MONTAJE

Controladora por Puerto Paralelo

Uso y Programacin
En la edicin anterior describimos el funcionamiento y armado de la controladora TR Brain que se conecta al puerto paralelo de una computadora y que permite manejar diferentes dispositivos electrnicos y para programar aplicaciones de robtica. En esta nota, veremos cmo se usan los conectores de la controladora y cmo se programa empleando el software gratuito que puede bajar de nuestra web: www.webelectronica.com.ar, haciendo click en el cono password e ingresando la clave brain

Preparado por la Redaccin de Saber Electrnica Sobre proyecto de www.todorobot.com.ar

Introduccin En la figura 1 podemos apreciar el detalle de todos los conectores de la TR-Brain, descripta en la edicin anterior. Si lo desea, puede bajar sin cargo de nuestra web: www.webelectronica.com.ar, con la clave brain, toda la informacin necesaria para el montaje de esta controladora (circuito, lista de materiales, diagrama de circuito impreso, modo de uso, programas, etc.). CN1 - Entrada de alimentacin lgica (VDD) En este conector debe aplicarse una tensin continua de entre 9 y 15V. La controladora consume como mximo 140mA, pero debe tenerse en cuenta que toda carga que sea alimentada desde la salida VCC de CN4, estar agregando carga a la fuente de alimentacin VDD, por lo que deber tenerse en cuenta a la hora de seleccionar la fuente de alimentacin adecuada. En cualquier caso, esta no debera superar 1A, ya que es

la corriente mxima tolerada por el regulador de voltaje VR1. CN2 - Entrada de alimentacin de potencia (VHH) En este conector debe aplicarse
Figura 1

una tensin continua de entre 6 y 15V. Esta tensin es quien alimentar los motores que se conecten a las salidas MI (CN7) y MD (CN8) y a los dispositivos (motores, rels, etc.) conectados a las salidas HRxx (CN6). Tambin se

Saber Electrnica
13

Montaje
dispone de una salida VHH en el conector CN4, esta salida se puede usar en conjunto con las salidas HRxx o bien para alimentar un circuito externo. La carga total que deber soportar la fuente de alimentacin VHH est dada por la suma de los dispositivos conectados a MI , MD , HRxx y a VHH de CN4. CN3 - Puerto de comunicacin a PC Este puerto permite conectarse a la PC mediante el cable de comunicacin adecuado (que tambin se describi en la edicin anterior de Saber Electrnica). Una vez conectado permite descargar los programas a la TRBrain mediante el software de programacin ProgBrain del cual hablaremos ms adelante. CN4 - Salida alimentacin perifricos En este conector se encuentran disponible salidas para poder alimentar circuitos y dispositivos externos. GND y VHH son salidas directas desde la entrada de CN2, VHH slo estar presente cuando la controladora est encendida (llave ON/OFF en ON). VCC es la salida regulada a 5V de la entrada VDD de CN1. Esta salida se encuentra regulada mediante VR1, el cual soporta una carga mxima de 1A. Cable aclarar que VR1 tambin provee de alimentacin a la lgica interna de la TR-Brain, por lo que se recomienda no alimentar cargas superiores a 800mA con esta salida. CN5 - Puerto de Entrada/Salida TTL En este puerto se encuentran presentes los pines RB0 a RB5 y RA4 del PIC16F84A que posee incluido en la TR-Brain. La conexin entre el conector CN5 y el PIC es directa, lo que significa que CN5 es una extensin de las salidas RB0, RB1, RB2, RB3, RB4, RB5 y RA4 del PIC 16F84A. Los pines de este puerto sern enFigura 2

tradas o salidas de acuerdo a cmo se programen los mismos en el PIC. RB0 a RB5 son entradas/salidas estndar TTL. Cuando estn configuradas como entradas, stas poseen la facilidad de habilitar va software una resistencia PullUp interna. RA4 se comporta como un SmithTrigger al funcionar como entrada y como Colector Abierto (open colector) cuando se configura como salida. En este caso no existe la posibilidad de habilitar un PullUp interno, por lo cual se deber tener en cuenta al utilizar la misma. CN6 - Puerto de Salida de Alta Potencia (500mA) Este puerto permite el uso de los pines RB0, RB1, RB2, RB3, RB4, RB5 y RA4 del PIC 16F84A para el manejo de cargas de mayor consumo. Para esto se vale del uso de un conjunto Darlington (ULN2003) para amplificar las mismas. El DipSwitch de 8 llaves ubicado justo arriba del conector CN6 se utiliza para conectar o desconectar las salidas del PIC mencionadas anteriormente al conjunto Darlington. En la tabla 1 se puede apreciar la funcin de cada llave del DipSwitch. De esta forma, si por ejemplo quisiramos utilizar RB0 y RB1 para manejar dos rels, las llaves 1 y 2 del DipSwitc deberan ponerse en posicin ON, y las restantes en posicin OFF. Cabe aclarar que la llave 8 no tiene funcin alguna y debe dejarse en OFF. Es IMPORTANTE tener en cuenta

que las salidas HRxx del conector CN6 son el reflejo amplificado de las salidas Rxx del conector CN5 (cuando la llave correspondiente del DipSwitch est en ON). As mismo, no sera lgico ni recomendable que en el ejemplo anterior, se intentase usar a RB0 como una entrada si la llave 1 est en ON. En la figura 2 se puede apreciar un ejemplo de conexin de distintos dispositivos al conector CN6. CN7 y CN8 - Salidas a Motor Izquierdo y Derecho (MI y MD) En CN7 y CN8 se pueden conectar motores de corriente continua (Motor DC). Estos motores son controlados mediante los H-Bridge BA6286 (IC4 - IC5 ), los cuales permiten el manejo de motores de 3V a 15V con un consumo mximo de 1A. El arranque, parada y direccin de giro de los motores MI y MD son controlados directamente por el PIC 16F84A mediante RA0, RA1, RA2 y RA3. En la tabla 2 se puede ver el m-

Tabla 1

Saber Electrnica
14

Controladora por Puerto Paralelo

PIC, puede bajar archivos sin cargo de nuestra web con la clave aiwa15). El archivo Hexadecimal (.hex) a grabar debe ser formato Intel INHX8M. Este es el formato estndar generado por la herramienta de desarrollo MPLAB que puede descargarse gratis en el site de Microchip (http://www.microchip.com) Con el desarrollo de la controladora TR-Brain (vea la edicin anterior de Saber Electrnica) hablamos del software de programacin ProgBrain, el cual le permitir descargar sus programas hacia el PIC de la controladora (sin quitarlo de ella). El programa puede bajarlo sin cargo, con la clave dada al comienzo de esta nota. En la figura 4 se puede observar la pantalla correspondiente al ProgBrain. ProgBrain le permitir Programar, Verificar y Borrar todos los programas que usted disee dentro de la memoria flash del PIC16F84A, que es parte de la controladora. Para usar este programa, copie el archivo prograbrain.zip en el disco rgido de su PC, descomprmalo y luego ejectelo.

Tabla 2

La tabla 3 muestra cmo leer el estado de los sensores. Botn de Reset: En la figura 1 se puede ver la ubicacin correspondiente al botn de reset dentro de la TR-Brain. El botn de reset se utiliza para los casos en los que se desea reinicializar la TRBrain. Esto puede ser debido a un error en el curso normal del programa o bien simplemente porque el proyecto as lo requiere. Al presionar y liberar el botn de reset, la TR-Brain se comporta como si hubiese sido apagada y vuelta a encender.

Tabla 3

todo de control de ambos motores, en la misma se aprecia que RA0 y RA1 controlan el motor derecho (MD), mientras que RA2 y RA3 controlan el motor izquierdo (MI). La velocidad de giro de los motores puede ser regulada independientemente mediante RV1 y RV2. RV1 regula la velocidad del motor Izquierdo MI, mientras que RV2 regula la velocidad del motor derecho MD. En la figura 3 podemos ver la forma correcta de conectar un motor DC a los conectores CN7 y CN8. CN9 - Entrada de sensores pticos: En esta entrada se conecta el sensor ptico reflectivo doble provisto con la TR-Brain. Este sensor es especialmente til para disear robots para seguimiento de lneas.
Figura 3

Cmo Programar la Controladora Para programar la controladora que estamos describiendo, es preciso contar con archivos expresados en lenguaje hexadecimal, tal como estamos acostumbrados al trabajar con microcontroladores PIC (si Ud. desea conocer cmo se trabaja con los microcontroladores

Figura 4

Saber Electrnica
15

Montaje
Programar ProgBrain verifica antes y despus de grabar cada direccin. De esta forma se evita grabar el mismo dato ya grabado, prolongando la vida til de la Flash Memory. Y luego realiza la verificacin posterior al grabado para asegurarse que el dato ha sido grabado adecuadamente. Verificar Como se dijo en el punto anterior, ProgBrain realiza una verificacin al grabar cada direccin, por lo tanto no es necesario ejecutar este procedimiento luego de cada programacin. Esta funcin es ms bien til cuando no se est seguro de cul es el programa que ha sido o tiene cargado actualmente en el PIC. Borrar Esta funcin es solamente necesaria cuando el PIC ha sido programado con cdigo de proteccin (CP). En estos casos la nica forma de regrabar el micro es efectuando un borrado general. Esta funcin borra la memoria de programa y la de datos. Configurar Esta opcin le permite configurar las opciones de trabajo del PIC, esta configuracin es grabada en el PIC al momento de la programacin. Las opciones posibles en el PIC16F84A son: Tipo de oscilador: esta opcin est fija en XT (cristal) y no es posible modificarla, debido a que la TR-Brain ha sido diseada utilizando como oscilador un cristal de 4MHz. Power Up Timer: esta opcin permite generar un pequeo retraso cuando el PIC sale del estado de reset. Es aconsejable poner esta opcin en ON para permitir estabilizar las tensiones antes que el programa empiece a correr. Watchdog Timer: Esta opcin permite activar el Watchdog Timer. Especialmente til para implementar sistemas de autoreset. Code Protect: Esta opcin permite activar los bits de proteccin para evitar el copiado del programa. Una vez que se han activado, el programa grabado no puede ser ledo y el PIC slo podr ser regrabado si antes se ha efectuado un borrado total. Esta opcin no es muy til en la TR-Brain y es recomendable dejarla en OFF. ProgBrain est preparado para leer la configuracin directamente desde el archivo Hexadecimal (.hex), cuando sta ha sido incluida en el cdigo fuente. Como estndar PicBrain est seteado para tomar la configuracin desde el archivo. Es posible de seleccionar esta opcin para permitir establecer la configuracin manualmente. Pasar a Modo RUN Este comando pondr a la controladora TR-Brain en modo RUN, lo que har que el programa cargado en la TR-Brain comience a ejecutarse. Esta funcionalidad es muy til cuando se desea verificar el programa sin tener que desconectar la controladora del cable de comunicacin. Obviamente esta funcionalidad carece de sentido cuando la controladora est instalada en un robot que debe desplazarse. Antes de utilizar esta opcin asegrese que la llave RUN/PROG est en modo RUN. Recuerde apagar la controladora cada vez que cambie de posicin la llave RUN/PROG. Programando Paso por Paso A continuacin se detalla paso a paso cmo descargar el programa al PIC 16F84A de la TR-Brain: 1) Seleccionar el puerto LPT a usar mediante el men desplegable correspondiente. Si por algn motivo no se pudiese detectar el Hardware de la controladora TR-Brain, aparecer un mensaje en rojo indicando el error y se bloquearn todos los controles hasta tanto no se resuelva el problema. 2) Ingresar el archivo Hexadecimal (.hex) que contiene el programa a descargar. Puede usarse el botn BUSCAR para encontrar el archivo a grabar o bien escribirlo directamente en la ventana. 3) Pulsar el botn CONFIGURAR para establecer la configuracin deseada para el PIC (Watchdog, Power Up Timer, etc). Todas las configuraciones estn por defecto, seteadas para detectar estos parmetros directamente desde el archivo hexadecimal (.hex), para que esto funcione se debieron haber colocado previamente en el cdigo fuente, a fin de que el compilador genere el cdigo necesario en el archivo hexadecimal. En ese caso este punto puede ser salteado y pasar directamente al punto siguiente. La opcin para seleccionar el tipo de oscilador se encuentra deshabilitada debido a que la TR-Brain utiliza un oscilador a cristal de 4MHz. Por lo tanto cualquier otra opcin dara como resultado un mal funcionamiento. 4) Pulsar el botn PROGRAMAR para iniciar la descarga hacia la controladora. Aparecer una ventana pidiendo confirmacin de los parmetros que se usarn en la programacin y, una vez aceptado, si todo ha funcionado correctamente, aparecer una ventana indicando la finalizacin del proceso. Durante la programacin, los LED's verdes correspondientes a RUN, Optico-I y Optico-D se encendern (algunos parpadeos son normales). La funcin de estos LED's durante la programacin es la siguiente: RUN = Indica VPP en alto (13,5V) Optico-D = Indica seal DATA OK Optico-I = Indica seal CLOCK OK Creemos que con esta informacin ya est en condiciones de realizar diferentes proyectos con la controladora descripta. En esta misma edicin damos como ejemplo, la predisposicin (programacin) de esta controladora para el manejo de motores de corriente continua, le recomendamos que realice este proyecto. En prximas ediciones brindaremos otros proyectos con el uso de esta controladora.

Saber Electrnica
16