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IntroduccinalmodeladoGRAFCET

1.

INTRODUCCINALMODELADO GRAFCET

1.1. INTRODUCCIN
El trmino GRAFCET es el acrnimo tanto de Graph Fonctionnel de Commande EtapeTransition (en espaol, grafo funcional de control etapatransicin) y de graphe du groupe AFCET (grfico del grupo AFCET). Surge en Francia en 1977 como iniciativa de algunos fabricantes de autmatas (Telemecanique, Aper y otros) junto con los organismos oficiales AFCET (Asociacin Francesa para la Ciberntica, Economa y Tcnica)yADEPA(AgenciaNacionalparaelDesarrollodelaProduccinAutomatizada). Fue homologado inicialmente en Francia (norma UTE NF C 03190) en 1982 y con posterioridadporlaComisinInternacionaldeElectrotecnia(IEC60848)en1988. La construccin de un sistema automtico requiere, entre otras cosas, establecer las relaciones causa/efecto entre los eventos de entrada y las acciones deseadas (salidas). En este contexto, se denomina parte secuencial del sistema la que secircunscribealasrelacionesentrevariablesentradaysalidadetipoboleano. La norma IEC 60848:2002 define al GRAFCET como un lenguaje que permite modelar el comportamiento de la parte secuencial de un sistema automatizado (ver figura 11) Su concepcin deriva de un modelado grfico ms general, las redes de Petri y, actualmente, es una de las mejores herramientas, por su sencillez y expresividad,pararepresentarsistemasdefabricacinautomatizados. ElGRAFCETesunaespecificacindemodeladoysurealizacinesundiagrama, que denominaremos diagrama grafcet (o grafcet para simplificar) para separar el PPabloSanSegundo UniversidadPolitcnicadeMadridUPM

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dibujodelasreglasdesintaxis.PosterioralanormaIEC608048,lanormaIEC611313 (1 edicin en 1993) define 5 lenguajes de programacin enfocados a los autmatas programables industriales. Uno de ellos est directamente inspirado en el lenguaje GRAFCET y lo denomina SFC (diagrama funcional secuencial, del ingls Sequential Function Chart). A diferencia del GRAFCET, la realizacin de una especificacin SFC es unprograma(grfico)implementableenunautmataprogramable.
SISTEMA AUTOMATIZADO a Entradas lgicas Salidas lgicas b c d
c

x Parte Secuencial
a 1 x
b ( A > 3)
2

y z

d
y

A>3

B:=5

B Salidas analgicas A B C

B C

Entradas analgicas

PID

Figura11.ModeladodelapartesecuencialdeunautomatismomedianteGRAFCET

A da de hoy no existeuna regla que traduzcadirectamente de GRAFCET a SFC: Habitualmente se emplea la notacin ms sucinta del GRAFCET para las descripciones ms generales del automatismo y se reserva la notacin SFC para las descripciones de detalledelautomatismo,laparteoperativa.

Figura12.Ejemplodediagramasecuencialfuncional(SFC)

En este captulo abordaremos principalmente la especificacin GRAFCET, pero se describirn algunas notaciones especficas de los diagramas SFC cuando sean de PPabloSanSegundo UniversidadPolitcnicadeMadridUPM

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inters (enparticular en lo referente a la representacin de las acciones). La figura 12 muestra un ejemplo de diagrama SFC cuyas acciones son operaciones aritmticas (observe que esto no es incompatible puesto que se trata de un lenguaje de programacin).

1.2. NIVELESDEDIAGRAMASGRAFCET
Normalmenteenlarealizacindeunautomatismoexistendiferentesfasesque van desde el anlisis econmico de viabilidad pasando por su diseo, su implementacin(porejemplocomoprogramaejecutableenunPLC),parafinalizarcon una fase de verificacin offline mediante simulacin y su puesta en marcha en el proceso real previa fase de pruebas. Es claro que en las fases previas a la implementacinlosnivelesdedetalledelautomatismoqueserequierenconocerenla tomadedecisionessondiferentes. En funcin del nivel de abstraccin que se represente se pueden distinguir los siguientes tipos de diagramas grafcet, ordenados de mayor a menor nivel de detalle (figura13):

Comprimir

Expandir

N IoI1

Q0

Io

Inicio de ciclo y cilindro comprimido

PonSc

1 Expandir
cilindro expandido?

1 Expandir +
Se

N I2

Q2

I2

2 Pieza sujeta
20 segundos

2
20s/X2

2
s2.T=20s

Nivel1:Descriptivo Nivel2:Tecnolgico Nivel3:Detalle

Figura13.Ejemplodediagramasdediferentesnivelesdeabstraccin

Grafcet de nivel 1: Descripcin global poco detallada del automatismo que permite entender en poco tiempo su funcionamiento general. Es, por ejemplo. el nivel de detalle que las entidades financieras quieren conocer para decidir la inversin. Los grafcetsde nivelemplean descripciones en lenguaje natural para describir las acciones y transiciones y no contiene referencias a las tecnologas quesevanautilizar. Grafcet de nivel 2: Descripcin de la tecnologa. El grado de detalles en las descripciones debe ser lo suficientemente operativo para que todas las tecnologas empleadas en el automatismo (rels normales de enclavamiento, PPabloSanSegundo UniversidadPolitcnicadeMadridUPM

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vlvulas neumticas normales o biestables, pulsadores, contactores etc.) queden representadas. Para este nivel y el anterior se suelen emplear la especificacinGRAFCETdelanormaIEC60848. SFC de nivel 3: Descripcin de la realizacin del automatismo: nivel de implementacin. Para ello resulta adecuado la norma IEC 611313 que especificaunlenguajedeprogramacingrficocompleto(diagramaSFC). En la prctica no existe una regla fija para la eleccin de una u otra representacin. Es ms, es razonable mezclar elementos sintcticos de los diferentes niveles (por ejemplo acciones continuas condicionadas usando el calificador C que no aparece explcitamente en la norma IEC 611313) cuando ayudan a la legibilidad de la representacinglobal.

1.3. ETAPAS,TRANSICIONESYARCOS
Un grafcet est formado por una sucesin de etapas (steps en la terminologa sajona) y transiciones conectados entre s por arcos orientados. Cada etapa puede tener asociada una o varias acciones a realizar sobre el proceso. Las etapas se representan cono un cuadrado y un nmero (o a veces smbolo con un subndice numrico)queindicasuposicinquelasidentificademaneraunvocaeneldiagrama. Se denomina etapa inicial o etapa de reposo al estado de control correspondiente al arranque, el estado inicial del grafcet. Un mismo grafcet puede tener ms de una etapa inicial, siendo el reposo de la ley de control entonces la activacin simultnea de todas las etapas iniciales. Una etapa inicial se representa como una etapa normal con un recuadro exterior y se numera con 0 siempre que sea posible.Encuantoalanotacin,comoreglageneral: X<N>eslavariableboleanaquerepresentaalaetapaquetienecomodescripcinN Una transicin representa la condicin por la que el sistema evoluciona de las etapas que la preceden a las etapas que la suceden. Se dibuja como una barra horizontal que corta transversalmente al enlace entre las etapas denominado arco. Todatransicinllevaunacondicinasociadadenominadareceptividad,resultadodela evaluacin de una nica frmula lgica booleana (resultado 0 o 1). Cuando se verifica lareceptividadsedicequelatransicinesreceptiva(ofranqueable). Los arcos vinculan etapas con transiciones, pero nunca etapas con etapas o transiciones con transiciones. Son enlaces orientados que definen una relacin de orden entre etapas y transiciones. En la figura 14, A la etapa 0 precede a la transicin"receptividad",aligualquelaetapa1precedea"receptividad2"enla figura 14, B. Como regla general, el grafcet se lee de arriba abajo y los arcos tienen sentido descendente. Cuando el arco tiene sentido ascendente debe indicarse obligatoriamente con una flecha (como en el arco que conecta "receptividad2"conlaetapadereposoenlafigura14,B). Una transicin se dice que est validada cuando estn activas las etapas que la anteceden. Si una transicin est validada y es receptiva entonces se franquea activndose todas las etapas posteriores y desactivndose todas las etapas anteriores. PPabloSanSegundo UniversidadPolitcnicadeMadridUPM

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En el dibujo de la figura 14, A se produce el paso de la etapa 0 a la etapa 1 cuando est activa la etapa 0 y la condicin lgica representada por el smbolo "receptividad" se cumple. En tal caso se activa la etapa 1, se desactiva la etapa 0 y se ejecutan las tareas1y2simultneamente. La especificacin GRAFCET contempla aadir comentarios aclaratorios entrecomillados a etapas y transiciones. Tambin admite referenciar las transiciones aadiendo un parntesis con un identificador a la izquierda de la misma para no confundir con la receptividad. Una marca es un punto negro dentro de una etapa. Las marcasseempleanparadescribirlaevolucindeunGRAFTCETeindicanquelaetapa estactivaeneseinstante(verfigura14.A).

0
0

estado de reposo receptividad


1

receptividad1

(1)

Tarea1 Tarea2

Tarea1 Tarea2

receptividad2

A
Figura14.SmbolosdelGrafcet.

La figura 15 muestra algunas de las diferentes notaciones vlidas para receptividades en la especificacin GRAFCET. 15.A es una descripcin en lenguaje natural de la funcin booleana, 15.B indica que se tiene que verificar la variable S1, 1 1.C es una funcin lgica con tres variables (donde la segunda es una variable de etapa), en 1.1D la transicin siempre es receptiva (tiene una tautologa como condicinlgica)yen1.1ErepresentaeleventoflancodesubidadelasealS1.
2 vlvula abierta?
S1 X 1 S3

S1

S1

Figura15.Ejemplosdesintaxisvlidasparareceptividades

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Las sintaxis SFC (norma IEC 611313) ofrece todava mayor expresividad ya que permiten expresar receptividades en la mayor parte de los lenguajes recogidos en la norma(porejemplodiagramasdeescalera).

1.4. ACCIONES
Una etapa puede llevar asociada desde cero a un nmero indeterminado de acciones.Unaetapasinaccionessedenominaetapadeespera(eninglswaitstep).Se emplea para representar una ausencia de evolucin mientras que la transicin que sucede a la etapa no sea receptiva. Mltiples acciones asociadas se ejecutan de manera concurrente cuando la etapa est activa. Desde el punto de vista del comportamiento del sistema, la accin asociada a una etapa se denomina accin continuaysucomportamientoduraloqueduralaactividaddelaepata. Grficamente, las acciones continuas se representan dentro de una caja rectangularasociadaalaetapa.Enelinteriordelrectnguloseindicabienenlenguaje natural, bien de manera simblica, la semntica de la accin. La figura a continuacin muestranotacionesvlidaspararepresentaraccionescontinuasconcurrentes:

Tambin es posible (y muy frecuente) condicionar la realizacin de la accin continua a la verificacin de una frmula boleana. Este tipode accionesse denominan condicionadas. La figura 16, A muestra la sintaxis de una accin condicionada y en B unasintaxisdescriptiva.Laaccinseejecutacuandolaetapaestactivayseverificala condicinasociada.

Condicin 2

Tarea1

Figura16.Representacionesdeaccionescondicionadas.

1.4.1 SmbolosnormalizadosdeaccionesendiagramasSFC
Adems de las acciones continuas de la seccin anterior, la especificacin GRAFCETyarecogaotrovnculoaccinetapadenominadoaccinmemorizada.Frente a las acciones continuas, las acciones memorizadas se vinculan a la propia evolucin delgrafcet(activacin/desactivacindeetapas,franqueamientodetransicionesetc.)y

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duran hasta que exista una orden de desactivacin. En lo relativo a relaciones accin etapa, la norma IEC 611313 (diagramas SFC) formaliza sta y otras ideas de una manerarigurosayloselementosclavesedescribenenestaseccin.Representaciones equivalentesenGRAFCETseexpondrncuandocomplementen,dealgunamanera,ala especificacinSFC. GrficamentelanormaIEC611313representalasaccionesasociadasaetapas como bloques con cuatro campos, de los cuales solo el segundo es obligatorio (figura 17):

Figura17.RepresentacinnormalizadadeaccinasociadaalaetapaX.

El campo 1 se denomina campo calificador (del ingls qualifier) y describe el tipo de vnculo entre la etapa y la accin asociada. El campo 2 (figura 17) es el campo nombredondesedescribeelcomportamientodelaaccin.
Tabla11.Calificadoresdeaccionesprevistosenlanorma

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12

Smbolo

Descripcin

ninguno accincontinuamientrasduralaetapa N R S L D P SD DS SL P1 P0 accincontinuamientrasduralaetapa desenclavamientodelaaccin enclavamientodelaaccin accinlimitadatraslaactivacindelaetapa accinretardadatraslaactivacindelaetapa flancodeactivacindelaetapa accinmemorizadayretardada accinretardadaymemorizada accinmemorizadaylimitadaeneltiempo flancodeactivacindelaetapa flancodedesactivacindelaetapa

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El campo 3 es booleano y se denomina campo indicador (indicator field en ingls). Permite, opcionalmente, especificar variables booleanas adicionales que pueden activarse para indicar eventos como que la accin ha terminado, condiciones de error, rebasamiento de un tiempo lmite etc. El campo 4 se usa para describir accionescomplejas. Existen4tiposprincipalesderelacionesetapaaccin,ademsdelaaccincontinuaya descrita,aceptadasporlanorma: A) Acciones retardadas (L): La accin comienza un cierto tiempo despus de la activacindelaetapa B) Acciones limitadas en tiempo (D): La accin termina tras un cierto tiempo de la activacindelaetapa,aunquestasigaactiva. C) Acciones impulsionales (P): La accin dura el ciclo de operacin de la activacin delaetapa.Seempleaparaaccionesdecontrolendgenas. D) Acciones memorizadas (S): La accin se enclava tras la activacin de la etapa y perdura tras su desactivacin. Ser necesario una etapa posterior para desenclavarla. Los12diferentescalificadoresaceptadosporlanormaaparecenenlatabla11. Es interesante resaltar que un indicador de accin finalizada equivale a un accin continua condicionada prevista en la especificacin GRAFCET y descrita en la seccin anterior. En el ejemplo de la figura 18 las dos representaciones son equivalentes.Enlapartesuperior(GRAFCET),laaccinsecondicionaaqueeldepsito no se haya llenado. En la parte inferior (norma IEC 611311) el indicador (campo 3) describesuterminacin.

Figura18.Representacionesequivalentesdeunaaccincondicionada (normasIEC60848eIEC611313)

La norma permite adems un cuarto campo opcional para definir formalmente el contenido acciones complejas en alguno de los lenguajes previstos para ello (diagramas de escalera, un SFC encapsulado, diagramas de funciones lgicas etc.). La figura19recogedosdiagramasSFCconaccionesconcurrentesasociadasaunaetapa. Observe que el diagrama de la derecha tiene un descriptor de texto en la etapa, algo comnenlaespecificacinSFCperopocohabitualenGRAFCET.Elsignificadoconcreto deloscalificadoressedetallaenlaseccinsiguiente.

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D t=0,5s S Luminaria Abrir vlvula c

Figura19.EjemplosdeaccionesasociadasaetapasenlaespecificacinSFC

1.4.2 Controldeacciones
En esta seccin se describe el comportamiento previsto por la norma IEC 611313 para los calificadores ms extendidos cuando la accin se puede modelar comounavariablebooleana(pertenecealapartesecuencialdelautomatismo). 2
c D t=0,5s Luminaria

4
c

L t=3s

Luminaria

X2 Lum.
0,5s

X4

Lum.

3s

Accinlimitadaeneltiempo
6 S c1 Expandir

Accinretardada

P Marca de pulso

7 c2 8 R Expandir

X5 Pulso

tiempo de ciclo

X6

X8 Exp.

Accinimpulsional

Accinmemorizada

Figura110.CalificadoresprincipalesdeaccionessegnlanormaIEC611313

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La accin retardada (D) empieza un cierto tiempo despus de la activacin de la etapa y dura hasta que la etapa deja de estar activa. En el ejemplo, la luz se encender medio segundo despus de que se active al etapa 2 y se apagar tras verificarse la receptividad c. Si c se verifica con anterioridad al medio segundo la luz nuncasellegaraencender. Una accin limitada (calificador L) se inicia con la activacin de la etapa y finaliza bien tras su desactivacin, bien tras un tiempo lmite prefijado. En el ejemplo, la luz se enciende tras la activacin de la etapa 4 y dura un tiempo de 3 segundos a pesardequelaetapa4sigueactiva(nosehacumplidoc). La accin impulsional (calificador P del sajn Pulse) es una accin de control endgena (no tiene visibilidad en el sistema controlado) que dura un tiempo muy corto,perosuficienteparaconseguirelefectodeseado.Enlaprcticasueleequivalera la marca de pulso del flanco de la etapa a la que va asociada (en el ejemplo, la etapa 5).ElcalificadorP1especificaelflancodesubidayelcalificadorP0elflancodebajada. Las acciones memorizadas (letra S de Set) se enclavan con la activacin de la etapa y se desenclavan en una etapa posterior (accin con el calificador R de Reset).. En el ejemplo de la figura una vlvula de dos posiciones controla el movimiento de un cilindro neumtico de simple efecto. En la etapa 6 la vlvula se sita en posicin de expansin y el cilindro se mantiene expandido hasta que en la etapa 8 la vlvula recuperasuposicinoriginalyelcilindrosecomprime. Ejemplos de cada tipo de accin de describen en la figura 110.Es interesante destacar que la accin memorizada del ejemplo tambin se puede representar como una accin convencional concurrente con el conjunto de etapas donde se mantiene activa. El grafcet de la figura 111 ilustra este punto y equivale al grafcet con acciones memorizadasdelafigura110.

c1
7

Expandir

c2
8

No expandir

Figura111.Accinmemorizadarepresentadacomoconcurrencia

Los calificadores tambin se pueden combinar (nmeros 810 en la tabla 11). En estos casos el orden de los smbolos indica el orden en que se han de realizar las funcionalidades. En algunos casos este orden no tiene importancia pero en otros puedeserdecisivo.

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CalificadorcombinadoSD CalificadorcombinadoDS

Figura112.Ejemplodecalificadorescombinados

La figura 112 muestra ejemplos para los calificadores combinados DS y SD. En el primer caso, al activarse la etapa 2 se memoriza el encendido de la luz pero no se ejecuta hasta que ha pasado un tiempo de medio segundo. Observe que la luz se encender a pesar de que antes del tiempo de retardo la etapa 2 se desactive. Solamente la luz se mantendr apagada si, antes del medio segundo, se activa una etapaconaccinasociada"LuminariaOFF".EnelcasodelcalificadorDS,alactivarsela etapa 2 comienza el retardo de 3 segundos. Ahora la accin todava no se ha memorizadoporloquesilaetapa2dejadeestaractivaenesetiempo,laluznuncase encender. La especificacin GRAFCET tambin representa los vnculos temporales entre acciones y etapas de una manera sucinta y cmoda. La figura 113 recoge algunas notaciones muy empleadas y sus equivalencias con los diagramas de secuencias. Se recomiendasuusoparadiagramasquenoseandedetalle.
t1/var/t2 t1/X*
t1/X *

*
2s/a/4s 2s/X2

*
3s/X2

2 Expandir A

2 Expandir B

2 Expandir C

Figura113.EjemplodeaccionestemporizadasconGRAFCET

113.A representa una condicin sobre una accin continua que depende del tiempo. En particular, al accin se ejecuta si estando la etapa asociada activa pasa un tiempo t1 tras un flanco de subida de la variable lgica var. La desactivacin se producebienporquelaetapaactivacambia deestado,bienporquepasauntiempot2 trasunflancodebajadadevar. 113.B es una accin de ejecucin retardada un tiempo t1 tras la activacin de la etapa t1. La notacin equivale al calificador D en las acciones SFC. Por ltimo 113.C representaunaaccinlimitadauntiempot1traslaactivacindelaetapayequivaleal calificador L en las acciones SFC. La notacin se comprende mejor si se sabe que el operador de temporizacin en GRAFCET es del tipo retardo a la conexin. Este y otros conceptos relacionados se explican en detalle en el captulo dedicado a los

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temporizadores. Otra notacin equivalente a 113.C y muy empleada en la prctica es laqueapareceenlafigura114: *


t1/X *

2 Expandir
3s/X2

Figura114.SintaxistpicadeaccinretardadaenGRAFCET

1.4.3 Efectodeltipodepreaccionador
Existen condicionantes de carcter tecnolgico que influyen en la representacin del diagrama del automatismo. En particular, tiene especial importancia el hecho que los preactuadores sean de tipo comn o de tipo biestable. Un ejemplo de ambos tipos aparece en la figura 115. A la izquierda una vlvula hidrulica de 2 vas y dos posiciones (2/2) con actuador manual monoestable y a la derechalaversinbiestable.

Figura115.Vlvulahidrulica2/2monoestable(izqda.)ybiestable(dcha.)

En el primer caso, es necesario mantener la tensin en el actuador para conseguir la ejecucin de la accin de control (en el ejemplo mantener pulsado el botn para que la vlvula permita el paso del fluido) y se representan en el grafcet mediante una misma accin continua en etapas sucesivas. Los preaccionadores biestables, por contra, se enclavan en la posicin nueva y se representan mediante aadiendo a la descripcin de la accin continua un + o un , para indicar enclavamientoydesenclavamientorespectivamente. Este tipo de consideraciones tecnolgicas deben representarse en el grafcet de nivel 2. En la figura 116.A, aparece la descripcin de un ciclo expansincompresin con preacccionador biestable, y en B el mismo sistema con vlvulas monoestables. En C aparece una descripcin equivalente de B, pulsando la sintaxis ms operativa del lenguaje de programacin SFC. En este caso, la accin expandir se ejecuta y memoriza al activarse la etapa 6yse paracon la activacin de la 8, nosiendo necesaria asociarla conlaetapaintermedia7.

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Expandir c1

S Expandir c1

Expandir c2

7 c2 8 R Expandir c3

8 c3

APreaccionadorbiestable (GRAFCET)

BPreaccionadormonoest. (GRAFCET)

CPreaccionadormonoest. (SFC)

Figura116.Ejemploderepresentacindetecnologasdeenclavamientooconvencionales.

1.5. ESTRUCTURASLGICASFUNDAMENTALES
La unidad bsica de agrupacin de elementos etapatransicin para construir diagramas GRAFCET es su conexin en serie (tambin denominada secuencia). Esto se corresponde con una cadena de acciones concatenadas de control, cada una empezando cuando acaba la anterior. La figura 117 representa una secuencia de dos etapas.

1 c 2

Figura117.Estructurabsicaserieformadaporconcatenacindeetapas

Las secuencias pueden a su vez combinarse entre s para representar acciones decontrolmscomplejas.Sedistinguen6estructuraslgicasfundamentales: Divergencia concurrente(Y): Expresa un punto de sincronismo y el inicio simultneo de un nmero de estructuras serie. Se representa con una doble barradelaquecuelganlaprimeraetapadecadaestructuraserieconcurrente.

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Divergencia alternativa (O): Expresa seleccin de acciones de control alternativasenfuncindeeventos. Convergencia concurrente (Y): Expresa punto de sincronismo y finalizacin de estructuras serie concurrentes comenzadas por una Convergencia Y. GrficamenteesunaDivergenciaYinvertida. Convergencia alternativa (O): Expresa el final de las acciones de control alternativascomenzadasporunaConvergenciaO. Saltos condicionales: Caso particular de divergencia O donde la accin de control se salta algunas etapas concatenadas en una estructura serie si se valida un evento determinado. Expresa acciones de control alternativas que incluyenetapasdelamismaestructuraserie.Enconsecuencialosarcosquelas representannotienenetapasexplcitamenteasociadas. Repeticiones: Caso particular de divergencia O donde existe un camino que conecta una etapa con otra que le precede en una estructura serie. El sentido delcamino(ascendente)debesealarseexplcitamentemedianteunapuntade flecha. La figura 118 muestra ejemplos de cada una de ellas. La evolucin del diagramaparacadaestructuraqueapareceseexplicaenlasiguienteseccin.
2 3 1

c2 2 3

c3

DivergenciaY

DivergenciaO

ConvergenciaY
1

c1 1 c1 3 2 2 c2 c2

ConvergenciaO Saltocondicional
Figura118.Estructuraslgicasprincipales

Repeticin

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1.6. REGLASDEEVOLUCIN
Las reglas de evolucin del GRAFCET describen la dinmica del automatismo modelado. A continuacin de detallan las reglas fundamentales; algunas ya se han descritoenseccionesanteriores. A) REGLA DE INICIO. El arranque del sistema supone la activacin de todas las etapas iniciales y solamente stas. El estado inicial del GRAFCET modela tanto el inicio del sistema (situacin de accionamientos etc.) como el de su control (automatismo). Se corresponde habitualmente con el estado de reposo o de parada segura, estado en que debe encontrarse la planta en el momento de la puesta en marcha. El estado inicial del automatismo muchas veces se encarga decomprobarqueelsistemaacontrolarseencuentraensuestadoinicial. B) REGLA DE EVOLUCION DE UNA TRANSICIN. Una transicin franqueable debe ser inmediatamente franqueada. Una transicin est validada cuando estn activas todas las etapas inmediatamente precedentes. Una transicin es franqueable cuando est validada y su receptividad asociada se verifica. La figura 119, donde la marca en la etapa 1 indica que est activa, es un estado deevolucinprohibidoporestaregla.

Figura119.Estadoprohibido

C) REGLA DE EVOLUCIN DE LAS ETAPAS ACTIVAS. El franqueo de una transicin supone la activacin simultnea de todas las etapas inmediatamente posteriores y desactivacin simultnea de todas las etapas inmediatamente anteriores. La evolucin de las etapas activas sigue el camino de los arcos orientadoscuandosefranqueaunatransicin. D) REGLA DE FRANQUEAMIENTO SIMULTNEO. Todas las transiciones franqueables se franquearn inmediata y simultneamente. Esta regla permite definir la evolucin de GRAFCETs estructurados complejos compuestos por otrosGRAFCETs,macroetapasetc. E) REGLA DE PRIORIDAD DE ETAPA ACTIVA. Si la evolucin de un GRAFCET (debidoalasreglasanteriores)implicalaactivacinydesactivacinsimultnea de una etapa, sta deber permanecer activa. Esta es una regla eminentementeoperativaqueregulalaevolucindecasoscomoelsiguiente:

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1 a 2 b

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Figura120.Ejemplodeevolucinaplicandoprioridaddeetapaactiva

En el ejemplo, las etapas 1 y 2 estn activas. En el caso de que se verifiquen las receptividadesaybdemanerasimultnea,laetapa,2deberadesactivarseyactivarse simultneamente. Aplicando la regla E permanece activa, que concuerda con lo desaeable. Estasonlas5reglasdescritasenlanormaIEC60848.Otrasconsideracionesson: Cuando el franqueo de una transicin conlleva la activacin simultnea de varias etapas, las secuencias a las que pertenecen evolucionan posteriormente demaneraindependiente. En el plano operativo, el tiempo que se tarda en franquear una transicin se puede considerar tan corto como se quiera, pero nunca es cero. En la prctica vendrimpuestoporlaimplementacinconcretaysuejecucinenelPLC. A continuacin analizamos caso por caso la aplicacin de las 5 reglas generales alasdiferentesestructuraslgicasenumeradasenlaseccinanterior.

1.6.1 Secuencias
La figura 117 representa una secuencia de dos etapas. Se activar la etapa 2 cuando, estando activa la etapa 1, se verifica la condicin c. Tras franquear la transicinsedesactivalaetapa2.

1.6.2 EstructurasY
Las estructuras Y se emplean para expresar concurrencia (regla E) y grficamente se representan con una doble barra horizontal. En el ejemplo de divergencia Y de la figura 118, cuando la etapa 1 est activa y se verifica la receptividad c se activan simultneamente las etapas 2 y 3 y se desactiva la etapa 1. EstecasopuedegeneralizarsesinmayordificultadaNetapasconcurrentesconectadas aladoblebarra.

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Figura121.SintaxisINCORRECTASdeestructurasY

La convergencia Y de la figura 118 evoluciona activando la etapa 1 cuando se verificacylatransicinestactiva(etapas2y3activassimultneamente).Aligualque enelcasoanterior,latransicinesnicaysuposicinesfijaeneldibujo. Es importante observar que existe una nica transicin comn a todas las etapas involucradas y que su colocacin es fija ya que la condicin est expresando el evento que sincroniza el arranque de las secuencias que cuelgan de la doble barra. Otras configuraciones no son admisibles como las mostradas en la figura 121 ya que incumplenelprincipiodetransicinetapatransicin.

1.6.3 EstructurasO
Las estructuras O expresan secuencias alternativas de control en funcin de eventos. En el ejemplo de divergencia O de la figura 118, si est activa la etapa 1 aparecen dos opciones: si se verifica c2 el GRAFCET evoluciona siguiendo el arco que forman la secuencia etapa 1 y etapa 2 y si se verifica la condicin c3 el GRAFCET sigue la secuencia etapa 1 y etapa 3. Como regla general, la evolucin de una divergencia O solamenteactivaunanicaetapa. La divergencia O presenta un problema: la indeterminacin que se produce cuando las receptividades que la componen se verifican simultneamente. Es importantetenerencuentaque: La prioridad en una convergencia O (la seleccin exclusiva de una de sus ramas) no es unelementoestructuraldelGRAFCETydeberesolverse.Puedeserporincompatibilidad del propio sistema fsico o por exclusin lgica. En este segundo caso debe modelarse eneldiagrama. Algunosejemplosdemodeladodeprioridadtradicional(normaIEC60848)por exclusin lgica aparecen en la figura 122. En el caso A la transicin con receptividad c3 se franquea en caso de ser receptivas c2 y c3. En el caso B no se franquea ninguna deellas.

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c2 c3

c2 c3

c2 c3

Figura122.Modeladotradicionaldeprioridad(IEC60848)

Para el caso de descripciones de detalle, la norma SFC (IEC 611313) admite el smbolo*paraexpresarprioridadsobrelabarraO.Existendosposiblessintaxis: Smbolo * en solitario: Representa prioridad de los diferentes arcos de izquierdaaderechatalycomoapareceneneldibujo. Smbolo*acompaadodeunnmeroencadaarcoOqueindicalaprioridad La figura 123 muestra diferentes sintaxis posibles de una divergencia O segn la norma. En el caso A, se prioriza la receptividad c3 frente a c2. En B la prioridad es de izquierdaaderechaeneldibujo,porloquetieneprioridadc2.
1 2 c2 2 3 * 1 c3 2 c2 1 * c3 3

Figura123.PrioridadendiagramasSFC(IEC611313)

Es importante recordar que no es necesario representar explcitamente la prioridad en el dibujo cuando la propia semntica de las transiciones hace que su verificacinsimultneanoseafsicamenteposible.Entalcaso,laimplementacinenel PLCserlaresponsablededetectarcomoerrorestetipodeeventos. La convergencia O sirve para terminar con las secuencias de control alternativas.DealgunamaneraeselcierrenaturaldeunadivergenciaO.Enelejemplo delafigura118,cuandouna(ysolouna)delasetapas1y2estnactivasyseverifica la condicin de la transicin correspondiente el GRAFCET evoluciona activando al etapa 3 y desactivando la etapa activa. En este caso no ha lugar a consideraciones de prioridadpuestoquesolamenteunadelassecuenciasqueprecedealabarraOpuede estaractiva.

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1.6.4 Saltosyrepeticiones
La evolucin de los saltos condicionados y las repeticiones sigue las reglas explicadas para el caso de la divergencia O y est sujeta a las mismas consideraciones. Elsaltorepresentadoenelejemplodelafigura118impidequeseejecutenlasetapas 2y3siseverificac2.Grficamente,unsaltopuedeversecomounarcodesprovistode etapaqueseincorporaaunasecuenciayqueevitalaejecucindealgunaoalgunasde susetapas. La repeticin es un salto que permite que el GRAFCET evolucione desde una etapa a otra que le precede. La accin de control se repite entonces hasta ue se verifique una condicin. Como regla general, el arco que expresa la repeticin tiene direccin ascendente y debe representarse como orientado. En el ejemplo de la figura 118elGRAFCETevolucionadelaetapa3ala2sisecumplelacondicinc2.

1.6.5 Evolucinfugaz

6 c1 7 Expandir c2 8 c3

6 c1 7 S Expandir c2 8 c3

Figura124.Ejemplodeevolucinfugazsiseverificanc1yc2simultneamente

La figura 124 muestra un ejemplo denominado evolucin fugaz en la norma IEC 60848 cuando las receptividades c1 y c2 se cumplen simultneamente estando la etapa 6 activa. En tal caso, aplicar las reglas de evolucin GRAFCET puede llevar la franqueamiento simultneo de transiciones sucesivas siempre que las receptividades estuvieran ya satisfechas en las primeras etapas de la evolucin. Las etapas intermediasquese'atraviesan'sedenominanetapasinestables. En el ejemplo, si c1=1 y c2=1 y X6=1 el grafcet evoluciona directamente a la etapa 8 y la etapa 7 es inestable. En el caso de etapas inestables caben las siguientes consideraciones: Acciones continuas asociadas a etapas inestables no se ejecutan: En el ejemplo delafigura,laaccinexpandirnotieneduracin. PPabloSanSegundo UniversidadPolitcnicadeMadridUPM

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Acciones memorizadas asociadas a la activacin de la etapa inestable si se ejecutan: En el grafcet de la derecha de la figura 124 la accin "expandir" se activa con la etapa y se enclava, por lo que permanece a 1 en la etapa 8 tambin.

1.6.6 Multiplicidaddemarcas
Elnmerodemarcas(etapasactivas)enuninstantedadoenungrafcetnoest determinado por la norma, y ni siquiera tiene porqu mantenerse fijo desde su inicio, como se ver en la seccin siguiente. La nica norma prctica respecto a la multiplicidaddemarcasesque: Elgrafcetnodebeevolucionaraunestadodondeactiveetapasyaactivas(agrupems deunamarcaporetapa) Diagramas grafcet con mltiples etapas activas simultneamente se emplean para sincronizar secuencias y para definir procesos en cadena donde una pieza va pasando por diversos puestos de manera secuencial donde sufre algn tipo de transformacin(porejemplounamquinatransfer).

1.6.7 Diagramasnoseguros
La sintaxis normalizada del GRAFCET y las reglas de evolucin descritas no impiden, sin embargo, la creacin de diagramas poco adecuados, potencialmente inconsistentes o simplemente sin ningn sentido fsico cuando se implementan en un programadecontrol.Lanormalosdenominainseguros(eninglsunsafe).

0 t1

t2
4 5

t3

t5

t6

t4
6

Figura125.Diagramagrafcetnoseguroprohibidoporlanorma

La figura 125 muestra un ejemplo de grafcet inseguro sintcticamente correcto.ElGRAFCETtieneunatransicint6quepermitesaltarfueradeunasecuencia PPabloSanSegundo UniversidadPolitcnicadeMadridUPM

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concurrente con otras sin finalizar dicha concurrencia, una transicin t5 que permite pasardeunasecuenciaconcurrenteaotra(cuandosesuponequedebenejecutarsede manera independiente) y una convergencia Y de las secuencias con etapas 4 y 5 que previamente se han definido como alternativas en una divergencia O. Adems es posible pasar directamente a la etapa de reposo a travs de t6 mientras todava existen secuencias en ejecucin. Otro ejemplo de GRAFCET inseguro es aquel que define etapas que nunca se pueden activar dada la manera en que estn definidas las receptividades. La norma IEC 60848 prohbe el uso de diagramas inseguros pero no caracteriza con precisin este problema y no restringe la sintaxis del GRAFCET para evitar su construccin. La caracterizacin de hecho es un problema complejo. La figura 126 muestra dos grafcets similares pero el de la izquierda es potencialmente perverso dentro de un algoritmo de control. El motivo es que la secuencias alternativa que comienzaconlaetapa4 sincronizaelpasoalaetapa6dela otraramaconcurrente.Si elgrafcetevolucionaporelarco{3,5}nuncallegaralreposo.Encambioelgrafcetde la derecha es seguro porque la activacin de la etapa 4 es concurrente con la activacindelaetapa5.
0 0

2 4 5 6

2 4 5 6

Figura126.Grafcetsinseguro(izqda.)yseguro(dcha.)sintcticamentesimilares

En vista de las dificultades de la caracterizacin de este tipo de diagramas no deseados la norma deja en manos del diseador el problema. Algunas consejos prcticosdediseoparaevitaresteproblemason: Siempre que se empleen estructuras de divergencia utilizar la correspondiente estructura de convergencia para recoger las secuencias abiertas (bien sean alternativasoconcurrentes).

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Sincronizar etapas de secuencias concurrentes que siempre vayan a ser activadasenalgninstante. Sincronizar, en la medida de lo posible, el paso a un estado de reposo de todas lassecuenciasconcurrentes. Es importante destacar que estos consejos no forman parte de la norma y, por tanto, nosondeobligadocumplimiento.

1.7. ESTRUCTURASLGICASESPECIALES
Adems de las estructuras lgicas descritas (convergencia/divergencia de secuencias alternativas y concurrentes, saltos y repeticiones) existen tambin las siguientes estructuras: etapas fuente y sumidero (o pozo) y transiciones fuente y sumidero(opozo).

1.7.1 Comienzodesecuenciamedianteetapafuente
0

1 c

Etapa1fuente Ejemplodeetapainiciofuente

Una etapa fuente es una etapa que no tiene ninguna transicin que la precede inmediatamente. El caso normal de activacin de una etapa fuente es que sea una etapadeinicio,activndoseconlapuestaenmarchadelsistema,perotambinpuede serdebidaaunforzadoofrutodeunencapsulamientodentrodeotroGRAFCET.Enel ejemplosemuestraelcasodeetapainiciofuente(laetapa0).

1.7.2 Findesecuenciamedianteetapasumidero
Una etapa sumidero es aquella que no est conectada posteriormente con ninguna transicin. En tal caso, la desactivacin solo es posible bien existe una orden de forzado, bien forma parte de un encapsulamiento que se desactiva. Se utiliza tpicamente para definir estados de defecto. En la figura 127 la etapa 3 es una etapa sumidero que indica un estado de defecto de un cilindro que ha tardado ms de 5 segundosencomprimirse.

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Figura127.Ejemplodeetapafuenteysumidero

1.7.3 Comienzodeunasecuenciaconunatransicinfuente
Una transicin fuente es una transicin que no tiene ninguna etapa que la precede inmediatamente. Esta transicin siempre est validada y se franquea siempre tras la verificacin de su receptividad. Grficamente se representa como una barra horizontalenelextremodelarco. La transicin fuente puede verse como una transicin convencional conectada a una etapa que permanece siempre activa. La figura 128 ilustra esta circunstancia. A laizquierdaseempleaunatransicinfuenteyaladerechaseempleaundivergenciaY para mantener siempre activada la etapa 0 que la precede. Observe que siempre que se verifique la receptividad la etapa 1 estar activada. Para evitar que permanezca permanentemente activa se recomienda usar flancos en las receptividades de transicionesfuentecomoenlosejemplos( f ).

f 1 c 2

Figura128.Transicinfuente(izqda.)yGRAFCETequivalente(dcha.)

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1.7.4 Finalizacindeunasecuenciaconunatransicinsumidero
Una transicin pozo o sumidero es una transicin que no tiene ninguna etapa que la sucede. Se emplea para desactivar etapas. La figura 129 es un ejemplo tipo de uso de transiciones fuente y sumidero combinados para representar una mquina transferde3puestos. Lasetapas1,2y3estnaliniciodesactivadas.Cuandosedetectaunapiezaen la posicin de entrada y se pulsa el accionador del elemento de transporte, la pieza entraen lamquina (activacin de la transicinfuente). Una vez que ha entrado,cada nueva pulsacin hace que la pieza atraviese los diferentes puestos hasta llegar a la etapa 3 que se desactiva mediante la transicin sumidero al final. Observe que es posible que las tres etapas estn activa simultneamente si llegan nuevas piezas a la entradadelamquinaylasqueestndentronohanterminadosuprocesamiento.
avance ( pieza = 1)

1
avance

2
avance
3

avance

Figura129.Transicionesfuenteysumideroparamodelarelgradodeocupacindeuna mquinatrnsfer

1.8. ESTRUCTURACIN
La complejidad de los sistemas automatizados hacen que sea necesario la descomposicin del modelo GRAFCET en partes. La norma permite trocear un diagrama en tantas partes conexas como se quiera, donde cada parte se denomina GRAFCET parcial. La figura 130 muestra la descomposicin de un diagrama global en dos GRAFCETs parciales G1 y G2. G1 representa el pistn que se expande y se comprime visto con anterioridad. G2 representa una luz que avisa de que se ha producidoelestadodedefecto(etapa3deG1activa).

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Figura130.DescomposicindeunGRAFCETendosGRAFCETsparcialesconexos

En este caso se ha separado el sistema en dos entidades fsicas que hay que controlarla, por un lado la luz y por otro el pistn. Observe que ambos diagramas son conexos(todosloselementosencadaunoestnconectados)yqueG2secomponede una etapa fuente y una etapa pozo, activndose esta ltima con cuando la etapa 3 de G1 est activa. Este tipo de coordinacin se denomina coordinacin horizontal ya que ambos diagramas estn a un mismo nivel de mando. Este tipo de coordinacin se opone a la jerrquica donde existen niveles de jerarqua entre los grafcets involucrados. Observe tambin que, una vez activada la luz (etapa 5 activa) ya no se apaga nunca hasta que el GRAFCET global se inicie de nuevo, con lo que se activarn simultneamentelasetapas0y4. Para referenciar las etapas en los diagramas parciales la norma ha previsto una notacinespecficaenlaquedestacanlossiguientesmbolos: G<Nmero de GRAFCET parcial> ( G<N> para simplificar): referencia un GRAFCETparcial. G<N>{listado de etapas ectivas}: indica el conjunto de etapas activas del GRAFCETparcialenelinstanteactual G<N>{*}:indicalasituacinactualdelGRAFCETenelinstanteconsiderado G<N>{}:indicaquetodaslasestapasestndesactivadas G<N>{INIT}: indica que el GRACFCETse encuentra inicializado (todas sus etapas inicialesestnactivasysolostas). sta nueva sintaxis permite una gran expresividad en relacin con la dinmica del GRAFCET. Por ejemplo G7{1,5,7} indica que el GRAFCET parcial de nombre 7 tiene laetapa1,5y7activasyslostas.

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A continuacin analizaremos diferentes posibilidades permitidas por la especificacin para la descomposicin en grafcets parciales, macroetapas, encapsulacinyforzado.Laprimeranoesmsqueunavistaconcentradadeundetalle del GRAFCET global y se despliega en l en su evolucin. Las otra dos formas introducenmecanismosdecoordinacinjerrquica.

1.8.1 EstructuracinmedianteMacroetapas
UnamacroetapaesunarepresentacinsimblicadeunapartedeunGRAFCET, parte conocida como expansin de la macroetapa. Tiene como misin descomponer GRAFECTs complejos en partes ms pequeas para su mayor legibilidad, as como facilitar su distribucin. Grficamente se representa como una etapa normal con dos lneas horizontales en cuyo interior se escribe un identificador que empieza por la letra"M"seguidodeunnmeroidentificativo(figura131).
E1 (5) M1 (6) k f 1.1 h 1.2 i S1 j g

Figura131.DescomposicindeunaMacroetapa

El GRAFCET parcial expansin de la macroetapa lleva obligatoriamente una etapa de entrada, con nombre E<N> y una etapa de salida con nombre S<N> donde N es mismo identificador de la macroetapa de donde procede (en la figura 131, E1 y S1 sonlasetapasdeentradaysalidadelaexpansindelamacroetapa1). Laevolucindelamacroetapasebasaenlaaplicacindelaregla4.Elfranqueo de la transicin 5 activa simultneamente la etapa de entrada E1. A su vez, la transicin 6 no ser validada hasta que no se active la etapa de salida S1. Tras verificarsesureceptividadksedesactivalaetapaS1yterminalamacroetapa.Uncaso habitual es cuando k es la transicin =1 y el final de la macroetapa es sncrono con la activacindelasalidadelaexpansin.LasetapasE1yS1sonsiempreetapasfuentey sumidero respectivamente. La figura 132, muestra un ejemplo de descomposicin de una mquina embotelladora mediante macroetapas. En la prctica la expansin de realizahabitualmenteenpginasseparadas.

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Llenado M1 M1

Taponado

=1 1 Cinta

Figura132.Ejemplodedescomposicindemquinaembotelladoraconmacroetapas

Finalmentedestacarlossiguientesconsideracionesrecogidasexplcitamenteen lanormaIEC60848: Se admite que el GRAFCET parcial expansin de una macroetapa tenga ms de unaetapafuenteinicial Se admiten anidamiento de macroetapas sin ninguna restriccin en cuanto a nmero.

1.8.2 EstructuracinmedianteEncapsulacin
La norma IEC 60848 permite el concepto de encapsulacin de un conjunto de etapasdentrodeotraylodefinedelasiguientemanera: ENCAPSULACION Un conjunto de etapas se encuentran encapsuladas dentro de otra, denominada encapsulante,sialactivarseestaltimaalmenosunadelasetapasencapsuladastiene tambinqueestaractiva. Esta propiedad puede utilizarse para estructurar un GRAFCET de manera jerrquica donde las etapas encapsuladas constituyen uno o ms GRAFCET parciales. La figura 133 muestra esquemticamente la sintaxis bsica y un ejemplo. 133.A es el smbolodeencapsulacin,quelodistinguedeunaetapanormal.En133.Belrecuadro (similar al de una etapa de inicio) indica que la etapa encapsulante contiene etapas iniciales. La figura 133.D, muestra un ejemplo de estructuracin sencillo. A la derecha un GRAFCET parcial con una etapa encapsulante. A la izquierda, el GRAFCET encapsulado recuadrado con el identificador de la etapa encapsulante en la parte superior izquierda y su propio nombre en la inferior (en el ejemplo 5 y G1 respectivamente). Observe que la etapa encapsulante tiene necesariamente que ir PPabloSanSegundo UniversidadPolitcnicadeMadridUPM

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recuadrada debido que participa del estado inicial global a travs de la etapa de inicio 0. El smbolo * a la derecha de una o varias etapas encapsuladas se denomina nexode activacin.Estasetapasdebenactivarseconlaactivacindelaetapaencapsulante.

A B

4 Llenado 5 M1 M2 Taponado

*
1

=1 Cinta

G1
D
Figura133.Sintaxisdeencapsulacin(IEC60848:2002)

REGLASDEEVOLUCION.Laaplicacindelasreglasdeevolucingeneralesdescritasen laseccin1.5conllevalosiguiente: 1) Al activarsela etapa encapsulante se activan las etapas quetienen asociado un nexo de activacin. En el ejemplo 133.D, la cinta se activa cuando se activa la etapa5delGRAFCETencapsuladoralaizquierda. 2) La desactivacin de una etapa encapsulante implica la desactivacin de todas lasetapasencapsuladas.Equivalealaordendeforzado F:G1{ } .Enelejemplo 133.D, la desactivacin de la etapa 5 equivale a la desactivacin de 0, 1, y las etapasE1yE2entradadelasmacroetapasM1yM2respectivamente. PPabloSanSegundo UniversidadPolitcnicadeMadridUPM

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3) Silaetapaencapsulanteesunaetapadeinicio,elarranquedelGRAFCETglobal activa simultneamente en el GRAFCET encapsulado sus etapas de inicio. No hay que confundir el nexo de activacin con la indicacin de existencia de etapasiniciales.EnDelarranquedelsistemasuponelaactivacindelaetapa0, pero,alevolucionar,unaposterioractivacindelaetapa5activarlacinta(*a laizquierdadelaetapa1). Una etapa encapsulante pude contener mltiples grafcets y stos, a su vez, contener nuevas etapas encapsulantes. La norma IEC 60848 no pone limitacin a esta jerarquizacin. En la figura 134 existe una encapsulacin de izquierda a derecha. la activacin de la etapa 5 activa la etapa 1 de G1 (X1/G1). La evolucin posterior de G1 (mientras 5 siga activa) llevara a la activacin de la etapa encapsulante del taponado que, a su vez, activara la etapa 1 de G2 (X1/G2). Finalizado el taponado y el llenado G2evolucionadesplazandolacintaparaquelasbotellasavancenunpuesto.

5 2
*
1

*
4 Llenado M1 5 2 Taponado

6 2

X3/G2
3

Cinta

G2 G1

Figura134.Ejemplodeencapsulacinanidada.

La norma IEC 611313 permite definir acciones tan complejas como se quiera y su realizacin equivale a subrutinas en el programa en ejecucin. Esa complejidad puede ser modelada como un diagrama SFC lo que constituye una forma de jerarquizacinligeramentedistintaalencapsulamientoprevistoenlanormaIEC60848 ydescritoanteriormente. La figura 135 muestra un diagrama SFC (derecha) parcial encapsulado en el diagrama principal (izquierda). Al activarse la etapa 1 se inicia SFC1 , activndose la etapa 0. SFC1 evoluciona libremente mientras la etapa 1 siga activa y su desactivacin posteriordesactiva,asuvez,todaslasetapasdeSFC1.

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0 N a0 I1.0

30

a1 SFC1

a2

(1)
2

s8.X
4

I1.2

Figura135.JerarquizacinatravsdelaaccinenlaespecificacinSFC.

Comparado con la encapsulacin prevista en GRAFCET, aqu la ejecucin est todava ms estructurada e incluye el propio inicio del diagrama encapsulado. A tutlo ilustrativo se ha empleado notacin normalizada SFC para las variables de las receptividades, I para entradas (del ingls Input) y s<N> para etapas (del ingls step). Lavariables3.Xdelatransicin1severificacuandoseactivalaetapa3.Enelejemplo, el evento activacin de la etapa 3 determina la finalizacin de la accin representada porSFC1.

1.8.3 EstructuracinmedianteForzado
El forzado de un GRAFCET parcial sobre otro establece una relacin jerrquica de mando del primero sobre el segundo. Como orden de mando, es tambin una accin interna que permite imponer un estado de actividad sobre el GRAFCET parcial que recibe la orden. Su ejecucin tiene prioridad sobre las reglas de evolucin ordinarias. Llamaremos al GRAFCET que fuerza GRAFCET maestro y al que es forzado GRAFCETesclavo. Se representa como una accin normal con doble recuadro donde la descripcin de la accin emplea la sintaxis que identifica el estado resultante del GRAFCET parcial maestro descrita en el inicio de esta seccin. La norma prev las siguientespautasdeevolucindelforzado: Desde el punto de vista del GRAFCET maestro, la accin de forzado es una accin continua convencional, quedeja deejecutarse al desactivarse la etapa a laquevaasociada. Como consecuencia de la orden, el diagrama esclavo se sita en el estado de actividaddeetapasdescritoenlaorenrecibida. Mientras est activa la etapa forzante en el maestro el esclavo no puede evolucionar (se dice que est congelado), independientemente que cualesquieradesustransicionesseanfranqueables.

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La figura 136 muestra algunos ejemplos. En el caso A tras activarse la etapa 2 se fuerza a G1 activar las etapas 13 y 17 y desactivar las restantes. En el caso B G2 se congela y tiene que mantenerse en el estado inmediatamente previo al forzado hasta quesedesactivelaetapa2.Finalmente,enelcasoCsefuerzaaG3aactivartodassus etapasdeinicioydesactivarelresto.

A B

Figura136.Ejemplosdeforzado

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