1 (4.32)
donde la transmisibilidad maxima se determina mediante la Ecuacion (4.31) (que es la Ecuacion (4.24)
repetida).
Sabemos que el sistema de aislacion incorporado en cierta situacion para mitigar el efecto de la
vibracion cumple con este cometido cuando la transmisibilidad es menor que la unidad tr
max
< 1, lo
que ocurre cuando la relacion de frecuencias cumple la condicion: h >
2. Ademas, si suponemos que

la fraccion de amortiguamiento crtico es de valor muy peque no

= 0, entonces la transmisibilidad
resulta ser:
tr
m ax
=
1
h
2
1
y, por tanto:
%ef =
_
1
1
h
2
1
_
100
%ef =
_
h
2
2
h
2
1
_
100 (4.33)
El desarrollo anterior puede tener mejor interpretacion cuando se relaciona la efectividad del aisla-
miento con la frecuencia de la exitacion y la deexion estatica producida por el peso propio del equipo
o maquinaria a ser aislada. La Ecuacion (4.32) puede ser escrita como se muestra aqu:
%ef
100
= 1 tr
max
= 1
1
h
2
1
despejando h,
102 CAP
ITULO 4. EXITACI
ON ARM
ONICA
h =
_
200 %ef
100 %ef
(4.34)
Recordemos que la relacion de frecuencias se dene mediante:
h =

=
2f
_
k/m
= 2f
_
m
k
= 2f
_
mg
kg
La deformacion estatica provocada por el peso propio del equipo o maquinaria a ser aislada es:
x
est
W
= W/k = mg/k, que nos permite escribir:
h = 2f
_
x
est
W
g
(4.35)
Si ahora combinamos las Ecuaciones (4.34) y (4.35), tendremos como resultado:
2f
_
x
est
W
g
=
_
200 %ef
100 %ef
de donde,
f
g/(2)
x
est
W
_
200 %ef
100 %ef
(4.36)
x
est
W
f
%EF = 0
%EF = 99,5
%EF Parmetro
Zona de amplificacin: TR >1
Zona de aislamiento: 0 <TR <1
Figura 4.17: Efectividad de un sistema aislador de vibraciones
En la Figura 4.17 se muestra una graca de la Ecuacion (4.36), en la que se toma el valor del %ef
como parametro variable. En esta gura, tambien mostramos las zonas que estan involucradas en el
proceso de aislamiento de los efectos de vibracion: la zona de aislamiento donde el aislador posee
verdadera efectividad; y la zona de amplicacion donde los efectos de la perturbacion se magnican.
Ejemplo 4.6. Un equipo de medicion que tiene un peso de 28 Kg va a utilizarse en una instala-
cion industrial para realizar la toma de algunos datos de control de funcionamiento, eventualmente.
Debido a la maquinaria instalada en dicha factora, se sabe que se el tablero donde se apoyara el
4.3. OSCILACI
ON ARM
ONICA 103
equipo vibra armonicamente con amplitud de desplazamiento de 2,5 mm y 12 Hz de frecuencia. Pa-
ra reducir la vibracion transmitida al equipo se propone poner una lamina delgada de espuma de
caucho entre la base del equipo y el tablero, como muestra la Figura 4.18; la cual se estima tiene
una fraccion de amortiguamiento crtico equivalente al 15 %. Determinar los parametros dinamicos del
sistema aislador necesarios para obtener un 60 % de efectividad de aislacion de la vibracion ambiental.
y( t )= y sin t
0
m
y( t )
k, c
x( t )
Figura 4.18: Equipo con sistema de aislacion de vibracion ambiental
Solucion
La transmisibilidad maxima del sistema aislador la podemos determinar en base al dato de efectividad
del mismo:
%ef = (1 tr
m ax
)100 , tr
max
= 1
%ef
100
= 1
60
100
= 0, 4
Suponiendo que el funcionamiento ocurre en el intervalo de aislacion optima h >
2 y el coeciente
de amortiguamiento es peque no para la lamina de caucho ( = 0, 15), podemos hacer uso de la
Ecuacion (4.31) para determinar la relacion de frecuencias correspondiente,
tr
m ax
=
1 + (2h)
2
(1 h
2
)
2
+ (2h)
2
, 0, 4 =
1 + (20, 15 h)
2
(1 h
2
)
2
+ (20, 15 h)
2
Realizando operaciones, llegamos a plantear la ecuacion siguiente:
h
4
3, 575 h
2
5, 25 = 0 , h = 2, 17 >
2
La frecuencia de la exitacion (del movimiento de apoyo) permitira determinar la frecuencia circular
del sistema aislador;
= 2 f = 212 = 75, 4 rad/seg
h =

=

h
=
75, 4
2, 17
= 34, 75 rad/seg
La masa del sistema se obtiene a partir del peso propio del equipo:
m = W/g = 28/981 = 0, 0285 Kg-seg
2
/cm
y, en base a la fraccion de amortiguamiento crtico conocida y la frecuencia natural noamortiguada
obtenida, podemos estimar el valor del coeciente de amortiguamiento viscoso equivalente;
c
m
= 2 , c = 2 m = 20, 1534, 750, 0285 = 0, 297 Kg-seg/cm
104 CAP
ITULO 4. EXITACI
ON ARM
ONICA
La rigidez de resorte lineal elastico equivalente requerida, ahora puede calcularse a partir de:
2
=
k
m
, k = m
2
= 0, 028534, 75
2
= 34, 41 Kg/cm
Si se van a elegir laminas de espuma de caucho disponibles, se encontrara que en el mercado solo
existen rigideces comerciales de valores discretos enteros; digamos: 33, 34 y 35 Kg/cm. Eligiendo el
valor mas exible cercano (porque ?) debemos vericar el valor de la efectividad del aislamiento del
modo siguiente:
=
_
k
m
=
_
34
0, 0285
= 34, 54 rad/seg
f =

2
=
34, 54
2
= 5, 49 Hz
h =

=
12
5, 49
= 2, 18
tr
max
=
1 + (2h)
2
(1 h
2
)
2
+ (2h)
2
=
1 + (20, 152, 18)

2
(1 2, 18
2
)
2
+ (20, 152, 18)
2
= 0, 31
%ef = (1 tr
max
)100 = (1 0, 31)100 = 69 %
Por lo que el dise no puede considerarse satisfactorio !.
Como cambiara el dise no del sistema aislador si se considera el amortiguamiento de valor nulo ?.
En este caso: = c/c
c
= 0, y puesto que se requiere que %ef = 60 % (tr
max
= 0, 4); entonces con
seguridad h >
2. Por lo tanto,
tr
m ax
=
1
h
2
1
, h =
_
1 +tr
max
tr
max
=
_
1 + 0, 4
0, 4
= 1, 87
h =

, =

h
=
75, 4
1, 87
= 40, 32 rad/seg
k = m
2
= 0, 028540, 32
2
= 46, 33 Kg/cm
Si por ejemplo consideramos una lamina con coeciente de rigidez de valor: k = 45 Kg/cm, se tiene:
=
_
k
m
=
_
45
0, 0285
= 39, 74 rad/seg
f =

2
=
39, 74
2
= 6, 32 Hz
h =

=
12
6, 32
= 1, 89
tr
max
=
1
h
2
1
=
1
1, 89
2
1
= 0, 38
%ef = (1 tr
max
)100 = (1 0, 38)100 = 62 %
Un analisis de los dos procedimientos mostrados en este ejemplo nos revela que si bien se ha
logrado satisfacer el requerimiento de una adecuada aislacion con efectividad predeterminada, el
suponer el sistema aislador excento de amortiguamiento lleva a elegir un resorte equivalente mas rgido
(y posiblemente mas costoso) como tambien a esperar problemas en la zona de resonancia debido a la
ausencia de amortiguacion.
4.3. OSCILACI
ON ARM
ONICA 105
Consideraciones adicionales
La mecanica del cuerpo rgido nos ense na que en general cualquier cuerpo en el espacio tiene seis
grados de libertad (tres traslaciones y tres rotaciones). Esto nos indica que tendremos seis tipos de
frecuencia resonante, pese a que el movimiento predominante estara limitado a un n umero menor de
coordenadas generalizadas. Se deben tomar precauciones que eviten se presenten efectos indeseables en
los modos de movimiento no considerados, lo cual se puede lograr haciendo que todas las frecuencias
no aisladas sean considerablemente mayores que la frecuencia resonante fundamental o principal.
En toda la discusion anterior se supuso que el suelo de fundacion era innitamente rgido. Esta
hipotesis es totalmente valida cuando el peso de la fundacion es por lo menos dos veces el peso de
la maquinaria, o cuando la supercie de contacto entre suelo y fundacion es tal que proporcione una
rigidez mucho mayor a la rigidez proporcionada por los elementos elasticos. Si esta situacion no se
presenta, sera necesario corregir la frecuencia natural del sistema mediante la siguiente relacion:
=
_
1 +
m
M
(4.37)
m
M
k/2
c
k/2
Figura 4.19: Modelo de maquina vibrante y su fundacion
La Ecuacion (4.37) se la obtiene considerando el sistema compuesto maquina +fundacion mostrado
en la Figura 4.19 (este sistema tiene dos grados de libertad). Este modelo considera la masa propia
que tiene la fundacion, su amortiguamiento que generalmente se especica como una fraccion del valor
de amortiguamiento crtico, y la rigidez propia de la fundacion que puede calcularse analticamente
mediante las formulas indicadas en la Figura 4.20, para fundaciones circulares de hormigon armado en
las que E es el modulo de elasticidad, G el modulo de Young, el coeciente de Poison ( = 1/3 para
el hormigon), y r
0
es el radio de la fundacion circular. Para fundaciones de geometra rectangular, r
0
es el radio de fundacion circular equivalente que tiene identica area que la fundacion rectangular.
Movimiento Rigidez
Vertical k
x
=
4 Gr
0
1
Cabeceo k
=
8 Gr
3
0
3(1 )
(a) Coecientes de rigidez
G =
E
2(1 )
r
0
r
0
x
G,

Figura 4.20: Fundacion tipo placa circular
Antes de nalizar esta breve exposicion sobre aislamiento de maquinaria, se recomienda tomar las
siguientes precauciones de tipo practico:
106 CAP
ITULO 4. EXITACI
ON ARM
ONICA
(a)
L L
CG
Los aisladores deben ser colocados en forma simetrica con
respecto al centro de gravedad de la maquina, de manera de
asegurar que la resultante de las fuerzas en los muelles tenga
lnea de accion que pase a traves del centro de gravedad
para que no surja ninguna cupla o momento.
(b)
CG
El centro de gravedad de la maquinaria debe colocarse lo
mas bajo posible, esto para eliminar el movimiento de cabe-
ceo, que puede dar lugar a un modo de respuesta indeseable.
Para hacerlo, se puede adosar una masa de peso considera-
ble a la base de la maquina.
(c)
CG
Piso
flotante
Como indicamos, se puede bajar el centro de gravedad de
la maquinaria, adosando una masa entre el equipo y sus
aisladores; o se puede recurrir al concepto de piso otante
(aislador generalmente de goma) que tiene el mismo efecto.
4.4. Exitacion arm onica de amplitud variable
Todo el analisis llevado a cabo anteriormente considero el caso de exitacion armonica con amplitud
constante; no obstante existen situaciones, particularmente para maquinaria rotativa, en las que la
amplitud de la exitacion vara con la frecuencia de la misma. Este caso se presenta cuando el eje de
rotacion de cierto elemento motriz no coincide con su centro de masa. Este efecto de la respuesta del
sistema se considerara brevemente en esta seccion.
x
y
x
c
y
c
e
dm
r
CM
(a) Seccion en movimiento rotacional
x
y
dm
r
dP
t
(b) Elemento masico diferencial
x
y
x
c
y
c
e
P
CM
t
(c) Fuerza centrfuga resultante
Figura 4.21: Elemento material en movimiento rotacional
En la Figura 4.21(a) se muestra la seccion de un elemento material o masa en movimiento rotacional,
en la que el centro de gravedad no coincide con el eje de rotacion. En el esquema se elije el origen del
sistema coordenado coincidente con el eje de rotacion (eje z), y se muestra un elemento diferencial de
masa ubicado en cierta posicion generica (x, y).
Con referencia a la Figura 4.21(b) suponiendo que este cuerpo rota con velocidad angular constante
, la aceleracion de la partcula de masa elemental se puede obtener a partir del vector posicion
generico:
r = r cos t +r sin t , r = [r[
4.4. EXITACI
ON ARM
ONICA DE AMPLITUD VARIABLE 107

a =

r =
2
r cos t
2
r sin t =
2
r
La fuerza centrfuga o fuerza inercial (fuerza de DAlembert) a la que esta sometida la masa
elemental componente del cuerpo en rotacion es:
d
P = (dm) a =
2
r dm
Integrando sobre toda la masa del cuerpo en movimiento, obtenemos la fuerza centrfuga resultante:
P =
_
m
2
r dm =
2
_
m
r dm
Pero, sabemos que la ubicacion del centro de masa esta determinada por la relacion:
r
cm
=
_
m
r dm
m
, r
cm
= x
c
+y
c
, e = [r
cm
[ =
_
x
2
c
+y
2
c
Si combinamos estas ultimas dos ecuaciones, obtenemos:
P =
2
mr
cm
cuya magnitud es,
P = [
P[ =
2
m[r
cm
[ =
2
me
y es una fuerza rotacional que esta aplicada como resultante en la ubicacion que posee el centro de
masa del cuerpo en movimiento rotacional, como muestra la Figura 4.21(c).
Si nos proponemos estudiar el movimiento seg un la direccion y, la componente de fuerza a consi-
derar vendra dada por:
P(t) =
2
me sin t (4.38)
Si llamamos P
0
=
2
me a la amplitud de esta carga, vemos que se trata de una solicitacion
con amplitud variable; ya que la velocidad angular de regimen en funcionamiento normal no se la
adquiere instantaneamente, sino que existe un intervalo de tiempo en el que la velocidad angular se
incrementa desde cero hasta su valor nal. Este tipo de solicitacion se presenta en la rotacion de ejes
que sostienen masas solidarias como en el caso de sistemas de transmision o generacion de potencia
mecanica mediante poleas, rotores, etc.
k
c
m
e
M
t
P( t )
F
k
F
c
F
i
M
F
i
m
x
t
Figura 4.22: Maquina con elemento material desbalanceado en movimiento rotacional
La maquina de la Figura 4.22(a) tiene un elemento componente que rota con velocidad angular
constante , que tiene su centro de masa localizado a una distancia e (denominada excentricidad)
con respecto al eje de rotacion. La masa del componente rotante es m; mientras la masa de la maqui-
na (incluyendo la masa rotacional) es M. La maquina esta restringida a moverse verticalmente. La
108 CAP
ITULO 4. EXITACI
ON ARM
ONICA
aceleracion del elemento que rota relativo a la maquina es me
2
dirigida desde su propio centro de
masa hacia el eje de rotacion. Puesto que la localizacion del centro de masa del elemento rotante se
mueve sincronizadamente con el movimiento de este elemento, la direccion de esta aceleracion tambien
cambia.
La suma de fuerzas efectivas (que incluyen las fuerzas inerciales o de DAlembert provenientes de
la aceleracion) mostradas en la Figura 4.22(b) deben dar una resultante nula, debido al equilibrio
dinamico existente en cualquier instante; entonces:
F
M
i
F
m
i
F
c
F
k
+P(t) = 0
(M m) x m x c x k x +me
2
sin t = 0
O sea, que la ecuacion de movimiento resulta:
M x +c x +k x = me
2
sin t (4.39)
Ahora, si denotamos la amplitud de carga externa aplicada como: P
0
= me
2
, la ecuacion anterior
escrita en su forma estandarizada es:
x + 2 x +
2
x =
P
0
M
sin t (4.39a)
la misma que la Ecuacion (4.13), que tiene como solucion de estado estacionario a la Ecuacion (4.19);
puesto que no se considera la vibracion libre a causa de condiciones iniciales de movimiento. As, la
respuesta de desplazamiento del sistema es:
x(t) =

2
me/k
_
(1 h
2
)
2
+ (2h)
2
sin(t ) , = arctan
_
2 h
1 h
2
_
Recordando que =
_
k/M y h = /, la solucion anterior puede ponerse en la forma:
x(t) =
(m/M) e h
2
_
(1 h
2
)
2
+ (2h)
2
sin(t ) (4.40)
De aqu podramos establecer una relacion analoga al factor dinamico de carga para este tipo de
exitacion, denida mediante:
fdc
(t, , h) =
M x(t)
me
=
h
2
_
(1 h
2
)
2
+ (2h)
2
sin(t )
En virtud que estaremos interesados en el valor de amplitud de vibracion maximo, de la relacion
anterior se obtiene:
2
fdc
m ax
=
M x
max
me
=
h
2
_
(1 h
2
)
2
+ (2h)
2
(4.41)
En la Figura 4.23 se muestra el espectro de respuesta denido por la Ecuacion (4.41) para diversos
valores de la fraccion de amortiguamiento crtico (tomado como parametro).
Las siguientes conclusiones pueden obtenerse del analisis de la Ecuacion (4.41), y la Figura 4.23
como representacion graca de esta relacion matematica:
1. fdc
max
= 0 si y solamente si h = 0 para todos los valores de la fraccion de amortiguamiento
crtico .
2
Se previene al lector que la Ecuacion (4.41) no es ex actamente un factor din amico de carga, debido a que la
excentricidad de masa rotacional del sistema e no es un factor de respuesta de la estructura. Muchos autores denominan
a este parametro dinamico como: factor de amplicacion. Por ello, denotaremos a esta caracterstica como fdc
max
(notese
el uso del superndice).
4.4. EXITACI
ON ARM

0 1 2 3 4 5
1
2
3
4
5
= 1,0
= 0,0
= 0,2
= 0,1
= 0,4
= 0,707
FDC
mx
*
h
Figura 4.23: Espectro de respuesta Exitacion armonica variable
2. fdc
m ax
1 para valores muy grandes de la relacion de frecuencias h, para todos los valores
admisibles de para sistemas amortiguados.
3. fdc
m ax
cuando h
= 1, para = 0 (sistema noamortiguado).

4. Para 0 < < 1/
2 existe un valor maximo para la Ecuacion (4.41),que se presenta cuando la

relacion de frecuencias es igual a:
h
M
=
1
_
1 2
2
(4.42)
que se obtiene hallando el valor de h para el que: dfdc
m ax
/dh = 0.
5. Para un valor determinado de la fraccion de amortiguamiento crtico 0 < < 1/
2, el valor
maximo (maximorum) del factor dinamico de carga, correspondiente a h
M
esta dado por:
fdc
m ax
() =
1
2
_
1
2
(4.43)
6. Para > 1/
2, el fdc
m ax
no presenta un valor maximo, ya que crece desde un valor nulo y
asintoticamente tiende hacia la unidad.
Si consideramos nuevamente la Ecuacion (4.41) y la escribimos en la forma siguiente:
fdc
m ax
=
M x
max
me
=
1
_
(1 h
2
)
2
+ (2h)
2
h
2
110 CAP
ITULO 4. EXITACI
ON ARM
ONICA
mediante simples operaciones algebraicas, se demuestra que puede ser escrita como:
fdc
max
=
1
_
[1 (h
)
2
]
2
+ (2h
)
2
(4.44)
donde: h
= 1/h = / es la relacion de frecuencias original invertida. Y, lo notable de esta relacion es

que podemos apreciar que es completamente similar a la Ecuacion (4.20), donde se toma h
en lugar de
h. Esto, ademas nos indica que podemos utilizar el espectro de respuesta establecido para solicitacion
armonica noamortiguada de amplitud constante, mostrada en la Figura 4.10, para realizar el analisis
y calculo numerico de problemas relacionados con exitacion armonica de amplitud variable debido a
condicion de masas rotantes excentricas !.
Si ahora consideramos un sistema noamortiguado; es decir: c = 0, y por tanto = c/c
c
= 0, la
Ecuacion (4.44) se transforma en:
fdc
m ax
=
1
_
(1 h
)
2
=
1
1 (h
)
2
(4.45)
Esta expresion se hace innita cuando la relacion de frecuencias inversa toma valor unitario; es decir:
fdc
m ax
= h
= 1 =
que es la condicion resonante del sistema. As, la velocidad angular de funcionamiento para la cual el
sistema entra en resonancia se llama velocidad angular crtica; y esta asociada con la vibracion vertical
de la maquina.
Ejemplo 4.7. En la Figura 4.24 se muestra un eje acoplado a sendos cojinetes instalados en sus
extremos y una masa rotatoria excentrica en medio de su longitud. El conjunto de estas piezas rota
con relacion a la direccion axial del eje con velocidad angular determinada. Suponiendo conocidas
las propiedades materiales y mecanicas del sistema, determinar la velocidad crtica. Los parametros
necesarios para el analisis se indican en la Figura, y los mismos se consideran de magnitudes conocidas.
m
E
L/2 L/2
P( t ) P( t )=P sin t
0
e
d
Figura 4.24: Eje y volante en movimiento rotacional
Solucion
Durante la puesta en marcha del sistema pueden presentarse violentas vibraciones laterales asociadas
con el modo de vibracion exional del eje cuando el sistema alcance la condicion de resonancia. Dos
tipos de respuesta deberan considerarse en el analisis general del problema:
(a) Las vibraciones torsionales, que no se veran substancialmente afectadas por la presencia de los
cojinetes o rodamientos en los que se apoyan los extremos del eje.
(b) Las vibraciones laterales debido a la presencia de la masa rotativa conectada solidariamente al
eje que la sostiene.
4.4. EXITACI
ON ARM

El problema planteado en el inciso (b) es de nuestro interes, y en general para un eje de seccion
transversal circular podra tratarse en forma independiente del problema torsional (a).
Si suponemos que es posible despreciar el peso propio del eje, considerando los efectos de amor-
tiguamiento y asumiendo que los cojinetes no absorven movimiento de empotramiento, entonces la
disposicion de montaje puede suponerse con el eje simplemente apoyado; por lo que la ecuacion de
movimiento resulta:
m x +c x +k x =
2
me sin t
donde e es la distancia entre el centro de masa del volante y el centro del eje de rotacion, a la cual como
indicamos se la denomina com unmente excentricidad. Notemos que en este caso, la masa del sistema
es identica a la masa del elemento rotante, por lo que la proporcion de masas m/M que aparece en las
ecuaciones deducidas en esta seccion vale la unidad (m/M = 1).
Para el caso planteado y puesto en analisis, la condicion resonante del sistema se presenta cuando la
frecuencia de la exitacion externa aplicada la fuerza de exitacion que proviene del desbalanceamiento
del volante se iguala con la frecuencia natural noamortiguada del sistema; entonces:
= =
_
k
m
donde:
k =
48 E I
L
3
, I =
d
4
64
E es el modulo de elasticidad, L la longitud, y d el diametro del eje circular. Por lo tanto, la velocidad
angular crtica del sistema es:
= =
_
3 E d
4
4 mL
3
Si el sistema se dise na en forma adecuada, es decir manteniendo el valor de la Ecuacion (4.45) a nive-
les razonables, no se presentaran oscilaciones laterales exionantes muy grandes en el sistema. Ademas
debemos considerar que en la realidad todo sistema siempre posee alg un monto de amortiguamiento
que mitigara las amplitudes en condicion de resonancia.
Sin embargo, se previene que en caso de considerarse una amplia gama de velocidades de funcio-
namiento, puede ser necesario un analisis que incluya otros modos de oscilacion no tomados en cuenta
en este modelo. La tecnica apropiada, sin embargo, entra en el dominio de los sistemas con un n umero
m ultiple de grados de libertad.
Ejemplo 4.8. Una bomba hidraulica tiene un peso total de 128 Kg, y posee un rotor de 36 Kg de peso
el cual tiene una excentricidad equivalente a 3,2 mm con relacion a su eje de rotacion. Para evitar la
amplicacion de fuerza transmitida a la cimentacion a causa del desbalanceo, se sugiere instalar cuatro
resortes y amortiguadores; un par de ellos en cada vertice de su placa base rectangular como muestra
la Figura 4.25. Si la velocidad de regimen de funcionamiento de la maquina esta en el rango de 1600
a 2000 rpm, y se estima en 8 % la fraccion de amortiguamiento crtico; especicar los coecientes de
cada uno de los elementos que conforman el sistema de aislacion de vibracion propuesto, si se limita
la amplitud de vibracion de la maquina a un maximo de 2 mm.
Solucion
La bomba hidraulica, debido al desbalanceo de su rotor, generara una fuerza de exitacion durante su
funcionamiento. La ecuacion que gobierna la dinamica de su movimiento en direccion vertical es:
M x +c x +k x = me
2
sin t
donde los parametros asociados con la exibilidad y el amortiguamiento, son valores equivalentes para
el sistema de aislacion en conjunto.
112 CAP
ITULO 4. EXITACI
ON ARM
ONICA
m, e
k
c
x( t )
k
c
M
Figura 4.25: Bomba hidraulica con sistema aislador de vibracion
El factor dinamico de carga maximo atribudo al caso de carga de exitacion debido al desbalanceo
de masas rotantes esta dado por la Ecuaci on (4.41)
fdc
m ax
=
M x
max
me
=
h
2
_
(1 h
2
)
2
+ (2h)
2
que para el caso presente da como resultado un valor predeterminado:
fdc
m ax
=
M x
max
me
=
1282
363, 2
= 2, 22
Como la fraccion de amortiguamiento crtico del sistema esta especicado: = 8 % = 0, 08 podemos
resolver la ecuacion anterior para la relacion de frecuencias. Ademas, como calculamos que fdc
m ax
> 1
y < 1/
2, la Figura 4.23 muestra que dos valores de h corresponderan al valor especicado del factor
dinamico de carga. Reemplazando datos y desarrollando, se logra plantear la ecuacion siguiente:
h
4
2, 477h
2
+ 1, 255 = 0
cuyas races, como puede comprobarse facilmente, resultan ser:
h
1
= 0, 843 y h
2
= 1, 329
Luego, fdc
max
< 2, 22 si h < 0, 843 o si h > 1, 329. Estos son valores que nos permitiran calcular
la frecuencia natural circular, y posteriormente la rigidez de la aislacion, puesto que conocemos la
frecuencia de exitacion: 1600 2000 rpm (167, 55 209, 44 rad/seg)
Requiriendo que h < 0, 843 sobre todo el rango de frecuencias de funcionamiento de la maquinaria,
tendremos:
h <

, <

h
=
209, 44
0, 843
= 248, 45 rad/seg
Pero
2
= k
eq
/M, entonces:
k
eq
< M
2
=
128
981
248, 45
2
= 8054, 14 Kg/cm
Como los resortes estan instalados en paralelo (la deformacion es la misma para todos ellos), se
debe cumplir en este caso:
k
eq
=
4
i=1
k
i
= 4 k , k =
k
eq
4
< 2013, 54 Kg/cm
El coeciente de amortiguamiento de cada uno de los dispositivos se calcula como sigue:
c
eq
M
< 2 , c
eq
< 2 M = 20, 08209, 44
128
981
= 4, 37 Kg-seg/cm
4.4. EXITACI
ON ARM

c
eq
=
4
i=1
c
i
= 4 c , c =
c
eq
4
< 1, 09 Kg-seg/cm
Si ahora requerimos se cumpla la otra posibilidad: h > 1, 329 sobre todo el rango de funcionamiento,
tendremos repitiendo el calculo.
h >

, >

h
=
167, 55
1, 329
= 126, 07 rad/seg
k
eq
> M
2
=
128
981
126, 07
2
= 2073, 79 Kg/cm
k >
k
eq
4
> 518, 32 Kg/cm
c
eq
> 2 M = 20, 08167, 55
128
981
= 3, 49 Kg-seg/cm
c =
c
eq
4
> 0, 87 Kg-seg/cm
En resumen, si se desea que la amplitud de la vibracion de la maquina no exceda los 2 mm;
los coecientes de rigidez (para los resortes) y de amortiguacion (para los amortiguadores) que se
pretenden instalar en los vertices de la placa base de la maquina, deberan tener valores en los rangos
siguientes:
518, 32 k 2013, 54 Kg/cm y 0, 87 c 1, 09 Kg-seg/cm
Obviamente, otras consideraciones adicionales deben establecerse para escoger los dispositivos a
instalarse como: la tension interna maxima, el material, la durabilidad, y el costo de los mismos; como
aspectos importantes de simple ejemplo.
A modo de comprobacion de los resultados obtenidos en el ejemplo anterior, indicamos que la Ecua-
cion (4.44) puede utilizarse para resolver problemas con exitacion de amplitud variable. Si comproba-
mos solo una de las soluciones encontradas para la fraccion de amortiguamiento crtico, tendramos:
h = 0, 843 , h
=
1
h
=
1
0, 843
= 1, 186
fdc
max
=
1
_
[1 (h
)
2
]
2
+ (2h
)
2
=
1
_
(1 1, 186
2
)
2
+ (20, 081, 186)
2
= 2, 22
lo cual ratica que efectivamente se obtiene el valor del fdc
m ax
especicado para el problema.
4.4.1. Balanceo de rotores
En el desarrollo teorico previo, el sistema fue idealizado como una unidad resorte masa amorti-
guador con un desbalance rotatorio que act ua en un solo plano. Es mas probable que el desbalance de
un rotor este distribudo en varios planos. Queremos distinguir entre dos tipos de desbalance rotatorio
y mostrar como este desperfecto puede corregirse.
Desbalance estatico
Cuando las masas nobalanceadas yacen en un plano singular, como en el caso de un rotor de
disco delgado, el desbalance resultante es una fuerza radial. Como se muestra en la Figura 4.26(a),
tal desbalance puede detectarse por medio de una prueba estatica en la cual el conjunto ejerueda es
colocado sobre un par de rieles horizontales. La rueda rodara girando hasta detenerse en una posicion
en donde el punto pesado estara directamente debajo el eje. Como tal desbalance puede detectarse sin
necesidad de hacer girar la rueda, se llama desbalance est atico.
114 CAP
ITULO 4. EXITACI
ON ARM
ONICA
(a) Desbalance estatico (b) Desbalance dinamico
P k
rotor
(c) Maquina de balanceo de rotor
Figura 4.26: Tipos de desbalanceo y equipo para su correccion
Desbalance dinamico
Cuando el desbalance aparece en mas de un plano, la resultante es una fuerza y un momento de
balanceo que constituyen el llamado desbalance dinamico. Como se describio previamente, una prueba
estatica puede detectar la fuerza resultante, pero el momento de balanceo no puede detectarse sin
hacer girar el rotor.
Por ejemplo, consideremos un eje con dos discos como se muestra en la Figura 4.26(b); si las dos
masas no balanceadas son iguales y estan a 180
, el rotor estara estaticamente balanceado con respecto

al eje del arbol. Sin embargo, cuando el rotor esta girando, cada disco nobalanceado establecera una
fuerza centrfuga rotante que tiende a mecer el arbol en sus cojinetes.
En general, un rotor largo tal como una armadura de motor o el cig ue nal del motor de automovil,
pueden considerarse como una serie de discos delgados con alg un desbalance. Tales rotores deben ser
ensayados haciendolos girar para poder detectar el desbalance.
Las maquinas que detectan y corrigen el desbalance del rotor se denominan maquinas de balanceo.
esencialmente la maquina de balanceo consiste de cojinetes portantes montados sobre resortes a n de
detectar las fuerzas no balanceadas por su movimiento, como muestra la Figura 4.26(c). Conociendo
la amplitud de movimiento de cada cojinete y su fase relativa, es posible determinar el desbalance y
corregirlo.
Ejemplo 4.9. Aunque un disco delgado puede ser balanceado estaticamente, tambien puede serlo
dinamicamente. Describir una prueba que pueda ser realizada facilmente.
o a
x
0
a
x
0
o
b
x
1
(b) Fuerzas de desbalanceo

Figura 4.27: Balanceo experimental de disco delgado
Solucion
4.4. EXITACI
ON ARM

El disco esta soportado por cojinetes sobre resortes que pueden moverse horizontalmente como muestra
la Figura 4.27(a). Funcionando a cualquier velocidad predeterminada, la amplitud x
0
y la posicion de
la rueda a en amplitud maxima se registran. Para esto puede utilizarse un acelerometro en el cojinete
y un estroboscopio. La amplitud x
0
, debido al desbalance original m
0
, es dibujada a escala en la rueda;
en la direccion de o hacia a.
Seguidamente, una masa de ensayo m
1
es a nadida a cualquier punto de la rueda y el procedimiento
se repite a la misma velocidad de funcionamiento. La nueva amplitud x
1
y la posicion de la rueda b,
que son debidas al desbalance original m
0
y a la masa de ensayo m
1
, estan representadas por el vector
ab, el cual es trazado sobre la rueda a continuacion del vector oa.

El vector diferencial

ab es entonces el efecto de la masa de ensayo m
1
sola. Si la posicion de m
1
es ahora avanzada en un angulo mostrado en el diagrama de la Figura 4.27(b) y, se incrementa la
magnitud de m
1
a m
1
(oa/ab), el vector

ab se tornara igual y opuesto al vector oa. La rueda esta ahora
balanceada puesto que x
1
es cero en estas condiciones.
Un rotor largo puede ser balanceado adicionando o removiendo pesos de correccion en dos planos
paralelos cualquiera, genaralmente, la correccion se hace perforando en los dos planos extremos; es decir,
cada fuerza radial de inercia me
2
es reemplazada por dos fuerzas paralelas, una en cada extremo.
Con varias masas desbalanceadas tratadas similarmente, la correccion requerida se determina a partir
de su resultante en los dos planos extremos.
Ejemplo 4.10. Consideremos el balanceo de un rotor de 4 pulg de largo mostrado en la Figura 4.28.
Tiene un desbalance de 3 onzaspulg en un plano a una pulgada del extremo izquierdo y, un desbalance
de 2 onzaspulg en el plano medio, desplazado angularmente 90
del primer desbalance. Realizar el

analisis pertinente para efectuar el balanceo dinamico del rotor.
1
1
2
3
3
4
1
4
2 1
Figura 4.28: Balanceo de un rotor largo en planos extremos
Solucion
El desbalance de 3 onzaspulg es equivalente a 2
1
4
onzaspulg en el extremo izquierdo y
3
4
onzaspulg
en el extremo derecho, como se muestra en la Figura 4.28. El desbalanceo de 2 onzaspulg en el centro,
es obviamente igual a 1 onzapulg en cada uno de los extremos. Combinando (u componiendo) los
desbalances en cada extremo, las correcciones son:
En el extremo izquierdo:
C
1
=
_
1
2
+ 2, 25
2
= 2, 47 onzaspulg que deben removerse
1
= arctan
1
2, 25
= 24
en direccion horaria a partir del plano del primer desbalance

En el extremo derecho:
C
2
=
_
_
3
4
_
2
+ 1
2
= 1, 25 onzaspulg que deben removerse
116 CAP
ITULO 4. EXITACI
ON ARM
ONICA
2
= arctan
1
3/4
= 53
en direccion horaria a partir del plano del primer desbalance

Efectuandose la remocion de las masas calculadas en las direcciones angulares y posiciones radiales
establecidas, el rotor estara balanceado dinamicamente.
4.5. Evaluaci on del amortiguamiento

En el Captulo 3 se expuso un metodo para calcular la cantidad de amortiguamiento presente en un
sistema o estructura. Es evidente a partir de la Ecuacion (4.20) y la graca mostrada en la Figura 4.13
que la forma de las diversas curvas esta controlada por el monto de amortiguamiento presente en
el sistema, medido a traves de la fraccion de amortiguamiento crtico. Por tanto, la respuesta a una
exitacion armonica puede utilizarse tambien con el objetivo de evaluar la cantidad de amortiguamiento
presente en el sistema, lo cual puede hacerse de diversas formas. Expondremos en esta secion una de
las maneras de procedimiento, conocido como el metodo del ancho de banda.
Esta tecnica, como todas sus similares, se aplica cuando por metodos experimentales podemos
conocer la respuesta de un sistema. Si con el equipo disponible podemos medir la respuesta del sistema
hacia una exitacion armonica aplicada al mismo y es posible, desde luego, gracar la curva de respuesta
hallada variando la frecuencia de exitacion; podemos elaborar una graca similar a la mostrada en la
Figura 4.29.
1 2
1
2
3
h
0 h
1
h
2
FDC
mx
FDCres
/ 2
FDC
res
ancho de
banda
h
2
h
1
Figura 4.29: Espectro de respuesta Exitacion armonica

Asumiendo que la fraccion de amortiguamiento crtico no es de valor muy elevado ( < 20 %),
sabemos que el maximo valor del espectro de respuesta se presenta casi practicamente para la condicion
resonante (en realidad ocurre algo antes) con magnitud:
fdc
m ax
()
= fdc
res
=
1
2
4.5. EVALUACI
ON DEL AMORTIGUAMIENTO 117

como lo indica la Ecuacion (4.21).
En la curva de respuesta ubicamos los puntos para los cuales el factor dinamico de carga maximo
toma el valor caracterstico:
fdc
max
=
fdc
res
2
(4.46)
asociado con la potencia media de disipacion de energa. Entonces de la Ecuacion (4.20) tendremos:
1
_
(1 h
2
)
2
+ (2h)
2
=
1
2
2
expresion que nos permitira hallar los valores de h para los cuales la respuesta es igual al valor esta-
blecido por la Ecuacion (4.46). Elevando al cuadrado esta ultima ecuacion y desarrollando, se obtiene:
h
4
+ (4
2
2)h
2
+ (1 8
2
) = 0
Resolviendo para h
2
tendremos:
h
2
1,2
= 1 2
2
2
_
1 +
2
Pero, como la fraccion de amortiguamiento crtico es peque na,
2
1; por tanto las races seran:
h
2
1
= 1 2
2
2
h
2
2
= 1 2
2
+ 2
Obteniendo la raz cuadrada de las relaciones anteriores, y desarrollando el radical por expansion
seg un el binomio de Newton (despreciando terminos de orden superior al segundo), se obtiene:
h
1
=
_
1 2( +
2
) = 1
2
h
2
=
_
1 + 2(
2
) = 1 +
2
Combinando estas ecuaciones, tenemos nalmente para la fraccion de amortiguamiento crtico:
=
1
2
(h
2
h
1
) (4.47)
Esta tecnica requiere una evaluacion precisa de la curva de respuesta en el ancho de banda denido
entre h
2
h
1
, siendo la misma ademas independiente de la deexion o deformacion estatica debida a
la aplicacion de la amplitud de la carga de exitacion.
Ejemplo 4.11. En la Figura 4.30 se muestran los datos de respuesta en frecuencia a una exitacion
armonica de un sistema de un grado de libertad, donde se graca la amplitud de vibracion maxima en
funcion de la frecuencia de la carga armonica aplicada. Estimar con los datos presentados, la fraccion
de amortiguamiento crtico del sistema.
Solucion
De la graca podemos apreciar que la frecuencia crtica (resonante) del sistema es:
=

= 20 Hz
En esta condicion, la amplitud maxima de vibracion resonante es: x
res
= 5, 6710
2
pulg.
Como el metodo del ancho de banda no tiene dependencia del desplazamiento estatico debido a la
aplicacion de la amplitud de carga armonica, podemos tomar convencionalmente x
est
= 110
2
pulg;
para que los valores de amplitud proporcionados (sin el factor multiplicador 10
2
) sean aquellos que se
indican en la Figura 4.29 como valores adimensionales del factor dinamico de carga maximo fdc
m ax
;
entonces el valor pico (maximo maximorum) del espectro de respuesta es:
fdc
res
= 5, 67
118 CAP
ITULO 4. EXITACI
ON ARM
ONICA
2
-

1
0
X

m
x
[
p
u

l
g

]
[ Hz ]
16 17 18 19 20 21 22 23 24 25
0
1
2
3
4
5
6
-2
5,67x10
-2
4,01x10
2
1
2
Figura 4.30: Funcion de respuesta de sistema Exitacion armonica
Calculamos ahora el valor caracterstico asociado con la potencia media de disipacion de energa
mediante:
fdc
m ax
=
fdc
res
2
=
5, 67
2
= 4, 01
En la Figura 4.30 se muestra esta lnea de referencia, para la cual debemos hallar los valores de relacion
de frecuencias h = / que se corresponden con este ultimo valor, los cuales denen precisamente el
ancho de banda asociado con el sistema en analisis.
De la Figura 4.30 podemos estimar que los valores de frecuencia de exitacion que se corresponden
con fdc
m ax
seran:
1
= 19, 45 Hz y
2
= 20, 4 Hz
Por tanto:
h
1
=

1
=
19, 45
20
= 0, 9725 h
2
=

2
=
20, 4
20
= 1, 02
La fracci on de amortiguamiento crtico del sistema puede ser ahora estimada aplicando la Ecua-
cion (4.47) que indica que este valor es igual a la mitad del ancho de banda, es decir:
=
1
2
(h
2
h
1
) =
1
2
(1, 02 0, 9725) = 0, 024 = 2, 4 %
El ejemplo resuelto anterior muestra de manera clara la simplicidad y facilidad de aplicacion del
metodo del ancho de banda en la determinacion de la fraccion de amortiguamiento crtico. La exactitud
de la solucion obtenida, sin embargo, estara en directa dependencia de la abilidad de los datos
experimentales obtenidos y de una adecuada representacion graca de ellos.
4.6. Exitacion peri odica
Muchos sistemas soportan exitaciones que son periodicas, es decir se repiten a intervalos regulares
de tiempo. Su tratamiento puede reducirse al caso de funciones armonicas, en virtud de los desarrollos
en serie mediante funciones armonicas que tienen las exitaciones periodicas, debidas al matematico
frances Fourier.
El metodo se basa en el hecho que bajo ciertas condiciones, una funcion P(t) puede escribirse como:
P(t) =
a
0
2
+
n=1
a
n
cos nt +b
n
sin nt (4.48)
4.6. EXITACI
ON PERI
ODICA 119
donde los diferentes terminos constantes, se denen como sigue:
a
n
=
2
T
p
_
Tp
0
P(t) cos nt dt n = 0, 1, 2 . . . (4.48a)
b
n
=
2
T
p
_
Tp
0
P(t) sin nt dt n = 1, 2 . . . (4.48b)
=
2
T
p
(4.48c)
El parametro T
p
es el perodo, o sea el intervalo de tiempo despues del cual la funcion periodica se
repite de forma identica; el mismo que es mostrado en la Figura 4.31, donde se ejemplica gracamente
una funcion de este tipo.
t
P( t )
T
p
Figura 4.31: Funcion periodica variable en el tiempo
Las condiciones que debe cumplir la funcion periodica para poder ser representada mediante una
serie innita como en la Ecuacion (4.48), se resumen a continuacion:
1. La funcion periodica debe ser acotada en en interior del intervalo temporal coincidente con su
propio perodo.
_
Tp
0
[ P(t) [ dt <
2. La funcion periodica P(t) tiene que tener solo discontinuidades de primera especie y ser seccio-
nalmente contnua en el intervalo (0, T
p
].
Naturalmente, deniciones mas precisas pueden encontrarse en un libro especializado en el tema;
sin embargo, usualmente la generalidad de las funciones periodicas que se manejan en el analisis de
vibraciones mecanicas cumpliran los requisitos mnimos en razon de que en nuestro caso representan
eventos de tipo fsico.
4.6.1. Respuesta del sistema
Si el sistema bajo consideracion esta sometido a una exitacion periodica, y esta es representable
mediante una serie de Fourier, la respuesta se determina utilizando las tecnicas ya desarrolladas para
funciones armonicas.
La respuesta del sistema se eval ua superponiendo las componentes individuales de cada termino de
la serie; esto naturalmente trae implcito que la integral de la serie converge a la integral de la funcion.
El procedimiento es el siguiente para un sistema noamortiguado:
m x +k x = P(t)
120 CAP
ITULO 4. EXITACI
ON ARM
ONICA
donde P(t) se supone periodica; por tanto:
m x +k x =
a
0
2
+
n=1
a
n
cos nt +b
n
sin nt (4.49)
Si asumimos apriori que las oscilaciones libres, dependientes de la frecuancia natural circular,
desaparecen con el transcurrir del tiempo, la respuesta del sistema en estado estacionario es:
Para los terminos que contienen la funcion cos nt
x
nc
(t) =
a
n
/k
1 h
2
n
cos nt , h
n
=
n
Para los terminos que contienen la funcion sin nt

x
ns
(t) =
b
n
/k
1 h
2
n
sin nt , h
n
=
n
Para el termino constante a

0
x
0
(t) =
a
0
2 k
La respuesta estacionaria del sistema es la superposicion de las soluciones parciales establecidas ante-
riormente; por lo tanto:
x(t) = x
0
(t) +
n=1
x
nc
(t) +x
ns
(t)
x(t) =
1
k
_
a
0
2
+
n=1
1
1 h
2
n
( a
n
cos nt +b
n
sin nt )
_
(4.50)
Si es necesario considerar el amortiguamiento en la respuesta del sistema, el procedimiento es
absolutamente similar al presentado aqu. Se deja como ejercicio para el lector interesado la evaluacion
de la respuesta de un sistema amortiguado sometido a la accion de una exitacion periodica externa
aplicada a el.
Ejemplo 4.12. Evaluar la respuesta de un sistema noamortiguado sometido a la exitacion periodica
mostrada en la Figura 4.32(a), conocida como tren de pulsos rectangulares.
t
P( t )
T
p
T /2
p
P
0
(a) Exitacion (carga) externa aplicada
x
x( t )
est
t
(b) Respuesta (desplazamiento) del sistema
Figura 4.32: Ejemplo de vibracion periodica
Solucion
La ecuacion de movimiento del sistema es:
m x +k x = P(t)
4.6. EXITACI
ON PERI
ODICA 121
donde la fuerza de exitacion P(t) se muestra en la Figura 4.32, y por ser esta periodica hallamos su
desarrollo en serie de Fourier.
a
n
=
2
T
p
_
Tp
0
P(t) cos nt dt n = 0, 1, 2, . . .
a
n
=
2
T
p
_
Tp/2
0
P
0
cos nt dt =
P
0
n
sin n n = 0, 1, 2, . . .
por tanto:
a
0
= P
0
, a
n
= 0 n = 1, 2, 3, . . .
b
n
=
2
T
p
_
Tp
0
P(t) sin nt dt n = 1, 2, . . .
b
n
=
2
T
p
_
Tp/2
0
P
0
sin nt dt =
P
0
n
(1 cos n) =
P
0
n
[1 (1)
n
] n = 1, 2, . . .
que puede escribirse:
b
2n+1
=
2P
0
(2n + 1)
n = 0, 1, 2, . . .
Por lo tanto, el desarrollo nal de la carga de exitacion P(t) en serie de Fourier es:
P(t) =
P
0
2
+
n=0
2P
0
(2n + 1)
sin(2n + 1)t
La respuesta del sistema se obtiene aplicando el principio de superposicion, la cual resulta:
x(t) =
P
0
k
_
1
2
+
2
n=0
_
1
1 h
2
2n+1
__
1
2n + 1
_
sin(2n + 1)t
_
donde:
h
2n+1
=
(2n + 1)
n = 0, 1, 2, . . .
Si se supone por ejemplo: / = 2/3, y recordando que: x
est
= P
0
/k; para este caso particular se
obtiene como respuesta del sistema:
x(t) = x
est
_
1
2
+
18
5
sin t
2
9
sin 3t
18
455
sin 5t
18
1309
sin 7t +
_
donde la amplitud de sin 7t es solo el 6,18 % de la amplitud de sin 3t, y por lo tanto su contribucion al
desplazamiento total sera menor; sin embargo, si se desea evaluar la velocidad o aceleracion se deberan
considerar mas terminos del desarrollo en serie que para el calculo del desplazamiento (porque ?). En
la Figura 4.32(b) mostramos un bosquejo de la respuesta obtenida.
4.6.2. Maquinas de movimiento alterno

Los motores de combustion interna, las bombas de desplazamiento positivo, y cualquier maquinaria
que involucra un mecanismo de cig ue nal mediante el cual un movimiento rotatorio produce movimiento
lineal alterno o viceversa, originan fuerzas de tipo periodico las mismas que pueden ser evaluadas una
vez que se conoce la geometra y masas involucradas en el movimiento. Consideremos el conjunto de
piston, biela y cig ue nal o manivela mostrados en la Figura 4.33.
Si se supone que el cig ue nal tiene velocidad angular , el movimiento del piston puede calcularse
de la geometra de la Figura 4.33. Se supone que para t = 0, x
p
= 0; entonces:
x
p
(t) = L(1 cos ) +r (1 cos t) (4.51)
122 CAP
ITULO 4. EXITACI
ON ARM
ONICA
t
L
r
x
P
B
A
O
x
y
Figura 4.33: Mecanismo cig ue nalbielapiston
ademas,
L sin = r sin t cos =
_
1
_
r
L
_
2
sin
2
t
Si la relacion r/L es peque na (como en general se presenta en casos practicos), se puede tomar los dos
primeros terminos del desarrollo binomial, entonces:
1 cos =
1
2
_
r
L
_
2
sin
2
t
Expresando el sin
2
t en funcion del angulo doble, la Ecuacion (4.51) se transforma en:
x(t) = L
_
1
2
_
r
L
_
2
_
1 cos 2t
2
__
+r (1 cos t)
Simplicando, nalmente el desplazamiento del piston viene dado por:
x(t) =
_
r +
r
2
4L
_
r
_
cos t +
r
4L
cos 2t
_
(4.52)
Derivando temporalmente esta expresion obtenemos la velocidad y aceleracion del piston,
x = r
_
sin t +
r
2L
sin 2t
_
(4.52a)
x = r
2
_
cos t +
r
L
cos 2t
_
(4.52b)
Las Ecuaciones (4.52) nos indican que el movimiento del piston tiene componentes armonicas de
frecuencias y 2, sin embargo el movimiento real contendra componentes de frecuencias mayores
que fueron despreciadas al realizar el desarrollo binomial, las mismas que seran menos importantes
seg un la relacion r/L sea mas peque na.
Al movimiento del piston estan asociadas fuerzas debidas a la masa de los componentes en movi-
miento. Estas masas se pueden suponer concentradas con una aproximacion en los puntos a y b (vease
la Figura 4.33).
Si el brazo del cig ue nal esta desequilibrado, su efecto se puede evaluar considerando una masa
concentrada en el punto b, la cual produce el mismo efecto. Del mismo modo, la masa de la biela se
descompone en dos masas situadas en los puntos a y b, las cuales tienen el mismo centro de gravedad
que la biela. La masa del piston obviamente se puede suponer concentrada en el punto a.
Llamando m
alt
a la masa concentrada en el punto a, que tendra un movimiento rectilneo alter-
nante, la fuerza de inercia debido a su movimiento se calcula por:
P
A
= m
alt

2
r
_
cos t +
r
L
cos 2t
_
La fuerza de inercia debida al movimiento del punto b en la direccion del eje x se calcula conside-
rando una masa concentrada en dicho punto, la cual llamamos m
rot
por el movimiento de rotacion que
4.6. EXITACI
ON PERI
ODICA 123
posee el punto b asociado a la misma. La aceleracion de este punto en la direccion del eje x se calcula
por:
x
B
= r (1 cos t)
derivando:
x
B
=
2
r cos t
Por lo tanto:
P
B
= m
rot

2
r cos t
La fuerza de inercia total seg un la direccion x se obtiene sumando las fuerzas previas: P
x
= P
A
+P
B
,
que resulta:
P
x
= ( m
alt
+m
rot
)
2
r cos t +m
alt

2
r
2
L
cos 2t (4.53)
Mientras que la componente de fuerza en la direccion y viene determinada por:
P
y
= m
rot

2
r sin t (4.54)
La Ecuacion (4.53) indica que la fuerza de inercia seg un la direccion x es periodica con dos com-
ponentes: una con frecuencia llamada componente primaria, y otra con frecuencia 2 denominada
componente secundaria. Mientras que la componente seg un la direccion y tiene una sola componente.
El efecto de estas fuerzas de inercia se traduce en una excitacion sobre la estructura portante
que contiene al mecanismo, y en consecuencia su evaluacion es necesaria particularmente cuando se
analiza la fundacion de un motor estacionario, recalcando sin embargo que debido a las m ultiples partes
moviles involucradas en el funcionamiento de una maquinaria, en general habra diferentes fuerzas que
excitaran seg un su magnitud los distintos grados de libertad de la fundacion.
En el caso de un motor de varios cilindros, el efecto de las fuerzas de inercia desbalanceadas puede
ser minimizado o anulado completamente arreglando en forma adecuada la posicion de los cilindros;
las tecnicas, desde luego, se encuentran en literatura especializada sobre el tema. Concluimos haciendo
notar que un motor de un solo cilindro es intrnsecamente desbalanceado, y por lo tanto su balanceo es
practicamente imposible. La Tabla 4.1 proporciona datos de dos motores de un solo cilindro. Adaptado
de: Vibration of soils and foundations. F.E. Richart, Jr. et all.
Tabla 4.1: Resumen de datos Motores de un solo cilindro
Calibre Desplaz. Radio Longitud Proporc. Peso Peso Peso Peso Peso
cilindro pist on cig ue nal biela r/L pist on perno biela m
alt
motor
[mm] [mm] r [cm] L [cm] [Kg] A [Kg] [Kg] [Kg] [Kg]
146 203 10,16 38,10 0,267 4,80 1,31 8,15 8,61 1028
130 165 8,26 27,31 0,302 3,26 0,85 5,07 5,38 1028
Se supone que el eje del cig ue nal esta completamente balanceado: mrot = 0 .
Ejemplo 4.13. Un motor de un solo cilindro 146203 esta instalado sobre una plataforma conectada
rgidamente a columnas metalicas. Si se supone que el motor funciona a 400 rpm, evaluar el desplaza-
miento lateral de la estructura. Suponer ademas que el cig ue nal tiene un peso estimado desbalanceado
de 2,5 Kg. Las propiedades de la estructura se muestran en la Figura 4.34(a).
Solucion
Primeramente realizaremos una compilacion de datos y calcularemos valores basicos para el analisis.
datos del motor
124 CAP
ITULO 4. EXITACI
ON ARM
ONICA
L
E I
b
A A
Seccin A-A
Perfil BWF24
6 2
E = 2,1x10 Kg/cm
4
I = 3433,9 cm
L = 350 cm
W= 500 Kg/m
W
b = 4 m
(a) Estructura portante y datos
F
F
1
L
E I
1
F =
3
12 E I/L
(b) Rigidez lateral estructural
Figura 4.34: Estructura portico y motor alternativo
De la Tabla 4.1 tenemos:
m
alt
= W
alt
/g = 8, 61/981 = 0, 0087 Kg-seg
2
/cm
m
rot
= W
rot
/g = 2, 5/981 = 0, 0025 Kg-seg
2
/cm
= 400
$
$
rpm
1 rad/seg
60/2
$
$
rpm
= 41, 89 rad/seg
datos de la estructura
Denotando: m
plat
a la masa de la plataforma, m
mot
a la masa del motor, y m a la masa vibrante,
tendremos:
m
plat
= W
plat
/g = 5004/981 = 2, 038 Kg-seg
2
/cm
m
mot
= W
mot
/g = 1028/981 = 1, 048 Kg-seg
2
/cm
m = m
plat
+m
mot
= 2, 038 + 1, 048 = 3, 086 Kg-seg
2
/cm
Por suponerse conexion rgida y tenerse dos columnas con disposicion en paralelo [vease la Figu-
ra 4.34(b)]:
k = 2k
col
= 2
F
= 2
12EI/L
3
1
=
24EI
L
3
=
24210
6
3433, 91
350
3
= 4036, 59 Kg/cm
=
_
k
m
=
_
4036, 59
3, 086
= 36, 16 rad/seg
datos de la exitaci on
La amplitud de la componente primaria de fuerza esta determinada por:
P
I
= m
alt
+m
rot
)
2
r = ( 0, 0087 + 0, 0025 ) 41, 89
2
10, 16 = 199, 68 Kg
mientras que la amplitud de la componente secundaria es:
P
II
= m
alt
2
r
2
l
= 0, 008741, 89
2
10, 16
2
38, 10
= 41, 36 Kg
4.7. MEDICI
ON DE LA VIBRACI
ON 125
La fuerza de exitacion del modelo estara denida por:
P
x
(t) = P
I
cos t +P
II
cos 2t
P
x
(t) = 199, 68 cos 41, 86 t + 41, 36 cos 83, 72 t Kg
modelo de an alisis y respuesta
La ecuacion gobernante de la dinamica vibracional lateral del sistema es:
m x +k x = P
x
(t)
que tiene por solucion de estado estacionario:
x(t) =
P
I
/k
1 (h
)
2
cos t +
P
II
/k
1 (h
)
2
cos 2t
donde:
h
= 1, 157 h
=
2
= 2, 315
Reemplazando valores:
x(t) = 0, 146 cos 41, 86 t 0, 0023 cos 83, 72 t cm
El valor maximo (amplitud de vibracion) se produce para t = 0, 2, 4, . . . rad, y vale:
[x
max
[ = 0, 146 cm
La velocidad se obtiene derivando temporalmente,
x(t) = 6, 112 sin 41, 86 t + 0, 193 sin 83, 72 t cm/seg
[ x
max
[ = 6, 117 cm/seg
y, la aceleracion derivando nuevamente,
x(t) = 255, 85 cos 41, 86 t + 16, 16 cos 83, 72 t cm/seg
2
[ x
max
[ = 256, 36 cm/seg
2
= 0, 26 g !
Los valores encontrados para las variables cinematicas maximas (posicion, velocidad y aceleracion)
son relativamente altos, e indican que el comportamiento de la estructura no es satisfactorio. Se puede
mejorar el dise no variando la rigidez de la estructura portante, o si es posible la masa oscilante; ya que
usualmente sera muy difcil modicar las condiciones de funcionamiento del motor alternativo.
4.7. Medicion de la vibraci on

Los registros de las vibraciones son efectuadas usando transductores ssmicos. El uso de cualquier
dispositivo con el n de efectuar mediciones de parametros de interes es denominada instrumentacion.
En el ambito de la mecanica de vibraciones se utilizan diversos dispositivos para medir la vibracion
inducida por diversas causas que la producen. En esta seccion desarrollamos el principio teorico de
funcionamiento de los instrumentos de uso mas com un.
Un transductor es un dispositivo que convierte el movimiento mecanico en voltaje. Un esquema de
un transductor piezoelectrico es mostrado en la Figura 4.35(a), el cual corresponde a una representa-
cio simplicada de un prototipo fsico que es mostrado en la Figura 4.35(c).
126 CAP
ITULO 4. EXITACI
ON ARM
ONICA
Base mvil
Elemento
piezoelctrico
Masa
ssmica
Resorte
entrada
salida
Bastidor
x(t)
y(t)
(a) Esquema de un transductor
Base mvil
Bastidor
z(t)
y(t)
ssmica
c k
m
Masa
(b) Modelo de analisis (c) Prototipo fsico real
Figura 4.35: Diagrama esquematico de instrumento ssmico
El transductor esta montado sobre un cuerpo cuya vibracion desea ser medida. Cuando la vibracion
ocurre, la masa ssmica se mueve con relacion al bastidor del transductor, causando la deformacion del
cristal piezoelectrico. Una carga electrica es producida en el cristal piezoelectrico que es proporcional a
su deformaci on. La se nal medida es el desplazamiento relativo de la masa ssmica, o sea el movimiento
de esta con relacion al bastidor del transductor.
Un modelo del transductor es mostrado en la Figura 4.35(b). Se supone que el cristal piezoelectrico
provee cierto amortiguamiento viscoso. El proposito del transductor es medir el movimiento del cuerpo,
y(t). Sin embargo mide z(t), el desplazamiento relativo de la masa con respecto al cuerpo movil en
contacto con la base del instrumento. Supongamos que las vibraciones del cuerpo son armonicas de
frecuencia unica, de la forma:
y(t) = y
0
sin t (4.55)
El desplazamiento de la masa ssmica relativa al movimiento del cuerpo vibrante: z(t) = y(t) x(t)
esta determinada por la Ecuacion (4.29):
z(t) = z
0
sin (t ) = y
0
(h, ) sin (t ) (4.56)
donde,
(h, ) =
h
2
_
(1 h
2
)
2
+ (2h)
2
, = arctan
_
2 h
1 h
2
_
(4.56a)
siendo: h = / con y la frecuencia natural y la fraccion de amortiguamiento crtico del trans-
ductor, respectivamente.
La Figura 4.23 muestra que el factor amplicador de respuesta (h, ) es aproximadamente igual
a la unidad para valores grandes de la relacion de frecuencias h (h > 3). En este caso la amplitud del
desplazamiento relativo, el cual es monitoreado por el transductor, es aproximadamente la misma que
la amplitud de vibracion del cuerpo cuyo movimiento oscilatorio esta siendo medido. Ademas, en la
Figura 4.9 se nota que para valores grandes de la relacion de frecuencias h, el angulo de desfase es
aproximadamente de magnitud: = . Luego, para valores elevados de h, la respuesta del transductor
es aproximadamente aquella respuesta que se pretende medir, pero desfasada en radianes.
Un transductor ssmico que requiere un elevado valor de la relacion de frecuencias para una medicion
adecuada es llamado sismometro. Un valor elevado de h requiere una frecuencia natural muy baja
en magnitud.

Esto, a su vez, requiere una masa ssmica de elevado valor de magnitud y un resorte muy
exible. Debido al tama no requerido para la medicion exacta, los sismometros no son practicos para
muchas aplicaciones.
Cuando la frecuencia natural del instrumento es baja con respecto a la frecuencia de vibracion
que se va a medir, la relacion de frecuencias h dada por la relacion / es un valor grande y,
la amplitud del desplazamiento relativo z
0
se aproxima a la amplitud de la vibracion a medir y
0
, sin
importar el valor del amortiguamiento, como se indica en la Figura 4.23. La masa ssmica m permanece
4.7. MEDICI
ON DE LA VIBRACI
ON 127
entonces estacionaria mientras que la caja portante o bastidor se mueve simultaneamente con el cuerpo
vibrante.
Una de las desventajas del sism ometro es su tama no. Como en este instrumento z
0
= y
0
, el movi-
miento relativo de la masa ssmica debe ser del mismo orden de magnitud que el de la vibracion que se
va a medir. Esta exigencia instrumental es practicamente independiente de la fraccion de amortigua-
miento crtico y como ya lo indicamos anteriormente, se verica solamente para valores relativamente
grandes de la relacion de frecuencias: h > 3.
El error porcentual en el uso de un transductor ssmico es:
% =
y
real
0
y
medido
0
y
real
0
100 (4.57)
Cuando se utiliza un sismometro, el error porcentual es:
% =
y
0
z
0
y
0
100 = [ 1 [ 100 (4.58)

La aceleracion del cuerpo vibrante que sometido a testeo es:
y(t) =
2
y
0
sin t
Notando ahora que: z
0
/y
0
= (h, ) y (h, ) = h
2
fdc
max
(h, ), la relacion anterior puede escribirse
como:
y(t) =
2
z
0
sin t =
2
z
0
h
2
fdc
m ax
sin t
entonces,
y(t) =
2
z
0
fdc
max
sin t (4.59)
Comparando la Ecuacion (4.56) con la Ecuacion (4.59), se hace evidente que:
y(t) =

2
fdc
m ax
z
_
t

_
(4.60)
El signo negativo en la Ecuacion (4.59) es tomado en cuenta en la Ecuacion (4.60), sustrayendo del
angulo de fase en la respuesta. Para valores peque nos de la relacion de frecuencias h = /, sabemos
que fdc
m ax
= 1 como es mostrado en la Figura 4.10, y por tanto:
y(t)
=
2
z
_
t

_
(4.61)
De esta relacion resulta completamente evidente que las amplitudes de las dos se nales involucradas en
la misma responden a la condicion:
z
0
=
y
0
2
=

2
y
0
2
(4.61a)
As que la amplitud de movimiento relativo de la masa ssmica del instrumento z
0
se vuelve proporcional
a la amplitud de la aceleracion del movimiento que se va a medir y
0
, con un factor igual a 1/
2
.
Luego, para valores reducidos de la relacion de frecuencias h, la aceleracion de la parte del cuerpo
vibrante a la cual esta conectado el instrumento ssmico es aproximadamente proporcional al despla-
zamiento relativo entre la parte que es medida y la masa vibrante del instrumento, pero en una escala
de tiempo cambiada o diferente. Un instrumento de medida de vibracion que trabaja en base a este
principio es denominado acelerometro. El transductor en un acelerometro registra el desplazamiento
relativo z(t) que es electronicamente multiplicado por
2
; y esta se nal de aceleracion es integrada
doblemente para proporcionar como salida el movimiento y(t) que se desea ser medido.
La frecuencia natural de un acelerometro debe ser muy alta para medir con adecuada exactitud
sobre un amplio rango de frecuencias. La masa ssmica de este instrumento debe ser relativamente
128 CAP
ITULO 4. EXITACI
ON ARM
ONICA
peque na y la constante de rigidez de resorte de elevado valor (recuerde que =
_
k/m). El error de
medicion cometido al usar un acelerometro para medir la vibracion de un cuerpo oscilante es:
% =
2
y
0
2
z
0
2
y
0
100 =
2
y
0
2
y
0
2
y
0
100 = [ 1 fdc
m ax
[ 100 (4.62)
El error porcentual de medicion del aceler ometro se reducira signicativamente mientras mayor sea la
fraccion de amortiguamiento crtico, pero sin sobrepasar el valor lmite de amplicacion de respuesta
( < 1/
2) del instrumento.
El rango util del acelerometro puede verse en la Figura 4.10. El graco muestra que el rango de
relacion de frecuencias del acelerometro noamortiguado esta limitado. Sin embargo, con = 1/
2,
el rango de frecuencia util es 0 h 0, 2 con un error maximo % = 0, 01%. As, un instrumento con
una frecuencia natural de 100 Hz, tiene un rango de frecuencia util comprendida entre 0 Hz y 20 Hz,
con error despreciable. Los acelerometros del tipo electromagnetico utilizan generalmente un factor
= 1/
2 que, no solamente extiende el rango de frecuencia util sino que tambien evita distorsion de
fase para ondas complejas, como se mostrara mas adelante.
Ejemplo 4.14. Un sismometro cuya fraccion de amortiguamiento crtico es de 35 %, se emplea para
encontrar la magnitud de la vibracion de la estructura portante de una maquina. Este instrumento
da una lectura del desplazamiento relativo de 0,002 pulg. La frecuencia natural del sismometro es
dada como 500 rpm, y la maquina testeada funciona a 100 rpm. Cual sera la magnitud del desplaza-
miento, velocidad y aceleracion de la parte de la maquina que vibra, donde es instalado el instrumento.
Solucion
Como se discutio anteriormente, la amplitud de movimiento relativo de la masa del transductor ssmico
esta dada por:
z
0
= y
0
, =
h
2
_
(1 h
2
)
2
+ (2h)
2
donde, en este caso particular:
= 35 % = 0, 35 h =

=
100
500
= 0, 2
y, por tanto
=
h
2
_
(1 h
2
)
2
+ (2h)
2
=
0, 2
2
_
(1 0, 2
2
)
2
+ (20, 350, 2)
2
= 0, 0412
Entonces,
y
0
=
z
0
=
0, 002
0, 0412
= 0, 048 pulg
es la magnitud del desplazamiento. La magnitud de la velocidad es:
y
0
= y
0
= 100
_
2
60
_
0, 048 = 0, 503 pulg/seg
y la magnitud de la aceleracion resultara:
y
0
=
2
y
0
= 10, 47
2
0, 048 = 5, 26 pulg/seg
2
Desafortunadamente, la vibracion que se presenta en la mayora de los casos no es perfectamente

armonica, sino que en generalidad es periodica. As, si consideramos la medicion de un movimiento
oscilatorio de m ultiples frecuencias, determinado por la expresion:
y(t) =
n
i=1
y
0i
sin(
i
t +
i
) (4.63)
4.7. MEDICI
ON DE LA VIBRACI
ON 129
Acorde con la teora de vibracion periodica, el desplazamiento de la masa ssmica relativa al bastidor
del transductor o instrumento ssmico es
z(t) =
n
i=1
(h
i
, ) y
0i
sin (
i
t +
i
i
)
=
1
2
n
i=1
2
i
fdc
maxi
y
0i
sin (
i
t +
i
i
)
(4.64)
El acelerometro mide
2
z(t). Pero, notese que cada termino en la sumatoria de la Ecuacion (4.64)
tiene un diferente angulo de fase.Cuando todas estas se nales son sumadas con diferentes angulos de
fase, la salida proporcionada por el acelerometro puede resultar distorsionada con relacion a la salida
real que es producida por la vibracion que esta siendo medida. Esta distorsion de fase es mostrada
en la Figura 4.36(a), la cual compara la salida de un acelerometro con la se nal a ser medida de una
vibracion con 10 frecuencias componentes. La fraccion de amortiguamiento crtico del acelerometro es
0,25 y la relacion de frecuencias mas alta en la medicion es 0,66.
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3
0
10
20
30
40
-10
-20
-30
t [ seg ]
a
(
t
)

y

z

(
t
)
2
a(t) [ real ]
z(t) [ medido por acelermetro, = 0,25 ]
2
(a) Graca comparativa por medici on
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3
0
10
20
30
40
-10
-20
-30
a(t) [ real ]
z(t) [ predecido por la Ec. ( 4.60 ), = 0,7 ]
2
a
(
t
)

y

z

(
t
)
2
t [ seg ]
(b) Graca comparativa por predicci on
Figura 4.36: Comparacion entre aceleracion real y aceleracion medida (o predecida)
Los acelerometros son usados solamente cuando h < 1. En este rango de relacion de frecuencias, el
angulo de fase es aproximadamente lineal con h para el valor caracterstico = 1/
2 = 0, 707 (vease
la Figura 4.9). Entonces,
i
=

i
(4.65)
donde es la constante de proporcionalidad. Usando la Ecuacion (4.65) en la Ecuacion (4.64), esta se
convierte a:
z(t) =
1
2
n
i=1
fdc
m axi
y
0i
sin
_
i
_
t

_
+
i
_
(4.66)
Si h
i
1, entonces fdc
m axi
= 1 para i = 1, 2, . . . , n y en consecuencia
z(t)
=
1
2
y
_
t

_
(4.67)
Luego, cuando un acelerometro es utilizado con = 1/
2, el dispositivo de salida replica con

gran exactitud la aceleracion real, pero en una escala de tiempo desfasada. Esto es ilustrado en la
130 CAP
ITULO 4. EXITACI
ON ARM
ONICA
Figura 4.36(b), la cual compara el uso de la Ecuacion (4.64) con = 0, 707 con la aceleracion real para
el ejemplo de la Figura 4.36(a).
t
f( t )
f
f
1
f
2
f = f + f
1 2
Figura 4.37: Superposicion (suma) de funciones armonicas
Para reproducir una onda compleja tal como la mostrada en la Figura 4.37, sin cambiar su forma,
la fase de todas las componentes armonicas debe permanecer invariable con respecto a la fundamental.
Esto requiere que el angulo de fase sea cero o que todas las componentes armonicas deban ser despla-
zadas igualmente en el dominio del tiempo. El primer caso de cero desplazamiento de fase, corresponde
a = 0 para h = 1. El segundo caso, de igual desplazamiento en el tiempo, de todos los armonicos es
casi satisfecho para = 0, 707 y h < 1. Como se muestra en la Figura 4.9, cuando = 0, 707 la fase
para h < 1 puede expresarse como:
=

2
As, para = 0 o = 0, 707 la distorsion de fase es practicamente eliminada.

Ejemplo 4.15. Estudiar la salida de un acelerometro con fraccion de amortiguamiento crtico de
valor: = 0, 707 cuando se lo usa para medir un movimiento periodico cuyo desplazamiento esta dado
por la ecuaci on:
y(t) = y
1
sin
1
t +y
2
sin
2
t
Solucion
Sabemos que para = 0, 707 el angulo de fase esta determinado por:
= /2/, as que tendremos:
1
=

2

2
=

2
La salida del acelerometro es entonces,

z(t) = z
1
sin(
1
t
1
) +z
2
sin(
2
t
2
)
Sustituyendo z
1
y z
2
de la Ecuacion (4.61a), la salida del instrumento es:
z(t) =
1
2
_
2
1
y
1
sin
1
_
t

2
_
+
2
2
y
2
sin
2
_
t

2
__
Como la funcion (t /2) es la misma en ambos terminos, el desplazamiento (adelanto o retraso)
de ambas componentes a lo largo del eje temporal es el mismo. As, el instrumento reproduce elmente
la aceleracion y sin distorsion. Es obvio que si
1
o
2
son ambos nulos, de nuevo obtendremos distorsion
de fase nula.

4.8. Conclusiones
Los diversos tipos de exitacion tratados en este Captulo se presentan en una amplia variedad de
situaciones de tipo practico, y como se vio su tratamiento no ofrece dicultades.
Se remarca el hecho que los conceptos aqu desarrollados son susceptibles de extension de caracter
teorico, particularmente debido a la serie de Fourier la cual permite descomponer toda funcion periodica
en una serie innita de funciones armonicas simples (funciones seno y coseno).
El problema de aislar una maquinaria de los efectos generados por exitaciones que no son armonicas
ni peri odicas introducira nuevos conceptos y quizas nuevas dicultades, por lo que se insta al amable
lector para que intente un dominio certero de las tecnicas aqu presentadas.
4.1.
P k
k
c
m
R
M sin t
0

Un disco circular de espesor reducido de 20 Kg de

peso y 10 cm de radio esta conectado a un resorte
con coeciente de rigidez de 8 Kg/cm y a un amor-
tiguador con coeciente de 0,5 Kg-seg/cm como se
muestra en la Figura. Este cuerpo esta en contacto
con una supercie horizontal que tiene coeciente de
rozamiento igual a 0,12 y se mueve sobre ella debido
a la aplicacion de un momento armonico de frecuen-
cia circular de 16,5 rad/seg. Cual debera ser la maxima amplitud de esta exitacion para que el
disco oscile rodando sin deslizar ?.
4.2.
P k
k
x( t )
m
y( t )
El sistema de la Figura adjunta soporta un movi-
miento de apoyo denido por la relacion:
y(t) = y
0
sin t
Si x representa el desplazamiento absoluto de la
masa (con respecto al terreno), demostrar que la
ecuacion de movimiento viene determinada por:
m x +k x = k y = k y
0
sin t
Resolver la ecuacion asumiendo condiciones iniciales nulas, y hallar la maxima fuerza de defor-
macion en el resorte durante la fase de movimiento.
4.3.
k
x( t )
m
y( t )
L
[cm]
[m]
5
1,2 1,2
V
Si se supone que el sistema del problema anterior
representa el modelo de un automovil peque no (di-
gamos un VWGolf) y el camino por donde circula
es sinuoso, dado por la relacion: y(t) = y
0
sin t
cm. Calcular la amplitud maxima de desplazamiento
(vibracion) y aceleracion que soportan sus ocupan-
tes, si el vehculo viaja a lo largo del camino con
una rapidez constante V de:
(a) 30 Km/hr y (b) 80 Km/hr.
Suponer que el automovil pesa 1650 Kg, los 4 ocupantes tienen peso total de 245 Kg, y que la
rigidez neta equivalente de los neumaticos y muelles es 260 Kg/cm. Los resultados hallados con-
rman la practica establecida por los conductores: Cuando se viaja por un camino acalaminado
es mejor aumentar la velocidad ?. Cual es la velocidad crtica del automovil en movimiento ?.
132 CAP
ITULO 4. EXITACI
ON ARM
ONICA
4.4.
EI
L
y(t)
x(t)
m
El extremo izquierdo de la viga en voladizo mostrada
en la Figura esta sujeto a un movimiento armonico
descrito por: y(t) = y
0
cos t. Determinar la ecua-
cion diferencial del movimiento de la masa m conec-
tada en el otro extremo de la viga, y determinar la
frecuencia de resonancia del sistema. Asumir que la
viga es de peso despreciable y que su coeciente de
rigidez exionante EI es constante y conocido.
4.5.
L
a
m
k
y( t ) = y sin t
0

Deducir la ecuacion diferencial gobernante de la
dinamica del pendulo invertido mostrado en la Fi-
gura, el cual es exitado mediante un desplazamiento
armonico aplicado a traves de un resorte lineal de
rigidez conocida. Asumiendo desplazamientos angu-
lares de peque na amplitud y despreciable el peso del
brazo que sostiene el pendulo, resolver la ecuacion
planteada para hallar la solucion. Cual es la ampli-
tud maxima de la velocidad que adquiere la masa en
movimiento ?.
4.6.
k
W
k
y
x
Loza
Durante un sismo de larga duracion, la una estruc-
tura tipo marco de la Figura esta sujeta a una ace-
leracion del suelo de 50 mm/seg
2
de amplitud a una
frecuencia de 88 rad/seg. Determine la amplitud de
aceleracion de la estructura. Suponer que la loza es
completamente rgida y la estructura tiene una frac-
cion de amortiguamiento crtico de 0,03. El peso de la
loza es de 4,6 Ton, y cada columna tiene una rigidez
lateral de 8600 Kg/cm.
4.7.
Refuerzos
Prtico
Ventilador
Un gran ventilador es montado sobre un portico
de acero, el cual esta rgidamente conectado al
piso del edicio. Debido a un desbalance en el
rotor del ventilador este es sometido a una fuerza
vertical sinusoidal con una velocidad angular de
1750 rpm. El portico de acero es exible, y en
efecto el punto de apoyo del ventilador se desplaza
verticalmente 0,65 mm bajo el peso de esta maqui-
na el cual es de 225 Kg includo por supuesto el rotor.
Su ayudante ha dise nado el portico de apoyo, y despues de que el ventilador ha sido instalado y
puesto en marcha, el mismo comenzo a vibrar violentamente en la direccion vertical. Nuevamen-
te su ayudante se hizo cargo del problema y dise no unos refuerzos, los cuales se muestran en la
Figura. Este personaje indica que estos elementos adicionales incrementan la rigidez vertical de
la estructura portante por un factor de 2, y por lo tanto la vibracion se reducira por el mismo
factor.
El desea que Usted como jefe principal apruebe esta modicacion. Esta Usted dispuesto a acep-
tar esta proposicion ?. Si es que no la aprueba, que alternativa podra sugerirle para remediar el
problema ?. En el analisis desprecie los efectos del amortiguamiento.
4.8.
P k
x( t )
m
P( t )
c
Una fuerza sinusoidal P(t) = P
0
sin t es s ubita-
mente aplicada al sistema mostrado en la Figura, en
el instante inicial t
0
= 0. Hallar el movimiento pos-
terior x(t) de la masa. Luego, elabore un graco de
la velocidad de la masa en funcion del tiempo, para
las siguientes relaciones:
(a)
m
c
= 0, 1 (b)
m
c
= 1, 0 (c)
m
c
= 10, 0
Para cada caso, cuantos ciclos de la exitacion deberan pasar antes que la parte natural de la
velocidad de la respuesta sea el 5 % de la amplitud de la parte estacionaria de la misma ?.
4.9. Demostrar que para un sistema con amortiguamiento viscoso, la energa disipada por ciclo de
movimiento en una vibracion forzada con frecuencia y amplitud A es:
_
2/
0
F
c
(t) xdt = A
2
c
donde F
c
(t) es la fuerza de amortiguamiento.
4.10. Con el objetivo de simular el amortiguamiento estructural, se han propuesto diferentes modelos;
uno de ellos postula que el coeciente de amortiguamiento vara con la frecuencia de acuerdo
con la siguiente relacion:
c() = k
g
donde k es la rigidez y g es un factor usualmente muy peque no (0, 005 < g < 0, 015).
Si se supone que el sistema es sometido a una exitacion armonica de frecuencia , demostrar
que la energa disipada por cada ciclo de oscilacion esta dada por:
_
2/
0
F
c
x = Ak g
4.11. Para un sistema con amortiguamiento estructural inversamente proporcional a la frecuencia
sometido a una exitacion armonica, demostrar que el factor dinamico de carga maximo viene
determinado por:
fdc
max
(h, g) =
1
_
(1 h
2
)
2
+g
2
, tan =
g
1 h
2
Puede usted detectar la causa por la cual este modelo adolece de signicado fsico ? (sugerencia:
hacer h = 0 en la expresion para tan ).
4.12. Investigar el comportamiento en condicion resonante de un sistema amortiguado. Se supone que
el sistema parte de la condicion de reposo al instante t
0
= 0 inicial de observacion. Demostrar
que el valor de respuesta x
est
/2 se alcanza en forma asintotica.
4.13. La Ecuacion (4.20) deducida para un sistema amortiguado separa los efectos de frecuencia
y amortiguamiento (vease la Figura 4.10); desde el punto de vista practico frecuentemente es
difcil controlar la cantidad de amortiguamiento presente en un sistema y por lo tanto es deseable
expresar la Ecuacion (4.20) separando los efectos de masa y rigidez, ya que estos parametros
pueden ser ajustados con mayor facilidad. Lyssmer demostro que:
fdc
max
( a
0
,
b) =
1
_
(1 +
b a
2
0
)
2
+ a
2
0
, tan =
a
0
1
b a
2
0
134 CAP
ITULO 4. EXITACI
ON ARM
ONICA
donde a
0
es el factor adimensional de frecuencia, y

b = mk/c
2
se conoce como factor de masa.
Realizar un graco del fdc
max
( a
0
,
b) para los valores de

b = 10, 5, 2, 0 y comparar con el graco
presentado en la Figura 4.10.
4.14. Si el ventilador del Problema 4.7 se apoya directamente sobre el suelo por medio de una zapata
circular de 65 cm de radio, cual es el valor del fdc
m ax
?. Utilizar las Ecuaciones de Lyssmer
denidas anteriormente, donde ahora:
a
0
=
r
0
V
s
,

b =
1
4
m
r
3
0
Utilizar los siguientes datos numericos:
Peso de la zapata W
z
= 950 Kg/m
2
Coeciente de Poisson del suelo = 0, 355
Peso especco del suelo = 1870 Kg/m
3
= /g
Velocidad de las ondas de corte en el suelo V
s
= 400 m/seg
Masa del sistema m = m
motor
+m
fundaci on
4.15. Repetir el Problema 4.3. suponiendo que se incluye en el modelo un amortiguador que posee
fraccion de amortiguamiento crtico = 0, 4.
4.16. Repetir el Problema 4.7. suponiendo que se incluye en el modelo un amortiguador que posee
fraccion de amortiguamiento crtico = 0, 62.
4.17. En el Ejemplo 4.13. se obtuvieron desplazamientos y aceleraciones excesivos para la estructura
portante. Investigar los efectos sobre la respuesta si: (a) se duplica la rigidez total del portico
(b) se reduce a un 50 % la rigidez total del portico.
4.18. Un compresor de 310 Kg es montado sobre un aislador de piso otante de 450 Kg/cm de rigidez.
Cuando es perturbado mediante una carga de exitacion armonica de 200 Kg de amplitud a una
frecuencia de 100 rad/seg, el angulo de diferencia de fase entre la perturbacion y la respuesta
de estadoestacionario es 24,3
. Cual es el valor de la fraccion de amortiguamiento crtico del

aislador y su maxima deexion debida a esta excitacion.
4.19. Considere nuevamente el Ejemplo 4.13. pero ahora suponga que la fraccion de amortiguamiento
crtico de la estructura es 20 %. Investigar los efectos del amortiguamiento ahora includo so-
bre la respuesta de estado estacionario de la estructura portante. Considerando la deformacion
estatica producida por la amplitud de carga primaria actuante, elaborar la graca del fdc
m ax
en funcion de la relacion de frecuencias h suponiendo que el motor alternativo de un solo ci-
lindro funciona incrementando su velocidad de rotacion desde un valor nulo en el instante de
arranque hasta una magnitud muy elevada, cubriendo todos los valores posibles para la relacion
de frecuencias. Cuales son las amplitudes de vibracion en las dos condiciones de resonancia que
se presentan en este caso.
4.20.
P k
La seccion del rotor de cola del helicoptero de la Fi-
gura consta de cuatro alabes, cada uno de 2,1 Kg de
peso, y una caja de motor de 25 Kg de peso. El centro
de gravedad de cada alabe esta a 170 mm respecto
del eje rotacional. La seccion de cola esta conectada
al cuerpo principal del helicoptero por una estructu-
ra exible. La frecuencia natural de la seccion de cola
ha sido estimada con un valor de 150 rad/seg. Du-
rante el vuelo, el rotor funciona a 900 rpm. Suponga
que el sistema tiene una fraccion de amortiguamiento
crtico del 5 %.
Si estando el helicoptero en funcionamiento de vuelo, una partcula de 75 gr de peso se atasca
en uno de los alabes a 25 mm del eje de rotacion; cual es la amplitud de vibracion de estado
estacionario causada por el desbalanceamiento rotacional resultante de esta peque na masa que
se adosa al sistema ?.
4.21. En el problema anterior, determine la amplitud de estado estacionario de la vibracion, si uno de
los alabes se rompe en su base y desprende de su lugar durante el vuelo del helicoptero.
4.22.
m
EI
L/2 L/2
e
El rotor de una turbina es modelada como un disco
de espesor reducido, el cual esta montado a la mitad
de la luz de un eje circular uniforme de acero de 50
cm de longitud como muestra la Figura. El peso del
rotor es de 20 Kg y su diametro de 40 cm. Para
considerar el desbalanceo de montaje, se asume que
el disco tiene una perforacion circular de 3 cm de
diametro situada a 12 cm del centro geometrico del mismo. El coeciente de rigidez del eje es
EI = 1, 610
4
Kg-cm
2
. Determine la amplitud de vibracion, si el rotor de la turbina gira con
velocidad angular de 4000 rpm. Asumir que los extremos del eje se conectan rgidamente a los
rodamientos que sostienen el conjunto.
4.23. Un disco circular que rota con respecto a su eje geometrico, tiene dos agujeros a y b. El diametro
y posicion de a son: d
A
= 10 mm, r
A
= 30 cm,
A
= 0
. El diametro y posicion del agujero b

son: d
B
= 5 mm, r
B
= 20 cm,
B
= 90
. Determine el diametro y posicion de un tercer agujero,

a 10 cm de radio, que balanceara el disco.
4.24.
3
2
45
o
El rotor de un motor electrico tiene 20 cm de longi-
tud, y el mismo posee un desbalanceamiento equiva-
lente a 2 grcm en un plano a 5 cm de su extremo
izquierdo. Un segundo desbalanceamiento equivalen-
te a 3 grcm se ubica en un plano a 5 cm del extremo
derecho y en una direccion horaria a 45
respecto al
primer desbalanceo. Elaborar con detalle los calculos
necesarios para balancear dinamicamente este rotor.
4.25. Hallar el desarrollo en serie de Fourier para las cargas armonicas mostradas en las Figuras
adjuntas.
136 CAP
ITULO 4. EXITACI
ON ARM
ONICA
t
P( t )
P
0
Tp/2 Tp 0 t
P( t )
P
0
Tp/2 Tp
P /2
0
0
4.26. Hallar la respuesta en estado estacionario de un sistema amortiguado sometido a una exitacion
periodica arbitraria. Pruebe sus resultados para la exitacion mostrada en la Figura adjunta.
t
P( t )
P
0
1/100 2/100
3/100 4/100
P( t ) =P e
0
-100t
4.27. El uso de un acelerometro con frecuencia natural de 100 Hz y fraccion de amortiguamiento
crtico 0,15 revela que una maquina vibra a una frecuencia de 20 Hz y tiene una amplitud de
aceleracion de 14,3 m/seg
2
. Determinar:
(a) El porcentaje de error en la medicion.
(b) La amplitud de aceleracion real.
(c) La amplitud del desplazamiento.
4.28. Una m aquina de coser industrial de 255 Kg tiene un desbalanceamiento rotacional de 0,24 Kg-m.
La maquina opera a velocidades entre 2000 y 3000 rpm. La maquina esta colocada sobre una
placa de caucho aisladora de vibracion con coeciente de rigidez de 500 Kg/cm y fraccion de
amortiguamiento crtico de 0,12. Cual es la frecuencia natural de un sismografo noamortiguado
que puede ser usado para medir las vibraciones de estadoestacionario en todas las velocidades
de funcionamiento con un error menor al 4 %. Si este sismometro es usado, cual es la salida
cuando la maquina esta operando a 2500 rpm.
4.29.
W
k
L/3
L
c
o
P(t)
A
En el sistema de la Figura adjunta considere que:
k = 48 Kg/cm c = 0, 01 Kg-seg/cm L = 1, 8 m
W = 20, 8 Kg y esta sujeto a la fuerza de exitacion
denida por:
P(t) = 100 sin 24, 2t + 80 sin(48t + 0, 35) 30 sin(100t + 0, 21) Kg
Cual es la salida en mm/seg de un acelerometro
de 100 Hz de frecuencia natural y fraccion de
amortiguamiento crtico 0,7 colocado en A.
4.30. Cual es la salida, medida en mm, de un sismometro con una frecuencia natural de 2,5 Hz y una
fraccion de amortiguamiento crtico igual a 0,05 que es instalado en el punto A del sistema del
Problema anterior.
4.31. Un bloque de 20 Kg de peso es conectado a un soporte movil a traves de un resorte con coe-
ciente de 100 Kg/cm en paralelo con un amortiguador viscoso con coeciente de 0,6 Kg-seg/cm.
El soporte esta sometido a un movimiento de desplazamiento armonico de 15 mm de amplitud a
una frecuencia de 40 rad/seg. Un acelerometro de 25 Hz de frecuencia natural y 0,2 de fraccion
de amortiguamiento crtico es conectado al bloque. Determinar la salida proporcionada por el
acelerometro en mm/seg
2
.
4.32. Un acelerometro tiene una frecuencia natural de 80 Hz y un coeciente de amortiguamiento de
0,08 Kg-seg/cm. Cuando este dispositivo es conectado a una estructura vibrante, registra una
medida de amplitud de 8 m/seg
2
y una frecuencia de 50 Hz. La aceleracion verdadera de la
estructura es 7,8 m/seg
2
. Determinar la masa y la rigidez equivalentes del acelerometro.
138 CAP
ITULO 4. EXITACI
ON ARM
ONICA
0,1 0,2 0,5 1,0 2 5 10
0,1
0,2
0,5
1,0
2
5
10
h =
B
V
0
1
,
2 5 1
0
2
0
5
0
1
0
0
B
D
1
,
0
2
5
1
0
2
0
5
0
1
0
0
B
A
5,31
,5
0
,2
0
0
,1
,0
5
0
1
,0
,0
3
0
,5
0
,2
0
0
,1
1
,0
0
,0
5
Figura 4.38: Espectro de respuesta Exitacion armonica
Captulo 5
Excitacion transitoria
Cuando las vibraciones de un sistema mecanico o estructural son iniciadas por una excitacion
periodica, existe un lapso de tiempo transitorio inicial donde la respuesta de vibracion libre es tan
grande como la respuesta forzada. La respuesta de vibracion libre rapidamente decae, resultando en
un movimiento de estadoestacionario. Los sistemas sujetos a excitaciones noperiodicas usualmente
no consiguen arribar a un estadoestacionario nonulo. En muchos casos, cuando un sistema esta sujeto
a una excitacion noperiodica, la respuesta de vibracion libre interact ua con la respuesta forzada y es
importante durante toda la duracion del movimiento oscilatorio del sistema. Este es el caso cuando un
sistema esta sujeto a un pulso de duracion nita donde el perodo de la vibracion libre es mayor que
la duracion del pulso aplicado.
Un ejemplo de una excitacion noperiodica es el temblor de tierra ocasionado por un sismo o
terremoto. La respuesta de las estructuras debidas al temblor de la tierra es obtenida usando los
metodos presentados en este captulo. Un sismo es generalmente de duracion muy breve, pero los
desplazamientos y tensiones maximas ocurren mientras el sismo tiene lugar. La forma del terreno
recorrido por un vehculo es generalmente noperiodica. Los sistemas de suspension de un vehculo
deben ser dise nados para proteger a los pasajeros de cambios repentinos en la forma del contorno
del camino que el automovil recorre, por la vibracion que se induce al atravesar estas irregularidades
presentes en la ruta de movimiento. La fuerza producida en la operacion de maquinas en procesos
de fabricacion es a menudo noperiodica. Los cambios s ubitos en las fuerzas generadas ocurren por
ejemplo en prensas de impacto y aparatos de moldeado o extrusion de materiales.
Los simples ejemplos mencionados anteriormente, evidentemente nos obligan a establecer una me-
todologa de calculo de la respuesta que presenta un sistema para el caso general de perturbaciones
que no son ni armonicas, ni periodicas. El procedimiento a ser desarrollado en este captulo, nos permi-
tira posteriormente evaluar el comportamiento de sistemas que tengan propiedades inerciales, elasticas,
y amortiguadoras; ante excitaciones externas que son de caracterstica variable temporalmente en modo
generalizado, las cuales no tengan propiedades de periodicidad en la forma de su ocurrencia.
5.1. Introducci on
Desde un punto de vista completamente estricto, todos los tipos de excitacion que pueden afectar
un sistema mecanico o estructural son transitorios, ya que en alg un momento dejaran de perturbar al
sistema. Sin embargo, desde el punto de vista de analisis se acostumbra distinguir las excitaciones de
acuerdo a su duracion. En consecuencia, una excitacion transitoria se puede denir como aquella cuya
duraci on y accion sobre el sistema esta determinada.
Las vibraciones forzadas de los sistemas de un grado de libertad estan descritas por la ecuacion
diferencial:
m
eq
x +c
eq
x +k
eq
x = P
eq
(t)
139
140 CAP
ITULO 5. EXCITACI
ON TRANSITORIA
o en su forma estandarizada habitual:
x + 2 x +
2
x =

P(t) ,

P(t) =
P
eq
(t)
m
eq
(5.1)
Las condiciones iniciales, es decir los valores: de x(t
0
) = x
0
y x(t
0
) = x
0
, completan la formulacion
del problema. La solucion de la Ecuacion (5.1) para formas periodicas de

P(t) fueron discutidas en el
captulo anterior.
El proposito de este captulo es analizar el movimiento de sistemas pasando por vibraciones transi-
torias. La Ecuacion (5.1) es una ecuacion diferencial ordinaria de segundoorden lineal nohomogenea.
Para ciertas formas de P
eq
(t), el metodo de los coecientes indeterminados, puede ser usado para
determinar la solucion particular. La solucion homogenea es a nadida a la solucion particular, resultan-
do en una solucion general que involucra dos constantes de integracion. Las condiciones iniciales son
aplicadas para valorar estas constantes. Si en el modelo esta presente un determinado monto de amor-
tiguamiento, la solucion homogenea se extingue o desaparece despues de un breve tiempo, dejando
a la solucion particular o forzada como la solucion de estadoestacionario. El metodo de los coe-
cientes indeterminados es mas adecuado en el tratamiento de excitaciones armonicas, polinomiales, o
exponenciales; y no resulta util para la mayora de las excitaciones estudiadas en este captulo.
Las condiciones iniciales y la solucion homogenea tienen un efecto importante sobre el movimiento
vibratorio transitorio breve de algunos sistemas. Para estos problemas, es conveniente usar un metodo
de solucion en el que la solucion homogenea y la solucion particular sean obtenidas simultaneamente
y las condiciones iniciales sean incorporadas naturalmente en la solucion.
Muchas excitaciones aplicadas son de duracion muy breve. Para las respuestas de duracion breves,
la respuesta maxima podra ocurrir despues de que la excitacion ha cesado. Es necesario por lo tanto,
desarrollar un metodo de solucion el cual determine la respuesta de un sistema para todo tiempo,
incluso despues de que la excitacion es retirada. Ademas, muchas excitaciones cambian su forma a
veces de manera discontnua. Para estas excitaciones un metodo de solucion en el que una forma
matematica unicada de la respuesta sea determinada es un mecanismo de gran utilidad.
El metodo principal de solucion presentado en este captulo es el uso de la integral de convolucion. La
integral de convolucion es obtenida usando el principio fundamental del impulsocambio de momentum
lineal y el principio de superposicion. Tambien puede ser deducida por aplicacion del metodo de
variacion de parametros. La integral de convolucion provee la solucion de formacerrada mas general
a la Ecuacion (5.1) de movimiento del sistema. Las condiciones iniciales son aplicadas en la deduccion
de la integral, y no necesitan ser consideradas durante la solucion de cada problema. La integral de
convolucion puede ser usada para generar una respuesta matematica unicada para las excitaciones
cuya forma cambia a veces en instantes discretos. Puesto que solamente requiere la evaluacion de una
relacion integral, el metodo es facil de ser aplicado.
5.2. Excitacion transitoria
De acuerdo con lo expresado, este tipo de excitacion tiene una duracion nita con respecto al pe-
riodo del sistema o estructura. Observese que la accion armonica de una maquinaria sobre su fundacion
se supuso sin lmite, y en consecuencia de acuerdo con lo denido no es de tipo transitorio. En cambio,
la accion de un terremoto sobre una estructura esta limitada a un intervalo de tiempo durante el cual
se puede analizar el efecto del mismo, as como sus efectos posteriores; es decir una vez que termina la
excitacion. en consecuencia, denimos:
Excitacion transitoria es aquella que se mantiene actuando sobre un sistema al menos por un
tiempo que es igual a varias veces el periodo del mismo.
Se previene sobre el hecho de que la denicion anterior es arbitraria, y que tiene un sentido relativo,
al estar denida en funcion del periodo del sistema o estructura.
5.3. EXITACI
ON TIPO IMPULSO 141

La respuesta de un sistema a la aplicacion de una perturbacion o excitacion transitoria es necesaria
de ser evaluada en el intervalo de tiempo en el cual la accion externa actuante tiene presencia y duracion;
as como tambien cuando esta perturbacion se ha extinguido y deja de actuar sobre el sistema, porque
en muchos casos los efectos remanentes de una solicitacion transitoria son mucho mas importantes que
durante la fase de duracion de la misma. Esta respuesta, como se indico anteriormente sera obtenida
mediante la integral de convolucion que involucra a la funcion de Green, metodo que fue tratado con
suciente detalle en el Captulo 3.
Existen algunas formas de excitacion en las que una solucion de formacerrada de la Ecuacion (5.1)
no existe. En estos casos, la integral de convolucion no tiene una evaluacion y aplicacion de forma ce-
rrada, de modo que cualquier otra tecnica que sea aplicada en estos casos conducira irremediablemente
hacia la integral de convolucion nuevamente como relacion matematica nal. Ademas, la situacion pre-
viamente descrita siempre existe cuando la excitacion no esta explcitamente denida en todos valores
de tiempo del intervalo de interes. Una de estas situaciones de da cuando la excitacion pudo haber
sido obtenida, por ejemplo, empricamente mediante mediciones experimentales. En estas situaciones
los metodos numericos deben ser desarrollados para proveer aproximaciones discretas a la respuesta
buscada. Estos metodos discretos incluyen la evaluacion numerica de la integral de convolucion y cual-
quier otro tipo de soluciones numericas directas de la Ecuacion (5.1), como por ejemplo mediante el
metodo de RungeKutta.
5.2.1. Respuesta a excitacion transitoria
Al igual que todos los casos, la respuesta se obtiene en funcion del criterio de dise no utilizado; en
consecuencia, estaran involucrados desplazamientos, velocidades, aceleraciones, etc.
Para hallar la respuesta del sistema se requiere el conocimiento completo de la historia de la
excitacion, o sea su variacion secuencial completa con respecto al tiempo.
Una vez que se cuenta con esta informacion, la respuesta se obtiene mediante aplicacion de las Ecua-
ciones 3.34 o 3.61 seg un se incluya o no el amortiguamiento en el modelo. La investigacion de los valores
maximos de la respuesta se realiza en forma totalmente analoga a los procedimientos establecidos en
captulos anteriores.
La respuesta podra establecerse en terminos analticos siempre y cuando sea posible la evaluacion
de las integrales que sean planteadas en el proceso de solucion de la ecuacion de movimiento; si esto no
es posible se debera recurrir a tecnicas numericas, las mismas que seran motivo de un captulo especial.
5.3. Exitacion tipo impulso
Este tipo de excitacion se caracteriza por su corta duracion; se la distingue del tipo de excitacion
transitoria porque su naturaleza permite un analisis diferente, simplicando el tratamiento general.
Antes de intentar cualquier analisis denamos que se entendera por excitacion impulsiva.
Excitacion impulsiva es aquella que se mantiene actuando sobre un sistema por un tiempo de
duracion muy peque no comparado con el periodo natural de oscilacion del mismo. En concepcion
simple es la transmision externa instantanea de energa mediante cierta perturbacion (carga,
desplazamiento, velocidad, etc.) hacia el sistema.
En los terminos establecidos en la denicion anterior que es relativa, pueden incluirse excitaciones de
duraci on relativamente apreciable en terminos de la duracion de esta perturbacion actuante; pero las
perturbaciones de aplicacion y duracion casi instantaneas, como las cargas de impacto por ejemplo, se
incluyen con exactitud en el grupo de excitaciones que cumplen la denicion establecida previamente.
142 CAP
ITULO 5. EXCITACI
ON TRANSITORIA
5.3.1. Naturaleza de la excitaci on impulsiva
Sea la excitacion mostrada en la Figura 5.1(a) para la cual se supone un tiempo de duracion peque no
t
d
, comparado con el periodo de alg un sistema mecanico o estructura.
t
P( t )
0
t
d
I
(a) Carga impulsiva original
t
P( t )
0
t
d
P
t*
I
*
*
(b) Carga impulsiva equivalente
Figura 5.1: Excitacion de tipo impulsivo
La magnitud de la fuerza perturbadora aplicada puede denirse en funcion del cambio de cantidad
de movimiento lineal (o momentum lineal ) que se produce en el sistema. Por la segunda ley de Newton
tendremos:
P = ma = m
dv
dt
, P(t) dt = mdv
e, integrando durante el intervalo de tiempo de duracion de la perturbacion,
_
t
d
0
P(t) dt = m
_
vt
d
v0
dv = m(v
t
d
v
0
) = mv (5.2)
donde m es la masa equivalente y v es el cambio en la velocidad del sistema.
La integral que aparece en la Ecuacion (5.2) es el impulso de fuerza conferido al sistema en el
intervalo de tiempo t 0 t t
d
. Entonces, denotamos el impulso aplicado como:
I =
_
t
d
0
P(t) dt
cuya magnitud es identica al area por debajo de la funcion de carga aplicada P(t), por la interpretacion
geometrica que tiene la integral.
Si se aplica el teorema de valor medio integral a esta relacion, tendremos en terminos fsicos que
el impulso de fuerza original puede ser reemplazado por el impulso equivalente que proporciona una
carga de magnitud media constante actuando en identico intervalo temporal. Por tanto:
I =
_
t
d
0
P(t) dt = I
= P
t
d
donde t
(0 < t
< t
d
) es un valor caracterstico asociado con el valor de magnitud de carga media, de
modo que: P(t
) = P
es el valor medio de carga aplicada en el mismo intervalo de tiempo en el cual

tiene existencia la carga impulsiva original.
Si se supone que el tiempo de duracion de la carga impulsiva t
d
es muy peque no, se puede suponer
esencialmente que la carga aplicada puede admitirse de valor equivalente constante de menor magnitud
en el mismo intervalo de tiempo de duracion, de modo que la carga original puede reemplazarse con
la funcion pulso mostrada en la Figura 5.1(b) la cual tiene la misma area encerrada por debajo que la
5.3. EXITACI
ON TIPO IMPULSO 143

perturbacion original, o sea el mismo impulso. De la ultima ecuacion escrita, se puede determinar la
magnitud del pulso equivalente, lo cual resulta:
P
=
_
t
d
0
P(t) dt
t
d
(5.3)
Entonces, en terminos del impulso equivalente tendramos:
P
t
d
= mv
Si hallamos ahora la transformada de Fourier de la funcion pulso mostrada en la Figura 5.1(b),
hallamos lo siguiente:
P(t) =
_
P
0 < t < t
d
0 t > t
d
(5.4)
P() =
_
t
d
0
P
e
jt
dt =
P
j
_
1 e
jt
d
_
(5.5)
donde j
1 es el elemento unitario complejo. Multiplicando y dividiendo esta ecuacion por 2e

jt
d
/2
se obtiene nalmente:
P() =
2P
e
jt
d
/2
sin
_
t
d
2
_
(5.6)
Recordando ahora la expresion para la antitransformada Fourier de una funcion variable en el
tiempo, podemos obtener una conclusion preliminar. Aplicando la transformada inversa, tendremos:
P(t) =
1
2
_

P() e
jt
dt (5.7)
La Ecuacion (5.7) muestra que para recuperar la funcion original debemos integrar (realizar una
suma innita) la Ecuacion (5.6) en todo el rango de variacion del parametro . Esto es equivalente a
superponer todas las componentes de P(t) asociadas con cada valor de . Recuerdese que para el caso
de una funcion periodica se encontr o que esta podra expresarse como una suma innita de funciones
armonicas, cada una asociada con un valor de , las mismas que estaban espaciadas de forma discreta
a lo largo del eje .
De acuerdo con la Ecuacion (5.6) vemos que la misma es una funcion contnua, y por lo tanto dene
innitas componentes de P(t). Si el parametro es interpretado como frecuencia, esta ecuacion indica
que la funcion de perturbacion P(t) tiene componentes asociadas con todas las frecuencias posibles.
Por otra parte, la Ecuacion (5.7) es totalmente analoga a la serie de Fourier y se denomina expresion
integral de Fourier de la funcion P(t); donde P() esta denida en la Ecuacion (5.5). Observese que
P(t) no necesita ser periodica, y por lo tanto la Ecuacion (5.7) brinda un tratamiento analogo a la
serie de Fourier para funciones noperiodicas. La integral denida en la Ecuacion (5.5) en general no
sera convergente, La condicion de convergencia y otras condiciones adicionales son necesarias para
que la suplencia de una funcion perturbatriz mediante la Ecuacion (5.7) sea representativa de la
perturbacion real actuante sobre el sistema.
De acuerdo con la Ecuacion (5.5), se ve que en general la transformada de una funcion P(t) es una
funcion compleja. Para los nes que perseguimos aqu, tomaremos el modulo de la funcion [P(t)[ que
com unmente se conoce con el nombre de espectro de amplitudes, y para el caso de la funcion denida
en la Ecuacion (5.4) se demuestra que es:
[P(t)[ =
2P
sin
_
t
d
2
_
(5.8)
Esta es una funcion real valorada, y su representacion graca se muestra en la Figura 5.2.
144 CAP
ITULO 5. EXCITACI
ON TRANSITORIA
P( )

2
t
d
4
t
d
6
t
d
2
t
d
4
t
d
6
t
d
0
P
*
t
d
Figura 5.2: Espectro de amplitud de la Figura 5.1(b)
Una inspeccion de la Figura 5.2 nos muestra que la parte mas importante del espectro se encuentra
en el intervalo 0 [[ 2/t
d
; y este intervalo se ampla cuando t
d
tiende a cero. Ademas, cuando
se hace innitamente peque no se tiene:
lm
0
[P()[ = I
= P
t
d
(5.9)
que nos indica que cuando la magnitud de la transformada de Fourier se eval ua en el origen de
frecuencias, o se realiza la composicion de todos los terminos que la componen, se obtiene el impulso de
fuerza que conere la funcion perturbadora. La Ecuacion (5.9) es tpica de las excitaciones transitorias.
Si suponemos ademas que P(t) es de tipo impulso, de acuerdo a la denicion establecida para este tipo
de perturbacion, evidentemente se debe cumplir:
t
d
T
donde T es el perodo natural noamortiguado del sistema; luego tendremos,
2
t
d
2
T

Por tanto, cuando tiende hacia cero, se cumplira la Ecuacion (5.9) cualquiera sea la forma del
pulso. Esta armacion en otros terminos signica que:
La respuesta de un sistema hacia una excitacion tipo impulso para la cual se cumple que el tiempo
de duracion t
d
es mucho menor que el perodo natural noamortiguado T del sistema o estructura,
esta gobernada por la magnitud del impulso transmitido (area bajo la curva de la funcion pulso),
y es independiente de la forma que tiene esta funcion.
Esta importantsima conclusion nos permitira establecer de manera directa la respuesta de un sistema
hacia una perturbacion tipo pulso; pues el efecto de esta perturbacion actuante en un intervalo temporal
extremadamente corto, sera simplemente un cambio repentino y s ubito de la velocidad del sistema.
5.4. Espectros de respuesta
Los problemas de dise no requieren a menudo la determinacion de los parametros del sistema, de
forma que las restricciones establecidas sean satisfechas. En muchos problemas los criterios de dise no
involucran la limitacion de los desplazamientos maximos y tambien las tensiones maximas para un
particular tipo de excitacion.
Por ejemplo, si se ha establecido que los sismos en cierta area determinada tienen formas simi-
lares de excitaciones, solamente con diferentes niveles de intensidad; entonces el conocimiento de los
desplazamientos maximos como una funcion de los parametros del sistema es util en el dise no de una
5.4. ESPECTROS DE RESPUESTA 145
estructura para soportar cierto nivel del sismo. La habilidad de la estructura de soportar el sismo de-
pende del desplazamiento maximo desarrollado en la estructura durante y despues de esta perturbacion
y las tensiones maximas que se desarrollan en la estructura a causa de la respuesta a esta excitacion
externa.
Discutiremos ahora con alg un detalle la respuesta de un sistema de un solo grado de libertad
a diferentes tipos de excitaciones con el objeto de discutir algunas caractersticas importantes del
comportamiento dinamico del sistema causado por la accion de la perturbacion externa aplicada sobre
ellos.
En general intentaremos encontrar los valores maximos del factor dinamico de carga fdc
max
, ad-
virtiendo que las Ecuaciones 4.18 y 419 ya no seran estrictamente aplicables.
Distinguiremos dos fases en la respuesta del sistema: la fase i que sera la respuesta cuando la
excitacion esta actuando sobre el sistema, y la fase ii la parte residual que sera la respuesta en el
tiempo posterior a la accion de la perturbacion aplicada o cuando la misma ya se ha extinguido.
5.4.1. Pulso rectangular
Consideremos la excitacion tipo pulso rectangular que se muestra en la Figura 5.3; la cual suponemos
esta aplicada sobre un sistema noamortiguado.

Este caso ya fue analizado en un captulo anterior
(vease el Ejemplo 3.8).
P( t )
t
t
d
P
0
0
Figura 5.3: Perturbacion tipo pulso rectangular
Las ecuaciones de movimiento son las siguientes:
m x +k x = P
0
0 t t
d
(5.10a)
m x +k x = 0 t > t
d
(5.10b)
Si se supone que el sistema en el instante inicial t
0
= 0 parte del reposo, obtenemos:
fdc(, t) = 1 cos t 0 t t
d
(5.11a)
fdc(, t) = cos (t t
d
) cos t t > t
d
(5.11b)
Nos interesa ahora hallar los valores maximos de las Ecuaciones (5.11). Un analisis de la Figu-
ra 5.4(a), donde se ha dibujado esquematicamente la respuesta del sistema, nos indica que siempre que
se cumpla la condicion:
t
d

T
2
se tendra [fdc
max
[ = 2
Notemos ademas la maxima respuesta se produce durante la aplicacion de la carga, en la fase i.
Si por el contrario el tiempo de duracion del pulso t
d
es menor que la mitad del periodo fundamental
T, el maximo tendremos que buscarlo en la fase ii de respuesta, o sea despues de pasada la duracion
146 CAP
ITULO 5. EXCITACI
ON TRANSITORIA
t
d
t
x(t)
xest
0
1
2
1
2
P
0
xest = P /k
0
(a) Respuesta para t
d
T/2
t
d
t
x(t)
xest
xest = P /k
0
0
1
2
1
2
P
0
(b) Respuesta para t
d
T/2
Figura 5.4: Respuesta a excitacion de tipo pulso rectangular
de la carga mediante la Ecuacion (5.11b); la cual puede reescribirse en la siguiente forma:
fdc(, t) = 2 sin
t
d
2
sin
_
t
t
d
2
_
De esta relacion se ve claramente que:
Si t
d

T
2
entonces [fdc
max
[ = 2 sin
t
d
2
La respuesta maxima se presenta luego de haber nalizado el tiempo de duracion de la excitacion (fase
ii). La Figura 5.4(b) esquematiza tal situacion.
Por todo el analisis efectuado anteriormente, en el caso de esta respuesta en particular es posible
denir el espectro de respuesta como sigue:
fdc
m ax
=
_
_
_
2 sin
t
d
2
t
d

T
2
2 t
d

T
2
Recordando que: = 2/T, las relaciones anteriores pueden ser modicadas para establecer ecuaciones
en funcion de parametros adimensionales, resultando:
fdc
max
=
_
_
_
2 sin
t
d
T
t
d
T

1
2
2
t
d
T

1
2
(5.12)
No olvidemos que el espectro de respuesta es un graco extermadamente util, que no solamente
sirve para predecir la amplitud maxima de la vibracion, la cual esta relacionada con las deformacio-
nes producidas en todo elemento componente del sistema. Cualquier caracterstica relacionada con
el desplazamiento, como la tension dinamica interna (a traves de la deformacion producida), puede
ser facilmente evaluada apelando al concepto de que el espectro de respuesta dene en realidad un
factor de magnicacion o amplicacion de los efectos estaticos producidos por la amplitud maxima
de la carga dinamica aplicada al sistema, que sirve para estimar la magnitud de los efectos dinamicos
maximos producidos por la carga temporal aplicada durante la vibracion del sistema durante el tiempo
de duracion de la carga o despues que ha pasado este intervalo de tiempo inicial.
Por ejemplo, en el caso de la tension normal podemos escribir:
din
max
= fdc
max
est
max
donde
din
max
es la amplitud maxima de la tension normal dinamica durante la vibracion, y
est
max
es la
tension normal maxima generada por la amplitud maxima de la carga dinamica aplicada estaticamente
al sistema o estructura.
5.4.2. Pulso triangular creciente
Consideremos ahora la respuesta de un sistema hacia un pulso triangular creciente como el mostrado
en la Figura 5.5.
P( t )
t
t
d
P
0
0
Figura 5.5: Perturbacion tipo pulso triangular creciente
Las ecuaciones de movimiento son para este caso:
m x +k x = P
0
t
t
d
0 t t
d
(5.13a)
m x +k x = 0 t > t
d
(5.13b)
Si se supone que el sistema en el instante inicial t
0
= 0 parte del reposo, se obtiene:
fdc(, t) =
1
t
d
(t sin t) 0 t t
d
(5.14a)
fdc(, t) =
1
t
d
_
(t
d
sin t
d
)
2
+ (1 cos t
d
)
2
sin(t +) t > t
d
(5.14b)
dejando los detalles de la obtencion de las formulas anteriores para el amable lector.
Para obtener el espectro de respuesta consideremos lo siguiente. Si denimos:
1
=
t
d
T

2
=
t
t
d
(5.15)
la Ecuacion (5.14a) se puede escribir como:
fdc(, t) =
1
2
1
( 2
1
2
sin 2
1
2
) (5.16)
Es evidente que cuando
1
adquiere un valor de magnitud muy grande, se cumplira:
lm
t
fdc(, t) = fdc(t
d
) =
2
=
t
t
d
y por lo tanto para
1
muy grande, el fdc
max
tiende hacia la unidad: fdc
m ax

= 1.
Sin embargo, la aplicacion de la Ecuacion (5.14a) depende si el maximo se produce o no durante
el intervalo de duracion de la carga (fase i), y esto sucede muy aproximadamente cuando el tiempo de
148 CAP
ITULO 5. EXCITACI
ON TRANSITORIA
duracion del pulso triangular es por lo menos mayor que las tres cuartas partes del periodo natural
noamortiguado del sistema. Entonces:
fdc(, t) =
1
2
1
( 2
1
2
sin 2
1
2
) t
d
>
3
4
T
Si no se cumple la condicion anterior, habra que buscar el maximo en la fase ii, es decir lue-
go que ha cesado la aplicacion de la carga (durante la vibracion libre del sistema). Entonces, de la
Ecuacion (5.14b) tenemos:
fdc
max
=
1
t
d
_
(t
d
sin t
d
)
2
+ (1 cos t
d
)
2
t
d

3
4
T
y la evaluaci on del maximo se calcula directamente de esta ecuacion para diferentes valores del tiempo
de duracion de la carga t
d
, siempre y cuando se cumpla la condicion de restriccion que se especica en
la ecuacion anterior.
El calculo del factor dinamico de carga maximo para diferentes valores del tiempo de duracion del
pulso cuando se cumple t
d
> 3T/4, o sea durante la aplicacion de la carga, se obtiene mediante la
evaluacion de la Ecuacion (5.14a) para diferentes valores de t
d
. Pero, se sugiere utilizar la forma dada
por la Ecuacion (5.16), para la cual debera tomarse en cuenta que
0
2

t
t
d
Recordando que = 2/T, podemos hacer ahora un resumen del factor dinamico de carga maximo
asociado a un pulso triangular creciente, mostrado de la manera siguiente: Recordando que = 2/T,
podemos hacer ahora un resumen del factor dinamico de carga maximo asociado a un pulso triangular
creciente, mostrado de la manera siguiente:
fdc
m ax
=
_
_
1
2
t
d
T
_
_
2
t
d
T
sin 2
t
d
T
_
2
+
_
1 cos 2
t
d
T
_
2
t
d
T

3
4
1
2
t
d
T
_
2
t
d
T

2
sin 2
t
d
T

2
_
2m ax
t
d
T

3
4
(5.17)
En la Tabla 5.1 se dan los valores del fdc
m ax
para el pulso triangular creciente, mostrado en la
Figura 5.5, en funcion de la relacion temporal adimensional: t
d
/T. Se dan tambien los valores del
tiempo maximo de respuesta comparados con el tiempo de duracion del pulso en la forma: t
m
/t
d
,
donde t
m
es el tiempo de maxima respuesta.
Tabla 5.1: Respuesta maxima Pulso triangular creciente
td/T 0,0 0,25 0,40 0,65 0,75 1,00 1,25 1,50 1,75 2,00 2,25 2,75 3,00 3,25 4,25 5,25
fdcmax 0,0 0,73 1,05 1,26 1,21 1,00 0,87 1,00 1,09 1,00 0,93 1,06 1,00 0,95 0,96 0,97
tm/td 0,0 2,33 1,58 1,06 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00
En la Figura 5.6 se muestran los gracos de respuesta maxima para: 1 _el pulso rectangular [vease la
Ecuacion (5.12)] y 2 _el pulso triangular creciente [vease la Tabla 5.1 y la Ecuacion (5.17)] , considerados
hasta aqu.
El calculo y trazado de espectros de respuesta similares a los mostrados en la Figura 5.6 es muy
util en el dise no, ya que proporcionan la respuesta maxima a la exitacion de todos los sistemas de un
grado de libertad !.
Ejemplo 5.1. Un eje circular de acero (G = 1, 810
5
Kg/cm
2
) de 60 cm de longitud, 1,5 cm de radio
y 3,2 Kg de peso empotrado en un extremo, sostiene libremente en su otro extremo un volante circular
rgido de 20 cm de radio y 28,4 Kg de peso. Ademas sobre el volante se aplica un momento torsor tipo
0
1 2 3 4
1
2
t
d
T
FDC
mx
1
2
Pulso rectangular
Pulso triangular
1
2
3
4
Figura 5.6: Espectros de respuesta de pulsos: rectangular y triangular
pulso rectangular de 1200 Kg-cm de amplitud y 0,6 seg de duracion, como se muestra en la Figura 5.7.
Suponiendo que el sistema inicia su movimiento a partir del reposo, determinar la amplitud maxima
y la tension cortante maxima soportada por el eje durante la vibracion torsional de este conjunto
respecto al eje axial del mismo.
G
L
M( t )
r
R
w
W
t
M( t )
M
0
t
d
Figura 5.7: Sistema ejevolante y pulso rectangular aplicado
Solucion
En el Ejemplo 2.7 se analizo este problema, con la unica diferencia que la perturbacion aplicada era
de tipo armonico. Sin embargo, la ecuacion diferencial gobernante del movimiento vibratorio es valida
con la ligera excepcion del momento torsor aplicado. La ecuacion gobernante de la vibracion torsional
hallada es repetida aqu:
I
eq

(t) +k
t
eq
(t) = M(t)
Si aplicamos la ecuacion previamente establecida al presente problema, tendremos que la ecuacion
gobernante del movimiento vibratorio rotacional del conjunto ejevolante sera en este caso:
_
mr
2
6
+
MR
2
2
_

(t) +
G r
4
2L
(t) = M(t)
con condiciones iniciales:
(0) =
0
= 0

(0) =

0
= 0
y la excitacion denida como:
M(t) =
_
_
_
M
0
0 t t
d
0 t > t
d
150 CAP
ITULO 5. EXCITACI
ON TRANSITORIA
El uso del espectro de respuesta para carga impulsiva tipo pulso rectangular (o cualquier otra
solicitacion similar de impacto) requiere previamente un analisis de tipo estatico del problema, consi-
derando la aplicacion de la amplitud maxima de la exitacion particularmente. Entonces si pensamos
que M
0
se aplica en forma estatica al sistema ejevolante, el momento torsor interno en el eje denotado
como M
t
, ser a constante a lo largo del mismo y de identica magnitud que el momento aplicado; es decir:
M
t
(x) = M
0
0 x L
M
t
r
()
mx
En el esquema adjunto mostramos la seccion transversal del eje circular,
el momento torsor actuante, y la distribucion de tensiones cortantes que
se genera en cualquier linea radial perteneciente a la seccion de corte
hipoteticamente efectuada.
Si denotamos: a la posicion radial, J al momento de inercia polar
centroidal del area circular y M
t
al momento torsor actuante en dicha
seccion; podemos establecer la relacion siguiente como descripcion de
la distribucion de tensiones cortantes internas:
() =
M
t
J
J =
r
4
2
Como se aprecia en la graca la tension cortante maxima estatica se presenta en la periferia del eje,
es decir:
est
max
= (r), la cual tiene como valor de magnitud:
est
m ax
=
2 M
0
r
3
=
21200
1, 5
3
= 226, 35 Kg/cm
2
A n de calcular los parametros dinamicos del sistema, evaluemos primero la masa del eje y el
volante:
m =
w
g
=
3, 2
981
= 3, 2610
3
Kg-seg
2
/cm
M =
W
g
=
28, 4
981
= 28, 9510
3
Kg-seg
2
/cm
Luego, la inercia masica polar centroidal y el coeciente de rigidez torsional equivalentes resultan:
I
eq
=
mr
2
6
+
MR
2
2
=
(3, 2610
3
)1, 5
2
6
+
(28, 9510
3
)20
2
2
= 5, 79 Kg-cm-seg
2
k
t
eq
=
G r
4
2L
=
(1, 810
5
) 1, 5
4
260
= 23856, 47 Kg-cm/rad
Por tanto, la frecuencia y el periodo natural noamortiguando del sistema son:
=
k
t
eq
I
eq
=
_
23856, 47
5, 79
= 64, 19 rad/seg T =
2
=
2
64, 19
= 0, 098 seg
En tanto, el desplazamiento angular estatico maximo debido a la aplicacion de la amplitud de la
exitacion es:
est
=
M
0
k
t
eq
=
1200
23856, 47
= 0, 05 rad
Comparamos ahora el tiempo de duracion del pulso rectangular aplicado con el perodo natural
noamortiguado del sistema,
t
d
T
=
0, 6
0, 098
= 6, 12
Como este valor parametrico cumple: t
d
/T > 1/2, resulta ser un indicativo el cual nos dice que la
respuesta maxima del sistema se producira durante la aplicacion del pulso, en la fase i de vibracion
forzada del sistema.
De la Figura 5.6, o de la Ecuacion (5.12), concluimos que:
t
d
T
= 6, 12 fdc
m ax
= 2
por tanto, la amplitud maxima de vibracion (en estado dinamico) resulta:
fdc
max
=

max
est

max
= fdc
max
est
= 20, 05 = 0, 1 rad
Como la tension cortante al interior del eje es funcion directa de su deformacion angular, resul-
tara que la tension dinamica maxima estara magnicada por el mismo valor fdc
max
respecto a la
tension cortante que se produce en condicion estatica; es decir, tambien se cumplira:
din
max
= fdc
m ax
m ax
est
= 2226, 35 = 452, 7 Kg/cm
2
Este ejemplo nos muestra claramente el efecto, casi siempre pernicioso, que tienen las cargas im-
pulsivas o de impacto; puesto que en el caso analizado vemos que la tension cortante interna se duplica
en su magnitud en comparacion a la situacion en la que la amplitud maxima de la perturbacion fue-
se aplicada estaticamente. Entonces en muchos casos puede suceder que la aplicacion de una carga
impulsiva de muy corta duracion lleve al sistema hasta un estado de falla dinamica.
En la situacion analizada anteriormente, si la magnitud maxima del pulso aplicado fuese mucho
mayor, de modo que la tension cortante estatica sea algo menor que la tension cortante lmite de
uencia, se podra producir la ruptura instantanea del eje porque la tension dinamica ya se ubicara
en zona plastica del material con elevada probabilidad de haber alcanzado el punto de rotura !.
Ejemplo 5.2. Una maquina de 370,5 Kg de peso esta sujeta a una fundacion elastica que tiene rigidez
equivalente de 280 Kg/cm, y es modelada como un sistema de un solo grado de libertad que esta so-
metido a una excitacion triangular creciente con un valor maximo de 225 Kg y una duracion de 0,15
seg debido a una carga s ubita de desperfecto. Hallar la fuerza maxima que se transmite a traves del
resorte hacia el suelo que sirve de apoyo a la maquina.
Solucion
La ecuacion de movimiento vibratorio del sistema es:
m x +k x = P
0
t
t
d
0 t t
d
m x +k x = 0 t > t
d
con el signicado ya establecido para el conjunto de variables y parametros involucrados.
La frecuencia natural del sistema es:
=
_
k
m
=
_
280981
370, 5
= 27, 228 rad/seg
y el periodo:
T =
2
=
2
27, 228
= 0, 23 seg
entonces, t
d
T
=
0, 15
0, 23
= 0, 65 < 0, 75
152 CAP
ITULO 5. EXCITACI
ON TRANSITORIA
Por lo tanto, la respuesta maxima se produce despues de haber cesado la aplicacion de la carga;
entonces de la Figura 5.6, la Tabla 5.1, o la Ecuacion (5.17); obtenemos:
fdc
m ax
=
x
m ax
x
est
= 1, 26
De aqu,
x
m ax
= fdc
m ax
x
est
= fdc
max
P
0
k
= 1, 26
225
280
= 1, 012 cm
La fuerza maxima transmitida por el resorte es evaluada seg un:
F
k
m ax
= k x
max
= 2801, 012 = 283, 36 Kg
El instante en el que se produce esta fuerza transmitida hacia el apoyo es:
t
m
= 1, 06 t
d
= 1, 060, 15 = 0, 16 seg
Cuales seran los valores de la respuesta maxima y la fuerza transmitida hacia el suelo, si la exci-
tacion aplicada fuese del tipo pulso rectangular con la mitad de amplitud e igual tiempo de duracion
que el del pulso triangular creciente considerado en el modelo
?.
5.5. Analisis aproximado Excitacion tipo impulso

En los casos en que la excitacion es del tipo impulsivo, se puede intentar un calculo aproximado
de la respuesta, basandonos en el hecho de que por ser peque no el tiempo de duracion de la exitacion
con respecto al periodo del sistema o estructura, la energa cinetica transmitida al sistema mediante
el impulso de fuerza cedido se produce en un tiempo tan peque no, de manera que la misma es luego
liberada en forma paulatina y lenta, despues de la aplicacion de la carga (vibracion libre).
En estos casos la forma de la excitacion no afecta substancialmente la respuesta del sistema. Esto
puede verse en forma mas clara si se supone que el impulso aplicado es reemplazado por otro de tipo
rectangular que tenga la misma area (vease la Figura 5.1). Entonces recordando que la amplitud de
carga equivalente esta determinada por la Ecuacion (5.3)
P
=
_
t
d
0
P(t) dt
t
d
Por lo tanto:
fdc
m ax
=
x
m ax
x
est
=
kx
max
kx
est
=
P
m ax
P
eq
entonces,
fdc
max
=
P
max
1
t
d
_
t
d
0
P(t)dt
(5.18)
Para el caso del pulso triangular creciente se tiene:
fdc
max
=
P
max
1
2
P
0
(5.19)
Con el objeto de comparar las respuestas de los pulsos considerados, volvamos a dibujar la Figura 5.6
con referencia a un mismo valor de amplitud de la carga impulsiva P
0
como se muestra en la Figura 5.8
donde se bosquejan las curvas normalizadas hacia un mismo valor de magnitud del impulso aplicado.
La Figura 5.8 claramente nos muestra que las respuestas coinciden hasta casi un valor de 0,25 para
la relacion t
d
/T, lo que nos indica que para valores de la relacion temporal adimensional t
d
/T < 1/4
la respuesta es independiente de la forma de los pulsos considerados, y esta armacion es cierta para
cualquier tipo de pulso. Estas conclusiones podemos resumirlas como sigue:
5.5. AN
ALISIS APROXIMADO EXCITACI
ON TIPO IMPULSO 153

0
1 2 3 4
1
2
t
d
T
FDC
mx
1
2
Pulso rectangular
Pulso triangular
1
2
3
4
1
4
Figura 5.8: Espectros normalizados de respuesta de pulsos: rectangular y triangular
Para excitaciones de corta duracion (t
d
/T < 1/4) la respuesta maxima es independiente de la
forma del pulso, y depende principalmente del impulso aplicado (area por debajo de la curva
excitaciontiempo).
Para duraciones de perturbacion mayores (t
d
/T > 1/4) habra que considerar en la respuesta la
forma de la excitacion utilizando la expresion apropiada para el fdc
max
; ya que el espectro de
respuesta asociado depende del tipo de excitacion aplicado.
Tomando como base las conclusiones anteriores, estamos en condiciones de evaluar la respuesta
aproximada de un sistema a una excitacion tipo impulso.
5.5.1. Sistemas noamortiguados
Si suponemos que se cumplan las condiciones anteriores, entonces es posible suponer para el calculo
de la respuesta que la aplicacion del impulso origina un cambio instantaneo en la velocidad del sistema
(recuerdese que en este caso el desplazamiento es un innitesimo de segundo orden), por lo tanto:
I =
t
d
+
_
P(t) dt = mv (5.20)
y este impulso aplicado efect ua un cambio en la velocidad del sistema, el cual puede aproximarse
mediante:
v = x = x() x(0) =
I
m
Si suponemos que el sistema parte del reposo: x(0) = x(0) = 0,
x = x() =
I
m
x() = 0
Esto porque el impulso solamente efect ua un cambio en la velocidad del sistema; por lo que la respuesta
(en vibracion libre) esta determinada por:
x(t) =
x() cos (t ) +
x()
sin (t )
154 CAP
ITULO 5. EXCITACI
ON TRANSITORIA
x(t) =
1
m
_
_
t
d
+
_
P() d
_
_
sin (t ) (5.21)
donde es el instante de aplicacion del impulso; ademas:
x
max
=
1
m
t
d
+
_
P() d (5.22)
La utilizacion de la Ecuacion (5.22) como aproximacion que permite evaluar la respuesta maxima
del sistema se ilustra en el siguiente problema hipotetico de calculo numerico.
Ejemplo 5.3. Una gran prensa hidraulica que sirve para estampar planchas metalicas laminadas y
la fundacion sobre la que descansa es modelada como un sistema de un solo grado de libertad no
amortiguado para estudiar en primera aproximacion su comportamiento. Hallar la respuesta maxima
del sistema, que tiene las siguientes caractersticas: peso total W = 482 Ton, rigidez equivalente
k = 4, 97 Ton/cm; y el mismo es sometido a una excitacion tipo pulso parabolico de t
d
= 0, 2 seg de
duracion y P
0
= 20 Ton de amplitud maxima, como es mostrado en la Figura 5.9.
P( t )
t
t
d
P
0
0
Figura 5.9: Perturbacion tipo pulso parabolico
Solucion
La masa en movimiento vibrante es: m =
W
g
=
482
981
= 0, 4913 Ton-cm/seg
2
La frecuencia circular y el perodo del sistema son:
=
_
k
m
=
_
4, 97
0, 4913
= 3, 18 rad/seg T =
2
=
2
3, 18
= 1, 98 seg
La respuesta puede ser obtenida aplicando la integral de convolucion que involucra a la funcion de
Greeen asociada al problema; sin embargo podemos ver que se cumple:
t
d
<
T
4
ya que, 0, 2 <
1, 98
4
= 0, 49 seg
Por lo tanto, para evaluar la respuesta maxima del sistema se puede aplicar la expresion aproxima-
da establecida mediante la Ecuacion (5.22). Pero, es necesario previamente describir analticamente
mediante una funcion al pulso parabolico aplicado.
P(t) = a
0
+a
1
t +a
2
t
2
a
0
, a
1
, a
2
ctes.
5.5. AN
ALISIS APROXIMADO EXCITACI
ON TIPO IMPULSO 155

Aplicando las condiciones de borde: P(0) = 0, P(t
d
/2) = P
0
, P(t
d
) = 0 y evaluando las constantes
a
i
(i = 1, 2, 3) hallamos,
P(t) = 4P
0
_
t
t
d
_
t
t
d
_
2
_
La magnitud del impulso transmitido al sistema por el pulso parabolico esta determinado por:
I =
t
d
+
_
P() d =
t
d
_
0
4P
0
_

t
d
t
d
_
2
_
d =
2
3
P
0
t
d
Y la respuesta maxima, aplicando la Ecuacion (5.22), nos da como resultado nal:
x
max
=
1
m
t
d
+
_
P() d =
2
3
P
0
t
d
m
=
2200, 2
30, 49133, 18
= 1, 71 cm
5.5.2. Sistemas amortiguados

Frecuentemente en los sistemas mecanicos y estructurales sometidos a cargas de poca duracion, el
amortiguamiento tiene poco efecto en el primer maximo y por lo tanto usualmente no es considerado.
Esto es cierto a un para valores de la fraccion de amortiguamiento crtico que cumplen: < 0, 03. Sin
embargo, puede darse la situacion en la que sea necesario considerar su accion, como en el caso cuando
un sistema suelofundacion para una maquinaria es analizado. En este caso, y debido a diferentes
factores, los valores de pueden ser tan altos como = 0, 6 y su efecto debe ser considerado.
El procedimiento para obtener los espectros de respuesta es similar al caso noamortiguado, con
la sola diferencia de que existira una curva para cada valor de la fraccion de amortiguamiento
que debera ser tomado como parametro; esto aparte del mayor esfuerzo invertido en la obtencion de
formulas analticas y valores numericos debido a la presencia de este parametro.
Es posible tambien, desde luego, el calculo de una respuesta aproximada como lo hicimos anterior-
mente para el caso de sistemas noamortiguados; pero siempre y cuando se cumpla la restriccion basica:
que el tiempo de duracion del pulso aplicado sea menor que la cuarta parte del periodo fundamental
del sistema: t
d
< T/4.
Entonces, si se cumple esta hip otesis, se puede demostrar que la respuesta al impulso esta dada
por:
x(t) =
I
m
e
(t)
sin
a
(t , )
a
=
_
1
2
(5.23)
donde:
I =
t
d
+
_
P() d
Por lo tanto, es tambien posible demostrar que la respuesta maxima viene dada por:
x
max
=
I
m
e
t
m ax
(5.24)
donde:
t
m ax
=
1
a
arc sen
_
1
2
(5.24a)
es el instante de tiempo al cual se produce el primer maximo en la respuesta amortiguada, luego de
haber sido aplicado el pulso sobre el sistema.
156 CAP
ITULO 5. EXCITACI
ON TRANSITORIA
Ejemplo 5.4. En el Ejemplo anterior considere la presencia de un 4 % de fraccion de amortiguamiento
crtico en el sistema, y eval ue nuevamente la magnitud de la maxima respuesta en este caso.
Solucion
En virtud de no haber modicado la exitacion, ni tampoco los parametros dinamicos del sistema, se
cumple la condicion basica: t
d
< T/4 para poder obtener la respuesta maxima mediante una expresion
aproximada, especcamente por uso de la Ecuacion (5.24).
La frecuencia natural amortiguada del sistema tiene valor:
a
=
_
1
2
= 3, 18
_
1 0, 04
2
= 3, 177 rad/seg
El instante de respuesta maxima se presenta en:
t
max
=
1
a
arc sen
_
1
2
=
1
3, 177
arc sen
_
1 0, 04
2
= 0, 48 seg
y, la magnitud de la amplitud de respuesta maxima al tiempo calculado anteriormente es:
x
max
=
I
m
e
t
m ax
=
2
3
P
0
t
d
m
e
t
m ax
=
2200, 2
30, 49133, 18
e
0,043,180,48
= 1, 60 cm
La inclusion de amortiguamiento, a un de un reducido valor de magnitud, hizo que la amplitud de
respuesta maxima del sistema se reduzca en un monto no muy apreciable. El porcentaje de reduccion
logrado con esta modicacion alcanza aproximadamente al 6,43 %.
Por la comparacion de resultados obtenidos en los dos ultimos ejemplos, resulta claro que la pre-
sencia de amortiguamiento en el sistema es completamente benecioso en la reduccion de la magnitud
de desplazamiento maximo que se presenta durante la vibracion debida a la aplicacion de una carga
impulsiva de corta duracion !.
5.6. Aislamiento al impulso
Frecuentemente muchos sistemas o estructuras son sometidas a cargas impulsivas, las cuales generan
grandes tensiones internas en algunos casos, y en otros fuerzas de elevada magnitud que se transmiten
a la fundacion. En el ultimo caso es posible desarrollar expresiones que permitan cuanticar su efecto.
Consideraremos aqu el caso general y supondremos que el impulso se aplica en el instante = 0.
Supondremos entonces un sistema de masa determinada, el cual se conecta a un elemento aislador
de vibraciones que tiene rigidez y amortiguamiento equivalentes conocidos, que ademas es sometido
a la accion de una carga impulsiva (vease la Figura 4.8). La fuerza transmitida hacia la fundacion, o
reaccion ejercida por esta sobre el sistema, es:
R(t) = F
k
(t) +F
c
(t) = k x(t) +c x(t)
donde el desplazamiento esta determinado por la Ecuacion (5.23), siendo entonces la velocidad:
x(t) =
I
m
e
t
_
cos
a
t

_
1
2
sin
a
t
_
(5.25)
Si reemplazamos en la ecuacion que describe la fuerza de reaccion, tenemos:
R(t) =
k I
m
a
e
t
sin
a
t +
c I
m
e
t
_
cos
a
t

_
1
2
sin
a
t
_
5.6. AISLAMIENTO AL IMPULSO 157
Recordando que:
2
= k/m y c/m = 2, la relacion anterior cambia hacia:
R(t) =
I
_
1
2
e
t
sin
a
t + 2Ie
t
_
cos
a
t

_
1
2
sin
a
t
_
R(t) = I e
t
_
1
_
1
2
sin
a
t
2
2
_
1
2
sin
a
t + 2 cos
a
t
_
R(t) = I e
t
_
1 2
2
_
1
2
sin
a
t + 2 cos
a
t
_
Esta ultima ecuacion es posible de ser escrita en su forma amplitud fase, como:
R(t) = I e
t
1
_
1
2
sin(
a
t + ) (5.26)
donde,
tan =
2
_
1
2
1 2
2
(5.26a)
Para encontrar la maxima fuerza transmitida, derivamos la Ecuacion (5.26) e igualamos a cero con
el objetivo de determinar el tiempo asociado con el valor maximo;
dR(t)
dt
=
I
_
1
2
e
t
[
a
cos(
a
t + ) sin(
a
t + ) ] = 0
de aqu:
t
m ax
=
1
a
_
arcsin
_
1
2
_
(5.27)
y el valor maximo de la fuerza transmitida, como puede comprobarse, resulta en este caso:
R(t)
max
= I e
t
m ax
(5.28)
Las Ecuaciones (5.24) y (5.28) permiten ahora analizar la respuesta a la accion de un impulso.
Si recordamos que esta perturbacion es la transmision de energa cinetica al sistema en un tiempo
relativamente corto, entonces su buena performance se reejara en la capacidad del sistema de liberar
esta energa en una forma lenta y suave; y esto desde un punto de vista fsico implica grandes
deformaciones.
Por lo tanto, de la Ecuacion (5.24) se observa que el desplazmiento maximo es inversamente pro-
porcional a la frecuencia natural circular del sistema; en consecuencia para permitir una deformacion
grande del sistema bastara con reducir la frecuencia circular del mismo. Sin embargo, esta accion im-
plicar a un aumento de la fuerza transmitida, ya que esta es proporcional a la frecuencia circular del
sistema [vease la Ecuacion (5.28)]. Estos factores y el hecho de que una perturbacion de este tipo excita
una amplia gama de frecuencias, complican el dise no de un aislamiento a la exitacion tipo impulso.
Frecuentemente cuando se enfrenta el dise no de un sistema sometido al impulso, el analista no
deber a dejar la posibilidad de adoptar un sistema nolineal con el objeto de cumplir los requerimientos
de dise no; sin embargo, es posible considerar los siguientes aspectos generales:
1. Se debe elegir cuidadosamente la frecuencia natural del sistema, de manera de eliminar la posi-
bilidad de que los efectos del impulso sean amplicados.
2. En razon de que la efectividad del aislamiento esta dada en funcion del desplazamiento a permi-
tirse, se deberan tomar precauciones para permitir este movimiento.
3. Si no es posible compatibilizar el desplazamiento y la transmisibilidad maximas, se debe consi-
derar la posibilidad de elegir un modelo con caractersticas nolineales.
158 CAP
ITULO 5. EXCITACI
ON TRANSITORIA
Si bien la Ecuacion (5.28) proporciona un valor maximo, debe investigarse la posibilidad de hallar
otro maximo (vease la referencia [16]). Esto puede lograrse recurriendo al concepto de impulso. Si
suponemos nuevamente que el tiempo de aplicacion de la perturbacion es sucientemente peque no, de
manera que el desplazamiento originado es un innitesimo de segundo orden, es entonces evidente que
toda la fuerza transmitida se debera al movimiento del amortiguador (mas propiamente su velocidad);
entonces:
R(t)
max
= c x(t)
m ax
= c
I
m
esto en virtud de la amplitud maxima de la velocidad, obtenida a partir de la Ecuacion (5.25). Pero,
c
m
= 2
entonces:
R(t)
m ax
= 2I (5.29)
Por comparacion de los valores maximos de la fuerza transmitida se ha encontrado que para una
fraccion de amortiguamiento crtico en el rango: < 0, 5 es aplicable la Ecuacion (5.28); y para > 0, 5
es posible la aplicacion de la Ecuacion (5.29).
Ejemplo 5.5. Con el proposito de ilustrar el tipo de analisis descrito, supondremos que el sistema del
Ejemplo 5.2 es sometido al mismo tipo de impulso (parabolico), pero en el analisis se incluye ademas
el amortiguamiento con fraccion de valor crtico igual a: = 0, 3.
Solucion
El procedimiento de solucion es ahora el siguiente: Se encontro que el impulso de la exitacion es,
I =
2
3
P
0
t
d
=
2
3
200, 2 = 2, 66 Ton-seg
Puesto que < 0, 5 la Ecuacion (5.28) es aplicable para obtener una solucion aproximada.
a
=
_
1
2
= 3, 18
_
1 0, 3
2
= 3, 03 rad/seg
= arctan
2
_
1
2
1 2
2
= arctan
20, 3
_
1 0, 3
2
1 20, 3
2
= 0, 61 rad
t
max
=
1
a
_
arcsin
_
1
2
_
=
1
3, 03
_
arcsin
_
1 0, 3
2
0, 61
_
= 0, 217 seg
R(t)
m ax
= I e
t
m ax
= 2, 663, 18 e
0,33,180,217
= 6, 87 Ton
El desplazamiento maximo puede ser estimado a partir de la Ecuacion (5.24),
t
m ax
=
1
a
arc sen
_
1
2
=
1
3, 03
arc sen
_
1 0, 3
2
= 0, 42 seg
x
max
=
I
m
e
t
m ax
=
2, 66
0, 49133, 18
e
0,33,180,42
= 1, 14 cm
A la luz de los resultados obtenidos, podemos estimar a un de muy elevada magnitud el despla-
zamiento maximo durante la vibracion (que puede afectar el proceso de estampado de las laminas
metalicas). Si modicamos la frecuencia del sistema (variando la rigidez del aislador), pero mantenien-
do la relacion: t
d
/T < 1/4 se produciran los siguientes cambios. Supongamos que escogemos:
t
d
T
= 0, 24 T =
t
d
0, 24
=
0, 2
0, 24
= 0, 83 seg
5.7. MOVIMIENTO DE APOYO 159
=
2
T
=
2
0, 83
= 7, 57 rad/seg
El coeciente de rigidez equivalente del aislador debera ser ahora,
k = m
2
= 0, 49137, 57
2
= 28, 154 Ton/cm
Entonces, estamos en capacidad de evaluar los nuevos valores maximos (solo por variacion de la
frecuencia circular del sistema); que seran:
R(t)
max
=
7, 57
3, 18
6, 87 = 16, 35 Ton
x
m ax
=
3, 18
7, 57
1, 14 = 0, 48 cm
Si bien se ha logrado reducir la amplitud maxima de respuesta, en contraposicion se ha incrementado
la fuerza transmitida hacia el suelo (que podra tener consecuencias de tipo estructural). Entonces, el
establecer condiciones restrictivas para una sola de las variables de dise no no parece ser lo adecuado.
El analisis tambien debera restringir la magnitud de la fuerza transmitida en un valor lmite razonable
seg un las circunstancias del entorno del sistema.
Si este nuevo analisis a un no es satisfactorio, se puede intentar aumentar la frecuencia por encima
de la zona donde se hallan concentradas las componentes mas importantes de la respuesta (vease la
Figura 5.2); y en este caso tendramos que tomar mnimamente,
= >
2
t
d
=
2
0, 2
= 31, 42 rad/seg
esto ultimo en razon que la respuesta forzada del sistema se da con la misma frecuencia que la excitacion.
Y, luego tendremos:
T =
2
=
2
31, 42
= 0, 199 seg
t
d
T
=
0, 2
0, 199
= 1, 005 > 1/4
Por lo tanto, el procedimiento aproximado utilizado anteriormente no sera aplicable; debiendose re-
currir ahora a la evaluacion de las integrales de convolucion que involucran a la funcion de Green
asociada, para determinar la respuesta del sistema.
Este ultimo ejemplo muestra que el problema de aislamiento a una excitacion impulsiva requiere el
ajuste de los valores parametricos del sistema aislador a utilizarse. Apreciamos en el proceso numeri-
co de calculo que cuando disminuye la amplitud del movimiento vibratorio, se incrementa la fuerza
transmitida al apoyo. Por esta razon, en el proceso de dise no de una adecuada fundacion del equipo o
maquinaria que se desea aislar de perturbaciones exteriores tipo pulso, se deben establecer rangos de
valores restrictivos para las variables de respuesta que se consideren mas importantes y lograr que los
parametros dinamicos del sistema aislador cumplan con estas especicaciones.
5.7. Movimiento de apoyo
Muchos sistemas mecanicos o estructuales estan sujetos a excitaciones de apoyo noperiodicas.
Una rueda o meumatico de un vehculo que transita sobre una carretera que posee una depresion o
una protuberancia (abultamiento) induce vibracion a traves del sistema de suspension. Los sismos o
terremotos de igual manera producen oscilaciones de las estructuras apoyadas directamente sobre el
suelo.
160 CAP
ITULO 5. EXCITACI
ON TRANSITORIA
z( t )= x( t ) - y( t )
m
y( t )
x( t )
k
c
Figura 5.10: Sistema con excitacion de movimiento de apoyo
Si recordamos la ecuacion gobernante para el movimiento relativo entre una masa y su base cuando
entre estos elementos se interconectan a traves de un resorte y un amortiguador viscoso dispuestos en
paralelo, como se muestra en la Figura 5.10; resulta que el movimiento tiene como ecuacion gobernante:
m z +c z +k z = m y
o, de modo normalizado:
z + 2 z +
2
z = y (5.30)
donde y = y(t) es el movimiento de apoyo prescrito asumido conocido. Si al instante inicial de obser-
vacion consideramos: z(0) = z(0) = 0, es decir que el sistema parte en condicion de reposo, la integral
de convolucion puede ser utilizada para hallar la solucion de la ecuacion diferencial gobernante del
movimiento relativo.
Recordando que para un sistema amortiguado forzado, la ecuacion gobernante de la dinamica de
su movimiento vibratorio es:
x + 2 x +
2
x =
P(t)
m
siendo la respuesta de desplazamiento, asumiendo condiciones iniciales nulas, determinada por:
x(t) =
_
t
0
/(t, )
P()
m
d
En nuestro caso, tomamos como carga la fuerza inercial proveniente de la aceleracion resultante del
movimiento de apoyo: P(t) = m y(t); por lo que en el caso presente de interes adecuamos la solucion
general y obtenemos como respuesta:
z(t) =
_
t
0
y()/(t, ) d (5.31)
donde /(t, ) es la funcion de Green asociada a la ecuacion diferencial de movimiento planteada.
La Ecuacion (5.31) puede ser modicada al aplicar sobre ella un procedimiento de integracion por
partes, dando como resultado el desplazamiento relativo en terminos de la velocidad del apoyo:
z(t) = y(0)/(t)
_
t
0
y()

/(t, ) d (5.32)
donde:
/(t) =
e
t
_
1
2
sin(
a
t ) (5.32a)
= arctan
_
_
1
2
_
(5.32b)
5.7. MOVIMIENTO DE APOYO 161
Si el movimiento de la base o apoyo es conocido, puede ser diferenciado para calcular la velocidad,
y la Ecuacion (5.32) puede ser utilizada para determinar el desplazamiento relativo.
Alternativamente, el desplazamiento absoluto de la masa en movimiento vibratorio puede obtenerse
resolviendo:
x + 2 x +
2
x = 2 y
2
y (5.33)
cuando a esta ecuacion se aplica la integral de convolucion, se obtiene como solucion:
x(t) =
_
t
0
_
2 y() +
2
y()
/(t, ) d (5.34)
Ejemplo 5.6. Determinar la respuesta de un bloque de masa m conectado a traves de un resorte
de coeciente de rigidez k a la base o apoyo, cuando este soporte esta sujeto a un pulso de velocidad
rectangular mostrado en la Figura 5.11. Utilice primero la Ecuacion (5.31), y luego la Ecuacion (5.32)
para determinar la solucion.
y( t )
t
t
d
v
0
0
Figura 5.11: Excitacion por velocidad de apoyo
Solucion
Puesto que en este caso estamos tratando con un sistema noamortiguado ( = 0), la ecuacion gober-
nante del movimiento vibratorio producido por la aplicacion de esta perturbacion es:
z +
2
z = y
siendo la respuesta determinada por la Ecuacion (5.31),
z(t) =
_
t
0
y()/(t, ) d (a)
La expresion que describe la velocidad de apoyo aplicada al sistema es:
y(t) = v
0
u(t 0) v
0
u(t t
d
) = v
0
[ u(t) u(t t
d
) ]
donde u(t t
) en forma generalizada denota a la funcion escalon unitario (vease el Apendice A). De

aqu, la aceleracion del movimiento resulta:
y(t) = v
0
[ (t) (t t
d
) ]
donde, de manera generalizada, (t t
) denota a la funcion impulso unitario o delta de Dirac (vease

nuevamente el Apendice A).
Mientras que la funcion de Green asociada a la ecuacion diferencial gobernante es aquella hallada
en el Captulo 3 Seccion 3.4.1; que aqu transcribimos:
/(t, ) =
sin (t )
162 CAP
ITULO 5. EXCITACI
ON TRANSITORIA
Ahora, reemplazamos las relaciones anteriores en la Ecuacion (a) que da la respuesta del sistema,
z(t) =
_
t
0
v
0
[ (t) (t t
d
) ]
sin (t )
d
z(t) =
v
0
_
t
0
[ (t) (t t
d
) ] sin (t ) d
Las integrales se eval uan aplicando una de las propiedades de la funcion Delta de Dirac, la cual
indica que siendo f(t) una funcion arbitraria; para ella se cumple:
_
t
0
( t
0
)f() d = f(t
0
)u(t t
0
)
Evaluando las integrales aplicando la formula anterior, determinamos como solucion:
z(t) =
v
0
_
sin (t )
=0
u(t 0) sin (t )
=t
d
u(t t
d
)
_
z(t) =
v
0
[ u(t) sin t +u(t t

d
) sin (t t
d
) ]
Ahora, vericaremos la solucion aplicando la Ecuacion (5.32) que proporciona una relacion alter-
nativa para evaluar la respuesta del sistema.
z(t) = y(0)/(t)
_
t
0
y()

/(t, ) d
Hemos determinado que la velocidad de apoyo viene determinada por:
y(t) = v
0
[ u(t) u(t t
d
)]
Evaluando esta ecuacion al instante inicial: y(0) = v
0
[
u(0)
$
$
$
$$
u(0 t
d
)] = 0, as que la respuesta
estara determinada mediante:
z(t) =
_
t
0
y()

/(t, ) d = v
0
_
t
0
[ u() u( t
d
)] cos (t ) d
Para evualuar las integrales hacemos uso de la formula (vease el Apendice A):
_
t
0
f()u( t
0
) d = u(t t
0
)
_
t
t0
f() d
z(t) = v
0
_
u(t)
_
t
0
cos (t ) d u(t t
d
)
_
t
t
d
cos (t ) d
_
z(t) =
v
0
_
u(t) sin (t )
t
0
+u(t t
d
) sin (t )
t
t
d
_
z(t) =
v
0
[ u(t) sin t +u(t t

d
) sin (t t
d
) ]
Como deba esperarse, hemos obtenido la misma solucion hallada anteriormente !.
El metodo de hallar la respuesta de un sistema a una excitacion tipo pulso mediante funciones sin-
gulares y la integral de convolucion que involucra la funcion de Green asociada a la ecuacion diferencial
gobernante, puede ser tambien aplicada al estudio realizado en las secciones anteriores. Muchas veces
este procedimiento es mucho mas directo que hacer la descripcion de la perturbacion en intervalos
discretos de tiempo, como fue efectuado previamente a esta seccion, a lo largo de todo este captulo
en las secciones previas.
A nadir aqu unos parrafos de discusion de la utilizacion de los espectros de respuesta en vibracion
por movimiento de apoyo, y tambien algo de aislamiento de vibracion de apoyo!!!
Poner aqu algo de texto (CONCLUSIONES)
5.1. Un sistema noamortiguado de un solo grado de libertad esta inicialmente en condidicion de
equilibrio estatico y sujeto a una carga descrita por P(t) = P
0
e
t/2
. Determine la respuesta
del sistema usando la integral de convolucion. Compruebe su respuesta mediante el metodo de
integracion de parametros variables.
5.2.
P k
P( t )
t
P
0
t
d
Considere el pulso sinusoidal de la Figura adjunta, el
cual esta denido como:
P(t) =
_
P
0
sin t 0 t t
d
0 t > t
d
Demostrar que las siguientes expresiones dan la res-
puesta maxima:
fdc
max
(h) =
1
1 h
sin
2 nh
1 +h
0 t t
d
Si el maximo se produce durante la aplicacion de la carga, siendo n un n umero entero de manera
de proporcionar el maximo valor de la funcion, mientras el argumento se mantiene inferior a .
fdc
m ax
(h) =
2h
1 h
cos

2h
t > t
d
si el maximo se presenta despues de la aplicacion de la perturbacion (vibracion libre).
Dibujar el espectro de respuesta correspondiente.
5.3.
P k
P( t )
t
P
0
t
d
Hallar las expresiones para la respuesta a la excita-
cion del pulso mostrado en la Figura. Dibujar el es-
pectro de respuesta asociado con esta perturbacion.
5.4.
164 CAP
ITULO 5. EXCITACI
ON TRANSITORIA
P k
P( t )
t
2P
0
t
b
P
0
2t
b
3t
b
4t
b
0
Haciendo uso del metodo de funciones singulares, ha-
llar la expresion matematica que describe la pertur-
bacion mostrada en la Figura adjunta.
5.5. Repita el Ejemplo 5.3, pero esta vez obtenga la respuesta del sistema debido a la exitacion
aplicada mediante la utilizacion de funciones singulares.
5.6.
P( t )
t
0
P = 1
0
Considere un sistema amortiguado de un solo gra-
do de libertad inicialmente en condicion de reposo,
al cual se le aplica una carga impulsiva de magni-
tud unitaria en el instante t = , la cual se muestra
en la Figura. Determinar la respuesta de variacion
temporal de desplazamiento del sistema para el in-
tervalo: t >. En base a la solucion hallada, muestre
la respuesta que tiene un sistema noamortiguado
sometido a la misma carga de perturbacion.
5.7.
P k
P( t )
t
P
0
T T/2 2T
El tren de pulsos rectangulares mostrado en la Fi-
gura se trata de una perturbacion periodica que co-
mo sabemos puede ser representada mediante serie
de Fourier; pero tambien puede ser descrita hacien-
do uso de las funciones singulares. Demuestre que la
representacion de esta perturbacion viene dada por:
P(t) = P
0
i=0
u(t iT) u[t
1
2
(2i 1)T]
Suponga ahora que esta perturbacion se aplica a un sistema noamortiguado de un solo gra-
do de libertad en condicion inicial de reposo. Haciendo uso de la integral de convolucion y las
propiedades de integracion de las funciones singulares (vease el Apendice B), demuestre que la
respuesta esta determinada por:
x(t) =
P
0
m
2
i=0
_
u(t iT)[1 cos (t iT)] u[t
1
2
(2i 1)T]
_
1 cos [t
1
2
(2i 1)T]
__
5.8.
P k
y( t )
t
r
R
T
k
m
x( t )
c
k
y( t )
La leva giratoria de la Figura imparte un despla-
zamiento y(t) en la forma de una funcion diente
de sierra al extremo de un sistema seguidor mo-
delado como se muestra. Asumiendo conocidos to-
dos los valores parametricos mostrados en el esque-
ma, hallar la respuesta de desplazamiento relativo
z(t) = x(t) y(t), de la masa en movimiento. Uti-
lice la integral de convolucion y las propiedades de
integracion de las funciones singulares para hallar la
solucion.
5.9. Suponga que un sistema es excitado mediante una aceleracion aplicada al apoyo. Demostrar que:
fdc
m ax
=
x
max
x
est
x
max
y
0
donde: x
max
es la respuesta de aceleracion maxima del sistema, y y
0
es la amplitud de la acele-
racion aplicada. Esto es equivalente a armar que los espectros de respuesta encontrados para el
desplazamiento, pueden ser utilizados para hallar la aceleracion maxima absoluta del sistema.
sugerencia: Considere que y(t) = y
0
f(t) es la aceleracion aplicada al apoyo del sistema, y halle
la respuesta del mismo mediante las integrales de convolucion.
5.10. En los sistemas amortiguados, se puede evaluar la respuesta aproximada a una excitacion tipo
pulso mediante la evaluacion del impulso que esta perturbacion transmite al sistema cuando
es aplicado. Deducir las Ecuaciones (5.24) y (5.24a) que determinan relaciones para calcular la
respuesta.
5.11.
P k
P( t )
t
P
0
t
d
Un pendulo simple es construdo con una cuerda del-
gada de peso despreciable de 60 cm de longitud que
sostiene en su extremo un peso de 200 gr, el cual
cuelga libremente bajo la accion de la gravedad. A la
masa de este sistema se le aplica un golpe para po-
nerlo en movimiento, el cual es modelado como una
fuerza impulsiva de variacion cosenoidal de 1,6 Kg
de intensidad maxima y 0,02 seg de duracion, como
se muestra en la Figura. Si el aire proporciona un amortiguamiento con fraccion de 3 % relati-
vo al valor crtico, determinar con aproximacion la amplitud maxima de la oscilacion del pendulo.
5.12. Un sistema que tiene las siguientes propiedades: peso total W = 700 Ton, y rigidez equivalente
k = 350 Ton/cm; es sometido al pulso triangular decreciente mostrado en el Problema 5.3 con
valores: amplitud maxima P
0
= 6, 8 Ton y tiempo de duracion t
d
= 0, 15 T siendo T el perodo
natural noamortiguado del sistema.
(a) Usando los resultados del Problema 5.3 hallar el maximo desplazamiento.
(b) Utilizando el metodo aproximado, hallar el maximo desplazamiento producido, y compare
con el resultado hallado en el inciso anterior.
(c) Si se considera un amortiguamiento con fraccion de valor crtico = 3 %, como se modi-
cara el valor maximo del desplazamiento ?.
5.13.
P k
P( t )
t
[Kg]
[seg]
22700
11325
4530
0
0,1 0,2 0,3 0,4
Hallar la respuesta del sistema del Problema ante-
rior a la fuerza de exitacion tipo pulso mostrada en
la Figura.
sugerencia: Debido a que la excitacion esta deter-
minada en forma discreta y numerica, utilice un pro-
cedimiento con estas caractersticas para evaluar las
integrales necesarias y obtener una respuesta aproxi-
mada.
5.14.
166 CAP
ITULO 5. EXCITACI
ON TRANSITORIA
P k
y( t )
t
98,1
[seg] 0,5
[cm/seg ]
2
La estructura tipo portico analizada en el Ejem-
plo 4.1 es sometida a una aceleracion de tipo pulso
armonico en su base, denido como y(t) = y
0
sin t
donde sus parametros se pueden obtener de la Figu-
ra mostrada. Hallar la aceleracion maxima del mo-
vimiento lateral horizontal que surge en el portico
debido a esta perturbacion.
5.15.
y( t )
x( t )
k
m
k
y( t )
t t
d
y
0
0
Una bomba hidraulica rotativa instalada en un sub-
marino pesa 290 Kg, y esta montada sobre un sistema
aislador que la protege de posibles explosiones sub-
marinas que tiene rigidez equivalente k = 3 Kg/cm,
como se muestra en la Figura. Si se supone que el
sistema esta en reposo al instante inicial t = 0, y el
movimiento de su apoyo causada por una gran explo-
sion distante es idealizada como un pulso rectangular
como es tambien mostrada en la Figura. Con el objetivo de evaluar el comportamiento de la
bomba durante su movimiento vibratorio, desarrollar los siguientes aspectos:
(a) Escribir la ecuacion de movimiento que gobierna el desplazamiento vertical absoluto del
equipo hidraulico.
(b) Si se supone que la amplitud del desplazamiento de apoyo es y
0
= 30 cm y el tiempo
de duracion t
d
= seg; hallar la respuesta del movimiento absoluto de la bomba para el
intervalo de tiempo mientras dura la perturbacion 0 < t t
d
y luego de que esta ha cesado
t > t
d
.
(c) Hallar la magnitud maxima de la fuerza transmitida hacia la base de la bomba debido al
efecto de vibracion producida por la explosion traducida como movimiento de apoyo.
(d) El encargado de mantenimiento del equipo en el submarino despues de vericar el funciona-
miento del sistema, recomienda la inclusion de un amortiguador con coeciente equivalente
de magnitud c = 0, 89 Kg-seg/cm entre la bomba y el apoyo sobre el cual esta instalado
este equipo.

El arma que esto reducira las oscilaciones, y por lo tanto las fuerzas actuantes
sobre la bomba. Evaluando el efecto del amortiguamiento sobre el movimiento, aceptara
Usted esta sugestion ?.
5.16.
y( s )
s
0
h
a
Un vehculo de 1,84 Ton de peso, que tiene un sistema
de suspension con un coeciente de rigidez equiva-
lente de 0,95 Ton/cm y fraccion de amortiguamiento
crtico de 15 %, esta circulando por una va con ra-
pidez constante de 85 Km/hr. En cierto lugar de su
ruta, existe una protuberancia que tiene 14 cm de
altura y 60 cm de ancho como muestra la Figura ad-
junta, la cual puede ser modelada por la expresion y(s) = y
0
[1 cos
2
(b
0
s)], donde y
0
, b
0
(ctes).
Determinar la amplitud de vibracion maxima que afecta a los ocupantes del vehculo en movi-
miento. Tambien determinar la magnitud de aceleracion maxima que afecta a los tripulantes del
vehculo como una fraccion del valor de la intensidad del campo gravitatorio terrestre.
sugerencia: Si las integrales planteadas para hallar la solucion se hacen muy dicultosas de ser
evaluadas analticamente en formacerrada, intente hallar la respuesta aplicando alguna tecnica
discreta de evaluacion numerica de dichas integrales; y en ese caso presente las gracas corres-
pondientes a la solucion buscada.
5.17.
y( s )
s
0
p
a
Considere nuevamente el Problema anterior, pero
ahora considere que el vehculo pasa a traves de una
depresion que existe en la carretera que tiene 14 cm
de profundidad y 60 cm de ancho, como se mues-
tra en la Figura. Pero, esta vez dicha anomala en
la carretera se describe mediante la ecuacion de una
parabola cuadratica. Halle los mismos valores de res-
puesta que en el Problema anterior, y compare los
resultados.
5.18.
m
L/2
L/2
k
m/10
v
0
Una varilla rgida de masa m y longitud L, esta co-
nectada en un extremo a una articulacion ja y a un
resorte de coeciente k en su parte media. Un objeto
peque no de un decimo de la masa de la viga se mueve
con velocidad constante v
0
e impacta en el extremo
libre de la varilla haciendo que la misma vibre pos-
teriormente, como muestra la Figura. Si se asume la
colision perfectamente elastica, determinar la ampli-
tud maxima de oscilacion de la varilla luego de haber
sucedido el impacto del objeto.
5.19.
h
Un computador personal tipo laptop de masa m
es empacado en el interior de una caja de carton,
con plastoformo como material de embalaje el cual
protege al equipo en el interior de la caja. Este sis-
tema de proteccion contra accidentes es en realidad
un sistema aislador (con rigidez k y amortiguamien-
to c) contra las cargas de impacto que eventualmente
podran ocurrir durante el transporte.
La caja en cierto instante es accidentalmente soltada desde una altura h y cae sobre una super-
cie dura sin rebotar. Determinar el desplazamiento maximo del instrumento (el computador),
relativo a su caja, despues de haberse producido el impacto.
Captulo 6
Metodos numericos
La integral de convolucion y su utilizacion cuando la perturbacion es descrita por tramos o a
traves de una expresion unica utilizando funciones singulares, son metodos para resolver la ecuacion
diferencial gobernante de la vibracion de un sistema. Sin embargo, las soluciones de formacerrada
utilizando estos metodos esta limitado a los casos donde la funcion perturbatriz tiene formulacion
matematica explcita y la evaluacion en formacerrada de la integral de convolucion que involucra a
la funcion de Green asociada a la ecuacion diferencial es posible.
Adicionalmente, existen funciones de perturbacion explcitamente denidas como aquellas propor-
cionales a potencias nointegrables del tiempo donde una evaluacion de formacerrada de la integral de
convolucion es extremadamente dicultosa.Cuando estas situaciones ocurren, los metodos numericos
deben ser usados para obtener una solucion aproximada a la ecuacion diferencial en valores discretos
de tiempo.
Las soluciones numericas de los problemas de vibracion de sistemas modelados con un solo grado
de libertad son de dos clases: la evaluacion numerica de la integral de convolucion y la integracion
numerica directa de la ecuacion diferencial gobernante del movimiento oscilatorio. As, para los sistemas
lineales estudiados en los captulos anteriores, expondremos dos tipos de evaluacion numerica; y ambas
ilustraran dos diferentes aproximaciones para la solucion de problemas lineales.
6.1. Introducci on
En este Captulo efectuaremos una breve inspeccion a algunos procedimientos numericos utilizados
para evaluar la respuesta de un sistema. La importancia de estos metodos radica en el hecho de que en
una innidad de casos, la evaluacion de las integrales convolutivas de respuesta no es posible realizarla
en forma cerrada por la naturaleza de la funcion excitadora o debido a que el movimiento del sistema
esta denido por una ecuacion diferencial nolineal; y en consecuencia los procedimientos analticos
no son de aplicacion general, o simplemente no permiten la obtencion de una solucion en terminos de
funciones elementales.
Estudiaremos aqu procedimientos numericos desarrollados para evaluar la respuesta de sistemas
dinamicos y en consecuencia no ser an aplicables a ecuaciones diferenciales nolineales, salvo que estas
sean analogas a una ecuacion de movimiento. Advertimos en este punto que solo se expondran algunos
de estos procedimientos elegidos, talvez arbitrariamente, de una variedad muy grande de metodos
existentes y aplicados con normalidad en esta epoca.
169
170 CAP
ITULO 6. M
ETODOS NUM
ERICOS
6.2. Integraci on numerica de la ecuacion diferencial
La ecuacion diferencial gobernante del movimiento oscilatorio de un sistema noamortiguado for-
zado, como se determino en captulos anteriores, es:
m x +c x +k x = P(t) ; x(0) = x
0
y x(0) = x
0
(6.1)
o, de modo normalizado:
x + 2 x +
2
x =
P(t)
m
(6.1a)
con condiciones iniciales de valores prescritos.
1
Una alternativa para obtener la solucion de esta ecua-
cion diferencial es la integracion numerica directa. Existen disponibles muchos metodos para la soliucion
numerica de las ecuaciones diferenciales ordinarias, como la que aqu estamos tratando.
Puesto que el problema de vibracion de un sistema de parametros equivalentemente concentrados
esta gobernado por una ecuacion diferencial de valores iniciales, es conveniente usar un metodo de
autoinicio, que es de conocimiento previo de la solucion en cierto instante. As que estas condiciones
preestablecidas sirven de modo suciente para iniciar el proceso de solucion.
6.2.1. Metodo paso a paso
Desarrollaremos uno de los procedimientos de integracion numerica directa de la ecuacion diferencial
de movimiento considerando un sistema noamortiguado, el mismo que puede extenderse facilmente
al caso de aplicacion hacia un sistema amortiguado.
Entonces, supongamos un sistema no amortiguado sometido a una excitacion constante P
0
que se
aplica al instante (esta es una perturbacion tipo escalon). La Figura 6.1 ilustra tal situacion.
P( t )
t
P
0
0
Figura 6.1: Carga aplicada al sistema (tipo escalon)

La ecuaci on de movimiento en este caso es:
m x +k x = P
0
t
Si ademas se suponen las siguientes condiciones iniciales:
x() = x
x() = x
la solucion es,
1
El tomar como instante inicial de observacion: t = 0, no quita generalidad al desarrollo presentado; pues si las
condiciones iniciales fuesen prescritas en un instante arbitrario t0 como: x(t0) =x0 y x(t0) = x0 , se podra efectuar una
traslacion del origen de tiempos utilizando el cambio de variable: = t t0; y el desarrollo aqu presentado tendra
absoluta validez en esta nueva variable independiente temporal.
6.2. INTEGRACI
ON NUM
ERICA DE LA ECUACI
ON DIFERENCIAL 171
x(t) =
_
x

P
0
k
_
cos (t ) +
x
sin (t ) +
P
0
k
(6.2a)
x(t)
=
_
x

P
0
k
_
sin (t ) +
x
cos (t ) (6.2b)
Esta solucion es valida para todos los valores de t posteriores al instante de aplicacion de la
carga. Si ahora se supone que la excitacion actuante puede representarse por medio de una funcion
escalonada, como la mostrada en la Figura 6.2, entonces es evidente que las Ecuaciones (6.2) seran
validas en el intervalo donde P(t) fue aproximada por un valor constante, cuyas condiciones nales
seran las condiciones iniciales del siguiente intervalo.
P( t )
t
0 t
n
t
n+1
P
n
P
n+1
Figura 6.2: Carga aproximada como funcion escalonada
La tecnica consiste entonces en aplicar las Ecuaciones (6.2) sucesivamente a cada intervalo ade-
cuando los valores de la carga de cada intervalo, y tomando como condiciones iniciales las condiciones
nales del intervalo anterior. En consecuencia si las ecuaciones solucion son escritas en forma recursiva,
para el intervalo n + 1 tendremos:
x
n+1
=
_
x
n
P
n
k
_
cos (t
n+1
t
n
) +
x
n
sin (t
n+1
t
n
) +
P
n
k
(6.3a)
x
n+1
=
_
x
n
P
n
k
_
sin (t
n+1
t
n
) +
x
n
cos (t
n+1
t
n
) (6.3b)
donde
x(t
n
) = x
n
x(t
n
) = x
n
x(t
n+1
) = x
n+1
x(t
n+1
) = x
n+1
Aqu existe cierta posibilidad en escoger el valor de carga de magnitud constante con la cual calcular
la respuesta del sistema al nal de cada uno de los intervalos (o pasos) de integracion que se consideren
adecuados para la solucion. El valor a tomar para P
n
puede ser el valor de la carga en el instante
al inicio del intervalo considerado P(t
n1
) (esto es lo que se muestra en la Figura 6.2). Tambien es
permisible adoptar como valor para la carga constante, aquel que se presenta en el instante nal del
intervalo en consideracion P(t
n
). Pero, parece ser mas razonable siempre y cuando sea posible, escoger
como valor de calculo aquel que se presenta en el instante intermedio del intervalo o paso de integracion
P[(t
n
t
n1
)/2] como valor representativo de la perturbacion variable que esta siendo considerada en
el procedimiento de integracion.
Si en el analisis se emplean intervalos de identica longitud, las funciones trigonometricas solo se
calcularan una vez. La aplicacion practica de este metodo requiere que los calculos numericos sean
ordenados en forma tabular. El ejemplo siguiente ilustra el procedimiento explicado.
Ejemplo 6.1. El sistema del Ejemplo 5.3 sera resuelto usando la tecnica delineada anteriormente. La
excitacion de la Figura 5.4 se la repite aqu, conjuntamente con la aproximacion escalonada para ella,
172 CAP
ITULO 6. M
ETODOS NUM
ERICOS
P( t )
t
t
d
P
0
0
t
Figura 6.3: Pulso parabolico y su funcion escalonada
la cual mostramos en la Figura 6.3.
Solucion
Adoptamos en el analisis una longitud de intervalos constantes t = t
n+1
t
n
= 0, 02 seg. Los datos
necesarios para los calculos a efectuarse son tomados desde el Ejemplo 5.3:
m = 0, 4913 Ton-cm/seg
2
k = 4, 97 Ton/cm = 3, 18 rad/seg P
0
= 20 Ton t
d
= 0, 2 seg
P(t) = 4P
0
_
t
t
d
_
t
t
d
_
2
_
= 80
_
t
0, 2

_
t
0, 2
_
2
_
P
n
= P(t
n
)
cos t = cos(3, 180, 02) = 0, 99797 sin t = sin(3, 180, 02) = 0, 06356
Las ecuaciones recursivas a utilizarse en el proceso de inhtegracion numerica son:
x
n+1
=
_
x
n
P
n
k
_
cos t +
x
n
sin t +
P
n
k
x
n+1
=
_
x
n
P
n
k
_
sin t + x
n
cos t
Reemplazando los valores numericos conocidos, estas ecuaciones resultan:
x
n+1
= 0, 99797
_
x
n
P
n
4, 97
_
+ 0, 01998 x
n
+
P
n
4, 97
x
n+1
= 0, 20212
_
x
n
P
n
4, 97
_
+ 0, 89797 x
n
Los calculos efectuados con las anteriores formulas son presentados en la Tabla 6.1. Y, para una
mejor comprension de los valores hallados, mostramos las gracas de variacion temporal del desplaza-
miento y la velocidad en la Figura 6.4.
Los resultados de la respuesta al tiempo t = 0, 02 seg seg un el analisis anterior son cero. Esto se
debe a la aproximacion usada para la funcion de carga. Observese que en el intervalo 0<t <0, 02 seg
la carga aplicada tiene valor cero (vease la Figura 6.3).
Seg un el analisis efectuado en el Ejemplo 5.2 esta es una excitacion tipo impacto, y la respuesta
maxima de desplazamiento se halla luego que la perturbacion ha nalizado (fase ii de movimiento
libre). Considerando los valores de la respuesta al tiempo t = 0, 2 seg como valores iniciales de la
respuesta en la siguiente fase de movimiento, tendremos:
x(t) =
(x
0,2
)
2
+
_
x
0,2
_
2
sin(t +)
6.2. INTEGRACI
ON NUM
ERICA DE LA ECUACI
ON DIFERENCIAL 173
Tabla 6.1: Evaluacion numerica paso a paso
n tn tn/t
d
Pn xn xn xn+1 xn+1
0 0 0 0 0.000 0.000 0.000 0.000
1 0.02 0.1 7.2 0.000 0.000 0.003 0.293
2 0.04 0.2 12.8 0.003 0.293 0.014 0.812
3 0.06 0.3 16.8 0.014 0.812 0.037 1.491
4 0.08 0.4 19.2 0.037 1.491 0.075 2.261
5 0.1 0.5 20 0.075 2.261 0.128 3.055
6 0.12 0.6 19.2 0.128 3.055 0.197 3.804
7 0.14 0.7 16.8 0.197 3.804 0.279 4.439
8 0.16 0.8 12.8 0.279 4.439 0.372 4.895
9 0.18 0.9 7.2 0.372 4.895 0.472 5.102
10 0.2 1 0 0.472 5.102 0.573 4.996
11 0.22 1.1 0 0.573 4.996 0.672 4.870
12 0.24 1.2 0 0.672 4.870 0.768 4.725
13 0.26 1.3 0 0.768 4.725 0.861 4.560
14 0.28 1.4 0 0.861 4.560 0.950 4.377
15 0.3 1.5 0 0.950 4.377 1.036 4.176
16 0.32 1.6 0 1.036 4.176 1.117 3.958
0 0,05 0,10 0,15 0,20 0,25 0,30 0,35
0,2
0,4
0,6
0,8
1,0
1,2
t [seg]
x

[
c
m
]
1
(a) Desplazamiento vs. tiempo
0 0,05 0,10 0,15 0,20 0,25 0,30 0,35
1,0
2,0
3,0
4,0
5,0
6,0
t [seg]
x

[
c
s
g
m
/
e
]
(b) Velocidad vs. tiempo
Figura 6.4: Gracas de la respuesta aproximada
Por lo tanto, la respuesta maxima es:
x
m ax
=
(x
0,2
)
2
+
_
x
0,2
_
2
=
_
0, 472
2
+ 1, 624
2
= 1, 69 cm
Valor que es muy aproximadamente cercano con el calculado en el Ejemplo 5.3 (x
max
= 1, 71 cm), que
recordemos se obtuvo mediante una tecnica tambien aproximada de evaluacion directa de la respuesta
maxima. La discrepancia de estos valores la podemos atribuir a la longitud del intervalo de tiempo
adoptado para la evaluacion numerica de la ecuacion diferencial de movimiento.
6.2.2. Metodo de Euler

Se puede adquirir una mejor versatilidad de aplicacion de los metodos numericos de autoinicio
para la integracion de ecuaciones diferenciales, cuando la ecuacion diferencial gobernante de n-esimo
orden es convertida primero en un sistema simultaneo de n ecuaciones diferenciales lineales. Este
procedimiento se efect ua para la Ecuacion (6.1a) deniendo:
y
1
(t) = x(t) y
2
(t) = x(t) (6.4)
174 CAP
ITULO 6. M
ETODOS NUM
ERICOS
entonces,
y
1
(t) = y
2
(t) (6.5a)
Y, desde la Ecuacion (6.1a) se obtiene:
y
2
(t) =
P(t)
m
2 y
2
(t)
2
y
1
(t) (6.5b)
Las Ecuaciones (6.5a) y (6.5b) son dos ecuaciones diferenciales lineales simultaneas de primerorden
cuya solucion numerica proporciona los valores de desplazamiento y velocidad en tiempos discretos,
cuando este sistema es aproximado por un proceso de division del intervalo temporal de denicion del
problema en subintervalos de menor longitud contenidos en dicho intervalo global.
En lo posterior, sean t
j
(j = 1, 2, . . .) los instantes de tiempo discretos a los cuales la solucion
sera obtenida, y tambien sean y
1,i
y y
2,i
los desplazamientos y velocidades en estos instantes; y dena-
mos:
t
i
= t
i+1
t
i
como el intervalo de tiempo entre dos instantes de tiempo discretos consecutivos.
Las relaciones de recurrencia para el mas simple de los metodos de autoinicio, llamado el metodo de
Euler, son obtenidas truncando las expansiones en serie de Taylor para y
k,i+1
alrededor de y
k,i
despues
de los terminos lineales. Procediendo de este modo, se demuestra que estas relaciones de recurrencia
son las indicadas a continuacion:
y
1,i+1
= y
1,i
+ (t
i+1
t
i
) y
2,i
(6.6a)
y
2,i+1
= y
2,i
+ (t
i+1
t
i
)
_
F(t
i
)
m
2 y
2,i
2
y
1,i
_
(6.6b)
Cuando se proporcionan los valores iniciales de y
1
y y
2
; es decir los valores: x
0
y x
0
, las Ecuacio-
nes (6.6) son utilizadas recursivamente (i = 0, 1, . . .) para calcular el desplazamiento y la velocidad en
tiempos incrementales. El metodo de Euler tiene precision de primer orden, queriendo signicar esto
que el error es del orden de t
i
.
Si somos algo mas perspicaces en la interpretacion de las Ecuaciones (6.6), advertiremos que las
mismas establecen relaciones basicas de la cinematica del movimiento. Considerando un intervalo de
tiempo arbitrario durante la fase de movimiento: t
i
= t
i+1
t
i
, advertimos que las condiciones
cinematicas iniciales y nales, respectivamente, en los instantes extremos de este intervalo seran:
x(t
i
) = x
i
x(t
i
) = x
i
x(t
i+1
) = x
i+1
x(t
i+1
) = x
i+1
Ademas, consideramos las Ecuaciones (6.4) y (6.5) en las que se establecen cambios de variable para
todas las caractersticas cinematicas (posicion, velocidad, y aceleracion) del movimiento. Con todas
estas consideraciones, las Ecuaciones(6.6) pueden ser reescritas como:
x
i+1
= x
i
+ x
i
t
i
x
i+1
= x
i
+ x
i
t
i
donde x
i
= x(t
i
) es la aceleracion del movimiento al inicio del intervalo. Estas ecuaciones evidente-
mente corresponden a relaciones cinematicas basicas de movimiento uniforme en el intervalo de tiempo
considerado. La primera de las ecuaciones considera que la velocidad al inicio del intervalo se mantiene
al interior del mismo; y la segunda de ellas indica que la aceleracion se mantiene invariable en el mismo
intervalo de tiempo.
2
2
Esto podra ser interpretado como una contradicci on, pero en esencia no lo es; porque la aceleraci on en el intervalo
en consideraci on es calculada en base a las condiciones iniciales cinematicas del mismo y la perturbaci on externa aplicada
en identico instante.
6.2. INTEGRACI
ON NUM
ERICA DE LA ECUACI
ON DIFERENCIAL 175
Si la perturbacion actuante es cero en t =0; o sea P(0) =0, y las condiciones iniciales son nulas,
resultara que y
2
(0) = y
2,0
dada por la Ecuacion (6.5b) sera tambien cero y los calculos no pueden
iniciarse adecuadamente, porque las Ecuaciones (6.6) dan como resultado de la primera iteracion:
y
1,1
= y
2,1
= 0. Esta condicion puede recticarse desarrollando nuevas ecuaciones de inicializacion
basadas en la hipotesis que durante el primer intervalo de tiempo, la aceleracion vara linealmente de
y
2,0
hasta y
2,1
como sigue:
y
2
= t
Integrando, obtenemos:
y
2
= y
1
=

2
t
2
, y y
1
=

6
t
3
Cuando se eval uan estas ecuaciones al nal del primer intervalo t = t
1
= t
1

t
0
= t
1
, las mismas
quedan como:
y
2,1
= t
1
=
y
2,1
t
1
y
1,1
=

6
t
3
1
=
y
2,1
6
t
2
1
, y
2,1
=

2
t
2
1
=
y
2,1
2
t
1
(6.7)
Reemplazando estos ultimos valores en la ecuacion diferencial de movimiento [Ecuacion (6.5b)], y
evaluandola al instante t
1
, tenemos:
y
2,1
=
P
1
m
y
2,1
t
1
2
y
2,1
6
t
2
1
(6.8)
Ahora, resolvemos la Ecuacion (6.8) para y
2,1
y reemplazamos en las Ecuaciones (6.7) para determinar
y
1,1
y y
2,1
, que seran los valores cinematicos (posicion y velocidad) al nal del primer intervalo de
iteraci on (que evidentemente son nonulos), que serviran de valores iniciales para el segundo intervalo.
Ejemplo 6.2. Un tanque elevado para almacenar agua es sostenido por una estructura como se
muestra en la Figura 6.5. Cuando se escoge el desplazamiento horizontal del tanque como grado de
libertad del sistema, se establecio que los parametros dinamicos equivalentes son: la masa 5 Kg-seg
2
/cm,
el coeciente de rigidez 790 Kg/cm, y la fraccion de amortiguamiento crtico 4 %. En cierto instante
ocurre una explosion que produce una onda de choque de fuerza equivalente, la cual es modelada como
muestra la Figura, donde la amplitud maxima es 1000 Kg y la duracion 0,4 seg. Evaluar la vibracion
de este sistema, adoptando como intervalo de tiempo para las iteraciones de integracion secuencial un
valor razonable, y considerando condiciones iniciales de movimiento nulas.
x( t )
m
k,
P( t )
t
t
d
P
0
0
t /4
d
3t /4
d
Figura 6.5: Sistema tanqueestructura y perturbacion actuante
Solucion
Los calculos previos al procedimiento de iteracion son hallados a continuacion:
=
_
k
m
=
_
790
5
= 12, 57 rad/seg T =
2
=
2
12, 57
= 0, 5 seg
176 CAP
ITULO 6. M
ETODOS NUM
ERICOS
La perturbacion aplicada se describe como:
P(t) =
_
_
4P
0
t
t
d
0<t < t
d
/4
P
0
t
d
/4t 3t
d
/4
4P
0
_
1
t
t
d
_
3t
d
/4<t <t
d
0 t >t
d
Adoptando un intervalo de tiempo constante en el proceso de iteracion, siendo un valor razonable:
t = T/10 = 0, 05 seg y denotando P(t
i
) = P
i
, las ecuaciones recursivas a utilizar seran:
x
i
=
P
i
m
2 x
i
2
x
i
, x
i+1
= x
i
+ x
i
t , x
i+1
= x
i
+ x
i
t
Reemplazando valores numericos, estas ecuaciones resultan:
x
i
=
P
i
5
x
i
158 x
i
, x
i+1
= x
i
+ 0, 05 x
i
, x
i+1
= x
i
+ 0, 05 x
i
Como la magnitud de la perturbacion en t = 0 es nula al igual que las condiciones iniciales a este
mismo instante, sera necesario aplicar la tecnica desarrollada para evaluar las condiciones de movi-
miento al instante nal del primer intervalo de integracion. Con la notacion aqu adoptada, este calculo
es como sigue:
t
0
= 0 x
0
= x
0
= 0 t
1
= 0, 02 P
1
= P(t
1
) = 500
x
1
=
P
1
/m
1 +t
1
+
2
t
2
1
/6
= 91, 96 x
1
=
x
1
t
2
1
6
= 0, 038 x
1
=
x
1
t
1
2
= 2, 291
Las demas las se calculan con las ecuaciones recursivas planteadas, siendo que los valores del calculo
numerico iterativo son resumidos en la Tabla 6.2, y las gracas de variacion para el desplazamiento y
la velocidad del movimiento horizontal del tanque se muestran en la Figura 6.6.
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1,0
-10
-5
0
10
20
t [seg]
[
x

c
m
]
5
15
(a) Desplazamiento vs. tiempo
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1,0
-300
-200
-100
0
100
200
t [seg]
x

[
s
g
c
m
/
e
]
-400
(b) Velocidad vs. tiempo
Figura 6.6: Gracas de la respuesta aproximada
De los valores encontrados, resumidos en la Tabla 6.2, determinamos que el desplazamiento maximo
tiene valor aproximado: x
m ax
= 18, 46 cm, y el mismo ocurre aproximadamente en t = 0, 85 seg. Los
picos de maximo desplazamiento posteriores a este, seran de menor magnitud por tratarse de un
sistema amortiguado. La velocidad maxima de respuesta sera x
m ax
= 354, 36 cm/seg ?. Esta Usted
de acuerdo con este valor ?. S, No, Porque ?.
6.2.3. Metodo de RungeKutta

El metodo de Euler desarrollado anteriormente si bien da una solucion directa al problema, adolece
de una desventaja de exactitud, pues el orden del error con el uso de este metodo es del mismo orden
del intervalo de tiempo utilizado en el proceso de integracion discreta O( Eu) O(t).
6.2. INTEGRACI
ON NUM
ERICA DE LA ECUACI
ON DIFERENCIAL 177
Tabla 6.2: Evaluacion por el metodo de Euler
ti xi xi Pi xi xi+1 xi+1
0.00 0.00 0.00 0 91.66 0.04 2.29
0.05 0.04 2.29 500 91.70 0.15 6.88
0.10 0.15 6.88 1000 168.95 0.50 15.32
0.15 0.50 15.32 1000 106.15 1.26 20.63
0.20 1.26 20.63 1000 -20.19 2.29 19.62
0.25 2.30 19.62 1000 -182.23 3.28 10.51
0.30 3.28 10.51 1000 -328.12 3.80 -5.89
0.35 3.80 -5.90 500 -494.82 3.51 -30.64
0.40 3.51 -30.64 0 -523.47 1.98 -56.81
0.45 1.98 -56.81 0 -255.24 -0.87 -69.57
0.50 -0.87 -69.57 0 206.40 -4.34 -59.25
0.55 -4.35 -59.25 0 745.76 -7.31 -21.96
0.60 -7.31 -21.96 0 1176.63 -8.41 36.87
0.65 -8.41 36.87 0 1291.28 -6.56 101.43
0.70 -6.56 101.43 0 935.52 -1.49 148.21
0.75 -1.49 148.21 0 87.37 5.92 152.58
0.80 5.92 152.58 0 -1087.78 13.55 98.19
0.85 13.55 98.19 0 -2238.77 18.46 -13.75
0.90 18.46 -13.75 0 -2902.45 17.77 -158.87
0.95 17.77 -158.88 0 -2648.63 9.83 -291.31
1.00 9.83 -291.31 0 -1261.04 -4.74 -354.36
Un metodo de uso muy popular, que contiene un error implcito de menor magnitud es el metodo
planteado por RungeKutta, y se lo considera mucho mas exacto por la comparacion de los resultados
que arroja con los valores exactos de solucion de una ecuacion diferencial. El metodo se inicia convir-
tiendo la ecuacion diferencial gobernante en un sistema de ecuaciones lineales de primer orden, como
fue efectuado anteriormente. La formula de RungeKutta para la solucion de una ecuacion diferencial
de primer orden
y = f(y, t)
es de la forma:
y
i+1
= y
i
+
n
j=1
a
j
k
j
(6.9)
donde:
k
1
= (t
i+1
t
i
) f(y
i
, t
i
)
k
2
= (t
i+1
t
i
) f(y
1
+q
1,1
k
1
, t
i
+p
1
)
k
3
= (t
i+1
t
i
) f(y
i
+q
2,1
k
1
+q
2,2
k
2
, t
i
+p
2
)
.
.
.
.
.
.
k
n
= (t
i+1
t
i
) f(y
i
+q
n1,1
k
1
+q
n2,2
k
2
+
+q
n1,n1
k
n1
, t
i
+p
n1
)
(6.10)
donde los coecientes a, q, y p son escogidos usando expansiones en serie de Taylor para aproximar la
ecuacion diferencial a una deseada exactitud.
El error para una formula de RungeKutta de cuarto orden es proporcional a
4
j
; es decir:
O( R-K) O(t
4
). La formula de cuartoorden de RungeKutta es:
y
i+1
= y
i
+
1
6
(k
1
+ 2 k
2
+ 2 k
3
+k
4
) (6.11)
178 CAP
ITULO 6. M
ETODOS NUM
ERICOS
donde:
k
1
= (t
i+1
t
i
) f(y
i
, t
i
)
k
2
= (t
i+1
t
i
) f
_
y
i
+
1
2
k
1
,
1
2
(t
i
+t
i+1
)
_
k
3
= (t
i+1
t
i
) f
_
y
i
+
1
2
k
2
,
1
2
(t
i
+t
i+1
)
_
k
4
= (t
i+1
t
i
) f (y
i
+k
3
, t
i+1
)
(6.12)
La Ecuacion (6.11), juntamente con las Ecuaciones (6.12), puede ser utilizada para resolver una
ecuacion diferencial de orden superior al primero, si esta previamente es escrita como un sistema; como
se lo hizo en las Ecuaciones (6.5). Para este caso particular tendremos:
y
1,i+1
= y
1,i
+
1
6
(k
1,1
+ 2 k
1,2
+ 2 k
1,3
+k
1,4
) (6.13a)
y
2,i+1
= y
2,i
+
1
6
(k
2,1
+ 2 k
2,2
+ 2 k
2,3
+k
2,4
) (6.13b)
donde:
k
1,1
= (t
i+1
t
i
) y
2,i
k
1,2
= (t
i+1
t
i
)
_
y
2,i
+
1
2
k
2,1
_
k
1,3
= (t
i+1
t
i
)
_
y
2,i
+
1
2
k
2,2
_
k
1,4
= (t
i+1
t
i
) (y
2,i
+k
2,3
)
k
2,1
= (t
i+1
t
i
)
_
P(t
i
)
m
2 y
2,i
2
y
1,i
_
k
2,2
= (t
i+1
t
i
)
_
P
_
1
2
(t
i
+t
i+1
)
_
m
2
_
y
2,i
+
1
2
k
2,1
_
2
_
y
1,i
+
1
2
k
1,1
_
_
k
2,3
= (t
i+1
t
i
)
_
P
_
1
2
(t
i
+t
i+1
)
_
m
2
_
y
2,i
+
1
2
k
2,2
_
2
_
y
1,i
+
1
2
k
1,2
_
_
k
2,4
= (t
i+1
t
i
)
_
P(t
i+1
)
m
2 (y
2,i
+k
2,3
)
2
(y
1,i
+k
1,3
)
_
(6.14)
El metodo de RungeKutta es usado a menudo porque es facil de programar en un computador
digital. Su limitacion mas restrictiva es que la extension de la aproximacion entre dos tiempos discretos
requiere la evaluacion de la excitacion en un tiempo intermedio. Si la funcion perturbatriz es conocida
solo en tiempos discretos (por ejemplo especicada en forma tabular), la evaluacion de tiempos inter-
medios es a menudo imposible. En adicion a esto, un gran n umero de evaluaciones de las diferentes
funciones puede redundar en un excesivo tiempo de calculo numerico en el computador. Sin embar-
go, esto ultimo es solo valido para sistemas en los cuales se requiere obtener la historia completa de
la respuesta; que en la practica a menudo no es necesario cuando estamos interesados en valores de
respuesta m axima simplemente.
Ejemplo 6.3. Un sistema con amortiguamiento despreciable es modelado con un solo grado de li-
bertad, resultando la masa equivalente de magnitud m = 4 Kg-seg
2
/cm y el coeciente de rigidez
equivalente k = 2000 Kg/cm. Si a este sistema estando inicialmente en condicion de reposo se le aplica
la carga mostrada en la Figura 6.7, donde: P
0
= 100 Kg y t
d
= 0, 2 seg; determinar la respuesta
aplicando el metodo de RungeKutta.
6.2. INTEGRACI
ON NUM
ERICA DE LA ECUACI
ON DIFERENCIAL 179
P( t )
t
t /2
d
P
0
0
t
d
Figura 6.7: Carga actuante sobre el sistema
Solucion
La ecuacion de movimiento considerando c = 0 ( = 0) resulta ser:
m x +k x = P(t) , x(0) = x(0) = 0
Por propositos comparativos, en este caso es posible hallar la solucion analtica, la cual consi-
deraremos como solucion exacta. Esta solucion se obtiene por superposicion de las soluciones en
subintervalos para la funcion escal on y la funcion rampa en la siguiente manera:
P( t )
t
P
0
-P
0
t
d
t /2
d
3t /2
d
Figura 6.8: Perturbacion modelada mediante funciones singulares
La Figura 6.8 muestra las funciones de fuerzas componentes que deben superponerse para reproducir
la carga aplicada original mostrada en la Figura 6.7. Las soluciones en los subintervalos de analisis
como puede comprobarse son:
x
1
(t) = 0, 05(1 cos 22, 36t) 0 t 0, 1
x
2
(t) =
_
1
2
(t 0, 1) 0, 02236 sin 22, 36(t 0, 1)
0, 1< t 0, 2
x
3
(t) =
_
1
2
(t 0, 2) 0, 02236 sin 22, 36(t 0, 2)
0, 2< t
Luego, la solucion analtica del problema es hallada por superposicion de estas soluciones parciales,
x(t) =
_
_
x
1
(t) 0 t 0, 1
x
1
(t) +x
2
(t) 0, 1< t 0, 2
x
1
(t) +x
2
(t) +x
3
(t) 0, 2< t
180 CAP
ITULO 6. M
ETODOS NUM
ERICOS
Esta solucion considerada exacta puede ser mas facilmente evaluada con valores numericos, si es
que se la programa en el computador mediante cualquier paquete matematico. Esto es lo que hicimos
para poder efectuar la comparacion con la solucion aproximada que sera obtenida a continuacion.
Para utilizar el esquema de solucion aplicando el metodo de RungeKutta, sea:
y
1
= x, y
2
= x y
2
= x = P(t)/m
2
y
1
El periodo natural noamortiguado del sistema es encontrado primero como:
=
_
k
m
=
_
2000
4
= 22, 36 rad/seg T =
2
=
2
22, 36
= 0, 281 seg
De acuerdo con la regla enunciada debemos adoptar como intervalo de integracion:
t T/10 = 0, 028 seg
Pero, por conveniencia de representacion de la carga aplicada escogeremos t = 0, 02 seg.
Si escogemos un procedimiento de interpolacion de cuarto orden, las relaciones aplicables en este
caso estaran representadas por las Ecuaciones (6.13) y (6.14). Con t = 0, 02 seg se calcula la siguiente
tabla:
t y
1
y
2
y
2
t
0
0,0 0,0 0,0 25
0,01 0,0 0,25 25
0,01 0,0025 0,25 23,75
t
1
0,02 0,005 0,475 22,5
El calculo de y
1,1
y y
2,1
sigue como:
y
1,1
= 0 +
0, 02
6
(0, 0 + 0, 5 + 0, 5 + 0, 475) = 0, 004917
y
2,1
= 0 +
0, 02
6
(25 + 50 + 47, 50 + 22, 50) = 0, 483333
Para continuar, el punto 2 se eval ua de modo similar llenando nuevamente la tabla anterior, cuyos
valores a continuacion son como sigue:
t y
1
y
2
y
2
t
1
0,02 0,004917 0,4833330 22,54166
0,03 0,009750 0,7087499 20,12500
0,03 0,012001 0,6845833 18,99791
t
2
0,04 0,018608 0,8632913 15,69583
El calculo de y
1,2
y y
2,2
se efect ua como:
y
1,2
= 0, 004917 +
0, 02
6
(0, 4833330 + 1, 417499 + 1, 369166 + 0, 86329) = 0, 018694
y
2,2
= 0, 4833330 + 0, 388277 = 0, 871611
Para completar los calculos, el problema fue programado en un computador digital y los resulta-
dos mostraron excelente precision. La Tabla 6.3 da los valores de respuesta de desplazamiento para
diferentes instantes de tiempo, comparados con la solucion analtica. Puede observarse que el meto-
do de RungeKutta tiene elevada coincidencia con los valores asumidos como exactos (de la solucion
analtica). La Figura 6.9 muestra comparativamente los resultados de solucion obtenidos en este caso.
6.3. EVALUACI
ON NUM
ERICA DE LA INTEGRAL DE CONVOLUCI
ON 181
Tabla 6.3: Evaluacion por el metodo de RungeKutta
ti xi exact. xi rk ti xi exact. xi rk
0.00 0.00000 0.00000 0.26 -0.07581 -0.07571
0.02 0.00492 0.00492 0.28 -0.08910 -0.08903
0.04 0.01870 0.01869 0.30 -0.08486 -0.08485
0.06 0.03864 0.03862 0.32 -0.06393 -0.06400
0.08 0.06082 0.06076 0.34 -0.03043 -0.03056
0.10 0.08086 0.08083 0.36 0.00906 0.00887
0.12 0.09451 0.09447 0.38 0.04677 0.04656
0.14 0.09743 0.09741 0.40 0.07528 0.07509
0.16 0.08710 0.08709 0.42 0.08898 0.08886
0.18 0.06356 0.06359 0.44 0.08518 0.08516
0.20 0.02949 0.02956 0.46 0.06463 0.06473
0.22 -0.01005 -0.00955 0.48 0.03236 0.03157
0.24 -0.04761 -0.04750 0.50 0.00335 0.00337
0
0,1 0,2 0,3 0,4 0,5
-0,05
0,05
0,10
0,15
-0,10
Soluciones:
Exacta
Runge--Kutta
x( t )
t
Figura 6.9: Gracas de la respuesta aproximada y exacta
Aunque el metodo de RungeKutta no requiere el calculo de derivadas mas alla de la primera, su

precisi on mayor es lograda por cuatro evaluaciones de las primeras derivadas para obtener concordancia
con la solucion de la serie de Taylor, mediante terminos de O(t
4
). Ademas, la versatilidad del metodo
de RungeKutta es evidente en el hecho de que reemplazando la variable por un vector, el mismo
metodo es aplicable a un sistema de ecuaciones diferenciales (como en el caso de resolver numericamente
una ecuacion diferencial ordinaria de primer grado y nesimo orden).
6.3. Evaluacion numerica de la integral de convolucion
Expondremos ahora un metodo que permite el analisis de sistemas vibratorios lineales amortiguados
y noamortiguados. El mismo consiste en evaluar por cualquier procedimiento numerico estandar la
integral convolutiva de respuesta. Presentaremos el metodo en su forma general, de modo que la
soluci on para el caso noamortiguado se obtenga haciendo = 0 en las expresiones correspondientes.
Sin perdida de generalidad asumamos que el sistema parte desde una condicion de reposo al instante
182 CAP
ITULO 6. M
ETODOS NUM
ERICOS
inicial de observacion. Para estas condiciones, la respuesta del sistema correspondera solamente a la
parte forzada de la solucion completa, la cual viene determinada por:
x(t) =
1
a
_
t
0
P() e
(t)
sin
a
(t ) d t (6.15)
En la literatura especializada a esta integral se la denomina a veces con el nombre de integral de
Duhamel. Desarrollando la expresion trigonometrica interior a la integral, permite reescribir la Ecua-
cion (6.15) en la siguiente forma:
x(t) = A(t) sin
a
t B(t) cos
a
t (6.16)
donde en este caso, los coecientes temporalmente variables A(t) y B(t) vienen denidos por:
A(t) =
1
m
a
_
t
0
P()
e
e
t
cos
a
d (6.17a)
B(t) =
1
m
a
_
t
0
P()
e
e
t
sin
a
d (6.17b)
Las integrales establecidas en las Ecuaciones (6.17) pueden ser ahora evaluadas con cualquier pro-
cedimiento de integracion numerica. Llamando y() a cualquiera de los subintegrandos interiores,
tenemos utilizando la regla trapecial;
1
m
a
_
t
0
y() d =
t
m
a
_
y
0
+y
1
2
+
y
1
+y
2
2
+ +
y
N1
+y
N
2
_
1
m
a
_
t
0
y() d =
t
m
a
1
2
( y
0
+ 2y
1
+ 2y
2
+ 2y
N1
+y
N
) (6.18)
donde tomamos:
y(k t) = y
k
k = 0, 1, 2, . . . , n
Sin embargo como es usual, a menudo se requiere el conocimiento de la respuesta durante sucesi-
vos incrementos de tiempo; esto puede logarse utilizando una conocida propiedad de las inntegrales.
Entonces factorizando terminos en la Ecuacion(6.18) hallamos:
1
m
a
_
t
0
y() d =
t
m
a
1
2
_
(t t) +y
N1
+y
N
_
donde:
(t t) representa el valor de la integral al tiempo (N 1)t.

Si aqu reemplazamos la expresion de y() adecuada para el calculo de los coecientes varaibles
A(t) y B(t), obtendremos expresiones recursivas muy utiles para el calculo numerico de la respuesta.
As por ejemplo, el calculo de A(t) se lleva a efecto de la siguiente manera:
y() = P()
e
e
t
cos
a
llamando
t
k
= k k = 0, 1, 2, . . . , n
A
k
= A(t
k
) P
k
= P(t
k
)
donde n es el n umero de intervalos utilizados en la integracion, que se escoge como:
=
t
f
n
6.3. EVALUACI
ON NUM
ERICA DE LA INTEGRAL DE CONVOLUCI
ON 183
siendo t
f
el tiempo nal al que se desea hallar la respuesta.
Si consideramos la Ecuacion (6.18) hallamos el valor de A(t) al tiempo (k 1), entonces obten-
dremos lo siguiente:
A
k1
=

2 m
a
_
P
0
e
(k1)
+ 2P
1
e
(k2)
cos
a
+ 2P
2
e
(k3)
cos
a
2 +
+ 2P
k2
e
cos
a
(k 2) +P
k1
cos
a
(k 1)
_
Calculemos ahora el valor de A(t) al tiempo t
k
= k
A
k
=

2 m
a
_
P
0
e
k
+ 2P
1
e
(k1)
cos
a
+ 2P
2
e
(k2)
cos
a
2 +
+P
k1
e
cos
a
(k 1) +P
k1
e
cos
a
(k 1) +P
k
cos
a
k
_
La expresion anterior se puede reescribir factorizando el valor exponencial de todos los terminos
excepto los dos ultimos; realizando esto,
A
k
=

2 m
a
_
e
_
P
0
e
(k1)
+ 2P
1
e
(k2)
cos
a
+ 2P
2
e
(k3)
cos
a
2 +. . .
. . . +P
k1
cos
a
(k 1)] +P
k1
e
cos
a
(k 1) +P
k
cos
a
k
_
La expresion entre los parentesis rectos es exactamente el valor de A
k1
, por lo que:
A
k
= e
A
k1
+

2 m
a
_
e
cos
a
(k 1) +P
k
cos
a
k
_
, k = 1; n (6.19)
La Ecuacion (6.19) evidentemente es una expresion de tipo recursivo; es decir, permite evaluar A
k
en funcion del valor inmediato anterior A
k1
. Similar expresion puede deducirse para B(t) simplemente
intercambiando la funcion coseno por la funcion seno en esta ecuacion.
B
k
= e
B
k1
+

2 m
a
_
e
sin
a
(k 1) +P
k
sin
a
k
_
, k = 1; n (6.20)
donde en estas relaciones se debe considerar ademas que: A
k
=B
k
=0 , k<0.
Habiendo calculado los coecientes variables en modo discreto y recursivo, la respuesta al tiempo
t
k
es entonces de acuerdo con la Ecuacion (6.16),
x(t
k
) = A
k
sin
a
t
k
B
k
cos
a
t
k
(6.21)
Utilizando la regla de integracion numerica de Simpson, se habran obtenido resultados similares.
Se invita al lector interesado a aplicar este procedimiento y obtener relaciones recursivas como las
encontradas aqu. Los resultados seran optimos en general si es elegido de magnitud sucientemente
peque na; y al respecto se aconseja en general adoptar para el intervalo de integracion un valor que
como maximo sea un decimo del valor del periodo natural noamortiguado del sistema; es decir:

T
10
(6.22)
La efectividad del procedimiento numerico desarrollado sera ahora evaluada mediante la aplicacion
del mismo a un problema practico, y para ello presentaremos los calculos efectuados en forma tabular.
Ejemplo 6.4. Resolver numericamente el problema del Ejemplo 5.1 (vease el Captulo anterior), su-
poniendo que se tiene un valor de fraccion de amortiguamiento crtico igual a 10 % ( = 0, 1).
Solucion
184 CAP
ITULO 6. M
ETODOS NUM
ERICOS
Para proceder con el hallazgo de la solucion, previamente recapitulemos los valores ya calculados:
= 25, 34 rad/seg m = 0, 229 Kg-seg
2
/cm
a
=
_
1
2
= 25, 213 rad/seg
Debido a que el valor /(2m
a
) es una constante que multiplica el resultado nal, se lo mantendra fac-
torizado hasta la evaluacion del resultado completo con el que hace el producto indicado en la formula.
El incremento de tiempo que utilizaremos para la aplicacion del procedimiento numerico, es eva-
luado considerando la recomendacion dada para ello,
=
T
10
=
2
10
= 0, 0248 seg
Adoptamos = 0,025 seg (redondeando).
La integracion sera llevada a efecto hasta el tiempo t
d
= 0,175 seg. El arreglo de valores que resume
el proceso de calculo numerico se muestra en la Tabla 6.4, donde se ha omitido la multiplicacion por
el valor:
K =

2 m
a
=
0, 025
20, 22925, 213
= 0, 0022 cm/Kg
La correccion necesaria se la realiza hacia el nal de todos los calculos en la ultima columna. La forma en
la que las operaciones efectuadas han sido organizadas, mostradas en la Tabla 6.4, es autoexplicativa.
Aqu tambien debemos considerar el hecho que la excitacion aplicada es nula al instante inicial
P(t
0
) = 0, al igual que las condiciones iniciales x(t
0
) = x(t
0
) = 0; lo que se traducira en un valor de
resultado nulo para la primera iteracion x(t
1
)=0. Para subsanar este hecho, en el proceso de calculo se
ha incorporado una modicacion: El sentido de las echas en las columnas (5), (7), (10) y (12) indica
que los valores de dichas columnas han sido desplazados una posicion luego de ser multiplicados por
el factor M = exp(t) = 0,9386.
Ademas, debido a que el valor de la fraccion de amortiguamiento crtico es muy peque no =0, 1
se ha tomado
a

= , por lo que el calculo de los desplazamientos se ha realizado con la expresion:
x(t) = Asin t Bcos t, en lugar de usar la Ecuacion (6.16).
Por los resultados mostrados en la ultima columna de la Tabla 6.4, se ve que el maximo desplaza-
miento hallado es: x
max
= 0, 897 cm; el que se produce al tiempo t = 0, 175 seg.
Una evaluacion analtica del problema recientemente resuelto hubiese mostrado que el desplaza-
miento maximo se produce al tiempo t = 0, 16 seg. La discrepancia se debe a la discretizacion del
problema y a la naturaleza del metodo de integracion usado: La regla del trapecio, que aproxima la
funcion mediante segmentos lineales. Este hecho no permitio modelar con precision la transicion de la
carga desde su valor maximo hasta cero, lo cual es mostrado en la Figura 6.10.
P( t )
t
t
d
P
mx
0
t
Figura 6.10: Discrepancia por la regla de trapecio
La lnea de puntos indica la variacion lineal con cierta pendiente implcitamente adoptada, la cual
evidentemente diere de la recta vertical de la perturbacion original aplicada en su transicion desde
su valor maximo hasta cero.
Como comentario nal, vale la pena destacar la inuencia del amortiguamiento en la respuesta
maxima; ya que esta fue reducida de 1,012 cm a 0,897 cm!.
6.1. Considere un sistema amortiguado forzado de un solo grado de libertad y repita el procedi-
miento mostrado en la Seccion 6.2.1 para obtener las ecuaciones recursivas necesarias [similares
a las Ecuaciones (6.3)] para hallar una solucion aproximada de la respuesta del sistema hacia
la excitacion aplicada. Con los valores solucion de posicion y velocidad calculados en tiempos
discretos especcos, como obtendra Usted una serie de valores aproximados para la aceleracion
instantanea de movimiento ?.
6.2. Aplique las ecuaciones deducidas en el Problema anterior, al calculo del desplazamiento maximo
producido en el pendulo que oscila debido a un golpe aplicado a la masa del mismo. El enunciado
completo lo puede hallar en el Problema 5.11 del Captulo anterior.
6.3.
P( t )
t
[Kg]
[seg] 0
0,05 0,1
10
20
30
40
50
60
Un piston que pesa 0,444 Kg esta soportado por un
resorte cuyo coeciente de rigidez es 8,5 Kg/cm es-
tando inicialmente en reposo en su posicion de equi-
librio. El piston es accionado por una explosion que
crea una fuerza perturbadora P(t) tipo pulso, la cual
se muestra en la Figura. Determinar la fuerza maxi-
ma que se ejerce sobre el resorte durante el movi-
miento vibratorio. Utilice el metodo de Euler para
efectuar la solucion numerica aproximada. Muestre
el diagrama de ujo de informacion del algoritmo
matematico de este metodo; as como el listado de sentencias programadas en cualquier lenguaje.
Dibuje tambien una graca de la respuesta del sistema.
6.4.
P( t )
t
t
d
P
mx
Un sistema modelado con un solo grado de libertad
tiene los siguientes parametros dinamicos: masa 0,2
Kg-seg
2
/cm, coeciente de rigidez 420 Kg/cm, y
fraccion de amortiguamiento crtico del 8 %. Este
sistema es perturbado por una fuerza aplicada con
forma de un pulso senoidal completo como muestra
la Figura, donde la amplitud maxima es 40 Kg y el
tiempo de duracion 0,2 seg. Suponiendo condiciones
iniciales nulas de movimiento, hallar la respuesta aproximada discreta del sistema haciendo uso
del metodo de RungeKutta. Escriba la solucion analtica exacta para el problema (b usquela
en paginas anteriores) y compare los resultados mostrandolos en una graca. Cual es el error
porcentual relativo maximo de la solucion aproximada hallada ?.
6.5. Dibuje el diagrama de ujo de informacion para encontrar la respuesta discreta aproximada me-
diante evaluacion numerica de la integral de convolucion (Duhamel). Transcriba este diagrama
de ujo en lneas de sentencias, expresadas en cualquier lenguaje informatico programable.
186 CAP
ITULO 6. M
ETODOS NUM
ERICOS
6.6.
y( t )
t
t
d
y
0
0
t /2
d
Un sistema modelado con un solo grado de liber-
tad tiene los siguientes parametros dinamicos: masa
0,12 Kg-seg
2
/cm, coeciente de rigidez 120 Kg/cm,
y fraccion de amortiguamiento crtico del 18 %. Este
sistema es perturbado por un movimiento de apo-
yo de tipo pulso triangular como muestra la Figu-
ra, donde la amplitud maxima es 2 cm y el tiempo
de duracion 0,8 seg. Suponiendo condiciones iniciales
nulas de movimiento, hallar la respuesta aproximada
discreta del sistema proporcionada por el metodo de
evaluacion numerica de la integral de convolucion.
6.7. Este problema es planteado para que Usted pueda analizar comparativamente la calidad de
resultados que proporcionan los metodos de evaluacion numerica de la ecuacion de movimiento
de un sistema vibratorio modelado con un solo grado de libertad, desarrollados anteriormente
en las diversas secciones del presente Captulo.
Haciendo abstraccion del sistema de magnitudes utilizado para expresar dimensionalmente los
valores parametricos de un sistema, supongamos que el mismo tiene una masa m = 2, un
coeciente de rigidez k = 50, y un coeciente de amortiguamiento c = 2 en unidades compatibles.
Una fuerza perturbadora cuya magnitud en tiempos discretos es la indicada en el arreglo tabular
mostrado debajo se aplica sobre la masa del sistema con el tiempo de duracion indicado.
t
i
0,0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1,0 1,1 1,2
P(t
i
) 4, 0 8, 0 12, 0 7, 0 4, 0 1, 0 1, 5 3, 0 5,0 2,0 0,0 0,0 0,0
Hallar la respuesta del sistema mediante aplicacion de los siguientes procedimientos numericos:
El metodo paso a paso
El metodo de Euler
El metodo de RungeKutta
Evaluacion numerica de la integral de convolucion
Muestre los resultados de todos los procedimientos en una sola graca y comente las discrepan-
cias a este respecto.
6.8. Los metodos de evalucion numerica de la respuesta de un sistema vibratorio presentados en este
Captulo, son simplememte una peque na muestra de los variados procedimientos para obtener
una aproximacion del comportamiento del sistema frente a una perturbacion externa.
Desarrolle un metodo distinto a los presentados, dibuje el diagrama de ujo de informacion, y
trad uzcalo a un lenguaje informatico programable. Luego de hacerlo, resuelva cualquiera de los
problemas anteriores y realice la comparacion de resultados con aquel metodo sugerido en el
problema que escoja como aplicacion del nuevo metodo planteado por Usted.
T
a
b
l
a
6
.
4
:
E
v
a
l
u
a
c
i
o
n
n
u
m
e
r
i
c
a
d
e
l
a
i
n
t
e
g
r
a
l
d
e
c
o
n
v
o
l
u
c
i
o
n
(
D
u
h
a
m
e
l
)
A
l
i
n
e
a
r
l
o
s
v
a
l
o
r
e
s
,
r
e
l
a
t
i
v
o
s
a
l
p
u
n
t
o
d
e
c
i
m
a
l
,
c
o
n
e
l
p
a
q
u
e
t
e
J
M
P
d
c
o
l
u
m
n
(
t
e
r
m
i
n
a
r
d
e
p
r
o
g
r
a
m
a
r
e
l
a
l
g
o
r
i
t
m
o
e
l
a
b
o
r
a
d
o
e
n
l
e
n
g
u
a
j
e
p
l
a
i
n
T
E
X
)
E
v
a
l
u
a
c
i
o
n
d
e
B
k
E
v
a
l
u
a
c
i
o
n
d
e
A
k
(
1
5
)
(
1
)
(
2
)
(
3
)
(
4
)
(
5
)
(
6
)
(
7
)
(
8
)
(
9
)
B
k
(
1
0
)
(
1
1
)
(
1
2
)
(
1
3
)
(
1
4
)
A
k
(
1
4
)
(
3
)
(
1
5
)
k
t
k
F
(
t
k
)
s
i
n
a
t
k
c
o
s
a
t
k
(
2
)
(
3
)
(
5
)
m
(
5
)
+
(
6
)
(
7
)
m
(
7
)
+
(
8
)
(
2
)
(
4
)
(
1
0
)
m
(
1
0
)
+
(
1
1
)
(
1
2
)
m
(
1
2
)
+
(
1
3
)
(
9
)
(
4
)
x
(
t
k
)
0
.
0
0
0
0
.
0
0
0
0
.
0
0
0
1
.
0
0
0
0
.
0
0
0
0
.
0
0
0
0
.
0
0
0
0
.
0
0
0
0
.
0
2
5
3
7
.
5
0
0
0
.
5
9
2
0
.
8
0
6
2
2
.
2
0
0
0
.
0
0
0
2
2
.
2
0
0
0
.
0
0
0
2
2
.
2
0
0
3
0
.
2
2
5
0
.
0
0
0
3
0
.
2
2
5
0
.
0
0
0
3
0
.
2
2
5
0
.
0
0
0
0
.
0
0
0
0
.
0
5
0
7
5
.
0
0
0
0
.
9
5
4
0
.
2
2
9
7
1
.
5
5
0
2
0
.
8
3
7
9
2
.
3
8
7
2
0
.
8
3
7
1
1
3
.
2
2
4
2
2
.
4
2
5
2
8
.
3
6
9
5
0
.
7
9
4
2
8
.
3
6
9
7
9
.
1
6
3
9
1
.
6
6
8
0
.
2
0
2
0
.
0
7
5
1
1
2
.
5
0
0
0
.
9
4
6
-
0
.
3
2
4
1
0
6
.
4
2
5
6
7
.
1
5
7
1
7
3
.
5
8
2
8
6
.
7
1
4
2
6
0
.
2
9
6
-
3
6
.
4
5
0
2
1
.
0
4
8
-
1
5
.
4
0
2
4
7
.
6
7
5
3
2
.
2
7
3
1
1
4
.
8
6
6
0
.
2
5
3
0
.
1
0
0
1
5
0
.
0
0
0
7
0
.
5
7
1
-
0
.
8
2
1
8
5
.
6
5
0
9
9
.
8
9
9
1
8
5
.
5
4
1
1
6
2
.
9
2
4
3
4
8
.
4
6
5
-
1
2
3
.
5
0
0
-
3
4
.
2
1
2
-
1
5
7
.
7
1
2
-
1
4
.
4
5
6
-
1
7
2
.
1
6
8
1
8
7
.
7
8
2
0
.
4
1
3
0
.
1
2
5
1
8
7
.
5
0
0
-
0
.
0
2
6
-
1
.
0
0
0
-
4
.
4
8
5
8
0
.
3
9
1
7
5
.
5
1
6
1
7
4
.
1
4
9
2
4
9
.
6
6
5
-
1
8
7
.
5
0
0
-
1
1
5
.
9
1
7
-
3
0
3
.
4
1
7
-
1
4
8
.
0
2
8
-
4
5
1
.
4
4
5
2
6
1
.
4
0
3
0
.
5
7
5
0
.
1
5
0
2
2
5
.
0
0
0
-
0
.
6
1
3
-
0
.
7
9
0
-
1
3
7
.
9
2
5
-
4
.
5
7
6
-
1
4
2
.
0
0
2
7
0
.
8
7
9
-
7
1
.
6
2
2
-
1
7
7
.
7
5
0
-
1
7
5
.
8
8
8
-
3
5
3
.
7
3
8
-
2
8
9
.
7
8
7
-
6
3
8
.
5
2
5
3
3
4
.
8
3
4
0
.
7
3
7
0
.
1
7
5
0
.
0
0
0
-
0
.
9
6
2
-
0
.
2
7
4
0
.
0
0
0
-
1
2
9
.
4
5
6
-
1
2
9
.
4
5
6
-
1
3
3
.
7
5
1
-
2
6
3
.
2
0
7
0
.
0
0
0
-
1
6
6
.
8
3
6
-
1
6
6
.
8
3
6
-
3
3
2
.
0
1
8
-
4
9
8
.
8
5
4
4
0
7
.
7
7
9
0
.
8
9
7
0
.
2
0
0
0
.
0
0
0
-
0
.
9
3
7
0
.
3
4
8
0
.
0
0
0
0
.
0
0
0
0
.
0
0
0
-
1
2
1
.
5
0
7
-
1
2
1
.
5
0
7
0
.
0
0
0
0
.
0
0
0
0
.
0
0
0
1
5
6
.
5
9
2
-
1
5
6
.
5
9
2
1
8
9
.
0
1
1
0
.
4
1
6
E
n
e
l
c
a
l
c
u
l
o
s
e
u
t
i
l
i
z
a
e
l
v
a
l
o
r
:
M
=
e
x
p
(
t
)
=
0
,
9
3
8
6
c
o
m
o
m
u
l
t
i
p
l
i
c
a
d
o
r
.
Captulo 7
Sistemas de varios grados de
libertad
Redactar aqu algo de texto!!.
7.1. Introducci on
Hasta el Captulo anterior se ha discutido la respuesta de sistemas modelados con un solo grado de
libertad. Es evidente que una innidad de sistemas reales pueden modelarse en tal forma, de manera
de evaluar satisfactoriamente la respuesta de los mismos; sin embargo, existen sistemas que no admiten
una representacion tan simple, ya sea por su conguracion geometrica o a un mismo por el estado de
cargas a que estan sometidos. En tales casos, es necesario modelar dichos sistemas con mas de un
grado de libertad, trayendo consigo complicaciones adicionales que van desde la correcta o adecuada
representacion del sistema en estudio, hasta el aumento no proporcional de los calculos necesarios para
hallar la respuesta de tales sistemas.
En este Captulo introducimos al estudiante hacia la obtencion de modelos matematicos de una
manera totalmente paralela a lo desarrollado en el Captulo 2; y de aqu en adelante la notacion
matricial sera, sin duda alguna, nuestra principal herramienta en el desarrollo de las ecuaciones que
gobiernan el comportamiento mecanico vibracional de los sistemas que poseen diversidad de grados
de libertad, es decir aquellos sistemas que requieren un n umero mayor a la unidad de coordenadas
generalizadas que especiquen su conguracion geometrica generica instantanea durante la fase de su
movimiento oscilatorio.
7.1.1. Convenciones de notaci on
En el presente Captulo y subsiguientes, la notacion matricial sera utilizada a discrecion; por lo que
conviene en este momento establecer ntidamente la nomenclatura que se utilizara para tal nalidad.
Los arreglos rectangulares (o cuadrados) de valores numericos o simbolicos, com unmente cono-
cidos con el denominativo de matrices, seran identicados de manera concisa mediante una letra
may uscula en negrilla encerrada entre parentesis rectos. As por ejemplo, el ordenamiento en las
y columnas de coecientes numericos o simbolicos mostrado a continuacion,
a
11
a
12
a
1n
a
21
a
22
a
2n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
a
m1
a
m2
a
mn
189
190 CAP
ITULO 7. SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD

sera considerada una matriz de m las y n columnas
1
cuando se la escriba de la manera aqu in-
dicada:
[A] =
_
_
a
11
a
12
a
1n
a
21
a
22
a
2n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
a
m1
a
m2
a
mn
_
_
= [a
ij
] i = 1; m j = 1; n (7.1)
donde a
ij
identica a un coeciente o elemento generico cualquiera del arreglo de valores.
Los arreglos mas simples de un conjunto de valores pertenecientes a una misma serie, a los cuales
se los denomina vectores se distinguiran si se los escribe en un ordenamiento en la o en columna.
Si por ejemplo, esta serie de valores numericos o simbolicos son ordenados con un aspecto vertical,
el mismo se considerara un vector columna; que tpicamente sera escrito de modo conciso con
una letra de preferencia min uscula en negrilla anqueada a la izquierda con una barra, y a la
derecha mediante un parentesis de cierre angular agudo como se muestra a continuacion:
[b =
_
_
b
1
b
2
.
.
.
.
.
.
b
n
_
_
= [b
i
i = 1; n (7.2)
donde b
i
identica a un coeciente o elemento generico cualquiera del arreglo en columna de
valores. En cuanto a su tama no o dimension, diremos que este vector es de: dim(n1).
En cambio, si la misma serie de valores son ordenados en forma horizontal, los mismos deniran
un vector la, el cual de manera concisa sera escrito con letra min uscula en negrilla anqueada
a la izquierda con un parentesis de apertura angular agudo y a la derecha por una barra; como
se muestra a continuacion:
b[ =
_
b
1
b
2
b
n
_
= b
i
[ i = 1; n (7.3)
Muy eventualmente para denotar un vector usaremos una letra may uscula (en negrilla); esto
simplemente por preservar la consistencia en la notacion adoptada para ciertas variables en los
captulos anteriores, y cuando decidamos alterar la notacion para un vector por factores de mera
conveniencia, se emitira una vehemente declaracion explcita al respecto.
Recordando que el vector la de una serie de valores, numericos o simbolicos, corresponde al vector
columna transpuesto de la serie identica de los mismos valores; sera evidente el cumplimiento de
la siguiente relacion matematica:
2
[b
T
= b[ (7.4)
7.2. Condiciones de equilibrio dinamico
Consideremos un sistema completamente generalizado, el cual tiene capacidad de adquirir movi-
miento oscilatorio cuando es perturbado mediante cierta accion proveniente del medio circundante o
entorno al mismo como se muestra en la Figura 7.1. El movimiento vibratorio que se produce en el
sistema es debido a las propiedades inerciales, elasticas, y de amortiguamiento que intrnsecamente
estan contenidas en el medio material que conforma este sistema.
1
Esto signica que la dimension del arreglo matricial de coecientes a
ij
(i = 1; m j = 1; n) en este caso sera denotada
como: dim[A] = (mn), siendo m el n umero de las y n el n umero de columnas del arreglo matem atico en cuestion.
2
Esta aseveracion se cumple identicamente de forma viceversa, es decir: Un vector columna de una serie de valores
es el vector la transpuesto de los valores identicos; lo que resumidamente se escribe como: b|
T
= |b.
7.2. CONDICIONES DE EQUILIBRIO DIN
AMICO 191
P
1
P
2 P
3
P
j
P
r
Sistema
u
n
u
1
u
2
u
3
u
j
Figura 7.1: Sistema generico en movimiento vibratorio
Como se aprecia en la Figura 7.1, sobre el sistema act ua todo un sistema de perturbaciones o cargas
externas: P
1
, P
2
, . . . , P
r
. Los grados de libertad (desplazamientos y rotaciones angulares) necesarios
para establecer la conguracion geometrica generica instantanea del sistema son: u
1
, u
2
, . . . , u
n
.
La ecuacion de movimiento del sistema de la Figura 7.1 puede ser formulada expresando el equilibrio
de las fuerzas efectivas asociadas con cada uno de sus grados de la libertad. En general cuatro tipos de
fuerza estaran involucradas en cualquier punto j: la carga exteriormente aplicada P
j
(t) y las fuerzas
provenientes del movimiento; esto es, la fuerza de inercia F
i,j
, la fuerza de amortiguamiento F
c,j
, y
la fuerza elastica F
k,j
. Por lo tanto, para cada uno de los diversos grados de la libertad, el equilibrio
dinamico puede ser expresado como:
F
i,1
+F
c,1
+F
k,1
= P
1
(t)
F
i,2
+F
c,2
+F
k,2
= P
2
(t)

F
i,j
+F
c,j
+F
k,j
= P
j
(t)

F
i,n
+F
c,n
+F
k,n
= P
n
(t)
(7.5)
Esta serie de ecuaciones puede ser escrita de forma compacta apelando a la notacion matricial, de-
niendo vectores que aglomeren los terminos contenidos en el sistema de Ecuaciones (7.5) del modo
indicado a continuacion:
[F
i
+[F
c
+[F
k
= [P(t) (7.6)
donde por ejemplo: F
c
[ =
_
F
c,1
F
c,2
F
c,n
_
, y los otros vectores son arreglos similares.
La Ecuacion (7.6) representa el equilibrio dinamico del sistema, ya que la misma equipara la resul-
tante de las fuerzas internas provenientes del movimiento con la fuerza perturbatriz externa actuante.
Ademas, es sobresaliente el hecho que esta relacion tiene identico aspecto matematico que la obtenida
para la Ecuacion 1.1, que gobierna la dinamica de movimiento vibratorio de un sistema de un solo
grado de libertad. La Ecuacion (7.6) recien deducida es practicamente la misma que la Ecuacion 1.1,
solo que esta escrita en notacion matricial !.
Cada una de las fuerzas activas se expresa mas convenientemente por medio de una serie apropiada
de coecientes de inuencia. Consideremos, por ejemplo, la componente de fuerza elastica desarrollada
en el punto 1; la cual depende en general de todas las componentes de desplazamiento (es decir, grados
de libertad) en todos los puntos relevantes del sistema, o estructura, que han sido escogidos en el
proceso de discretizacion en el analisis dinamico del sistema; sera expresada mediante:
F
k,1
= k
11
u
1
+k
12
u
2
+ +k
1n
u
n
Similarmente, la fuerza elastica correspondiente al grado de libertad u
2
es,
F
k,2
= k
21
u
1
+k
22
u
2
+ +k
2n
u
n
192 CAP

Y, en general,
F
k,j
= k
j1
u
1
+k
j2
u
2
+ +k
jn
u
n
En todas estas expresiones ha sido tacitamente asumido que el comportamiento elastico es lineal,
de modo que el principio de superposicion sea aplicable. Los coecientes k
ij
son llamados coecientes
de inuencia de rigidez, o mas simplemente coecientes de rigidez, los mismos que en forma generica
se denen como:
k
ij
es la fuerza elastica correspondiente a la coordenada i, debido a un desplazamiento
unitario inducido en la coordenada j.
En forma matricial, la serie completa de relaciones que denen las diversas fuerzas elasticas aso-
ciadas a los diversos grados de libertad especicados para el sistema, pueden escribirse como:
_
_
F
k,1
F
k,2
.
.
.
F
k,j
.
.
.
_
_
=
_
_
k
11
k
12
k
1j

k
21
k
22
k
2j

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
k
j1
k
j2
k
jj

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
_
_
_
_
u
1
u
2
.
.
.
u
j
.
.
.
_
_
(7.7)
O, de modo conciso:
[F
k
= [K] [u (7.7a)
en la cual, la matriz de coecientes [K] = [k
ij
] (i, j = 1; n) es llamada matriz de rigidez del sistema (o
estructura), para la serie especicada de coordenadas de desplazamiento o grados de libertad usados
en el modelo; y [u es el vector que representa a los grados de libertad elegidos en la descripcion de
comportamiento dinamico del sistema.
Si se asume que el amortiguamiento es de tipo viscoso, la fuerza generada por esta caracterstica
dependera linealmente de la velocidad; as las fuerzas disipativas correspondientes a los grados de
libertad pueden ser expresadas por medio de coecientes de inuencia de amortiguamiento, en modo
similar a lo desarrollado anteriormente para las fuerzas elasticas. La serie completa de fuerzas de
amortiguamiento estara determinada por:
_
_
F
c,1
F
c,2
.
.
.
F
c,j
.
.
.
_
_
=
_
_
c
11
c
12
c
1j

c
21
c
22
c
2j

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
c
j1
c
j2
c
jj

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
_
_
_
_
u
1
u
2
.
.
.
u
j
.
.
.
_
_
(7.8)
O, simbolicamente:
[F
c
= [C] [ u (7.8a)
donde [ u = [ u
j
(j = 1; n) sera el vector velocidad, siendo que u
j
representa la razon de cambio
temporal (velocidad) del jesimo desplazamiento o grado de libertad, y los coecientes c
ij
(i, j = 1; n)
son llamados coecientes de amortiguamiento. La denicion de cualquiera de estos coecientes es por
similaridad la siguiente:
c
ij
es la fuerza amortiguadora correspondiente a la coordenada i, debido a una velocidad
unitaria en la coordenada j.
El arreglo de coecientes de amortiguamiento [C] = [c
ij
] (1, j = 1; n) de aqu en adelante sera de-
nominada matriz de amortiguamiento del sistema (para los grados de libertad especicados).
Las fuerzas inerciales pueden ser expresadas similarmente por una serie de coecientes de inuencia
llamados coecientes de masa, o coecientes inerciales con mas generalidad. Estos representan la
relacion entre las aceleraciones de los diversos grados de libertad y las fuerzas inerciales resultantes;
AMICO 193
por analoga con la Ecuacion (7.7), las fuerzas inerciales pueden ser expresadas como:
_
_
F
i,1
F
i,2
.
.
.
F
i,j
.
.
.
_
_
=
_
_
m
11
m
12
m
1j

m
21
m
22
m
2j

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
m
j1
m
j2
m
jj

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
_
_
_
_
u
1
u
2
.
.
.
u
j
.
.
.
_
_
(7.9)
O, en forma condensada:
[F
i
= [M] [ u (7.9a)
donde [ u = [ u
j
(j = 1; n) sera el vector aceleracion, ya que u
j
es la aceleracion de la jesima coor-
denada de desplazamiento o grado de libertad, y los coecientes m
ij
(i, j = 1; n) son los coecientes
de inuencia masica o inercial. La denicion de cualquiera de estos coecientes es:
m
ij
es la fuerza inercial correspondiente a la coordenada i, debido a una aceleracion unitaria
en la coordenada j.
La disposicion en las y columnas de los coecientes inerciales dene una matriz caracterstica de
las propiedades inerciales [M] = [m
ij
] (i, j = 1; n), que sera denominada matriz de masa del sistema
o estructura.
Substituyendo las ecuaciones (7.7), (7.8), y (7.9) en la Ecuacion (7.6); esta proporciona el equilibrio
dinamico completo del sistema o estructura asociado al n umero total de grados de libertad usados en
el proceso de modelado,
[M] [ u(t) + [C] [ u(t) + [K] [u(t) = [P(t) (7.10)
Esta relacion matematica representa a la ecuacion gobernante del comportamiento vibratorio de un
sistema de m ultiples grados de libertad, la cual es equivalente a la Ecuacion 2.3 que gobierna el
comportamiento de sistemas modelados con un solo grado de libertad. El orden de esta ecuacion
matricial diferencial es identico al orden del vector de grados de libertad utilizados en la representacion
dinamica del comportamiento oscilatorio del sistema en analisis.
Luego, la Ecuacion (7.10) expresa a las n ecuaciones diferenciales de movimiento, asociados a los
n grados de libertad, que sirven para denir la respuesta dinamica de un sistema de m ultiples grados
de libertad ante cierta perturbacion proveniente del exterior al mismo. Ciertamente resulta evidente
que para hallar la solucion completa de la ecuacion diferencial gobernante, es necesario especicar las
condiciones iniciales de movimiento:
[u(t
0
) = [u
0
[ u(t
0
) = [ u
0
que expresan a los desplazamientos y velocidades de todos los grados de libertad al instante inicial
de observacion t
0
del movimiento oscilatorio del sistema, que se produce a causa de la perturbacion
externa aplicada a el.
P k
P( t )
[ ]
K
[ ]
C
[ ]
M
u( t )
Figura 7.2: Modelo de un sistema de varios grados de libertad
En la Figura 7.2 se muestra un diagrama esquematico general de un sistema de varios grados
de libertad; donde las relaciones de equilibrio dinamico, expresadas matematicamente por la Ecua-
cion (7.10), se verican en su cumplimiento. Es de gran relevancia que este modelo esquematico tiene
194 CAP

absoluto parecido con el diagrama graco que representa al modelo de un sistema de un solo grado de
libertad, el cual puede ser observado en la Figura 5.2.
Aqu es pertinente indicar que todas las matrices de propiedades dinamicas de un sistema repre-
sentado por diversos grados de libertad; es decir las matrices: [K], [C], y [M] son todas matrices
cuadradas simetricas; de dim(nn), siendo n el n umero total de grados de libertad utilizados en el
modelado del sistema. Y, los vectores u(t) y P(t) son arreglos en columna de dim(n1) (o dim n de
modo abreviado). Ademas, en virtud que por generalidad las matrices de propiedades dinamicas no
son matrices diagonales resultara que el comportamiento de los diversos grados de libertad del sistema
estara dinamicamente acoplado; queriendo signicar con esto que el movimiento de cualquier grado de
libertad que sea escogido, se vera irremediablemente afectado por el movimiento de todos los demas
grados de libertad que componen al sistema; por lo que el vocablo acoplado tiene aqu el correcto
signicado semantico.
Ejemplo 7.1. En la Figura 7.3(a) se muestra un sistema de parametros dinamicos concentrados en
dos grados de libertad (asociados con las masas en movimiento). El sistema, como se aprecia, consta
de dos cuerpos rgidos con masas especicadas conectados a resortes y amortiguadores de coecientes
conocidos. El sistema es perturbado externamente mediante las fuerzas indicadas. Hallar la ecuacion
matricial gobernante del comportamiento dinamico oscilatorio de este sistema.
k
1
k
2
k
3
m
1
m
2
c
1
c
2
x (t)
1
x (t)
2
P (t)
1
P (t)
2
(a) Disposici on de elementos
k
1
k
2
k
3
m
2
c
1
c
2
P (t)
2
m
1
P (t)
1
F
k
1
k
1
F
k
3
F
k
2
F
k
2
F
c
2
F
c
1
F
c
2
a
1 a
2
F
i
1
F
i
2
(b) Diagramas de cuerpo libre
Figura 7.3: Sistema de parametros dinamicos concentrados
Solucion
En la Figura 7.3(a) mostramos los grados de libertad x
1
(t) y x
2
(t), que establecen la conguracion de
movimiento horizontal instantaneo que tiene el sistema.
En cambio, en la Figura 7.3(b) se muestra los diagramas de cuerpo libre de los diversos elementos
componentes de este sistema indicando las fuerzas actuantes (no se incluyen fuerzas verticales, porque
no se considera el movimiento en esta direccion) ; asumiendo que se ha producido movimiento de
los puntos relevantes de interconexion entre estos elementos. En estos diagramas asumimos que en el
instante de interes, las velocidades y aceleraciones de las masas en movimiento tienen identica direccion
y sentido que los desplazamientos en el mismo instante para el cual se establecen estos diagramas.
Los diagramas de cuerpo libre de ambas masas son aqu de nuestro interes particular; en ellos
mostramos las fuerzas instantaneas actuantes, usando en particular el metodo de DAlembert para
representar las fuerzas inerciales que act uan en sentido opuesto a las aceleraciones instantaneas aso-
ciadas. Para ambas masas representadas por sus pertinentes diagramas de cuerpo libre, el principio
AMICO 195
de equilibrio dinamico establece que la resultante de fuerzas instantaneas actuantes sobre estos cuer-
pos en movimiento debe ser nula, de acuerdo al principio de DAlembert: F
R
=
F
j
= 0.
3
Entonces
tendremos:
Para m
1
: F
k2
+F
c2
P
1
(t) F
k1
F
c1
F
i1
= 0
Para m
2
: P
2
(t) F
k3
F
k2
F
c2
F
i2
= 0
Ordenando,
F
i1
+F
c1
F
c2
+F
k1
F
k2
= P
1
(t)
F
i2
+F
c2
+F
k2
+F
k3
= P
2
(t)
Ahora, recordamos las leyes de descripcion para las diversas fuerzas activas actuantes en los ele-
mentos componentes de este sistema;
m
1
x
1
+c
1
x
1
c
2
( x
2
x
1
) +k
1
x
1
k
2
(x
2
x
1
) = P
1
(t)
m
2
x
2
+c
2
( x
2
x
1
) +k
2
(x
2
x
1
) +k
3
x
2
= P
2
(t)
Ordenando nuevamente,
m
1
x
1
+ (c
1
+c
2
) x
1
c
2
x
2
+ (k
1
+k
2
) x
1
k
2
x
2
= P
1
(t)
m
2
x
2
c
2
x
1
+c
2
x
2
k
2
x
1
+ (k
2
+k
3
) x
2
= P
2
(t)
Matricialmente, estas dos ecuaciones simultaneas pueden ser escritas del modo indicado a conti-
nuacion:
_
m
1
0
0 m
2
_ _
x
1
x
2
_
+
_
c
1
+c
2
c
2
c
2
c
2
_ _
x
1
x
2
_
+
_
k
1
+k
2
k
2
k
2
k
2
+k
3
_ _
x
1
x
2
_
=
_
P
1
(t)
P
2
(t)
_
donde de manera obvia se tiene: x
1
= x
1
(t) y x
2
= x
2
(t) como soluciones de este sistema. En forma
simbolica compacta, este sistema matricial de ecuaciones diferenciales obtenido para este ejemplo
particular se escribe:
[M] [ x(t) + [C] [ x(t) + [K] [x(t) = [P(t)
que evidentemente es la misma Ecuacion (7.10), que es generica de los sistemas con m ultiples grados
de libertad como el analizado aqu.
En el ejemplo recientemente resuelto, evidenciamos que la matriz de masa [M] del sistema es
matriz diagonal, lo que inere que no existe inuencia o transmision de fuerza inercial desde una de las
masas hacia la otra; y tambien implica que los elementos de interconexion entre ellas (el resorte k
2
y el
amortiguador c
2
) son considerados excentos de masa propia. Si se considerara a estos elementos con
masa propia, parte de ella se concentrara en los grados de libertad sumandose estos valores hacia los
terminos de la diagonal principal de la matriz de masa; y la otra parte restante describira la interaccion
inercial entre los grados de libertad, apareciendo como valores fuera de la diagonal principal en la matriz
de masa !.
Ejemplo 7.2. Considere la varilla rgida delgada uniforme de la Figura 7.4(a), conectada a un par de
resortes y un amortiguador. Suponga que los resortes y el amortiguador permanecen verticales durante
el movimiento, y que la barra esta en equilibrio cuando tiene adquiere conguracion horizontal. Tam-
bien se acepta la suposicion de desplazamiento angular de magnitud muy peque na, de modo que la
linealizacion directa de las ecuaciones obtenidas sea aplicable. Determinar las ecuaciones diferenciales
que gobiernan la vibracion forzada de este sistema.
Solucion
3
Convencionalmente, para el desarrollo de las ecuaciones de equilibrio dinamico se acostumbra considerar a las fuerzas
actuantes coincidentes con el sentido instantaneo de aceleracion asumida, como positivas.
196 CAP

k
1
k
2
m
c
P(t)
3L/4 L/4
(a) Diagrama esquematico del sistema
k
1
c
P(t)
L/2
L/4
L/4
x
F
k
2
F
F
i
F
i
M
(b) Diagrama dinamico de cuerpo libre
Figura 7.4: barra rgida en movimiento vibratorio
En la Figura 7.4(b) se muestra el conjunto de acciones durante la fase generica de movimiento de la
barra rgida. Escogemos como grados de libertad: el desplazamiento vertical del centro de masa x(t) y
el desplazamiento angular de este cuerpo (t) respecto a la conguracion horizontal de equilibrio. En
este diagrama inclumos la fuerza y momento inerciales (seg un el principio de DAlembert) provenientes
del movimiento que se produce.
El equilibrio dinamico del sistema requiere que la fuerza y el momento resultantes sean simultanea-
mente nulos; entonces:
+
F = 0 F
k1
+F
c
+F
i
+F
k2
P(t) = 0
M
CM
= 0 (F
k1
+F
c
)
L
2
cos M
i
F
k2
L
4
cos +P(t)
L
2
cos = 0
Como el desplazamiento angular es de magnitud reducida ( 0), entonces cos
= 1 y sin
= [rad];
de modo que las ecuaciones anteriores pueden ser escritas como:
F
i
+F
c
+F
k1
+F
k2
= P(t)
M
i
F
c
L
2
F
k1
L
2
+F
k2
L
4
= P(t)
L
2
Las leyes para las diferentes fuerzas y momento actuantes sobre la barra rgida son en este caso:
M
i
= I
CM
=
mL
2
12
, F
i
= ma = m x, F
c
= c
d
dx
(x
L
2
sin )
= c
d
dx
(x
L
2
) = c ( x
L
2
)
F
k1
= k
1
(x
L
2
sin )
= k
1
(x
L
2
) , F
k2
= k
2
(x +
L
4
sin )
= k
2
(x +
L
4
)
Reemplazando en las ecuaciones previas, las mismas desarrolladas resultan:
m x +c ( x
L
2
) +k
1
(x
L
2
) +k
2
(x +
L
4
) = P(t)
mL
2
12
c ( x
L
2
)
L
2
k
1
(x
L
2
)
L
2
+k
2
(x +
L
4
)
L
4
= P(t)
L
2
Ordenando de modo mas conveniente a nuestros propositos,
m x +c x c
L
2
+ (k
1
+k
2
) x (k
1
L
2
k
2
L
4
) = P(t)
mL
2
12
c
L
2
x +c
L
2
4
(k
1
L
2
k
2
L
4
) x + (k
1
L
2
4
+k
2
L
2
16
) = P(t)
L
2
y escribiendo en notacion matricial resulta nalmente:
_
m 0
0
mL
2
12
__
x
_
+
_
c c
L
2
c
L
2
c
L
2
4
__
x
_
+
_
k
1
+k
2
k
1
L
2
+k
2
L
4
k
1
L
2
+k
2
L
4
k
1
L
2
4
+k
2
L
2
16
__
x
_
=
_
P(t)
P(t)
L
2
_
7.3. SISTEMAS DE PAR
AMETROS DISTRIBU
IDOS 197
7.3. Sistemas de parametros distribudos
Toda la discusion presentada en el Captulo 2 ha demostrado que un sistema o estructura puede ser
representado por un solo grado de libertad, cuya respuesta dinamica ante una perturbacion externa
puede ser evaluada por la solucion de la ecuacion diferencial gobernante. Si las propiedades fsicas
del sistema son tales que su movimiento puede ser descrito por una sola coordenada geometrica y
ning un otro movimiento es posible, entonces el mismo es un sistema de un unico grado de libertad y la
soluci on de la ecuacion diferencial que gobierna su comportamiento es dinamicamente exacta. Por otra
parte si el sistema o estructura realmente tiene mas de un modo posible de movimiento y es reducido
matematicamente a un sistema de un solo grado de libertad asumiendo su disposicion deformada,
entonces la solucion de la ecuacion diferencial es solo una aproximacion del comportamiento dinamico
real de este sistema.
La calidad de los resultados obtenidos con una aproximacion de un modelo de un solo grado de
libertad depende de muchos factores, especialmente de la distribucion espacial y variacion temporal
de la perturbacion aplicada, y de las propiedades inerciales, elasticas y de amortiguamiento del medio
material que compone el sistema en estudio. Si las propiedades fsicas del sistema restringen a que el
mismo se mueva mas facilmente seg un la conguracion asumida, y la excitacion aplicada es congruente
con una respuesta signicativa seg un esta deformacion; entonces la solucion del modelo de un solo grado
de libertad probablemente sea una buena aproximacion, de otro modo el verdadero comportamiento
sera una pobre aproximacion al comportamiento dinamico verdadero. Una de las grandes desventajas de
la aproximacion mediante modelos con un unico grado de libertad estriba en la dicultad de conseguir
una buena abilidad de los resultados obtenidos a partir de este modelo aproximado.
En general, la respuesta dinamica de un sistema complejo no puede ser descrita adecuadamente por
un modelo de un solo grado de libertad; usualmente la respuesta incluye variaciones temporales de la
forma del desplazamiento como tambien de su amplitud. Dicho comportamiento solo puede ser descrito
en terminos de un n umero m ultiple de coordenadas de desplazamiento; esto es, el movimiento debe ser
representado por mas de un solo grado de libertad. Como fue especicado en el Captulo 1, los grados de
libertad en un sistema de parametros dinamicos discretos pueden ser tomados como las amplitudes de
los desplazamientos de ciertos puntos caractersticos contenidos en el sistema o estructura, o pueden
ser coordenadas generalizadas que representen las amplitudes de una serie especicada de patrones
de desplazamiento. En la presente discusion se adoptara el metodo de aproximacion de la geometra
adoptada por el sistema durante su comportamiento dinamico oscilatorio; esto incluye ambos tipos de
idealizacion que seran discutidas en el captulo presente: mediante el metodo de elementos nitos y de
concentracion de propiedades parametricas dinamicas.
7.3.1. Selecci on de grados de libertad
En el Captulo 2 se discutio brevemente el problema de hallar la solucion a los movimientos osci-
latorios de una viga simplemente apoyada. All se mostro que si se elige en forma adecuada el grado
de libertad relevante, y se realizan apropiadas estimaciones para la masa y rigidez equivalentes a estas
propiedades distribudas a lo largo de la viga, es posible calcular con gran exactitud la frecuencia
fundamental de vibracion. Sin embargo, a partir de tal modelo no es posible evaluar los otros modos
de vibrar que posee esta simple estructura; es decir, los llamados modos superiores de vibracion solo
pueden ser calculados a partir de modelos mas renados, los cuales incluyan grados adicionales de
libertad que permitan considerar modos o formas de vibracion adicionales.
En el caso de la viga simplemente apoyada, el proyectista puede sosticar su modelo eligiendo grados
de libertad adicionales, tal como se muestra en la Figura 7.5. El procedimiento a seguir es suponer que
el dominio de denicion del problema (la longitud total de la viga en este caso) puede ser discretizado
en una serie conjunta de subdominios de menor magnitud (segmentos de menor longitud), cuyo
n umero y eleccion dependera de los propositos del calculo. Al efectuar este procedimiento, se vera que
surgen puntos de relevancia, a los que se denominan nodos, que en el caso que estamos estudiando
198 CAP

P k
x
q(x,t)
(x,t)
, q
1
3
2
m E, I, L,
Figura 7.5: Viga simplemente apoyada en movimiento vibratorio
corresponderan a las secciones hipoteticas a traves de las cuales se efectuo la particion propuesta.
As, el movimiento de esta simple estructura se asumira denida por los desplazamientos de esta
serie de puntos:
1
(t),
1
(t), . . . ,
n
(t) (n = 3 en nuestro caso). En principio, estos puntos pueden
localizarse arbitrariamente sobre la estructura; en la practica, ellos deberan ser asociados con com-
portamientos especcos de las propiedades fsicas que podran ser signicativas, y deberan estar
distribudos para proveer una buena denicion de la deexion dinamica (x, t). Debemos mencionar,
sin embargo, que no se llega a una mayor exactitud con solo el simple hecho de aumentar los grados
de libertad del sistema en el proceso de su modelado, ya que es mucho mas importante la ubicacion
de los puntos a los cuales estos desplazamientos estan asociados.
El n umero de grados de libertad (componentes de desplazamiento) a ser considerados se deja a
discrecion del analista; un gran n umero de ellos provee mejores aproximaciones al comportamiento
dinamico verdadero, pero en muchos casos se obtienen excelentes resultados con solamente dos o tres
grados de libertad. En la viga de la Figura 7.5 se ha asociado solo un desplazamiento (la deexion
vertical) a cada punto nodal. Debera notarse, sin embargo, que mas componentes de desplazamien-
to podran ser identicados en cada punto nodal; e.g., la rotacion (x, t)/x y el desplazamiento
horizontal u(x, t) podran ser usados como grados de libertad adicionales en cada nodo. El vector
desplazamiento para el modelo postulado para la viga mostrada en la Figura 7.5, sera en este caso
particular:
[ =
_
1

2

3
_
y el modelo tendra tres grados de libertad, o sea el n umero de coordenadas de desplazamiento conside-
rado suciente para denir la posicion generica instantanea de la viga durante la fase de su vibracion.
P k
x
m
1
m
2
m
3
P (t)
1
P (t)
2
P (t)
3
k
1 1 k
3 3
k
22
k
2 1
k
3 2
Figura 7.6: Modelo de analisis de vibracion de la viga
El paso subsiguiente en el proceso de modelado del sistema consistira en obtener los valores de
las propiedades parametricas dinamicas asociadas a los puntos nodales y grados de libertad denidos
asociados a ellos. En el caso que estamos analizando, podemos suponer que la masa distribuda de cada
segmento se reparte en forma concentrada identica en cada uno de sus extremos, y as se obtiene el valor
de masa neta que se concentra en cada punto nodal. La rigidez de la viga, que esta distribuda en toda
su longitud puede repartirse de manera similar, concentrando cierta porcion en los puntos nodales
AMETROS DISTRIBU
IDOS 199
y dejando otra como manifestacion de la interaccion proveniente de la elasticidad de interconexion
entre los nodos denidos a lo largo de la viga. Las propiedades de elasticidad del sistema (la viga, en
nuestro caso) se calculan por un procedimiento estatico apelando a la denicion establecida para los
coecientes de rigidez k
ij
que relacionan las fuerzas actuantes con las deformaciones o desplazamientos
producidos: k
ij
es la fuerza elastica correspondiente a la coordenada i, debido a un desplazamiento
unitario inducido en la coordenada j. La solicitacion distribuda longitudinalmente aplicada, as mismo
puede ser concentrada como perturbacion de caracterstica puntual actuante directamente sobre los
puntos nodales, como se muestra en la Figura 7.6. Si se asume el amortiguamiento presente en este
sistema de magnitud despreciable, como resultado del procedimiento aqu descrito literalmente se
obtendra la ecuacion gobernante del comportamiento dinamico de vibracion de la viga, la cual en
terminos genericos da como resultado una ecuacion similar a la que se plantea a continuacion:
_
_
m
1
0 0
0 m
2
0
0 0 m
3
_
_
_
_
_

1

2

3
_
_
_
+
_
_
k
11
k
12
k
13
k
21
k
22
k
23
k
31
k
32
k
33
_
_
_
_
_
3
_
_
_
=
_
_
_
P
1
(t)
P
2
(t)
P
3
(t)
_
_
_
o de modo simbolico,
[M] [ (t) + [K] [(t) = [P(t)
que tendra como solucion, especicadas las condiciones iniciales de movimiento, al vector desplaza-
miento en su caracterstica de variacion temporal: [(t).
Este modelo puede ser mejorado aceptando que la masa de la viga, distribuda en toda su longitud,
produce transferencia de efectos inerciales desde cualquiera de los nodos considerados hacia todos los
demas contenidos en la estructura. Entonces parte de la masa de cada uno de los segmentos se concentra
en sus puntos nodales extremos y la parte restante se mantiene entre los nodos como manifestacion de
la interaccion de las propiedades inerciales existente entre ellos. Con esta metodologa, resultara que
la matriz de masa exhibira coecientes nonulos fuera de su diagonal principal, los cuales describen la
interaccion de tipo inercial existente entre los grados de libertad asociados a los nodos del sistema en
analisis.
En las secciones siguientes efectuaremos un analisis detallado para establecer la metodologa ade-
cuada que nos permita denir la descripcion correcta de las propiedades parametricas dinamicas que
posee el sistema y como ellas se asocian a los diversos grados de libertad que sean utilizados en la
elaboracion del modelo matematico de analisis.
7.3.2. Funciones de interpolacion
El conocimiento en un momento dado del vector desplazamiento no proporciona informacion adicio-
nal acerca de lo que ocurre entre los tramos del sistema comprendidos entre dos componentes de dicho
vector. Para realizar estimaciones es preciso hacer hipotesis acerca de la deformacion del sistema bajo
analisis. Estas hipotesis, en forma analoga a lo que sucede en sistemas con un solo grado de libertad,
equivale a asignar a cada grado de libertad una funcion adimensional de las coordenadas espaciales,
de manera de expresar el movimiento del sistema como una combinacion lineal de dichas funciones.
En el caso de la Figura 7.5 tendremos:
(x, t) =
1
(x)
1
(t) +
2
(x)
2
(t) +
3
(x)
3
(t) (7.11)
donde:
(x, t) desplazamiento transversal interno.
i
(x) funciones de interpolacion.
j
(t) grados de libertad (coordenadas geometricas).
Como es obvio, las funciones de interpolacion
i
(x) tendran que cumplir condiciones en los extremos
del sistema y al interior de el; de manera de representar adecuadamente el campo de desplazamientos.
Es facil ver que por ejemplo debera cumplirse:
i
(x
j
) =
ij
(7.12)
200 CAP

donde
ij
es la funcion delta de Kronecker,
4
y x
j
es la distancia desde el origen del sistema coordenado,
hasta la coordenada
j
.
7.3.3. Construccion del modelo
Para obtener las caractersticas estructurales del modelo, seguiremos un procedimiento analogo al
utilizado para los sistemas con un solo grado de libertad; es decir, el modelo debera ser capaz de
almacenar la misma cantidad de energa que el prototipo. Sin embargo, con el proposito de avanzar
gradualmente hacia el manejo de sistemas con m ultiples grados de libertad, sera necesario introducir
algunas deniciones y establecer algunas simplicaciones en el tratamiento de esta tematica.
Y
X u
1
u
3
u
2
v
3
v
1
v
2
x
2
(b) Elemento tpico componente
Figura 7.7: Estructura tipo cercha triangular
En la Figura 7.7(a) se muestra un reticulado plano triangular, donde se especican los movimientos
posibles en cada nudo de interconexion. Estos desplazamientos estan referidos a un mismo sistema de
coordenadas (el sistema XY ), que se usa para la descripcion de comportamiento de toda la estructura
por lo que este sistema es denominado sistema coordenado global, y los desplazamientos indicados seran
entonces los grados de libertad globales. Un analisis dinamico del sistema no parece ser simple a primera
vista; aunque efectivamente esta no es la situacion. Es posible realizar el analisis desde una perspectiva
sistematica y relativamente sencilla. Para lograr tal proposito deberemos, sin embargo, suponer la
estructura total como un ensamble de un conjunto de elementos rectilneos, denominados barras,
como el mostrado en la Figura 7.7(b). Si logramos denir las propiedades deseadas para este elemento
tpico, y luego a partir de estas propiedades obtener las propiedades de todo el sistema o estructura,
habremos logrado nuestro proposito.
El primer paso es denir un sistema de coordenadas para cada elemento, adecuado al estado de
esfuerzos internos y desplazamientos posibles; este sistema sera llamado sistema de coordenadas locales.
As por ejemplo, para la barra del reticulado triangular, el cual se muestra en la Figura 7.7(b), el sistema
de coordenadas esta dado por una lnea coincidente con su eje longitudinal que tiene origen en uno de
los extremos, y los desplazamientos posibles o grados de libertad locales tendran que estar referidos a
este sistema. Recuerdese que las barras de un reticulado solo soportan esfuerzos internos, y tambien
tensiones, de tipo normal.
Cuando ya se han establecido las coordenadas locales para el elemento tpico componente del
sistema, debemos denir el campo de desplazamientos internos en el mismo; y luego, establecer las
propiedades dinamicas parametricas de su comportamiento oscilatorio. Esto nos permitira escribir la
ecuacion gobernante de dicho comportamiento para este subsistema componente de la totalidad de
partes en las cuales se ha discretizado o subdividido el sistema original.
De modo nal, ahora se puede apelar al principio general de superposicion bajo la premisa que el
comportamiento dinamico de todo el sistema o estructura es la suma simbolica de los comportamientos
de sus partes o elementos componentes, procedimiento conocido con el nombre de ensamble del sistema
el cual reproduce el comportamiento de la globalidad de las partes ya interconectadas como en el
4
La funcion delta de Kronecker, a menudo tambien llamada funci on ndice, se dene como:
ij
=
1 si i =j
0 si i =j
AMETROS DISTRIBU
IDOS 201
sistema original del cual se partio en el analisis mediante un proceso de discretizacion. Este paso
ultimo permite establecer la ecuaci on gobernante del comportamiento dinamico del sistema durante
el movimiento de oscilacion producido, la cual se obtiene superponiendo las ecuaciones de movimiento
de las partes que componen dicho sistema (las cuales son conocidas en un paso previo de analisis).
Esta ecuacion representa al modelo matematico de analisis elaborado para describir la dinamica de
movimiento oscilatorio del sistema que es de nuestro interes.
La solucion de esta ecuacion, que precisa del conocimiento de las condiciones iniciales de movimien-
to, provee las relaciones funcionales que describen las variaciones que sufren las diversas coordenadas
de desplazamiento identicadas para el sistema (o grados de libertad) en el transcurrir del tiempo,
mientras el mismo se encuentre en movimiento vibratorio.
Propiedades inerciales
Sea un elemento estructural cualquiera, como el elemento rectilneo tpico viga (que es un segmento
de este tipo de estructura) en el cual se han denido sus grados de libertad locales, referido a su propio
sistema coordenado o de elemento (sistema coordenado local); que tiene masa distribuda m(x) y
rigidez exionante EI(x) distribudas a lo largo de su longitud L, como mostramos en la Figura 7.8.
P k
x
(x,t)
1
m
E, I(x)
2
4
L
(x)
x dx
Figura 7.8: Elemento tpico viga (sometido a exion)
Con el objetivo de simplicar el tratamiento, supongamos ademas que el campo de desplazamientos
al interior del elemento es unidimensional; as por ejemplo: la deexion transversal en una viga, o el
desplazamiento axial en un elemento sometido solo a esfuerzo normal (un elemento barra). Entonces
podemos escribir para el caso general de este tipo:
(x, t) =
n
i=1
i
(x)
i
(t) = [ [ = [ [ (7.13)
donde
i
(i = 1; n) son los grados de libertad nodales locales y
i
(i = 1; n) son las funciones de
interpolacion, con n como n umero total de grados de libertad de elemento.
La energa cinetica elemental de una porcion diferencial del elemento prototipo que tratamos sera:
dT
p
=
1
2
(dm)
2
(x, t) =
1
2
[ m(x)dx]
2
(x, t)
e integrando sobre toda la longitud, la energa cinetica del elemento resulta,
T
p
=
1
2
_
L
0
m(x)
2
(x, t) dx (7.14)
Si el modelo pretende representar las propiedades del prototipo, debe tener la capacidad de almace-
nar la misma cantidad de energa. Ademas que los parametros a encontrarse deberan estar relacionados
directamente con las posiciones y direcciones de los desplazamientos o grados de libertad elegidos pa-
ra representar su comportamiento. Es decir, las propiedades de inercia deberan concentarse en estos
puntos a partir del hecho de aceptar que el prototipo tiene la inercia distribuda. Asumiendo que la
Ecuacion (7.13) da la descripcion correcta del campo de desplazamientos internos, tendremos:
(x, t) =
n
i=1
i
(x)
i
(t) = [ [
[ [ (7.15)
202 CAP

Reemplazando en la Ecuacion (7.14), la misma resulta:
T
p
=
1
2
_
L
0
[ [ m(x) [ [
dx
T
p
=
1
2
[
_
L
0
[ m(x) [ dx[
(7.16)
Para el modelo, en virtud de un razonamiento completamente analogo, la energa cinetica acumu-
lada es:
T
m
=
1
2
n
i,j=1
m
ij

j
=
1
2
[ [

M] [
(7.17)
siendo n el n umero de desplazamientos locales de elemento, y [

M] matriz cuadrada de dim(nn). La
representacion de la energa cinetica en la forma establecida en la Ecuacion(7.17) es posible gracias a
que por ser esta propiedad una forma cuadratica, puede asociarse a ella una matriz denida positiva
que representa la transformacion lineal efectuada sobre el vector velocidad de los grados de libertad
locales.
Si el modelo representa elmente al prototipo, las energas cineticas acumuladas en ambos debe ser
identica T
p
= T
m
, y por comparacion de las Ecuaciones (7.16) y (7.17) resulta:
[

M] =
_
L
0
[ m(x) [ dx (7.18)
Esta ecuacion dene a la llamada matriz de masa local de elemento, o con mas generalidad matriz
de masa local consistente, por estar deducida en base al campo de desplazamientos internos y ser
consistente con el mismo; y como todo arreglo de este tipo, estara referida a un sistema de coordenadas
(en este caso particular, el sistema de coordenadas local o propio del elemento). Ademas, debemos
aqu mencionar que esta relacion es completamente general y nos sirve para evaluar la matriz de masa
de cualquier elemento componente de un sistema que haya sido discretizado mediante un hipotetico
procedimiento de particion material.
Ejemplo 7.3. En la Figura 7.9 mostramos un elemento tpico barra, componente de una estructura
cercha, el cual tiene masa distribuda a lo largo de su longitud en modo uniforme con magnitud
invariable conocida. Determinar la matriz de masa local consistente que describe sus propiedades
inerciales.
x
2
L
m

(x
) =
m 0
x
(x
)
Figura 7.9: Elemento tpico barra (en solicitacion axial)
Solucion
Si llamamos (x) al desplazamiento longitudinal instantaneo de cualquier seccion transversal interna
de este elemento, podemos suponer que su variacion es lineal con la posicion espacial que esta seccion
ocupa a lo largo de la longitud; por tanto:
(x) = a
0
x +a
1
AMETROS DISTRIBU
IDOS 203
donde a
0
y a
1
son constantes de inicio indeterminadas, que se eval uan con las condiciones de borde
extremo siguientes:
(x = 0) = (0) =
1
, (x = L) = (L) =
2
Utilizando estas condiciones y evaluando las constantes, obtenemos como resultado:
a
0
=

2
1
L
, a
1
=
1
(x) =

2
1
L
x +
1
ordenando,
(x) =
_
1
x
L
_

1
+
_
x
L
_

2
=
1
x
1
+
2
x
2
Aqu identicamos las funciones de interpolacion como:
1
(x) = 1
x
L
,
2
(x) =
x
L
y, podemos escribir:
(x) =
_
1

2
_
_
2
_
= [ [
Si ahora reemplazamos en la Ecuacion (7.18),
[

M] =
_
L
0
_
2
_
m(x)
_
1

2
_
dx =
_
L
0
_
1
x
L
x
L
_
m
0
_
1
x
L
x
L
_
dx
[

M] =
_
L
0
_
_
1
x
L
_
2
_
1
x
L
_ _
x
L
_
_
x
L
_ _
1
x
L
_ _
x
L
_
2
_
dx =
m
0
L
6
_
2 1
1 2
_
Observese que [

M] es matriz simetrica, y que m
0
L es la masa total del elemento barra.
Propiedades elasticas
En un sistema o estructura real, las propiedades elasticas estan distribudas en el ambito espacial
ocupado por el medio material bajo analisis. Cualquier deformacion del elemento supone asociar con el
mismo un valor llamado energa de deformacion. para cuerpos elasticos y lineales su calculo depende
de los esfuerzos actuantes y desplazamientos interiores existentes en el manejo de su deformacion. En
particular, si la relacion de dependencia tensiondeformacion unitaria sigue una funcion lineal como lo
prescribe la ley de Hoocke, la energa de deformacion elastica para el prototipo o sistema real, puede
ser escrita como:
U
p
=
1
2
_
V
[[ dV =
1
2
_
V
[[ dV (7.19)
donde [ es el vector de tensiones internas y [ el vector de deformaciones unitarias. La integral tiene
como dominio de denicion el volumen involucrado, y el factor 1/2 que precede a la formula proviene
del hecho de suponer que los desplazamientos se producen gradualmente a medida que cargas actuantes
se aplican tambien gradualmente hasta alcanzar sus valores de magnitud nal. Esta expresion de la
energa de deformacion elastica interna, llamada tambien energa potencial de deformacion, es muy
general para nuestros propositos y sera llevada a formas especcas seg un sea necesario acorde con los
diversos tipos de elementos existentes para el analisis de sistemas vibratorios de parametros dinamicos
distribudos.
El proceso de evaluar las propiedades elasticas del modelo es analogo al proceso utilizado para eva-
luar las propiedades de inercia. El razonamiento usado es el mismo; es decir, pretendemos representar
el comportamiento elastico del prototipo a traves de relaciones elasticas que liguen desplazamientos y
fuerzas aplicadas en las coordenadas elegidas. Para tal efecto, imponemos nuevamente la condicion de
204 CAP

que la capacidad de almacenamiento de energa potencial de deformacion en este caso, debe ser igual
para prototipo y modelo. Para el modelo podemos escribir por lo tanto:
U
m
=
1
2
n
i,j=1
k
ij
j
=
1
2
[[

K][ (7.20)
siendo n el n umero de desplazamientos locales de elemento, y [

K] matriz cuadrada de dim(nn) que
es denominada matriz de rigidez local consistente de elemento. La representacion matricial es correcta
debido a que la energa potencial de deformacion elastica responde a una forma cuadratica.
Manteniendo la restriccion de representar el campo de desplazamientos internos en forma unidi-
mensional como se explico anteriormente, tendramos:
(x, t) =
n
i=1
i
(x)
i
(t) = [[ = [[
De la mecanica de solidos basica sabemos ademas que el campo de deformaciones unitarias se puede
obtener a partir del campo de desplazamientos por medio de un operador diferencial; es decir,
(x, t) = L(T)(x, t) (7.21)
donde L(T) es el operador diferencial pertinente al tipo de comportamiento dinamico que esta siendo
analizado.
Reemplazando relaciones apropiadas, que fueron establecidas previamente,
5
(x, t) = L(T)[[ = [[ = [[
donde L(T)[ = [ es el vector gradiente espacial de las funciones de interpolacion. Si ahora supo-
nemos una relacion generalizada lineal tensiondeformacion unitaria, como predice la ley de Hoocke,
se podra establecer:
[ = [D][ (7.22)
donde [D] es la matriz de propiedades elasticas del elemento, que esta denida en base a los coecientes
de elasticidad lineal E, transversal G y el coeciente de Poisson , la cual generalmente se considera que
es matriz de coecientes constantes. Utilizando esta relacion para la energa de deformacion elastica
del prototipo, reemplazando en la Ecuacion (7.19) tendramos lo siguiente:
U
p
=
1
2
_
V
[[D][ dV
U
p
=
1
2
[
_
V
[[D][ dV [ (7.23)
Por comparacion de las Ecuaciones (7.20) y (7.23), que equivale a igualar las energas de deformacion
elastica de modelo y prototipo, rapidamente se deduce que:
[

K] =
_
V
[[D][ dV (7.24)
Esta relacion dene la llamada matriz de rigidez local consistente de elemento, y la misma sera simetrica
s y solamente si [D] es matriz simetrica; lo que usualmente ocurre si el elemento es linelamente elastico
5
Cuando se considera la condici on de an alisis unidimensional del comportamiento dinamico del elemento, no existe
incongruencia al establecer que: (x, t) = |(x, t), pues en este caso muy particular el vector tendr a un unico coeciente
que lo dene !.
AMETROS DISTRIBU
IDOS 205
e isotropo (es decir, que el material tiene propiedades elasticas identicas seg un todas las direcciones
espaciales posibles).
Es evidente que la Ecuacion (7.24) es demasiado general para nuestros propositos, y su evaluacion
puede simplicarse si partimos de expresiones de energa del prototipo menos generales; es decir, ex-
presiones que consideren solamente las formas de energa mas signicativas presentes en el elemento,
las que obviamente estan relacionadas con el tipo o tipos de esfuerzos internos que contribuyen ma-
yormente a la deformacion del elemento. Con el proposito de ilustrar las aplicaciones de la Ecuacion
(7.24), veamos el siguiente ejercicio.
Ejemplo 7.4. Considere el elemento simplicado viga (no se consideran los desplazamientos trans-
versales de sus extremos) mostrado en la Figura 7.10, al que com unmente se lo denomina elemento
tpico viga contnua. Determinar la matriz de rigidez local consistente para este elemento particular,
suponiendo el coeciente de rigidez exionante EI de valor constante.
P k
x
(x,t)
1 E, I
2
L
x dx
Figura 7.10: Elemento simplicado viga (en exion)
Solucion
En la Figura mostramos los grados de libertad nodales locales que consideraremos en el analisis (las
rotaciones en los extremos del elemento).
El primer paso es hallar las funciones de interpolaciona asociadas a los grados de libertad estableci-
dos. Nuestra experiencia en mecanica de materiales basica nos permite suponer a la deexion vertical
como una funcion c ubica de la coordenada espacial posicional; entonces postulamos:
(x) = a
0
+a
1
x +a
2
x
2
+a
3
x
3
donde a
j
(j =0; 3) son constantes indeterminadas, que pueden ser evaluadas aplicando las condiciones
de borde extremo:
(0) = 0 , (L) = 0 ,
(0) =
1
,
(L) =
2
Aplicando las condiciones anteriores, obtenemos el siguiente sistema simultaneo de ecuaciones:
0 = a
0
0 = a
0
+a
1
L +a
2
L
2
+a
3
L
3
1
= a
1
2
= a
1
+ 2a
2
L + 3a
3
L
2
que como puede comprobarse, tiene como solucion:
a
0
= 0 , a
1
=
1
, a
2
=
2
1
L

2
L
, a
3
=

1
L
2
+

2
L
2
entonces,
(x) =
1
x
_
21
L
+
2
L
_
x
2
+
_
1
L
2
+
2
L
2
_
x
3
Factorizando los grados de libertad nodales locales del elemento, obtenemos:
(x) = x
_
1
x
L
_
2
1
+
x
2
L
_
x
L
1
_
2
206 CAP

Aqu se reconoce facilmente que las funciones de interpolacion asociadas son:
1
(x) = x
_
1
x
L
_
2
y
2
(x) =
x
2
L
_
x
L
1
_
El siguiente paso es denir el campo de deformaciones unitarias a partir del campo de desplaza-
mientos. Para una viga donde usualmente se desprecian las deformaciones debidas al esfuerzo cortante
interno, con reducido error se considera como unico esfuerzo interno al momento ector, y como defor-
maciones unitarias las curvaturas correspondientes; porque el desplazamiento se considera la rotacion
angular o pendiente de la deformacion. Entonces de la teora de exion tenemos:
M(x) = EI
d
dx
= EI
donde,
=
d
2
dx
2
=
[[ = [[
Ademas, [D] = EI sera la matriz de propiedades elasticas en este caso. Reemplazando en la
Ecuacion (7.24), tendremos:
[

K] =
_
L
0
[
EI
[ dx
donde el vector (la) de las derivadas segundas de las funciones de interpolacion estara denido como:
[ =
_
2
_
=
_
6x
L
2

4
L
6x
L
2

2
L
_
Reemplazando, haciendo operaciones y factorizando terminos constantes,
[

K] = EI
_
L
0
_
_
6x
L
2

4
L
_
2
_
6x
L
2

4
L
_ _
6x
L
2

2
L
_
_
6x
L
2

2
L
_ _
6x
L
2

4
L
_ _
6x
L
2

4
L
_
2
_
dx
[

K] =
2EI
L
_
2 1
1 2
_
Observese que si en la Ecuacion (7.19) hacemos: [ = M y [ = M/EI, entonces:
U
p
=
1
2
_
L
0
M
2
EI
dx
que es la conocida formula para la energa de deformacion por exion de una viga recta, la cual se
aprende en el curso de mecanica de materiales basica.
El ejemplo anterior nos ilustro el poder del metodo expuesto; es decir, es posible desde el punto de
vista teorico, formular las propiedades elasticas de un elemento con solo una expresion de tipo general.
En particular,
[

K] =
_
L
0
[
EI
[ dx (7.25)
es la formula con la cual se puede determinar la matriz de rigidez local de un elemento viga sometido
a exion. De la misma forma, la relacion
[

K] =
_
L
0
[
EA
[ dx (7.26)
servira para calcular la matriz de rigidez local de un elemento barra sometido a solicitacion de esfuerzo
normal de sentido axial. Tome en cuenta que mientras la Ecuacion (7.25) involucra las derivadas
espaciales segundas de las funciones de interpolacion, la Ecuacion (7.26) involucra solamente a la
primera derivada, porque ?.
AMETROS DISTRIBU
IDOS 207
Propiedades disipativas
La disipacion de energa como fenomeno presente en todo movimiento de un sistema mecanico
que tiene la capacidad de vibrar es suceptible tambien de ser modelada. Obviamente el modelo debe
ser evaluado a partir de ciertas hipotesis. De los distintos tipos de eleccion posibles, elegiremos para
nuestro desarrollo el modelo viscoso, siendo los motivos de esto los mismos que establecimos para los
sistemas con un solo grado de libertad.
Denamos previamente la siguiente funcion (para un prototipo con campo de desplazamientos
unidimensional)
!
p
=
1
2
_
L
0
v
2
(x, t) c(x) dx (7.27)
donde v es la velocidad instantanea de movimiento, y c(x) el coeciente de amortiguamiento espa-
cialmente distribudo. Esta relacion matematica recibe el nombre de funcion de disipacion energetica
de Raleigh, y mide el monto de energa que desecha el sistema hacia el medio circundante durante
su movimiento oscilatorio. Si el prototipo tiene varios grados de libertad, es posible generalizar la
Ecuacion (8.25) para el modelo como sigue:
!
m
=
1
2
n
i,j=1
c
ij

j
=
1
2
[[

C][
(7.28)
donde [

C] es la matriz de amortiguamiento local que pretendemos evaluar. Nuevamente, nos esta-
mos enfrentando a una forma cuadratica que admite representacion matricial, como la que es esta-
blecida mediante la Ecuacion (7.28) que en realidad representa al trabajo efectuado por las fuerzas
noconservativas provenientes de la propiedad de amortiguacion del modelo que representa al sistema.
Utilizando nuevamente la suposicion de unidimensionalidad del campo de desplazamiento, tendre-
mos que:
(x, t) = (x)[[(t) = [[ = [[
de donde la velocidad resulta,
v = (x, t) =

t
= [[
[[ (7.29)
Reemplazando en la Ecuacion (8.25), obtenemos para el prototipo,
!
p
=
1
2
_
L
0
[[ c(x) [[
dx =
1
2
[
_
L
0
[ c(x) [ dx[
Imponiendo nuevamente la condicion de igualdad de la cantidad de energa disipada para modelo y

prototipo; es decir !
p
= !
m
, obtenemos para la matriz de amortiguamiento asociada a las coordenadas
locales del elemento:
[

C] =
_
L
0
[ c(x) [ dx (7.30)
Esta relacion puede utilizarse para calcular las propiedades disipativas de energa de un elemento
con campo de desplazamientos unidimensional. Se alerta, sin embargo, sobre el hecho de que en la
practica la evaluacion de la matriz de amortiguamiento se la realiza en forma indirecta, por las dife-
rentes alternativas de calculo existentes, y la dicultad de conocer la distribucion espacial exacta del
amortiguamiento presente en el sistema o estructura real.
Ejemplo 7.5. Considere nuevamente el elemento viga recta sometido a esfuerzo exionante, tratado
en el Ejemplo 7.4 anteriormente resuelto. Suponga que el coeciente de amortiguamiento tiene distri-
bucion espacial constante a lo largo de la longitud de este segmento de viga: c(x) = c
0
cte. Determinar
la matriz de amortiguamiento local correspondiente.
208 CAP

Solucion
Aqu el problema se reduce a la evaluacion de la Ecuacion (7.30), para lo cual incluso disponemos de
las funciones de interpolacion ya evaluadas en el anterior ejemplo resuelto.
1
(x) = x
_
1
x
L
_
2
y
2
(x) =
x
2
L
_
x
L
1
_
Entonces,
[

C] =
_
L
0
[ c(x) [ dx =
_
L
0
_
2
_
c
0
_
1

2
_
dx
[

C] = c
0
_
L
0
_
x
2
_
1
x
L
_
4
x
3
L
_
1
x
L
_
3
x
3
L
_
1
x
L
_
3
x
4
L
2
_
x
L
1
_
2
_
dx
Efectuando las integraciones indicadas, obtenemos nalmente:
[

C] =
c
0
L
3
420
_
4 3
3 4
_

El resultado obtenido para la matriz de amortiguamiento del elemento simplicado viga, llamado
tambien elemento viga contnua, nos muestra que el arreglo es simetrico; lo cual es caracterstica propia
de un material homogeneo e isotropo.
Solicitacion externa equivalente
Hasta ahora hemos concentrado nuestra atencion en discretizar las propiedades dinamicas de los
elementos componentes de un sistema o estructura; esto en una seccion posterior nos permitira escribir
las ecuaciones de movimiento referidas al sistema local coordenado o propio del elemento. Al contener
estas ecuaciones terminos provenientes de la perturbacion externa actuante, se hace necesario encon-
trar procedimientos que nos permitan discretizar cualquier distribucion de carga que act ue sobre el
elemento, al igual como discretizamos las propiedades de inercia, elasticidad y amortiguamiento. Esto
puede llevarse a cabo siguiendo el mismo punto de vista utilizado anteriormente; es decir, igualando
en prototipo y modelo, el trabajo mecanico de las cargas reales actuantes sobre el sistema o estructura
y las cargas equivalentes a ser introducidas en el modelo de analisis, en este caso.
Si llamamos,
W
m
=
1
2
eq
P[[ =
1
2
[[P
eq
(7.31)
al trabajo mecanico realizado por las cargas equivalentes en el modelo; este tendra que ser igual al
trabajo mecanico realizado por las cargas reales aplicadas sobre el prototipo. El coeciente 1/2 se
incorpora en esta relacion por el hecho de suponer que la relacion cargadeformacion sigue una ley
lineal.
P k
x
q(x,t)
(x,t)
, q
dF
dx x
L
Figura 7.11: Elemento sometido a carga transversal
En la Figura 7.11 mostramos un elemento rectilneo (segmento de una viga), la cual esta sometido
al efecto de una carga linealmente distribuda transversal q(x, t) la cual produce la defoemacion del
elemento. La deformacion interna se especica mediante el apropiado campo de desplazamientos (x, t).
AMETROS DISTRIBU
IDOS 209
El trabajo mecanico elemental en el prototipo causado por la carga aplicada esta denido como:
dW
p
=
1
2
dF =
1
2
q(x, t)dx(x, t)
Esto manteniendo la hipotesis de unidimensionalidad en el campo de desplazamientos internos en el

prototipo. Integrando sobre toda la longitud de este elemento, se obtiene el trabajo mecanico realizado
por la carga externa sobre el prototipo,
W
p
=
1
2
_
L
0
q(x, t) (x, t) dx (7.32)
El campo de desplazamientos interno en el elemento es aproximado mediante apropiadas funciones
de interpolacion seg un:
(x, t) = (x)[[(t) = (t)[[(x)
Ahora, reemplazando en la Ecuacion (7.32)
W
p
=
1
2
_
L
0
q(x, t) [[ dx
W
p
=
1
2
[
_
L
0
q(x, t) [ dx (7.33)
Si el modelo es el representacion del prototipo, entonces el trabajo mecanico realizado por la
perturbacion externa debe ser el mismo. Entonces, igualando las Ecuaciones (7.31) y (7.33), se obtiene:
[P
eq
=
_
L
0
q(x, t) [(x) dx (7.34)
que es el vector de cargas equivalentes, y cuyas componentes tienen la posicion y direccion de las
correspondientes coordenadas o grados de libertad del elemento.
Ejemplo 7.6. Consideremos nuevamente el elemento simplicado viga, el cual esta sometido a una
carga axialmente distribuda de variacion lineal como indica la Figura 7.12(a), donde la misma tiene
caracterstica de variacion temporal armonica con frecuencia conocida. Si q
0
denota a la amplitud
maxima de carga, la cual tiene variacion cosenoidal en el tiempo; determinar las cargas nodales locales
equivalentes asociadas a los grados de libertad mostrados (rotaciones en ambos extremos).
P k
x
1
2
L
x dx
q
q(x,t) = q cos t
0
x
L

q
0
(a) Esquema de la solicitaci on
P k
x
P
1eq
L
P
eq
P
2eq
(b) Cargas (momentos) nodales equivalentes
Figura 7.12: Elemento simplicado viga y solicitacion externa
Solucion
La carga linealmente distribuda aplicada se describe mediante:
q(x, t) = q
0
x
L
cos t
210 CAP

la cual como puede comprobarse cumple las condiciones que se muestran implcitamente en el esquema
de solicitacion del elemento viga: q(0, t) = 0 q(L, t) = q
0
cos t. El signo negativo proviene del
sentido que posee la carga aplicada (convencionalmente se asumio como positivo el sentido de la
direccion vertical hacia arriba: +).
Las cargas equivalentes seran evaluadas aplicando la Ecuacion (7.34), para lo cual recordamos que
las funciones de interpolacion asociadas a los grados de libertad indicados son:
1
(x) = x
_
1
x
L
_
2
y
2
(x) =
x
2
L
_
x
L
1
_
[P
eq
=
_
L
0
q(x, t) [(x) dx = q
0
cos t
_
L
0
x
L
_
x
_
1
x
L
_
2
x
2
L
_
x
L
1
_
_
dx
Realizando las integraciones indicadas en la ecuacion anterior, se obtiene como resultado:
[P
eq
=
_
P
1eq
P
2eq
_
=
q
0
L
2
60
cos t
_
2
3
_
Estas cargas de tipo equivalente a la original, seran las que act uen en los puntos nodales del modelo
de elemento que fue puesto en analisis.
Lar cargas nodales locales obtenidas como resultado se muestran en la Figura 7.12(b), donde se
asume como sentido positivo para los momentos encontrados el sentido horario:

+ , en congruencia a
lo aceptado para los desplazamientos angulares.
Debemos notar que las cargas equivalentes, relacionadas al sistema coordenado local o propio del
mismo elemento, estaran asociados a los grados de libertad denidos para el mismo porque son calcu-
ladas en base a las funciones de interpolacion referidos a estos desplazamientos. En el ejemplo anterior,
los desplazamientos considerados eran rotaciones o deformaciones angulares, y por ello debe resultar
que las cargas equivalentes sean cuplas o momentos de tipo exionante; como se puede comprobar
facilmente efectuando una simple vericacion de dimensionalidad de los resultados obtenidos.
Ecuacion local de movimiento
Estamos ahora en condiciones de escribir la ecuacion de movimiento de un elemento componente
del sistema o estructura en su forma discretizada y referida al sistema coordenado local. Previamente
debemos postular algunas hipotesis adicionales que nos permitan relacionar las fuerzas que intervienen
en la dinamica de movimiento, con las deformaciones o desplazamientos producidos durante la oscila-
cion. Estas hipotesis ya utilizadas anteriormente no son mas que la ley de Hoocke, la segunda ley de
Newton, y la ley de amortiguamiento viscoso; matematicamente:
[F
k
e
= [

K][ (7.35a)
[F
c
e
= [

C][
(7.35b)
[F
i
e
= [

M][
(7.35c)
donde el subndice e se reere a un elemento individual generico componente del sistema bajo estudio.
Entonces, en un cuerpo en movimiento y seg un el principio de DAlembert el conjunto de fuerzas
que act uan sobre el, inclusive las cargas aplicadas, deben mantenerse en equilibrio; o de modod equi-
valente podemos decir que la resultante de fuerzas debe ser nula, o tambien que el conjunto de las
fuerzas internas al sistema deben equilibrarse dinamicamente con la solicitacion externa. Aplicando
este principio, en nuestro elemento en particular, tendremos:
[F
i
e
+[F
c
e
+[F
k
e
[P
eq
e
= 0 (7.36)
AMETROS DISTRIBU
IDOS 211
Reemplazando las Ecuaciones (7.35), y desechando el subndice identicatorio de elemento, se obtiene:
[

M][
+ [

C][
+ [

K][ = [P
eq
(7.36a)
que es la ecuacion de movimiento para el elemento, en su forma discretizada. Observese su similaridad
con la Ecuacion 2.1 de movimiento para un sistema de un grado de libertad, y tambien con la Ecua-
cion (7.10) que gobierna el comportamiento dinamico de una estructura o sistema completo de varios
grados de libertad.
Ejemplo 7.7. En la Figura 7.13 se muestra una viga empotrada en un extremo y articulada jamente
en el otro, ademas de poseer un apoyo de rodillo intermedio (esta es una tpica viga contnua). Esta
estructura tiene propiedades materiales y geometricas conocidas; la cual esta sometida a la solicitacion
externa mostrada, de parametros determinados. Hallar la ecuacion de movimiento del segmento cargado
mediante la fuerza linealmente distribuda de variacion triangular.
P k
L
Y
q(x,t) = q cos t
0
x
L

q
0
2

3
1
P (t)
1
P (t)
2
x
X
m , c , E , I
0 0
Figura 7.13: Viga contnua y solicitacion aplicada
Solucion
Supondremos que la estructura fue discretizada mediante dos elementos que aparecen contiguos. Los
grados de libertad asignados a cada uno de ellos son los mostrados en la gura, donde el desplazamiento
angular central es grado de libertad compartido por ambos elementos.
Las propiedades inerciales, traducidas en la matriz de masa de elemento, pueden ser evaluadas
por aplicacion de la Ecuacion (7.18). Las funciones de interpolacion del elemento considerados son
ya conocidas,
2
(x) = x
_
1
x
L
_
2
y
3
(x) =
x
2
L
_
x
L
1
_
que en este caso estan siendo asociadas a los grados de libertad pertinentes para este elemento. Si
reemplazamos en la relacion matematica que dene la matriz de masa, tendremos:
[

M] =
_
L
0
[ m(x) [ dx = m
0
_
L
0
_
x
_
1
x
L
_
2
x
2
L
_
x
L
1
_
_
_
x
_
1
x
L
_
2
x
2
L
_
x
L
1
_
_
dx
multiplicando,
[

M] = m
0
_
L
0
_
x
2
_
1
x
L
_
4
x
3
L
_
1
x
L
_
3
x
3
L
_
1
x
L
_
3
x
4
L
2
_
x
L
1
_
2
_
dx
e integrando,
[

M] =
m
0
L
3
420
_
4 3
3 4
_
Este resultado pudo haber sido obtenido mas facilmente por analoga de denicion con la matriz de
amortiguamiento (para ello, compare las Ecuaciones (7.18) y (7.30) que presentan diferencia en un
solo termino).
Las propiedades dispativas de energa ya fueron evaluadas en el Ejemplo 7.5, a traves de la matriz
local de amortiguamiento, la cual recordamos que es en este caso:
[

C] =
c
0
L
3
420
_
4 3
3 4
_
212 CAP

Las propiedades de elasticidad fueron calculadas en el Ejemplo 7.4, mediante la correspondiente
matriz de rigidez local de elemento, la cual reescribimos aqu:
[

K] =
2EI
L
_
2 1
1 2
_
Las cargas nodales equivalentes a la carga linealmente distribuda de variacion triangular actuante
al interior de este elemento componente de la estructura fueron determinadas en el Ejemplo 7.6. Como
Usted puede vericar, el resultado obtenido en el ejemplo mencionado era:
[P
eq
=
q
0
L
2
60
cos t
_
2
3
_
Con todos los calculos previos, estamos en capacidad de escribir la ecuacion gobernante del com-
portamiento dinamico vibracional del elemento considerado, referido a su propio sistema coordenado
o sistema local que tiene origen en el extremo izquierdo del elemento. En la Figura 7.13 mostramos el
sistema coordenado global XY al cual se reere el comportamiento dinamico de toda la estructura,
as como tambien el sistema coordenado local x al que referimos el comportamiento dinamico del seg-
mento de viga que consideramos como elemento en este ejemplo. De acuerdo con la Ecuacion (7.36a),
la ecuacion diferencial matricial que gobierna el comportamiento vibratorio del elemento es:
[

M][
+ [

C][
+ [

K][ = [P
eq
que desarrollada en todos sus terminos resulta en este caso,
m
0
m
0
L
3
420
_
4 3
3 4
_ _
3
_
+
c
0
L
3
420
_
4 3
3 4
_ _
3
_
+
2EI
L
_
2 1
1 2
_ _
3
_
=
q
0
L
2
60
cos t
_
2
3
_
en virtud que el vector de grados de libertad locales de este elemento esta denido por el ordenamiento
de coecientes siguiente: [
e
=
_
2
3
_
.
Resulta relevante el hecho que seg un la ecuacion de movimiento obtenida, los grados de libertad
estan completamente acoplados dinamicamente: el comportamiento dinamico del grado de libertad
3
afecta el movimiento del grado de libertad
2
(primera ecuacion del desarrollo de la ecuacion diferencial
matricial anterior); y viceversa (segunda ecuacion).
Para completar el analisis de comportamiento dinamico de toda la viga continua, tomada como
estructura, habra que escribir una ecuacion similar la cual sea valida para el primer tramo de la viga
que es el otro elemento componente; y luego superponer ambas ecuaciones para obtener la ecuacion
global valida para el sistema entero. Esta complementacion teorica sera desarrollada en una seccion
siguiente.
Matriz de masa noconsistente
A lo largo de todo el desarrollo anterior se han mostrado las posibilidades que existen de formular un
modelo basado en una equivalencia energetica. Los distintos parametros encontrados fueron derivados
a partir de un mismo campo de desplazamiento, y en este sentido pueden llamarse consistentes. Esta
aproximacion nos permite considerar dentro el modelo todas las interacciones entre las diferentes
coordenadas del elemento; esto se ve claramente en la matriz de masa donde los elementos fuera de
la diagonal principal representan tal interaccion. Si bien el uso de este tipo de modelos lleva a una
representacion mas exacta, no es menos cierto que su uso lleva a mas complicaciones de tipo numerico
en el momento de realizar los calculos. En este sentido, existe la posibilidad de utilizar una formulacion
alternativa para la obtencion de la matriz de masa, como se describe a continuacion.
Consideremos el elemento de la Figura 7.14, suponiendo que solo tiene los grados de libertad
mostrados. Ademas supongamos que la masa distribuda espacialmente m(x) = m
0
es de magnitud
7.4. PROPIEDADES DEL SISTEMA 213
P k
x
1
m
2
L
(x)
x
m
1
L
m
2
Figura 7.14: Elemento con masa propia y su representacion inercial
invariable en toda la longitud; entonces la masa neta o total del elemento sera: m = m0L. Ahora
concentremos una parte esta masa en un extremo, y la parte sobrante en el otro. En el caso hipotetico
que nos ata ne, el resultado sera: m
1
=m
2
= m
0
L/2; es decir que repartimos la masa en los grados de
libertad en montos identicos como se muestra en la Figura 7.14.
Con las consideraciones previas, la matriz de masa de elemento resultara ser:
[

M] =
_
m
1
0
0 m
2
_
=
m
0
L
2
_
1 0
0 1
_
una matriz diagonal, debido a que una fuerza en una de las coordenadas solo produce aceleracion en
esa coordenada y no en la otra (porque no existe material en el espacio comprendido entre ambas
coordenadas)
Los valores a ser concentrados en los extremos dependen obviamente de la geometra del elemento,
de su densidad o distribucion de la materia en el espacio ocupado, y del juicio del analista en la
consideracion de las restricciones presentes. Como se vera claro, el procedimiento puede presentar
algunas dicultades de apreciacion en la asignacion de montos inerciales particularmente cuando en
la descripcion del movimiento se utilizan coordenadas rotacionales; ya que la primera intencion sera
asignar valores de masa nulas a dichas coordenadas, lo cual evidentemente es un craso error. Sin
embargo, en los casos en que su aplicacion es facil, puede reportar grandes ahorros en el proceso
de calculo sin mucho sacricio en la exactitud de los resultados obtenidos. Este procedimiento que
denominamos noconsistente se conoce tambien como el metodo de parametros concentrados, y su uso
esta ampliamente generalizado por ser un metodo facil y directo en aquellas situaciones que a primera
vista resultan obvias.
7.4. Propiedades del sistema
Habiendo denido completamente las propiedades de los elementos que constituyen un sistema,
es posible ahora encontrar las propiedades del sistema a partir de las propiedades de los elementos
ya evaluadas. Este proceso llamado de ensamble de elementos, se lo efect ua hallando las relaciones que
ligan a los grados de libertad locales (asignados a los elementos) con los grados de libertad globales
(asignados a los puntos nodales del sistema o estructura).
Para la existencia de la relacion mencionada previamente, es importante postular que el sistema
global de coordenadas es un sistema linealmente independiente; en tal caso existe la siguiente relacion
para un elemento componente cualquiera,
[
e
= []
e
[u e=1; n (7.37)
donde [
e
vector de coordenadas (grados de libertad) de elemento, []
e
matriz de conectividad del
elemento, [u vector de coordenadas globales y n el n umero total de elementos que componen el sistema.
Si consideramos ahora el trabajo mecanico realizado por las fuerzas actuantes sobre la estructura,
es evidente que este puede calcularse a partir de las contribuciones individuales de los elementos o
a partir del trabajo referido a las coordenadas del sistema como trabajo neto o global; dando como
214 CAP

resultado el mismo valor, es decir:
1
2
u[[F =
1
2
n
e=1
[
e
[P
e
donde [P
e
denota al vector de cargas nodales locales equivalentes de un elemento generico cualquiera
componente del sistema o estructura.
Transponiendo la Ecuacion (7.37), y reemplazando,
u[[F =
n
e=1
u[[]
T
e
[P
e
= u[
n
e=1
[]
T
e
[P
e
Esta relacion obtenida implica el cumplimiento de:
[F =
n
e=1
[]
T
e
[P
e
(7.38)
como vector fuerza del sistema o estructura obtenido como superposicion de los vectores de fuerzas
equivalentes actuantes sobre los elementos componentes.
Desarrollando esta ecuacion en sus terminos componentes, y reagrupando;
[F = []
T
1
[P
1
+ []
T
1
[P
1
+ + []
T
n
[P
n
=
_
[]
T
1
[]
T
1
[]
T
n
_
[P
1
[P
2
.
.
.
[P
n
_
_
Si denotamos como:
[]
T
=
_
[]
T
1
[]
T
2
[]
T
n
P[ =
_
P[
1
P[
2
P[
n
_
podemos escribir:
[F = []
T
[P (7.39)
Habiendo supuesto que el sistema se compone de n elementos, desarrollando la Ecuacion (7.37)
generica y ordenando los terminos, obtenemos:
_
_
[
1
[
2
.
.
.
[
n
_
_
=
_
_
[]
1
[u
[]
2
[u
.
.
.
[]
1
[u
_
_
=
_
_
[]
1
[]
2
.
.
.
[]
1
_
_
[u
que simbolicamente escribimos:
[ = [][u (7.40)
como vector desplazamiento superpuesto de coordenadas locales de la estructura o sistema, obtenido
desde el vector de coordenadas globales especicado para el mismo.
Las Ecuaciones (7.39) y (7.40) se conocen como relaciones de contragradiencia, las cuales asocian
fuerzas y desplazamientos en los sistemas global y local de coordenadas utilizadas en el analisis.

Estas
relaciones nos permitiran susperponer las matrices de propiedades dinamicas de los diversos elementos,
para as obtener las matrices que sean validas para todo el sistema o estructura.
7.4.1. Matriz de masa del sistema
La matriz de masa del sistema, puede ahora obtenerse a partir de las matrices de masa locales de
los diversos elementos que lo componen. Para ello, consideremos la energa cinetica neta obtenida a
partir de la serie de coordenadas o grados de libertad globales asignados al sistema entero y la energa
cinetica total del sistema obtenida a partir de las contribuciones individuales que hacen sus elementos;
entonces tendremos que debe cumplirse: T =
e
T
e
, o en forma desarrollada:
1
2
u[[M][ u =
1
2
n
e=1
[
e
[

M]
e
[
e
donde [M] es la matriz de masa del sistema. Utilizando ahora la Ecuacion 7.37, derivandola previa-
mente y reemplazando;
u[[M][ u =
n
e=1
u[[]
T
e
[

M]
e
[]
e
[ u = u[
_
n
e=1
[]
T
e
[

M]
e
[]
e
_
[ u
Por comparacion resulta que:
[M] =
n
e=1
[]
T
e
[

M]
e
[]
e
o, de modo equivalente,
[M] = []
T
[

M][] (7.41)
donde a [

M] la llamamos matriz de masa noensamblada del sistema, la cual se dene con el aspecto
siguiente:
[

M] =
_
_
[

M]
1
[

M]
2
.
.
.
[

M]
n
_
_
(7.42)
es decir, una matriz formada por las matrices de masa locales de los elementos, dispuestas ocupan-
do los coecientes de la diagonal principal (los terminos o coecientes no escritos en esta matriz,
corresponden a submatrices nulas). Entonces, la Ecuacion (7.41) establece a la matriz de masa del
sistema, la cual ya esta referida al sistema global coordenado respecto del cual se hace la descripcion
del comportamiento dinamico del sistema completo.
7.4.2. Matriz de rigidez del sistema
El desarrollo de una expresion para la matriz de rigidez del sistema, equivalente a la Ecuacion
(7.41) deducida para la matriz de masa, es absolutamente similar y parte de equiparar la enega de
deformacion del sistema expresada seg un los grados de libertad globales, y la energa de deformacion
obtenida por la contribucion hacia ella que hacen todos lo elementos componentes; es decir: U =
e
U
e
,
o en forma desarrollada:
1
2
u[[K][u =
1
2
n
e=1
[
e
[

K]
e
[
e
Utilizando la Ecuacion 7.37,
u[[K][u =
n
e=1
u[[]
T
e
[

K]
e
[]
e
[u = u[
_
n
e=1
[]
T
e
[

K]
e
[]
e
_
[u
comparando terminos;
[K] =
n
e=1
[]
T
e
[

K]
e
[]
e
216 CAP

o, en forma equivalente:
[K] = []
T
[

K][] (7.43)
que es la matriz de rigidez del sistema, y donde a [

K] se la conoce como matriz de rigidez no
ensamblada, cuya forma es:
[

K] =
_
_
[

K]
1
[

K]
2
.
.
.
[

K]
n
_
_
(7.44)
donde las submatrices ubicadas en la diagonal principal son las matrices de rigidez locales de los
elementos que componen el sistema, y los terminos no escritos corresponden a submatrices nulas de
dimensiones adecuadas que no alteren el orden de la matriz de rigidez noensamblada as denida.
7.4.3. Matriz de amortiguamiento del sistema
La matriz de amortiguamiento del sistema se deriva en una forma totalmente analoga a los casos
anteriores. La relacion de contragradiencia se utiliza nuevamente derivandola temporalmente, debido
a que la fuerza de amortiguamiento es proporcional a la velocidad de movimiento (modelo viscoso).
No resulta nada dicil demostrar que la matriz de amortiguamiento del sistema vien expresada por:
[C] = []
T
[

C][] (7.45)
donde [

C] es la matriz de amortiguamiento noensamblada del sistema, que esta denida como:
[

C] =
_
_
[

C]
1
[

C]
2
.
.
.
[

C]
n
_
_
(7.46)
O sea, que la ley de formacion responde en forma totalmente identica a las utilizadas para la
formacion de las matrices de rigidez y masa noensambladas.
7.4.4. Vector de cargas del sistema
Las fuerzas equivalentes que act uan en las coordenadas locales de los elementos tienen que ser
transformadas al sistema global de coordenadas. Para tal efecto se usa la Ecuacion (7.39) de contra-
gradiencia de fuerzas. Si es que denotamos como [P al vector de cargas actuantes sobre el sistema,
referido al sistema global coordenado, y P[
eq
=
_
P[
1eq
P[
2eq
P[
neq
_
al vector no ensam-
blado de cargas equivalentes actuantes sobre los elementos, se debera cumplir:
[P = []
T
[P
eq
(7.47)
con lo que completamos el conjunto de expresiones que describen las propiedades dinamicas referidas
todas ellas al sistema global coordenado utilizado para la descripcion del comportamiento vibratorio
del sistema.
7.4.5. Ecuaci on de movimiento del sistema
La ecuacion de movimiento del sistema se obtiene ahora en una forma directa a partir de las ex-
presiones encontradas. Sea la ecuacion de movimiento de un elemento generico cualquiera componente
del sistema,
[

M]
e
[
e
+ [

C]
e
[
e
+ [

K]
e
[
e
= [P
e
e=1, 2, . . . , n
Si el conjunto de las n ecuaciones anteriores las escribimos en forma desarrollada y conjuncionada,
tenemos:
[

M][
+ [

C][
+ [

K][ = [P
eq
donde todos los smbolos utilizados ya fueron denidos. Utilizando nuevamente la Ecuacion (7.40) de
contragradiente de desplazamientos, y sus derivadas, se obtiene:
[

M][][ u + [

C][][ u + [

K][][u = [P
eq
Premultiplicando con la transpuesta de la matriz de transformacion de grados de libertad que
tambien denominamos matriz de conectividad;
[]
T
[

M][][ u + []
T
[

C][][ u + []
T
[

K][][u = []
T
[P
eq
y, reconociendo los terminos que preceden a los vectores cinematicos y de cargas equivalentes aplicadas:
[M][ u + [C][ u + [K][u = [P (7.48)
que es la ecuacion de movimiento del sistema, y cuya solucion sera objeto de desarrollo teorico y
analisis de los siguientes captulos. Remarcamos aqu que la perturbacion externa actuante en los
puntos nodales de la estructura o sistema, posee variacion temporal: [P = [P(t), y la solucion:
[u = [u(t) describe la variacion temporal de los grados de libertad nodales asignados al sistema en
conjunto.
Ejemplo 7.8. Hallar la ecuacion de movimiento para la estructura tipo marco o portico plano, mos-
trado en la Figura 7.15(a). Suponer que la cantidad de energa disipada durante el movimiento es
nma, y que se desprecia la deformacion seg un sentido axial en ambos segmentos que componen este
sistema. Las caractersticas de la estructura establecidas por sus valores parametricos se muestran en
el esquema, donde ademas la perturbacion aplicada esta denida por: q(x, t) = q
0
sin t.
EI, m
0
EI, m
0
L
8L
7
q(x,t)
EI, m
0
L
1
2
(b) Elemento tpico componente
Figura 7.15: Estructura tipo marco (portico)
Solucion
Debido a la inexistencia de desplazamientos seg un cualquier sentido espacial (solo se producen rota-
ciones en los apoyos y el punto vertice durante la deformacion), el elemento tpico aplicable en el caso
presente es el mostrado en la Figura 7.15(b). Para este elemento se ha hallado la matriz de rigidez
local, que recordamos tiene la forma:
[

K]
e
=
2EI
L
_
2 1
1 2
_
218 CAP

La matriz de masa, considerando la densidad longitudinal constante m(x) = m
0
es la siguiente:
[

M]
e
=
m
0
L
3
420
_
4 3
3 4
_
1
2
3
u
u
u
(a) Grados de libertad globales
1
1
2
(b) Grados de libertad locales
Figura 7.16: Denicion de grados de libertad
Utilizando los datos mostrados en la Figura 7.15(a), obtenemos para el elemento 1 _
[

K]
1
=
2EI
L
_
2 1
1 2
_
[

M]
1
=
m
0
L
3
420
_
4 3
3 4
_
y para el elemento 2 _
[

K]
2
=
7EI
4L
_
2 1
1 2
_
[

M]
2
=
m
0
L
3
420
_
8
7
_
3
_
4 3
3 4
_
Estas matrices estan referidas al sistema coordenado local propio de cada elemento y sus valores de
coecientes estan asociados a los grados de libertad locales, que se muestran en la Figura 7.16(b). En la
Figura 7.16(a), en cambio, mostramos los grados de libertad nodales globales asignados a la estructura.
La matriz de conectividad [] puede ser generada por columnas, dando desplazamientos unita-
rios a cada coordenada global secuencialmente mientras se mantienen las restantes igual a cero; y
hallando los valores de los desplazamientos en las coordenadas locales para cada estado. El conjunto
as obtenido representa la columna correspondiente de la matriz de conectividad o transformacion de
desplazamientos.
Si denimos al vector de grados de libertad locales de ambos elementos como el arreglo (transpuesto)
indicado a continuacion:
[ =
_
[
1
[
2
_
=
_
1

2

3

4
_
De los esquemas mostrados en la Figura 7.17, obtenemos como relacion fundamental contragradiente
de desplazamientos:
_
4
_
_
=
_
_
1 0 0
0 1 0
0 1 0
0 0 1
_
_
_
_
_
u
1
u
2
u
2
_
_
_
[] =
_
_
1 0 0
0 1 0
0 1 0
0 0 1
_
_
El siguiente paso es formar las matrices de rigidez y masa noensambladas del sistema; esto se logra
colocando sobre las diagonales principales a las matrices de rigidez y masa locales halladas para los
1
u = { 1 0 0 }
= { 1 0 0 0 }
(a) Primera columna
1
u = { 0 1 0 }
= { 0 1 1 0 }
(b) Segunda columna
1
u = { 0 0 1 }
= { 0 0 0 1 }
(c) Tercera columna
Figura 7.17: Generacion de la matriz de conectividad
dos elementos. Estas matrices tienen el siguiente aspecto:
[

M] =
m
0
L
3
420
_
_
4 3
3 4
4(
8
7
)
3
3(
8
7
)
3
3(
8
7
)
3
4(
8
7
)
3
_
_
[

K] =
EI
L
_
_
4 2
2 4
7
2
7
4
7
4
7
2
_
_
donde aquellos coecientes que no fueron escritos tienen valor cero.
Calculamos ahora las cargas equivalentes. De acuerdo a la Figura 7.15, solo el elemento 1 _soporta la
aplicacion de una carga externa. Para hallar los momentos equivalentes en los puntos nodales extremos
de este segmento de la estructura, aplicamos la Ecuacion (7.34) y las funciones de interpolacion que
fueron obtenidas en el Ejemplo 7.4; luego:
[ =
_
x(1
x
L
)
2 x
2
L
(
x
L
1)
_
[P
1eq
=
_
L
0
q
0
sin t
_
x(1
x
L
)
2
x
2
L
(
x
L
1)
_
dx =
q
0
L
2
12
_
1
1
_
sin t
donde el subndice es incorporado para indicar que las cargas equivalentes corresponden al elemento
1 _. Para el elemento 2 _las cargas equivalentes son nulas, por lo que el vector noensamblado de cargas
equivalentes resulta en este caso:
[P
eq
=
q
0
L
2
12
_
_
1
1
0
0
_
_
sin t
Las matrices y el vector de cargas equivalentes noensamblados a un, tienen que transformarse y
expresarse en el sistema coordenado global y asociarse a los grados de libertad globales establecidos
para la estructura; esto se logra aplicando las relaciones ya deducidas:
[M] = []
T
[

M][] [K] = []
T
[

K][] [P = []
T
[P
eq
Luego de efectuar los productos indicados en las ecuaciones anteriores, Usted puede comprobar que
el resultado es:
[M] =
m
0
L
3
420
_
_
4 3 0
3 4[1 + (
8
7
)
3
] 3(
8
7
)
3
0 3(
8
7
)
3
4(
8
7
)
3
_
_
[K] =
EI
L
_
_
4 2 0
2
15
2
7
4
0
7
4
7
2
_
_
220 CAP

[P =
q
0
L
2
12
_
_
_
1
1
0
_
_
_
sin t
Estos arreglos describen las propiedades dinamicas parametricas de la estructura tipo marco o
portico plano en analisis, y nos sirven para establecer la ecuacion gobernante del comportamiento
dinamico estructural; la cual como recordamos sera en este caso:
[M][ u + [K][u = [P
ya que el amortiguamiento se asume despreciable; la misma que en forma completamente desarrollada
establece la ecuacion de movimiento de la estructura aqu analizada:
m
0
L
3
420
_
_
4 3 0
3 4[1 + (
8
7
)
3
] 3(
8
7
)
3
0 3(
8
7
)
3
4(
8
7
)
3
_
_
_
_
_
u
1
u
2
u
3
_
_
_
+
EI
L
_
_
4 2 0
2
15
2
7
4
0
7
4
7
2
_
_
_
_
_
u
1
u
2
u
3
_
_
_
=
q
0
L
2
12
_
_
_
1
1
0
_
_
_
sin t
Esta es la ecuacion gobernante del movimiento oscilatorio que ejecuta la estructura, de la cual la
solucion resultara ser la respuesta a la perturbacion externa aplicada a ella.
La aplicabilidad de la metodologa planteada y las relaciones encontradas para establecer la ecuacion

gobernante de la vibracion de un sistema es amplia; a un para sistemas en movimiento como los sistemas
de transmision de movimiento rotacional con engranajes de comportamiento lineal, la teora anterior
es valida. El ejemplo siguiente nos mostrar a como aplicar estos conceptos, ademas que utilizaremos un
modelo noconsistente de parametros concentrados.
Ejemplo 7.9. Para el sistema mostrado en la Figura 7.18 escribir la ecuacion de movimiento. Suponer
que los ejes tienen inercia despreciable, pero s poseen elasticidad, al formular un modelo de parame-
tros concentrados. Este sistema soporta como perturbacion externa un momento torsional aplicado a
la mitad de la longitud de uno de sus elementos, como se muestra. Ademas, en el analisis suponga
que este sistema tiene una cantidad de disipacion de energa mecanica que es de un valor de magnitud
despreciable.
I
1
I
2
I
3
L
L/2 L/2
M(t)
k
1
k
2
M(t) = M
0
f(t) k
i
=
G
i
J
i
L
i
i =1, 2
Figura 7.18: Sistema rotacional de engranajes y ejes
Solucion
En razon a que es posible despreciar el peso (masa) de los ejes, la masa de los engranajes concentrada en
los extremos de los ejes nos proporciona automaticamente un modelo de parametros concentrados. De
los diversos modelos posibles elegimos las conguraciones mostradas en la Figura 7.19 para la denicion
de elementos. En la Figura 7.19(a) mostramos los grados de libertad globales (de todo el sistema), y
en la Figura 7.19(a) mostramos los grados de libertad locales (asociados a ambos elementos).
Por la eleccion de los elementos componentes del sistema, tendremos:
u
1
u
2
u
3
(a) Coordenadas globales
I
1 I
2
I
3
k
1
k
2
1

2

3

4
1 2
(b) Coordenadas locales
Figura 7.19: Denicion de coordenadas (grados de libertad)
Para el elemento 1 _:
[

M]
1
=
_
I
1
0
0 0
_
[

K]
1
= k
1
_
1 1
1 1
_
k
1
G
1
J
1
L
1
Para el elemento 2 _:
[

M]
2
=
_
I
2
0
0 I
3
_
[

K]
2
= k
2
_
1 1
1 1
_
k
2
G
2
J
2
L
2
Las cargas equivalentes al momento puntual concentrado que act ua a la mitad de longitud del
elemento 2 _ son calculadas utilizando las siguientes funciones de interpolacion:
(x)[ =
_
1
x
L
x
L
_
ya que el fenomeno de torsion de ejes lineales es un estado unidimensional de solicitacion (analogo al
estado de solicitacion axial de una barra).
El vector de cargas equivalentes sabemos que esta determinada por la relacion siguiente:
[P
eq
=
_
L
0
M(x, t)[(x) dx
donde M(x, t) describe a la funcion de momento torsor aplicado sobre el elemento, variando espacial
y temporalmente. Pero, antes de aplicar la ecuacion planteada, conviene recordar que la solicitacion
actuante corresponde a un momento torsional puntual o concentrado; y por tanto no procede la apli-
cacion directa de la integral, sin alguna consideracion previa de las caractersticas particulares de este
tipo de carga.
Para poder efectuar la integracion, podemos apelar a las deniciones que nos proporcionan las
funciones singulares (vease el Apendice B), y sera preciso escribir la carga aplicada como:
M(x, t) = M
0
f(t)(x
L
2
)
donde (x
L
2
) es la funcion delta de Dirac aplicada en x =
L
2
. Entonces para el elemento 2 _, el proceso
de evaluacion conduce a:
[P
2eq
=
_
L
0
M
0
f(t)(x
L
2
)
_
1
x
L
x
L
_
dx = M
0
f(t)
_
L
0
(x
L
2
)
_
1
x
L
x
L
_
dx
= M
0
f(t)
_
1
x
L
x
L
_
x=
L
2
=
M
0
f(t)
2
_
1
1
_
Y, por estar el elemento 1 _ descargado, para todo el sistema tendremos:
[P
eq
=
M
0
f(t)
2
_
_
0
0
1
1
_
_
resultado que de principio era previsible desde un punto de vista estatico.
222 CAP

Ahora, debemos ensamblar los arreglos hallados para obtener las propiedades dinamicas de todo el
sistema y referidas al sistema de coordenadas globales. Para tal objetivo, hallamos primero la matriz
de conectividad con ayuda de la Figura 7.19. Generando esta matriz, columna por columna, con la
metodologa planteada en el Ejemplo resuelto anterior, se demuestra que:
[] =
_
_
1 0 0
0 1 0
0 1 0
0 0 1
_
_
La matriz de masa global del sistema es hallada como sigue:
[M] = []
T
[

M][] =
_
_
1 0 0 0
0 1 1 0
0 0 0 1
_
_
_
_
I
1
0 0 0
0 0 0 0
0 0 I
2
0
0 0 0 I
3
_
_
_
_
1 0 0
0 1 0
0 1 0
0 0 1
_
_
=
_
_
I
1
0 0
0 I
2
0
0 0 I
3
_
_
La matriz de rigidez global se encuentra con metodo completamente similar:
[K] = []
T
[

B][] =
_
_
1 0 0 0
0 1 1 0
0 0 0 1
_
_
_
_
k
1
k
1
0 0
k
1
k
1
0 0
0 0 k
2
k
2
0 0 k
2
k
2
_
_
_
_
1 0 0
0 1 0
0 1 0
0 0 1
_
_
=
_
_
k
1
k
1
0
k
1
k
1
+k
2
k
2
0 k
2
k
2
_
_
El vector de cargas nodales que act uan sobre el sistema, en cambio, se calcula mediante:
[P = []
T
[P
eq
=
_
_
1 0 0 0
0 1 1 0
0 0 0 1
_
_
M
0
f(t)
2
_
_
0
0
1
1
_
_
=
M
0
f(t)
2
_
_
_
0
1
1
_
_
_
Como paso nal, estamos en condiciones de escribir la ecuacion de movimiento del sistema, la cual
de manera generica sabemos que en el caso de un sistema noamortiguado es:
[M][ u + [K][u = [P
y la misma desarrollada en todos sus terminos queda como:
_
_
I
1
0 0
0 I
2
0
0 0 I
3
_
_
_
_
_
u
1
u
2
u
3
_
_
_
+
_
_
k
1
k
1
0
k
1
k
1
+k
2
k
2
0 k
2
k
2
_
_
_
_
_
u
1
u
2
u
3
_
_
_
=
M
0
f(t)
2
_
_
_
0
1
1
_
_
_

Es completamente evidente que la ecuacion de movimiento hallada en este Ejemplo, podra ser
obtenida tambien mediante aplicacion del metodo tradicional Newtoniano. Para efectos de comparacion
de metodologas de modelado de este tipo de sistemas, le proponemos que aplique la metodologa
sugerida; incorporando las acciones de DAlembert si Usted as lo desea, para vericar la solucion
obtenida al Ejemplo recien resuelto.
7.5. Condensaci on estatica
El uso de un procedimiento noconsistente en la evaluacion de la matriz de masa conduce frecuente-
mente a que la dimension de la misma sea menor que la dimension de la matriz de rigidez; situacion en
la cual no es posible, al menos sin realizar algunas operaciones, de escribir la ecuacion de movimiento
del sistema.
7.5. CONDENSACI
ON EST
ATICA 223
La situacion planteada anteriormente se presenta con frecuencia en los casos donde se denen los
grados de libertad asociados al sistema: desplazamientos de traslacion y rotacion. La identicacion de
los coecientes de masa asociados a las coordenadas de desplazamiento es establecida; en cambio no
lo son los coecientes asociados a las coordenadas rotacionales, los cuales a menudo no se consideran
en la denicion de la matriz de masa global.
Para enmendar tal clase de problemas, el analista debe recurrir a un metodo que compatibilice el
orden de ambas matrices. Tal metodo llamado de condensacion estatica se explica inmediatamente.
El procedimiento se basa en el hecho de que las coordenadas no includas en la matriz de masa,
pero s en la matriz de rigidez, no soportan fuerzas de inercia, as como cargas aplicadas. Esto nos lleva
directamente a suponer que tampoco se produciran reacciones elasticas, por lo que si particionamos
la matriz de rigidez en una forma adecuada de manera de segregar en un sector los grados de libertad
includos en la matriz de masa podemos escribir:
_
_
[K]
aa
[K]
ab
[K]
ba
[K]
bb
_
_
_
_
_
[u
a
[u
b
_
_
_
=
_
_
_
[F
a
[F
b
_
_
_
=
_
_
_
[F
a
[0
_
_
_
(7.49)
donde el subndice b se reere a los grados de libertad no includos en la magtriz de masa, y por tanto
con fuerzas elasticas iguales a cero.
Recordando que la relacion anterior se trata de un sistema con submatrices, hagamos las opera-
ciones necesarias que nos permitan escribir las coordenadas no includas en la matriz de masa [M],
en funcion de las coordenadas consideradas.
[K]
aa
[u
a
+ [K]
ab
[u
b
= [F
a
[K]
ba
[u
a
+ [K]
bb
[u
b
= [0
De la segunda de las ecuaciones, obtenemos para las coordenadas noincludas:
[u
b
= [K]
1
bb
[K]
ba
[u
a
y reemplazando en la primera ecuacion, agrupando terminos:
[K]
aa
[u
a
[K]
ab
[K]
1
bb
[K]
ba
[u
a
= [F
a
( [K]
aa
[K]
ab
[K]
1
bb
[K]
ba
)[u
a
= [F
a
que en forma sintetica y condensada puede escribirse:
[K]
aa
[u
a
= [F
a
[K]
aa
= [K]
aa
[K]
ab
[K]
1
bb
[K]
ba
(7.50)
donde [K]
aa
es una matriz que tiene ahora la dimension de la matriz de masa [M] obtenida por
metodos noconsistentes, y que contiene solo los grados de libertad considerados originalmente en la
matriz de masa establecida.
Si en el analisis se establecera tambien una matriz de amortiguamiento obtenida por un proce-
dimiento consistente, la dicultad identicada se replicara tambien para esta matriz. Para reducirla
en orden, considerando solo los grados de libertad asociados con la matriz de masa noconsistente, se
procede de manera identica a lo anteriormente desarrollado; de modo que la ecuacion de movimiento
para el sistema reducido en sus grados de libertad sera:
[M][ u
a
+ [C]
aa
[ u
a
+ [K]
aa
[u
a
= [P
a
(7.51)
con la cual se analiza la vibracion del sistema, con un modelo reducido que en realidad tendra dimension
menor a todos los grados de libertad presentes originalmente.
224 CAP

7.6. Formulaci on energetica general
El principio del trabajo mecanico cambio de energa cinetica, establece que: El trabajo mecanico
efectuado por el conjunto de fuerzas aplicadas a un sistema sobre cierta trayectoria de movimiento s
asociada a cierto intervalo de tiempo t, se iguala con el cambio de energa cinetica del sistema en el
mismo intervalo de tiempo.
W
s
= T
t
(7.52)
Sin perdida de generalidad, si asumimos que en la aplicacion de la ecuacion anterior el instante inicial
corresponde a t
0
= 0, y que se tienen condiciones iniciales nulas de movimiento; entonces podemos
decir que: El trabajo mecanico realizado hasta cierto instante se debe equiparar con la energa cinetica
adquirida por el sistema hasta dicho instante. Bajo estas condiciones, la energa cinetica del sistema
vendra determinada por la conocida expresion:
T
t
=
1
2
u[[M][ u (7.53)
Las fuerzas actuantes sobre un sistema (excluyendo las fuerzas de inercia, que son resultado del
movimiento) son de dos tipos: conservativas y noconservativas o disipativas. En un sistema vibratorio,
son fuerzas conservativas las que provienen de la elasticidad o capacidad de deformacion del sistema
y aquellas fuerzas que provienen del campo gravitatorio o fuerzas de peso propio, por ejemplo. Para
dichas fuerzas, el trabajo mecanico sobre la trayectoria de movimiento se iguala con la disminucion de
energa potencia asociada a dichas fuerzas. Por tanto, para las fuerzas de tipo conservativo se cumple:
W
c
=
1
2
u[[P
c
= U
t
=
1
2
u[[K][u
siendo W
c
el trabajo mecanico efectuado por las cargas (fuerzas y/o momentos) conservativas.
Entre las fuerzas no conservativas actuantes sobre un sistema vibratorio, basicamente tenemos a
las cargas externas aplicadas y las fuerzas disipativas de energa provenientes del amortiguamiento.
El trabajo mecanico de estas ultimas (las fuerzas de friccion con base en el amortiguamiento) es
eminentemente negativo, en virtud que estas fuerzas act uan con sentido opuesto al movimiento.
6
El
monto de energa disipada por el sistema, que es equivalente en magnitud al trabajo mecanico que estas
realizan puede ser medida por la funcion de disipacion energetica de Raleigh; por tanto, adecuando las
variables que estan siendo manipuladas en el caso presente, tendremos:
W
nc
=
1
2
u[[P
nc
= ! =
1
2
u[[C][ u
siendo W
nc
el trabajo mecanico efectuado por las cargas noconservativas.
El trabajo mecanico realizado por la solicitacion externa a traves de las cargas de excitacion ac-
tuantes sobre el sistema y asociados con los grados de libertad denidos para el mismo es:
W
ext
=
1
2
u[[P
siendo W
ext
el trabajo mecanico efectuado por las cargas externas de perturbacion aplicadas al sistema.
Generalmente, las cargas que componen la perturbacion externa aplicada son del tipo noconservativo,
y el trabajo mecanico que las mismas realizan sobre el sistema se podra incluir en la evaluacion del tra-
bajo noconservativo considerado anteriormente. Pero, por razones de caracter didactico simplemente,
evaluaremos el trabajo asociado a estas cargas por separado.
Resulta completamente evidente que el trabajo mecanico neto, por ser este una cantidad escalar,
sera igual a la suma de los trabajos mecanicos componentes; as tendremos que:
W
s
= W
c
+W
nc
+W
ext
=
1
2
u[[M][u
1
2
u[[C][ u +
1
2
u[[P (7.54)
6
Recuerde que el trabajo mec anico realizado por una fuerza

F sobre una determinada trayectoria de longitud L,
se dene como: W =
dr donde

dr es el vector desplazamiento elemental medido a lo largo de la trayectoria
de movimiento, y denota el producto escalar de ambos vectores. Cuando ambos vectores son siempre opuestos en
sentido: W =
L
F dr, en terminos modulares.
7.6. FORMULACI
ON ENERG
ETICA GENERAL 225

En todos los terminos se tiene el coeciente 1/2 que precede a los mismos, como indicativo que la
solicitacion aplicada al sistema es realizada en forma gradual y proporcional al desplazamiento que
ocurre por el movimiento producido.
Ahora, reemplazamos las Ecuaciones (7.53) y (7.54) en la Ecuacion (7.52):
1
2
u[[K][u
1
2
u[[C][ u +
1
2
u[[P =
1
2
u[[M][ u
Ordenando,
1
2
u[[M][ u +
1
2
u[[C][ u +
1
2
u[[K][u =
1
2
u[[P (7.55)
Esta relacion representa un balance energetico instantaneo, pues equipara la energa neta contenida
en el sistema (energa interna) con la energa proporcionada al mismo (de caracterstica externa) en
forma de trabajo mecanico efectuado por la perturbacion actuante desde el medio circundante; siendo
que la misma esta expresada y asociada con el sistema de coordenadas (grados de libertad) globales.
Esta formulacion de caracterstica energetica esta subyascente en todo el desarrollo teorico de gran
parte del presente captulo, y resulta evidente que es una formulacion alternativa al metodo Newtoniano
del analisis de sistemas dinamicos.
El metodo de Lagrange, que tambien tiene base de formulacion energetica e incorpora el pricipio de
los trabajos virtuales, es capaz de demostrar que con ciertas breves modicaciones, es posible a partir de
la Ecuacion (7.55) deducir la ecuacion generica que gobierna el comportamiento dinamico vibracional
de un sistema con m ultiples grados de libertad; efectuando derivaciones de caracter espacial y temporal
de los diversos tipos de energa y trabajo involucrados con respecto a los vectores de desplazamiento
y velocidad.
Entonces, sin efectuar deduccion alguna y aplicando el metodo de Lagrange, se demuestra que el
cumplimiento de la Ecuacion (7.55), requiere el cumplimiento simultaneo de la ecuacion siguiente:
[M][ u + [C][ u + [K][u = [P
la cual como podemos reconocerla, es la ecuacion gobernante de la dinamica de movimiento vibracional
de un sistema sometido a la accion de una perturbacion externa aplicada a el.
El desarrollo teorico presentado en esta seccion, implcitamente nos plantea una metodologa al-
ternativa para obtener la ecuacion de movimiento de un sistema modelado con un n umero m ultiple
de grados de libertad, el cual se aplica con naturalidad y de manera directa sobre todo a sistemas
de par ametros concentrados. La aplicacion del metodo consiste en evaluar las diversas energas pre-
sentes en el sistema: energa cinetica, energa potencial y energa disipada, juntamente con el trabajo
mecanico realizado por la perturbacion externa aplicada; en terminos de los grados de libertad globales
asignados al sistema en movimiento. Evaluadas estas caractersticas, resulta inmediata la identicacion
de las matrices asociadas con los parametros dinamicos del sistema y tambien del vector que especica
la exitacion externa actuante; lo que nos permite en un paso nal escribir la ecuacion gobernante de
la vibracion producida. A continuacion mostraremos un par de ejemplos simples de la metodologa
aqu planteada.
Ejemplo 7.10. Consideremos nuevamente el sistema del Ejemplo 7.1, cuyo esquema principal es re-
producido en la Figura 7.20. Esta vez, deseamos obtener la ecuacion de movimiento de este sistema
aplicando la formulacion de analisis energetico.
Solucion
En la Figura 7.20 mostramos los grados de libertad globales asignados al sistema. Considerando que
los resortes y amortiguadores de interconexion entre los cuerpos en movimiento son carentes de masa,
es completamente evidente que la energa cinetica del sistema resulta ser:
T =
1
2
m
1
x
2
1
+
1
2
m
2
x
2
2
=
1
2
_
x
1
x
2
_
_
m
1
x
1
m
2
x
2
_
=
1
2
_
x
1
x
2
_
_
m
1
0
0 m
2
_ _
x
1
x
2
_
=
1
2
x[[M][ x
226 CAP

k
1
k
2
k
3
m
1
m
2
c
1
c
2
x (t)
1
x (t)
2
P (t)
1
P (t)
2
Figura 7.20: Sistema en movimiento vibratorio
En cambio, la energa disipada durante el movimiento o trabajo no conservativo, realizado por las
fuerzas de amortiguamiento resulta ser:
W
nc
= ! =
1
2
c
1
x
2
1
+
1
2
c
2
( x
2
x
1
)
2
=
1
2
[(c
1
+c
2
) x
2
1
2c
2
x
1
x
2
+c
2
x
2
2
]
=
1
2
_
x
1
x
2
_
_
c
1
+c
2
c
2
c
2
c
2
_ _
x
1
x
2
_
=
1
2
x[[C][ x
La energa potencial acumulada por la deformacion de los resortes existentes en el sistema es de
identica magnitud que el trabajo mecanico efectuado por las fuerzas conservativas actuantes sobre
estos elementos:
U
c
= W
c
=
1
2
k
1
x
2
1
+
1
2
k
2
(x
2
x
1
)
2
+
1
2
k
3
x
2
2
=
1
2
[(k
1
+k
2
)x
2
1
2k
2
x
1
x
2
+ (k
2
+k
3
)x
2
2
]
=
1
2
_
x
1
x
2
_
_
k
1
+k
2
k
2
k
2
k
2
+k
3
_ _
x
1
x
2
_
=
1
2
x[[K][x
El trabajo mecanico, realizado por el conjunto de cargas externas aplicadas al sistema suponiendo
una aplicacion gradual de las mismas, obviamente es:
W
ext
=
1
2
P
1
x
1
+
1
2
P
2
x
2
=
1
2
(x
1
P
1
+x
2
P
2
) =
1
2
_
x
1
x
2
_
_
P
1
P
2
_
=
1
2
x[[P
En todas las anteriores ecuaciones, ntidamente aparecen los arreglos matriciales que especican
las propiedades dinamicas parametricas del sistema, por lo que no resulta nada difcil recurrir a la
ecuacion generica de movimiento, la cual sabemos que es:
[M][ x + [C][ x + [K][x = [P
la misma que en forma desarrollada en todos sus terminos que son pertinentes al problema que estamos
analizando, resultara:
_
m
1
0
0 m
2
_ _
x
1
x
2
_
+
_
c
1
+c
2
c
2
c
2
c
2
_ _
x
1
x
2
_
+
_
k
1
+k
2
k
2
k
2
k
2
+k
3
_ _
x
1
x
2
_
=
_
P
1
(t)
P
2
(t)
_
que evidentemente es la misma ecuacion que aquella obtenida en el Ejemplo 7.1 (compruebelo Usted
por si mismo !).
Ejemplo 7.11. Un bloque de masa M esta conectado a un resorte de coeciente de rigidez k y a

un amortiguador con coeciente c. En el centro de este cuerpo, mediante un pasador se encuentra
conectada una varilla rgida de masa m y longitud L, la cual puede oscilar libremente mientras la masa
M se desliza sobre una supercie rgida horizontal sin rozamiento. En el extremo libre de la varilla
act ua una fuerza horizontal temporalmente variable como se muestra en la Figura 7.21(a). Determinar
la ecuacion de movimiento de las oscilaciones efectuadas por este sistema. Linealice las ecuaciones
7.6. FORMULACI
ON ENERG
ETICA GENERAL 227

k
c
x(t)
P(t)
m, L
M
(t)
(a) Sistema en movimiento
P(t)
M(t)
M(t) = P(t) L cos
F
k
F
c
N
Mg
mg
Figura 7.21: Sistema vibratorio y cargas actuantes
obtenidas bajo la suposicion que la varilla oscila con desplazamiento angular de peque na magnitud.
Solucion
En la Figura 7.21(a) mostramos las coordenadas generalizadas (grados de libertad) que especican la
conguracion del sistema en un instante arbitrario durante su movimiento.
La carga externa aplicada en el extremo de la varilla, afecta tambien el comportamiento del bloque al
cual este elemento se conecta por uno de sus extremos. Para considerar esta inuencia, trasladaremos la
fuerza aplicada de manera mecanicamente equivalente hacia el punto de articulacion; esto se muestra en
la Figura 7.21(b) que establece el diagrama de cuerpo libre del sistema. Como efecto de este cambio de
ubicacion de la fuerza aplicada debe surgir un momento por la traslacion efectuada, el cual facilmente
se calcula que es: M(t) = P(t)Lcos . Entonces, el trabajo mecanico efectuado por la solicitacion
externa actuante sera:
W
ext
=
1
2
P(t)x +
1
2
M(t) =
1
2
(P(t)x +P(t)Lcos ) =
1
2
_
x
_
_
P(t)
P(t)Lcos
_
=
1
2
u[[P
El amortiguador es el elemento encargado de la disipacion de energa del sistema, por ello:
W
nc
= ! =
1
2
c x
2
=
1
2
_
x

_
_
c 0
0 0
_ _
x
_
=
1
2
u[[C][ u
La fuerza de reaccion normal sobre el bloque es tambien fuerza de tipo noconservativo; pero el trabajo
que esta realiza es nulo, debido a que la misma siempre esta en cuadratura con el desplazamiento
asociado a su punto de aplicacion.
La fuerza en el resorte y las fuerzas de peso propio son fuerzas conservativas; siendo que para ellas
estan asociados montos de energa potencial. Si tomamos el nivel a la altura de interconexion de estos
cuerpos como nivel de energa potencial gravitatoria nula, entonces la energa potencial gravitatoria
para el bloque de peso Mg sera nula; ya que tambien el trabajo mecanico que realiza esta fuerza se
anula por condicion de perpendicularidad con el desplazamiento que adquiere este cuerpo. La energa
potencial gravitatoria asociada con el peso propio de la varilla se estima concentrando toda la masa
de este elemento en su propio centro de masa. Con estas consideraciones, la energa potencial asociada
228 CAP

k
c
x(t)
m, L
M
(t)
x
L
2

Figura 7.22: Diagrama cinematico del sistema
con las fuerzas conservativas actuantes sobre el sistema es:
U
c
= W
c
=
1
2
kx
2
+
1
2
mgL(1 cos ) =
1
2
kx
2
+
1
2
mgL
_
1
_
1 sin
2
=
1
2
kx
2
+
1
2
mgL
_
1 +
1
2
sin
2
_
=
1
2
kx
2
+
1
2
mgL
2
sin
2
=
1
2
_
x sin
_
_
k 0
0
mgL
2
_ _
x
sin
_
=
1
2
u
[[K][u
donde se ha utilizado el desarrollo binomial de Newton truncado en un par de terminos, para el elemento
radical matematico componente de la ecuacion, que surge asociado a la energa potencial gravitatoria
de la varilla.
La evaluacion de la energa cinetica del sistema requiere cierto cuidado, y para comprender su
desarrollo presentamos el diagrama cinematico con la especicacion de velocidades instantaneas en la
Figura 7.22. Recordemos que la energa cinetica de un cuerpo rgido se calcula sumando la energa
cinetica de traslacion y la energa cinetica de rotacion; entonces, en terminos generales se tiene que la
energa cinetica de un cuerpo rgido en movimiento general es:
T = T
tras
+T
rot
=
mv
2
2
+
I
cm
2
2
donde m es la masa del cuerpo, I
cm
el momento de inercia centroidal respecto al centro de masa,
v la velocidad absoluta del movimiento traslacional, y la velocidad angular tambien absoluta del
movimiento rotacional. El bloque tiene movimiento de traslacion pura; en cambio, la varilla tiene
movimiento general (traslacion y rotacion). Con estas consideraciones tendremos:
T =
1
2
M x
2
+
1
2
m[( x +
L
2
cos )
2
+ (
L
2
sin )
2
] +
1
2
mL
2
12
2
=
1
2
M x
2
+
1
2
m( x
2
+Lcos x
+
L
2
4
2
) +
1
2
mL
2
12
2
=
1
2
(M +m) x
2
+
1
2
mLcos x
+
1
2
mL
2
3
2
=
1
2
_
x

_
_
M +m
mL
2
cos
mL
2
cos
mL
2
3
_ _
x
_
=
1
2
u[[M][ u
En las anteriores ecuaciones, podemos identicar los arreglos matriciales que decriben las propieda-
des dinamicas parametricas del sistema, con las cuales es posible establecer la ecuacion de movimiento,
la cual en su forma generica puede ser aqu escrita como,
[M][ u + [C][ u + [K][u
= [P
que desarrollada asume el aspecto siguiente:
_
M +m
mL
2
cos
mL
2
cos
mL
2
3
_
_
x
_
+
_
c 0
0 0
_ _
x
_
+
_
k 0
0
mgL
2
_ _
x
sin
_
=
_
P(t)
P(t)Lcos
_
Resulta evidente que en estas ecuaciones, las coordenadas generalizadas o grados de libertad es-
cogidos para representar la conguracion generica instantanea del sistema poseen variacion temporal;
es decir: x = x(t) y = (t), por lo que la anterior ecuacion matricial gobernante del movimiento es
una ecuacion nolineal !. Para linealizar las ecuaciones componentes que conforman el anterior sistema
de ecuaciones diferenciales, podemos asumir la amplitud del movimiento oscilatorio de la varilla de
magnitud muy peque na; lo que nos permite introducir las aproximaciones siguientes:
sin
= [rad] cos
= 1
Incorporando estas relaciones en la ecuacion gobernante nolineal del movimiento, obtenemos como
ecuacion linealizada alrededor de la conguracion de equilibrio del sistema:
_
M +m
mL
2
mL
2
mL
2
3
_
_
x
_
+
_
c 0
0 0
_ _
x
_
+
_
k 0
0
mgL
2
_ _
x
_
=
_
P(t)
P(t)L
_
Este ejemplo mostro las bondades de aplicacion de la formulacion energetica en la pretencion de

obtener la ecuacion matricial diferencial gobernante del movimiento oscilatorio de cualquier sistema.
El secreto de la correcta aplicacion de la metodologa presentada radica en primer lugar en la identi-
cacion de las cargas (fuerzas y/o momentos) conservativas y noconservativas actuantes, para luego
evaluar el trabajo mecanico que cada uno de estos dos tipos de cargas realizan sobre el sistema en
movimiento; y en segundo lugar el cuidado en evaluar la energa cinetica del sistema, considerando
siempre velocidades absolutas que sean pertinentes, las mismas que esten asociadas y descritas por
el conjunto de grados de libertad que hayan sido especicados en la descripcion de la conguracion
geometrica temporal generica.
7.1.
m 2m
T
L L L
u
1
u
2
Dos masas de magnitud conocida estan suspendidas
de una cuerda de peso despreciable y longitud deter-
minada, en la cual existe una tension interna cons-
tante a lo largo de su longitud. Determinar la con-
guracion de equilibrio estatico, cuando el sistema es
abandonado a la accion del campo gravitatorio.
7.2.
E I
m, L
k
2k
El sistema mostrado en la Figura consiste de una va-

rilla rgida que se conecta a sendos resortes a traves
de sus extremos. Cuando los resortes estan con lon-
gitud indeformada, la varilla se encuentra en disposi-
cion horizontal. Determinar la conguracion de equi-
librio, especicado por el angulo , cuando el siste-
ma esta sometido simplemente a la accion del campo
gravitatorio.
7.3.
230 CAP

k

m
,
L
h
Una barra rgida uniforme de masa m y longitud L,

esta soportada por un resorte de rigidez k y una su-
percie horizontal exenta de rozamiento. Determi-
nar su conguracion de equilibrio, especicada por
el angulo , bajo inuencia del campo gravitatorio.
El resorte tiene como longitud indeformada un va-
lor de h/4, y el mismo solo se deforma en direccion
vertical.
7.4.
R
L
/
2
L
/
2
m
2
m
1
Determinar la conguracion de equilibrio, especica-
do por el angulo , de dos masas puntuales m
1
y m
2
conectadas por una barra de masa despreciable y lon-
gitud L; colocadas en un tazon semiesferico de radio
R, como se muestra en la Figura adjunta. Despreciar
la fuerza de friccion por contacto entre las masas y
la supercie curva.
7.5.
k
1
k
2
m
1
m
2
c
1
c
2
P (t)
1
P (t)
2
k
3
m
3
P (t)
3
c
3
La Figura muestra un sistema de parametros concentrados que se perturba externamente me-
diante las fuerzas indicadas. Aplicando el metodo Newtoniano mediante las ecuaciones de
DAlembert, determinar la ecuacion matricial gobernante de la dinamica de movimiento vi-
bratorio efectuado por los cuerpos mostrados.
7.6.
k
m
1
m
2
c
Considere el sistema de la Figura, y demuestre que
su ecuacion de movimiento puede reducirse a otra
de un modelo de un solo grado de libertad de masa
equivalente: m
eq
=
m1m2
m1+m2
. Notese que un sistema
norestringido como este, es en realidad un sistema
semidenido.
7.7.
m
2m
k
k
k
k
2k 2k
k
El sistema mostrado en la Figura oscila en sus propio
plano. Asumiendo las magnitudes de desplazamiento
durante la vibracion de magnitud muy peque na, ha-
llar la ecuacion matricial gobernante de la vibracion
libre de este sistema.
7.8.
k
r
3r
I
k
2k
2m
m
x
1
x
2
Si se asumen conocidos todos los valores parametri-

cos dinamicos asociados al sistema mostrado en la
Figura, y se escogen como grados de libertad los
indicados, demostrar que la ecuacion gobernante de
las oscilaciones libres del sistema es:
_
_
2m 0 0
0 m 0
0 0 I
_
_
_
_
_
x
1
x
2
_
_
_
+
_
_
k 0 3kr
0 2k 6kr
3kr 6kr 28kr
2
_
_
_
_
_
x
1
x
2
_
_
_
=
_
_
_
0
0
0
_
_
_
7.9. Considere un sistema lineal de varios grados de libertad, cuya ecuacion de movimiento puede
representarse en la forma establecida:
[M][ u + [C][ u + [K][u = [P
Aplicando el principio de superposicion de efectos, demuestre el teorema de reciprocidad de
Maxwell, que indica que cualquiera de las matrices involucradas en esta ecuacion goza de la
propiedad de simetra. Por ejemplo para la matriz de rigidez, si la misma se dene mediante:
[K] = [k
ij
] (i, j =1; n), se pide demostrar que se debe cumplir: k
ij
= k
ji
.
7.10.
k
1
k
2
m
c
P(t)
L/4 L/4 L/2
x
1
x
2
La Figura muestra una replica de la varilla que vi-
bra con desplazamiento vertical, tratada en el Ejem-
plo 7.2. Determine nuevamente la ecuacion matricial
del movimiento oscilatorio de este sistema; pero es-
ta vez considere como grados de libertad globales,
los mostrados en la Figura. Utilice el metodo New-
toniano, si Usted preere mediante las ecuaciones de
DAlembert.
7.11.
P( t )
M, L
L
m
En la Figura se muestra un pendulo doble compuesto de una varilla rgi-
da de masa M y longitud L articulada en un extremo; y una masa m
atada al nal de una cuerda sin peso de longitud L, la cual se une con
el extermo libre de la varilla. Cuando este sistema es perturbado me-
diante la fuerza horizontal mostrada, se ejecutan oscilaciones angulares
alrededor de la conguracion vertical de equilibrio estatico. Suponien-
do el amortiguamiento despreciable, y los desplazamientos angulares de
reducida amplitud; determinar la ecuacion matricial que gobierna las
oscilaciones de este sistema.
7.12.
E I
L/2 L/2
m
2m
k
E I
Para el sistema mostrado en la Figura, escribir la
ecuacion matricial que gobierna las oscilaciones libres
de desplazamiento vertical de este sistema. Suponer
despreciable la masa de las vigas, as como tambien
el amortiguamiento.
232 CAP

7.13. En el Problema anterior, considere que la densidad masica lineal de las vigas es m
0
cte. Formule
mediante proceso de inspeccion directa una matriz de masa noconsistente, asociada a los grados
de libertad ya denidos anteriormente; y modique con ella la ecuacion de movimiento obtenida
en el Ejemplo anterior, de modo que la nueva ecuacion considere la inercia propia de las vigas
en movimiento.
7.14.
m , E , I
0
L
q(x,t)=q sen t
0

Considere la viga en voladizo mostrada en la Figura,
en la que los parametros dinamicos indicados se asu-
men todos conocidos; ademas que se considera des-
preciable el amortiguamiento. Formular un modelo
de parametros concentrados utilizando simplemente
tres grados de libertad globales, para analizar la vi-
bracion de movimiento vertical de este sistema.
7.15.
x
G, J
L
x
(x)
2
La Figura muestra un elemento eje de seccion circu-
lar sometido a torsion, el cual tiene modulo de elas-
ticidad transversal (modulo de Young) G, momento
de inercia geometrico J, y longitud L. El campo de
desplazamiento angular interno, cuando se supone ri-
gidez torsional GJ de valor constante, esta gobernado
por la ecuacion diferencial:
d
2
(x)
dx
2
= 0
Utilizando la solucion como base de identicacion de las funciones de interpolacion, demuestre
que la matriz de rigidez torsional de este elemento viene determinada por la relacion:
[K
t
] =
GJ
L
_
1 1
1 1
_
7.16. Suponiendo que el momento de inercia polar por unidad de longitud para el eje del anterior
problema vara seg un la relacion:
i =i
0
_
1
x
L
_
Hallar la matriz de inercia polar correspondiente.
7.17. Cual sera el vector de cargas equivalentes para el eje del Problema 7.15, si a lo largo de su
longitud se aplica un momento torsor que vara seg un la ley:
M(x, t) = M
0
_
2 +
x
L
_
sin t
Es su resultado compatible con un razonamiento estatico de la situacion planteada ?.
7.18.
P k q
1

2
L
x dx
q
0
q(x)
Considere el elemento tpico barra, componente
de las estructuras reticuladas tipo cercha, el cual
esta solicitado mediante una carga axialmente dis-
tribuda con variacion parabolica a lo largo de su
longitud, siendo q
0
su intensidad maxima. Determi-
nar el vector de cargas nodales equivalentes para el
elemento.
7.19.
m , E , I
0
L
1
2
L L
c
Usted ordena a su asistente que calcule las propie-
dades del sistema mostrado en la Figura. Este per-
sonaje, le indica que con el objeto de evitar la com-
plicacion del amortiguador que esta instalado en el
punto medio de la viga, realizara el analisis dividen-
do la estructura en dos segmentos de igual tama no; y
seg un el elemento tpico mostrado en la parte infe-
rior determinara todas las propiedades dinamicas
parametricas estructurales. Aceptara Usted la sugerencia planteada por su asistente ?. Podra
sugerir otro elemento tpico que sirva en la situacion planteada ?.
7.20. Calcule la matriz de amortiguamiento del Problema 7.19 considerando un solo elemento de lon-
gitud 2L, y las funciones de interpolacion asociadas a un elemento reducido viga que fueron
utilizadas en el Ejemplo 7.4, que fue resuelto en paginas anteriores.
7.21.
m , E , I
0
L
1
2
La viga en voladizo mostrada en la Figura es tratada
como un solo elemento. Determinar las funciones de
interpolacion asociadas a los grados de libertad indi-
cados. Asumiendo constantes los valores parametri-
cos indicados, determinar la matriz de masa y la ma-
triz de rigidez para este elemento tpico.
7.22.
m , E , I
0
L
1 2
La viga mostrada en la Figura va a ser analizada
en su comportamiento dinamico mediante los grados
de libertad globales mostrados (solamente desplaza-
mientos verticales). Determinar las funciones de in-
terpolacion asociadas a los grados de libertad locales
establecidos para un elemento tpico como el mostrado en la parte inferior. Asumiendo constan-
tes la masa por unidad de longitud m
0
y el coeciente de rigidez EI, determinar la matriz de
masa y la matriz de rigidez para este elemento tpico.
7.23.
L
2L
E, A, m
0
P(t)=P f(t)
0
Considere la estructura cercha plana triangular mos-
trada en la Figura adjunta, en la que las barras son
todas del mismo material con densidad masica lineal
constante e identica area de seccion transversal. La
interconexion de los elementos, con longitudes deter-
minadas, se efect ua mediante conexiones articuladas
seg un los angulos especicados. Esta estructura es
solicitada mediante la fuerza mostrada, la cual act ua
seg un la direccion axial de uno de los elementos; y tambien por la fuerza de peso propio pro-
veniente del campo gravitatorio. Determinar la ecuacion matricial gobernante de la oscilacion
efectuada por la estructura en el mismo plano espacial que lo contiene.
7.24.
234 CAP

EI, m
0
I
,
m

=

E

0
L
L
P( t )
0
E
I
,

m

=

0
0
u
1
u
2
u
3
El portico mostrado en la Figura tiene todos sus
elementos con rigidez EI y longitud L. Ninguno
de ellos sufre deformacion axial, pero el elemento
horizotal posee desplazamiento de cuerpo rgido.
Sobre el vertice superior izquierdo del portico act ua
la carga P(t) = P
0
sin t. Despreciando la masa de
las columnas, y tomando solo en cuenta la masa
del elemento horizontal, cuya densidad lineal es m
0
;
determine las siguientes aspectos:
Establecer las matrices de masa y rigidez del sis-
tema, asociados a los grados de libertad mostrados.
Despreciando el amortiguamiento y tomando en cuenta las cargas mostradas, escriba la ecua-
cion matricial de movimiento.
Mediante un procedimiento de condensacion estatica, elimine los grados de libertad rotacio-
nales, y escriba la ecuacion de movimiento para la coordenada de desplazamiento horizontal.
7.25.
m
0
I
E
L
L
P( t )
I
E
Elemento rgido
u
1
El portico mostrado en la Figura tiene todos sus ele-
mentos como los del Problema 7.24, donde el elemen-
to horizontal solo tiene el desplazamiento indicado.
Escriba la ecuacion diferencial gobernante del movi-
miento para la coordenada horizontal mostrada.
Compare el resultado obtenido, con aquel hallado en
la ultima pregunta del Problema 7.24; y si existen
discrepancias, dar las razones para ello.
7.26.
P( t )
E, I, L, m
0

I
,
L
/
2
E
,

L
2
E
,

I
,

/
Considere la estructura mostrada en la Figura ad-
junta, en la que se indican como datos las propieda-
des parametricas de la misma; siendo que la carga
aplicada es P(t) = P
0
cos t. Escribir la ecuacion de
movimiento, considerando que los nodos se denen
en los vertices de la estructura y en sus apoyos ex-
tremos.
Utilice el procedimiento de condensacion estatica pa-
ra obtener la ecuacion de movimiento asociada exclu-
sivamente a los desplazamientos rotacionales.
7.27.
E
I

1
I
E

1
E
I

2
E
I

2
I
E

3
E
I

3
m
1
m
2
m
3
L
3
L
2
L
1
x
1
x
2
x
3
Asumiendo que los elementos horizontales son rgidos
y despreciando la elasticidad axial as como tambien
la masa de las columnas, escribir las ecuaciones de
movimiento para el portico mostrado en la Figura.
Suponga conocidos los valores parametricos que se
muestran en el esquema de esta estructura, y utilice
como coordenadas (grados de libertad) globales, los
desplazamientos horizontales indicados.
7.28.
m
x
y
z
L
1
L
2
L
3
El portico espacial de un solo piso mostrado en la
Figura, tiene cuatro columnas iguales con rigideces
exionales de: EI
x
= 20 y EI
y
= 10. La rigidez e-
xionante de cada uno de los elementos horizontales
(vigas) es EI=1; ademas se considera que todos es-
tos elementos son inextensibles longitudinalmente en
sus propias direcciones axiales y carentes de masa.
Sin embargo, todos los nodos de esta estructura (los
vertices de union superiores)son libres de rotar man-
teniendo la ortogonalidad entre columnas y vigas. La masa rgida que sostiene esta estructura
tiene densidad supercial m = 4, la que esta igualmente distribuda sobre toda el area de la
cubierta, y tiene tres grados de libertad: dos traslaciones u
x
y u
y
, y una rotacion u
z
alrededor
del eje vertical. Las longitudes mostradas en el esquema tienen las siguientes magnitudes: L
1
=4,
L
2
=6 y L
3
=3; con todos los datos numericos proporcionados en unidades compatibles. Si se
desprecia la rigidez torsional de las columnas portantes de la estructura, determinar la ecuacion
gobernante del movimiento vibracional libre que tiene este sistema.
7.29.
u
2
u
3
I
I
2I
I/4
u
1
R
r
M(t)
k
t1
k
t2
En la Figura mostramos un sistema de transmision
de movimiento rotacional compuesto de una serie de
engranajes conectados mediante ejes. Los momentos
de inercia polares centroidales de los engranajes se
asumen conocidos; y los ejes considerados de masa
despreciable, tienen coecientes de rigidez torsional
determinados. Ademas, este sistema es perturbado
exteriormente mediante un momento torsor explci-
tamente denido, el cual act ua sobre el engranaje del extremo izquierdo como se muestra. Si las
coordenadas rotacionales globales son las indicadas, determinar la ecuacion matricial de movi-
miento oscilatorio del sistema.
7.30.
236 CAP

I
0
r
11
k
t1
k
t2
r
12
r
13
r
21
r
22
I
12
I
13
I
11
I
21
I
22
El sistema de engranajes conectados mediante ejes
mostrado en la Figura, es lo que com unmente se
denomina un tren de engranajes; en el que la
masa de los ejes se considera de magnitud despre-
ciable. Los valores parametricos de los engranajes
mostrados tienen las proporciones siguientes:
r
13
= r r
11
= r
12
= r
21
= 3r r
22
= 2r
I
13
= I I
11
= I
21
= 2I I
11
= I
21
= 3I I
0
= 4I
y los ejes de conexion entre los engranajes, tienen proporcion: k
t1
= 2k
t
k
t2
= k
t
.
Denir adecuadamente los grados de libertad rotacionales asociados al sistema, y escribir la
ecuacion matricial gobernante del movimiento vibratorio rotacional asociada a las coordenadas
globales elegidas.
7.31.
2k
k k r r
m m
x (t)
1 x (t)
2
Los discos mostrados en la Figura ruedan sin deslizar
en contacto con una supercie algo rugosa de coe-
ciente de friccion despreciable, donde los parame-
tros mostrados tienen valores conocidos. Si se esco-
gen como grados de libertad, los desplazamientos ho-
rizontales indicados, demostrar mediante el metodo
energetico general que la ecuacion de vibracion libre
del sistema resulta:
_
3
2
m 0
0
3
2
m
_ _
x
1
x
2
_
+
_
9k 8k
8k 10k
_ _
x
1
x
2
_
=
_
0
0
_
7.32.
k
c
x(t)
2m, L
m
(t)
2k
c
En el sistema mostrado en la Figura en el que los
elementos principales son un bloque deslizante y
una varilla rgida, se escogen las coordenadas x y
como los grados de libertad del mismo. Suponiendo
conocidos todos los valores parametricos mostrados
en el esquema, y aplicando el metodo energetico
general, demostrar que la ecuacion linealizada de
movimiento libre es:
_
3m mL
mL
2
3
mL
2
_ _
x
_
+
_
2c cL
cL cL
2
_ _
x
_
+
_
3k 2kL
2kL 2kL
2
+mgL
_ _
x
_
=
_
0
0
_
7.33. Considere nuevamente el Ejemplo 7.2, con el mismo planteamiento efectuado para la situacion
analizada. Determine nuevamente la ecuacion de movimiento vibratorio del sistema, pero esta
vez haciendo uso del metodo energetico general.
7.34.
k
t1
k
t2
I
2
I
1
r
k
m
Suponiendo conocidos los valores de los diversos
parametros del sistema mostrado en la Figura, y apli-
cando el metodo energetico general, determinar la
ecuacion de movimiento de las oscilaciones libres del
mismo.
7.35. Aplicando el metodo energetico general, resolver nuevamente los Problemas 7.11 7.12 y 7.30.
Captulo 8
Evaluaci on de la respuesta
Aqu es necesario redactar algo de texto!!!.
8.1. Introducci on
Formulado el modelo para un sistema de m ultiples grados de libertad, corresponde ahora resolver la
ecuaci on matricial gobernante del movimiento oscilatorio. Para tal proposito utilizaremos los metodos
de una poderosa herramienta matematica: el

Algebra Lineal. El proceso de solucion, sin embargo,
seguira una senda totalmente paralela a la solucion de un problema de un solo grado de libertad; es
decir, denir primero parametros de respuesta para el sistema en condicion autonomica (vibracion
libre) y luego obtener la solucion del problema debida a una excitacion externa aplicada en particular.
En el Captulo anterior, que estuvo enteramente dedicado a la formulacion de modelos matematicos
para sistemas con varios grados de libertad, obtuvimos la ecuacion gobernante de esta clase de sistemas
cuando se admite que los mismos eran perturbados desde el medio circundante externo. Dicha ecuacion,
como recordamos aqu esta descrita por:
[M][ u + [C][ u + [K][u = [P (8.1)
que es la ecuacion de movimiento del sistema, y cuya solucion sera objeto de desarrollo teorico y analisis
del presente captulo. Remarcamos aqu que la perturbacion externa actuante en los puntos nodales
de la estructura o sistema, posee variacion temporal: [P = [P(t), y la solucion: [u = [u(t) describe
la variacion temporal de los grados de libertad nodales asignados al sistema en conjunto (por ello a los
coecientes de este vector los denominamos coordenadas globales).
En la Ecuacion (8.1) se suponen conocidos los parametros dinamicos del sistema, descritos por
los valores que conforman los diferentes coecientes de las matrices de masa [M], amortiguacion
[C], y rigidez [K]; y tambien se asume conocida la descripcion de la perturbacion externa actuante:
[P = [P(t). La formulacion del problema se completa con la especicacion de las condiciones iniciales
de movimiento; es decir, la denicion explcita de los vectores posicion y velocidad iniciales:
[u(t
0
= [u
0
[ u(t
0
= [ u
0
(8.1a)
donde t
0
es el instante inicial de observacion, que por comodidad de descripcion de la evolucion temporal
de la respuesta del sistema a menudo se escoge con valor: t
0
= 0 ; lo cual de ning un modo resta
generalidad a la solucion obtenida, cuando se decide escoger el origen de tiempos coincidente con el
origen de la escala de medida temporal de los eventos de vibracion que ejecuta el sistema en estudio !.
239
240 CAP
ITULO 8. EVALUACI
ON DE LA RESPUESTA
8.2. Vibracion libre noamortiguada
La vibracion libre noamortiguada para un sistema con varios grados de libertad se dene en
forma totalmente analoga que para un sistema de un solo grado de libertad; es decir, ausencia de
amortiguamiento [C] = [0] y excitacion externa nula [P = [0. Matematicamente esto es equivalente
a reducir la Ecuacion (8.1) y escribirla como:
[M][ u + [K][u = [0 (8.2)
Si se supone ahora que el sistema vibra en una forma armonica (esto es lo que se denomina modo
de vibraci on), entonces se tendra como solucion de la ecuacion gobernante:
[u = [a sin t (8.3)
donde [a es vector de amplitudes constante y la frecuencia de vibracion o movimiento oscilatorio.
Reemplazando esta solucion supuesta en la Ecuacion (8.2),
2
sin t[M][a + sin t[K][a = [0
o, de modo equivalente
([K]
2
[M])[a = [0 (8.4)
que representa un sistema algebraico de ecuaciones lineales homogeneo, el mismo que admite soluciones
distintas de cero si y solamente si, el determinante de la matriz de coecientes se anula; es decir:
[[[K]
2
[M][[ = 0 (8.5)
relacion que proporciona un polinomio de nesimo grado (el n umero de grados de libertad) en
2
, al
que com unmente se lo denomina polinomio caracterstico. De modo desarrollado, la ecuacion anterior
toma el siguiente aspecto:
n
(
2
)
n
+
n1
(
2
)
n1
+ +
1
2
+
0
= 0 (8.5a)
donde
i
(i = 0, 1, . . . , n) son coecientes constantes conocidos. Las races o valores solucion que
cumplen la anterior ecuacion anulando el polinomio caracterstico, hacen que el mismo proporcione los
cuadrados de n posibles frecuencias naturales circulares, a partir de las cuales se pueden determinar las
n frecuencias naturales asociadas f
i
= 2/
i
(i = 1, 2, . . . , n) las cuales ordenadas en forma creciente
establecen el espectro de frecuencias del sistema.
La raiz cuadrada del menor valor de magnitud entre las n soluciones de la Ecuacion (8.5a) se
conoce como la frecuencia natural fundamental, y el periodo asociado con ella es denominado periodo
fundamental del sistema. Las demas frecuencias y periodos asociados, se denominan en forma co-
rrespondiente al orden que ocupan despues de la primera frecuencia cuando son ordenadas en forma
creciente; es decir:
1

2
. . .
i
. . .
n
(8.6)
i
= iesima frecuencia natural circular i = 1, 2, . . . , n
T
i
=
2
i
(8.6a)
T
i
= iesimo perodo natural i = 1, 2, . . . , n
f
i
=
1
T
i
=

i
2
(8.6b)
f
i
= iesima frecuencia natural [Hz] i = 1, 2, . . . , n
De lo anterior, es completamente evidente que a toda frecuencia natural corresponde una forma
o modo de vibrar particular; y que un sistema de n grados de libertad posee tambien n frecuencias
8.2. VIBRACI
ON LIBRE NOAMORTIGUADA 241

naturales y modos de vibracion asociados. El procedimiento de hallar estas formas posibles de vibracion
es com unmente denominado analisis modal del sistema. Un modo de vibracion particular, asociado
a una frecuencia natural especca del conjunto de valores establecidos en la Ecuacion (8.6), puede
encontrarse con el siguiente procedimiento.
Supongamos que [a
r
corresponde a
r
(r =1; n), entonces se debera cumplir la Ecuacion (8.4):
([K]
2
r
[M])[a
r
= [0 (8.7)
Si el vector de amplitudes asociado a la frecuencia escogida es distinto de cero, entonces el sistema
homogeneo anterior tiene innitas soluciones para el vector de coecientes incognita [a
r
; lo que para
nes operativos puede calcularse como sigue.
Sea [B]
r
una matriz cuadrada no singular (por el momento), que esta denida por coecientes a
evaluarse cumpliendo las condiciones del problema. De la denicion de matriz inversa asociada a este
arreglo, se tiene:
Adj [B]
r
= [[[B]
r
[[[B]
1
r
Premultiplicando por [B]
r
la relacion anterior, obtenemos:
[B]
r
Adj [B]
r
= [[[B]
r
[[
Si suponemos ahora que la matriz que estamos manipulando no admite inversa, entonces cumple
con: [[[B]
r
[[ = 0; y en consecuencia,
[B]
r
Adj [B]
r
= [0]
Haciendo ahora que se cumpla:
[B]
r
= [K]
2
r
[M] (8.8)
entonces,
([K]
2
r
[M]) Adj ([K]
2
r
[M]) = [0]
Por comparacion con la Ecuacion (8.7), esta ultima relacion se interpreta como:
[a
r
Col
j
Adj [B]
r
= Col
j
Adj ([K]
2
r
[M]) (8.9)
o sea que el vector de amplitudes solucion de la Ecuacion (8.7) es proporcional a cualquier vector
columna de la adjunta de la matriz [B]
r
. En consecuencia, cualquier columna de Adj [B]
r
satisface
la Ecuacion (8.7) y es por lo tanto un modo de vibracion del sistema, el cual esta asociado con la
frecuencia natural escogida; pues dene las amplitudes de magnitud relativas que adoptan los grados
de libertad que fueron asignados al sistema, en ese modo particular de oscilacion.
Ejemplo 8.1. En la Figura 8.1(a) se muestra una estructura tipo portico de dos pisos. Suponiendo los
elementos horizontales (entrepisos) completamente rgidos, hallar las frecuencias naturales y los mo-
dos asociados de vibracion. En el c alculo numerico, se sugiere utilizar los siguientes valores dinamicos
parametricos:
m
1
= 2 Ton-seg
2
/cm m
2
= 4 Ton-seg
2
/cm k
1
= 40 Ton/cm k
2
= 100 Ton/cm
Ademas, como propuesta complementaria, interpretaremos gracamente los resultados obtenidos
de solucion al problema planteado.
Solucion
En la Figura 8.1(a) se incluyen las coordenadas de desplazamiento asignadas a la estructura (los grados
de libertad), suponiendo que los elementos horizontales son rgidos y que las columnas son inextensibles
axialmente. En cambio, en la Figura 8.1(b) mostramos el modelo de parametros dinamicos concentrados
asociado al prototipo real o estructura portico doble en analisis.
Solamente por propositos de tipo didactico, obtendremos las matrices involucradas en la ecuacion
gobernante de la vibracion libre del modelo planteado utilizando el metodo de ensamble de elementos,
242 CAP
ITULO 8. EVALUACI
ON DE LA RESPUESTA
m
1
m
2
u
1
u
2
k
1
k
2
(a) Diagrama esquematico estructural
k
1
k
2
m
1
m
2
u (t)
1
u (t)
2
(b) Modelo de parametros concentrados
Figura 8.1: Vibracion libre de portico doble
k
2
m
2
3
k
1
m
1
2
(a) Elemento 2
k
1
m
1
2
(b) Elemento 1
Figura 8.2: Elementos componentes y grados de libertad locales
planteado y desarrollado en el captulo anterior. Para ello, denamos los elementos mostrados en la
Figura 8.2 en los que ademas mostramos las coordenadas locales asignadas a ambos.
Las matrices de masa y rigidez locales correspondientes a los elementos mostrados en la Figura 8.2
son las indicadas a continuacion:
[

K]
1
=
_
k
1
k
1
k
1
k
1
_
[

M]
1
=
_
m
1
0
0 0
_
[

K]
2
=
_
k
2
[

M]
2
=
_
m
2
La matriz de conectividad o matriz de transformacion de desplazamientos o grados de libertad,

sabemos esta denida en la relacion generica: [ = [] [u, la cual en forma desarrollada se demuestra
facilmente que es:
_
_
_
3
_
_
_
=
_
_
1 0
0 1
0 1
_
_
_
u
1
u
2
_
La matriz de rigidez del sistema se la eval ua mediante la conocida ecuacion:
[K] = []
T
[

K][]
donde, como sabemos, [

K] es la matriz de rigidez noensamblada del sistema, compuesta de las matrices
de rigidez locales de los elementos dispuestas en los coecientes de la diagonal principal de este arreglo
matricial. Entonces, si evaluamos esta ecuacion de modo desarrollado, obtenemos:
[K] =
_
1 0 0
0 1 1
_
_
_
k
1
k
1
0
k
1
k
1
0
0 0 k
2
_
_
_
_
1 0
0 1
0 1
_
_
=
_
1 0 0
0 1 1
_
_
_
k
1
k
1
k
1
k
1
0 k
2
_
_
=
_
k
1
k
1
k
1
k
1
+k
2
_
La matriz de masa se eval ua de manera completamente analoga:
[M] = []
T
[

M][] =
_
1 0 0
0 1 1
_
_
_
m
1
0 0
0 0 0
0 0 m
2
_
_
_
_
1 0
0 1
0 1
_
_
=
_
m
1
0
0 m
2
_
8.2. VIBRACI

Reemplazando valores,
[K] =
_
40 40
40 140
_
[M] =
_
2 0
0 4
_
Las frecuencias naturales del sistema se obtienen hallando las races del polinomio caracterstico;
es decir resolviendo la ecuacion:
det ([K]
2
[M]) = [[[K]
2
[M][[ = 0
Con las matrices previamente halladas, esta relacion sintetica se desarrolla como se muestra a conti-
nuacion;
_
40 40
40 140
_
2
_
2 0
0 4
_
40 2
2
40
40 140 4
2
= 0
(40 2
2
)(140 4
2
) 40
2
= 0
4
55
2
+ 500 = 0
Las soluciones o races de la ecuacion bicuadratica anterior, como puede comprobarse facilmente,
resultan ser:
2
1
= 11, 49
1
= 3, 39 rad/seg
2
2
= 43, 51
2
= 6, 60 rad/seg
las mismas que tienen asociadas los siguientes valores de frecuencia natural, medidas en Hertz:
f
1
=

1
2
= 0, 54 [Hz] f
2
=

2
2
= 1, 05 [Hz]
Los modos de vibracion se hallan como sigue:
Para la frecuencia fundamental o primaria
1
:
[B]
1
= [K]
2
1
[M] =
_
40 2(11, 49) 40
40 140 4(11, 49)
_
=
_
17, 02 40
40 94, 04
_
Adj [B]
1
=
_
94, 04 40
40 17, 02
_
De lo anterior, se observa que se puede tomar como forma de vibrar en este modo particular
asociado con la frecuencia fundamental, a cualquiera de las columnas de esta matriz; por lo
tanto:
[a
1
=
_
40
17, 02
_
Para la frecuencia secundaria
2
:
[B]
2
= [K]
2
2
[M] =
_
40 2(43, 51) 40
40 140 4(43, 51)
_
=
_
47, 02 40
40 34, 04
_
Adj [B]
1
=
_
34, 04 40
40 47, 02
_
Por las mismas razones, adoptamos para el vector de amplitudes del segundo modo:
[a
2
=
_
40
47, 02
_
244 CAP
ITULO 8. EVALUACI
ON DE LA RESPUESTA
f [Hz]
r (modo) 1 2
0,54
1,05
(a) Espectro de frecuencias
Modo fundamental, r = 1
40
17,02
Modo secundario, r = 2
40
47,02
(b) Formas modales de respuesta
Figura 8.3: Respuesta libre noamortiguada del sistema vibratorio
Los resultados obtenidos pueden ser representados gracamente. Las frecuencias naturales caractersti-
cas asociadas al modelo de analisis ordenadas en forma ascendente seg un su orden de magnitud, denen
lo que hemos denominado espectro de frecuencias, el cual es mostrado en la Figura 8.3(a). La forma de
vibrar de la estructura asociada cada una de ellas a las correspondientes frecuencias naturales halladas
es la que mostramos en la Figura 8.3(b) mediante un esquema de los modos de vibracion.
En razon de que los modos de vibraci on son vectores independientes del tiempo, se deduce que si
el sistema vibra en una frecuencia particular, digamos
2
, todos los puntos del sistema (estructura) se
desplazaran proporcionalmente a [a
2
; esto se ve facilmente a partir de la relacion basica:
[u(t) = [a
2
sin
2
t
que dene la respuesta del sistema, en este caso asociada a un particular modo de vibracion.
Las frecuencias naturales y los modos normales asociados de vibracion de un sistema son mas facil de
ser calculados, si asumimos que efectivamente los mismos existen. Como fue establecido previamente, el
asumir una respuesta de tipo armonico al movimento libre del sistema, nos permitio plantear la ecuacion
caracterstica asociada al modelo planteado, la cual proporciona las frecuencias naturales posibles de
vibracion y la forma caracterstica de movimiento asociado a cada una de ellas. Sin embargo, existen
situaciones especiales donde se presentan modos de comportamiento degenerados, que no precisamente
estan asociados con una respuesta de tipo oscilatorio. El siguiente ejemplo nos muestra tal situacion.
Ejemplo 8.2. La Figura 8.4 nos muestra un sistema rotacional consistente de dos volantes circulares
con inercia masica polar conocida, los cuales estan interconectados mediante un eje de rigidez torsional
determinado que se apoya en un par de cojinetes como se muestra. Deseamos determinar los modos
de vibracion torsional de este sistema.
I
1
I
2
k
t
2
1
Figura 8.4: Sistema en movimiento vibratorio torsional
Solucion
8.2. VIBRACI

En el esquema graco de planteamiento del problema, se establecen las coordenadas globales o grados
de libertad asignados al sistema (desplazamientos angulares de los volantes o placas rgidas circula-
res). Como no se especica ninguna perturbacion externa, resulta evidente que el vector de cargas de
exitaci on es nulo ([P(t) = [0); y como tampoco se indica presencia de fuerzas amortiguadoras del
movimiento, es tambien evidente que la matriz de amortiguamiento es nula ([C] =[0]). Estas condi-
ciones, evidentemente, determinan que el sistema tenga comportamiento dinamico de vibracion libre
noamortiguada, el cual esta gobernado por la ecuacion siguiente:
[I][
+ [K
t
][ = [0 (a)
que es la adecuada en notacion, a la vibracion de tipo rotacional.
Resulta evidente que la energa cinetica de movimiento del sistema es:
T =
1
2
I
1
2
1
+
1
2
I
1
2
1
=
1
2
_
2
_
_
I
1
0
0 I
2
_ _
2
_
=
1
2
[[I][
En cambio, la energa potencial acumulada por deformacion elastica resulta ser en este caso:
U =
1
2
k
t
(
2
1
)
2
=
1
2
k
t
(
2
1
2
1
2
+
2
2
) =
1
2
_
1

2
_
_
k
t
k
t
k
t
k
t
_ _
2
_
=
1
2
[[K
t
][
Las relaciones anteriores nos permiten identicar claramente las matrices de parametros dinami-
cos del sistema: la matriz de inercia polar y la matriz de rigidez torsional. Ademas, como sabemos,
las mismas tambien nos permiten escribir la ecuacion que gobierna la vibracion torsional de este sis-
tema. Entonces, reemplazando en la Ecuacion (a), la ecuacion de movimiento del sistema en forma
desarrollada resulta ser en este caso:
_
I
1
0
0 I
2
_ _
2
_
+
_
k
t
k
t
k
t
k
t
_ _
2
_
=
_
0
0
_
(b)
Las frecuencias naturales del sistema se obtienen hallando las races del polinomio caracterstico
asociado; es decir resolviendo la ecuacion:
det ([K
t
]
2
[I]) = [[[K
t
]
2
[I][[ = 0 (c)
Con las matrices previamente halladas, esta relacion sintetica se desarrolla como se muestra a conti-
nuacion;
_
k
t
k
t
k
t
k
t
_
2
_
I
1
0
0 I
2
_
k
t
2
I
1
k
t
k
t
k
t
2
I
2
= 0
(k
t
2
I
1
)(k
t
2
I
2
) k
2
t
= 0
2
_
k
t
(I
1
+I
2
)
I
1
I
2
_
= 0
La ecuacion caracterstica obtenida, tiene como races a los valores siguientes:
2
1
= 0
1
= 0
2
2
=
k
t
(I
1
+I
2
)
I
1
I
2
2
=
k
t
(I
1
+I
2
)
I
1
I
2
Estos resultados nos muestran que la frecuencia fundamental es nula (
1
=0), que posee un modo de
vibracion asociado que se puede obtener seg un el siguiente procedimiento:
[B]
1
= [K
t
]
2
1
[I] =
_
k
t
k
t
k
t
k
t
_
= k
t
_
1 1
1 1
_
246 CAP
ITULO 8. EVALUACI
ON DE LA RESPUESTA
Adj [B]
1
= k
t
_
1 1
1 1
_
Se puede tomar como forma de vibrar en este modo singular asociado con la frecuencia fundamental,
a cualquiera de las columnas de esta matriz;
1
por lo tanto:
[a
1
=
_
1
1
_
El modo secundario de vibracion se eval ua con procedimiento completamente similar,
[B]
2
= [K
t
]
2
2
[I] =
_
k
t
2
2
I
1
k
t
k
t
k
t
2
2
I
2
_
= k
t
_
I1
I2
1
1
I2
I1
_
Adj [B]
2
= k
t
_
I2
I1
1
1
I1
I2
_
Si por ejemplo, y solamente para propositos de tipo ilustrativo, asumieramos como valores numericos:
I
2
=2I
1
=2; se puede escoger como vector de amplitudes relativas en este modo de vibracion al siguiente
arreglo de coecientes:
[a
2
=
_
1
1
2
_
En la Figura 8.5 mostramos ambos modos de vibracion calculados, cada uno de ellos asociado a un
valor de frecuencia de oscilacion determinado.
I
1
I
2
k
t
1 1
(a) Modo fundamental,
1
=0
I
1
I
2
k
t
1
(b) Modo secundario,
2
Figura 8.5: Formas modales de respuesta libre noamortiguada
En este ejemplo, uno de los valores de
2
que satisface la ecuacion caracterstica es cero (
1
=0).
Esto ocurre por que el eje y los dos volantes son libres de rotar en conjunto en movimiento de cuerpo
rgido en sus soportes (cojinetes o rodamientos), sin ninguna deformacion del eje que conecta los
volantes; ya que los mismos no tienen movimiento relativo entre ellos:
rel
=
2
1
=0 !.
Que la solucion
1
= 0 pueda ser interpretada de esta manera, se deduce resolviendo la ecuacion
diferencial gobernante para una de las coordenadas, digamos para
1
. En notacion operacional, la
ecuacion diferencial a resolver para esta coordenada (vease el Problema 8.4) es:
D
2
(D
2
+
2
2
)
1
= 0 D
2
d
2
dt
2
(d)
donde
2
= k
t
(I
1
+I
2
)/I
1
I
2
. La solucion del sistema se demuestra que es:
1
= (A+Bt) + (C cos
2
t +Dsin
2
t)
(e)
2
= (A+Bt) (I
1
/I
2
)(C cos
2
t +Dsin
2
t)
1
Recuerdese que el vector modal de amplitudes |ar asociado a cualquier frecuencia natural r para un sistema de
m ultiples grados de libertad, tiene como coecientes a las magnitudes maximas relativas de las coordenadas globales
asignadas al sistema, en dicha forma particular de oscilaci on.
8.3. PROPIEDADES MODALES DE VIBRACI
ON 247
donde A, B, C y D son constantes que se determinan a partir de las condiciones iniciales de movimiento;
es decir de la especicacion de desplazamientos y velocidades angulares iniciales.
Los terminos en los primeros parentesis en el lado derecho de cada expresion representa una rotacion
permanente con velocidad angular B (rotacion de cuerpo rgido); acompa nada simultaneamente de
una vibracion torsional con frecuencia natural circular
2
, representada por los terminos en los ultimos
parentesis del lado derecho de ambas ecuaciones.
El ejemplo recien resuelto permite emitir una conclusion general muy importante: Si un sistema de
m ultiples grados de libertad no posee restriccion al movimiento mediante desplazamientos de traslacion
o rotacion seg un cierta direccion espacial, entonces es suceptible de tener movimiento de cuerpo rgido
seg un dicha direccion; con una frecuencia natural circular nula, y un vector modal asociado compuesto
de coecientes con valores numericos identicos.
8.3. Propiedades modales de vibracion
De la ecuacion caracterstica de un sistema de varios grados de libertad, se deduce que las formas
de vibrar son autovectores de un problema de valores propios generalizados; lo cual se aprecia si la
Ecuacion (8.7) se escribe del modo siguiente:
[K][a
r
=
2
r
[M][a
r
(8.10)
donde los cuadrados de las frecuencias naturales son los autovalores correspondientes. En cosecuencia,
es posible deducir ciertas propiedades inherentes a la naturaleza matematica del problema. Estas
relaciones seran posteriormente aprovechadas para generar las soluciones de respuesta del sistema de
ecuaciones diferenciales que plantea la ecuacion matricial de movimiento de un sistema dinamico.
8.3.1. Relaciones de ortogonalidad
Sean dos valores propios nonulos y distintos entre s,
2
r
,=
2
s
,= 0 r ,= s
Entonces, considerando los vectores propios asociados se cumple para estas parejas:
[K][a
s
=
2
s
[M][a
s
(8.11a)
[K][a
r
=
2
r
[M][a
r
(8.11b)
Premultiplicando las Ecuaciones (8.11a) y (8.11b) por [a
r
y [a
s
, respectivamente; y transponiendo
la primera de las relaciones,
a[
s
[K][a
r
=
2
s
a[
s
[M][a
r
a[
s
[K][a
r
=
2
r
a[
s
[M][a
r
Ahora, restando la segunda ecuacion de la primera,
(
2
s

2
r
)a[
s
[M][a
r
= 0
En virtud de que por hipotesis:
2
s
,=
2
r
, deducimos que:
a[
s
[M][a
r
= 0 (8.12)
Adem as, de la Ecuacion (8.11b) se obtiene como relacion adicional:
a[
s
[K][a
r
= 0 (8.13)
248 CAP
ITULO 8. EVALUACI
ON DE LA RESPUESTA
Las Ecuaciones (8.12) y (8.13) se conocen como relaciones de ortogonalidad de las formas modales.
A partir de la Ecuacion (8.11a) y de las ultimas ecuaciones, es posible deducir a un relaciones de
ortogonalidad generales, cuya utilidad sera demostrada mas adelante. Para este proposito, consideremos
la Ecuacion (8.11a) y premultipliquemos por a[
r
[K][M]
1
:
a[
r
[K][M]
1
[K][a
s
=
2
s
a[
r
[K][M]
1
[M][a
s
=
2
s
a[
r
[K][a
s
= 0
esto en virtud de la Ecuacion (8.12). Si ahora premultiplicamos la Ecuacion (8.11a) por el termino:
a[
r
[K][M]
1
[K][M]
1
, obtenemos:
a[
r
[K][M]
1
[K][M]
1
[K][a
s
=
2
s
a[
r
[K][M]
1
[K][M]
1
[M][a
s
=
2
s
a[
r
[K][M]
1
[K][a
s
= 0
debido a la ecuacion precedente.
En general, si realizamos b productos del tipo anterior, tendremos que:
a[
r
([K][M]
1
)
b
[K][a
s
= 0 (8.14)
donde b toma valores enteros. La Ecuacion (8.14) es la relacion generalizada de ortogonalidad, e incluye
a las dos previamente halladas [Ecuaciones (8.12) y (8.13)] cuando b=1 y b=0, respectivamente.
En este momento, y para nes posteriores de desarrollo teorico, conviene evaluar el siguiente pro-
ducto: a[
s
([K][M]
1
)
b
[K][a
s
. Para tal efecto, denamos:
a[
s
[K][a
s
=
2
s
m
s
y, a continuacion formemos los siguientes productos:
a[
s
[K][M]
1
[K][a
s
=
2
s
a[
s
[K][M]
1
[M][a
s
=
4
s
m
s
a[
s
[K][M]
1
[K][M]
1
[a
s
=
2
s
a[
s
[K][M]
1
[K][M]
1
[M][a
s
=
6
s
m
s
As, en general, se obtiene:
a[
s
([K][M]
1
)
b
[K][a
s
=
2b+2
s
m
s
(8.15)
Expresion que sera absolutamente necesaria en el manejo de la ecuacion matricial gobernante de
sistemas de m ultiples grados de libertad con amortiguamiento.
8.3.2. Matrices modales
Se ha establecido la metodologa de calculo y la signicacion fsica de cada modo o forma de
vibracion de un sistema. En razon de que para un sistema de n grados de libertad existen n modos
de vibracion, conviene establecer una notacion que sea descriptiva de los coecientes contenidos en
los vectores modales. En particular sea el siguiente vector modal o vector propio del problema de
autovalores asociado a un sistema vibratorio:
[a
r
=
_
_
a
1r
a
2r
.
.
.
a
nr
_
_
(8.16)
Cualquier elemento o coeciente a
ij
del vector anterior se interpreta como: el desplazamiento de la
coordenada i en el nodo j. Si ahora tomamos los n modos de vibracion, representados por los vectores
modales [a
r
(r = 1; n) asociados a las n frecuencias naturales de un sistema; y los ordenamos de
manera de formar una matriz, tendremos el siguiente arreglo:
[] =
_
[a
1
[a
2
[a
n
(8.17)
8.3. PROPIEDADES MODALES DE VIBRACI
ON 249
en forma desarrollada:
[] =
_
_
a
11
a
12
a
1n
a
21
a
22
a
2n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
a
n1
a
n2
a
nn
_
_
(8.17a)
La matriz [] se denomina matriz modal natural (nonormalizada), y su uso se vera mas adelante
cuando se este hallando la respuesta de sistemas vibratorios forzados.
Debido a que los modos de vibracion no estan denidos en forma unvoca, se tendra que la ma-
triz modal [] no es unica. Este aspecto no es vital, ni afecta la solucion nal del problema. Sin
embargo, puede ser util efectuar un procedimiento de normalizacion para las formas modales. De los
variados procedimientos posibles, elegiremos el que obliga a que la longitud o norma del vector modal,
transformado a partir del vector modal original [a
r
, respecto de la matriz de masa sea unitaria.
Si [a
r
es el vector de amplitudes del resimo modo de vibracion, podemos exigir que este vector
cumpla la relacion siguiente:
a[
r
[M][a
r
=
r
(8.18)
siendo
r
cierto valor escalar que es siempre positivo, porque ?. Y, tomamos para el vector modal
normalizado asociado tambien al resimo modo de oscilacion:
[
r
=
1
r
[a
r
(8.19)
Evaluemos ahora la norma de este vector respecto de la matriz de masa, efectuando el producto:
[
r
[M][
r
=
1
r
a[
r
[M]
1
r
[a
r
=
a[
r
[M][a
r
r
=

r
r
= 1
El vector modal denido mediante la Ecuacion (8.19), efectivamente es vector modal normalizado
respecto de la matriz de masa, pues como demostramos cumple:
[
r
[M][
r
= 1 (8.20)
De este modo, asociado a cada vector modal original [a
r
podremos hallar un vector modal normalizado
asociado [
r
, el cual posee longitud o norma relativa a la matriz de masa de magnitud unitaria.
Los vectores modales normalizados [
r
, denidos por medio de la Ecuacion (8.19), son propor-
cionales a los vectores modales originales [a
r
. Por esta razon, los mismos deben ser mutuamente
ortogonales; es decir, si tomamos dos vectores modales normalizados distintos [
r
y [
s
(r ,= s),
las relaciones de ortogonalidad respecto de la matriz de masa y la matriz de rigidez descritas por
las Ecuaciones (8.12) y (8.13) respectivamente, deben satisfacerse tambien por estos vectores modales
normalizados:
[
s
[M][
r
= 0 (8.21a)
[
s
[K][
r
= 0 (8.21b)
Si ahora, ordenamos todos los vectores modales normalizados y los agrupamos (en columnas) en
un arreglo matricial, tendremos una matriz cuadrada denida como:
[] =
_
[
1
[
1
[
n
(8.22)
que en forma desarrollada con todos sus coecientes tendra el aspecto,
[] =
_
11

12

1n
21

22

2n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
n1

n1

nn
_
_
(8.22a)
250 CAP
ITULO 8. EVALUACI
ON DE LA RESPUESTA
que llamaremos matriz modal normalizada (aunque el termino normalizada no sea estricta y exacta-
mente aplicable desde el punto de vista general de la dinamica analtica).
Debido al cumplimiento de las Ecuaciones (8.20) y (8.21a), para las columnas que conforman la
matriz modal normalizada establecida anteriormente, se puede demostrar (vease el Problema 8.6) que
esta matriz diagonaliza la matriz de masa hacia la matriz unitaria o identidad; es decir que se cumple:
[]
T
[M][] = [I] (8.23)
Ademas, podemos aseverar que la matriz modal normalizada no solamente diagonaliza la matriz de
masa, pues se puede demostrar (vease el Problema 8.7) que tambien diagonaliza a la matriz de rigidez
hacia la denominada matriz de frecuencias naturales cuadraticas; pues, tambien se cumple:
[]
T
[K][] = [
2
] [
2
] =
_
2
1
2
2
.
.
.
2
n
_
_
(8.24)
donde la matriz [
2
] es matriz diagonal que tiene como coecientes solamente nonulos, a las diversas
frecuencias naturales cuadraticas
2
r
(r = 1; n); que se ubican sobre la diagonal principal de esta
matriz. Los coecientes no escritos son obviamente ceros.
El hecho de que la matriz de rigidez [K] de un sistema sea semidenida positiva y que la matriz
de masa [M] sea denida positiva, permite establecer la siguiente propiedad fundamental para las
frecuencias naturales de vibracion asociados a los diversos modos de oscilar de un sistema.
Sea el problema fundamental de vectores y valores propios que plantea el comportamiento en
vibracion libre de un sistema de m ultiples grados de libertad, descrito por la Ecuacion (8.10):
[K][a
r
=
2
r
[M][a
r
Si en esta relacion introducimos los vectores modales normalizados, calculados por aplicacion de la
Ecuacion (8.19), tendremos como resultado:
[K]
r
[
r
=
2
r
[M]
r
[
r

r
[K][
r
=
2
r
r
[M][
r
[K][
r
=
2
r
[M][
r
Si esta ecuacion es premultiplicada por la transpuesta del vector modal normalizado, tendremos:
[
r
[K][
r
=
2
r
[
r
[M][
r
y, despejando:
2
r
=
[
r
[K][
r
[
r
[M][
r
(8.25)
conocido en la literatura especializada como el cociente de Raleigh; de donde por las condiciones de
positividad de las matrices de masa y rigidez, se concluye que:
2
r
0; y por tanto:
r
0 r = 1; n (8.26)
es decir, que todas las frecuencias naturales asociadas con los diversos modos de vibracion de un sistema
de varios grados de libertad, son siempre positivas (y en casos de particularidad extrema, nulas).
Ejemplo 8.3. Considere el sistema vibratorio que fue analizado en el Ejemplo 8.1. Obtener la matriz
modal normalizada asociada al sistema analizado y verique los procedimientos de diagonalizacion
respecto de la matriz de masa y la matriz de rigidez.
Solucion
8.4. LA MATRIZ DE FLEXIBILIDAD 251
En el Ejemplo 8.1 hemos determinado como vectores modales naturales, a los siguiente arreglos:
a[
1
=
_
40 17, 02
_
a[
2
=
_
40 47, 02
_
los cuales debemos normalizar mediante el procedimiento establecido anteriormente.
1
= a[
1
[M][a
1
=
_
40 17, 02
_
_
2 0
0 4
_ _
40
17, 02
_
= 4358, 722
2
= a[
2
[M][a
2
=
_
40 47, 02
_
_
2 0
0 4
_ _
40
47, 02
_
= 12043, 522
[
1
=
1
1
a[
1
=
1
4358, 722
_
40 17, 02
_
=
_
0, 606 0, 258
_
[
2
=
1
2
a[
2
=
1
12043, 522
_
40 47, 02
_
=
_
0, 364 0, 428
_
La matriz modal normalizada sera entonces determinada por el ordenamiento en columna de estos
vectores,
[] =
_
[
1
[
2
=
_
0, 606 0, 364
0, 258 0, 428
_
Vericamos ahora los procesos de diagonalizacion respecto de la matriz de masa y la matriz de
rigidez;
[]
T
[M][] =
_
0, 606 0, 258
0, 364 0, 428
_ _
2 0
0 4
_ _
0, 606 0, 364
0, 258 0, 428
_
=
_
1, 009 0, 000
0, 000 1, 001
_
= [I]
[]
T
[K][] =
_
0, 606 0, 258
0, 364 0, 428
_ _
40 40
40 140
_ _
0, 606 0, 364
0, 258 0, 428
_
=
_
11, 50 0, 00
0, 00 43, 50
_
= [
2
]
Vemos que la matriz modal normalizada que hallamos, diagonaliza a la matriz de masa hacia la
matriz identidad; y tambien diagonaliza a la matriz de rigidez hacia la matriz de frecuencias naturales
elevadas al cuadrado (verique en el Ejemplo 8.1, los valores de
2
1
y
2
2
hallados).
Es probable que hasta el momento Usted no aprecie de manera clara la utilidad que posee la matriz
modal normalizada asociada a un sistema vibratorio, por lo que insin uo su paciencia hasta arribar hacia
algunas lneas mas adelante; donde surgiran con prstina claridad las cualidades que posee esta matriz
en el procedimiento de obtencion de la solucion de la ecuacion matricial gobernante del movimiento
vibratorio de un sistema.
8.4. La matriz de exibilidad
Las propiedades elasticas de un sistema vibratorio se eval uan mediante un analisis del mismo en
una conguracion de equilibrio est atico, para develar la relacion cargadeformacion existente en el
sistema o estructura.
Como ya vimos anteriormente, esta relacion basicamente esta descrita por la matriz de rigidez [K]
del sistema; cuya evaluacion mediante la generacion de sus columnas individuales requiere para cada
una de ellas la solucion de un sistema algebraico de n ecuaciones simultaneas, si el sistema posee n
grados de libertad; lo cual representa un extenso gasto de tiempo y esfuerzo en la determinacion de la
matriz de rigidez. La evaluacion de las propiedades elasticas de un sistema puede efectuarse mediante
un procedimiento inverso a traves de los denominados coecientes de inuencia de exibilidad.
252 CAP
ITULO 8. EVALUACI
ON DE LA RESPUESTA
F
1
Sistema
u
n
u
2
u
3
u
j
u
1
1
2
n
Figura 8.6: Sistema perturbado con carga individual
Sea un sistema elastico modelado con n grados de libertad: u
1
, u
2
, . . . , u
n
. Si aplicamos una fuerza
F
1
en el punto donde esta denida la coordenada u
1
, seg un la direccion de este grado de libertad; se
producira un desplazamiento (deformacion) en dicho punto, de magnitud:
u
1
= f
11
F
1
donde f
11
es el coeciente de inuencia de exibilidad asociado al grado de libertad considerado. Pero,
como esta fuerza produce la deformacion de todo el sistema, tambien surgiran desplazamientos en los
otros grados de libertad con magnitudes:
u
2
= f
21
F
1
, u
3
= f
31
F
1
, u
n
= f
n1
F
1
relaciones en las cuales se incorporan diversos coecientes de inuencia de exibilidad, asociados a los
grados de libertad considerados. Un esquema de este comportamiento se muestra en la Figura 8.6.
Si aplicaramos n fuerzas en todos los puntos donde estan denidos los grados de libertad con
direccion seg un dichas coordenadas; los desplazamientos (deformaciones producidas) asociados a los
diversos grados de libertad, por el principio de superposicion de efectos considerando el sistema de
comportamiento lineal elastico, resultaran ser:
u
1
= f
11
F
1
+f
12
F
2
+ +f
1n
F
n
u
2
= f
21
F
1
+f
22
F
2
+ +f
2n
F
n

u
n
= f
n1
F
1
+f
n2
F
2
+ +f
nn
F
n
En notacion matricial, este sistema de ecuaciones puede ser escrito como:
_
_
u
1
u
2
.
.
.
u
n
_
_
=
_
_
f
11
f
12
f
1n
f
21
f
22
f
2n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
f
n1
f
n2
f
nn
_
_
_
_
F
1
F
2
.
.
.
F
n
_
_
(8.27)
o, sinteticamente
[u = [F][F (8.28)
donde [F] es conocida como matriz de exibilidad, la cual establece de manera equivalente la relacion
cargadeformacion en un sistema elastico lineal. Por el desarrollo de deduccion establecido, resultara ser
esta una matriz de dim(nn), simetrica (por el principio de reciprocidad de Maxwell), y por lo general
nosingular.
La matriz de exibilidad en modo sintetico estara denida como: [F] = [ f
ij
] (i, j = 1; n), donde
los coecientes f
ij
son llamados coecientes de inuencia de exibilidad, o mas simplemente coecien-
tes de exibilidad, los mismos que en forma generica se denen como:
2
2
En esta denicion, los terminos desplazamiento y carga tienen sentido generalizado: para un desplazamiento o grado
de libertad de traslacion, la carga ser a una fuerza; en cambio, para un desplazamiento angular o rotaci on, la carga
asociada ser a un momento.
8.4. LA MATRIZ DE FLEXIBILIDAD 253
f
ij
es el desplazamiento elastico correspondiente a la coordenada i, debido a una carga
unitaria aplicada en la coordenada j, seg un la direccion de esta.
El uso de esta denicion en cualquier sistema bajo analisis, nos permitira generar la matriz de
exibilidad por columnas. De modo generalizado, para generar la jesima columna se debe aplicar una
carga unitaria en la coordenada j (F
j
=1) concordante en direccion con la coordenada u
j
en dicho punto
[siendo todas las demas cargas nulas F
i
= 0 (i ,=j)]; y en esta condicion evaluar los desplazamientos
producidos en todas las coordenadas u
i
(i =1; n). Estos valores ordenados en columna constituyen la
jesima columna de la matriz de exibilidad [F].
Bajo la suposicion que la matriz de exibilidad sea nosingular; es decir, que admita la evaluacion
de una matriz inversa asociada a ella, tendremos que premultiplicando la Ecuacion (8.28) por la
matriz inversa de exibilidad:
[F]
1
[u = [F]
1
[F][F = [I][F = [F
por tanto,
[F = [F]
1
[u
Cuando las propiedades de elasticidad del sistema que describen la relacion cargadeformacion, son
expresadas en terminos de los coecientes de rigidez, la ecuacion que hace esta descripcion vimos que
era expresada en terminos matriciales como:
[F = [K][u
La comparacion de esta relacion con la anterior escrita, nos induce a establecer una importante pro-
piedad de reciprocidad para las matrices de rigidez y exibilidad:
[K] = [F]
1
y, en consecuencia: [F] = [K]
1
(8.29)
O sea, que la existencia de la matriz de exibilidad esta garantizada cuando la matriz de rigidez sea
nosingular (es decir, que posea inversa).
Cuando un sistema posee grados de libertad de movimiento norestringidos (sistema semidenido),
es suceptible de tener movimiento de cuerpo rgido; y en tal caso se demuestra que la matriz de rigidez
[K] es singular, lo cual se puede vericar porque para esta clase de sistemas: det([K]) = [[K[[ = 0.
Entonces, de la Ecuacion (8.29) conclumos que la matriz de exibilidad [F] no existe !. Este hecho
sucede debido a que no existen reacciones de apoyo que balanceen las cargas unitarias que deben ser
aplicadas a la estructura o sistema mecanico, para deteminar las columnas de la matriz de exibilidad;
y el equilibrio estatico no es posible. Este es el caso, como simple muestra de lo armado, del sistema
que fue analizado en el Ejemplo 8.2.
Ejemplo 8.4. Para ilustrar la formulacion de la matriz de exibilidad mediante proceso de generacion
por columnas de la misma, consideremos el sistema torsional mostrado en la Figura 8.7. Este sistema
esta compuesto de tres volantes (discos) con momentos de inercia polar distintos, conectados entre
s mediante ejes de identica rigidez torsional como se muestra;1 donde los valores parametricos indicados
se consideran conocidos.
k
t
k
t
k
t
I
2I
3I
1
2
3
1 2 3
Figura 8.7: Sistema en movimiento vibratorio torsional
254 CAP
ITULO 8. EVALUACI
ON DE LA RESPUESTA
Solucion
En el problema particular planteado, la relacion cargadeformacion que describe las propiedades elasti-
cas del sistema en terminos de la matriz de exibilidad, la cual en forma generica fue establecida como:
[u=[F][F; sera ahora descrita como: [ = [F][M, por tratarse de un sistema rotacional en el que
las cargas son torques o momentos y los desplazamientos son rotaciones angulares asociadas.
En la Figura 8.7 se muestra la asignaci on de grados de libertad globales (desplazamientos angulares
o rotaciones) para este sistema, en los puntos nodales que asumimos son coincidentes con los centros
de los volantes. Los elementos (coecientes) de la matriz de exibilidad, son determinados calculando
las deexiones o deformaciones angulares debidas a torques o momentos unitarios aplicados en turno
a cada uno de los discos.
k
t
k
t
k
t
=1/k
1 t
1 2 3
M =1
1
M =0
2
M =0
3
=1/k
2 t =1/k
3 t
(a) Primera columna
k
t
k
t
k
t
=1/k
1 t
1 2 3
M =0
1
M =1
2
M =0
3
=2/k
2 t =2/k
3 t
(b) Segunda columna
k
t
k
t
k
t
=1/k
1 t
1 2 3
M =0
1
M =0
2
M =1
3
=2/k
2 t =3/k
3 t
(c) Tercera columna
Figura 8.8: Generacion de la matriz de exibilidad
En la Figura 8.8(a) mostramos un esquema que nos permite generar la primera columna de la
matriz de exibilidad. Para ello se aplica un momento unitario M
1
=1 (asociado a
1
), con los otros
grados de libertad descargados: M
2
=M
3
=0; y en tal condicion se determinan las deformaciones que
se producen, lo cual da como resultado:
1
=
2
=
3
=1/k
t
.
Para generar la segunda columna aplicamos: M
2
=1 y M
1
=M
3
=0, y se calculan las deexiones
que resultan ser:
1
=1/k
t
, y
2
=
3
=2/k
t
.
La tercera columna es generada en base a la solicitacion siguiente: M
3
=1 y M
1
=M
2
=0; condicion
en la cual se verica que las deformaciones angulares que se producen son:
1
= 1/k
t
,
2
= 2/k
t
, y
3
=3/k
t
.
En todos los calculos anteriores hicimos uso de la relacion que establece el coeciente de rigidez
equivalente asociado a un conjunto de resortes (en este caso torsionales) con disposicion en serie, que
indica: 1/k
eq
=
n
j=1
1/k
j
.
8.5. LA MATRIZ DIN
AMICA 255
Los resultados anteriormente obtenidos, son ordenados como arreglos verticales (en columna como
vectores) y dispuestos en un arreglo mayor que resultara ser la matriz de exibilidad, la cual para el
caso presente resulta:
[F] =
_
_
1
kt
1
kt
1
kt
1
kt
2
kt
2
kt
1
kt
2
kt
3
kt
_
_ =
1
k
t
_
_
1 1 1
1 2 2
1 2 3
_
_
Esta matriz hallada es nosingular, lo cual se verica rapidamente pues: [[F[[ =1, y por tanto en
este caso es posible a partir de ella establecer la matriz de rigidez asociada al sistema en analisis.
Facilmente Usted puede invertir la matriz de exibilidad, y obtener como solucion:
[K] = [F]
1
= k
t
_
_
2 1 0
1 2 1
0 1 1
_
_
Para comprobar este ultimo resultado, se puede vericar que se cumple: [K][F] = [F][K] = [I].
En la mayora de las situaciones de elaboracion de un modelo matematico asociado a cualquier

sistema vibratorio, siempre resultara de menor dicultad la evaluacion de la matriz de exibilidad en
comparacion con la evaluacion de la matriz de rigidez para el mismo sistema. Por ello, es que en situa-
ciones sobretodo de analisis dinamico estructural, se preere efectuar la descripcion de las relaciones
cargadeformacion elastica en terminos de la matriz de exibilidad, ademas que para ello existen a
disposicion tablas elaboradas que especican las cargas y desplazamientos asociados producidos, para
una diversidad de elementos o miembros estructurales sometidos a los diversos tipos de solicitacion
existentes en la mecanica basica de un medio solido deformable.
La utilizacion de la matriz de exibilidad en lugar de la matriz de rigidez para la representacion
de las propiedades dinamicas elasticas de un sistema, requiere la modicacion de la ecuacion matricial
gobernante del modelo matematico de analisis en funcion de esta matriz. Este aspecto sera tratado en
la seccion que viene a continuacion.
8.5. La matriz dinamica
Sea un sistema vibratorio general, que ha sido modelado con m ultiples grados de libertad, cuyo
comportamiento dinamico vibratorio esta gobernado por la ecuacion matricial asociada a un sistema
lineal,
[M][ u + [C][ u + [K][u = [P
donde [P = [P(t) es la perturbacion externa aplicada, [u = [u(t) el vector de grados de libertad
globales, solucion de la ecuacion gobernante, y las matrices representan a las propiedades dinamicas
parametricas de inercia, amortiguamiento y elasticidad del sistema, respectivamente.
Si esta ecuacion se premultiplica por la matriz de exibilidad (bajo la suposicion que esta matriz
existe) se tiene:
[F][M][ u + [F][C][ u + [F][K][u = [F][P
Puesto que se verica que: [F][K] =[K]
1
[K] =[I], la relacion anterior se transforma hacia:
[F][M][ u + [F][C][ u +[u = [F][P (8.30)
Esta es la ecuacion matricial gobernante general del comportamiento dinamico vibracional del sistema,
en terminos de la matriz de exibilidad.
Si estamos interesados en la valoracion de las frecuencias naturales circulares asociadas al sistema,
debemos considerar la ecuacion gobernante reducida, pertinente con la vibracion libre noamortiguada
256 CAP
ITULO 8. EVALUACI
ON DE LA RESPUESTA
contenida en la ecuacion anterior. Entonces introduciendo las hipotesis convenientes para este caso
particular: [C] = [0] , [P = [0, tendremos:
[F][M][ u +[u = [0 (8.31)
como ecuacion que gobierna el fenomeno de oscilacion natural, que es susceptible de ejecutar el sistema
con tan solo imponerle condiciones iniciales de movimiento.
Si suponemos que la solucion de la Ecuacion (8.31) es de tipo armonico, podemos postular como
modo posible de vibracion:
[u(t) = [a
r
sin
r
t
derivando temporalmente, reemplazando en la Ecuacion (8.31), y simplicando la funcion senoidal
temporal; se obtiene como relacion nal de todo este proceso:
2
r
[F][M][a
r
+[a
r
= [0
y, ordenando
[F][M][a
r
=
1
2
r
[a
r
(8.32)
Para tener una representacion mucho mas simple de la ecuacion que gobierna el fenomeno de
oscilacion libre de un sistema de m ultiples grados de libertad, introduzcamos un nuevo arreglo matricial
denido por:
[D] = [F][M] (8.33)
que en la teora de dinamica analtica estructural recibe el nombre de matriz dinamica, porque la
misma sintetiza las propiedades energeticas fundamentales involucradas en la dinamica de vibracion
libre: la energa de deformacion elastica y la energa cinetica.
Tambien por comodidad de representacion matematica, denamos el valor parametrico:
r
=
1
2
r
(8.34)
como el valor inverso de la frecuencia natural circular cuadratica asociada con el modo de oscilacion
particular que estamos tratando de evaluar. Con estas deniciones, la Ecuacion (8.32) se convierte a:
[D][a
r
=
r
[a
r
(8.35)
En palabras muy sencillas: El problema original planteado, ha sido reducido a un problema estandar
de vectores y valores propios de la matriz dinamica [D] asociada al sistema; donde los valores propios
r
(r = 1; n) son los inversos de los cuadrados de las frecuencias naturales circulares, y los valores
propios asociados [a
r
(r =1; n) son los vectores de amplitud relativa maxima de los grados de libertad
en el modo particular de vibracion que esta siendo considerado, los cuales son invariables con respecto
al planteamiento de la solucion inicial propuesta.
En la forma alternativa de planteamiento del problema de oscilacion libre noamortiguada de un
sistema con m ultiples grados de libertad, descrita por la Ecuacion (8.35), la ecuacion caracterstica
asociada con la cual se eval uan todas las frecuencias naturales circulares pertenecientes al sistema
modelado resultara ser:
det ([D] [I]) = [[ [D] [I] [[ = 0 (8.36)
que plantea un polinomio caracterstico de nesimo orden que se anula; relacion matematica que
proporcionar a n races
r
(r = 1; n) soluciones de esta ecuacion, con las cuales se determinan las
frecuencias naturales circulares mediante aplicacion de la formula que se establece en la Ecuacion (8.34):
r
= 1/
r
(r =1; n); donde
r
(r =1; n) son las races del polinomio caracterstico, que satisfacen
identicamente la Ecuacion (8.36).
8.5. LA MATRIZ DIN
AMICA 257
Una vez conocidas las frecuencias naturales circulares, los vectores modales naturales asociados,
a un nonormalizados, se determinan resolviendo las ecuaciones subsidiarias:
([D]
r
[I]) [a
r
= [0 r =1; n (8.37)
para el vector modal natural de amplitudes relativas maximas [a
r
, asociado con la frecuencia natural
circular
r
del modo de oscilacion que esta siendo considerado en turno.
Por el desarrollo de esta problematica en su concepcion original al inicio del presente captulo,
recordemos que el vector modal natural asociado con cierta frecuencia natural circular, puede deter-
minarse efectuando la serie de calculos siguientes:
Denir primero:
[B]
r
= [D]
r
[I]
luego determinar:
Adj[B]
r
= Adj([D]
r
[I])
y, nalmente escoger cualquier columna de esta ultima matriz como vector propio asociado; es decir:
[a
r
= Col
j
Adj[B]
r
El poder escoger cualquier columna de la matriz Adj[B]
r
como vector propio asociado a cierta
frecuencia utilizada en el calculo de esta matriz no es caprichoso, debido al hecho que el vector modal
es de amplitudes maximas relativas; lo que quiere decir que si se escoge una determinada columna,
mediante un simple factor de proporcionalidad esta columna se convierte en otra que no haya sido
escogida !.
Ejemplo 8.5. La Figura 8.9 muestra una viga simplemente apoyada de longitud L conocida, coe-
ciente de rigidez EI determinado, la cual tiene densidad masica linealmente distribuda con intensidad
m constante. Soporta una carga distribuida en parte de su longitud de intensidad constante, pero va-
riable en el tiempo, la cual esta descrita mediante: q(x, t) = q
0
f(t). Despreciando el amortiguamiento
y utilizando como grados de libertad los indicados (igualmente espaciados), hallar la ecuacion gober-
nante de la vibracion transversal de la viga en terminos de la matriz dinamica. Plantear la ecuacion
caracterstica que permite la evaluacion de las frecuencias naturales circulares para este sistema.
P k
x
q(x,t)=q f(t)
0
(x,t)
, q
1
3
2
m E, I, L,
L/4
Figura 8.9: Viga simplemente apoyada en vibracion transversal
Solucion
Formularemos un modelo de parametros concentrados (nobasado en el campo de desplazamientos
internos de la viga), y para ello concentraremos las propiedades dinamicas de la estructura en los pun-
tos nodales donde estan denidas las coordenadas generalizadas de movimiento (los desplazamientos
verticales o grados de libertad) indicadas en la Figura 8.9 como:
1
,
2
, y
3
.
La masa total de la viga es m = mL, la cual esta distribuida a lo largo de toda su longitud. Debemos
concentrar parte de esta magnitud de masa en todos los puntos nodales, de modo que su distribucion
258 CAP
ITULO 8. EVALUACI
ON DE LA RESPUESTA
represente adecuadamente a las fuerzas inerciales originalmente actuantes sobre la viga en movimiento.
Una forma posible es efectuar la discretizacion de la viga seg un se muestra en la Figura 8.10(a), en la
que denimos segmentos de la misma y el resultado de concentrar la masa de cada segmento de modo
proporcional, en los puntos nodales y los apoyos.
P k
x
m L/4 L/8
1

2

3
M M M
M/2
M/2
M= L/4
(a) Propiedades inerciales
P k
x
P =q f(t)L/8
0
, P
1
3
2
L/8
P P
2P
(b) Solicitacion externa
Figura 8.10: Esquemas de discretizacion
De la Figura 8.10(a) se obtiene la matriz de masa del sistema, la cual de acuerdo al proceso de
discretizacion de las propiedades inerciales se dene como:
[M] =
_
_
M 0 0
0 M 0
0 0 M
_
_
=
mL
4
_
_
1 0 0
0 1 0
0 0 1
_
_
La carga de perturbacion externa tambien debe ser concentrada en los puntos nodales. Para ello se
propone el procedimiento de discretizacion mostrado en la Figura 8.10(b), en la que la fuerza resultante
ha sido distribuida proporcionalmente asociada a los grados de libertad establecidos para el sistema.
Entonces, tomando como referencia el esquema mencionado, el vector de cargas externas aplicado al
sistema resulta ser:
[P(t) =
_
_
_
P
2P
P
_
_
_
=
q
0
f(t)L
8
_
_
_
1
2
1
_
_
_
Para determinar las propiedades de elasticidad del sistema, generaremos la matriz de exibilidad a
traves de la identicacion de sus columnas. Para ello mostramos el diagrama de la Figura 8.11, donde
se aplica sobre la viga una carga unitaria en una posicion generica de la misma.
P k
x
(x)
1
3
2
E, I, L
P=1
a
Figura 8.11: Viga simplemente apoyada solicitada con carga puntual unitaria
Mediante una breve formulacion del problema estatico aqu planteado, se demuestra que la defor-
mada de la viga debida a la carga unitaria aplicada tiene como expresion:
(x) =
PL
3
6EI
_
bx
L
2
_
1
b
2
L
2

x
2
L
2
_
+
1
L
3
x a
3
_
0xL
donde:
8.5. LA MATRIZ DIN
AMICA 259
P =1 b = L a x a
3
=
_
0 xa
(x a)
3
x>a
Para evaluar la primera columna de la matriz de exibilidad hacemos a = L/4, y determinamos las
deexiones
1
,
2
, y
3
en los puntos nodales. Estos valores ordenados en forma vertical constituyen
la primera columna de la matriz de exibilidad. Para generar la segunda columna repetimos el proce-
dimiento con a = L/2; y para generar la tercera columna de principio se debe especicar a = 3L/4.
Realizando estos calculos (no es necesario evaluar todos los coecientes, pues recuerde que la matriz
de exibilidad es simetrica), se demuestra que la matriz de exibilidad esta determinada por:
[F] =
L
3
768EI
_
_
9 11 7
11 16 11
7 11 9
_
_
Habiendo determinado todas las propiedades parametricas dinamicas del sistema, estamos en ca-
pacidad de escribir la ecuacion matricial gobernante de su movimiento vibratorio. Para ello, debemos
adecuar la Ecuacion (8.30) a la notacion aqu adoptada y tambien a la hipotesis de ausencia de amor-
tiguamiento. Con estas consideraciones, la ecuacion gobernante en terminos abreviados es:
[F][M][
+[ = [F][P
donde el producto [F][M] = [D] es la matriz dinamica. Reemplazando los arreglos matriciales previa-
mente calculados,
L
3
768EI
_
_
9 11 7
11 16 11
7 11 9
_
_
mL
4
_
_
1 0 0
0 1 0
0 0 1
_
_
_
_
_
3
_
_
_
+
_
_
_
3
_
_
_
=
L
3
768EI
_
_
9 11 7
11 16 11
7 11 9
_
_
q
0
f(t)L
8
_
_
_
1
2
1
_
_
_
multiplicando:
mL
4
3072EI
_
_
9 11 7
11 16 11
7 11 9
_
_
_
_
_
3
_
_
_
+
_
_
_
3
_
_
_
=
q
0
f(t)L
4
3072EI
_
_
_
19
27
19
_
_
_
Esta ecuacion es la que gobierna la vibracion forzada del sistema, asociada con un modelo de parametros
concentrados en el que los grados de libertad son aquellos denidos al principio de este analisis.
La ecuacion caracterstica, que permite la determinacion de las frecuencias naturales circulares
modales, denida en terminos de la matriz dinamica asociada al sistema; es representada por la Ecua-
cion (8.36), la cual por comodidad repetimos aqu:
det ([D] [I]) = [[ [D] [I] [[ = 0
Reemplazando la matriz dinamica determinada en un paso previo de calculo, tenemos:
mL
4
3072EI
_
_
9 11 7
11 16 11
7 11 9
_
_
_
_
1 0 0
0 1 0
0 0 1
_
_
= 0
Si se desarrollara el determinante anterior, obtendramos como resultado la expresion siguiente:
3
+
2
2
+
1
+
0
= 0
i
(i =0; 3) ctes.
Las races
r
(r =1, 2, 3) de esta ecuacion polinomica c ubica, proporcionan las frecuencias naturales
circulares asociadas con la vibracion libre del sistema, las cuales se determinan mediante la relacion
recursiva:
r
= 1/
r
(r = 1; 3). La evaluacion numerica del espectro de frecuencias del sistema se
deja como ejercicio al lector.
260 CAP
ITULO 8. EVALUACI
ON DE LA RESPUESTA
La evaluacion del espectro de frecuencias, o sea la determinacion de las frecuencias naturales circu-
lares y por ende los vectores de amplitud asociados en cada una de las formas de oscilar, o modos de
vibracion del sistema en condicion de comportamiento libre, es mas directa de ser calculada en termi-
nos de la matriz dinamica; que como vimos plantea un problema basico de vectores y valores propios
que es susceptible de ser resuelto ecientemente mediante cualquier tecnica que provee el algebra lineal
(incluso metodos iterativos, como veremos en el siguiente captulo). Este aspecto es fundamental para
la determinacion de la matriz modal normalizada, con la cual obtenderemos la solucion a la ecuacion
matricial gobernante con valores iniciales frontera, que gobierna la vibracion forzada del sistema.
8.6. Vibracion forzada noamortiguada
Como indicamos, la obtencion del espectro de frecuencias de oscilacion y las formas modales de
vibracion correspondientes, son sin duda una de las partes mas laboriosas durante el procedimiento de
solucion de un problema; y por cierto solo alcanzables numericamente en forma computarizada cuando
el sistema tiene mas de un par de grados de libertad en la formulacion de su modelo matematico. Sin
embargo, su obtencion mediante cualquier procedimiento proporciona la herramienta necesaria para
la solucion del sistema de ecuaciones diferenciales de movimiento.
Suponiendo ausencia de amortiguamiento: [C] = [0], el conjunto de ecuaciones que dene el mo-
vimiento vibratorio forzado de un sistema de n grados de libertad esta dado por la Ecuacion (8.1),
reducida con la suposicon de fuerzas de amortiguamiento nulas; resultando:
[M][ u + [K][u = [P (8.38)
donde suponemos que la perturbacion externa actuante sobre el sistema: [P =[P(t) es conocida, al
igual que las condiciones iniciales de movimiento especicadas por los desplazamientos y velocidades
iniciales de todas las coordenadas globales asignadas al sistema en el proceso de su modelado.
Es importante mencionar en este punto, que debido al hecho que en general las matrices de masa y
rigidez no son arreglos diagonales; resultara que el comportamiento dinamico de cualquier coordenada
u
i
componente de la Ecuacion (8.38) gobernante del movimiento vibratorio, se vera afectada por el
comportamiento dinamico de todas las demas coordenadas u
j
(j ,=i , j =1; n). Por esta razon se dice
que el sistema esta acoplado dinamicamente.
Recordando que el conjunto de modos de vibracion normalizados constituye una base generadora
del espacio vectorial de la solucion del problema de valores iniciales que tiene representacion matricial
mediante la matriz dinamica (o las matrices de parametros dinamicos de inercia y elasticidad); entonces
es posible postular una solucion de la Ecuacion (8.38) en terminos de estos vectores (los vectores
modales normalizados asociados a la vibracion libre noamortiguada). En cualquier instante dado, la
solucion buscada [u=[u(t) puede ser expresada como una combinacion lineal de los vectores propios
normalizados, luego:
[u(t) =
1
(t)[
1
+
2
(t)[
2
+ +
n
(t)[
n
que podramos escribir como;
[u(t) =
_
[
1
[
2
[
n
1
(t)
2
(t)
.
.
.
n
(t)
_
_
= [][(t)
la cual, por simplicidad de notacion, sera escrita en forma condensada como:
[u = [][ (8.39)
donde [] es la matriz modal normalizada y [ = [(t) es denominado vector de coordenadas normales.
Derivando temporalmente la Ecuacion (8.39), y reemplazando en la Ecuacion (8.38), resulta la relacion:
[M][][
+ [K][][ = [P
8.6. VIBRACI

Y, premultiplicando por la transpuesta de la matriz modal normalizada;
[]
T
[M][][
+ []
T
[K][][ = []
T
[P (8.40)
Pero, seg un las Ecuaciones (8.23) y (8.24), recordemos que los productos triples de matrices cumplen
las relaciones aqu indicadas:
[]
T
[M][] = [I] []
T
[K][] = [
2
]
Adem as, que introduciremos el denominado vector de cargas modales mediante la relacion:
[
P(t) = []
T
[P(t) (8.41)
la cual por brevedad simplemente sera escrita como: [
P = []
T
[P. Luego, reemplazando estas ultimas
relaciones en la Ecuacion (8.40), esta queda nalmente como:
[I][
+ [
2
][ = [
P (8.42)
que en forma desarrollada en todos sus terminos, provee el sistema de ecuaciones diferenciales indicado
a continuacion:
1
(t) +
2
1

1
(t) =

P
1
(t)
2
(t) +
2
2

1
(t) =

P
2
(t)
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
n
(t) +
2
n
n
(t) =

P
n
(t)
(8.42a)
Este sistema de ecuaciones diferenciales de segundo orden nohomogeneas, puede considerarse como
el modelo de un sistema dinamico vibracional de parametros concentrados transformado de modo que
las masas del mismo sean todas unitarias; sin embargo, las dimensiones de sus otros terminos en general
estaran alteradas comparativamente con las dimensiones del sistema original.
Ademas, notemos algo muy relevante en este sistema de ecuaciones diferenciales: Con la transforma-
cion de coordenadas efectuada, hemos logrado desacoplar las coordenadas originales que describan
el comportamiento dinamico del sistema; pues la ecuacion gobernante de cualquiera de las coordenadas
normalizadas
i
=
i
(t) no contiene ni se ve afectada por el comportamiento dinamico que tienen todas
las demas coordenadas normalizadas.
Cualquiera de las ecuaciones componentes que conforman el sistema de ecuaciones diferenciales
obtenido [nos referimos a las Ecuaciones (8.42a)], tiene como aspecto generico:
i
(t) +
2
i

i
(t) =

P
i
(t) i =1; n (8.43)
la cual representa a todo el sistema de ecuaciones diferenciales gobernantes independientes, expresadas
en terminos de las coordenadas normalizadas, que puede ser resuelta por las tecnicas desarrolladas
anteriormente para sistemas de un solo grado de libertad; que combinadas luego mediante aplicacion
de la Ecuacion (8.39) proporcionan la solucion del problema en terminos de las coordenadas originales
con las cuales fue elaborado el modelo matematico de analisis.
En particular, la solucion de la Ecuacion (8.43) que gobierna el comportamiento dinamico de
cualquiera de las coordenadas normalizadas, viene determinada por:
i
(t) =
0i
cos
i
t +
0i
i
sin
i
t +
1
i
_
t
0
P
i
() sin
i
(t ) d i =1; n (8.44)
donde
P
i
() =
n
j=1
ji
P
j
() = [
i
[P() (8.44a)
262 CAP
ITULO 8. EVALUACI
ON DE LA RESPUESTA
sera la carga normalizada concentrada actuante en el punto nodal concordante con la coordenada
normalizada considerada en turno, y
0i
,

0i
la posicion y velocidad iniciales de la misma coordenada
normalizada, respectivamente. Implcitamente, ademas, se ha considerado t
0
=0 en la Ecuacion (8.44)
como instante inicial de observacion.
Esta solucion generica de comportamiento dinamico de cualquiera de las coordenadas normaliza-
das, fue obtenida adecuando la notacion de la Ecuacion (2.4) que describe la solucion de la ecuacion
gobernante de la dinamica de vibracion de un sistema forzado noamortiguado de un solo grado de
libertad.
8.6.1. Condiciones iniciales en coordenadas normalizadas
Si el sistema no parte del reposo, o el analisis del movimiento comienza en un instante dado
con valores de desplazamiento y velocidad conocidos, puede ser necesario calcular las condiciones
iniciales asociadas a las coordenadas normales. El procedimiento es el que desarrollamos a continuacion,
partiendo de la relacion planteada para la transformacion de coordenadas:
[u(t) = [][(t)
derivando,
[ u(t) = [][
(t)
donde [] es la matriz modal normalizada. Si premultiplicamos ambas relaciones por []
T
[M], ob-
tendremos:
[]
T
[M][u(t) = []
T
[M][][(t)
[]
T
[M][ u(t) = []
T
[M][][
(t)
Recordando que se cumple: []
T
[M][] = [I], y valorando ambas relaciones en el instante inicial
t = t
0
(por generalidad se asume t
0
= 0, como instante inicial de observacion), tendremos:
[(t
0
) = []
T
[M][u(t
0
) (8.45a)
[
(t
0
) = []
T
[M][ u(t
0
) (8.45b)
que resultan ser relaciones a partir de las cuales obtenemos los valores
0i
=
i
(t
0
) y

0i
=

i
(t
0
), nece-
sarios para establecer explcitamente la solucion de comportamiento de cualquiera de las coordenadas
normalizadas, acorde con la Ecuacion (8.44) que describe el comportamiento dinamico de ellas.
Si en lugar de la matriz modal normalizada [] habitual, se utiliza la matriz modal natural []
(nonormalizada), es evidente que el procedimiento anterior involucra la inversion de la matriz pro-
ducto []
T
[M][]; situacion que no presentara esfuerzo adicional extraordinario, por ser esta matriz
diagonal. En ese caso se puede demostrar que las condiciones iniciales en coordenadas normalizadas se
evaluaran seg un las relaciones siguientes:
0i
=
i
(t
0
) =
a[
i
[M][u(t
0
)
i
(8.46a)
0i
=

i
(t
0
) =
a[
i
[M][ u(t
0
)
i
(8.46b)
donde:
i
= a[
i
[M][a
i
i = 1; n (8.46c)
Estas ecuaciones se transformaran en las Ecuaciones (8.45) precedentes, si es que en ellas hacemos:
a[
i
= [
i
y
i
=1 como puede Usted facilmente comprobar.
Ejemplo 8.6. Consideremos nuevamente el portico de dos pisos que fue analizado de modo parcial en
el Ejemplo 8.1. Ahora someteremos a la estructura a las cargas mostradas en la Figura 8.12, donde:
P
1
(t) = P
10
sin
1
t P
10
= 30 Ton
1
= 3, 05 rad/seg
P
2
(t) = P
20
sin
2
t P
20
= 40 Ton
2
= 2, 37 rad/seg
8.6. VIBRACI

Deseamos calcular la respuesta del sistema, considerando condiciones iniciales de movimiento nulas y
despreciable el amortiguamiento; es decir, la variacion temporal de los desplazamientos horizontales
que producen las cargas aplicadas a la estructura.
m
1
m
2
u
1
u
2
k
1
k
2
P (t)
1
P (t)
2
Figura 8.12: Estructura tipo portico con perturbacion externa
Solucion
Las frecuencias naturales, y los vectores de amplitud de los modos de vibracion son conocidos, as como
tambien la matriz modal normalizada; a partir de los resultados obtenidos en los Ejemplos 8.1 y 8.3.
Por lo tanto, para hallar la solucion buscada al problema aqu planteado solo requerimos calcular el
vector de carga modal
[
P(t) = []
T
[P(t)
En el Ejemplo 8.3 determinamos que la matriz modal normalizada era:
[] =
_
[
1
[
2
=
_
0, 606 0, 364
0, 258 0, 428
_
y, el vector de cargas externas aplicadas a la estructura es en este caso:
[P(t) =
_
P
10
sin
1
t
P
20
sin
2
t
_
Entonces,
[
P(t) =
_
P
1
(t)
P
2
(t)
_
=
_
0, 606 0, 258
0, 364 0, 428
_ _
P
10
sin
1
t
P
20
sin
2
t
_
=
_
0, 606 P
10
sin
1
t + 0, 258 P
20
sin
2
t
0, 364 P
10
sin
1
t 0, 428 P
20
sin
2
t
_
Las ecuaciones desacopladas, descritas en terminos de las coordenadas normalizadas, estan esta-
blecidas mediante la Ecuacion (8.43), que para el caso presente conduce al sistema de ecuaciones
diferenciales independientes siguiente:
1
(t) +
2
1

1
(t) = 0, 606 P
10
sin
1
t + 0, 258 P
20
sin
2
t
2
(t) +
2
2

2
(t) = 0, 364 P
10
sin
1
t 0, 428 P
20
sin
2
t
Como suponemos que el amortiguamiento anula las vibraciones libres, y que el sistema parte en
su movimiento de una condicion de reposo absoluto; la respuesta temporalmente variable para las
coordenadas normalizadas sera en este caso particular aquella dada por la respuesta en regimen
permanente debida a una perturbacion senoidal con dos componentes armonicas de diferente frecuencia:
1
(t) =
0, 606 P
10
(1 h
2
11
)
2
1
sin
1
t +
0, 258 P
20
(1 h
2
21
)
2
1
sin
2
t
2
(t) =
0, 364 P
10
(1 h
2
12
)
2
2
sin
1
t
0, 428 P
20
(1 h
2
22
)
2
2
sin
2
t
264 CAP
ITULO 8. EVALUACI
ON DE LA RESPUESTA
siendo,
h
ij
=

i
j
i, j =1, 2
la relacion de frecuencias en la respuesta de las formas modales en coordenadas normalizadas.
Las expresiones anteriores se escribieron aplicando el principio de superposicion y adecuando la
notacion establecida para la Ecuacion (3.4), que da la respuesta forzada de un sistema de un solo
grado de libertad sometido a una perturbacion externa armonica senoidal.
3
Conocida la solucion en terminos de las coordenadas normalizadas, podemos retornar mediante el
proceso de transformacion aplicado, hacia las coordenadas geometricas o grados de libertad originales
por medio de la Ecuacion (8.39),
[u(t) = [][(t)
para obtener las relaciones matematicas que describen la variacion temporal de los desplazamientos
horizontales de los entrepisos del portico en analisis. Evaluando la ecuacion precedente, tendramos:
[u(t) =
_
u
1
(t)
u
2
(t)
_
=
_
0, 606
1
(t) + 0, 364
2
(t)
0, 258
1
(t) 0, 428
2
(t)
_
Reemplazando las expresiones halladas anteriormente para
1
(t) y
2
(t), y evaluando numericamente
con los datos disponibles, obtenemos como relaciones denitivas que describen el comportamiento de
los desplazamientos horizontales del portico a las expresiones siguientes:
u
1
(t) = 5, 15 sin 3, 05t + 0, 88 sin 2, 37t
u
2
(t) = 2, 00 sin 3, 05t + 0, 67 sin 2, 37t
Tratando estas ecuaciones como descripciones fasoriales de los desplazamientos solucion del pro-
blema, resultara que las amplitudes maximas de movimiento seran:
u
m ax
1
=
_
5, 15
2
+ 0, 88
2
= 5, 22 [cm]
u
m ax
2
=
_
2, 00
2
+ 0, 67
2
= 2, 11 [cm]
Aqu es necesario algo de texto

8.7. Vibracion forzada amortiguada
La solucion de la ecuacion gobernante de la dinamica de vibracion de un sistema en el cual se
incluye el amortiguamiento, esta condicionada a la forma de la matriz de amortiguamiento [C] que
representa las caractersticas de disipacion energetica que posee el sistema, y tambien depende de la
relacion que esta matriz posee con las matrices de masa [M] y rigidez [K] que describen propiedades
inerciales y elasticas, respectivamente.
Sea la ecuacion de movimiento para un sistema forzado y amortiguado modelado con n grados
de libertad, como fue planteado a inicios del presente captulo por medio de la Ecuacion (8.1), que
considera todos los valores parametricos dinamicos de un sistema que tiene movimiento vibratorio,
[M][ u + [C][ u + [K][u = [P
Si aplicamos la Ecuacion (8.39) que efect ua una transformacion de las coordenadas geometricas
hacia coordenadas normalizadas, y premultiplicamos la relacion obtenida por la transpuesta de la
matriz modal normalizada, obtendremos como resultado:
[
+ []
T
[C][][
+ [
2
][ = [
P
3
En el caso presente analizado, consideramos ademas que las masas del modelo de parametros concentrados del
sistema vibratorio transformado, expresado en coordenadas normalizadas, son todas de valor unidad. Por ello, en las
amplitudes de las funciones senoidales aparece la frecuencia natural cuadratica en cada uno de los terminos que denen
la amplitud de los modos de vibraci on normalizados.
8.7. VIBRACI
ON FORZADA AMORTIGUADA 265

De esta ecuacion inferimos que el sistema de ecuaciones diferenciales representado sera desacopla-
ble (sistema de ecuaciones diferenciales independientes en sus coordenadas variables unas de otras)
solamente si el producto matricial []
T
[C][] tiene como resultado una matriz diagonal. Se puede
demostrar que esta situacion solo puede darse cuando la matriz de amortiguamiento es proporcional
a la matriz de masa, o proporcional a la matriz de rigidez; o cuando es combinacion lineal de ambas
(que es mas general), en cuyo caso podemos asumir que:
[]
T
[C][] = [2] =
_
_
2
1
1
2
2
2
.
.
.
2
n
n
_
_
(8.47)
Y, aceptando como valida esta relacion, la ecuacion precedente adquiere el aspecto matematico mos-
trado a continuacion:
[
+ [2][
+ [
2
][ = [
P (8.48)
la misma que desarrollada en todos sus terminos dene un sistema de ecuaciones diferenciales desaco-
plado, en el que una ecuacion arbitraria componente del conjunto se escribe como:
i
+ 2
i
i
+
2
i
=

P
i
i =1; n (8.48a)
que ademas se asocia con pertinentes condiciones de borde lmite:
i
(t
0
) =
i0
y

i
(t
0
) =

i0
, que
representan las condiciones iniciales de movimiento en la coordenada normalizada que esta siendo
considerada en turno.
La solucion de la Ecuacion (8.48a) puede obtenerse aplicando las tecnicas desarrolladas anterior-
mente para sistemas con un solo grado de libertad, recordando que el sistema considerado en el caso
presente posee valor de masa unitaria. Aplicando esta concepcion para resolver la ecuacion generica
planteada anteriormente, tendremos:
i
(t) =
i
(t)
L
+
i
(t)
F
donde los subndices tienen el signicado de: L libre, y F forzada. Es decir, que la respuesta ge-
neral de cualquier coordenada normalizada tiene una componente asociada con las condiciones iniciales
de movimiento (respuesta libre), y una segunda componente asociada con la perturbacion aplicada al
sistema (respuesta forzada). De modo desarrollado, asumiendo que el instante inicial de observacion
es t
0
=0, la respuesta que se presenta en cualquier coordenada normalizada generica es:
i
(t) = e
iit
_
i0
cos
ai
t +
i0
+
i
i0
ai
sin
ai
t
_
+
1
ai
_
t
0
e
ii(t)

P
i
() sin
ai
(t ) d i =1; n
(8.49)
donde,
ai
=
i
_
1
2
i
es la frecuencia natural circular amortiguada asociada al iesimo modo de oscilacion, el cual tiene
asignado un valor de fraccion de amortiguamiento crtico de magnitud
i
que se ha especicado.
Adem as, en la ecuacion precedente, el termino subintegral de carga modal normalizada tiene la misma
expresion que aquella establecida para el caso de vibracion forzada noamortiguada, en la Ecuacion
(8.44a) de la seccion anterior.
Aplicando la Ecuacion (8.49) a cada una de las coordenadas normalizadas en turno, podemos luego
agrupar estas soluciones obtenidas en un arreglo matricial en columna (vector), que resultara ser:
(t)[ =
_
1
(t)
2
(t)
n
(t)
_
266 CAP
ITULO 8. EVALUACI
ON DE LA RESPUESTA
Y, para obtener la solucion nal de los desplazamientos en las coordenadas geometricas originales del
modelo matematico de analisis, apelamos a la aplicacion de la relacion que dene la transformacion de
coordenadas:
[u(t) = [][(t)
con lo que habramos obtenido nalmente la respuesta de vibracion forzada amortiguada de un sistema
modelado con m ultiples grados de libertad.
8.7.1. Especicacion del amortiguamiento
La diagonalizacion de la matriz de amortiguamiento mediante la matriz modal normalizada en la
practica solo se da bajo condiciones muy especiales. En ese sentido, la Ecuacion (8.47) es una imposicion
de caracter teorico, y la forma del resultado mostrado solo puede ser defendida y justicada en base a
resultados te oricos obtenidos que sean concordantes con mediciones practicas experimentales.
Este aspecto, sin embargo, no debe preocupar al analista; ya que dada la dicultad para conocer la
matriz de amortiguamiento, ademas de no ser nada practico intentar su calculo, existe la alternativa
de asignar coecientes de amortiguamiento crticos a cada uno de los modos de vibracion, y de esa
forma generar la forma diagonal asociada a la matriz de amortiguamiento.
Este punto de vista, arbitrario; pero consagrado por la practica, tiene el inconveniente que no
es posible asignar, sin dicultad, valores a todos los modos de vibrar de un sistema con m ultiples
grados de libertad; corriendo el riesgo de perder criterio a medida que se inicia la asignacion de
valores. En consecuencia, es deseable tener un procedimiento analtico para asignar todo el conjunto
de coecientes de amortiguamiento a partir de unos cuantos de ellos inicialmente asumidos con cierto
criterio respaldado por la practica.
Consideremos la Ecuacion (8.15) repetida aqu:
a[
s
([K][M]
1
)
b
[K][a
s
=
2b+2
s
m
s
(8.50)
Si suponemos que la matriz de amortiguamiento tiene proporcionalidad con la matriz de masa y rigidez
seg un la forma:
[C] =
b
([K][M]
1
)
b
[K]d
b
(8.51)
donde d
b
son coecientes constantes a evaluarse. Si esta ecuacion es premultiplicada por a[
s
y post
multiplicada por [a
s
, respectivamente (siendo este un vector modal nonormalizado generico); se
obtiene:
a[
s
[C][a
s
=
b
a[
s
([K][M]
1
)
b
[K][a
s
d
b
= 2
s
s
m
s
(8.52)
Reemplazando la Ecuacion (8.50) en la Ecuacion (8.52) hallamos:
b
d
b
2b+2
s
m
s
= 2
s
s
m
s
de donde,
s
=
1
2
b
d
b
2b+1
s
(8.53)
Debido a que tenemos determinado n umero p de frecuencias naturales asociadas con igual n umero
de modos de vibracion que se consideren para el calculo, como identico n umero de coecientes d
b
que debemos determinar, el sistema especicado por la Ecuacion (8.53) puede resolverse para los
coecientes constantes; en el supuesto que se conocen los valores de la fraccion de amortiguamiento
crtico
s
de los diferentes modos de vibracion que se esten considerando. Es decir, que si se aplica la
ecuacion precedente de forma reiterada a los diversos modos cuyos datos de alg un modo sean conocidos,
8.7. VIBRACI
ON FORZADA AMORTIGUADA 267

se obtiene un sistema de ecuaciones simultaneo que puede escribirse como ecuacion matricial sintetica
en la forma:
[Q][d = 2[
de la cual obtenemos como solucion a los coecientes de proporcionalidad buscados:
[d = 2[Q]
1
[ (8.54)
Luego de determinar los coecientes buscados, aplicando la ecuacion anterior, la matriz de amorti-
guamiento [C] puede calcularse a partir de la Ecuacion (8.51), con todos sus coecientes completamente
determinados; con el a nadido que este arreglo as calculado de forma garantizada sera diagonalizado me-
diante la matriz modal normalizada; pudiendose con ello lograr desacoplar las coordenadas geometicas
originales en la ecuacion gobernante de la dinamica de movimiento vibratorio del sistema amortiguado,
al ser convertidas hacia coordenadas normalizadas.
El ejemplo que sera desarrollado a continuacion, proporciona un uso alternativo de la Ecua-
cion (8.53) que permite determinar una forma especca (proporcional a las matrices de masa y rigidez)
para la matriz de amortiguamiento.
Ejemplo 8.7. Un sistema vibratorio, modelado con diversos grados de libertad, tiene como valores
de menor magnitud de sus diversas frecuencias naturales circulares a:
1
= 11, 62 [rad/seg]
2
= 27, 50 [rad/seg]
3
= 45, 90 [rad/seg]
Suponiendo que las fracciones de amortiguamiento crtico del modo fundamental y terciario tienen los
valores:
1
= 5%
3
= 15%
Calcular la fraccion de amortiguamiento crtico
2
que posee el modo secundario de vibracion, y tam-
bien determinar la expresion que dene a la matriz de amortiguamiento en terminos de las matrices
de masa y rigidez.
Solucion
Como disponemos datos completos para dos modos de vibracion del sistema en analisis, supongamos
que la variable parametrica b adopta los valores b = 1 y b = 0. Entonces, aplicando la Ecua-
cion (8.53) con estos valores se determina como ecuacion recursiva valida para todos los modos de
oscilacion:
2
s
= d
1
1
s
+d
0
s
s ()
Apliquemos ahora esta ecuacion a los dos modos cuyos valores parametricos de comportamiento dinami-
co amortiguado son conocidos; es decir aplicamos la ecuacion precedente tomando las formas modales:
s = 1, 3 en orden correlativo. Entonces reemplazando valores numericos,
20, 05 = d
1
0, 086 +d
0
11, 62 (Para s = 1)
20, 15 = d
1
0, 022 +d
0
45, 22 (Para s = 3)
Matricialmente resulta,
_
0, 086 11, 62
0, 022 45, 22
_ _
d
1
d
0
_
=
_
0, 1
0, 3
_
que tiene como solucion: _
d
1
d
0
_
=
_
0, 000 0, 000
0, 000 0, 000
_ _
0, 1
0, 3
_
=
_
0, 285
0, 007
_
La fraccion de amortiguamiento crtico del modo secundario de vibracion se calcula a partir de la
Ecuacion () establecida previamente,
2
=
1
2
_
d
1
1
2
+d
0
2
_
268 CAP
ITULO 8. EVALUACI
ON DE LA RESPUESTA
Si ahora reemplazamos datos:
2
=
1
2
_
0, 285 (27, 50)
1
+ 0, 007 (27, 50)
= 0, 101
Este valor hallado de fraccion de amortiguamiento crtico del segundo modo de vibracion (s = 2) en
terminos porcentuales resulta ser:
2
= 10, 1%; lo cual es indicativo que la eleccion de los valores
tomados para la variable parametrica b, es adecuada y aceptable.
Como paso de calculo nal, ahora podemos determinar una expresion general aplicable para la
evaluacion de la matriz de amortiguamiento en terminos de las matrices de masa y rigidez. De la
Ecuacion (8.51),
[C] =
b
([K][M]
1
)
b
[K]d
b
tendremos que en el caso particular que nos ata ne, el desarrollo de esta expresion (b=1, 0) adquiere
la forma mostrada:
[C] = ([K][M]
1
)
1
[K]d
1
+ ([K][M]
1
)
0
[K]d
0
= ([M]
1
)
1
[K]
1
[K]d
1
+ [I][K]d
0
= [M][I]d
1
+ [I][K]d
0
En consecuencia,
[C] = d
1
[M] +d
0
[K]
En terminos simples, la matriz de amortiguamiento resulta ser combinacion lineal de las matrices
de masa y rigidez; y por lo tanto es proporcional a ambos arreglos matriciales (lo que garantiza su
diagonalizaci on mediante la matriz modal). Si reemplazamos los valores numericos hallados para los
coecientes de proporcionalidad:
[C] = 0, 007[M] + 0, 285[K]
sera la forma que adopta la matriz de amortiguamiento para los valores establecidos en este ejemplo.
nota: En general se deben elegir valores para la variable parametrica b tan cercanos a cero como
sea posible; recordando que este parametro asume valor en n umeros enteros comprendidos entre:
<b<
La practica ense na que si se tienen conocidos varios modos de oscilacion, se debe tratar de escoger
identico n umero de valores negativos como positivos de ser posible, a n de obtener una buena exac-
titud en la prediccion de la forma matematica aproximada, adoptada por la matriz de amortiguamiento.
El ejemplo anterior mostro que la matriz de amortiguamiento puede ser expresada como combina-
cion lineal de las matrices de masa y rigidez en la forma general:
[C] =
0
[M] +
1
[K]
0
,
1
ctes. (8.55)
que es denominada matriz de amortiguamiento de Raleigh. Si premultiplicamos esta relacion por la
transpuesta de la matriz modal normalizada, y postmultiplicamos por la matriz modal normalizada;
queda:
[]
T
[C][] =
0
[]
T
[M][] +
1
[]
T
[K][]
Previamente, asumimos que todos estos productos matriciales tiene como resultado matrices dia-
gonales:
[]
T
[C][] = [2] []
T
[M][] = [I] []
T
[K][] = [
2
]
Y, por ende, la ecuacion precedente adopta la forma de relacion entre matrices diagonales:
[2] =
0
[I] +
1
[
2
] (8.56)
8.8. RESPUESTA EL
ASTICA DEL SISTEMA 269

siendo cualquier ecuacion generica componente de esta serie,
2
i
i
=
0
+
1
2
i
i =1; n (8.56a)
Esta ecuacion recursiva nos permitira determinar las constantes, bajo la condicion de tener conoci-
miento de las propiedades dinamicas asociadas a dos modos particulares cualquiera del sistema en
estudio. As, considerando dos modos de vibrar distintos (r ,=s), y aplicando esta ecuacion a dichas
formas modales;
0
+
1
2
r
= 2
r

r
0
+
1
2
s
= 2
s
s
Operando matricialmente,
_
1
2
r
1
2
s
_
_
1
_
=
_
2
r

r
2
s
s
_
y, resolviendo resulta:
_
1
_
=
1
(
2
s
2
r
)
_
2
s

2
r
1 1
_ _
2
r

r
2
s
s
_
(8.57)
Estos valores solucion reemplazados en la Ecuacion (8.56a), permitira que usando la misma podamos
asignar de modo consistente las fracciones de amortiguamiento crtico
i
(i = 1, n i ,= r, s) mas
recomendables a los demas modos de oscilacion que no fueron considerados en este procedimiento de
evaluacion de las constantes que denen a la matriz de amortiguamiento de Raleigh. Este proceso de
asignacion de fracciones de amortiguamiento crtico se lo hace utilizando la siguiente ecuacion:
i
=

0
2
i
+

1
i
2
i =1, n i ,=r, s (8.56b)
la cual se la obtiene desde la Ecuacion (8.56a), mediante un simple despeje de la variable de interes.
Le sugerimos que como ejercicio de evaluacion numerica, aplique la metodologa aqu desarrollada
para vericar la solucion obtenida en el Ejemplo 8.7 resuelto recientemente.
La matriz de amortiguamiento de Raleigh contiene implcitamente las dos formas alternativas
posibles para la matriz de amortiguamiento de un sistema:
Matriz de amortiguamiento proporcional a la matriz de masa: [C] =
0
[M] (
1
= 0)
Matriz de amortiguamiento proporcional a la matriz de rigidez: [C] =
1
[K] (
0
= 0)
Las relaciones entre las fracciones de amortiguamiento crtico y las frecuencias de los modos de
oscilacion, las que fueron expresadas mediante las anteriores ecuaciones que fueron presentadas, son
mostradas gracamente en la Figura 8.13.
En este punto convendra discutir cual el motivo del calculo de la matriz de amortiguamiento [C].
En realidad, si se utiliza como base de calculo el metodo de superposicion modal que fue ampliamente
expuesto como herramienta de analisis; no hay motivo para conocer la matriz de amortiguamiento. El
conocimiento de esta matriz tiene utilidad cuando la integracion de las ecuaciones de movimiento se
la realiza por metodos directos discretos, muy usuales para el analisis de sistemas nolineales !.
8.8. Respuesta elastica del sistema
A partir del conocimiento de los desplazamientos asociados con los grados de libertad que fueron
especicados en la construccion del modelo matematico de analisis (productos de la solucion de la
ecuacion gobernante), es posible calcular las fuerzas elasticas en el sistema. Esto puede hacerse a
partir de la ecuacion basica que relaciona estas fuerzas elasticas con los desplazamientos, a traves de
la matriz de rigidez:
[F
k
= [K][u (8.58)
270 CAP
ITULO 8. EVALUACI
ON DE LA RESPUESTA
Combinado (Raleigh)
Proporcional a la rigidez
Proporcional a la masa
r

s
Figura 8.13: Fraccion de amortiguamiento crtico en funcion de la frecuencia
Pero, por la transformacion de coordenadas: [u = [][, obtenemos:
[F
k
= [K][][ (8.58a)
donde [ = [(t) es el vector de coordenadas modales normalizadas, las cuales se asumen conocidas por
ser solucion de la ecuacion gobernante de la dinamica de movimiento oscilatorio del sistema expresada
en estas coordenadas mediante la ecuacion general:
[
+ [2][
+ [
2
][ = [
P
que precisamente se resuelve para el vector [, el mismo que permite que la identidad postulada por
la ecuacion anterior se cumpla.
Luego, cualquiera de las ecuaciones anteriores nos sirve para el calculo de las fuerzas elasticas
actuantes sobre el sistema durante el movimiento vibratorio del mismo.
Las fuerzas elasticas tambien pueden ser calculadas apelando a la ecuacion que describe el problema
basico de vectores y valores propios hacia el cual deviene el fenomeno de vibracion de un sistema de
varios grados de libertad; pues se ha demostrado que para un modo cualquiera de vibracion, expresado
este en terminos de los vectores modales normalizados, se cumple la relacion:
[K][
r
=
2
r
[M][
r
r =1; n
Utilizando esta ecuacion, o las relaciones generales de diagonalizacion de las matrices de masa y
rigidez mediante la matriz modal normalizada, se puede demostrar (vease el Problema 8.7) que las
fuerzas elasticas son tambien suceptibles de ser calculadas mediante:
[F
k
= [
2
][M][][ (8.59)
O bien:
[F
k
= [
2
][M][u (8.59a)
Esta forma de evaluacion de las fuerzas elasticas es menos laboriosa que aquella basada en la
matriz de rigidez, sobretodo para los casos en los que el sistema ha sido modelado utilizando el metodo
de parametros concentrados, que conduce a un procedimiento de denicion de una matriz de masa
diagonal para la descripcion de las propiedades inerciales.
8.1. En base a la expresion que dene la energa de deformacion elastica de un sistema con m ultiples
grados de libertad, demostrar que la matriz de exibilidad [F] es matriz simetrica; es decir que
cumple [F] = [F]
T
.
En la teora del analisis matricial estructural esta propiedad usualmente se establece mediante
el teorema de desplazamientos recprocos de Maxwell, que indica: La deexion en un deter-
minado punto de una estructura debida a una carga unitaria aplicada en otro punto, es igual
a la deexion que se produce en el segundo punto cuando una carga unitaria es aplicada en el
primer punto, donde en esta expresion debe entenderse que la deexion en un punto cualquiera
es medido en la misma direccion que la carga aplicada en dicho punto.
8.2. Deducir las Ecuaciones (8.46)
8.3. Determinar la frecuencias naturales y los vectores de amplitud modales del Ejemplo 8.5.
Apendice A
El principio de superposicion
Si consideramos un sistema din amico, o sea aquel en el que las variables fsicas que denen su
estado de comportamiento tienen dependencia directa del tiempo, la manera en la cual responde a
excitaciones o perturbaciones provenientes de su entorno exterior depende de la naturaleza de estas
acciones aplicadas y de las caractersticas propias del sistema (sus parametros fsicos). En los primeros
captulos de este libro examinamos varios tipos de excitaciones, y en este Apendice deseamos investigar
como las caractersticas del sistema afectan su comportamiento a causa de los estmulos actuantes sobre
el, los mismos que provienen de su entorno exterior o medio ambiente.
Para el n expresado anteriormente consideremos el diagrama simbolico de bloques mostrado en la
Figura A.1, en el cual el sistema es representado como una caja negra conteniendo las caractersticas
o parametros del sistema (en el caso de un sistema vibratorio: la masa, la elasticidad y el amortigua-
miento). El signicado implcito de este diagrama es que un sistema dinamico sujeto a una excitacion
variable en el tiempo P(t) exhibe cierta respuesta tambien temporalmente variable x(t).
Excitacin Respuesta
Sistema
P( t ) x( t )
Figura A.1: Diagrama de bloques de sistema dinamico
En general, un sistema es denido como una agregacion de elementos componentes interconectados,
los cuales trabajan funcionando simultaneamente como una sola unidad. Las caractersticas del sistema
no solo estan determinadas por las relaciones excitacionrespuesta de los componentes individuales,
sino tambien de la manera en la cual estos elementos estan conectados entre s dentro los lmites
del sistema. Las caractersticas de todo el sistema estan determinadas naturalmente en el proceso de
deduccion de las ecuaciones dinamicas de su comportamiento (en sistemas vibratorios, las ecuaciones
de movimiento), como podemos concluir de los desarrollos efectuados en los diversos captulos de este
documento.
Una de las preguntas mas importantes en la mecanica de vibraciones es determinar si un sistema
es lineal o nolineal. Como la respuesta a esta interrogante tiene implicancias profundas que van
mas alla del interes de la propia solucion a las ecuaciones del movimiento, adoptaremos una va de
analisis centrado en el propio sistema y sus caractersticas inherentes. Para responder a esta pregunta,
suponemos que un sistema en particular, cuando es sometido a la accion de dos fuerzas distintas P
1
(t)
y P
2
(t), presenta las respuestas x
1
(t) y x
2
(t), respectivamente. Entonces, si aplicamos al sistema una
fuerza de la forma:
P(t) = c
1
P
1
(t) +c
2
P
2
(t) (A.1)
273
274 AP
ENDICE A. EL PRINCIPIO DE SUPERPOSICI
ON
donde c
1
y c
2
son constantes, y la respuesta a P(t) es:
x(t) = c
1
x
1
(t) +c
2
x
2
(t) (A.2)
el sistema es lineal. Esta situacion es mostrada en la Figura A.2
Sistema
lineal
P ( t )
1
x ( t )
1
Sistema
lineal
P ( t )
2
x ( t )
2
Sistema
lineal
c P
1
( t )
1
c P ( t )
2 2
+
c x ( t )
1 1
c x ( t )
2 2
+
Figura A.2: Relacion excitacionrespuesta para sistema lineal
Por otra parte, si la respuesta es:
x(t) ,= c
1
x
1
(t) +c
2
x
2
(t) (A.3)
el sistema es nolineal. Las Ecuaciones (A.1) y (A.2) pueden ser extendidas al caso en el que P(t) y
x(t) son la suma de cualquier n umero de excitaciones y respuestas, respectivamente.
Las ecuaciones anteriormente establecidas representan matematicamente al principio de superposi-
cion, el cual puede establecerse como sigue:
Si un sistema lineal es sometido a la accion de una perturbacion que es una combinacion lineal de
un n umero determinado de excitaciones individuales; las respuestas individuales a cada una de
estas perturbaciones pueden ser obtenidas primero por separado y luego ser superpuestas mediante
una combinacion lineal para obtener la respuesta total a la perturbacion que fue originalmente
aplicada al sistema.
Como una ilustracion, consideremos un sistema cuyo comportamiento de respuesta x = x(t) a una
excitacion temporal externa P(t) aplicada, esta descrita por la ecuacion diferencial gobernante:
m
d
2
x
dt
2
+c
dx
dt
+k x = P(t) (A.4)
y denotemos la respuesta a la perturbacion P
1
(t) como x
1
(t), y la respuesta a la perturbacion P
2
(t)
como x
2
(t); de modo que:
m
d
2
x
1
dt
2
+c
dx
1
dt
+k x
1
= P
1
(t) (A.5a)
m
d
2
x
2
dt
2
+c
dx
2
dt
+k x
2
= P
2
(t) (A.5b)
Luego, asumamos una excitacion de la forma establecida en la Ecuacion (A.1). Multiplicando la
primera de las Ecuaciones (A.5) por c
1
y la segunda por c
2
, a nadimos los resultados y podemos escribir:
c
1
_
m
d
2
x
1
dt
2
+c
dx
1
dt
+k x
1
_
+c
2
_
m
d
2
x
2
dt
2
+c
dx
2
dt
+k x
2
_
= m
d
2
dt
2
(c
1
x
1
+c
2
x
2
) +c
d
dt
(c
1
x
1
+c
2
x
2
) +k (c
1
x
1
+c
2
x
2
)
= c
1
P
1
(t) +c
2
P
2
(t) = P(t)
(A.6)
275
Comparando las Ecuaciones (A.4) y (A.6), concluimos que la Ecuacion (A.2) se satisface identi-
camente; y por tanto el sistema es lineal !.
Consideremos ahora otro sistema, cuyo comportamiento esta gobernado por la ecuacion:
m
d
2
x
dt
2
+c
dx
dt
+k (x +x
3
) = P(t) (A.7)
Siguiendo el mismo procedimiento, escribimos:
m
d
2
x
1
dt
2
+c
dx
1
dt
+k (x
1
+x
3
1
) = P
1
(t)
m
d
2
x
2
dt
2
+c
dx
2
dt
+k (x
2
+x
3
2
) = P
2
(t)
multiplicando la primera ecuacion por c
1
, la segunda por c
2
, y sumando los resultados
c
1
_
m
d
2
x
1
dt
2
+c
dx
1
dt
+k (x
1
+x
3
1
)
_
+c
2
_
m
d
2
x
2
dt
2
+c
dx
2
dt
+k (x
2
+x
3
2
)
_
= m
d
2
dt
2
(c
1
x
1
+c
2
x
2
) +c
d
dt
(c
1
x
1
+c
2
x
2
) +k (c
1
x
1
+c
2
x
2
) +k (c
1
x
3
1
+c
2
x
3
2
)
= c
1
P
1
(t) +c
2
P
2
(t) = P(t)
Pero, en razon que:
c
1
x
3
1
+c
2
x
3
2
,= (c
1
x
1
+c
2
x
2
)
3
(A.8)
conclumos que la Ecuacion (A.2) no se cumple; y por tanto el sistema descrito por la Ecuacion (A.7)
no es lineal !. Esto se explica por el hecho que la Ecuacion (A.7) representa la ecuacion de movimiento
de un sistema de un grado de libertad amortiguado forzado con un resorte nolineal. Para > 0, este
elemento es un resorte endurecido; en cambio, para < 0 se trata de un resorte reblandecido.
Comparando las Ecuaciones (A.4) y (A.7), vemos que la unica diferencia entre ambas radica en
el termino c ubico en x que aparece en la Ecuacion (A.7). De aqu podemos extractar una importante
conclusion: Un sistema es lineal si la variable dependiente x(t) y todas sus derivadas temporales,
aparecen en la ecuacion de movimiento con exponente unitario o nulo solamente, donde la potencia
cero implica que el termino correspondiente es constante.
1
Basados en esta conclusion, es posible en mayor parte averiguar si un sistema es lineal o nolineal,
simplemente inspeccionando la ecuacion diferencial que describe el fenomeno fsico en estudio, y probar
a todas las variables dependientes involucradas en su comportamiento de linealidad no es absolutamente
necesario. Aunque llegamos a esta conclusion en base de un sistema con un solo grado de libertad, una
conclusion similar puede ser emitida para sistemas con m ultiples grados de libertad y tambien para los
sistemas de parametros distribuidos. Efectivamente, es suciente que una sola variable dependiente o
cualquiera de sus derivadas sea nolineal para que todo el sistema sea nolineal.
La distincion entre sistemas lineales y nolineales no es un aspecto de simple eleccion como podra
parecer, ya que un mismo sistema puede ser tratado como lineal en cierto rango de sus variables
dependientes y como nolineal sobre otros rangos. Para ilustrar la idea, consideremos el sistema de
la Ecuacion (A.7) asumiendo que es una cantidad muy peque na. Luego, para el rango en el cual
x
3
x, el sistema puede ser tratado como lineal. De otro modo, si x adopta magnitudes de amplitud
tales que x
3
es del mismo orden de magnitud que x; el sistema debe ser tratado como nolineal.
Claramente, para este caso existe un estado, o punto de funcionamiento, por encima del cual un
sistema que es lineal deja de serlo.

Este punto lmite establece un rango de variacion en el interior del
cual el elemento tiene comportamiento lineal, lo cual es mostrado en la Figura 1.9 (vease el Captulo
1). Desafortunadamente, a menudo, este punto lmite no esta denido con absoluta exactitud; y su
eleccion en este caso dependera del nivel de precision deseado en el proceso de modelado.
1
En terminos mas precisos, esto signica que la variable dependiente y sus derivadas temporales consecutivas son
terminos de orden unidad o menor: x, x, x, . . . O(1).
276 AP
ENDICE A. EL PRINCIPIO DE SUPERPOSICI
ON
Sistema lineal
permanente
P(t-) x(t-)
Figura A.3: Relacion excitacionrespuesta para sistema lineal permanente
Antes de concluir con toda esta discusion, es necesario introducir un concepto adicional. Con este
objetivo, nos referimos al diagrama de bloques mostrado en la Figura A.3 y consideramos aquellas
excitaciones P(t) que, si las mismas son retrasadas en un monto de tiempo especicado; la respuesta
x(t) tambien se retrasa en el mismo monto de tiempo . Esta condicion es completamente satisfecha
por un sistema lineal, para el cual los coecientes que multiplican a la variable dependiente x(t) y
todas sus derivadas temporales no dependen explcitamente del tiempo. Dichos sistemas son conocidos
como sistemas lineales permanentes o temporalmente invariantes, o mas com unmente como sistemas
lineales de parametros o coecientes constantes.
Los sistemas lineales invariables en el tiempo tienen la caracterstica de que los analisis que se
efect uan en un tiempo determinado son validos para cualquier otro tiempo; es decir, sus propiedades
son invariables con traslaciones en el tiempo.
Un ejemplo de un sistema invariable en el tiempo es aquel que tiene como ecuacion gobernante
de su comportamiento a la Ecuacion (A.4), en la cual los coecientes constantes son los parametros
dinamicos del sistema: m, c, y k. Por otra parte, en el caso que un sistema digamos este gobernado
por la siguiente ecuacion diferencial:
m x(t) +k(1 + cos t) x(t) = P(t) (A.9)
la relacion excitacionrespuesta no esta descrita por el diagrama de bloques de la Figura A.3. Esto
podra probarse simplemente realizando un cambio de la variable independiente: t t ;
m x(t ) +k[1 + cos (t )] x(t ) = P(t )
La diferencia de comportamiento en el sistema en dos instantes distintos se establece especcamente
en la fuerza proporcionada por el resorte. Si al instante t se produce un desplazamiento x(t), la fuerza
en el resorte en ese instante es: F
k
(t) = k(1 + cos t) x(t). Si en un instante anterior t se establece
un desplazamiento de identica magnitud que al instante t; es decir: [x(t )[ = [x(t)[, la fuerza en el
resorte sera: F
k
(t ) = k[1 +cos (t )] x(t ), que evidentemente es diferente que F(t) debido al
hecho que: cos t ,= cos (t ). As la fuerza en el resorte depende del instante en el cual se produce
su elongacion (o contraccion), lo cual hace al sistema de caractersticas internas variable en el tiempo
de forma que su respuesta (la fuerza producida en el resorte, en este caso) no cumple con la condicion
de retraso.
La razon para esto es que la Ecuacion (A.9) representa a un sistema transitorio o un sistema de
parametros temporalmente variables. El tratamiento de estos sistemas efectivamente es mucho mas di-
cultoso que los sistemas temporalmente invariables o permanentes; siendo esta tematica de tratamiento
especializado que no sera tratado en este libro. A menos que se indique explcitamente lo contrario,
asumimos que en todo el desarrollo analtico presentado en los diversos captulos anteriores de este
texto estuvimos tratando con sistemas lineales de parametros dinamicos o coecientes constantes !.
El poder del principio de superposicion se hace evidente en la respuesta de los sistemas vibratorios
hacia perturbaciones periodicas. Aqu podemos recordar que una exitacion periodica puede ser repre-
sentada por una serie de Fourier, i.e. una serie innita de funciones armonicas. La respuesta a cada una
de estas excitaciones armonicas es tambien armonica, como pudimos comprobar en el Captulo 4. Lue-
go, invocando al principio de superposicion, la respuesta a excitaciones periodicas puede ser expresada
en la forma de una serie de estas respuestas armonicas, mas propiamente como una combinacion lineal
277
de las mismas. Ademas, la respuesta de un sistema hacia excitaciones periodicas es una respuesta de
estadoestacionario tambien (despreciando las condiciones iniciales de movimiento).
Como fue mostrado en el Captulo 3 al hallar la respuesta de un sistema forzado mediante razo-
namiento fsico, una excitacion arbitraria puede ser considerada como la superposicion (suma) de una
serie de fuerzas impulsivas de diferente magnitud y aplicadas en diferentes instantes de tiempo. Pero,
la respuesta a un impulso unitario aplicado en el instante inicial t =0 dene la respuesta al impulso del
sistema, y la misma representa una propiedad intrnseca del mismo. Efectivamente, es una funcion del
tiempo que reeja las propiedades inerciales, de amortiguamiento, y elasticas del sistema. Asumiendo
que la respuesta al impulso de un sistema es conocida, la respuesta de un sistema lineal con coe-
cientes constantes puede ser expresada como una superposicion de respuestas al impulso de diferentes
magnitudes y aplicadas en tiempos diferentes. Esta superposicion es llamada integral de convoluci on o
integral de superposicion de Duhamel, que como no poda ser de otro modo aprovecha las propiedades
lineales de un sistema aplicando sobre ellos el principio general de superposicion para establecer una
relacion matematicaintegral que de manera directa proporciona la respuesta de un sistema hacia una
exitaci on completamente general. Recuerde Usted que hicimos amplio uso de esta tecnica en los pri-
meros captulos de este documento para hallar la respuesta de un sistema hacia diversas excitaciones
externas aplicadas.
El principio de superposicion se encuentra en la base del analisis lineal y es en gran parte respon-
sable de que la teora de sistemas lineales sea tan bien elaborada. Efectivamente, las consecuencias
del principio son tan penetrantes que muchas de ellas son tomadas de hecho como garantizadas. Un
ejemplo perfecto es el hecho de que la solucion de las ecuaciones de movimiento para las excitaciones
debidas a condiciones iniciales, o la solucion homogenea; y la solucion para una fuerza aplicada, o la
soluci on inhomogenea o forzada, pueden ser obtenidas por separado y luego combinadas linealmen-
te para obtener la solucion completa o total. Este hecho es solamente aplicable a sistemas lineales
exclusivamente.
En este momento, una palabra de precaucion debe ser considerada. Mientras que la superposicion
de las soluciones es valida para los sistemas lineales sin restricciones, hay casos en los cuales la razon
fundamental para superponer soluciones debe ser cuestionada. Con respecto a esto, recordemos que
los desplazamientos y las velocidades iniciales son excitaciones transitorias, con la respuesta para tales
excitaciones mejor descritas en el dominio del tiempo comenzando en el instante inicial t
0
. Por otro lado,
las fuerzas constantes, armonicas y periodicas son excitaciones de estadoestacionario, las dos ultimas
de descripcion mas comprensible en el dominio de la frecuencia, en lugar que en el dominio del tiempo.
Pero, las respuestas hacia excitaciones armonicas y periodicas son tambien de estadoestacionario y
tambien son mejor descritas en el dominio de la frecuencia que en el dominio del tiempo. Por lo tanto,
aunque el principio de superposicion lo permite, desde un punto de vista fsico es difcil justicar la
adicion de la respuesta a las excitaciones provenientes de condiciones iniciales de movimiento con la
respuesta forzada de estadoestacionario proveniente de la excitacion externa aplicada a un sistema
para obtener la respuesta total debida a ambos efectos.
Apendice B
Funciones singulares
Cuando las cargas o cualquier tipo de perturbacion externa la constituyen entidades concentra-
das (como una fuerza o un momento puntual), o cuando la intensidad de la carga distribuda vara
bruscamente, el procedimiento de evaluacion de la respuesta de un sistema sometido a este tipo de
perturbaciones es muy laborioso a menos de disponer de procedimientos matematicos especiales para
manejar las cargas discontnuas. En este Apendice introduciremos una serie de funciones singulares,
especialmente pensadas para este proposito.
Consideremos la funcion pulso elemental : f
(x; a), la misma que es mostrada en forma graca en

la Figura B.1. La descripcion matematica de esta funcion es como sigue:
f
(x; a) =
_
_
0 < x < a

2
1
a

2
x a +

2
0 a +

2
< x <
(B.1)
f( x ; a )
x
0
a
2
a+ a-

2
1
Figura B.1: Funcion pulso elemental
Esta funcion tiene la propiedad:
_

(x; a) dx = 1 (B.2)
Si tomamos el lmite de la funcion pulso elemental denida por la Ecuacion (B.1), haciendo que el
intervalo de su denicion nonula se convierta practicamente en un punto, tenemos:
lm
0
f
(x; a) = (x a) =
_
0 x ,= a
x = a
(B.3)
279
280 AP
ENDICE B. FUNCIONES SINGULARES

Pero, a partir de la Ecuacion (B.2) concluimos que:
_

(x a) = 1 (B.4)
La funcion denida en la Ecuacion (B.3), cuya propiedad de evaluacion esta establecida en la
Ecuacion (B.4) es llamada funcion impulso unitario o tambien se denomina funcion delta de Dirac,
cuya graca representativa es mostrada en la Figura B.2.
( x - a )
x
0
a
1
Figura B.2: Funcion impulso unitario
La funcion delta de Dirac tiene variadas aplicaciones en la Fsica y la Ingeniera. Es usada para
representar matematicamente a la fuerza que es aplicada para causar un impulso unitario en t = a, en
un sistema mecanico. Tambien es usada para representar una carga concentrada aplicada sobre una
estructura en la posicion x = a. La funcion impulso unitario tambien es utilizada para representar una
fuente calorica unitaria en un problema de transferencia de calor.
Denamos ahora una nueva funcion mediante el siguiente procedimiento:
u(x a) =
_
x
0
(x a) dx =
_
x
0
lm
0
f
(x; a) dx =
_
0 x a
1 x > a
(B.5)
La funcion denida en la Ecuacion (B.5) es llamada funcion escalon unitario, y es ilustrada en la
Figura B.3.
u( x - a )
x
0
a
1
Figura B.3: Funcion escalon unitario
Diferenciando la Ecuacion (B.5), obtenemos como resultado la relacion basica:
du(x a)
dx
= (x a) (B.6)
281
Ahora, denamos una funcion adicional de caracterstica singular como las anteriores, de modo que
el procedimiento siguiente sea valido incondicionalmente:
r(x a) =
_
x
0
u(x a) dx =
_
0 x a
x x > a
(B.7)
La funcion denida en la Ecuacion (B.7) es llamada funcion rampa unitaria, corresponde a una funcion
lineal cuya pendiente es de valor unitario; y es ilustrada en la Figura B.4.
r( x - a )
x
0
a
1
1
Figura B.4: Funcion rampa unitaria
Diferenciando la Ecuacion (B.7), obtenemos como resultado la relacion basica:
dr(x a)
dx
= u(x a) (B.8)
Las deniciones de la funcion impulso unitario, la funcion escalon unitario, y la funcion rampa
unitaria, pueden ser usadas para deducir las siguientes formulas integrales. Para cualquier funcion
arbitraria g(t) se debera cumplir:
_
t
0
( a)g() d = u(t a) g(a) (B.9a)
_
t
0
u( a)g() d = u(t a)
_
t
a
g() d (B.9b)
_
t
0
r( a)g() d = r(t a)
_
t
a
g() d (B.9c)
La correspondencia de los resultados de evaluacion de las integrales de las funciones singulares
se hace completamente evidente en el sentido que todas ellas se anulan cuando el argumento de las
mismas es de valor negativo, lo cual es explcitamente indicado en todas las ecuaciones de denicion
de estas funciones.
A continuacion mostramos un ejemplo simple de modelado de una determinada perturbacion la
cual es contnua por tramos, y la misma es representada gracamente en la Figura B.5.
Con el objetivo de modelar la perturbacion denida gracamente, podemos aprovechar el princi-
pio de superposicion y las propiedades de traslacion de las funciones singulares establecidas en sus
correspondientes deniciones.
La funcion original puede ser desagregada en las funciones singulares mostradas en la Figura B.6,
las cuales cuando son superpuestas (sumadas algebraicamente) reproducen exactamente la funcion de
excitacion original. Notese en las diferentes gracas que fue necesario modicar la pendiente (unitaria)
de las funciones rampa, y tambien se modico la amplitud (unitaria) de las funciones escalon.
282 AP

P( t )
0
t* 2t* t
P
0
Figura B.5: Funcion perturbadora contnua por tramos
P( t )
0
t* 2t* t
P
0
P( t )
0
t* 2t*
t
P
0
P( t )
0
t* 2t* t
P
0
P( t )
0
t* 2t*
t
P
0
Figura B.6: Funciones singulares componentes
La funcion de perturbacion, con las consideraciones previas, resultara ser:
P(t) =
P
0
t
r(t 0)
P
0
t
r(t t
) +P
0
u(t t
) P
0
u(t 2t
)
y, si simplicamos esta relacion podramos escribirla de manera equivalente como:
P(t) = P
0
_
1
t
r(t)
1
t
r(t t
) +u(t t
) u(t 2t
)
_
Puesta de la manera anterior la funci on de perturbacion, es claro que simplemente la hemos ex-
presado en terminos de las funciones singulares denidas. Notemos que las funciones rampa se anulan
a partir de t = t
, y las funciones escalon tambien se anulan a partir del instante t = 2 t
; quedando
como resultado una funcion rampa de duracion nita y una funcion escalon tambien de duracion nita
como se establece en la denicion de la perturbacion original.
Como ejemplo de aplicacion de las funciones singulares, ahora consideremos un sistema noamortiguado,
inicialmente en condicion de reposo, al cual se le aplica una perturbacion impulso unitario como se
muestra en la Figura B.7.
P( t )
0
t
P
0
k
m
x( t )
c
P( t )
P = 1
0
Figura B.7: Sistema noamortiguado sometido a impulso unitario
283
La ecuacion gobernante del movimiento oscilatorio del sistema, sabemos que es:
m x +c x +k x = P(t) = P
0
(t)
donde: x(0) = x(t) = 0 y P
0
= 1. Escribiendo la ecuacion en forma estandarizada,
x + 2 x +
2
x =
(t)
m
siendo en esta ecuacion:
2
= k/m, 2 = c/m.
Integrando la ecuacion diferencial gobernante normalizada con respecto al tiempo sobre el intervalo:
t = y tomando el lmite cuando este tiende a anularse, tenemos:
lm
0
_

0
[ x + 2 x +
2
x] dt = lm
0
_

0
(t)
m
dt
lm
0
_

0
xdt + 2 lm
0
_

0
xdt +
2
lm
0
_

0
xdt =
1
m
lm
0
_

0
(t) dt (B.10)
Pero,
lm
0
_

0
xdt = lm
0
x(t)
0
= lm
0
[ x() x(0)] = x(0
+
)
lm
0
_

0
xdt = lm
0
x(t)
0
= lm
0
[x() x(0)] = x(0
+
)
lm
0
_

0
xdt = lm
0
x(0) = 0
lm
0
_

0
(t) dt = 1
La notacion x(0
+
) debe ser interpretada como el cambio ocurrido en el desplazamiento asociado
al intervalo de tiempo t = . Similarmente, x(0
+
) se reere al cambio en la velocidad al nal del
mismo intervalo de tiempo. Ademas notemos que el resultado de la pen ultima integral, fue obtenido
invocando el teorema del valor medio. Reemplazando todos estos resultados en la Ecuacion (B.10):
x(0
+
) + 2x(0
+
) =
1
m
Aqu, apelaremos al sentido fsico de los efectos de la aplicacion de la carga impulsiva de valor uni-
tario P(t) = P
0
(t) (P
0
= 1). Habiendo considerado el intervalo de tiempo t =
=0, resulta evidente

que el sistema no tiene tiempo a reaccionar como para cambiar su desplazamiento inicialmente nulo por
lo que: x()
= x(0) = 0 (este hecho es debido a la inercia propia del sistema, mas especcamente por la
presencia de la masa). Pero s es suciente para cambiar s ubitamente su velocidad por el principio de
impulso cambio de momentum lineal que nos indica la mecanica basica. Entonces, comparativamente
tendremos que: x(0
+
) O(1) y x(0
+
) O(2) (x(0
+
)
= 0); por lo que la anterior ecuacion se reduce a:

x(0
+
) = 0 x(0
+
) =
1
m
Entonces, el efecto fsico que se produce en el sistema por la aplicacion de una carga de impacto
de reducido tiempo de duracion (pr acticamente instantanea), es que la misma genera un impulso que
se traduce en cierto monto de velocidad inicial que obliga a que el sistema se ponga en movimiento re-
pentinamente. Si ahora recordamos la respuesta libre de un sistema amortiguado, debido a condiciones
iniciales de movimiento x(t
0
) = x
0
y x(t
0
) = x
0
impuestas al mismo,
x(t) = e
(tt0)
_
x
0
+x
0
a
sin
a
(t t
0
) +x
0
cos
a
(t t
0
)
_
284 AP

podemos aplicarla en este caso particular considerando que: t
0
==0
+
0 , x
0
=0 , x
0
=1/m. Entonces,
reemplazando en la ecuacion anterior tendremos:
x(t) =
1
m
a
e
t
sin
a
t ,
a
=
_
1
2
como respuesta al impulso del sistema amortiguado de un solo grado de libertad. Notemos ademas
que en esta solucion implcitamente hemos obtenido la funcion de Green /(t, ) asociada a la ecuacion
diferencial gobernante de la vibracion del sistema; la cual se obtiene haciendo m = 1 y t t en la
expresion anterior. Por lo tanto,
/(t, ) =
1
a
e
(t)
sin
a
(t ) (B.11)
Esto ultimo puede comprobarse apelando a la formula general que dene la respuesta forzada de
un sistema, la cual recordamos que es:
x(t) =
1
m
_
t
0
P()/(t, ) d
Si en esta expresion hacemos: P()=P
0
()=1 ()=(), y tomamos la funcion de Green establecida
en la Ecuaci on (B.11), obtenemos:
x(t) =
1
m
_
t
0
()
1
a
e
(t)
sin
a
(t ) d =
1
m
a
_
t
0
() e
(t)
sin
a
(t ) d
Aplicando ahora la Ecuacion (B.9a), considerando en la misma a = 0 y u(t) = 1 para t >0, se
tendra:
x(t) =
1
m
a
e
(t)
sin
a
(t )
=0
=
1
m
a
e
t
sin
a
t
lo cual establece la prueba de validez de la respuesta obtenida anteriormente en base a la concepcion
fsica del problema.
La respuesta a impulso es muy importante en el estudio de los sistemas vibratorios, pues la misma
permite estimar el valor de magnitud de los parametros dinamicos de un sistema. Supongamos que
experimentalmente se aplica un impulso unitario a un sistema amortiguado modelado con un solo
grado de libertad, permitiendose que el mismo vibre y se registre dicho movimiento. La medida de
la velocidad con la cual el sistema inicia su movimiento es una valoracion indirecta de la masa equi-
valente que este posee. La medicion del periodo natural amortiguado y el decremento logartmico, a
traves de la respuesta obtenida experimentalmente, permiten estimar los valores de los coecientes de
amortiguamiento y rigidez equivalentes del sistema.

Vibr Mec

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Vibr Mec

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

Asi gnat ur a: VIBRACIONES MECANICAS

INDICE DE CONTENIDO iii

ITULO 1. CONCEPTOS FUNDAMENTALES

ITULO 1. CONCEPTOS FUNDAMENTALES

ITULO 1. CONCEPTOS FUNDAMENTALES

ITULO 1. CONCEPTOS FUNDAMENTALES

ITULO 1. CONCEPTOS FUNDAMENTALES

ITULO 1. CONCEPTOS FUNDAMENTALES

En la Figura se muestra un mecanismo manivela (M)

ITULO 1. CONCEPTOS FUNDAMENTALES

En la Figura se muestra un amortiguador viscoso tor-

ITULO 2. MODELOS MATEM

ITULO 2. MODELOS MATEM

(b) Datos y ajuste graco

ITULO 2. MODELOS MATEM

2.2.2. Modelos consistentes

ITULO 2. MODELOS MATEM

ITULO 2. MODELOS MATEM

(b) Esquema de desplazamientos

ITULO 2. MODELOS MATEM

(b) Modelo de analisis

ITULO 2. MODELOS MATEM

El metodo energetico recientemente desarrollado es tambien susceptible de ser aplicado a sistemas

ITULO 2. MODELOS MATEM

Figura 2.12: Sistema vibracional de elementos interconectados

ITULO 2. MODELOS MATEM

ITULO 2. MODELOS MATEM

ITULO 3. SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD

ITULO 3. SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD

ITULO 3. SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD

Supongamos un fasor (vector rotacional) de magnitud A,

ITULO 3. SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD

Ordenando esta ultima relacion, obtenemos la ecuacion de movimiento

, lo cual requiere previamente el calculo del momento de inercia respecto al eje

(a) Sistema analizado

(b) Fuerzas actuantes

ITULO 3. SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD

(b) Diagrama de cuerpo libre

Despejando F y N de las primeras dos ecuaciones y remplazando en la tercera, se obtiene como

= 1. Mas a un, ignorando cualquier termino

ITULO 3. SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD

ITULO 3. SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD

+m = 0, 244 + 1, 019 = 1, 263 Kg-seg

La aceleracion instantanea de movimiento se obtiene derivando temporalmente dos veces el despla-

ITULO 3. SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD

ITULO 3. SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD

Figura 3.10: Carga externa variable aplicada al sistema

ITULO 3. SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD

ITULO 3. SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD

Por lo tanto, la solucion es:

Aquellos sistemas en los que el discriminante de la ecuacion caracterstica cumple: T 0, tienen

ITULO 3. SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD

= 0. Debido a la naturaleza periodica de la funcion coseno, es claro que los maximos

ITULO 3. SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD

ITULO 3. SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD

nota: El valor de fraccion de amortiguamiento crtico encontrado en el ejemplo anterior: = 0, 36%,

ITULO 3. SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD

ITULO 3. SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD

ITULO 3. SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD

ITULO 3. SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD

Un eje empotrado en ambos extremos sostiene una

ITULO 3. SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD

ITULO 3. SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD