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Dinmica del Robot

UCR ECCI CI-2657 Robtica Prof. M.Sc. Kryscia Daviana Ramrez Benavides

Introduccin

La dinmica se ocupa de la relacin entre las fuerzas que actan sobre un cuerpo y el movimiento en el que se origina. El modelo dinmico de un robot tiene por objeto conocer la relacin entre el movimiento del robot y las fuerzas implicadas en el mismo.

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Introduccin (cont.)

Esta relacin se obtiene mediante el denominado modelo dinmico, que relaciona matemticamente:

La localizacin del robot definida por sus variables articulares o por las coordenadas de localizacin de su extremo, y sus derivadas: velocidad y aceleracin. Las fuerzas pares aplicadas en las articulaciones (o en el extremo del robot). Los parmetros dimensionales del robot, como longitud, masa e inercias de sus elementos.

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Introduccin (cont.)

La obtencin de este modelo para mecanismos de uno o dos grados de libertad no es compleja, pero a medida que el nmero de grados de libertad aumenta, el planteamiento y obtencin del modelo se complica enormemente. Por este motivo no siempre es posible obtener un modelo dinmico expresado de una forma cerrada. El modelo dinmico debe ser resuelto entonces de manera iterativa mediante la utilizacin de un procedimiento numrico.

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Introduccin (cont.)

El problema de la obtencin del modelo dinmico de un robot es uno de los aspectos ms complejos de la robtica, lo que ha llevado a ser obviado en numerosas ocasiones. Sin embargo, el modelo dinmico es imprescindible para conseguir los siguientes fines:

Simulacin del movimiento del robot. Diseo y evaluacin de la estructura mecnica del robot. Dimensionamiento de los actuadores. Diseo y evaluacin del control dinmico del robot.

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Introduccin (cont.)

El modelo dinmico completo de un robot debe incluir no solo la dinmica de sus elementos (barras o eslabones), sino la dinmica de sus sistemas de transmisin, de los actuadores y sus equipos electrnicos de mando. Estos elementos incorporan al modelo dinmico nuevas inercias, rozamientos, saturaciones de los circuitos electrnicos, etc. aumentando aun ms su complejidad.

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Modelo Dinmico de la Estructura de un Robot Rgido

La obtencin del modelo dinmico se basa fundamentalmente en el planteamiento del equilibrio de fuerzas establecido en la segunda ley de Newton, o su equivalente para movimientos de rotacin, la denominada ley de Euler:

F = m dv T = I dw + w (Iw)

As, en el caso simple de un robot mono-articular como el representado en la figura, el equilibrio de fuerzas-pares dara como resultado la ecuacin:

t = I (dq/ dt) + MgL cos q = ML dq + MgL cosq

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Modelo Dinmico de la Estructura de un Robot Rgido (cont.)

En el planteamiento del equilibrio de fuerzas y pares que intervienen sobre el robot se obtienen los denominados modelos dinmicos:

Modelo dinmico directo. Expresa la evolucin temporal de las coordenadas articulares del robot en funcin de las fuerzas y pares que intervienen. Modelo dinmico inverso. Expresa las fuerzas y pares que intervienen en funcin de la evolucin de las coordenadas articulares y sus derivadas.

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Modelado Mediante la Formulacin de LagrangeEuler

Uicker en 1965, utilizo la representacin de D-H basada en las matrices de transformacin homognea para formular el modelo dinmico de un robot mediante la ecuacin de Lagrange. Este planteamiento utiliza, por tanto, las matrices i-1Ai que relacionan el sistema de coordenadas de referencia del elemento i con el elemento i-1.

Se realizan en este caso operaciones de producto y suma innecesarias. Se trata de un procedimiento ineficiente desde el punto de vista computacional.

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Modelado Mediante la Formulacin de LagrangeEuler (cont.)


El algoritmo es de orden de complejidad computacional O(n4). Sin embargo, conduce a unas ecuaciones finales bien estructuradas donde aparecen de manera clara los diversos pares y fuerzas que intervienen en el movimiento. Se presenta a continuacin al algoritmo a seguir para obtener el modelo dinmico del robot por el procedimiento de Lagrange-Euler (L-E).

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Modelado Mediante la Formulacin de LagrangeEuler Algoritmo (cont.)

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Modelado Mediante la Formulacin de LagrangeEuler Algoritmo (cont.)

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Modelado Mediante la Formulacin de LagrangeEuler Algoritmo (cont.)

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Modelado Mediante la Formulacin de LagrangeEuler Algoritmo (cont.)

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Modelado Mediante la Formulacin de LagrangeEuler Algoritmo (cont.)

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Modelado Mediante la Formulacin de LagrangeEuler Ejemplo (cont.)

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Modelado Mediante la Formulacin de NewtonEuler

La formulacin de Newton-Euler parte del equilibrio de fuerzas y pares: Un adecuado desarrollo de estas ecuaciones conduce a una formulacin recursiva en la que se obtienen la posicin, velocidad y aceleracin del eslabn i referidos a la base del robot a partir de los correspondientes del eslabn i-1 y del movimiento relativo de la articulacin i.

De este modo, partiendo del eslabn 1 se llega al eslabn n.

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Modelado Mediante la Formulacin de NewtonEuler (cont.)

El algoritmo se basa en operaciones vectoriales (con productos escalares y vectoriales entre magnitudes vectoriales, y productos de matrices con vectores) siendo ms eficiente en comparacin con las operaciones matriciales asociadas a la formulacin Lagrangiana. De hecho, el orden de complejidad computacional de la formulacin recursiva de Newton-Euler es O(n), lo que indica que depende directamente del nmero de grados de libertad.

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Modelado Mediante la Formulacin de NewtonEuler Algoritmo (cont.)

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Modelado Mediante la Formulacin de NewtonEuler Algoritmo (cont.)

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Modelado Mediante la Formulacin de NewtonEuler Algoritmo (cont.)

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Modelado Mediante la Formulacin de NewtonEuler Ejemplo (cont.)

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Modelo Dinmico de los Actuadores

El modelo dinmico de un robot se compone por una parte del modelo de su estructura mecnica, que relaciona su movimiento con las fuerzas y pares que lo originan, y por otra parte el modelo de su sistema de accionamiento, que relaciona las rdenes de mando generadas en la unidad de control con las fuerzas y pares utilizados para producir el movimiento.

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Modelo Dinmico de los Actuadores Motor elctrico de corriente continua (cont.)

Un accionamiento elctrico de corriente continua consta de un motor de corriente continua alimentado por una etapa de potencia y controlado por un dispositivo analgico o digital.

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Modelo Dinmico de los Actuadores Motor elctrico de corriente continua (cont.)

Cuando el rotor gira, se introduce en el una tensin eb directamente proporcional a la velocidad angular y que se conoce como fuerza contraelectromotriz: La velocidad de giro se controla mediante la tensin ea, salida del amplificador de potencia. La ecuacin diferencial del circuito del motor es:

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Modelo Dinmico de los Actuadores Motor elctrico de corriente continua (cont.)

Por otra parte, el motor desarrolla un par proporcional al producto del flujo en el entrehierro y la intensidad i, siendo el flujo en el entrehierro: Donde if es la corriente de campo. De esta manera, la expresin del par desarrollado por el motor es el siguiente:

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Modelo Dinmico de los Actuadores Motor elctrico de corriente continua (cont.)

Para una corriente de campo if constante, el flujo se vuelve constante, y el par es directamente proporcional a la corriente que circula por el motor: Este par se emplea para vencer la inercia y la friccin, adems de posibles pares perturbadores:

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Modelo Dinmico de los Actuadores Motor elctrico de corriente continua (cont.)

Por lo tanto, las ecuaciones del motor de corriente continua controlado por induccin son:

Donde todas las variables son en transformada de Laplace.


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Modelo Dinmico de los Actuadores Motor elctrico de corriente continua (cont.)

Para el control del motor se incluyen las etapas de potencia y control, utilizndose realimentacin de intensidad y velocidad, ver figura 5.9.

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Modelo Dinmico de los Actuadores Motor elctrico de corriente continua (cont.)

En la figura 5.10 se ha representado el diagrama de bloques correspondiente haciendo uso de funciones de transferencia, donde pueden realizarse ciertas simplificaciones:

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Modelo Dinmico de los Actuadores Motor elctrico de corriente continua (cont.)

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Modelo Dinmico de los Actuadores Motor elctrico de corriente continua (cont.)

Las simplificaciones del anterior diagrama permiten obtener:

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Modelo Dinmico de los Actuadores Motor hidrulico con servo vlvula (cont.)

La introduccin de sistemas electrnicos analgicos y digitales, para el control de las vlvulas de distribucin de caudal utilizadas en los accionamientos hidrulicos (lineales y rotativos), ha permitido la evolucin de las vlvulas proporcionales a las servo vlvulas, consiguiendo que el comportamiento dinmico de los actuadores hidrulicos tenga la calidad adecuada para ser utilizada en servomecanismos, y en especial en la robtica.
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Modelo Dinmico de los Actuadores Motor hidrulico con servo vlvula (cont.)

En conjunto equipo electrnico, servo vlvula y motor hidrulico puede ser modelado en una versin simplificada segn las siguientes ecuaciones. Equilibrio de pares: Par desarrollado por el motor: Continuidad de caudales: Caudal de fuga: Prdida de caudal por compresin del fluido:
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Modelo Dinmico de los Actuadores Motor hidrulico con servo vlvula (cont.)

Electrnica de mando de la corredera de la servo vlvula: Caudal suministrado por la servo vlvula:

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Modelo Dinmico de los Actuadores Motor hidrulico con servo vlvula (cont.)

El dispositivo electrnico de mando de la corredera de la vlvula se disea con el objetivo de que la relacin entre seal de mando u y posicin de la corredera y sea lo ms parecida posible a una constante. Por este motivo la relacin , se sustituye por:

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Modelo Dinmico de los Actuadores Motor hidrulico con servo vlvula (cont.)

Por otra parte, la relacin entre la posicin de la corredera de la vlvula, la diferencia de presiones y el caudal suministrado es en principio no lineal. Linealizando entorno a un punto de funcionamiento se obtiene: Por lo tanto, la relacin entre la seal de mando u, el caudal Q1 y al presin diferencial P ser:

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Modelo Dinmico de los Actuadores Motor hidrulico con servo vlvula (cont.)

Por ltimo, la velocidad de variacin de volumen en la cmara del motor v1 ser proporcional a la velocidad de giro de la paleta, luego: Con lo que las ecuaciones 3, 4 y 5, podran agruparse como: Transformando por Laplace las ecuaciones, se obtiene el diagrama de bloques de la figura .

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Modelo Dinmico de los Actuadores Motor hidrulico con servo vlvula (cont.)

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Modelo Dinmico de los Actuadores Motor hidrulico con servo vlvula (cont.)

Como se observa presenta una absoluta analoga con el correspondiente a un accionamiento elctrico salvo por la realimentacin de velocidad de giro del actuador presente en aquel. Esta ltima puede ser incluida en la electrnica de mando, siendo entonces el modelado de ambos actuadores equivalente aunque con caractersticas dinmicas y posibilidades diferentes.

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Referencias Bibliogrficas

La informacin fue tomada de:

Fu, K.S.; Gonzlez, R.C. y Lee, C.S.G. Robotics: Control, Sensing, Vision, and Intelligence. McGraw-Hill. 1987.

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