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Tecnica di isolamento dalle vibrazioni meccaniche Elementi introduttivi.

Termini e definizioni Vibrazione meccanica: rappresenta il movimento oscillatorio di un corpo attorno ad una posizione di equilibrio, conseguente allazione di una forza variabile nel tempo; la forza pu variare nel tempo con regolarit ovvero in modo caotico.

Figura 1 Caratteristica elastica: normalmente individuata nella elasticit propria del materiale costituente il sistema o uno dei suoi membri, ovvero in quella di un singolo elemento del sistema stesso (i.e. una molla); la peculiarit di tale caratteristica la tendenza a riportare il sistema nella configurazione di equilibrio statico. Tale caratteristica pu essere sempre schematizzata attraverso la costante elastica k, che identifica un legame forza spostamento ovvero un legame momento rotazione .

Figura 2 Caratteristica dissipativa: essa sta a rappresentare linsorgere, con il moto del corpo, di forze che si oppongono al moto stesso ed il cui effetto quello di limitare lampiezza del moto oscillatorio del sistema (smorzamento). Un sistema di smorzamento di notevole interesse applicativo quello di tipo viscoso nel quale si schematizza che le forze che si oppongono al moto del sistema siano proporzionali alla sua velocit.

Figura 3 Frequenza f: in generale il numero di volte in cui il moto del sistema si presenta con le medesime caratteristiche in un prefissato intervallo di tempo; esso rappresenta il numero di variazioni cicliche della grandezza nellunit di tempo.
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Figura 4 Quando il moto si ripete con le medesime caratteristiche in un intervallo di tempo ben definito, detto periodo T, la frequenza rappresenta il numero delle oscillazioni complete per unit di tempo:

f =

1 T

Quando il periodo espresso in secondi, la frequenza espressa in s-1; tale unit detta hertz, abbreviato in Hz. Un termine utilizzato per esprimere la frequenza anche cicli per minuto (cpm), invece che Hz, in tal caso lequivalenza tra le due unit di misura data da 1Hz= 60 cpm. Talvolta si fa riferimento alla pulsazione =2f (espressa in rivoluzioni per minuto rpm). Frequenza naturale fn (o frequenza propria): rappresenta la frequenza con cui vibra un sistema che ha soltanto caratteristiche elastiche e non soggetto a forze esterne attive variabili nel tempo del tipo F(t).

Figura 5 Frequenza eccitatrice f (o frequenza forzante): quella dovuta allazione esterna F(t), se presente, che agisce sul sistema con variabilit dipendente dal tempo.

Figura 6 Vibrazioni libere: sono da intendersi quelle concernenti un sistema che, allontanato dalla condizione di equilibrio statico, viene lasciato libero di oscillare in assenza di forze di eccitazione esterne F(t). Nel caso di fig.5 se noi spostiamo la massa verso lalto e poi lasciamo libero il sistema, si parler di oscillazioni libere, in quanto non agiscono forze esterne. In tal caso il sistema osciller con una determinata frequenza detta propria fn. Vibrazioni smorzate: rispetto al caso semplificato prima citato, noi sappiamo che nella realt le ampiezze delle oscillazioni diminuiscono finch il sistema non si arresta del tutto: questo in quanto nei sistemi reali si
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ha uno smorzamento dovuto agli attriti interni, posseduti pi o meno da tutti i corpi e dipendente dal materiale costituente gli stessi.

Figura 7 Vibrazioni forzate: sono intese come le vibrazioni di un sistema sottoposto allazione di forze eccitatrici esterne F(t). Esse sono generate da elementi interni alla macchina i quali hanno una frequenza correlata con il numero di giri del motore: ad esempio il movimento di una pompa alternativa che genera allinversione del moto una forza di distrurbo di rilevante entit. Risonanza: nel caso in cui la frequenza di eccitazione del sistema coincide con la frequenza propria dello stesso vi unamplificazione delle oscillazioni con la conseguenza che le forze trasmesse allesterno del sistema, in generale al basamento, sono molto alte.

Analisi delle vibrazioni forzate Si prenda in esame lo schema di figura 8 che rappresenta il caso generale di un corpo di massa concentrata m sospeso ad una molla di rigidezza k e vincolato ad uno smorzatore di tipo viscoso il cui coefficiente di smorzamento sia c, inoltre agisca sulla massa unazione forzante esterna F(t). Si supponga che alla massa sia consentito il solo spostamento nella direzione verticale (si considerano trascurabili gli spostamenti in direzione trasversale), in tale ipotesi se ne vuole determinare lequazione del moto. Va considerato che nella configurazione di equilibrio statico (senza considerare lazione forzante F) il corpo soggetto al suo peso P sorretto dalla reazione elastica della molla che si deformata di rispetto alla sua lunghezza libera l, deve valere quindi la relazione:

P = k
Utilizzando le equazioni cardinali della dinamica, la condizione di equilibrio del sistema nella generica configurazione si pu esprimere attraverso la relazione:

r r R + R' = 0
dove R sta ad indicare la risultante di tutte le forze agenti su di esso ed R la risultante delle forze dinerzia.

r'

Figura 8
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Lequazione di equilibrio alla traslazione si pu scrivere:

& + F m& &=0 P k ( x + ) c x x

in cui le forze attive, reattive e dinerzia sono: la forza peso P; la forza eccitatrice esterna F(t); la reazione elastica della molla k (x + ) ;

&; la reazione dello smorzatore viscoso c x & la forza dinerzia m & x

tenendo conto della condizione di equilibrio statico e riordinando la relazione precedente si arriva allequazione differenziale del moto nella forma:

& + cx & +kx = F m& x

che una volta integrata, ci dar la legge del moto del corpo in esame. Prima di procedere allintegrazione, dobbiamo introdurre il coefficiente di smorzamento critico:

ccr = 2 k m = 2 m n
avendo posto la pulsazione naturale n del sistema pari a:

n =
e inoltre essendo

k m

c c 2 n c c = =2 n = 2 n = 2 n m m 2 n 2 m n ccr
Chiameremo, inoltre, fattore di smorzamento il rapporto

c ccr

che si configura come un numero che sta ad indicare se il valore del coefficiente di smorzamento c del sistema maggiore, eguale o minore del valore critico ccr prima citato. Se sul corpo considerato si suppone agente una forza eccitatrice F funzione del tempo secondo una legge sinusoidale del tipo:

F = F0 sin( t )
lequazione di equilibrio alla traslazione si scrive:

& + cx & + kx = F0 sin( t ) m& x

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dividendo il tutto per m ed introducendo il fattore di smorzamento d e la pulsazione naturale n, lequazione precedente diventa:

& & + 2 n x & + 2 n x = x

se si considera che il rapporto F0/m si pu scrivere:

F0 sin(t ) m

F0 k F0 = = 2 n F0 m m k
il fattore F0=F0/k, la cui dimensione una lunghezza, corrisponde allallungamento che subirebbe la molla se la forza F agisce staticamente con il suo valore massimo F0; con tale significato lo si pu definire statico. Con tali posizioni, lequazione differenziale del moto si pu ricondurre nella forma:

& & + 2 n x & + 2 n x = 2 n F0 sin(t ) x

La soluzione completa della equazione precedente sar data dalla somma della risposta in transitorio (la soluzione della omogenea associata) e dalla risposta a regime (la soluzione particolare). Se si ipotizza per la soluzione particolare ancora una forma sinosoidale della stessa frequenza dellazione forzante, la risposta completa sar una forma del tipo:

x = A1 e 1t + A 2 e 2 t + X sin(t + )
Per quanto riguarda la risposta in transitorio la soluzione dellequazione differenziale potra essere posta nella forma:

x = A1 e1t + A 2 e 2 t
dove A1 e A2 sono le costanti da determinare in base alle condizioni iniziali, mentre 1 e 2 sono le radici dellequazione caratteristica:

2 + 2 n + 2 n = 0
il discriminante di questa equazione :

2 2 n 2 n = 2 n ( 2 1)
la sua forma mette in evidenza come il numero ed il tipo delle radici della equazione caratteristica dipendono dallessere maggiore, uguale o minore dellunit: ossia c maggiore, uguale o minore del coefficiente di smorzamento critico ccr. Per quel che concerne, invece, la risposta a regime la ricerca della soluzione particolare risulter agevole se, ricordando che risulta:

e jt = cos( t ) + j sen(t )
si pone che la forza eccitatrice esterna sia la parte reale di una forma complessa:

F = F0 e jt
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ne segue che anche per la soluzione particolare si pu porre:

x = X e j( t + ) = X e j e jt = X e jt
partendo da tali pressupposti si avr:

x = X e jt
& = j X e j t x & & = 2 X e j t x
quindi sostituendo nellequazione differenziale del moto:

& & + 2 d n x & + 2 n x = 2 n F0 sin(t ) x

si avr

X ( 2 + 2 j d n + 2n) e jt = 2n F0 e jt
semplificando e dividendo per 2n e introducendo la definizione di frequenza ridotta r =

f = si otterr n fn

X (1 r 2 ) + j 2 r = F0
da cui, razionalizzando, si ottiene:

X = Xe j =

F 0 F0 = (1 r 2 ) j 2 r 2 2 2 (1 r ) + j 2 r (1 r ) + ( 2 r )
2

in definitiva si pu ricavare il modulo:

X=
e la fase:

F 0 (1 r ) + (2 r ) 2
2 2

(1 r 2 ) 2 + ( 2 r ) 2 =

F 0 (1 r 2 ) 2 + (2 r ) 2

2r = arctg 2 1 r
in definitiva, la soluzione particolare assumer la forma:

x=

F0 (1 r 2 ) 2 + (2 r ) 2

sin(t + )

a regime, quindi, lampiezza della risposta del sistema alla sollecitazione esterna, cos come come lo sfasamento, dipende dal: rapporto delle frequenze r =

f = n fn
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fattore di smorzamento =

c ccr

Se prendiamo in esame il seguente rapporto definito come fattore di amplificazione:

A=

x = F 0

F 0 (1 r 2 ) 2 + (2 r ) 2

il cui valore un indice di comparazione di tale risposta con il statico. Lanalisi dei punti caratteristici della funzione A (r, ) ci dice che:

A (r , ) = 1 per r = 0 A (r , ) = 0 per r =

indipendentemente dal valore di

Figura 9 Si fa notare che in corrispondenza di r=1, per il quale si A = , si verfica il cosidetto fenomeno della risonanza, definito come quella condizione in cui la risposta del sistema si esalta tendendo ad unampiezza di valore infinito; quindi nel caso la frequenza forzante fc raggiunga il valore della frequenza di vibrazione propria fn si ha la condizione di risonanza, cui corrisponde unamplificazione dellampiezza del moto che pu compromettere lintegrit del sistema vibrante.
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Isolamento dalle Vibrazioni Un qualsiasi sistema reale , nella maggior parte dei casi, un sistema vincolato ad un telaio e quindi all'ambiente circostante esterno. Se un siffatto sistema soggetto a vibrazioni queste risulteranno trasmesse, attraverso i vincoli, a detto ambiente; e ci generalmente causa di disturbo. Premesso che ovviamente impossibile pensare di poter eliminare del tutto tale circostanza, il problema dell'isolamento dalle vibrazioni indotte da un sistema vibrante deve essere visto come il tentativo di ridurre il pi possibile l'intensit delle forze trasmesse dal sistema al basamento intervenendo, per quanto tecnicamente possibile, sui valori dei parametri che caratterizzano il sistema ammortizzante o antivibrante (costituito da molle e smorzatori di tipo viscoso).

Figura 10 In ambito tecnico, la bont del risultato dellisolamento pu essere valutata attraverso il valore assunto da un parametro specifico detto coefficiente di trasmissibilit T definito come il rapporto fra il valore massimo della forza trasmessa al basamento ed il valore massimo della forza eccitatrice esterna. Al fine di determinare il coefficiente citato, si prenda in esame lo schema di fig.11 e si ipotizzi che sul corpo vibrante agisca una forza eccitante esterna F funzione del tempo secondo una legge sinusoidale del tipo Fo sin(t) e che a regime il corpo sia soggetto ad un moto del tipo:

x = X sin (t + )

Figura 11 La risultante delle forze agenti sul basamento FT sar la somma di quella trasmessa dalla massa vibrante attraverso le molle e quella trasmessa attraverso lo smorzatore.

Possiamo scrivere quindi:

& + kx FT = cx
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Se dividiamo per k, abbiamo:

FT c k &+ x = x m m m
ricordando le definizioni di fattore di smorzamento e di pulsazione naturale del sistema n, si ricava:

FT k FT 2 & + 2 n x = n = 2 n x k m k
possiamo scrivere ancora:

FT k FT 2 & + 2 n x = n = 2 n x k m k
Se sostituiamo in questa espressione quella di x e dx/dt che si ricavano dalla legge del moto ipotizzata, si ottiene:

FT 2 n = X 2 n sin(t + ) + 2 n cos(t + ) k
Introducendo la frequenza ridotta r=/n e dividendo il tutto per 2n si ottiene:

FT = X [sin(t + ) + 2 r cos(t + )] k
Da tale relazione si evince che la forza complessiva trasmessa al basamento costituita da due componenti in quadratura: la reazione della molla, infatti, massima quando la velocit nulla (ed massimo lo spostamento), mentre la resistenza viscosa massima quando massima la velocit (ed nullo lo spostamento). La somma di queste due componenti dar:

FT = X 1 + ( 2 r ) 2 sin( t + ) k
con dato dalla somma algebrica delle fasi:

= + arctg (2 r )
Se riprendiamo lespressione FT/k vista in precedenza:

FT = X 1 + (2 r ) 2 k
ricordando che il modulo X nel caso di azione forzante sinusoidale in presenza di vibrazioni forzate con smorzamento viscoso:

X=
Il valore max di FT assumera lespressione:

F 0 (1 r 2 ) 2 + ( 2 r ) 2

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FT = F0 k
dalla quale si ricava:

1 + (2 r ) 2 (1 r 2 ) 2 + (2 r ) 2

FT 1 = k F0

1 + (2r ) 2 (1 r 2 ) 2 + (2r ) 2

infine considerando che F0=F0/k e che il valore max di FT/F0 vale:

( FT ) max (FT ) max k (FT ) max 1 = = F0 k F0 k F 0

A questo punto si pu ricavare la trasmissibilit T data dal rapporto:

T=
ovvero in forma estesa

(FT ) max = F0

1 + (2 r ) 2 (1 r 2 ) 2 + (2 r ) 2

T=

1+ 2 n
2

2 2 + 2 1 n n

Tale grandezza, come gi accennato, rapporta lampiezza della forza trasmessa dallantivibrante alla fondazione (FT) con lampiezza della forza che sarebbe trasmessa alla fondazione senza linterposizione del sistema antivibrante (F0).

La figura 12 riporta il diagramma della trasmissibilit T in funzione del rapporto tra le frequenze r al variare del fattore di smorzamento . Si deve far notare che indipendentemente al valore di il valore T sempre pari allunit per : per r = per r =

2 = 1,41 f = =0 n fn

E per r =

f = = la tramissibilit T 0. n fn

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Figura 12 Inoltre per: -

f < 2 T sempre maggiore di 1 e per che tende a zero si verifica il fenomeno della risonanza, fn

ossia il massimo valore di trasmissibilit, che risulta tanto pi accentuato quanto minore risulta il fattore di smorzamento . -

f > 2 T sempre minore di 1 per qualsiasi valore del fattore di smorzamento e pertanto le fn

vibrazioni risultano attenuate. Riassumendo, la trasmissibilit T risulta amplificata per r<1,41 qualunque sia il valore dello smorzamento , mentre per r=1,41 assume valore unitario per cui la forza trasmessa risulta uguale alla forza applicata e per r>1,41 la trasmissibilit T diminuisce traducendosi in un effetto positivo nellisolamento per la riduzione della forza trasmessa FT al basamento.

Figura 13 - Curva della trasmissibilit T per =0

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In termini di frequenze, considerando i valori che assume la trasmissibilit, si pu notare che per frequenze molto basse f/fn0 , alla struttura di sostegno viene trasmessa una forza di intensit pari a quella che agisce sulla macchina. Allaumentare della frequenza della forza eccitante aumenta la forza trasmessa al basamento, che diventa infinitamente grande per f=fn. Per frequenze superiori alla frequenza naturale la forza trasmessa decresce rapidamente raggiungendo il valore della forza impressa in corrispondenza della frequenza f =

2 fn per decrescere ancora allaumentare della frequenza forzante o eccitante. Questultima

zona quella considerato utile il funzionamento dellisolatore. In altre parole, tenendo presente quanto visto circa il fattore T, possibile affermare che il principio base dellisolamento consiste nello scegliere unelemento visco-elastico tale che la frequenza propria del sistema macchina-elemento antivibrante (fn) risulti inferiore della pi bassa frequenza componente lo spettro della macchina (f).

Figura 14 (frequency ratio=r) Si parla di isolamento attivo quando isoliamo la macchina che genera il disturbo, di isolamento passivo quando si provvede ad isolare il sistema o lelemento che subisce il disturbo dato dalle vibrazioni.

I dispositivi antivibranti elastici A titolo di esempio si prenda in esame un sistema antivibrante costituito da supporto a molla, in tal caso si pu assumere il coefficiente di smorzamento c=0, o analogamente che c sia molto piccolo rispetto alla caratteristica elastica della molla e pertanto trascurarne il contributo (c<<k) ai fini dellanalisi che seguir.

Figura 15
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In tal caso ricordando che la trasmissibilit T, scritta in forma estesa, vale:

T=

(FT ) max = F0

c 1+ k m n
2

2 2 c + 2 1 n n k m

che nellipotesi c<<k, pu essere ridotta nella forma semplificata:

T=

1 = 1 r2

1 1 n
2

siccome, per quanto visto nella trattazione generale, per ottenere lisolamento dalle vibrazioni si deve verificare che

f = > 2 = 1,41 fn n
in tal caso ha senso porre la relazione precedente nella forma:

T=

1 1 n
2

Se teniamo conto del fatto che il corpo manifester un moto oscillatorio armonico con pulsazione naturale n, a questa corrisponder la frequenza naturale fn che pu essere esplicitata, indifferentemente, come:

fn =

n 1 k 1 k g 1 g = = = 2 2 m 2 P 2 s

nella quale, oltre la simbologia gi nota, si indicata con

s =

P mg = k k

la freccia statica presentata dalla molla e con g laccelerazione di gravit (riportata in unit congruenti, ossia 9,81 ms-2 ovvero 9.810 mm/s-2). Le tre forme in cui possibile esprimere la frequenza naturale del sistema mettono in evidenza che questultima dipende esclusivamente dai parametri caratterizzanti il sistema (la massa e lelemento elastico). Per questultimo elemento, noto il carico statico P e la frequenza forzante f la rigidezza k della molla ricavabile mediante la:

k = (2 fn )
2

P g

Da tale relazione facile riscontrare che operando, quando possibile, la scelta di installare supporti a rigidezza contenuta porta ad una consistente riduzione della frequenza propria del sistema (in quanto

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variabile con legge quadratica della fn) che a sua volta consente, a parit di f, di incrementare il rapporto di riduzione r=f/fn che, per i valori r>1,41, permette una riduzione della trasmissibilit T. Quella maggiormente significativa la relazione per la quale la lettura dellallungamento della molla sotto lazione del solo peso P (in condizioni statiche) sufficiente per la determinazione della frequenza naturale del sistema fn. Infatti, sostituendo i valori numerici, si pu ricavare che la freccia statica s (espressa in millimetri) relativa alla molla compressa legata alla frequenza propria fn (Hz) del sistema vibrante attraverso la semplice relazione:

fn =

15,8 s

Da notare che tale relazione valida in condizioni di comportamento elastico-lineare e che il materiale dell'isolante possieda lo stesso tipo di elasticit sia nelle circostanze statiche che dinamiche. In figura 15 si rappresentata graficamente la relazione tra la frequenza propria fn (in s-1) e labbassamento statico s (in cm o inch) per tale sistema lineare ad un grado di libert.

Figura 16 evidente che la scelta di supporti antivibranti con valori di deflessione statica consistenti permette una forte riduzione della frequenza naturale fn e pertanto, a parit di azione forzante esterna f, e di conseguenza labbattimento della trasmissibilit del sistema T. Nel caso le frequenze siano espresse in cicli al minuto (si ricorda che 1Hz=60cpm), mediante il nomogramma in scala logaritmica di fig.17 consentita la determinazione della deflessione statica s (in mm) e, nota la frequenza forzante f (in cpm), la trasmissibilit T(%); tali parametri sono correlati dalla:

s =

15,8 1 + T f2 T

nella quale s espressa in mm e la frequenza forzante f (o di disturbo) in Hz.

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Figura 17 trasmissibilit vs. frequenze (per =0)

La trasmissibilit T, equivalentemente, pu essere valutata, nota la freccia statica della molla (in mm) conseguente il carico incidente e la frequenza forzante f (Hz) , adoperando la relazione:

T=

1 f s 15,8 1
2

opportuno informare il lettore che in questambito potr trovare, invece che la trasmissibilit T, il complemento a 100 della stessa che rappresenta lisolamento percentuale I (%):

I (%) = (1 T) 100%
ovvero
2 ( f fn ) 2 I= 100% (f fn )2 1

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In ambito tecnico considerato un buon isolamento quello superiore all80%.

Figura 18 isolamento vs frequenze (per =0) Dallesame di figura 18 possibile riscontrare che intersecando i valori di frequenza forzante f con le linee dellisolamento I (%), individua il valore della frequenza naturale fn (ascissa) del sistema necessario per realizzare l'isolamento richiesto. evidente che il decremento della frequenza propria fn corrisponde, a parit di frequenza forzante f, ad un incremento dellisolamento I del sistema vibrante.

Nella pratica applicativa: per ottenere condizioni di isolamento non particolari (normali) sono raccomandati valori di fn compresi tra 1/3f<fn<1/10f; in tal caso possibile ottenere una variabilit dellisolamento I compreso, rispettivamente, tra il 90% e il 99% (cui corrisponde analogamente una variabilit di T compresa nellintervallo del 10%) normale condizione di isolamento. nelle situazioni pi critiche sono consigliati valori della frequenza naturale fn >1/10f, cui corrisponde un isolamento superiore al 99% (ovvero una T intorno all1%).

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Sistemi antivibranti I dispositivi antivibranti pi utilizzati sono costituiti da molle in acciaio, gomma e materiale plastico, sughero, feltro, fibre di vetro compatte, etc. Le molle metalliche sono usate spesso come isolatori di vibrazioni in quanto oltre i vantaggi legati alla resistenza meccanica consentono di risolvere problemi di isolamento a qualsiasi frequenza, perch con questi dispositivi possibile ottenere un vasto campo di deflessioni statiche cambiando la tipologia di materiale impiegato per la costruzoine e il loro dimensionamento. Le molle avvolte ad elica presentano frequenze proprie di vibrazione modeste a causa della loro notevole propriet di deformabilit assiale (fig.19).

Figura 19 Il materiale elastomerico come ad esempio la gomma si presta bene allisolamento di macchine ed apparecchiature meccaniche nel caso sia necessario raggiungere un valore consistente dello smorzamento viscoso. I supporti antivibranti in gomma si basano sul principio che lenergia prodotta dalla vibrazione pu essere dissipata accoppiando lelasticit del materiale alle caratteristiche di smorzamento di tipo isteretico che dissipa una parte dellenergia accumulata sotto forma di calore. Lefficienza e la durata di tali dispositivi fortemente compromessa in presenza di acidi o altri materiali corrosivi; nel caso delle gomme, la sensibilit alla luce, pu favorire il fenomeno dellinvecchiamento che porta ad una decadimento delle loro caratteristiche meccaniche. Valori tipici del fattore di smorzamento sono dellordine del 5%.

Figura 20 Il sughero che rappresenta uno dei primi materiali impiegati per lisolamento dalle vibrazioni; gli isolatori di tale tipo lavorano prevalentemente a compressione. Tale materiale non in grado di fornire grandi deflessioni statiche e quindi non utile installarlo per impieghi in presenza di frequenza naturale di modesta entit, vale a dire per fn inferiori a 10 Hz. Valori tipici del fattore di smorzamento sono dellordine del 6%.

Figura 21

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Il feltro ha forti caratteristiche di smorzamento che lo rende particolarmente adatto nel ridurre lampiezza delle vibrazioni quando si prevede che il sistema possa essere soggetto a risonanza (fig.22). Tale materiale presenta fattori di smorzamento prossimi a quelli del sughero.

Figura 22 Normalmente possibile ricorrere a soluzioni semplici attraverso lisolamento della macchina mediante luso di supporti antivibranti (fig.22)

Figura 23 ovvero mediante lancoraggio della macchina ad una massa notevole (fig.23). Questultima soluzione ottenuta aggiungendo una massa m' alla macchina e isolando il sistema complessivo (macchina+massa aggiunta m').

Figura 24 Per un effettivo isolamento antivibrante necessario che: gli isolatori siano installati simmetricamente rispetto al moto del baricentro; il centro di gravit risulti il pi basso possibile al fine di evitare instabilit del sistema. Le macchine caratterizzate da urti e vibrazioni di notevole entit (i.e. grandi presse, rotative, etc.) richiedono oltre allimpiego di sospensioni antivibranti anche la realizzazione di fondazioni atte a ridurre la trasmissione delle sollecitazioni della macchina al pavimento, al fabbricato ed agli edifici circostanti.

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