Apuntes Control

Control Automtico 1
Profesor: Julio Braslavsky

Auxiliar: Virginia Mazzone
Cdigo: CAUT1
Caracterstica: Ncleo Bsico
Clases: Lunes y Mircoles de 19 a 22
Consultas: Martes y Jueves de 15 a 18
Email: jbrasla@unq.edu.ar
Ocina: 9.5, Automatizacin y Control, UNQ F. Varela
Telfono: 011.4275.7714 / 7717 (int. 220)
CAUT1 Clase 1 1
Panorama de la clase
1. Informacin prctica sobre la asignatura
2. Motivacin a Ingeniera de Control
3. Tipos de diseos de sistemas de control
4. Integracin de sistemas
5. Ejemplo: control on-off
CAUT1 Clase 1 2
Informacin prctica sobre CAUT1
Esta asignatura es una introduccin al control automtico. Se
presentan principios, conceptos y tcnicas fundamentales pa-
ra el anlisis y diseo de sistemas de control.
Los sistemas que estudiaremos son lineales e invariantes en
el tiempo, descriptos por su funcin transferencia en transfor-
mada Laplace. Nos restringiremos a sistemas de una entrada
y una salida (SISO: single-input single-output ).
Los objetivos de la asignatura: Aprender a
Analizar y disear sistemas de control para plantas SISO.
Usar herramientas de software moderno para analizar y re-
solver problemas de diseo de control.
CAUT1 Clase 1 3
Conocimientos previos: Seales y sistemas, Procesos y
mquinas industriales 1.
Rgimen de promocin:
Aprobar los 3 Parciales terico-prcticos (75 % de la nota
nal)
Aprobar los 2 Laboratorios (15 % de la nota nal)
Optativos: 4 o 5 Trabajos prcticos (10% de la nota nal)
Aprobar signica obtener un rendimiento no menor al 60%.
Recuperatorios: como mximo
2 de los 3 parciales
1 de los 2 laboratorios
CAUT1 Clase 1 4
Software: MATLAB + SIMULINK + CONTROL SYSTEMS TOOL-
BOX
Libros:
Goodwin, Graebe & Salgado, Control System Design. Pren-
tice Hall, 2001.
Ogata, Ingeniera de Control Moderna, Prentice Hall, 1980.
Franklin, Powell & Emami-Naeini, Control de sistemas din-
micos con realimentacin, Addison-Wesley, 1991.
Material en internet:
http://iaci.unq.edu.ar/caut1
http://csd.newcastle.edu.au/control
CAUT1 Clase 1 5
Temas
1. Introduccin al control automtico
2. Principios de realimentacin
3. Modelos, seales y sistemas
4. Anlisis de sistemas realimentados
5. Control PID clsico
6. Diseo bsico de controladores SISO
7. Consideraciones prcticas de diseo
8. Diseo avanzado de controladores SISO
CAUT1 Clase 1 6
Introduccin al Control Automtico
Motivacin a Ingeniera de Control
Tipos de diseos de control
Integracin de sistemas
Ejemplo: control on-off
CAUT1 Clase 1 7
Motivacin a Ingeniera de Control
El control por realimentacin tiene una larga historia que co-
menz con el deseo primordial de los seres humanos de do-
minar los materiales y las fuerzas de la naturaleza en su pro-
vecho.
Los primeros ejemplos de dispositivos de control incluyen los
sistemas de regulacin de relojes y los mecanismos para
mantener los molinos de viento orientados en la direccin del
viento.
Las plantas industriales modernas poseen sosticados siste-
mas de control que son cruciales para su operacin correcta.
CAUT1 Clase 1 8
Una planta industrial moderna: una seccin de la renera de
petrleo austraca OMV.
CAUT1 Clase 1 9
La ingeniera de control ha tenido un enorme impacto en
nuestra sociedad.
strm cita a Wilbur Wright (1901):
Sabemos como construir aeroplanos.
Sabemos como construir motores.
El no saber cmo equilibrar y maniobrar an desafa a los
estudiantes del problema de vuelo.
Cuando esta nica dicultad sea resuelta, la era del vuelo
habr arribado, ya que todas las dems dicultades son de
menor importancia.
CAUT1 Clase 1 10
Los hermanos Wright resolvieron cmo equilibrar y manio-
brar y volaron el Kitty Hawk el 17 de diciembre de 1903!
CAUT1 Clase 1 11
De hecho, ninguno de los sistemas modernos (aviones, trenes
de alta velocidad, reproductores de CD, etc.) podran operar
sin la ayuda de sosticados sistemas de control.
Por ejemplo, el regulador centrfugo de Watt tuvo un impac-
to fundamental durante la revolucin industrial.
La fotografa muestra un regulador
centrfugo de Watt usado en una m-
quina de vapor en una fbrica de te-
las cerca de Manchester, en el Reino
Unido. Manchester fue el centro de
la revolucin industrial. La fbrica de
telas est an en operacin.
CAUT1 Clase 1 12
Regulador centrfugo de Watt
(Figura de Dorf & Bishop, Modern Control Systems, 9a Ed.)
CAUT1 Clase 1 13
Dnde se usa control?
Procesos industriales
Transporte
Autos
Trenes
Barcos
Aviones
Naves espaciales
Generacin de energa
Transmisin de energa
Mecatrnica
Instrumentacin
Artefactos electrnicos
Economa
Medicina
Un mejor control es la clave tecnolgica para lograr
productos de mayor calidad
minimizacin de desperdicios
proteccin del medio ambiente
mayor rendimiento de la capacidad instalada
mayores mrgenes de seguridad
CAUT1 Clase 1 14
Todas estos elementos son relevantes en el control de una
planta integrada como la planta de amonaco de la gura.
CAUT1 Clase 1 15
Tipos de diseos de control
El diseo de sistemas de control tambin toma distintas for-
mas, cada una de las cuales requiere enfoques ligeramente
distintos.
L@s ingenier@s de control deben resolver problemas en las
distintas etapas de la vida de un sistema de control, por
ejemplo:
Diseo inicial de base
Construccin y ajuste
Renamiento y actualizacin
Estudio forense
CAUT1 Clase 1 16
Integracin de sistemas
El xito en ingeniera de control se apoya en tener un enfoque
global de los problemas. Algunos de los elementos a tener
en cuenta:
la planta, el proceso a ser controlado
los objetivos
los sensores
los actuadores
las comunicaciones
el cmputo
la conguracin e interfaces
los algoritmos
las perturbaciones e incertidumbres
CAUT1 Clase 1 17
La planta
La estructura fsica de la planta es una parte intrnseca del
problema de control.
Por lo tanto, l@s ingenier@s de control deben estar familiari-
zados con la fsica del proceso bajo estudio.
Esto incluye conocimientos bsicos de balances de energa,
balances de masas, y ujo de materiales en el sistema.
CAUT1 Clase 1 18
Objetivos
Antes de disear sensores, actuadores, o conguraciones de
control, es importante conocer los objetivos de control.
Estos incluyen
Qu es lo que se pretende alcanzar (reduccin de energa,
mayor producin, etc.).
Qu variables deben controlarse para alcanzar los objeti-
vos.
Qu nivel de calidad se necesita (precisin, velocidad, etc.).
CAUT1 Clase 1 19
Los sensores
Los sensores son los ojos del sistema de control, que le per-
miten ver qu est pasando. De hecho, algo que suele decirse
en control es:
Si se puede medir, se puede controlar.
CAUT1 Clase 1 20
Los actuadores
Una vez ubicados los sensores para informar el estado de un
proceso, sigue determinar la forma de actuar sobre el sistema
para hacerlo ir del estado actual al estado deseado.
Un problema de control industrial tpicamente involucrar va-
rios actuadores distintos (ejemplo: tren de laminacin).
CAUT1 Clase 1 21
Tren de laminacin moderno.
CAUT1 Clase 1 22
Las comunicaciones
La interconeccin de sensores y actuadores requieren el uso
de sistemas de comunicacin.
Una planta tpica va a tener miles de seales diferentes que
sebern ser transmitidas largas distancias. As, el diseo de
sistemas de comunicacin y sus protocolos asociados es un
aspecto cada vez ms importante de la ingeniera de control
moderna.
CAUT1 Clase 1 23
El cmputo
En los sistemas de control modernos la interconeccin de
sensores y actuadores se hace invariablemente a travs de
una computadora de algn tipo. Por lo tanto, los aspectos
computacionales son necesariamente una parte del diseo
general.
Los sistemas de control actuales usan una gama de dispositi-
vos de cmputo, que incluyen DCS (sistemas de control distri-
buido), PLC (controladores lgicos programables), PC (com-
putadoras personales), etc.
CAUT1 Clase 1 24
UNAC-PC: un entorno para implementacin rpida de control
de procesos.
CAUT1 Clase 1 25
Conguracin e interfaces
La cuestin de qu se conecta con qu no es trivial en el di-
seo de un sistema de control. Podra pensarse que lo mejor
siempre sera llevar todas las seales a un punto central, de
manera que cada accin de control est basada en informa-
cin completa (el denominado control centralizado).
Sin embargo, esta raramente es la mejor solucin en la prcti-
ca. De hecho, hay muy buenas razones por las que no convie-
ne llevar todas las seales a un punto comn. Algunas obvias
son complejidad, costos, limitaciones en tiempo de cmputo,
mantenimiento, conabilidad, etc.
CAUT1 Clase 1 26
Tpica jerarqua de control
Nivel Descripcin Meta Tiempos Herramienta de
diseo tpica
4 Optimizacin
global de la
planta
Satisfacer los pedidos
de los clientes y orga-
nizar el suministro de
materiales
C/da Optimizacin est-
tica
3 Optimizacin
en rgimen
permanente a
nivel unidad
operacional
Lograr la operacin e-
ciente de una unidad
(e.g., columna de des-
tilacin)
C/hora Optimizacin est-
tica
2 Control din-
mico a nivel
unidad opera-
cional
Lograr los puntos de
operacin especica-
dos en el nivel 3 con
rpida recuperacin de
perturbaciones
C/minuto Control multivaria-
ble (e.g., control
predictivo basado
en modelo)
1 Control din-
mico a nivel
de actuador
Lograr los caudales de
ujo especicados en
el nivel 2 mediante ma-
nipulacin de los actua-
dores disponibles
C/segundo Control monova-
riable (e.g. PID)
CAUT1 Clase 1 27
Algoritmos
Finalmente, llegamos al corazn de la ingeniera de control:
los algoritmos que conectan sensores y actuadores. Es muy
fcil subestimar este aspecto nal del problema.
Como ejemplo simple de nuestra experiencia diaria, conside-
remos el problema de jugar tenis a primer nivel internacio-
nal. Claramente, se necesita buena visin (sensores) y fuer-
za muscular (actuadores) para jugar tenis en este nivel, pero
estos atributos no son sucientes. De hecho, la coordinacin
entre ojos y brazo es tambin crucial para el xito.
En resumen:
Los sensores proveen los ojos, y los actuadores los
msculos; la teora de control provee la destreza.
CAUT1 Clase 1 28
Mejores sensores dan mejor visin
Mejores actuadores dan ms msculos
Mejor control da ms destreza al combinar sensores y ac-
tuadores de forma ms inteligente
CAUT1 Clase 1 29
Perturbaciones e incertidumbre
Uno de los factores que hacen a la ciencia del control intere-
sante es que todos los sistemas reales estn afectados por
ruido y perturbaciones externas.
Estos factores pueden tener un impacto signicativo en el ren-
dimiento del sistema. Como ejemplo simple, los aviones estn
sujetos a rfagas de vientos y pozos de aire; los controladores
de crucero de los automviles deben adecuarse a diferentes
condiciones de la ruta y diferentes cargas del vehculo.
CAUT1 Clase 1 30
Homogeneidad
Finalmente, todos los sistemas interconectados, incluyendo
sistemas de control, slo pueden ser tan buenos como el ele-
mento ms dbil.
Las consecuencias de este hecho en el diseo de control son
que debe tenderse a que todos los componentes (planta, sen-
sores, actuadores, comunicaciones, cmputo, interfaces, al-
goritmos, etc.) sean de una precisin y calidad aproximada-
mente comparable.
CAUT1 Clase 1 31
Anlisis costo-benecio
Para poder avanzar en ingeniera de control (como en mu-
chas otras disciplinas) es importante saber justicar los gas-
tos asociados. Esta justicacin usualmente toma la forma de
un anlisis costo-benecio. Las etapas tpicas incluyen:
Evaluacin de un rango de oportunidades de control.
Seleccin de una lista corta a examinar en ms detalle.
Decidir entre un proyecto de alto impacto econmico o al
medio ambiente.
Consultar personal adecuado (gerencial, de operacin, de
produccin, de mantenimiento, etc.).
Identicar los puntos claves de accin.
Obtener informacin de desempeo de un caso base para
comparacin ulterior.
Decidir modicaciones a las especicaciones de operacin.
CAUT1 Clase 1 32
Actualizar actuadores, sensores, etc.
Desarrollar de algoritmos.
Probar algoritmos va simulacin.
Probar de algoritmos sobre la planta usando sistemas de
desarrollo rpido de prototipos.
Obtener informacin de desempeo para comparar con el
caso base.
Realizar la implementacin denitiva.
Obtener informacin de desempeo nal alcanzado.
Realizar el informe nal del proyecto.
CAUT1 Clase 1 33
Resumen
La Ingeniera de Control est presente en virtualmente to-
dos los sistemas modernos de ingeniera.
El control es una tecnologa a menudo invisible, ya que
el xito mismo de su aplicacin la vuelve indetectable.
El control es la clave tecnolgica para lograr
productos de mayor calidad
minimizacin de desperdicios
proteccin del medio ambiente
mayor rendimiento de la capacidad instalada
mayores mrgenes de seguridad
El control es multidisciplinario (incluye sensores, actuado-
res, comunicaciones, cmputo, algoritmos, etc.)
El diseo de control tiene como meta lograr un nivel de ren-
dimiento deseado frente a perturbaciones e incertidumbre.
2. Principios de Realimentacin
Panorama
Un ejemplo industrial motivador
Formulacin bsica del problema de control
La idea de inversin en la solucin de problemas de control
De lazo abierto a lazo cerrado
En este captulo veremos que la realimentacin es la herra-
mienta clave que usan l@s ingenier@s en control para mo-
dicar el comportamiento de un sistema y as satisfacer las
especicaciones de diseo deseadas.
CAUT1 Clase 2 1
Un ejemplo industrial: proceso de colada
continua
Presentamos un ejemplo de un problema de control industrial
que, aunque simplicado, es esencialmente un problema real
autntico.
Este ejemplo, de un proceso de colada continua, pertenece a
la industria siderrgica. Sin embargo, como veremos, los prin-
cipales elementos en la especicacin de un comportamiento
deseado, el modelado, y la necesidad de dar soluciones de
compromiso, son comunes a los problemas de control en ge-
neral.
CAUT1 Clase 2 2
Parte del proceso
integrado de
produccin de
acero de
SIDERAR.
CAUT1 Clase 2 3
Mquina industrial de colada continua (BHP Newcastle, Au.)
CAUT1 Clase 2 4
Esquema del proceso industrial de colada continua.
CAUT1 Clase 2 5
Colada continua: Planchn tpico (izquierda) y diagrama
simplicado (derecha).
Por ejemplo, los planchones producidos en SIDERAR son de
176/180 mm de espesor (t), 560/1525 mm de ancho (w), y
5780 mm de longitud mxima (l).
CAUT1 Clase 2 6
Debastes colados; cmara secundaria de enfriamiento.
CAUT1 Clase 2 7
Especicaciones de desempeo
Las metas principales de diseo para este problema son:
Seguridad: Claramente, el nivel del molde nunca debe co-
rrer riesgo de derramarse o vaciarse, ya que cualquiera de
las dos situaciones implicara derramamiento de metal fun-
dido, con consecuencias desastrosas.
Rentabilidad: Los aspectos relevantes incluyen:
Calidad del producto
Mantenimiento
Rendimiento
CAUT1 Clase 2 8
Modelado
Para seguir adelante con el diseo del sistema de control se
necesita en primer lugar entender el proceso. Tpicamente,
el conocimiento del proceso se cristaliza en la forma de un
modelo matemtico.
Variables relevantes del proceso:
h
: nivel de acero de referencia en el molde

h(t) : nivel real de acero en el molde
v(t) : posicin de la vlvula
(t) : velocidad de colado
q
in
(t) : caudal de material entrante al molde
q
out
(t) : caudal de material saliente del molde
CAUT1 Clase 2 9
Modelo simple como tanque
h(t) =
(q
in
() q
out
())d
CAUT1 Clase 2 10
Diagrama de bloques de la dinmica simplicada del proceso
de colada continua, sensores y actuadores.
- -
?
-
?
+

+
+
Medicin de
Caudal de salida(velocidad de colada)
Ruido de medicin
Nivel de moldeado medido
Caudal de entrada
(vlvula de control)
velocidad de colada
Nivel de moldeado
h(t)
CAUT1 Clase 2 11
Realimentacin y prediccin
Veremos ms adelante que la idea central en control es la
de inversin. Por otra parte, convenientemente, la inversin
puede lograrse a travs de dos mecanismos bsicos: reali-
mentacin y prediccin.
Estrategia de control sugerida:

`
_
`
_
`
_
- -
?
- -
6
?
-
?
Caudal de salida(velocidad de colada)

Medicin de
velocidad de colada
Nivel de moldeado
h(t)
Ruido de medicin
Nivel de moldeado medido
Caudal de entrada
(vlvula de control)
nivel
Referencia de
h
+
+
+
+
+
K
1
K
Este controlador combina una accin de realimentacin con
una accin predictiva.
CAUT1 Clase 2 12
Una primer indicacin de compromisos de
diseo
Simulando la operacin del control propuesto para nuestro
modelo simplicado de la colada continua para valores de
K =1 y K =5, vemos que cuanto ms pequea es la ganancia
de control (K = 1), ms lenta resulta la respuesta del sistema
a un cambio en el valor de set-point h
.
Por otro lado, cuanto mayor es la ganancia de control (K = 5),
ms rpida es la respuesta obtenida, pero tambin son mayo-
res los efectos del ruido de medicin evidente en oscilacio-
nes mayores en la respuesta permanente y los movimientos
ms agresivos de la vlvula de control.
CAUT1 Clase 2 13
Compromisos en diseo: mayor velocidad de respuesta a
cambios en set-point trae aparejados mayor sensibilidad a rui-
do de medicin y mayor desgaste del actuador.
CAUT1 Clase 2 14
Pregunta
Ser este compromiso inevitable. . . o podr mejorarse la si-
tuacin, por ejemplo con
un mejor modelado, o
un ms sosticado diseo de control?
Este ser un tema central en el resto de nuestra discusin.
(Nota: de hecho, el compromiso de diseo es fundamental,
como veremos ms adelante.)
CAUT1 Clase 2 15
Denicin del problema de control
Abstrayendo del ejemplo anterior, podemos introducir la si-
guiente denicin.
Problema de Control:
El problema central en control es encontrar una forma
tcnicamente realizable de actuar sobre un determinado
proceso de manera que ste tenga un comportamiento que
se aproxime a cierto comportamiento deseado tanto como
sea posible.
Adems, este comportamiento aproximado deber lograrse
an teniendo incertidumbres en el proceso, y ante la
presencia de perturbaciones externas, incontrolables,
actuando sobre el mismo.
CAUT1 Clase 2 16
Solucin prototipo del problema de control va
inversin
Una forma particularmente simple, aunque al mismo tiempo
profunda, de pensar problemas de control es va la idea de
inversin.
Supongamos que sabemos qu efecto produce en la salida
del sistema una accin en la entrada. . .
Supongamos adems que tenemos un comportamiento de-
seado para la salida del sistema. . .
Entonces, simplemente necesitamos invertir la relacin en-
tre entrada y salida para determinar que accin es necesa-
ria en la entrada para obtener el comportamiento de salida
deseado.
CAUT1 Clase 2 17
La idea de control conceptual por inversin se representa en
el diagrama de bloques
`
_
`
_
- - - - -
? ?
f () f
1
()
r
d
y u
+
+
+
Controlador conceptual Planta
En general, podra decirse que todos los controladores gene-
ran implcitamente una inversa del proceso, tanto como sea
posible (es decir, una inversa aproximada).
Los detalles en los que los controladores dieren son esen-
cialmente los mecanismos usados para generar la inversa
aproximada necesaria.
CAUT1 Clase 2 18
Realimentacin con ganancia elevada e
inversin
Una propiedad bastante curiosa de la realimentacin es que
puede aproximar la inversa implcita de transformaciones di-
nmicas.
`
_
- - - -
6
h()
r
+
y
Planta
f ()
u
z
El lazo implementa una inversa aproximada de f (), es decir,
u = f
1
(r) si
r h
1
(u) r.
CAUT1 Clase 2 19
Mas concretamente, del diagrama de bloques anterior,
u = h(r z)
= h(r f (u)),
de modo que
h
1
(u) = r f (u),
de donde obtenemos nalmente
u = f
1
(r h
1
(u)).
As, si h
1
(u) es pequeo en comparacin con r, vemos que
u f
1
(r).
Que h
1
(u) sea pequeo es lo mismo que decir que h(u) sea
grande, es decir, que h() tenga ganancia elevada.
CAUT1 Clase 2 20
En conclusin: Puede generarse una inversa aproximada de
la planta si colocamos un modelo de la misma en un lazo de
realimenacin de ganancia elevada.
`
_
- - - -
6
h()
r
+
y
Planta
f ()
u
z
f () : modelo de la planta
h() : ganancia directa de lazo
CAUT1 Clase 2 21
Ejemplo: Supongamos una planta descripta por el modelo
dy(t)
dt
+2
y(t) = u(t),
y que se necesita una ley de control para asegurar que y(t)
siga seales de referencia de variacin lenta.
Una forma de resolver este problema es construir una inversa
del modelo vlida dentro de un rango de bajas frecuencias
(seales lentas).
Usando la conguracin de control (a lazo abierto)
`
_
- - - -
6
h()
r
+
y
Planta
f ()
u
z
CAUT1 Clase 2 22
obtenemos una inversa aproximada si h() tiene ganancia ele-
vada en el rango de bajas frecuencias.
Una solucin simple es elegir h() como un integrador.
La gura muestra la referencia r(t) (sinusoidal) y la correspon-
diente salida de la planta y(t) con este control.
CAUT1 Clase 2 23
De lazo abierto a lazo cerrado
Desafortunadamente, la conguracin de control que hemos
presentado no dar un solucin satisfactoria general del pro-
blema de control, a menos que
el modelo en el que se basa el diseo de control sea una
muy buena representacin de la planta,
este modelo y su inversa sean estables, y
las perturbaciones y condiciones iniciales sean desprecia-
bles.
Esto nos motiva a buscar una solucin alternativa del proble-
ma de control reteniendo la esencia bsica de la solucin pro-
puesta, pero sin sus limitaciones.
CAUT1 Clase 2 24
`
_
- - -
6
-
+
u(t) y(t) r(t)

Ganancia de
realimentacin
Modelo
Planta
A
Controlador a lazo abierto
Control a lazo abierto con inversa aproximada incorporada
`
_
- - - -
6
+
r(t)
Planta
y(t) A
u(t)
realimentacin
Ganancia de
e(t)
Controlador a lazo cerrado
Control a lazo cerrado
CAUT1 Clase 2 25
Control a lazo abierto versus control a lazo cerrado:
Si el modelo representa a la planta exactamente, y todas
la seales son acotadas (o sea, el lazo es estable), ento-
ces ambas conguraciones son equivalentes con respecto
a la relacin entre r(t) e y(t). Las diferencias principales se
deben a perturbaciones y condiciones iniciales.
En la conguracin a lazo abierto, el controlador incorpora
la realimentacin internamente, o sea, se realimenta de A.
En la conguracin a lazo cerrado, la seal realimentada
depende directamente de lo que est pasando con la plan-
ta, ya que se realimenta la salida real de la planta de A
.
CAUT1 Clase 2 26
La conguracin a lazo cerrado tiene muchas ventajas, que
incluyen
insensibilidad a errores de modelado;
insensibilidad a perturbaciones en la planta (no reejadas
en el modelo).
`
_
- - - -
6
+
r(t)
Planta
y(t) A
u(t)
realimentacin
Ganancia de
e(t)
Controlador a lazo cerrado
CAUT1 Clase 2 27
Compromisos en la eleccin de la ganancia de
realimentacin
De nuestra discusin hasta ahora, podra pensarse que todo
lo que se necesita para resolver el problema de control es ce-
rrar un lazo de ganancia elevada alrededor de la planta. Esto
es estrictamente cierto, segn lo que discutimos. Sin embar-
go, nada en la vida viene sin un costo, lo que tambin se aplica
al empleo de una ganancia elevada de realimentacin.
Por ejemplo, si alguna perturbacin afecta a la planta y produ-
ce un error e(t) distinto de cero, entonces la ganancia elevada
producira una seal de control u(t) muy elevada tambin. Tal
seal puede exceder el rango permitido de los actuadores e
invalidar la solucin.
CAUT1 Clase 2 28
Otro problema potencial con el empleo de ganancia elevada
es que a menudo va acompaada de un riesgo muy consi-
derable de inestabilidad. La inestabilidad se caracteriza por la
presencia de oscilaciones sostenidas (o crecientes).
Por ejemplo, una manifestacin de inestabilidad resultante de
la excesiva ganancia de realimentacin es el silbido de alta
frecuencia que se escucha cuando un parlante se coloca de-
masiado cerca de un micrfono.
CAUT1 Clase 2 29
Una manifestacin trgica de inestabilidad fue el desastre de
Chernobyl.
Otra potencial desventaja del uso de elevada ganancia de lazo
fue sugerida en el ejemplo de colada continua. All vimos que
al incrementar la ganancia del controlador incrementbamos
la sensibilidad a ruido de medicin lo que resulta ser cierto
en general.
CAUT1 Clase 2 30
En resumen, la elevada ganancia de lazo es deseable desde
muchos aspectos, pero es tambin indeseable desde otras
perspectivas. En consecuencia, cuando se elige la ganancia
de realimentacin debe arribarse a una solucin de compro-
miso en forma racional, teniendo en cuenta todos los factores
en juego.
La ganancia de lazo elevada permite obtener una inversa
aproximada, que es esencial en control. Sin embargo, en la
prctica, la eleccin de la ganancia de realimentacin es parte
de un complejo balance de compromisos de diseo. La com-
prensin y el balance adecuado de estos compromisos es la
esencia del diseo de sistemas de control.
CAUT1 Clase 2 31
Mediciones
Finalmente pasamos a discutir las mediciones, es decir, lo que
usamos para generar una seal de realimentacin.
La gura siguiente muestra una descripcin ms adecuada
del lazo de realimentacin incluyendo sensores:
`
_
- - - -
6
+
r(t)
Planta
y(t) A
u(t)
realimentacin
Ganancia de
Sistema de medicin
y transmisin de seales
y
m
(t)
CAUT1 Clase 2 32
Propiedades deseables de los sensores
Conabilidad. Deben operar dentro de rangos adecuados.
Exactitud. Para una variable de valor constante, la medi-
cin debe estabilizarse en el valor correcto.
Sensibilidad. La medicin debe seguir los cambios de la
variable medida. Una medicin demasiado lenta puede no
slo afectar la calidad del control sino tambin inestabilizar
el lazo, an cuando el lazo fuera diseado para ser estable
asumiendo medin exacta de la variable del proceso.
Inmunidad a ruido. El sistema de medicin, incluyendo los
transmisores, no deben ser signicativamente afectados
por seales espreas como ruido de medicin.
Linealidad. Si el sensor es no lineal, al menos la alineali-
dad debe ser conocida para que pueda ser compensada.
No intrusividad. El dispositivo de medicin no debe afectar
en forma signicativa el comportamiento de la planta.
CAUT1 Clase 2 33
En resumen, un lazo de realimentacin tpico, considerando
sensores, presenta la conguracin de la gura
Actuadores
-
-
-
-
6
?
-
Controlador
Sensores
Sistema
Referencia:
Valor deseado para
la salida
Seal de
control
Perturbaciones
Salida real
Ruido de medicin
Medicin
CAUT1 Clase 2 34
Resumen
El control se ocupa de encontrar medios tecnolgica, am-
biental, y comercialmente realizables de actuar sobre un
sistema tecnolgico para controlar sus salidas a valores de-
seados manteniendo un nivel deseado de rendimiento.
Concepto fundamental en ingeniera de control: inversin.
Puede lograrse inversin en forma aproximada mediante
una conguracin en realimentacin.
Los objetivos de un sistema de control usualmente incluyen
maximizacin de rendimiento, velocidad, seguridad, etc.
minimizacin de consumo de energa, produccin de de-
sechos, emisiones, etc.
reduccin del impacto de perturbaciones, ruido de medi-
cin, incertidumbres, etc.
CAUT1 Clase 2 35
Hemos presentado una primer indicacin de que los ob-
jetivos de diseo deseados usualmente estn en conicto
entre s, por lo que es necesario tomar soluciones de com-
promiso.
El diseo de un sistema de control es el proceso median-
te el cual
entendemos los compromisos de diseo inherentes al
problema,
tomamos decisiones deliberadas consistentes con estos
compromisos de diseo, y
somos capaces de traducir sistemticamente el objetivo
de diseo deseado en un controlador.
CAUT1 Clase 2 36
El proceso de realimentacin reere al ciclo iterativo:
cuanticacin del comportamiento deseado,
medicin de los valores actuales de variables relevantes
del sistema mediante sensores,
inferencia del estado presente del sistema a partir de las
mediciones,
compararcin del estado inferido con el estado deseado,
clculo de la accin correctora para llevar el sistema al
estado deseado,
aplicacin de la accin correctora al sistema por medio
de actuadores, y nalmente,
repetir los pasos anteriores.
Panorama
Modelos en control
El por qu de los modelos matemticos
Complejidad de modelos
Construccin de modelos
Linealizacin y escalamiento
Tipos de modelos
Funciones transferencia y diagramas de bloques
Estabilidad
lgebra de bloques
CAUT1 Clase 3 1
Modelos en control
El diseo de un sistema de control tpicamente requiere un de-
licado balance entre limitaciones fundamentales y soluciones
de compromiso. Para poder lograr este balance, es necesario
tener una comprensin cabal del proceso en cuestin.
Esta comprensin usualmente se captura en un modelo ma-
temtico. Teniendo un modelo, es posible predecir el impacto
de distintos diseos posibles sin comprometer al sistema real.
En este captulo vamos a discutir brevemente cmo
elegir el nivel adecuado de complejidad de un modelo;
linealizar modelos no lineales;
obtener experimentalmente modelos elementales.
CAUT1 Clase 3 2
En particular, revisaremos algunas propiedades bsicas de
las funciones transferencias y los diagramas de bloques,
dos modelos matemticos muy comnmente usados en inge-
niera de control.
No discutiremos en detalle cmo obtener modelos matem-
ticos en forma analtica. La derivacin de modelos matemti-
cos es una disciplina compleja en s misma, elementos de la
cual se estudian, por ejemplo, en Procesos y Mquinas Indus-
triales I y II.
CAUT1 Clase 3 3
El por qu de los modelos matemticos en
control
Recordando el ejemplo de la colada continua, el control del
nivel en este proceso slo tiene tres formas de manipular la
vlvula: abrirla, cerrarla, o dejarla como est.
Sin embargo, hemos visto tambin que el modo preciso en
que estas acciones se llevan a cabo involucran compromisos
delicados entre objetivos de diseo contrapuestos, tales co-
mo la velocidad de respuesta y la sensibilidad a ruido de me-
dicin.
Para muchos problemas es posible encontrar un controlador
adecuado simplemente mediante prueba y error. Sin embar-
go, en muchos casos el enfoque de prueba y error no es facti-
ble, debido a complejidad, eciencia, costo, o an seguridad.
CAUT1 Clase 3 4
En particular, es imposible mediante prueba y error responder
a cuestiones como las siguientes antes de hacer pruebas:
Dada una planta y un objetivo deseado de operacin, qu
controlador puede alcanzarlo? Se puede alcanzar el obje-
tivo propuesto con algn controlador?
Dados un controlador y una planta, cmo operarn en lazo
cerrado?
Por qu un lazo dado opera de la forma que lo hace?
Puede mejorarse? Con qu controlador?
Cmo cambiara la operacin si se cambiaran los parme-
tros del sistema, o si las perturbaciones fueran mayores, o
si fallara algn sensor?
Para responder sistemticamente a estas cuestiones necesi-
tamos modelos matemticos.
CAUT1 Clase 3 5
Los modelos matemticos nos brindan los medios de capturar
el comportamiento de un sistema sujeto a condiciones inicia-
les, entradas de control y perturbaciones mediante un conjun-
to de ecuaciones matemticas.
La importancia de los modelos matemticos radica en
que pueden ser
simulados en situaciones hipotticas,
ensayados en estados que seran peligrosos en el
sistema real, y
usados como base para sintetizar controladores.
CAUT1 Clase 3 6
Complejidad de modelos
Al construir un modelo es importante tener en cuenta que to-
do proceso real es complejo, por lo que cualquier intento de
construir una descripcin exacta de la planta es usualmente
una meta imposible de alcanzar.
Afortunadamente, la realimentacin usualmente nos permite
tener xito an con modelos muy simples, siempre y cuando
stos capturen las caractersticas esenciales del problema.
Es importante destacar que los modelos empleados para con-
trol usualmente dieren de los utilizados, por ejemplo, para
diseo del proceso.
CAUT1 Clase 3 7
Los sistemas reales pueden ser arbitrariamente complejos,
por lo que todo modelo deber ser necesariamente una des-
cripcin aproximada del proceso. Introducimos tres denicio-
nes para claricar este enunciado.
Modelo nominal. Es una descripcin aproximada de la plan-
ta que se usa para el diseo de control.
Modelo de calibracin. Es una descripcin ms exhaustiva
de la planta. Incluye caractersticas no usadas en el diseo
de control pero que tienen directa inuencia en el desem-
peo alcanzado.
Error de modelo. Es la diferencia entre el modelo nominal y
el modelo de calibracin. Los detalles de este error podran
ser desconocidos, pero podran disponerse de cotas apro-
ximadas.
CAUT1 Clase 3 8
Construccin de modelos
Dos enfoques diferenciados para la construccin de modelos:
Experimental. Se basa en pensar al sistema como una caja
negra. En este enfoque se postula una determinada estruc-
tura de modelo, a la que que se varan los parmetros, bien
va prueba y error, o bien va algn algoritmo, hasta que la
el comportamiento dinmico del modelo se ajusta al obser-
vado en la planta mediante ensayos.
Analtico. Se basa en el uso de leyes fsicas (conservacin
de masa, energa y momento). El modelo se obtiene a partir
de las leyes fenomenolgicas bsicas que determinan las
relaciones entre todas las seales del sistema.
En la prctica es comn combinar ambos enfoques.
CAUT1 Clase 3 9
Ejemplo. Consideremos un tanque cilndrico de rea A que
descarga a travs de un oricio en el fondo. Los principios
fsicos indican que el ujo de descarga q
2
puede modelarse
razonablemente como q
2
(t) = K
_
h(t), donde h es el nivel de
lquido en el tanque y K una constante a determinar, por ejem-
plo, usando principios fsicos.
Figura de Dorf & Bishop (2000).
Por ejemplo, se mide h(t) cada T se-
gundos, donde T se elige tal que la
variacin |h(t) h(t T)| sea peque-
a. As, q
2
(t) |h(t) h(t T)|A/T,
y K podra estimarse haciendo una
regresin lineal de q
2
(t) sobre
_
h(t)
para distintos valores de t.
Vemos en este ejemplo como el modelo nal combina conoci-
miento fsico con mediciones experimentales.
CAUT1 Clase 3 10
Los modelos relevantes en control son a menu-
do bastante simples en comparacin al proceso
verdadero, y usualmente combinan razonamiento
fsico con datos experimentales.
Otra consideracin de relevancia prctica es la inclusin del
actuador en el proceso de modelado. Los actuadores son, en
general, bastante alineales, y usualmente tienen su propia di-
nmica que, a veces, puede hasta dominar otras caractersti-
cas del proceso (como suele pasar con vlvulas, actuadores
hidrulicos, recticadores controlados)
Asi, de aqu en ms, cuando nos reramos al modelo de la
planta, entenderemos que este modelo tambin incluye los
actuadores, cuando sea necesario.
CAUT1 Clase 3 11
Linealizacin
Aunque casi todo sistema real tiene caractersticas no linea-
les, muchos sistemas pueden describirse razonablemente por
modelos lineales al menos dentro de ciertos rangos de ope-
racin.
Como normalmente un sistema de control opera en las cerca-
nas de un equilibrio, se hace una linealizacin alrededor de
este equilibrio. El resultado es un modelo lineal, mucho ms
simple, pero adecuado para el diseo de control.
Para un mismo sistema no lineal, la linealizacin alrededor de
distintos puntos de equilibrio dar, en general, distintos mo-
delos linealizados.
CAUT1 Clase 3 12
Consideramos la linealizacin del modelo general en ecua-
ciones de estado
x(t) = f
_
x(t), u(t)
_
y(t) = g
_
x(t), u(t)
_ (1)
alrededor de un punto de equilibrio, o punto de operacin.
Un punto de equilibrio est denido por un triplo de valores
constantes (x
, u
, y
) que satisfacen (1), es decir que

0 = f
_
x
, u
_
y
= g
_
x
, u
_
.
Vamos a considerar la linealizacin del sistema alrededor de
un punto de equilibrio (alternativamente, tambin podra ser
alrededor de una trayectoria).
CAUT1 Clase 3 13
Si las funciones f y g son sucientemente regulares, las ecua-
ciones (1) pueden aproximarse por
x(t) f (x
, u
) +
f
x
,u
x(t) +
f
u
,u
u(t),
y(t) g(x
, u
) +
g
x
,u
x(t) +
g
u
,u
u(t),
(2)
donde x(t)
.
= x(t) x
y u(t)
.
= u(t) u
.
Como f (x
, u
) = 0 = x
y g(x
, u
) = y
, de (2) obtenemos nal-

mente el sistema (incremental) linealizado
x(t) = Ax +Bu
y =Cx +Du.
(3)
CAUT1 Clase 3 14
Si las variables x R
n
, u R
m
, y R
p
, entonces A, B,C, D son
matrices las matrices Jacobianas de f y g evaluadas en
el punto de operacin, es decir,
A
.
=
f
x
,u
R
nn
, B
.
=
f
u
,u
R
nm
,
C
.
=
g
x
,u
R
pn
, D
.
=
g
u
,u
R
pm
. (4)
Si las variables x, u, e y son escalares
(o sea, R), entonces A, B,C y D son
tambin escalares y representan las
pendientes de las supercies f y g en
el punto de operacin.
CAUT1 Clase 3 15
Ejemplo: levitador magntico. La gura muestra el esque-
ma de un sistema de suspensin magntica, en el que una
bola de material ferromagntico de masa m se levita me-
diante un electroimn controlado por fuente de corriente.
El movimiento de la bola se puede aproxi-
mar por la ecuacin diferencial no lineal
y(t) g+
L
0
a
2m(a+y(t))
2
[i(t)]
2
= 0, (5)
donde g es la aceleracin de la gravedad, y(t) es la posicin
de la bola, e i(t) la corriente de excitacin del electroimn. Los
parmetros L
0
y a son constantes positivas.
Deseamos obtener un modelo incremental linealizado alrede-
dor de un punto de equilibrio denido por la corriente i(t) = i
.
CAUT1 Clase 3 16
Solucin:
Punto de equilibrio. En el punto de equilibrio inducido por la
corriente constante i(t) =i
, necesariamente y(t) =constante,

es decir, y(t) = 0 = y(t). As, de (5) obtenemos
0 =
L
0
a
2m(a+y
)
2
[i
]
2
g y
=
_
L
0
a
2mg
i
a.
Ecuaciones de estado NL. Deniendo las variables de estado
x
1
.
=y, x
2
.
= y, y la entrada u
.
=i, obtenemos de (5) las ecuacio-
nes de estado en la forma (1),
_
x
1
(t)
x
2
(t)
_
=
_
_
x
2
(t)
g
L
0
a
2m(a+x
1
(t))
2
[u(t)]
2
_
_
=
_
f
1
(x
2
(t))
f
2
(x
1
(t), u(t))
_
y(t) = x
1
(t) = g(x
1
(t)).
(6)
CAUT1 Clase 3 17
Jacobianos y modelo linealizado.
f
x
=
_
_
f
1
x
1
f
2
x
2
f
2
x
1
f
2
x
2
_
_
=
_
_
0 1
L
0
au
2
m(a+x
1
)
3
0
_
_
,
g
x
=
_
g
x
1
g
x
2
_
=
_
1 0
f
u
=
_
_
f
1
u
f
2
u
_
_
=
_
_
0
L
0
au
m(a+x
1
)
2
_
_
,
g
u
= 0
Con los valores numricos L
0
= 0,01H, a = 0,05m, m = 0,01kg,
g = 9,81m/s
2
, y i
= 2A, obtenemos y
= 0,050963. Con x
1
= y
y u = i
en (4), obtenemos el modelo incremental lineal

x =
_
0 1
194,327 0
_
x +
_
0
9,81
_
u
y(t) =
_
1 0
x.
CAUT1 Clase 3 18
Escalamiento
1
Un factor importante antes de trabajar con un modelo es hacer
una buena seleccin de los factores de escala (unidades) para
las variables y el tiempo.
Un buen escalamiento har los clculos ms simples y ms
precisos y disminuir enormemente los problemas de simula-
cin en computador.
1
Ver 2.6 en Franklin, Powell & Emami-Naeini (1991), Control de sistemas dinmicos
con retroalimentacin. Addison-Wesley Iberoamericana.
CAUT1 Clase 3 19
Ejemplo. Volvamos al ejemplo anterior para ilustrar el proce-
dimiento en concreto. Las ecuaciones del sistema incremental
lineal obtenido pueden escribirse de la forma
x
1
=x
2
x
2
= 194,327x
1
9,81u.
(7)
Para este sistema tan simple las magnitudes de los parme-
tros no estn tan mal, pero an as es bueno en la prctica
tratar de tener constantes entre 0,1 y 100, o entre 0,1 y 10 si
es posible, mediante una cuidadosa seleccin de escala, es
decir las unidades en que medir las variables.
Denamos las variables normalizadas
z
1
=
x
1
x
01
, z
2
=
x
2
x
02
, v =
u
u
0
, =
0
t. (8)
CAUT1 Clase 3 20
El escalamiento de tiempo cambia la diferenciacin:
dx
dt
=
dx
d(/
0
)
=
0
dx
d
.
Este escalamiento en x
1
y x
2
y el uso de (8) en (7) da
(
0
x
01
)
dz
1
d
= x
02
z
2
(
0
x
02
)
dz
2
d
= (194,327x
01
)z
1
(9,8u
0
)v,
o sea,
dz
1
d
=
x
02
0
x
01
z
2
dz
2
d
=
194,327x
01
0
x
02
z
1
9,8u
0
0
x
02
v.
CAUT1 Clase 3 21
Si tomamos la posicin en cm, resulta x
01
= 0,01; la velocidad
en dm/s da x
02
= 0,1. As, si elegimos
0
= 10, tenemos
dz
1
d
= z
2
dz
2
d
= 1,94327z
1
(9,81u
0
)v.
Finalmente, tomando u
0
= 1/9,81 = 0,102, llegamos al sistema
normalizado
dz
1
d
= z
2
dz
2
d
= 1,94327z
1
v,
que es un modelo con parmetros bastante mejor escalados
que el original. Mucho mejor para manipulacin y simulacin
digital. Cualitativamente, ambos modelos son equivalentes.
CAUT1 Clase 3 22
Tipos de modelos
Atributo Atributo antagnico Determina si. . .
SISO MIMO . . . las ecuaciones del modelo
tienen una entrada y una sali-
da.
Lineal No lineal . . . las ecuaciones del modelo
son lineales en las variables
del sistema.
Estacionario Inestacionario . . . los parmetros del modelo
son constantes.
Continuo Discreto . . . las ecuaciones del modelo
describen su comportamiento
en cada instante de tiempo, o
slo en muestras discretas.
Entrada-salida Espacio de estados . . . las ecuaciones dependen
slo de las entradas y las sa-
lidas, o tambin de variables
de estado.
CAUT1 Clase 3 23
Sistemas lineales, estacionarios, en tiempo
continuo
Los sistemas que vamos a considerar estn descriptos por
modelos lineales, estacionarios, en tiempo continuo. stos
pueden siempre representarse por una ecuacin diferencial
ordinaria de la forma
d
n
y(t)
dt
n
+a
n1
d
n1
y(t)
dt
n1
+ +a
0
y(t) =b
m
d
m
u(t)
dt
m
+ +b
0
u(t). (9)
CAUT1 Clase 3 24
Transformada de Laplace
Para una seal en tiempo continuo y(t) denida para t [0, ),
se dene la transformada de Laplace
L{y(t)} =Y(s) =
_

0
e
s
y()d.
Una propiedad muy til de la transformada de Laplace es la
de la transformada de la derivada de una funcin,
L{ y(t)} = sY(s) y(0
).
CAUT1 Clase 3 25
Funciones transferencia
Asumiendo condiciones iniciales nulas y(0
) = 0, y(0
) =
0, . . . ) si aplicamos la transformada de Laplace a la ecua-
cin diferencial (9) la convertimos en la algebraica
s
n
Y(s) +a
n1
s
n1
Y(s) + +a
0
Y(s) = b
m
s
m
U(s) + +b
0
U(s),
que puede expresarse alternativamente como
Y(s) = G(s)U(s), donde G(s) =
N(s)
D(s)
, y donde
N(s) =b
m
s
m
+b
m1
s
m1
+ +b
0
, D(s) =s
n
+a
n1
s
n1
+ +a
0
.
La funcin G(s) es la funcin transferencia del sistema. Es
un modelo entrada-salida.
CAUT1 Clase 3 26
Algunas deniciones pertinentes a funciones transferencia:
Ceros del sistema: son las races de N(s) = 0.
Polos del sistema: son las races de D(s) = 0.
Grado relativo: es la diferencia en grados nm entre nume-
rador y denominador.
Funcin transferencia propia: si m n.
Funcin transferencia estrictamente propia: si m < n.
Funcin transferencia bipropia: si m = n.
Funcin transferencia impropia: si m > n.
CAUT1 Clase 3 27
Funcin transferencia y ecuaciones de estado
Dadas las ecuaciones de estado
x(t) = Ax(t) +Bu(t)
y(t) =Cx(t) +Du(t),
(10)
si les aplicamos L{} obtenemos las ecuaciones algebraicas
sX(s) x(0
) = AX(s) +BU(s)
Y(s) =CX(s) +DU(s),
de donde X(s) = (sI A)
1
x(0
) +(sI A)
1
BU(s)
Y(s) = [C(sI A)
1
B+D]U(s) +C(sI A)
1
x(0
).
As, G(s) =C(sI A)
1
B+D es la funcin transferencia del
sistema (10).
CAUT1 Clase 3 28
Funcin de transferencia de sistemas con
retardo
En general, vamos a considerar funciones transferencia racio-
nales y propias, que corresponden a sistemas lineales, esta-
cionarios y de dimensin nita (orden nito).
Una excepcin de gran importancia en la prctica es el caso
de sistemas con retardo entre entrada y salida. Estrictamen-
te, estos sistemas tienen dimensin innita. Sin embargo,
su representacin mediante funcin transferencia es an tra-
table, aunque deja de ser racional.
La funcin transferencia de un retardo de T segundos es de
la forma
G(s) = e
sT
y(t) = u(t T).
CAUT1 Clase 3 29
Ejemplo: Sistema intercambiador de calor. Un ejemplo
simple de un sistema con retardo es el intercambiador de ca-
lor de la gura.
La funcin tranferencia
entre la entrada (ten-
sin aplicada al elemen-
to calefactor) y la sali-
da (temperatura sensa-
da) es aproximadamen-
te de la forma
G(s) =
Ke
sT
(s +1)
.
Notar que K, T y dependen de la velocidad del ventilador,
que puede ser variable. Aunque muy simple, este tipo de mo-
delo es muy comn en aplicaciones de control de procesos.
CAUT1 Clase 3 30
Estabilidad de funciones transferencia
Estabilidad entrada-salida.
2
Decimos que un sistema es es-
table entrada-salida, o BIBO estable, si toda entrada acotada
produce una salida acotada.
Teorema. [Estabilidad entrada-salida] Un sistema lineal,
estacionario y de tiempo continuo es estable entrada-salida
si todos los polos de su funcin transferencia tienen parte real
negativa.
Estabilidad Inestabilidad
0

j
Regin de estabilidad entrada-
salida para los polos de G(s).
2
Tambin Estabilidad BIBO, del ingls Bounded-Input Bounded-Output, (entrada aco-
tada/salida acotada).
CAUT1 Clase 3 31
Desafo: Asumiendo una funcin transferencia racional y pro-
pia, demostrar el Teorema. Ayuda:
1. Mostrar que si todos los polos de G(s) tienen parte real ne-
gativa, entonces la antitransformada g(t) (respuesta al im-
pulso del sistema) es absolutamente integrable, es decir,
_

0
|g()| d < M; para alguna M > 0.
2. Mostrar que si g(t) es absolutamente integrable, entonces
para toda entrada acotada u(t) la salida
y(t) =L
1
{G(s)U(s)}
=
_
t
0
g(t )u()d =
_
t
0
g()u(t )d
es acotada o sea, el sistema es estable entrada-salida.
CAUT1 Clase 3 32
Diagramas de bloques
Capturan la esencia del sistema en un formalismo grco abs-
tracto de simple manipulacin. Representan el ujo y proce-
samiento de las seales dentro del sistema.
Figura del curso ME155A, Prof. strm, UCSB 2001.
Los diagramas de bloques
permiten ver la similaridad
esencial entre distintos tipos
de sistemas (independizan del
dominio fsico).
Otro formalismo grco con
esta propiedad son los diagra-
mas de enlaces (bond graphs).
CAUT1 Clase 3 33
lgebra de bloques
Ejemplo de Dorf & Bishop
(2000)
CAUT1 Clase 3 34
Resumen
Para poder disear en forma sistemtica un controlador pa-
ra un sistema es necesario disponer de una descripcin
formal aunque posiblemente simple del mismo. Esta
descripcin es el modelo matemtico del sistema.
Los modelos matemticos pueden obtenerse en forma ex-
perimental o analtica, y en general, en la prctica, mediante
una combinacin de ambos mtodos.
En general, los modelos matemticos involucran un con-
junto de ecuaciones diferenciales no lineales. En muchos
casos, estas ecuaciones pueden linearizarse alrededor de
un punto de operacin, con lo que se obtiene un modelo
incremental lineal mucho ms tratable.
CAUT1 Clase 3 35
La eleccin de unidades adecuadas (escalamiento) de las
variables y el tiempo permite mejorar los modelos desde el
punto de vista computacional.
Las funciones transferencia describen las propiedades
entrada-salida de los sistemas en forma algebraica en el
dominio Laplace.
Una funcin transferencia es estable entrada-salida (entra-
da acotada/salida acotada) si todos sus polos tienen parte
real negativa.
Panorama
Obtencin experimental de modelos
Respuesta en frecuencia
Diagramas de Bode
CAUT1 Clase 4 1
Obtencin experimental de modelos
Muchos sistemas en la prctica pueden describirse aproxima-
damente con un modelo muy simple, de primer o segundo
orden. A menudo estos modelos simples son sucientes para
realizar un primer diseo de control.
Estos modelos simples pueden obtenerse mediante ensayos
experimentales sobre el sistema. La idea es proponer la es-
tructura apropiada, por ejemplo un primer orden con retardo
G(s) =
Ke
sT
s +1
,
y luego inferir los valores de los parmetros K, T, de la res-
puesta del sistema a lazo abierto del sistema. Es comn em-
plear la respuesta al escaln.
CAUT1 Clase 4 2
Existen tcnicas ms advanzadas de estimacin de modelo
mediante ensayos experimentales, conocidas como tcnicas
de identicacin de sistemas.
Estas tcnicas permiten estimar en forma optimizada tanto los
parmetros como la estructura ms apropiada para un modelo
del sistema, inclusive para sistemas inestables a lazo abierto.
Para un tratamiento actualizado de identicacin de siste-
mas ver por ejemplo
Lennart Ljung, System Identication, 2nd edn. Prentice Hall,
1999.
y el toolbox de identicacin de MATLAB.
Veremos ahora cmo identicar en forma elemental sistemas
de primer y segundo orden a partir de la respuesta al escaln.
CAUT1 Clase 4 3
Primer orden con retardo
0 2 3 4 5
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
T
63
T
T
0
y
0
u
0
u
f
y
f
Medir:
u
0
nivel inicial de entrada.
u
f
nivel nal de entrada.
y
0
nivel inicial de salida.
y
f
nivel nal de salida.
T
0
tiempo de cambio de la
entrada.
T
tiempo en que la salida co-

mienza a responder.
T
63
tiempo en que la salida al-
canza el 63,2 % de y
f
y
0
.
Calcular:
K =
y
f
y
0
u
f
u
0
; = T
63
T
T
r
= T
T
0
Transferencia estimada:
G(s) =

Ke
s

T
r
s +1
CAUT1 Clase 4 4
Segundo orden subamortiguado
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
1.2
y
0
u
0
u
f
y
f
A
1
A
n
T
Medir:
u
0
u
f
y
0
y
f
A
1
amplitud de un pico arbi-
trario.
A
n
amplitud del pico No. n
contando desde el pico 1.
T
tiempo entre dos picos su-

cesivos.
Calcular:
=
1
n1
log(A
1
/A
n
)
4
2
+
1
n1
log(A
1
/A
n
)
2
;
T
n
=
T
2
;

K =
y
f
y
0
u
f
u
0
.
G(s) =

K
T
2
n
s
2
+2

T
n
s +1
CAUT1 Clase 4 5
Segundo orden sobreamortiguado
(Mtodo de Harriott)
0 1.6 2.0 2.4 2.8 3.2
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
y
y
73
T
73
T
T
0
y
f
u
f
y
0
u
0
Medir:
u
0
u
f
y
0
y
f
T
0
tiempo de escaln de en-
trada.
T
73
tiempo en que la salida al-
canza 73% de y
f
y
0
.
y
nivel de salida en el tiempo

T
= T
0
+
T
73
T
0
2,6
.
Calcular:
K =
y
f
y
0
u
f
u
0
;
tot
=
T
73
T
0
1,3
; y
f r
=
y
y
0
y
f
y
0
CAUT1 Clase 4 6
Obtener
rat
de y
f r
del grco
Nota: si y
f r
resulta
mayor a 0,39 o
menor a 0,26,
la respuesta es
probablemente de
segundo orden
subamortiguada, o
de orden mayor.
Calcular

1
=
rat

tot
y
2
=
tot

1
.
G(s) =

K
(
1
s +1)(
2
s +1)
CAUT1 Clase 4 7
Respuesta en rgimen permanente
La respuesta en rgimen permanente de un sistema es la
seal y
rp
(t) a la que tiende la respuesta y(t) del sistema una
vez extinguidos los transitorios es decir, para valores su-
cientemente grandes de t,
y(t)
t
y
rp
(t)
El concepto de respuesta en rgimen permanente slo tiene
sentido si el sistema es estable (BIBO).
Tpicamente, la respuesta en rgimen permanente se estudia
para entradas de tipo escaln o sinusoidal.
CAUT1 Clase 4 8
Respuesta en frecuencia
La respuesta en rgimen permanente de un sistema a seales
sinusoidales en un rango de frecuencias es lo que se conoce
como la respuesta en frecuencia del sistema.
El inters de tratar entradas sinusoidales est en que la res-
puesta del sistema a estas seales contiene informacin so-
bre la respuesta a seales ms generales.
De hecho, toda seal peridica puede descomponerse en una
serie de senos y cosenos, por el Teorema de Fourier. Cono-
ciendo la respuesta del sistema a las componentes sinusoi-
dales de la seal de entrada, puede reconstruirse por Fourier
la seal de salida.
CAUT1 Clase 4 9
Teorema. (Respuesta en RP a entradas sinusoidales)
Consideremos una funcin transferencia estable G(s) de or-
den n (o sea, con n polos, todos ellos con parte real negativa).
Entonces, la respuesta en rgimen permanente a una entrada
u(t) = Asen(t)
es
(1) y
rp
(t) = A|G( j)| sen(t +()) ,
donde G( j) =|G( j)|e
j()
, es decir,
|G( j)| : magnitud de G( j),
() : fase de G( j).
CAUT1 Clase 4 10
Demostracin: La entrada sinusoidal puede escribirse
(2) Asen(t) = A
e
jt
e
jt
2 j
.
Entonces, si obtenemos la respuesta del sistema a las entra-
das u(t) = e
jt
y u(t) = e
jt
, aplicando superposicin encon-
traremos la respuesta a la entrada sinusoidal (2).
La transformada Laplace de e
jt
es L{e
jt
} =
1
sj
. As,
Y(s) = G(s)
1
s j
=
G( j)
s j
+
n
i=1
r
i
s p
i
, en fracciones simples, (3)
donde p
i
, i = 1. . . n son los polos de G(s) y r
i
los correspon-
dientes residuos r
i
= lm
sp
i
(sp
i
)G(s)
sj
.
CAUT1 Clase 4 11
Antitransformando (3) obtenemos
y(t) =L
1
G( j)
s j
+
n
i=1
L
1
r
i
s p
i
= G( j)e
jt
+
n
i=1
r
i
e
p
i
t
t
G( j)e
jt
=|G( j)|e
j(t+())
.
De igual forma calculamos la respuesta a e
jt
. Superponien-
do ambas respuestas se obtiene la ecuacin (1), que es lo
que se quera demostrar.
La respuesta en rgimen permanente de un sistema G(s) a
una senoide de frecuencia es una senoide de igual fre-
cuencia, con amplitud multiplicada por la magnitud de G( j)
y desfasaje igual a la fase de G( j).
CAUT1 Clase 4 12
Diagramas de Bode
Los diagramas de Bode consisten de un par de grcas:
1. La magnitud |G( j)| versus la frecuencia angular .
2. La fase (), tambin como funcin de .
Los diagramas de Bode se suelen gracar en ejes especiales.
El eje de abscisas es logartmico en , es decir, lineal en
log(), donde el logaritmo es de base 10. As se consi-
gue una representacin compacta sobre un rango amplio
de frecuencias. La unidad del eje es la dcada, es decir, la
distancia entre y 10 para cualquier valor de .
La magnitud de la respuesta en frecuencia se mide en de-
cibeles [dB], es decir, unidades de 20log|G( j)|.
La fase se mide en escala lineal en radianes o grados.
CAUT1 Clase 4 13
Ejemplo:
G(s) =
18s +100
s
2
+6,06s +102,01
CAUT1 Clase 4 14
Grco aproximado de los diagramas de Bode
Los programas como MATLAB y SCILAB poseen comandos es-
peciales
1
para calcular y gracar diagramas de Bode. Sin em-
bargo, existen reglas muy simples que permiten esbozar estos
diagramas prcticamente sin hacer clculos.
Dada la funcin transferencia
G(s) = K

m
i=1
(
i
s +1)
s
k
n
i=1
(
i
s +1)
, entonces
(4) 20log|G( j)| = 20log|K| 20klog||
+
m
i=1
20log|
i
j +1|
n
i=1
20log|
i
j +1|
1
Por ejemplo: bode, ltiview.
CAUT1 Clase 4 15
Por otro lado, la fase de G( j) resulta
(5) G( j) =Kk
2
+
m
i=1
(
i
j +1)
n
i=1
(
i
s +1)
As vemos de (4) y (5) que el diagrama de Bode de cualquier
funcin transferencia puede obtenerse sumando y restando
magnitudes (en dB) y fases de factores simples.
Una ganancia simple K tiene magnitud y fase constantes. El
diagrama de magnitud es una lnea horizontal en 20log|K|
dB y la fase es una lnea horizontal en 0 rad (si K > 0).
El factor s
k
tiene un diagrama de magnitud que es una lnea
recta con pendiente igual a 20k dB/dcada, y fase constante
igual a k/2. Esta lnea cruza el eje horizontal de 0 dB en
= 1.
CAUT1 Clase 4 16
El factor
i
s +1 tiene un diagrama de magnitud que puede
aproximarse asintticamente de la siguiente manera:
para |
i
| 1, 20log|
i
j+1| 20log(1) =0 dB, es decir,
para bajas frecuencias la magnitud es una lnea horizon-
tal (la asntota de baja frecuencia).
para |
i
| 1, 20log|
i
j +1| 20log|
i
| dB, es decir,
para altas frecuencias la magnitud es una lnea recta de
pendiente 20 dB/dcada que corta el eje de 0 dB en =
|
i
|
1
(la asntota de alta frecuencia).
el diagrama de fase es ms complicado. Aproximadamen-
te cambia a lo largo de dos dcadas. Una dcada por de-
bajo de |
i
|
1
la fase es 0 rad. Una dcada por arriba
de |
i
|
1
la fase es signo(
i
)/2 rad. Uniendo ambos
puntos por una lnea recta da signo(
i
)/4 para la fase
en =|
i
|
1
. Es una aproximacin basta.
CAUT1 Clase 4 17
Para
i
complejo, a
i
= (
i
) + j(
i
), la fase del diagrama
de Bode del factor (
i
s+1) corresponde a la fase del nme-
ro complejo [1(
i
)] + j(a
i
)
Ejemplo: Consideremos la funcin transferencia
G(s) = 640
(s +1)
(s +4)(s +8)(s +10)
.
Para dibujar la aproximacin asinttica del diagrama de Bode
primero llevamos a G(s) a una forma en que los polos y los
ceros no aporten ganancia esttica,
G(s) = 2
(s +1)
(0,25s +1)(0,125s +1)(0,1s +1)
.
Usando las reglas aproximadas obtenemos el diagrama si-
guiente.
CAUT1 Clase 4 18
Diagrama de Bode exacto (lnea gruesa) y aproximado (lnea
na).
CAUT1 Clase 4 19
Filtrado
En un amplicador ideal la respuesta en frecuencia debera
ser constante, G( j) = K, , es decir, toda componente
de frecuencia debera pasar sin cambio de fase ni distorsin
de amplitud.
Denimos:
La banda de paso es el rango de frecuencias sobre el cual
la amplicacin (o atenuacin) es aproximadamente cons-
tante, con un corrimiento de fase aproximadamente propor-
cinal a .
la banda de corte es el rango de frecuencias que son l-
tradas. En este rango de frecuencias |G( j)| tiene un valor
pequeo comparado con el valor sobre la banda de paso.
CAUT1 Clase 4 20
la(s) banda(s) de transicin son los rangos de frecuencias
intermedias entre una banda de paso y una de corte.
la frecuencia de corte
c
es el valor de frecuencia tal que
|G( j)| =

G/
2, donde

G es respectivamente
|G(0)| para ltros pasa-bajos y corta-bandas,
|G()| para ltros pasa-altos,
el mximo valor de |G( j)| en la banda de paso, para
ltros pasa-bandas.
el ancho de banda B
es una medida del rango de fre-

cuencias en la banda de paso (o de corte). Se dene como
B
=
c2
c1
, donde
c2
>
c1
0. En esta denicin
c1
y
c2
son las frecuencias de corte a cada lado de la banda de
paso o de corte. Para ltros pasa-bajos
c1
= 0.
CAUT1 Clase 4 21
Respuesta en frecuencia de un ltro pasa-bandas.
CAUT1 Clase 4 22
Resumen
La identicacin de sistemas es una disciplina que estu-
dia la obtencin experimental de modelos matemticos de
sistemas.
Sistemas estables que se comportan como sistemas linea-
les de primer o segundo orden pueden identicarse en for-
ma simple de la respuesta al escaln.
La respuesta en rgimen permanente de un sistema es-
table es la seal a la que tiende la salida una vez extingui-
dos los transitorios. Tpicamente se estudia la respuesta a
escalones y a sinusoides.
CAUT1 Clase 4 23
La respuesta en rgimen permanente de un sistema a si-
nusoides en un rango de frecuencias es la respuesta en
frecuencia del sistema. Se basa en la propiedad de los
sistemas lineales que responden a sinusoides de entrada
con una sinusoide de igual frecuencia en la salida.
Los diagramas de Bode gracan magnitud y fase de G( j),
y representan la respuesta en frecuencia del sistema. Nor-
malmente se gracan en escala logartmica, lo que permite
aproximar en forma sencilla el diagrama a partir de la su-
perposicin de asntotas de la respuesta en frecuencia de
los factores en que se descompone la funcin transferencia
considerada.
4. Anlisis de Sistemas
Realimentados
Panorama: Dados un controlador y una planta conectados
en realimentacin, vamos a plantear y contestar las
siguientes preguntas:
Es el lazo cerrado estable?
Cules son las sensibilidades a distintas perturbaciones?
Cul es el impacto de errores de modelado?
Adems, introduciremos herramientas de anlisis como
El Lugar de las Races
El criterio de estabilidad de Nyquist
CAUT1 clase 5 1
Estructuras de realimentacin
La realimentacin puede tener muchas propiedades desea-
bles, tales como la capacidad de reducir el efecto de pertur-
baciones, disminuir la sensibilidad a errores de modelado, o
estabilizar un sistema inestable.
Sin embargo, es posible tambin con realimentacin mal apli-
cada inestabilizar un sistema previamente estable, incorporar
oscilaciones en una respuesta previamente suave, o generar
alta sensibilidad a ruido de medicin.
Comenzamos el anlisis de sistemas en realimentacin con la
estructura de control SISO de la Figura 1, llamada de un gra-
do de libertad, pues hay slo una transferencia modicable
para alcanzar los objetivos deseados: la del controlador K(s).
CAUT1 clase 5 2
Inicialmente analizaremos el lazo nominal, o sea, el formado
con el modelo nominal de la planta G
0
(s). Ms tarde vere-
mos el efecto de considerar errores de modelado.
h
?
h
?
h
h
h
h - -
6
6
?
-
+
+
+
.. - - -
D
m
(s)
R(s)
D
0
(s)
G
0
(s)
+ +
Y(s)
+
K(s)
+
U(s)
D
i
(s)
x
0
Figura 1: Sistema de control de un grado de libertad
Usamos funciones transferencia y transformadas Laplace pa-
ra describir las relaciones entre las seales en el lazo: la en-
trada de referencia R(s), las perturbaciones D
i
(s), D
o
(s), D
m
(s),
el estado inicial de la planta x
0
, la salida Y(s) y el control U(s).
CAUT1 clase 5 3
En particular, K(s) y G
0
(s) representan las funciones transfe-
rencia del controlador y el modelo nominal de la planta, que
pueden representarse en forma racional en la forma
(1) K(s) =
P(s)
L(s)
, G
0
(s) =
B
0
(s)
A
0
(s)
.
Tomamos como salidas de inters en el lazo la salida per-
turbada de la planta, Y(s), y la seal de control U(s), que se
relacionan a las entradas a travs de las ecuaciones
U(s) =
K(s)
1+G
0
(s)K(s)
R(s) D
m
(s) G
0
(s)D
i
(s)
f (s, x
0
)
A
0
(s)
(2)
Y(s) =
1
1+G
0
(s)K(s)
G
0
(s)K(s)(R(s) D
m
(s)) +D
o
(s) (3)
+G
0
(s)D
i
(s)
f (s, x
0
)
A
0
(s)
CAUT1 clase 5 4
Funciones de sensibilidad nominales
T
0
(s) =
G
0
(s)K(s)
1+G
0
(s)K(s)
=
B
0
(s)P(s)
A
0
(s)L(s) +B
0
(s)P(s)
S
0
(s) =
1
1+G
0
(s)K(s)
=
A
0
(s)L(s)
A
0
(s)L(s) +B
0
(s)P(s)
S
i0
(s) =
G
0
(s)
1+G
0
(s)K(s)
=
B
0
(s)L(s)
A
0
(s)L(s) +B
0
(s)P(s)
S
u0
(s) =
K(s)
1+G
0
(s)K(s)
=
A
0
(s)P(s)
A
0
(s)L(s) +B
0
(s)P(s)
T
0
(s): Funcin de sensibilidad complementaria
S
0
(s): Funcin de sensibilidad
S
i0
(s): Funcin de sensibilidad a perturbacin de entrada
S
u0
(s): Funcin de sensibilidad de control
CAUT1 clase 5 5
Las funciones de sensibilidad estn relacionadas algebraica-
mente:
S
0
(s) +T
0
(s) = 1 (4)
S
i0
(s) = S
0
(s)G
0
(s) =
T
0
(s)
K(s)
(5)
S
u0
(s) = S
0
(s)K(s) =
T
0
(s)
G
0
(s)
(6)
Con las funciones de sensibilidad y bajo condiciones iniciales
nulas, (2) y (3) pueden expresarse en la forma compacta
(7)
Y(s)
U(s)
G
0
(s)K(s) G
0
(s) 1 G
0
(s)K(s)
K(s) G
0
(s)K(s) K(s) K(s)
1+G
0
(s)K(s)
R(s)
D
i
(s)
D
o
(s)
D
m
(s)
CAUT1 clase 5 6
Estabilidad de lazo cerrado en base al
Polinomio Caracterstico
Lazo nominal es el resultante de conectar un controlador al
modelo nominal de la planta.
Estabilidad interna. Decimos que el lazo nominal es interna-
mente estable si las ocho funciones transferencia en (7) son
estables.
Esta denicin es equivalente a pedir que todas las sea-
les en el lazo sean acotadas para cada conjunto de entradas
r(t), d
i
(t), d
o
(t) y d
m
(t) acotadas.
CAUT1 clase 5 7
Teorema. [Estabilidad interna nominal] Dado el lazo ce-
rrado de la Figura 1 con el controlador y modelo denidos
por (1). Entonces el lazo cerrado es internamente estable si
y slo si todas las races de la ecuacin caracterstica a lazo
cerrado
(8) A
0
(s)L(s) +B
0
(s)P(s) = 0
tienen parte real negativa.
La idea de estabilidad interna implica ms que la estabilidad
de la referencia a la salida. Adems se requiere que no haya
cancelaciones de polos inestables entre planta y controlador.
La ecuacin caracterstica (8) es de la forma p(s) = 0, donde
p(s) es el polinomio caracterstico del lazo cerrado.
CAUT1 clase 5 8
Ejemplo 1. Dadas
G
0
(s) =
3
(s +4)(s +2)
, K(s) =
s +2
s
,
puede verse que la funcin de sensibilidad complementaria
nominal
T
0
(s) =
3
s
2
+4s +3
es estable. Sin embargo, la sensibilidad a perturbacin de en-
trada nominal
S
io
(s) =
3s
(s +2)(s
2
+4s +3)
es inestable. Por el Teorema de estabilidad interna nominal,
el lazo cerrado no es internamente estable, ya que A
0
(s)L(s)+
B
0
(s)P(s) = (s +2)(s
2
+4s +3).
CAUT1 clase 5 9
Estabilidad y anlisis polinomial
Consideremos el polinomio p(s) denido por
(9) p(s) = s
n
+a
n1
s
n1
+ +a
1
s +a
0
, donde a
i
R.
El problema a estudiar es determinar si p(s) tiene alguna raz
con parte real no negativa. Obviamente, podemos responder
a esta cuestin calculando las n races de p(s). Sin embargo,
en muchas aplicaciones interesa estudiar la relacin entre la
posicin de las races y ciertos coecientes del polinomio.
Polinomio Hurwitz. Los polinomios que tienen todas sus ra-
ces con parte real negativa se dicen polinomios Hurwitz.
CAUT1 clase 5 10
Algunas propiedades polinomiales de inters:
Propiedad 1 El coeciente a
n1
satisface
a
n1
=
n
i=1
i
, donde
1
,
2
. . . ,
n
son las races de p(s).
Propiedad 2 El coeciente a
0
satisface
a
0
= (1)
n
n
i=1
i
.
Propiedad 3 Si todas las races de p(s) tienen parte real ne-
gativa, entonces necesariamente a
i
> 0, i {0, 1, . . . , n1}.
Propiedad 4 Si cualquiera de los coecientes del polinomio
es no positivo (negativo o cero), entonces al menos una de
las races tiene parte real no negativa.
CAUT1 clase 5 11
El criterio de Routh-Hurwitz
Es uno de los mtodos ms usados para determinar si un
polinomio es Hurwitz o no basndose en sus coecientes. Es
particularmente til para polinomios de grado elevado.
El procedimiento es el siguiente:
1. Escribir el polinomio en la forma
a
0
s
n
+a
1
s
n1
+a
2
s
n2
+ +a
n1
s +a
n
.
2. Si cualquiera de los coecientes es cero o negativo y al
menos uno de los coecientes positivo, entonces existe al
menos una raz que es imaginaria o tiene parte real positiva
(el polinomio no es Hurwitz).
CAUT1 clase 5 12
3. Si todos los coecientes son positivos, ordenarlos en las y
columnas segn el siguiente arreglo numrico,
s
n
a
0
a
2
a
4
a
6
. . .
s
n1
a
1
a
3
a
5
a
7
. . .
s
n2
b
1
b
2
b
3
b
4
. . . con b
1
=
a
1
a
2
a
0
a
3
a
1
, b
2
=
a
1
a
4
a
0
a
5
a
1
, . . .
s
n3
c
1
c
2
c
3
c
4
. . . con c
1
=
b
1
a
3
a
1
b
2
b
1
, c
2
=
b
1
a
5
a
1
b
3
b
1
, . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
s
2
d
1
d
2
s e
1
s
0
f
1
El criterio de Routh-Hurwitz establece que el nmero de ra-
ces con parte real positiva es igual al nmero de cambios
de signo en la primera columna de la tabla. Un polinomio
Hurwitz tiene todos sus coecientes, y tambin todos los
trminos de la primera columna de la tabla, positivos.
CAUT1 clase 5 13
Lugar de las races
A menudo en un problema de diseo es necesario tener un
esbozo rpido del comportamiento a lazo cerrado del sistema.
Este es el tipo de informacin que da el Lugar de las Races.
El Lugar de las Races permite examinar la ubicacin de las
races del polinomio caracterstico en funcin de un parmen-
tro variable (una ganancia, un cero del controlador, etc).
Consideremos la ecuacin
(10) 1+F(s) = 0 donde F(s) =
M(s)
D(s)
=

m
i=1
(s c
i
)
n
i=1
(s p
i
)
,
donde 0 y M(s), D(s) tienen grados m, n respectivamen-
te. La solucin del problema del lugar de las races requiere
encontrar todos los puntos del plano complejo que son solu-
ciones de (10) para todos los valores de .
CAUT1 clase 5 14
Pasos para construir a mano el LR
1
Hay 7 pasos para construir el LR:
1. Dibujar los polos y ceros de F(s) (lazo abierto).
2. Dibujar la parte del LR sobre el eje real.
3. Determinar el centroide y esbozar las asntotas.
4. Determinar los puntos de bifurcacin.
5. Determinar los ngulos de salida/llegada.
6. Calcular los cruces con el eje imaginario.
7. Dibujar el resto del LR.
Slo es necesario dibujar el LR en el semiplano superior al eje
real, ya que el LR es siempre simtrico respecto del mismo.
1
Esta seccin est basada en las clases on-line del Dept. of Mechanical Engineering
del MIT http://www-me.mit.edu/Lectures/RLocus/3-goals.html.
CAUT1 clase 5 15
Vamos a ir viendo la aplicacin de las reglas sobre un ejemplo.
Consideramos la funcin transferencia
F(s) = K(s)G
0
(s),
K(s) =
(s +3)
s
2
+4s +5
, G
0
(s) =
100
(s 0,5)(s +4)
,
donde K(s) representa un controlador y G
0
(s) el modelo nomi-
nal de la planta.
Estudiaremos el LR de 1 +F(s), que representa los polos
del lazo cerrado nominal formado con K(s) y G
0
(s) para dis-
tintos valores de , que representa en este caso la ganancia
variable del controlador.
CAUT1 clase 5 16
1. Dibujar los polos y ceros a lazo abierto
Como el LR representa la posi-
cin de los polos a lazo cerrado
a medida que vara, comenza-
mos con los polos de lazo abierto,
que corresponden a = 0.
Cada lnea en el LRempieza en un polo de lazo abierto ( =0)
y termina en un cero a lazo abierto ( ).
Si el sistema a lazo abierto tiene ms polos que ceros, algu-
nas de las ramas del LR terminan en (ceros en) innito.
CAUT1 clase 5 17
2. Dibujar la parte del LR sobre el eje real.
Muchos LR tienen partes so-
bre el eje real. Las porciones
del eje real que pertenecen al
LR se determinan segn la si-
guiente regla:
Si hay un nmero impar de polos y ceros a lazo abierto a
la derecha de un punto en el eje real, entonces el punto
pertenece al LR.
CAUT1 clase 5 18
3. Determinar el centroide y esbozar las asntotas.
Las asntotas indican a dnde
tendern los polos a medida
que la ganancia tiende a in-
nito.
Para sistemas con ms polos
que ceros, el nmero de asn-
totas es igual al grado relativo
nm (nmero de polos menos
nmero de ceros).
En algunos sistemas no hay asntotas; cuando el grado relati-
vo es 0, toda rama del LR termina en un cero (nito).
Las asntotas son simtricas respecto al eje real, y parten de
un punto denido por las magnitudes relativas de los polos
y ceros a lazo abierto. Este punto es el centroide.
CAUT1 clase 5 19
El centroide se obtiene con la frmula
=
n
i=1
p
i
m
i=1
c
i
nm
.
Los ngulos de las asntotas son
1
,
2
, . . . ,
nm
, dados por
k
=
(2k 1)
nm
; k = 1, 2, . . . , nm.
CAUT1 clase 5 20
4. Determinar los puntos de bifurcacin.
Los puntos de bifurcacin se
producen donde dos o ms
ramas del LR se encuentran
y luego divergen. Aunque es
ms comn encontrarlos sobre
el eje real, pueden ocurrir en
cualquier parte del plano com-
plejo.
Los puntos de bifurcacin son puntos donde se da un polo
mltiple para algn valor de .
La forma ms simple de encontrarlos es por prueba y error
reemplazando valores de s en un entorno del posible punto
de bifurcacin en la ecuacin caracterstica, dependiente de
, hasta encontrar un mnimo.
CAUT1 clase 5 21
Para un clculo ms preciso, dada la ecuacin del LR
1+
M(s)
D(s)
= 0,
los puntos de bifurcacin pueden calcularse de la ecuacin
d
ds
=
D(s)M
(s) D
(s)M(s)
D
2
(s)
= 0.
Si es real y positivo en algn valor de s que satisfaga esta
ecuacin, entonces el punto es un punto de bifurcacin.
Siempre hay un nmero par de ramas en un entorno de un
punto de bifurcacin, ya que por cada rama que entra al punto
de bifurcacin debe haber una que salga de l.
CAUT1 clase 5 22
5. Determinar los ngulos de salida/llegada.
Los ngulos de salida/llegada
en qu direccin se mueven
las races a medida que va
de 0 a (salida en los polos
a lazo abierto; llegada en los
ceros de lazo abierto). Se cal-
culan se calculan en c/u de los
polos y ceros complejos a lazo
abierto.
ngulo de salida: En cada polo complejo sumar los ngulos
i
desde los ceros al polo, luego restar los ngulos
i
desde
los otros polos al mismo:
p
= 180
+
m
i=1
n1
i=1
i
.
CAUT1 clase 5 23
ngulo de llegada: En cada cero, sumar los ngulos
i
desde
los polos al cero, y restar los ngulos
i
desde los otros ceros
al mismo:
p
= 180
i=1
i
+
n1
i=1
i
.
Por convencin, los ngulos de salida/llegada se miden en
relacin al eje real, de modo que el eje real es 0.
Los polos y ceros reales
siempre tendrn ngulos de
salida/llegada de 0
o 180
,
debido a la simetra de las
races complejas.
CAUT1 clase 5 24
6. Calcular los cruces con el eje imaginario.
Los puntos de cruce con el eje
imaginario marcan valores de
para los que el sistema a la-
zo cerrado es marginalmente
estable. El lazo cerrado ser
inestable para valores de pa-
ra los que el LR est en el se-
miplano derecho de C.
No todo LR intersecta el eje j, por lo que primero hay que
determinar, si es posible, si denitivamente se cruza el eje (por
ejemplo, cuando hay ms de dos asntotas), o si hay buenas
chances de que se cruce (por ejemplo, si hay polos o ceros
cerca del eje j y los ngulos de salida/llegada indican que
podra haber un cruce).
CAUT1 clase 5 25
Hay tres formas de encontrar los cruces del eje j:
Por prueba y error, buscando los puntos del eje j donde
la fase de F( j) es 180
.
Por el criterio de Routh-Hurwitz, determinando el valor de
que hace al lazo cerrado inestable (y luego el correspon-
diente valor de s = j).
Planteando la ecuacin caracterstica en s = , igualando
parte real e imaginaria a cero, y luego resolviendo los valo-
res de y .
Cual mtodo debe usarse depende de cuan precisamente de-
ban conocerse los puntos de cruce.
CAUT1 clase 5 26
7. Dibujar el resto del LR.
Para nalizar el LR comenza-
mos de los polos a lazo abier-
to, conectando las porciones
en el eje real, los puntos de
bifurcacin, los cruces del eje
imaginario, terminando en los
ceros nitos, o bien hacia in-
nito siguiendo las asntotas.
En general, los ceros tienden a atraer las ramas del LR,
mientras que los polos las repelen.
El conocimiento del LR exacto slo es necesario cerca del eje
j, o en regiones donde se necesite particular conocimien-
to detallado del comportamiento del sistema. Las funciones
rlocus y rltool de MATLAB calculan el LR exacto.
4. Anlisis de Sistemas
Realimentados
Parte 2
Panorama:
Estabilidad y respuesta en frecuencia
El criterio de estabilidad de Nyquist
Mrgenes de estabilidad
Robustez
CAUT1 Clase 6 1
Estabilidad y respuesta en frecuencia
Una herramienta clsica y durable para determinar la estabili-
dad de un lazo de realimentacin es el criterio de estabilidad
de Nyquist. En el criterio de Nyquist, la estabilidad del siste-
ma a lazo cerrado se determina a partir de la respuesta en
frecuencia del sistema a lazo abierto, G
0
(s)K(s), que se gra-
ca en un diagrama polar.
Ejemplo:
G
0
(s)K(s) =
k
0
(
1
s +1)(
2
s +1)
G
0
( j)K( j)
= +
k
0
0
= 0

90
180
270
Diagrama polar de G
0
(s)K(s)
CAUT1 Clase 6 2
Sobre el trazado de diagramas polares
Consideramos el diagrama polar de una funcin transferencia
general de la forma
F(s) =
k
0
m
i=0
(
i
s +1)
s
k
n
i=1
(
i
s +1)
1. Extremo de bajas frecuencias, 0. Depende del nmero
de polos en 0 de F(s):
Si k = 0, el diagrama comienza en el valor real
lm
0
F(s) = k
0
, con la fase de k
0
(0 o rad).
Si k 1, el diagrama comienza en con fase k
0
2
rad.
2. Extremo de altas frecuencias, . Para funciones trans-
ferencia estrictamente propias, el diagrama termina en el
origen, con una fase que tiende a (n+k m)
2
.
CAUT1 Clase 6 3
Diagrama polar para distin-
tos nmeros de polos en el
origen, pero un mismo gra-
do relativo.
k
0
0
= 0
180
k = 0
k = 2
k = 3
= +
k = 1
90
270
180
90
270
= +
0
+
F( j)
0
Ejemplo: 1 polo en el origen y

grado relativo 4.
F(s) =
k
0
s(
1
s+1)(
2
s+1)(
3
s+1)
CAUT1 Clase 6 4
Bases del criterio de Nyquist
Para explicar el criterio de estabilidad de Nyquist considere-
mos primero una funcin genrica F(s), no necesariamente
relacionada a un lazo de control.
Supongamos que se tiene una curva cerrada orientada C
s
en
el plano s que encierra Z ceros y P polos de la funcin F(s).
Asumimos que ningn polo se encuentra sobre la curva C
s
.
0
0
imags
real s
F(s)
imagF(s)
real F(s)
C
s
C
F
Al recorrer la curva C
s
en una direccin, la
funcin F(s) mapear
C
s
en otra curva ce-
rrada orientada C
F
en
el plano F.
CAUT1 Clase 6 5
Mostraremos que el nmero de veces que C
F
encierra al ori-
gen del plano F est dado por la diferencia entre P y Z.
Ser til recordar que cada vuelta en sentido horario (antiho-
rario) alrededor del origen de una variable compleja implica
que la fase de esta variable cambia en 2 rad (2 rad).
Para empezar, supongamos que
F(s) = s c,
donde c es un punto en el plano s. Esta es una funcin simple
con un nico cero nito en c. Distinguimos dos casos:
1. El punto c est dentro de C
s
. A medida que s recorre C
s
en sentido horario, la fase de F(s) cambia en 2 rad. Es
decir, la curva C
F
encierra al origen del plano F una vez
en sentido horario.
CAUT1 Clase 6 6
2. El punto c est fuera de C
s
. A medida que s recorre C
s
en
sentido horario, la fase de F(s) cambia en 0 rad. Es decir,
la curva C
F
no encierra al origen del plano F.
c c
(
s
c
)
(
s
c
)
plano s plano s
C
s
C
s
CAUT1 Clase 6 7
De forma similar, si la funcin es
F(s) = (s p)
1
,
podemos ver que a medida que s recorre C
s
en sentido ho-
rario, la fase de F(s) cambia en +2 rad si p se encuentra
dentro de C
s
, y 0 rad si se encuentra fuera de C
s
(pensarlo!).
En el caso general en que
(1) F(s) = k
m
i=1
(s c
i
)
n
l=1
(s p
l
)
cualquier cambio neto en la fase de F(s) surge de la suma
de los cambios de fase debidos a los factores (s c
i
) menos
la suma de los cambios debidos a los factores (s p
l
). En
sntesis,
CAUT1 Clase 6 8
Versin del Principio del Argumento. Sea la funcin
F(s) dada por (1) y una curva cerrada C
s
en el plano s.
Sea Z el nmero de ceros, y P el nmero de polos de
F(s) dentro de la regon encerrada por C
s
. Entonces, a
medida que s recorre en sentido horario C
s
, la curva C
F
mapeada por F(s) encierra ZP veces en sentido horario
al origen del plano F.
Para aplicar esta versin del Principio del Argumento a estu-
diar estabilidad de sistemas a lazo cerrado, consideramos en
particular la funcin
(2) F(s) = 1+G
0
(s)K(s).
CAUT1 Clase 6 9
Los ceros de F(s) son los polos a la-
zo cerrado del sistema de control.
Los polos de F(s) son los polos a la-
zo abierto del sistema de control; es
decir, los polos de G
0
(s)K(s).
Asumimos G
0
(s)K(s) estrictamente
propia, es decir, lm
|s|
F(s) = 1.
Para analizar la existencia de polos en
el semiplano derecho (SPD), usamos
como C
s
el contorno de Nyquist.
C
r
plano s
r
C
i
Contorno de Nyquist
El contorno de Nyquist es la unin de las curvas C
i
(el
eje imaginario) y C
r
(un semicrculo de radio innito). Como
lm
|s|
F(s) = 1, el mapeo de C
r
a travs de F(s) se reduce al
punto (1, 0), por lo que slo es necesario gracar la respuesta
en frecuencia F( j).
CAUT1 Clase 6 10
A medida que s recorre el contorno de Nyquist, el nmero
de vueltas en sentido horario del mapeo F(s) = 1 +G
0
(s)K(s)
alrededor del origen determina el nmero de ceros en el SPD
(polos inestables del sistema a lazo cerrado).
De hecho, tpicamente se graca F(s) = G
0
(s)K(s), se corre
el origen a 1 y se cuenta el nmero de vueltas en sentido
horario alrededor del punto (1, 0).
Teorema 1. [Criterio bsico de Nyquist] Si una funcin trans-
ferencia propia a lazo abierto G
0
(s)K(s) tiene P polos en el se-
miplano derecho abierto (SPDA), y ninguno sobre el eje ima-
ginario, entonces el sistema a lazo cerrado tiene Z polos en el
SPDA si y slo si el diagrama de Nyquist de G
0
(s)K(s) encie-
rra N = Z P veces en sentido horario al punto (1, 0).
CAUT1 Clase 6 11
Implicaciones del Criterio de Nyquist
Si el sistema es estable a lazo abierto, para que el lazo
cerrado sea internamente estable es necesario y suciente
que no haya cancelaciones inestables y que el diagrama de
Nyquist de G
0
(s)K(s) no encierre al punto (1, 0).
Si el sistema es inestable a lazo abierto, con P polos en el
SPDA, entonces para que el lazo cerrado sea internamente
estable es necesario y suciente que no haya cancelacio-
nes inestables y que el diagrama de Nyquist de G
0
(s)K(s)
encierre P veces en sentido antihorario al punto (1, 0).
Si el diagrama de Nyquist de G
0
(s)K(s) pasa por el punto
(1, 0), existe una frecuencia
0
R tal que F( j
0
) = 1,
es decir, el lazo cerrado tiene polos exactamente sobre el
eje imaginario. Esta situacin se conoce como condicin
de estabilidad crtica.
CAUT1 Clase 6 12
Cmo aplicar el criterio de Nyquist cuando existen polos a
lazo abierto exactamente sobre el eje j, por ejemplo, en el
origen?
En estos casos no puede usarse el
contorno de Nyquist visto no podra
calcularse el cambio de fase al pasar
s = 0 y debe usarse un contorno
de Nyquist modicado.
El contorno de Nyquist modicado se
compone de tres curvas: C
r
, C
i
y C
. A
medida que 0 y r , la regin
encerrada an se expande a el SPDA,
excepto por un rea innitesimal.
C
r
plano s
r
C
i
Contorno de Nyquist
modicado
CAUT1 Clase 6 13
Teorema 2. [Criterio de Nyquist] Dada una funcin transfe-
rencia propia G
0
(s)K(s) con P polos en el SPDA, entonces el
lazo cerrado tiene Z polos en el SPDA si y slo si el diagrama
de Nyquist de G
0
(s)K(s) encierra N = Z P veces en sentido
horario al punto (1, 0) cuando s recorre el contorno de Ny-
quist modicado.
CAUT1 Clase 6 14
Ejemplo: Consideremos el sistema
G
0
(s)K(s) =
k
0
s(
1
s +1)(
2
s +1)
.
Este sistema puede ser inestable si se aumenta suciente-
mente la ganancia k
0
.
90
270
= +
=
plano s
r
= 0
= 0
+
0
180
P = 0
N = 2
Z = N+P = 2
Sistema a lazo
cerrado inestable
CAUT1 Clase 6 15
Estabilidad relativa: Mrgenes de estabilidad
En el diseo de sistemas de control a menudo se necesita ir
ms all de la cuestin de estabilidad a lazo cerrado. En par-
ticular, usualmente es deseable obtener alguna medida cuan-
titativa de cuan lejos de ser inestable est un lazo nominal; es
decir, cuanticar la estabilidad relativa del lazo.
Esta cuanticacin puede lograrse deniendo medidas que
describan la distancia de la respuesta en frecuencia nominal
al punto de estabilidad crtica (1, 0).
CAUT1 Clase 6 16
Mrgenes de ganancia y fase
Denimos margen de ganancia M
g
y margen de fase M
f
M
g
20log
10
(|a|) (3)
M
f
(4)
|a|
1
0
G
0
( j)K( j)
=
p
Mrgenes de ganancia y
fase.
El margen de ganancia marca la
ganancia adicional que llevara
el lazo cerrado a la condicin de
estabilidad crtica.
El margen de fase cuantica el re-
tardo de fase puro que debera
agregarse para alcanzar la misma
condicin de estabilidad crtica.
CAUT1 Clase 6 17
Pico de sensibilidad
Un indicador alternativo de estabilidad relativa es el pico de
la funcin de sensibilidad. Notemos que el vector desde el
punto (1, 0) a G
0
( j)K( j), para =
1
, corresponde a
1+G
0
( j)K( j) =

S
0
( j
1
)
1
.
1
0
G
0
( j)K( j)
=
s
Pico de sensibilidad
El radio del crculo tangente al
grco de G
0
( j)K( j) es la rec-
proca del pico de la sensibilidad
nominal. Cuanto mayor sea este
pico, ms cerca de la inestabilidad
estar el lazo.
CAUT1 Clase 6 18
El pico de sensibilidad es un indicador de estabilidad relativa
ms conable que los mrgenes de fase y ganancia: un siste-
ma puede tener buenos mrgenes de fase y ganancia y an
estar cerca de ser inestable.
Por otro lado, un bajo valor del pico de sensibilidad garantiza
mrgenes de ganancia y fase mnimos.
CAUT1 Clase 6 19
Mrgenes de estabilidad y diagramas de Bode
Los mrgenes de estabilidad pueden describirse y cuanticar-
se tambin en diagramas de Bode.
2
10
1
10
0
10
1
10
80
60
40
20
0
20
40
60
.
Magnitud
Hz
db
2
10
1
10
0
10
1
10
90
110
130
150
170
190
210
230
250
270
.
Fase
Hz
grados
g
M
f
M
g
p
CAUT1 Clase 6 20
Robustez
Hasta ahora slo hemos considerado el efecto que el con-
trolador tiene sobre el lazo cerrado formado con el modelo
nominal de la planta. Sin embargo, en la prctica no slo nos
interesa este desempeo nominal, sino tambin el desempe-
o realmente alcanzado cuando el controlador se aplique a la
planta real.
Esta es la as llamada cuestin de robustez. Veremos cmo
las funciones de sensibilidad nominal brindan informacin so-
bre las sensibilidades reales del lazo.
CAUT1 Clase 6 21
Error multiplicativo de modelado
Introducimos el modelo de error multiplicativo (MEM), que
se dene por
G(s) = G
0
(s)
1+G
(s)
,
es decir, el error entre modelo nominal G
0
(s) y modelo de
calibracin G(s) es
G
(s) =
G(s)
G
0
(s)
1.
El error G
(s) es en general desconocido, pero muchas veces

es posible cuanticar una cota conocida del tipo
( j)
< ().
CAUT1 Clase 6 22
Funciones de sensibilidad alcanzadas
Contrastamos las sensibilidades derivadas anteriormente con
las realmente alcanzadas (o verdaderas) cuando el controla-
dor se aplica al modelo de calibracin G(s).
T(s) =
G(s)K(s)
1+G(s)K(s)
=
B(s)P(s)
A(s)L(s) +B(s)P(s)
S(s) =
1
1+G(s)K(s)
=
A(s)L(s)
A(s)L(s) +B(s)P(s)
S
i
(s) =
G(s)
1+G(s)K(s)
=
B(s)L(s)
A(s)L(s) +B(s)P(s)
S
u
(s) =
K(s)
1+G(s)K(s)
=
A(s)P(s)
A(s)L(s) +B(s)P(s)
CAUT1 Clase 6 23
Funciones de sensibilidad reales y error de
modelado con MEM
Las funciones de sensibilidad reales pueden escribirse en tr-
minos de las nominales.
S(s) = S
0
(s)S
(s)
T(s) = T
0
(s)
1+G
(s)
(s)
S
i
(s) = S
i0
(s)
1+G
(s)
(s)
S
u
(s) = S
u0
(s)S
(s)
donde
S
(s)
1
1+T
0
(s)G
(s)
,
con G
(s) el modelo de error multiplicativo.

CAUT1 Clase 6 24
Estabilidad robusta
Consideramos el caso en que el modelo nominal y la planta
verdadera dieren. En este caso es necesario que, adems de
la estabilidad nominal, debamos chequear si la estabilidad se
mantiene cuando la verdadera planta se controle controlador
que alcanzaba estabilidad del lazo nominal.
Cuando un controlador mantiene la estabilidad del lazo al apli-
carse a la planta verdadera, decimos que el controlador pro-
vee estabilidad robusta.
CAUT1 Clase 6 25
Teorema 3. [Estabilidad robusta] Sea una planta con mo-
delo nominal G
0
(s) y transferencia real G(s). Supongamos que
K(s) es un controlador que alcanza estabilidad interna nomi-
nal. Supongamos adems que G(s)K(s) y G
0
(s)K(s) tienen el
mismo nmero de polos inestables. Entonces si
(5)

T
0
( j)G
( j)
< 1
el controlador K(s) alcanza adems estabilidad del lazo real.
CAUT1 Clase 6 26
Notemos que la condicin (5) puede escribirse de la forma
(6) |G
0
( j)K( j)G
( j)| <|1+G
0
( j)K( j)|.
Es decir, la estabilidad es robusta frente a un MEM G
(s) si el
punto de estabilidad crtica (1, 0) se encuentra fuera del dis-
co de centro G
0
( j)K( j) y radio G
0
( j)K( j)G
( j) para
todo .
0
G
0
( j)K( j)
1
G
0
( j)K( j)G
( j)
Vemos que un pico eleva-
do de sensibilidad hace |1 +
G
0
( j)K( j)| pequeo en (6),
disminuyendo la tolerancia a
error de modelado MEM para
preservar estabilidad robusta.
5. Control PID Clsico
Parte 1
Panorama:
Estructura PID
Ajuste emprico
Mtodo de oscilacin de Ziegler-Nichols
Mtodos basados en la respuesta al escaln (curva de
reaccin)
CAUT1 Clase 7 1
Introduccin
En este captulo examinamos una particular estructura de
control que es casi universalmente utilizada en la industria.
Se trata de la familia de controladores de estructura ja llama-
da familia de controladores PID.
Estos controladores han mostrado ser robustos y extremada-
mente beneciosos en el control de muchas aplicaciones de
importancia en la industria.
PID signica
Proporcional,
Integral
Derivativo.
CAUT1 Clase 7 2
Histricamente, ya las primeras estructuras de control usaban
las ideas del control PID. Sin embargo, no fue hasta el trabajo
de Minorsky de 1922, sobre conduccin de barcos,
1
que el
control PID cobr verdadera importancia terica.
Hoy en da, a pesar de la abundancia de sosticadas herra-
mientas y mtodos avanzados de control, el controlador PID
es an el ms ampliamente utilizado en la industria moderna,
controlando ms del 95 % de los procesos industriales en lazo
cerrado.
2
1
Minorsky, Directional stability of automatically steered bodies, Journal of the Ame-
rican Society of Naval Engineering, Vol. 34, p. 284, 1922.
2
K.J. strm & T.H. Hgglund, New tuning methods for PID controllers, Proceedings
of the 3rd European Control Conference, p.245662.
CAUT1 Clase 7 3
Estructura PID
Consideramos el lazo bsico de control SISO
j
j
- -
-
6
.. -
+
Y(s)
R(s)
K(s)
U(s) E(s)
Planta
Las formas estndar de controladores PID:
Proporcional K
P
(s) = K
p
Proporcional e Integral K
PI
(s) = K
p
1+
1
T
r
s
Proporcional y Derivativo K
PD
= K
p
1+
T
d
s
d
s +1
Proporcional, Integral y Derivativo K

PID
(s) = K
p
1+
1
T
r
s
+
T
d
s
d
s +1
CAUT1 Clase 7 4
Alternativamente, tenemos la forma serie
K
serie
(s) = K
s
1+
I
s
s
1+
D
s
s
s
D
s
s +1
, (1)
y la forma paralelo
K
paralelo
(s) = K
p
+
I
p
s
+
D
p
s
p
D
p
s +1
. (2)
CAUT1 Clase 7 5
Ajuste emprico de controladores PID
Debido a su difundido uso en la prctica, presentamos a conti-
nuacin varios mtodos de ajuste emprico de controladores
PID, basados en mediciones realizadas sobre la planta real.
Estos mtodos, referidos como clsicos, comenzaron a usar-
se alrededor de 1950.
Hoy en da, es preferible para el diseador de un PID usar
tcnicas basadas en modelo, como las que describiremos
en los Captulos 6 y 10 del presente curso.
Los mtodos clsicos de ajuste que presentaremos son
El mtodo de oscilacin de Ziegler-Nichols
El mtodo de la curva de reaccin de Ziegler-Nichols
El mtodo de la curva de reaccin de Cohen-Coon
CAUT1 Clase 7 6
Mtodo de oscilacin de Ziegler-Nichols
Este mtodo es vlido slo para plantas estables a lazo abier-
to. El procedimiento es el siguiente:
1. Aplicar a la planta slo control proporcional con ganancia
K
p
pequea.
2. Aumentar el valor de K
p
hasta que el lazo comience a os-
cilar. La oscilacin debe ser lineal y debe detectarse en la
salida del controlador (u(t)).
3. Registrar la ganancia crtica K
p
= K
c
y el perodo de oscila-
cin P
c
de u(t), a la salida del controlador.
4. Ajustar los parmetros del controlador PID de acuerdo al
Cuadro 1.
CAUT1 Clase 7 7
K
p
T
r
T
d
P 0,50K
c
PI 0,45K
c
P
c
1,2
PID 0,60K
c
P
c
2
P
c
8
Cuadro 1: Parmetros de controladores PID segn el mtodo
de oscilacin de Ziegler-Nichols
Es importante saber cul es la estructura (estndar, serie o
paralelo) del PID al que se aplica el ajuste propuesto por Zie-
gler y Nichols. Existe cierta controversia respecto a cul fue
la estructura originalmente usada por Ziegler y Nichols; las
reglas dadas aqu se proponen para la estructura estndar.
CAUT1 Clase 7 8
Desempeo con el mtodo de oscilacin de Z-N
Notar que el modelo intrnsecamente obtenido en el experi-
mento es slo un punto de la respuesta en frecuencia, que
corresponde a fase 180
y magnitud K
1
c
, dado que el dia-
grama de Nyquist cruza el punto (1, 0) cuando K
p
= K
c
.
Para analizar el efecto del ajuste de control proporcionado por
el mtodo de oscilacin de Ziegler-Nichols consideremos una
planta general con funcin transferencia
(3) G
0
(s) =
k
0
e
s
0
0
s +1
;
0
> 0.
La Figura 1 muestra la respuesta del lazo cerrado con un con-
trolador PID ajustado mediante el mtodo de oscilacin de
Ziegler-Nichols para distintos valores de x =
0
/
0
. El eje de
tiempos se representa normalizado en unidades de t/
0
.
CAUT1 Clase 7 9
Figura 1: Respuesta a lazo cerrado de la planta (3) con PID
ajustado mediante el mtodo de oscilacin de Ziegler-Nichols
Vemos que el ajuste es muy sensible al cociente
0
/
0
. Otra
limitacin es que se require forzar en la planta una oscilacin
que puede ser peligrosa o inconveniente en muchos casos.
CAUT1 Clase 7 10
Mtodo de la curva de reaccin de
Ziegler-Nichols
Muchas plantas en la prctica pueden describirse satisfacto-
riamente con un modelo de la forma (3). Una versin lineali-
zada quantitativa de este modelo puede obtenerse mediante
un experimento a lazo abierto con el siguiente procedimiento:
1. Llevar manualmente la planta a lazo abierto a un punto de
operacin normal manipulando u(t). Supongamos que la
planta se estabiliza en y(t) = y
0
para u(t) = u
0
.
2. En un instante inicial t
0
aplicar un cambio escaln en la en-
trada, de u
0
a u
(el salto debe estar entre un 10 a 20% del

valor nominal.
3. Registrar la respuesta de la salida hasta que se estabilice
en el nuevo punto de operacin. La Figura 2 muestra una
curva tpica.
CAUT1 Clase 7 11
4. Calcular los parmetros del modelo (3) de las frmulas
(4) k
0
=
y
y
0
u
u
0
,
0
=t
1
t
0
,
0
=t
2
t
1
.
t
2
t
1
t
0
y
0
y(t)
y
t[s]
Mxima pendiente tangente
Figura 2: Respuesta al escaln (curva de reaccin) en lazo
abierto de la planta
CAUT1 Clase 7 12
Los parmetros del controlador PID propuestos por Ziegler y
Nichols a partir de la curva de reaccin se determinan del
Cuadro 2.
K
p
T
r
T
d
P

0
K
0
0
PI
0,9
0
K
0
0
3
0
PID
1,2
0
K
0
0
2
0
0,5
0
de la curva de reaccin de Ziegler-Nichols
CAUT1 Clase 7 13
Desempeo con el mtodo de la CR de Z-N
Consideramos nuevamente la planta genrica (3) para anali-
zar el desempeo obtenido con el ajuste de Ziegler-Nichols a
partir de la curva de reaccin.
ajustado de la curva de reaccin va Ziegler-Nichols
CAUT1 Clase 7 14
Mtodo de la curva de reaccin de Cohen-Coon
La Figura 3 muestra que el ajuste de Ziegler y Nichols para
la curva de reaccin es muy sensible a variaciones de /
0
.
Cohen y Coon desarrollaron una tabla modicada para mejo-
rar esta limitacin usando datos del mismo ensayo.
K
p
T
r
T
d
P

0
K
0
1+

0
3
0
PI

0
K
0
0,9+

0
12
0

0
(30
0
+3
0
)
9
0
+20
0
PID

0
K
0
4
3
+

0
4
0

0
(32
0
+6
0
)
13
0
+8
0
4
0
0
11
0
+2
0
de la curva de reaccin de Cohen-Coon
CAUT1 Clase 7 15
Desempeo con el mtodo de la CR de C-C
La Figura 4 muestra la respuesta de lazo cerrado con el ajuste
Cohen-Coon. Aunque an es sensible a x = /
0
, la respuesta
es mucho ms homognea que con el ajuste Ziegler-Nichols.
ajustado de la curva de reaccin va Cohen-Coon
CAUT1 Clase 7 16
Conclusiones
Los controladores PID se usan ampliamente en control in-
dustrial.
Desde una perspectiva moderna, un controlador PID es
simplemente un controlador de segundo orden con in-
tegracin. Histricamente, sin embargo, los controladores
PID se ajustaban en trminos de sus componentes P, I y D.
La estructura PID ha mostrado empricamente ofrecer su-
ciente exibilidad para dar excelentes resultados en mu-
chas aplicaciones.
CAUT1 Clase 7 17
El trmino bsico en el controlador PID es el proporcional P,
que origina una actuacin de control correctiva proporcional
el error.
El trmino integral I brinda una correccin proporcional a la
integral del error. Esta accin tiene la ventaja de asegurar
que en ltima instancia se aplicar suciente accin de con-
trol para reducir el error de regulacin a cero. Sin embargo,
la accin integral tambin tiene un efecto desestabilizador
debido al corrimiento de fase agregado.
El trmino derivativo D da propiedades predictivas a la ac-
tuacin, generando una accin de control proporcional a la
velocidad de cambio del error. Tiende dar ms estabilidad
al sistema pero suele generar grandes valores en la seal
de control.
CAUT1 Clase 7 18
Varios mtodos empricos pueden usarse para determinar
los parmetros de un PIDpara una dada aplicacin. Sin em-
bargo, el ajuste obtenido debe tomarse como un primer
paso en el proceso de diseo.
Debe prestarse atencin al particular tipo de estructura de
PID disponible (por ejemplo, estndar, serie o paralelo).
En captulos posteriores veremos mtodos sistemticos pa-
ra ajustar controladores PID.
5. Control PID Clsico
Parte 2
Panorama:
Compensadores en atraso-adelanto
Ejemplo: Columna de destilacin
PLCs
CAUT1 Clase 8 1
Compensadores en Atraso-Adelanto
Una idea muy cercana a la del control PID es la de compen-
sacin en atraso-adelanto. La funcin transferencia de estos
compensadores es de la forma
K(s) =

1
s +1
2
s +1
.
- j
6
j
0
x
2
1
1
1
Si
1
>
2
el compensador
es una red de adelanto.
-
6
j
0
j
x
1
1
2
1
Si
1
<
2
el compensador
es una red de atraso.
CAUT1 Clase 8 2
Las redes de atraso y adelanto permiten modicar localmen-
te la respuesta en frecuencia de la planta, respectivamente
agregando o restando fase, dentro del rango de frecuencias
comprendido entre el cero y el polo del compensador.
El compensador nal en un diseo dado poda construirse co-
mo la cascada de varias redes de atraso o adelanto. De esta
forma el diseo se subdivida en etapas, en cada una de las
cuales se modicaban porciones especcas de la respuesta
en frecuencia de la planta.
Estos compensadores eran muy fcilmente ajustados en for-
ma grca utilizando los diagramas de Bode o Nyquist.
CAUT1 Clase 8 3
La red de adelanto aumenta la fase del sistema dentro de un
rango limitado de frecuencias.
3
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
10
0
2
4
6
8
10
12
14
.
Magnitud
Hz
db
3
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
10
0
4
8
12
16
20
24
28
32
36
40
.
Fase
Hz
degrees
Diagrama de Bode de una red de adelanto.
CAUT1 Clase 8 4
La red de atraso disminuye la fase del sistema dentro de un
rango limitado de frecuencias.
3
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
10
14
12
10
8
6
4
2
0
.
Magnitud
Hz
db
3
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
10
323
327
331
335
339
343
347
351
355
359
363
.
Hz
degrees
Fase
Diagrama de Bode de una red de atraso.
CAUT1 Clase 8 5
Re
Im
Compensado
Sin Compensar
1 0
Magnitud
Fase
Sin compensar
Compensado
90
180
270
0dB
Efecto de compensacin por adelanto en una planta de tipo
G
0
(s) =
1
s(
1
s+1)(
2
s+1)
en diagrama de Nyquist (izquierda) y Bo-
de (derecha).
CAUT1 Clase 8 6
Ejemplo: Columna de destilacin
El control PID es muy usado en la industria. A continuacin
ilustramos cmo se usa en un caso prctico analizando so-
meramente el problema de control de una columna de desti-
lacin.
Las columnas de destilacin son extrema-
damente comunes en una gran variedad de
procesos qumicos. Su propsito es la se-
paracin de mezclas de lquidos a partir de
las diferentes volatibilidades de sus compo-
nentes.
CAUT1 Clase 8 7
La columna considerada
en este ejemplo es
una columna piloto de
destilacin de mezcla
agua-etanol, ilustrada en
el esquema de la gura.
Con el resto de las varia-
bles claves controladas,
dejamos dos entradas de
control: el caudal de re-
ujo, u
1
(t), para controlar
la concentracin de eta-
nol en el destilado, y
1
(t);
y el caudal de vapor de
rehervido, u
2
(t), para con-
trolar la composicin del
producto de fondo, medi-
da por la temperatura del
fondo de la columna y
2
(t).
CAUT1 Clase 8 8
Modelo de la columna
Un modelo linealizado de la columna est dado por las ecua-
ciones

Y
1
(s)
Y
2
(s)
G
11
(s) G
12
(s)
G
21
(s) G
22
(s)
U
1
(s)
U
2
(s)
,
donde
G
11
(s) =
0,66e
2,6s
6,7s +1
, G
12
(s) =
0,49e
s
9,06s +1
,
G
21
(s) =
0,347e
9,2s
8,15s +1
, G
22
(s) =
0,87(11,6s +1)e
s
(3,89s +1)(18,8s +1)
.
Este modelo est escalado con unidades de tiempo en minu-
tos (es un proceso lento, como muchos procesos qumicos).
CAUT1 Clase 8 9
Control PI descentralizado de la columna
Se disearon dos controladores PI, uno conectando y
1
a u
1
, y
el otro conectando y
2
a u
2
.
G
22
G
11
y
1
(t)
y
2
(t)
PI
PI
u
2
(t)
u
1
(t) r
1
(t)
r
2
(t)
G
12
G
21
Al ignorar las transferencias G
12
y G
21
se considera la planta
como si fuera dos sistemas SISO separados (no interactuan-
tes). Este enfoque se llama control descentralizado.
CAUT1 Clase 8 10
Los controladores obtenidos son
C
1
(s) = 1+
0,25
s
, C
2
(s) = 1+
0,15
s
,
y dan un desempeo aceptable, como muestra la gura, que
se obtuvo simulando el sistema a lazo cerrado con el modelo
de la planta. Se ve, sin embargo, que los lazos interactan
(r
1
afecta a y
2
, y r
2
a y
1
).
CAUT1 Clase 8 11
PLCs (Controladores de Lgica Programable)
Los PLCs son una forma muy habitual de implementar contro-
ladores PID en la industria.
Un PLC es, en pocas palabras,
una PC dedicada con puertos de
entrada y salida para comunicar-
se con el proceso a controlar.
Contiene una CPU, memoria, y
circuitos de entrada y salida.
Histricamente, los PLCs surgieron a nes de los aos 1960s
para reemplazar complicados sistemas de control basados en
rels. Bedford Associates propuso a una fbrica de autom-
viles algo llamado MODICON (Modular Digital Controller
controlador digital modular), que luego dara lugar al primer
PLC comercial, el MODICON 084.
CAUT1 Clase 8 12
Un PLC funciona ejecutando un programa en un ciclo de ope-
racin continuo. Este ciclo de operacin consiste, esencial-
mente, de 3 pasos importantes:
1. Muestrear los circuitos de entrada,
2. Ejecutar un programa,
3. Actualizar los circuitos de salida.
Un controlador como un PID se implementa en un algoritmo
parte del programa del PLC, y est generalmente disponible
como parte de una librera de algoritmos. La forma del PID
implementada depende de la marca y modelo de PLC.
Algunas de estas marcas:
ABB
Allen-Bradley
Festo/Beck Electronic
Fisher & Paykel
Honeywell
Modicon/Gould
Rockwell
Schneider
Siemens
CAUT1 Clase 8 13
Ejemplo: bloque PID en el PLC-5 de
Allen-Bradley
El PID se implementa como una funcin de salida que debe
ejecutarse peridicamente a intervalos especicados por el
programa. Tiene 4 formas disponibles:
1. PID con accin derivativa en la salida, forma estndar
u = K
c
1+
1
T
i
s
e +
T
d
s
1+
T
d
16
s
+bias
2. PID con accin derivativa en el error, forma estndar
u = K
c
1+
1
T
i
s
T
d
s
1+
T
d
16
s
e +bias
CAUT1 Clase 8 14
3. Variacin de 1, forma paralela
u =
K
p
+
K
i
s
e +
K
d
s
1+
K
d
16K
p
s
y +bias
4. Variacin de 2, forma paralela
u =
K
p
+
K
i
s
+
K
d
s
1+
K
d
16K
p
s
e +bias
CAUT1 Clase 8 15
Ms sobre PLCs. . .
Para mayor informacin sobre PLCs ver por ejemplo
http://www.plcs.net
http://www.plcopen.org
En IACI, los PLCs se estudian en profundidad en
Laboratorio de Automatizacin I y II,
ambas fuertemente recomendadas!
6. Diseo Bsico de
controladores SISO
Parte 1
Panorama:
Enfoque polinomial
Ajuste de PI y PID mediante asignacin de polos
El predictor de Smith
CAUT1 Clase 9 1
Introduccin
En el captulo anterior examinamos controladores PID ajusta-
dos con mtodos esencialmente empricos. En este captulo
pasamos a mtodos ms rigurosos y generales para el dise-
o de sistemas de control. Nuestra primera motivacin es la
siguiente pregunta:
Dado un modelo de un sistema, es posible sintetizar un
controlador tal que los polos a lazo cerrado tengan ubica-
ciones predeterminadas?
Veremos en este captulo que la respuesta es armativa. Lla-
mamos a estos mtodos de asignacin de polos, que es una
idea fundamental en la sntesis de controladores.
Apunte recomendado para este tema: Controladores PID, de
Virginia Mazzone.
CAUT1 Clase 9 2
Enfoque polinomial
Consideramos el lazo de control nominal de la gura,
_

_
- -
6
6
?
-
+
+
+
.. - - -
D
m
(s)
R(s)
D
0
(s)
G
0
(s)
+ +
Y(s)
+
K(s)
+
U(s)
D
i
(s)
x
0
Figura 1: Lazo de control de un grado de libertad
donde las funciones transferencia de la planta y el controlador
estn dadas por los cocientes de polinomios
(1) K(s) =
P(s)
L(s)
, G
0
(s) =
B
0
(s)
A
0
(s)
CAUT1 Clase 9 3
denidas a su vez por los polinomios
P(s) = p
n
p
s
n
p
+ p
n
p
1
s
n
p
1
+ + p
0
L(s) = l
n
l
s
n
l
+l
n
l
1
s
n
l
1
+ +l
0
B
0
(s) = b
n1
s
n1
+b
n2
s
n2
+ +b
0
A
0
(s) = a
n
s
n
+a
n1
s
n1
+ +a
0
Supongamos que tenemos un polinomio caracterstico a la-
zo cerrado deseado, dado por
(2) A
lc
(s) = c
n
c
s
n
c
+c
n
c
1
s
n
c
1
+ +c
0
,
que puede elegirse a partir de la respuesta deseada del siste-
ma a lazo cerrado, cumpliendo, por ejemplo, con cierto tiempo
de respuesta, sobrevalor, etc.
CAUT1 Clase 9 4
Objetivo
Nuestro objetivo es ver si, dados los polinomios B
0
y A
0
que
denen la planta, se pueden disear P y L de modo que el
polinomio caracterstico de lazo cerrado sea A
lc
.
Vamos a ver que, bajo ciertas condiciones, esto es ciertamen-
te posible.
Antes de entrar en la teora general, veamos primero un pro-
blema simple para ilustrar las ideas principales.
Ejemplo 1. Sea el modelo nominal de la planta
G
0
(s) =
1
s
2
+3s +2
B
0
(s)
A
0
(s)
.
CAUT1 Clase 9 5
Consideremos un controlador con estructura atraso-adelanto,
K(s) =
p
1
s + p
0
l
1
s +l
0
P(s)
L(s)
.
El polinomio caracterstico a lazo cerrado satisface la relacin
(3) A
0
(s)L(s) +B
0
(s)P(s) = (s
2
+3s +2)(l
1
s +l
0
) +(p
1
s + p
0
),
que resulta de orden 3. Supongamos que queremos que este
poninomio sea
(4) A
lc
(s) = s
3
+3s
2
+3s +1.
Igualando coecientes en (3) y (4) obtenemos la ecuacin
CAUT1 Clase 9 6
matricial lineal
1 0 0 0
3 1 0 0
2 3 1 0
0 2 0 1
l
1
l
0
p
1
p
0
1
3
3
1
.
Puede verse fcilmente que la matriz de 4 4 de esta ecua-
cin es no singular, y as la ecuacin tiene solucin nica
l
1
= 1, l
0
= 0, p
1
= 1, p
0
= 1.
En conclusin, el polinomio caracterstico de lazo cerrado de-
seado (4) se obtiene con el controlador
K(s) =
s +1
s
.
CAUT1 Clase 9 7
El Teorema de Sylvester
La generalizacin del ejemplo requiere el siguiente resultado
matemtico.
Teorema. [Teorema de Sylvester] Dados dos polinomios
A(s) = a
n
s
n
+a
n1
s
n1
+ +a
0
B(s) = b
n
s
n
+b
n1
s
n1
+ +b
0
y la matriz eliminante
(5) M
e
(A, B) =
a
n
0 0 b
n
0 0
a
n1
a
n
0 b
n1
b
n
0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
a
0
a
1
a
n
b
0
b
1
b
n
0 a
0
a
n1
b
1
b
0
b
n1
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 a
0
0 0 b
0
entonces A(s) y B(s) son coprimos si y slo si det{M

e
} = 0.
CAUT1 Clase 9 8
Recordemos que dos polinomios son coprimos, o relativa-
mente primos, si no tienen factores comunes.
El Teorema de Sylvester puede usarse para mostrar cmo la
asignacin de polos es posible para sistemas lineales esta-
cionarios SISO en general. Resumimos las condiciones en el
siguiente Lema.
Lema. [Asignacin de polos va enfoque polinomial] Sea el
lazo de control SISO de un grado de libertad de la Figura 1,
con controlador y modelo nominal de la planta dados por (1).
Supongamos que B
0
(s) y A
0
(s) son polinomios coprimos, y
sea A
lc
(s) un polinomio arbitrario de grado n
c
= 2n 1 como
en (2). Entonces existen polinomios P(s) y L(s), de grados
n
p
= n
l
= n1, tales que
(6) A
0
(s)L(s) +B
0
(s)P(s) = A
lc
(s).
CAUT1 Clase 9 9
Prueba: Igualando coecientes de igual potencia en (6) obte-
nemos la ecuacin matricial
(7)

M
e
(A
0
, B
0
)
l
n1
.
.
.
l
0
p
n1
.
.
.
l
0
c
2n1
.
.
.
c
0
,
donde

M
e
(A
0
, B
0
) es una submatriz de la matriz M
e
(A
0
, B
0
), de
(5), obtenida eliminando las las y columnas 1 y n+2.
La ecuacin (7) tiene solucin nica si y slo si

M
e
es no sin-
gular M
e
es no singular A
0
y B
0
son coprimos.
Como vemos, la asignacin de polos es posible siempre que
la funcinn transferencia de la planta no tenga factores co-
munes entre numerador y denominador. Notar que el lema da
una condicin suciente.
CAUT1 Clase 9 10
El resultado es muy general, ya que slo requiere que el mo-
delo nominal de la planta sea mnimo (la funcin transferen-
cia sin factores comunes entre numerador y denominador).
Controlador estrictamente propio. El lema da la condicin
para la que existe solucin asumiendo que un controlador bi-
propio. Para un controlador estrictamente propio, los grados
mnimos de P(s) y L(s) deben ser n
p
= n1 y n
l
= n respecti-
vamente. As, para poder elegir arbitrariamente un polinomio
a lazo cerrado deseado A
lc
(s), su grado debe ser 2n.
Cancelaciones polo/cero inestables. Se evitan intrnseca-
mente por el mtodo, ya que cualquier cancelacin entre con-
trolador y planta debe aparecer como factor comn entre
A
0
(s)L(s) y B
0
(s)P(s). Por la ecuacin (6), este factor tambin
debe estar en A
ls
(s). Como A
lc
(s) se elige Hurwitz, las nicas
cancelaciones admisibles son las estables.
CAUT1 Clase 9 11
Cmo restringir la solucin
Vamos a ver cmo se restringe la solucin del problema de
asignacin de polos para satisfacer ciertos requerimientos de
diseo especiales.
Consideramos dos casos importantes:
Cmo forzar un integrador en el lazo. Permite alcanzar
error esttico de posicin nulo en la respuesta a la referen-
cia.
Cmo forzar una cancelacin polo/cero (estable). Per-
mite eliminar polos estables indeseables a lazo cerrado.
CAUT1 Clase 9 12
Cmo forzar un integrador en el lazo
Un requerimiento estndar en el diseo de sistemas de con-
trol es que, en rgimen permanente, el lazo de control debe
tener error nulo en el seguimiento de referencias constantes.
Este error se suele llamar error esttico de posicin.
Sistema con error esttico de posicin
Sistema sin error esttico de posicin
0 2 4 6 8 10 12 14 16
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
1.2
Respuestas a una
entrada escaln uni-
tario: con y sin error
esttico de posicin.
CAUT1 Clase 9 13
Una condicin necesaria y suciente para obtener error
esttico de posicin nulo, (t) 0, es que el lazo nominal
sea internamente estable y el controlador tenga al menos un
polo en el origen. Efectivamente, si el controlador tiene al me-
nos un polo en el origen, entonces es de la forma
K(s) =
P(s)
s
L(s)
,
que da una funcin de sensibilidad complementaria
T
0
(s) =
K(s)G
0
(s)
1+K(s)G
0
(s)
=
P(s)B
0
(s)
s
L(s)A
0
(s) +P(s)B
0
(s)
.
Por el TVF, la respuesta estacionaria a r(t) = 1, t, satisface
y(t)
t
lm
s0
sT(s)
1
s
= lm
s0
T(s) =
P(0)B
0
(0)
0
L(0)A
0
(0) +P(0)B
0
(0)
= 1.
CAUT1 Clase 9 14
Para forzar un integrador en el lazo mediante asignacin de
polos simplemente elegimos
L(s) = s
L(s).
As la ecuacin de lazo cerrado (6) puede reescribirse
A
0
(s)
L(s) +B
0
(s)P(s) A
lc
(s), donde

A
0
(s) = sA
0
(s).
La solucin del problema de asignacin de polos puede aho-
ra considerarse como un problema equivalente pero con un
modelo de grado n n+1.
Con la modicacin de A
0
, el lema visto requerira que A
lc
se
elija de grado mnimo 2 n1 = 2n+1. Sin embargo, es posible
simplicar en este caso a pedir que A
lc
sea slo de grado 2n.
Esto es posible porque P puede tener un grado mayor en 1 al
de L, y an obtenemos un controlador (estrictamente) propio.
CAUT1 Clase 9 15
Cmo forzar una cancelacin polo/cero
(estable)
Muchas veces es deseable forzar al controlador a cancelar
polos o ceros estables del modelo nominal de la planta. Para
ilustrar cmo realizarlo mediante asignacin de polos, consi-
deramos el caso especial en que se desea cancelar un polo
en s =p en el modelo nominal.
Para cancelar el factor (s + p) en A
0
(s), el mismo factor debe
estar presente en P(s). As, la ecuacin (6) tiene solucin slo
si el mismo factor est presente en A
lc
(s), y el factor (s + p)
puede eliminarse de ambos lados de (6).
En conclusin, para cancelar un polo estable en s =p, debe
incluirse el factor (s + p) tanto en P(s) como en A
lc
(s) y cance-
larlos con el propio de A
0
(s) en la ecuacin (6) para obtener la
ecuacin reducida a resolver.
CAUT1 Clase 9 16
Ejemplos
Ejemplo 2. Sea el modelo nominal de segundo orden de la
planta
G
0
(s) =
3
(s +1)(s +3)
.
Consideramos primero el problema de asignacin de polos
sin restricciones. El mtodo requiere elegir A
lc
(s) de grado por
lo menos 2n1 = 3. Tomemos
A
lc
(s) = (s
2
+5s +16)(s +40).
Los polinomios P(s) y L(s) son entonces de grado n 1 = 1.
La ecuacin (6) resulta en este caso
(s +1)(s +3)(s +l
0
) +3(p
1
s + p
0
) = (s
2
+5s +16)(s +40)
s
3
+(l
0
+4)s
2
+(4l
0
+3+3p
1
)s +3l
0
+3p
0
= s
3
+45s
2
+216s +640,
CAUT1 Clase 9 17
que, igualando coecientes de igual potencia, lleva a
l
0
= 41, p
1
=
49
3
, p
0
=
517
3
.
El controlador obtenido resulta
K(s) =
49
3
s +
517
3
s +41
.
Notar que, sin prdida de generalidad, siempre podemos to-
mar A
0
, A
lc
y L(s) mnicos, como hicimos en este ejemplo.
Ejemplo 3. Reconsideremos el problema del ejemplo ante-
rior pero ahora restrinjamos la solucin para obtener un con-
trolador con accin integral (y as poder eliminar el error est-
tico de posicin). Para ilustrar el procedimiento, supongamos
tambin que debemos cancelar el polo en s = 1 del modelo
nominal de la planta.
CAUT1 Clase 9 18
El polinomio caracterstico deseado debe seleccionarse de or-
den al menos 4, y debe incluir el factor (s +1). Con estas con-
sideraciones, la ecuacin a resolver resulta
s(s +1)(s +3)(s +l
0
) +3(s +1)(p
1
s + p
0
)
= (s +1)(s
2
+5s +16)(s +40)
que cancelando (s +1) en ambos lados da
s(s +3)(s +l
0
) +3(p
1
s + p
0
) = (s
2
+5s +16)(s +40)
s
3
+(l
0
+3)s
2
+(3l
0
+3p
1
)s +3p
0
= s
3
+45s
2
+216s +640.
Igualando coecientes llegamos a
l
0
= 42, p
1
= 30, p
0
=
640
3
K(s) =
(s +1)(90s +640)
3s(s +42)
.
CAUT1 Clase 9 19
Funciones tiles en MATLAB y SCILAB
Dos funciones tiles para el clculo numrico del controlador
mediante asignacin de polos:
paq (MATLAB) Esta funcin, disponible en el CD del libro de
Goodwin, Graebe y Salgado, calcula los polinomios P y L
dados los polinomios A
0
, B
0
y A
lc
. Los polinomios A
0
y A
lc
deben estar en forma mnica.
[L,P]=paq(A,B,Alc)
sylm (SCILAB) Esta funcin calcula la matriz de Sylvester
M
e
(A, B), con la cual se resuelve la ecuacin para obtener
los polinomios del controlador P y L.
Me=sylm(A,B)
CAUT1 Clase 9 20
Ajuste de PI y PID mediante asignacin de
polos
En el captulo anterior presentamos los controladores PI y
PID,
K
PI
(s) = K
P
+
K
I
s
, K
PID
(s) = K
P
+
K
I
s
+
K
D
s
D
s +1
,
y vimos dos mtodos heursticos para elegir sus ganancias
cuando la planta es estable a lazo abierto.
En estos mtodos heursticos no es necesario disponer de un
modelo de la planta para ajustar el controlador. Sin embargo,
el ajuste alcanzado, como vimos, no siempre es satisfactorio.
En esta seccin vamos a ver el ajuste de controladores PID
desde la perspectiva ms moderna del mtodo de asignacin
de polos.
CAUT1 Clase 9 21
Comenzamos notando que cualquier controlador de la forma
K(s) =
n
2
s
2
+n
1
s +n
0
d
2
s
2
+d
1
s
pertenece a la familia de controladores PID, donde
K
p
=
n
1
d
1
n
0
d
2
d
2
1
K
I
=
n
0
d
1
K
D
=
n
2
d
2
1
n
1
d
1
d
2
+n
0
d
2
2
d
3
1
,
D
=
d
2
d
1
.
Por lo tanto, todo lo que necesitamos para ajustar un PID es
tomar un modelo de segundo orden de la planta y luego apli-
car el mtodo de asignacin de polos.
CAUT1 Clase 9 22
Resumiendo, debemos elegir los rdenes de los polinomios
del modelo nominal de la planta y del controlador como
gradoA
0
(s) = 2 grado

L(s) = 1
gradoB
0
(s) 1 grado

P(s) = 2
gradoA
lc
(s) = 4.
Si la planta tuviera un retardo puro, entonces debemos pri-
mero obtener un modelo aproximado de segundo orden antes
de aplicar con el mtodo. Una forma de hacerlo es aproximar
el retardo por un sistema de primer orden (usando la aproxi-
macin de Pad ver el apunte Repaso de Modelos Mate-
mticos), en la forma
G(s) =
Ke
s
0
s +1
0
s +1
2
s +1
2
s +1
G
0
(s).
CAUT1 Clase 9 23
El predictor de Smith
Los retardos puros son muy comunes en la prctica, por lo
que es importante analizar si es posible mejorar el desempe-
o alcanzable con un simple controlador PID.
La aproximacin propuesta para el retardo en la seccin an-
terior puede ser muy cruda, especialmente cuando el retardo
es la dinmica dominante en el sistema.
Una estrategia muy til en el caso de plantas estables a lazo
abierto, es el Predictor de Smith. La idea bsica es cons-
truir un modelo paralelo de la planta que cancele el efecto del
retardo puro. Usamos la estructura ilustrada en la Figura 2,
donde asumimos el modelo de la planta en la forma
G
0
(s) = e
s

G
0
(s).
CAUT1 Clase 9 24

Y(s) U(s)
+
+
+
`
_
`
_
`
_
- - -
-
-
-
-
-
?
?
6
Planta K(s)
e
s

G
0
(s)
G
0
(s)
R(s)
+
Z(s)
Controlador
Figura 2: Esquema de controlador con Predictor de Smith
El controlador en la Figura 2 se puede disear en base a
G
0
(s), la parte sin retardo del modelo de la planta, ya que el
retardo se cancela (si el modelo corresponde con el siste-
ma real) por el modelo paralelo de la planta.
CAUT1 Clase 9 25
As, se puede disear el controlador para alcanzar una
pseudo-funcin de sensibilidad complementaria

T(s) =
Z(s)
R(s)
en-
tre R(s) y Z(s) usando un modelo de la planta sin retardo.
Podramos hacer este diseo, por ejemplo, usando un PID es-
tndar para obtener una determinada
T(s) =

G
0
(s)K(s)
1+

G
0
(s)K(s)
.
La sensibilidad complementaria real alcanzada, entre R(s) e
Y(s) ser
(8) T
0
(s) = e
s

T(s).
CAUT1 Clase 9 26
Observaciones sobre el Predictor de Smith
1. Aunque el mtodo aparenta ser ad-hoc, mostraremos en el
Captulo 10 que esta estructura es inevitable en tanto y en
cuanto el controlador pretenezca a la familia de controla-
dores estabilizantes para el modelo nominal de la planta.
2. Siempre y cuando

G
0
(s) sea de mnima fase (es decir, que
no tenga ceros con parte real positiva), entonces K(s) pue-
de disearse para que

T(s) 1; que de (8) nos lleva al re-
sultado ideal T
0
(s) = e
s
.
3. Hay consideraciones importantes respecto a la robustez de
la estructura de la Figura 2, que discutiremos ms adelante.
4. No puede utilizarse la estructura de la Figura 2 si la planta
es inestable a lazo abierto.
7. Limitaciones fundamentales
en control SISO
Parte 1
Panorama:
Sensores
Actuadores
CAUT1 Clase 10 1
Introduccin
En captulos anteriores presentamos las funciones de sen-
sibilidad, que nos permiten analizar las relaciones entre las
distintas seales en un lazo simple de control.
Luego presentamos un mtodo sistemtico para asignar los
polos de lazo cerrado de estas funciones a partir del conoci-
miento de un modelo de la planta. Este mtodo permite, en
principio, asignar los polos a lazo cerrado en forma arbitraria.
Estas herramientas nos permiten sintetizar un controlador,
una vez que se sabe dnde deben ir los polos a lazo cerrado.
La cuestin central de diseo es cmo elegir los polos a
lazo cerrado.
En este captulo vamos a ver que, en general, los polos a lazo
cerrado no pueden asignarse en forma arbitraria.
CAUT1 Clase 10 2
Veremos que cada conguracin de polos deseados elegi-
da siempre tendr asociadas ventajas y desventajas. As,
frecuentemente estaremos forzados elegir una solucin de
compromiso en el diseo.
Las ventajas y desventajas de una determinada conguracin
de polos a lazo cerrado estn asociadas a limitaciones fun-
damentales de diseo existentes para una planta dada en
una dada conguracin de control. Estas limitaciones funda-
mentales estn asociadas a
sensores
actuadores
errores de modelado
caractersticas estructurales de la planta, como
polos a lazo abierto con parte real positiva
ceros a lazo abierto con parte real positiva
CAUT1 Clase 10 3
Al conocer las limitaciones de diseo, podremos elegir delibe-
radamente una solucin de compromiso para la conguracin
de polos a lazo cerrado. Es decir, podremos elegir un diseo
teniendo en cuenta todas las implicancias de tal eleccin.
CAUT1 Clase 10 4
Limitaciones debidas a sensores
Los sensores son una parte crucial de cualquier diseo en un
sistema de control, dado que proveen la informacin necesa-
ria a partir de la cual se genera la accin de control.
Recordemos que son los ojos del controlador, por lo que
cualquier defecto signicativo, o error en la medicin tendr
un impacto signicativo en el desempeo global del sistema.
Los principales dicultades asociadas a los sensores tienen
origen en
ruido, inherente a la medicin, y
restricciones en la dinmica del sensor en s.
CAUT1 Clase 10 5
Ruido
Como vimos en el Captulo 5, el efecto del ruido de medicin
en la salida del sistema est cuanticado por las ecuaciones
Y(s) = T
0
(s)D
m
(s) (1)
U(s) = S
u0
(s)D
m
(s) (2)
Como generalmente se requiere que la salida y tenga buen
seguimiento de referencias en un rango de bajas frecuencias
determinado por el ancho de banda de lazo cerrado la
funcin de sensibilidad complementaria T
0
es tpicamente 1 a
lo largo de este rango de frecuencias.
La existencia de ruido de medicin, tpicamente de alta fre-
cuencia, impone un lmite superior al mximo ancho de banda
a lazo cerrado admisible.
CAUT1 Clase 10 6
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
0
0.5
1

|
T
(
j
)
|
Tpica respuesta en frecuencia de T
0
Superando este lmite, la salida podr seguir referencias ms
rpidas, pero, por (1) y (2), a costa de mayor perturbacin por
ruido de medicin, tanto en la salida como en el control.
CAUT1 Clase 10 7
Dinmica del sensor
Otra limitacin comn asociada a los sensores es la propia
dinmica de los mismos. Por ejemplo, la mayora de las ter-
mocuplas vienen recubiertas por una vaina.
Vaina de una termocupla
Esta vaina protege el sensor bimetlico, pero al mismo tiem-
po incorpora una dinmica adicional, ya que la vaina tambin
debe calentarse y esto lleva un tiempo que puede ser signi-
cativo dependiendo del proceso.
CAUT1 Clase 10 8
Denotando como Y
m
(s) la salida (temperatura) medida, la di-
nmica de la vaina puede modelarse como
Y
m
(s) =
1
1
s +1
Y(s)
donde Y(s) es la salida real. Este es un retardo adicinal a la
dinmica de la planta.
Podra pensarse que este retardo es evitable pasando Y
m
(s)
por un ltro pasa-altos que cancele el polo de la dinmica
de la vaina, por ejemplo
Y
mf
(s) =

1
s +1
2
s +1
Y
m
(s), donde
1
>
2
.
Sin embargo, esto llevara entonces a que el problema sea el
ruido medicin, que sera ahora amplicado por el ltro pasa-
altos incorporado.
CAUT1 Clase 10 9
Actuadores
Como dijramos, as como los sensores son los ojos del con-
trolador, los actuadores son su msculo.
Los actuadores son tambin origen de limitaciones de desem-
peo en control. En particular, consideraremos
restricciones en actuacin mxima, y
restricciones en actuacin mnima.
Estas restricciones pueden ser tanto en amplitud, como en
velocidad.
CAUT1 Clase 10 10
Restricciones en actuacin mxima
En la prctica, todos los actuadores tienen lmites mximos
de actuacin, que pueden alcanzarse si la seal de control
experimenta picos elevados, y as, el actuador satura.
Estos picos elevados en la actuacin pueden producirse a
causa de cambios rpidos y grandes en la seal de referencia
R(s), o en la perturbacin de salida D
o
(s).
En el lazo de control de 1 grado de libertad visto,
(3) U(s) = S
u0
(s)(R(s) D
0
(s)), donde S
u0
(s) =
T
0
(s)
G
0
(s)
.
En particular, vemos en (3) que si el ancho de banda a lazo
cerrado (T
0
(s)) es mucho mayor que el ancho de banda a lazo
abierto (G
0
(s)), necesariamente S
u0
(s) amplicar signicati-
vamente componentes de alta frecuencia en R(s) o D
o
(s).
CAUT1 Clase 10 11
Ejemplo. Consideremos la planta G
0
(s) y funcin de sensibi-
lidad complementaria asociada T
0
(s)
G
0
(s) =
10
(s +10)(s +1)
, y T
0
(s) =
100
s
2
+12s +100
.
El ancho de banda a lazo cerrado es aproximadamente 10
veces el de la planta, lo que implicar que la funcin de sen-
sibilidad de control S
u0
(s) amplicar signicativamente com-
ponentes de altas frecuencias en la referencia (presentes, por
ejemplo, si hay cambios rpidos en R(s)).
Efectivamente, podemos ver en la Figura 1 (izquierda) un dia-
grama de Bode de magnitud de S
u0
( j) para este sistema,
que presenta alta ganancia para frecuencias > 7rad/s.
La Figura 1 (derecha) muestra el control u(t) generado por
una variacin escaln unitaria en la seal de referencia r(t).
CAUT1 Clase 10 12
El pico inicial de u(t) puede hacer saturar al actuador, que
puede tener efectos severos en el desempeo del sistema.
.
Figura 1: Efectos de una gran diferencia entre ancho de banda
a lazo cerrado y a lazo abierto
CAUT1 Clase 10 13
Frecuentemente, los lmites mximos en actuacin no slo
existen en amplitud, sino tambin en velocidad, que suele
referirse en ingls como slew-rate. El slew-rate es una limita-
cin en el mximo valor de u(t), es decir, sU(s). Por la misma
expresin (3), vemos que
(4) sU(s) = S
u0
(s)(sR(s) sD
0
(s)) =
T
0
(s)
G
0
(s)
(sR(s) sD
0
(s)).
Tambin vemos que grandes diferencias entre el ancho de
banda a lazo cerrado y el de la planta producen gran sensibi-
lidad a variaciones rpidas en r(t) y d
o
(t).
La existencia de lmites en la actuacin mxima, tanto de am-
plitud como de velocidad, generalmente impone un lmite su-
perior al mximo ancho de banda a lazo cerrado admisible
para evitar saturacin en el actuador.
CAUT1 Clase 10 14
Restricciones en actuacin mnima
Otra limitacin frecuente es la imposibilidad de efectuar actua-
ciones arbitrariamente pequeas. Un caso tpico es el de un
controlador que acta mediante un dispositivo cuantizado.
Caracterstica entrada-salida de un cuantizador
CAUT1 Clase 10 15
Cuando la actuacin est cuantizada, el mnimo error esttico
de seguimiento estar limitado por el umbral de cuantizacin
del actuador en general no podr conseguirse error nulo
en rgimen permanente.
Otro caso en que existen limitaciones de actuacin mnima se
origina en la existencia de elementos mecnicos con friccin
esttica (el actuador se pega).
Vlvula de corredera
Un ejemplo tpico de este fenmeno se da
en vlvulas de corredera del tundish en el
proceso de colada continua. La vlvula no
se mueve si no hay un mnimo de fuerza
aplicada, y se genera una oscilacin per-
manente en el nivel de acero en el molde.
en control SISO
Parte 2
Panorama:
Perturbaciones
Limitaciones debidas a errores en modelado
Limitaciones estructurales
retardos de transporte
ceros de fase no mnima
polos inestables
CAUT1 Clase 11 1
Resumen de la clase anterior
Vimos en el captulo anterior cmo sintetizar un controlador
dado un modelo nominal de la planta y el conjunto de polos a
lazo cerrado desados.
Resta entonces la cuestin de con qu criterio se deben elegir
los polos a lazo cerrado deseados. Lo primero, es analizar
cules son las limitaciones fundamentales al desempeo
alcanzable del sistema (qu es lo que se puede elegir).
En la clase anterior vimos las limitaciones asociadas a
sensores: ruido, dinmica propia del sensor,
actuadores: restricciones en actuacin mxima y mnima.
Estas limitaciones, en general, impondrn un lmite superior
al mximo ancho de banda de lazo cerrado alcanzable.
CAUT1 Clase 11 2
Limitaciones debidas a perturbaciones
Otra fuente de limitaciones de desempeo en un lazo de con-
trol es la existencia de perturbaciones; seales no deseadas,
que no pueden manipularse, y que entran al lazo de control.
Recordando el lazo de control de 1 grado de libertad introdu-
cido en el Captulo 4, las perturbaciones a la entrada y a la
salida de la planta afectan a la salida segn la frmula
Y(s) = S
i0
(s)D
i
(s) +S
0
(s)D
o
(s),
donde
S
i0
(s) =
G
0
(s)
1+G
0
(s)K(s)
= G
0
(s)S
0
(s), S
0
(s) =
1
1+G
0
(s)K(s)
.
CAUT1 Clase 11 3
Asumiendo que las perturbaciones d
i
y d
o
slo son signica-
tivas en bandas de frecuencias B
i
y B
o
respectivamente, ser
deseable que las magnitudes |S
i0
( j)| y |S
0
( j)| sean peque-
as en las bandas B
i
y B
o
respectivamente.
Como G
0
(s) es ja, lo nico que podemos manipular es S
0
(s),
que deber ser de forma tal que |S
0
( j)| 0, en la unin de
las bandas B
i
y B
o
. En otras palabras, |T
0
( j)| 1 en esas
mismas frecuencias.
La existencia de perturbaciones en el lazo de control impon-
drn, en general, un lmite inferior en el ancho de banda del
sistema a lazo cerrado.
CAUT1 Clase 11 4
Ejemplo. [Limitaciones debidas a perturbaciones] Sea la
planta G
0
(s) =
1
s
, controlada con control K(s) = K
p
. La funcio-
nes de sensibilidad y sensibilidad complementaria nominales
resultan
S
0
(s) =
s
s +K
p
, T
0
(s) =
K
p
s +K
p
.
Supongamos que tenemos perturbaciones sinusoidales d
i
=
cos(2t) (frecuencia 1 Hz) y d
o
(t) =sen(10t) (frecuencia 5 Hz).
Vemos que para reducir el efecto de estas perturbaciones a la
salida de la planta deberemos disear K
p
para que el ancho
de banda de lazo cerrado sea de por lo menos 50 Hz.
Podemos lograr este ancho de banda haciendo K
p
100, ver
Figura 1. Sin embargo, notar que si hubiera ruido de medicin
de alta frecuencia, o restricciones en la actuacin, existirn
tambin lmites superiores al mximo valor de K
p
.
CAUT1 Clase 11 5
3
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
10
100
90
80
70
60
50
40
30
20
10
0
.
Magnitud
Hz
db
3
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
10
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
.
Fase
Hz
degrees
Figura 1: Funcin de sensibilidad nominal para atenuar las
perturbaciones de 1 y 5 Hz (K
p
= 100)
CAUT1 Clase 11 6
Errores de modelado
Las incertidumbres en el modelo nominal de la planta tambin
limitan el desempeo alcanzable del sistema. Como viramos
en el Captulo 4, las funciones de sensibilidad reales diferirn
en general de las nominales.
Para un modelo de error multiplicativo (MEM) la planta real
G(s) se puede expresar en funcin del modelo nominal G
0
(s)
como
G(s) = G
0
(s)(1+G
(s)),
donde G
(s) es en general desconocida, aunque puede cono-

cerse alguna cota de su magnitud. Generalmente, la magnitud
de G
( j) crece con la frecuencia ya que a mayores fre-

cuencias existe mayor incertidumbre en el modelo.
CAUT1 Clase 11 7
Con este MEM, las funciones de sensibilidad reales alcanza-
das con un dado controlador diseado en base al modelo
nominal de la planta pueden relacionarse a las nominales.
Por ejemplo, como vimos en el Captulo 4,
S(s) = S
0
(s)S
(s), T(s) = T
0
(s)(1+G
(s))S
(s),
donde
S
(s) =
1
1+T
0
(s)G
(s)
.
Para que las funciones de sensibilidad nominales se aproxi-
men a las reales alcanzadas, es deseable que |S
( j)| 1 en
las frecuencias donde exista incertidumbre.
Esto puede lograrse diseando |T
0
( j)| de forma que sea pe-
quea donde |G
( j)| sea signicativa generalmente a fre-

cuencias altas lmite superior al ancho de banda de lazo
cerrado alcanzable.
CAUT1 Clase 11 8
En conclusin,
La incertidumbre de modelado generalmente impondr un l-
mite superior al ancho de banda de lazo cerrado alcanzable.
Ejemplo. [Efecto de errores de modelado] Supongamos que
tenemos un modelo nominal de una planta
G
0
(s) =
1
((a+)s +1)
F(s)
que tiene una incertidumbre en el valor exacto de un polo, o
sea que la planta real es
G(s) =
1
(as +1)
F(s).
CAUT1 Clase 11 9
El MEM para esta incertidumbre es
G
(s) =
G(s)
G
0
(s)
1
=
s
(as +1)
.
a
3
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
10
50
40
30
20
10
0
.
Magnitud
dB (normalizado a la incertidumbre)
Este error es ms signica-
tivo a frecuencias altas, lle-
gando a un valor mximo
de magnitud |/a|.
El modelo nominal de la planta ser dedigno hasta aproxi-
madamente la frecuencia a del polo incierto. Esta frecuencia
ser un lmite al ancho de banda de lazo cerrado, si queremos
evitar los efectos del error en el polo en el lazo real.
CAUT1 Clase 11 10
Limitaciones estructurales
Las limitaciones vistas hasta ahora (debidas a sensores, ac-
tuadores, perturbaciones, o errores de modelado) estn todas
asociadas a la implementacin real del lazo de control.
Sin embargo, existen limitaciones que se maniestan an en
el lazo nominal. Estas son limitaciones originadas en ciertas
caractersticas estructurales de la planta a lazo abierto.
Analizaremos las limitaciones de desempeo inducidas por
Retardos de transporte
Ceros de fase no mnima
Polos inestables
Plantas con estas caractersticas estructurales sern inhe-
rentemente difciles de controlar satisfactoriamente.
CAUT1 Clase 11 11
Retardos de transporte
Sin duda, una de las fuentes ms comunes de limitaciones
de desempeo. Los retardos de transportes estn tpicamente
asociados al transporte de materiales de un punto a otro.
Un retardo en la planta se modela en su funcin transferencia
como e
s
, donde es el retardo. El trmino e
s
no modica
la magnitud de la funcin transferencia, ya que
|e
j
| = 1 , ,
pero agrega un retraso de fase creciente con la frecuencia,
e
j
=.
CAUT1 Clase 11 12
El ancho de banda est dado por la frecuencia de corte del
sistema (cruce de 0 dB). Aumentando esta frecuencia lo su-
ciente, se lleva a un sistema con retardo indefectiblemente a
la inestabilidad.
3
10
2
10
1
10
0
10
1
10
60
40
20
0
20
40
60
.
3
10
2
10
1
10
0
10
1
10
.
3
10
2
10
1
10
0
10
1
10
60
40
20
0
20
40
60
.
3
10
2
10
1
10
0
10
1
10
.
Fase
Magnitud dB
0
G( j)
G( j)e
j
CAUT1 Clase 11 13
Es fcil ver en un diagrama de Nyquist que la presencia de un
retardo limita el mximo ancho de banda de lazo cerrado al-
canzable. Un ancho de banda mayor requiere mayor ganancia
de lazo, pero disminuye los mrgenes de estabilidad.
G( j)e
j
G( j)
1
Un retardo de transporte en la planta impondr un lmite su-
perior al mximo ancho de banda de lazo cerrado alcanzable.
CAUT1 Clase 11 14
Retardos y errores de modelado
En relacin a las limitaciones inducidas por los retardos de
transporte, cabe preguntarse si vale la pena usar un contro-
lador con predictor de Smith en la prctica, ya que es un
controlador que agrega un retardo al lazo.
La respuesta es posiblemente s si el modelo de la planta (es-
pecialmente el retardo) se conocen con precisin.
Sin embargo, si slo se dispone de una estima muy incierta
del retardo, el uso de un predictor de Smith ser contraprodu-
cente. El error de modelado nos obligar a limitar signicati-
vamente el ancho de banda de lazo cerrado, como ilustramos
a continuacin.
CAUT1 Clase 11 15
Consideremos una planta G(s) con retardo , de la que dispo-
nemos un modelo nominal G
0
(s). Supongamos que sabemos
que la planta tiene un retardo del que slo conocemos un va-
lor approximado
G(s) = e
s
F(s), G
0
(s) = e
s
0
F(s).
Supongamos que el retardo del modelo nominal
0
puede ex-
presarse como
0
= (1 +), donde representa el error re-
lativo en
0
respecto del valor real .
La expresin del modelo de error multiplicativo (MEM) G
(s)
en el modelo nominal debido a este error en el retardo (asu-
miendo que el resto del modelo es aceptablemente preciso)
es
G
(s) =
G(s)
G
0
(s)
1 = e
s
1.
CAUT1 Clase 11 16
Calculamos la magnitud del MEM para tener una idea de los
rangos de frecuencia en los que ser ms importante,
|G
( j)| =|e
j
1|
=
(1cos())
2
+sen
2
()
= 2|sen(/2)|
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
1.2
1.4
1.6
1.8
2.0
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
1.2
1.4
1.6
1.8
2.0
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
1.2
1.4
1.6
1.8
2.0
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
1.2
1.4
1.6
1.8
2.0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
= 0,5
= 1
= 0,2
= 0,1
|G
( j)|
La gura a la derecha graca
|G
( j)| versus para distintos

valores de error relativo .
La magnitud del error crece r-
pidamente hasta 2 en un rango
de bajas frecuencias. Para man-
tener |G
( j)| < 1 es necesario

imponer < 1/().
CAUT1 Clase 11 17
Del anlisis anterior, concluimos que si el retardo se conoce
con un % de certidumbre, entonces el ancho de banda de
lazo cerrado debe limitarse a
m ax
<
1
,
que podemos considerar como la frecuencia de corte de
T
0
( j). Por ejemplo, si = 1/3 podemos obtener un ancho
de banda mximo de aproximadamente 3/.
Por otro lado, un simple controlador PIDpuede probablemente
alcanzar un ancho de banda 4/ con una sintona adecuada,
sin utilizar un predictor de Smith.
En resumen, el conocimiento preciso del modelo del sistema
y el retardo es una condicin sine qua non para obtener ven-
tajas del predictor de Smith.
CAUT1 Clase 11 18
Denicin. [Sistemas de fase mnima y de fase no mnima]
Un sistema descripto por una funcin transferencia racional
G(s) se dice de fase mnima si todos los ceros de G(s) tienen
parte real negativa (ceros de fase mnima).
Si G(s) tiene al menos un cero con parte real no negativa (cero
de fase no mnima), el sistema se dice de fase no mnima.
Los ceros de fase no mnima imponen limitaciones similares
a las de un retardo de transporte (aunque comparativamente
menos severas). De hecho, los sistemas de fase no mnima
son tan comunes como los retardos, ya que un retardo puede
aproximarse por
e
s
s +2k
s +2k
k
, k =1, 2, . . . , un sistema de fase no mnima.
CAUT1 Clase 11 19
Respecto a un cero de fase mnima, un cero de igual frecuen-
cia pero de fase no mnima, introduce retardo adicional de
fase en el lazo, disminuyendo los mrgenes de estabilidad del
sistema.
0.090
0.383
0.383 0.090
1
(s +1)
s +2
(s +1)(s +2)
Un cero de fase no mnima en la planta impondr un lmite
superior al mximo ancho de banda de lazo cerrado alcan-
zable.
CAUT1 Clase 11 20
Polos inestables
Los polos inestables son polos de la funcin transferencia del
sistema con parte real no negativa.
Los polos inestables, a diferencia de los ceros de fase no m-
nima, imponen un lmite inferior al ancho de banda de lazo
cerrado. Es decir, requieren una respuesta rpida del sistema
para no comprometer el desempeo.
Vamos a demostrar el efecto de los polos inestables a lazo
abierto sobre el desempeo del sistema a lazo cerrado en
la prxima clase, analizando el desempeo en la respuesta
temporal del sistema a lazo cerrado.
Un polo inestable en la planta impondr un lmite inferior al
ancho de banda de lazo cerrado necesario para un desempe-
o aceptable.
CAUT1 Clase 11 21
Conclusiones
Hemos visto los factores ms importantes que limitan el de-
sempeo del sistema a lazo cerrado:
ruido y dinmica en los sensores,
restricciones en los actuadores,
perturbaciones a la entrada y a la salida de la planta,
errores en el modelo nominal,
limitaciones estructurales en la planta:
retardos de transporte,
ceros de fase no mnima,
polos inestables.
CAUT1 Clase 11 22
Estos factores imponen limitaciones sobre el ancho de ban-
da a lazo cerrado, restringiendo la velocidad de respuesta y
robustez del sistema a lazo cerrado.
El ruido en los sensores, las limitaciones en los actuadores,
los errores de modelado, y los retardos y ceros de fase no
mnima de la planta limitan el mximo valor alcanzable
del ancho de banda a lazo cerrado.
Las perturbaciones y los polos inestables de la planta limi-
tan el mnimo valor necesario del ancho de banda a lazo
cerrado.
El conocimiento de los valores aceptables de ancho de banda
a partir de estas limitaciones es esencial antes de encarar el
diseo del controlador para un sistema dado.
en control SISO
Parte 3
Panorama:
Limitaciones de desempeo en la respuesta temporal debi-
das a ceros y polos en el SPDC.
Restricciones en S y T
Especicaciones en la respuesta al escaln
Restricciones en la respuesta al escaln
Ejemplo
CAUT1 Clase 12 1
Limitaciones estructurales: polos y ceros en C
+
Estudiamos ahora en ms detalle las limitaciones en diseo
inducidas por polos inestables y ceros de fase no mnima de
la planta a lazo abierto. Consideremos nuevamente el lazo de
realimentacin unitaria de la Figura 1,
g
g
g
g
g
- - - -
?
- -
6
6
?
D
m
(s)
R(s)
K(s) G
0
(s)
Y(s)
D
o
(s) D
i
(s)
U(s)
Figura 1: Lazo de control de un grado de libertad.
y las funciones de sensibilidad y sensibilidad complementaria
S
0
(s) =
1
1+G
0
(s)K(s)
, T
0
(s) =
G
0
(s)K(s)
1+G
0
(s)K(s)
.
CAUT1 Clase 12 2
Restricciones de Interpolacin en S
0
y T
0
Lema. [Restricciones de Interpolacin] Sea H(s) G
0
(s)K(s)
en el lazo de la Figura 1. Sea K(s) tal que el lazo cerrado sea
internamente estable. Entonces,
1. si p es un polo inestable de H(s) (real p 0)
S(p) = 0 y T(p) = 1.
2. si q es un cero de fase no mnima de H(s) (real q 0)
S(q) = 1 y T(q) = 0.
Sea cual fuera K(s), las funciones S
0
(s) y T
0
(s) debern satis-
facer estas restricciones en los polos y ceros de parte real no
negativa del lazo abierto.
CAUT1 Clase 12 3
Especicaciones de la respuesta temporal
2
y
sob
y(t)
1
0
t
c
t
e
t
y
sub
CAUT1 Clase 12 4
La especicacin de la respuesta temporal es ms directa que
especicar magnitudes de S
0
( j) o T
0
( j), pero entonces es
ms difcil traducir estas especicaciones a condiciones en
S
0
(s) o T
0
(s), que son las que se disean en ltima instancia.
Los parmetros tpicos para la respuesta al escaln son
sobrevalor y
sob
subvalor y
sub
tiempo de crecimiento t
c
tiempo de establecimiento t
e
Con referencia al sistema de la Figura 1, denimos el error de
seguimiento e(t) = r(t) y(t).
sobrevalor: es el mximo valor en que la respuesta del sis-
tema excede su valor de rgimen permanente,
y
sob
= m ax
t
{e(t)}.
CAUT1 Clase 12 5
subvalor: es mximo pico negativo de la salida del sistema,
y
sub
m ax
t
{y(t)}.
tiempo de crecimiento: cuantica aproximadamente el tiem-
po mnimo que toma la salida en alcanzar el nuevo punto de
operacin,
t
c
m ax
{ : y(t) t/ para todo t en el intervalo [0, ]}

tiempo de establecimiento: cuantica el tiempo que tardan
los transitorios en decaer permanentemente por debajo de
un determinado nivel , usualmente entre el 1 y 10% del
valor de rgimen permanente,
t
e
mn
{ : |e(t)| para todo t en el intervalo [, )}

CAUT1 Clase 12 6
Restricciones en la Respuesta al Escaln
Como vimos, los polos y ceros en el semiplano derecho del
plano complejo imponen restricciones algebraicas en las fun-
ciones de sensibilidad del sistema, no importa cual sea el con-
trolador usado.
Estas restricciones algebraicas se traducen en restricciones
en el desempeo alcanzable de la respuesta al escaln del
sistema a lazo cerrado.
Teorema. [Condicin integral sobre el error al escaln]
Supongamos que el sistema a lazo abierto H(s) tiene un polo
en p, con real p > 0. Entonces si el lazo cerrado es estable

0
e
pt
e(t)dt = 0
CAUT1 Clase 12 7
Un resultado dual existe para plantas con ceros de fase no
mnima.
Teorema. [Condicin integral sobre la respuesta al escaln]
Supongamos que el sistema a lazo abierto H(s) tiene un cero
en q, con real q > 0. Entonces si el lazo cerrado es estable

0
e
qt
y(t)dt = 0.
Estos teoremas muestran que si la planta tiene ceros o po-

los en el semiplano derecho del plano complejo, entonces el
error y la salida a una entrada escaln deben satisfacer rela-
ciones integrales independientemente del controlador usado
para estabilizar el sistema.
CAUT1 Clase 12 8
Interpretaciones: Compromisos de diseo
Corolario 1. [Polos inestables reales y sobrevalor] Si la plan-
ta tiene un polo inestable real en p > 0, su respuesta al esca-
ln tiene forzosamente sobrevalor. Ms an, si t
c
es el tiempo
de crecimiento del sistema a lazo cerrado, entonces
y
sob

(pt
c
1)e
pt
c
+1
pt
c
(1)
pt
c
2
.
Por el Corolario 1, si la planta tiene un polo inestable,
1. necesariamente hay sobrevalor en la respuesta al escaln,
2. el sobrevalor ser mayor cuanto mayor sea el tiempo de
respuesta del lazo cerrado.
CAUT1 Clase 12 9
Los polos inestables demandan accin de control rpida para
un mejor desempeo (menor sobrevalor). A mayor magnitud
de los polos inestables, mayor ser esta demanda.
Ejemplo. Supongamos que nuestra planta a lazo abierto tie-
ne un polo en p = 2. Entonces la cota en sobrevalor en la
respuesta al escaln del lazo cerrado (estable) es
y
sob
t
c
.
Si diseamos el controlador para obtener un tiempo de cre-
cimiento t
r
= 1s, el sobrevalor ser mayor al 100 %! Para una
respuesta razonable deberamos elegir al menos t
c
0,2s.
CAUT1 Clase 12 10
Corolario. [Ceros de fase no mnima y subvalor] Si la plan-
ta tiene un cero de fase no mnima real en q > 0, su respuesta
al escaln tiene forzosamente subvalor. Ms an, si t
e
es el
tiempo de establecimiento a un nivel del sistema a lazo ce-
rrado, entonces
y
sub

1
e
qt
e
1
.
La interpretacin del Corolario es que si la planta tiene un
cero real de fase no mnima,
necesariamente hay subvalor en la respuesta al escaln,
el pico del subvalor ser mayor cuanto menor sea el tiempo
de establecimiento del lazo cerrado.
CAUT1 Clase 12 11
Los ceros de fase no mnima demandarn accin de control
lenta para un mejor desempeo (menor subvalor). Cuanto me-
nores (ms lentos) sean los ceros de fase no mnima, mayor
ser esta demanda.
En resumen, para el diseo de los polos a lazo cerrado,
1. El polo dominante a lazo cerrado debe ser mayor (en magni-
tud) que cualquier polo inestable a lazo abierto del sistema.
2. El polo dominante a lazo cerrado debe ser menor (en mag-
nitud) que el menor cero de fase no mnima del sistema.
CAUT1 Clase 12 12
Ejemplo de control de un sistema inestable
1
La conduccin de una bicicleta involucra un problema de con-
trol no trivial.
1
Recogido por Karl strm en su seminario Using Bicycles to Illustrate Limitations in
Control System Design en la Universidad de Illinois Urbana-Champagne, Febrero 2001.
CAUT1 Clase 12 13
CAUT1 Clase 12 14
Ecuacin del ngulo de inclinacin
a
b
V(t)
La linealizacin da la transferencia
(s) =
amV
0
bJ
s +
V
0
a
s
2
mg
J
(s)
que tiene un polo inestable.
CAUT1 Clase 12 15
La bicicleta con direccin trasera
CAUT1 Clase 12 16
Ecuacin del ngulo de inclinacin en la
bicicleta con direccin trasera
a
b
V(t)
La linealizacin da la transferencia
(s) =
amV
0
bJ
s +
V
0
a
s
2
mg
J
(s)
que tiene un polo inestable y un cero de fase no mnima.
CAUT1 Clase 12 17
Conclusiones
La bicicleta con traccin trasera es inherentemente mucho
ms difcil para andar! Por qu? Es un sistema con restric-
ciones muy serias para el controlador: un polo inestable y un
cero de fase no mnima.
Ver la pgina http://wannee.nl/hpv/abt/e-index.
htm sobre bicicletas con direccin trasera, y la dicultad de
construir una estable. . .
8. Consideraciones estructurales
en control SISO
Parte 1
Panorama del Captulo:
Control basado en el Principio del Modelo Interno
Compensacin exacta de perturbaciones
Seguimiento exacto de referencias
Control en avance (o cmo usar informacin de perturba-
ciones medibles)
Control en cascada (o cmo usar informacin de medicio-
nes adicional internas)
CAUT1 Clase 13 1
Introduccin
Hasta ahora nos hemos concentrado esencialmente en el lazo
de control de 1 grado de libertad con realimentacin unitaria.
Vimos cmo asignar los polos del lazo cerrado, y tambin el
efecto de incorporar un integrador en el lazo para
eliminar asintticamente el efecto de perturbaciones cons-
tantes y
seguir referencias constantes con error esttico nulo.
En este captulo extendemos esta idea a estructuras de con-
trol que permiten la compensacin exacta de perturbaciones
determinsticas ms generales, as como tambin el segui-
miento asinttico de seales de referencia particulares.
CAUT1 Clase 13 2
Veremos 3 estructuras de control importantes
Control basado en un modelo interno de las perturbaciones.
Control en avance.
Control en cascada.
El control basado en un modelo interno de las perturbaciones
es la extensin directa de la idea del agregado de accin inte-
gral a la compensacin de otras perturbaciones que pueden
modelarse mediante funciones transferencia.
El control en avance y el control en cascada son ejemplos de
alteraciones estructurales al lazo bsico de realimentacin
unitaria que permiten mejorar el desempeo del sistema sig-
nicativamente en el rechazo de perturbaciones que pueden
en cierta forma medirse.
CAUT1 Clase 13 3
El Principio de Modelo Interno
El Principio del Modelo Interno (PMI) establece que para
rechazar asintticamente una perturbacin en forma exacta,
el controlador debe incluir un modelo de la perturbacin.
Esta idea es la que aplicamos al agregar un integrador (mo-
delo de una perturbacin constante) en el controlador para
rechazar perturbaciones (y seguir referencias) constantes.
_

_
- -
?
-
6
+
.. - - -
+ +
Y(s)
+
+
r
s
d
o
s
d
i
s
K(s)
s
G
0
(s)
Esta idea puede extenderse a otras perturbaciones y/o refe-
rencias que puedan modelarse en forma similar.
CAUT1 Clase 13 4
Modelos de perturbaciones y referencias
La seales de inters en esta seccin son las que pueden
describirse como la salida de un sistema dinmico lineal au-
tnomo (sin entradas pero con condiciones iniciales).
El ejemplo ms simple es una seal constante, que puede
describirse con el modelo
x
d
= 0; con condicin inicial x
d
(0) dada.
La generalizacin de este modelo incluye cualquier seal que
pueda describirse por una ecuacin diferencial ordinaria
(1)

q
d(t)
t
q
+
q1
i=0
i
d(t)
t
i
= 0; x
d
(0) =
d(t)
d(t)
t
.
.
.
q1
d(t)
t
q1
t=0
CAUT1 Clase 13 5
Haciendo la transformada de Laplace de (1) obtenemos la si-
guiente expresin para la perturbacin
(2) D(s) =
N
d
(s)x
d
(0)
d
(s)
,
donde N
d
(s) es un vector 1 q que dene el efecto de las
condiciones iniciales, y
d
(s) es el polinomio generador de
la perturbacin denido por
d
(s) = s
q
+
q1
i=0
i
s
i
.
CAUT1 Clase 13 6
Ejemplo 1. [Modelo de perturbaciones] Supongamos que
tenemos una perturbacin de la siguiente forma
d(t) = K
1
+K
2
sen(3t +K
3
),
donde K
1
, K
2
y K
3
son constantes. Entonces el polinomio ge-
nerador est dado por
d
(s) = s(s
2
+9).
Notar que las constantes K
1
, K
2
y K
3
estn relacionadas a las
condiciones iniciales x
d
(0) en el modelo de estados.
CAUT1 Clase 13 7
Principio de Modelo Interno para
perturbaciones
Puntos de entrada de las perturbaciones. En general, para
un modelo nominal G
0
(s) con entrada U(s) y salida Y(s), va-
mos a asumir que la perturbacin D(s) acta sobre la planta
en un punto intermedio, es decir,
Y(s) =G
02
(s)[G
01
(s)U(s) +D(s)] , donde G
02
(s)G
01
(s) = G
0
(s).
`
_
_
_
`
_
_
-
- -
6
?
- - -
R(s)
+
Y(s)
D(s)
+
+
G
01
(s) G
02
(s)
K(s)
U(s)
CAUT1 Clase 13 8
Compensacin de perturbaciones en rgimen
permanente
Para la descripcin de la perturbacin generalizada recin
presentada, y asumiendo estabilidad interna del lazo nomi-
nal, la salida de la planta Y(s) y del controlador U(s) a lazo
cerrado quedan denidas por la ecuaciones
Y(s) = S
0
(s)G
02
(s)D(s),
U(s) = S
u0
(s)G
02
(s)D(s) =
T
0
(s)
G
01
(s)
D(s).
Vamos a mostrar que el efecto de la perturbacin sobre la sa-
lida se compensar asintticamente si el polinomio generador
d
(s) es un factor del numerador de S
0
(s)G
02
(s).
CAUT1 Clase 13 9
Para empezar denotemos los polinomios numeradores y de-
nominadores de la planta y el controlador como
1
G
01
=
B
1
A
1
, G
02
=
B
2
A
2
, K =
P
L
.
Entonces,
S
0
G
02
=
1
1+G
02
G
01
K
G
02
=
A
1
B
2
L
A
1
A
2
L+B
1
B
2
P
La compensacin asinttica de la perturbacin se da si el po-
linomio generador de la perturbacin
d
(s) es un factor del
numerador de S
0
(s), es decir de A
1
(s), B
2
(s) o L(s).
1
Omitimos la dependencia de la variable s para simplicar las expresiones.
CAUT1 Clase 13 10
En efecto, bajo estas condiciones la salida es
Y = S
0
G
02
D(s) =

A
1

B
2
L
d
(A
1
A
2
L+B
1
B
2
P)
N
d
x
d
(0)
d
,
y podemos aplicar el Teorema del valor nal para evaluar su
valor en rgimen permanente y
rp
(t),
y
rp
(t) = lm
t
y(t) = lm
s0
sS
0
(s)G
02
(s)D(s) = 0.
Notar que para perturbaciones de salida G
02
(s) = 1, por lo
que el polinomio generador de la perturbacin
d
(s) deber
necesariamente aparecer en el numerador de S
0
(s) (la planta
no ayuda).
CAUT1 Clase 13 11
En denitiva, podemos lograr compensacin asinttica de la
perturbacin si diseamos el controlador en la forma
(3) K(s) =
P(s)
d
(s)
L(s)
.
Podemos ver que la accin integral de la familia de controla-
dores PID es un caso especial de (3) para compensacin de
perturbaciones constantes, donde
d
(s) = s.
En resumen,
Una condicin suciente para la compensacin asinttica de
perturbaciones es que su polinomio generador se incluya co-
mo parte del denominador de la funcin transferencia del con-
trolador. La compensacin obtenida es robusta, ya que se
conserva an frente a errores moderados de modelado.
CAUT1 Clase 13 12
Asignacin de polos
Tomando
G
0
(s) =
B
0
(s)
A
0
(s)
, K(s) =
P(s)
d
(s)
L(s)
,
la ecuacin diofantina para la resolucin del problema de
asignacin de polos deviene
A
0
(s)
L(s)
d
(s) +B
0
(s)P(s) = A
lc
(s).
Esta ecuacin puede resolverse en la forma habitual, teniendo
en cuenta que si el grado de
d
(s) es q, entonces necesitamos
elegir A
lc
(s) de grado al menos 2n1+q.
CAUT1 Clase 13 13
Ejemplo 2. [Compensacin asinttica de perturbaciones]
Sea el modelo nominal
G
0
(s) = 3/(s +3)
y supongamos que tenemos una perturbacin de entrada
d(t) = K
1
+K
2
sen(2t +K
3
).
Deseamos disear un controlador para satisfacer el PMI para
esta clase de perturbaciones.
Para esta perturbacin tenemos que
d
(s) =s(s
2
+4), de grado
q = 3. Como la planta es de grado n = 1, necesitamos elegir
un polinomio deseado A
lc
(s) de grado por lo menos n
c
= 4.
Digamos que elegimos
A
lc
(s) = (s
2
+4s +9)(s +5)
2
.
CAUT1 Clase 13 14
El controlador deber tener la forma
K(s) =

3
s
3
+
2
s
2
+
1
s +
0
s(s
2
+4)
.
La ecuacin diofantina correspondiente es
s(s
2
+4)(s +3) +3(
3
s
3
+
2
s
2
+
1
s +
0
) = (s
2
+4s +9)(s +5)
2
,
de donde obtenemos (usando paq.m)
3
=
11
3
,
2
=
70
3
,
1
=
178
3
,
0
= 75.
Usando el siguiente diagrama SIMULINK simulamos el siste-
ma a lazo cerrado con entrada de referencia r(t) = 5, y una
perturbacin de entrada d(t) =1+sen(2t +1), t 2.
CAUT1 Clase 13 15
Modelo de perturbacion de entrada
y(t)
d(t)
Step1
Step
Sine Wave
Product
G0
Planta
K
Controlador
Recordar que el lazo cerrado debe simularse con la planta
original G
0
(s) =
3
s+3
, y no con la que tiene denominador alte-
rado para resolver la ecuacin diofantina.
La Figura 1 muestra la respuesta obtenida.
CAUT1 Clase 13 16
0 1 2 3 4 5 6 7
2
1
0
1
2
3
4
5
6
t
y(t)
d(t)
Figura 1: Resultados de simulacin: respuesta a lazo cerrado
y(t) a un escaln r(t) = 5 y perturbacin d(t).
CAUT1 Clase 13 17
Principio de Modelo Interno para seguimiento
de referencias
Para seguimiento asinttico de referencias consideramos el
lazo de control de dos grados de libertad de la Figura 2,
con perturbaciones nulas.
_

_

_
-
6
6
?
-
- -
+
+
+
.. - - -
D
m
(s)
D
0
(s)
G
0
(s)
+ +
Y(s)
K(s)
+
U(s)
D
i
(s)
x
0
R(s)
H(s)
+
E(s)
Figura 2: Lazo de control de dos grados de libertad
CAUT1 Clase 13 18
La respuesta a la referencia para la salida, el error, y la seal
de control en la Figura 2 est dada por las ecuaciones
Y(s) = H(s)T
0
(s)R(s)
E(s) = R(s) Y(s) = (1H(s)T
0
(s))R(s)
U(s) = H(s)S
u0
(s)R(s).
Para usar el PMI para seguimiento robusto de referencias bas-
ta elegir H(s) = 1 y asegurarse que el polinomio generador
de la referencia se est en el denominador de G
0
(s)K(s).
Cuando los polinomios generadores de la referencia y las per-
turbaciones comparten races, estas races comunes deben
incluirse slo una vez en el denominador de K(s) para satis-
facer el PMI simultneamente para referencias y perturbacio-
nes.
CAUT1 Clase 13 19
Conclusiones
Este captulo introduce extensiones del mtodo de asignacin
de polos para la compensacin de perturbaciones y segui-
miento de referencias en forma asinttica y robusta.
El Principio de Modelo Interno establece que el controlador
debe incorporar el modelo de la perturbacin a rechazar, o
referencia a seguir, incluyendo sus polinomios generadores.
Presentamos adems la arquitectura de control de dos gra-
dos de libertad, a la que volveremos al presentar
control en avance, y
control en cascada,
que son maneras alternativas de usar informacin sobre per-
turbaciones y referencias en el lazo de control.
en control SISO
Parte 2
Panorama de la clase:
Control en avance
Inyeccin de referencia
Inyeccin de perturbaciones medibles
CAUT1 Clase 14 1
Control en avance
El uso de controladores basados en el PMI, que presentamos
en la seccin anterior, brinda completa compensacin de per-
turbaciones y referencias en rgimen permanente.
Sin embargo, el PMI no necesariamente garantiza buen de-
sempeo en la respuesta transitoria. En particular, la res-
puesta transitoria es funcin de la dinmica del sistema, y por
lo tanto est sujeta a los compromisos de diseo que imponen
ceros y polos de la planta, como vimos en el captulo anterior.
La respuesta transitoria puede inuenciarse de varias mane-
ras. En particular, variando los polos de lazo cerrado con el
controlador. Sin embargo, en algunos casos es posible medir
las perturbaciones y referencias directamente, lo que brinda
mecanismos adicionales para alterar el desempeo transi-
torio del sistema.
CAUT1 Clase 14 2
En esta seccin presentaremos dos de estos mecanismos,
que englobamos en el trmino control en avance, porque
usan inyeccin, en vez de realimentacin de seal. stos son
control con inyeccin de seales de referencia, y
control con inyeccin de seales de perturbacin medidas.
La inyeccin de referencia permite retocar la respuesta
transitoria de la transferencia entre la referencia y la salida
utilizando el bloque H(s) en la estructura de control de 2 gra-
dos de libertad.
La inyeccin de perturbaciones medibles, mediante un bloque
a lazo abierto adicional, permite compensar perturbaciones
parcialmente conocidas de forma similar a la ilustrada en el
Captulo 2 con el ejemplo de la colada continua mejorando
la respuesta transitoria del sistema.
CAUT1 Clase 14 3
La inyeccin de referencia es una estrategia alternativa a
la del PMI para obtener seguimiento de referencia. Se imple-
menta sobre la estructura de control de 2 grados de libertad.
h
?
h
?
h
h
h
h

-
6
6
?
-
- -
+
+
+
.. - - -
D
m
(s)
D
0
(s)
G
0
(s)
+ +
Y(s)
K(s)
+
U(s)
D
i
(s)
x
0
R(s)
H(s)
+
E(s)
La idea bsica de la inyeccin de referencia es usar H(s) para
invertir T
0
(s) en ciertas frecuencias claves, es decir, de forma
que H(s)T
0
(s) =1 en las races, digamos s =
i
, i =1, . . . , n
r
, del
polinomio generador en el modelo de la referencia.
CAUT1 Clase 14 4
Usando la inyeccin de referencia puede evitarse usar reali-
mentacin con alta ganancia para hacer que T
0
(
i
) = 1. Pero,
el seguimiento obtenido no es robusto: cambios en el modelo
de la planta producirn error de seguimiento.
En contraste, un controlador basado en el PMI retiene el se-
guimiento exacto frente a modicaciones o errores en el mo-
delo (siempre que el lazo real permanezca estable).
Ejemplo 1. [Seguimiento con inyeccin de referencia] Sea
la planta con modelo nominal
G
0
(s) =
2
s
2
+3s +2
.
El objetivo de control es que la salida de la planta siga, con
CAUT1 Clase 14 5
tanta precisin como sea posible, una referencia dada por
(1) r(t) = K
1
+r
a
(t),
y rechazar asintticamente una perturbacin de salida
d
o
(s) = K
2
sen(t),
donde K
1
y K
2
son constantes desconocidas, y r
a
(t) es una
seal con contenido armnico en la banda [0, 5] rad/s.
Se sabe adems que existe ruido de medicin que impide que
el ancho de banda a lazo cerrado supere 3 rad/s.
Notemos que la perturbacin tiene energa concentrada en la
frecuencia = 1, mientras que la referencia que se pretende
seguir tiene energa concentrada en la frecuencia = 0, y
energa distribuida sobre la banda [0, 5].
CAUT1 Clase 14 6
Dado que la banda [0, 5] se encuentra fuera del ancho de ban-
da permitido por el ruido de medicin ([0, 3]), es necesario
usar una estructura de control de 2 grados de libertad.
En resumen, las especicaciones de diseo son:
1. El ancho de banda de T
0
: como mximo, 3 rad/s.
2. El ancho de banda de HT
0
: como mnimo, 5 rad/s.
3. La transferencia del controlador K(s) debe tener polos en
s = 0 y s =j rad/s.
Solucin: Primero sintetizamos el control en realimenta-
cin usando asignacin de polos. El polinomio a lazo ce-
rrado deseado A
lc
(s) debe seleccionarse de orden 6 = 2
(orden de la planta) 1+(orden del polinomio generador de r(t)).
Por simplicidad elegimos cancelar los polos del modelo nomi-
CAUT1 Clase 14 7
nal de la planta, proponiendo un controlador de la forma
K(s) =
P(s)
L(s)
=
(s
2
+3s +2)(
2
s
2
+
1
s +
0
)
s(s
2
+1)(s +)
.
Elegimos como polinomio deseado
A
lc
(s) = (s
2
+3s +2)(s
4
+3,92s
3
+7,682s
2
+8,819s +5,062).
El factor (s
2
+3s +2) debe introducirse para forzar su cancela-
cin en el denominador del modelo nominal de la planta.
El factor s
4
+3,92s
3
+7,682s
2
+8,819s +5,062 es el denomina-
dor de un ltro de Butterworth de orden 4 y frecuencia de
corte
b
= 1,5 rad/s, que podemos calcular
en MATLAB: butter(4,1.5,s)
en SCILAB: zpbutt(4,1.5).
CAUT1 Clase 14 8
Luego de simplicar el factor (s
2
+3s +4), la ecuacin diofan-
tina de asignacin de polos queda
s(s
2
+1)(s +) +2(
2
s
2
+
1
s +
0
) =
s
4
+3,92s
3
+7,682s
2
+8,819s +5,062,
que resolvemos usando la rutina paq, obteniendo
= 3,9197;
2
= 3,3410;
1
= 2,4498;
0
= 2,5312.
El controlador que resulta
K(s) =
(s
2
+3s +2)(3,3410s
2
+2,4498s +2,5312)
s(s
2
+1)(s +3,9197)
,
CAUT1 Clase 14 9
da una funcin de sensibilidad complementaria
T
0
(s) =
6,682s
2
+4,95s +5,062
s
4
+3,92s
3
+7,682s
2
+8,819s +5,062
.
4 3.5 3 2.5 2 1.5 1 0.5 0 0.5 1
2.5
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
Root Locus Design
I
m
a
g

A
x
e
s
Real Axis
LR de K(s)G
0
(s)
Vemos en el lugar de las races de
K(s)G
0
(s) los polos a lazo cerrado
en conguracin Butterworth sobre
un crculo de radio 1,5, y los ceros
que cancelan los polos de la planta
del factor s
2
+3s +2 = (s +1)(s +2).
La salida sigue asintticamente re-
ferencias constantes. El diagrama
de Bode de T
0
(s) muestra que el la-
zo cerrado tiene un ancho de ban-
da de 3 rad/s, de acuerdo a las
limitaciones por ruido.
CAUT1 Clase 14 10
Frequency (rad/sec)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
;

M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Bode Diagrams
30
25
20
15
10
5
0
5
10
From: U(1)
10
1
10
0
10
1
200
150
100
50
0
50
T
o
:

Y
(
1
)
Diagrama de Bode de T
0
(s)
Time (sec.)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Step Response
0 1 2 3 4 5 6 7
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
From: U(1)
T
o
:

Y
(
1
)
Respuesta al escaln de T
0
(s) y(t)
vs. t.
Notar que los ceros de T
0
(s), que no manejamos, modican
la frecuencia de corte de lazo cerrado respecto de la de los
polos en Butterworth. Esto har necesario, en general, hacer
algunas iteraciones en el diseo hasta encontrar el valor de
b
ms apropiado.
CAUT1 Clase 14 11
Mejoraremos la respuesta al escaln de T
0
(s) usando H(s).
Usando la estructura de 2 grados de libertad, pasamos nal-
mente a disear H(s) para llevar el ancho de banda de la
transferencia H(s)T
0
(s) entre referencia y salida a 5 rad/s.
Como T
0
(s) tiene grado relativo 2, elegimos H(s) de modo que
H(s)T
0
(s) tenga grado relativo al menos 2 de lo contrario
H(s) ser impropia. Tomamos
H(s)T
0
(s) =
1
(0,2s +1)
2
,
por lo tanto
H(s) =
s
4
+3,92s
3
+7,682s
2
+8,819s +5,062
(6,682s
2
+4,95s +5,062)(0,2s +1)
2
.
CAUT1 Clase 14 12
Las guras siguientes muestran el diagrama de Bode de
H(s)T
0
(s), que como vemos tiene efectivamente una frecuen-
cia de corte de 5 rad/s.
Notar la mejora en la respuesta y(t) a lazo cerrado a un esca-
ln unitario en r(t).
Frequency (rad/sec)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
;

M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Bode Diagrams
60
50
40
30
20
10
0
From: U(1)
10
1
10
0
10
1
10
2
200
150
100
50
0
T
o
:

Y
(
1
)
Diagrama de Bode de H(s)T
0
(s)
Time (sec.)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Step Response
0 1 2 3 4 5 6 7
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
From: U(1)
T
o
:

Y
(
1
)
Respuesta al escaln de H(s)T
0
(s)
y(t) vs. t.
CAUT1 Clase 14 13
Comprobamos las propiedades de rechazo de la perturbacin
de salida simulando el sistema de control en SIMULINK con el
diagrama de bloques de la Figura 1.
y
u
Step1
Step
Sine Wave
Product
H
Precompensador
G0
Planta
K
Controlador
Diagrama de bloques SIMULINK
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
y(t)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
2
0
2
4
6
8
10
12
u(t)
t [s]
=0.2
=0.1
Resultados de simulacin a lazo cerrado
Figura 1: Resultados de simulacin
CAUT1 Clase 14 14
A la derecha en la Figura 1, vemos la respuesta transitoria
a lazo cerrado, las seales y(t) y u(t), a una entrada esca-
ln unitario, y una perturbacin de salida d
o
(t) = 0,2sen(t) que
comienza a afectar al sistema en t = 3.
La simulacin se realiz para dos posibles precompensadores
H(s), correspondientes a
H(s)T
0
(s) =
1
(s +1)
2
, con = 0,2 y = 0,1,
es decir, para obtener anchos de banda 5 y 10 rad/s, respecti-
vamente.
La opcin =0,1, si bien mejora el desempeo en y(t), lo hace
a costa mayores picos en la seal de control, que pueden no
ser implementables debido a limitaciones en el actuador.
CAUT1 Clase 14 15
Inyeccin de seales de perturbacin medibles
La idea de control en avance por inyeccin de seal puede
aplicarse al rechazo de perturbaciones. La Figura 2 muestra
un esquema de inyeccin de perturbaciones medibles.
h h
h
-
-
6
G
01
(s)
- -
-
-
-
?
?
R(s)
+
Y(s) +
+
G
02
(s)
K(s)
D(s)
G
f
(s)
+ +
Figura 2: Esquema de inyeccin de perturbaciones
Y(s) = S
0
(s)G
02
(s)
1+G
01
(s)G
f
(s)
D(s)
U(s) = S
u0
(s)
G
02
(s) +G
f
(s)
D(s).
CAUT1 Clase 14 16
Esta estructura tiene las siguientes caractersticas:
La funcin transferencia del bloque de inyeccin G
f
(s) debe
ser estable y propia, dado que acta en lazo abierto.
Idealmente, el bloque de inyeccin G
f
(s) debe invertir la
parte del modelo nominal G
01
(s), es decir,
G
f
(s) =
1
G
01
(s)
,
por lo que usualmente G
f
(s) tendr caractersticas pasa-
altos, dado que G
01
(s) es generalemente pasa-bajos.
Ejemplo 2. [Inyeccin de perturbaciones medidas] Sea la
planta con modelo nominal
G
0
(s) =G
02
(s)G
01
(s), donde G
01
(s) =
1
s +1
, G
02
(s) =
e
s
2s +1
.
CAUT1 Clase 14 17
Supongamos que la perturbacin d(t) consiste de infrecuen-
tes cambios tipo escaln que pueden medirse.
Elegimos G
f
(s) como una aproximacin propia y estable de la
inversa de G
01
(s), es decir,
G
f
(s) =k
s +1
s +1
,
donde permite balancear el compromiso entre la efectivi-
dad del rechazo de la perturbacin y el esfuerzo de control
demandado. Tomamos k = 1 como valor nominal.
La Figura 3 graca la respuesta al escaln del sistema, con
(k = 1) y sin (k = 0) inyeccin de perturbacin, a una entrada
escaln unitario aplicada en t = 1 y una perturbacin escaln
unitario aplicada en t = 5. Los resultados se simularon con
= 0,2 y un control en realimentacin con predictor de Smith.
CAUT1 Clase 14 18
Figura 3: Resultados de simulacin del esquema con inyec-
cin de perturbaciones medidas
Puede verse claramente cmo la inyeccin de perturbacin
mejora la respuesta del sistema. Es interesante observar que
en muchos casos la inyeccin de perturbacin es beneciosa
an cuando slo se invierta exactamente G
01
(s) en = 0, es
decir, usando una ganancia esttica G
f
= 1/G
01
(0).
CAUT1 Clase 14 19
Conclusiones
Hemos presentado dos formas comunes de aplicar control
en avance:
control con inyeccin de referencia, y
control con inyeccin de perturbaciones medidas.
Ambos mecanismos pueden agregarse complementariamen-
te a un lazo de control en el que ya se ha diseado un control
por realimentacin.
En pocas palabras, con el control en realimentacin se ase-
gura la estabilidad interna del lazo y el desempeo robusto
en rgimen permanente. Con el control en avance, se pue-
den hacer retoques nos al diseo para mejorar la res-
puesta transitoria del sistema.
en control SISO
Parte 3
Control en cascada
Introduccin
Ilustracin sobre un ejemplo industrial
Ejemplo de diseo en cascada
Resumen del Captulo
CAUT1 Clase 15 1
Control en cascada
El control en cascada es una estructura alternativa al control
en avance para rechazar perturbaciones parcialmente medi-
bles. La idea bsica es realimentar variables intermedias
entre el punto donde entra la perturbacin y la salida.
g

g - -
6
-
..
- -
.. ..
- -
6
R(s)
K
1
(s) K
2
(s)
+
U
1
(s)
+
Lazo secundario
U
2
(s)
G
02
(s)
Y(s)
Lazo primario
G
01
(s)
Figura 1: Estructura de control en cascada
Esta estructura tiene dos lazos:
un lazo primario con un controlador primario K
1
(s), y
un lazo secundario con un controlador secundario K
2
(s).
CAUT1 Clase 15 2
El control secundario se disea para atenuar el efecto de la
perturbacin antes de que alcance a afectar signicativamen-
te la salida y(t). Veamos un ejemplo para motivar la idea.
Ejemplo 1. [Control de temperatura de bobinado]
Pirmetro
Banco nal de
enfriamiento
Temperatura nal
de bobinado
y(t)
u(t)
Tren Terminador
Bobinado
q(t)
Presin de alimentacin
Caudal de enfriamiento
K(s)
+
y
re f
(t)
Suministro de agua
p(t)
Figura 2: Control simple de temperatura de bobinado
CAUT1 Clase 15 3
La Figura 2 muestra un esquema de control de temperatura de
bobinado en un tren de laminacin de chapa en caliente. La
regulacin precisa de esta temperatura es uno de los factores
claves que determinan la calidad de la chapa producida.
En el esquema simple de la Figura 2, la temperatura de bo-
binado y(t) se controla mediante la regulacin del caudal q(t)
de agua que alimenta el banco nal de enfriamiento.
La regulacin del caudal q(t) se realiza mediante una vlvula
alimentada desde un tanque que suministra el agua de enfria-
miento a todo el tren de laminacin.
Una de las dicultades en este sistema de control es que la
presin p(t) de alimentacin vara. Esta variacin afecta el
control de temperatura, ya que para una misma seal de con-
trol u(t), el caudal de enfriamiento q(t) vara si vara p(t).
CAUT1 Clase 15 4
Si podemos medir el caudal q(t), una solucin para atenuar
el efecto de las variaciones de p(t) sobre y(t) es agregar un
lazo adicional para regular q(t) al valor de referencia q
re f
(t),
generado por el primer controlador K
1
(s).
Pirmetro
Banco nal de
enfriamiento
Temperatura nal
de bobinado
y(t)
Tren Terminador
Bobinado
Presin de alimentacin
y
re f
(t)
u(t)
K
1
(s)
Suministro de agua
p(t)
q
re f
(t)
K
2
(s)
Caudal de enfriamiento q(t)

Figura 3: Control en cascada de temperatura de bobinado
Esta estructura de doble lazo se resume en la Figura 4
CAUT1 Clase 15 5
g

- -
6
d
..
- -
.. ..
- -
6
- -
?
Y
re f
(s)
K
1
(s) K
2
(s)
+
Lazo secundario
Proceso
Y(s)
Lazo primario
Vlvula
P(s)
Q(s)
Q
re f
(s)
Figura 4: Estructura de doble lazo del control del Ejemplo 1
La generalizacin de la idea ilustrada por el diagrama de blo-
ques de la Figura 4 nos lleva a la estructura de la Figura 5.
h

h
h - -
6
-
? +
..
- -
.. ..
- -
6
- -
G
02b
(s)
Y(s)
R(s)
G
01
(s) G
02a
(s)
G
02
(s)
Lazo primario
K
1
(s) K
2
(s)
U
2
(s)
+
U
1
(s)
D(s)
+
+
Lazo secundario
Figura 5: Estructura general del control en cascada
CAUT1 Clase 15 6
En la estructura de la Figura 5 la planta se presenta desglo-
sada en dos partes, G
01
(s) y G
02
(s), segn donde afecte la
perturbacin. A su vez, G
02
(s) puede desglosarse en G
02a
(s) y
G
02b
(s), dependiendo de cual sea la seal que puede medirse
para construir el lazo secundario.
Los principales benecios del control en cascada se obtienen
(I) cuando G
02a
(s) tiene alinealidades signicativas que limi-
ten el desempeo del lazo, o
(II) cuando G
02b
(s) impone limitaciones al ancho de banda
en una estructura de control bsica.
El caso (II) se da, por ejemplo, cuando G
02b
(s) tiene ceros de
fase no mnima o retardos de transporte, como viramos en
el Captulo 7.
CAUT1 Clase 15 7
El diseo puede separarse en dos etapas:
1. Lazo secundario. Diseamos K
2
(s) para atenuar la pertur-
bacin D(s), tomando la planta equivalente G
01
(s)G
02a
(s).
As obtenemos funciones de sensibilidad y sensibilidad
complementaria para el lazo secundario
S
02
(s) =
1
1+G
01
(s)G
02a
(s)K
2
(s)
, T
02
(s) =
G
01
(s)G
02a
(s)K
2
(s)
1+G
01
(s)G
02a
(s)K
2
(s)
.
Con estas deniciones, la salida Y(s) en la Figura 5 resulta
(1) Y(s) = G
02
(s)S
02
(s)D(s) +G
02b
(s)T
02
(s)U
1
(s).
Comparada con la expresin de Y(s) que tendramos en un
lazo simple de control,
Y(s) = G
02
(s)D(s) +G
0
(s)U(s),
CAUT1 Clase 15 8
vemos en la ecuacin (1) que la perturbacin D(s) apare-
ce precompensada por S
02
(s). As, podramos esperar una
respuesta transitoria mejorada an antes de disear K
1
(s).
2. Lazo primario. Una vez diseado K
2
(s) para atenuar el
efecto de D(s), el controlador primario K
1
(s) puede disear-
se tomando como planta equivalente T
02
(s)G
02b
(s).
Ejemplo 2. [Diseo de control en cascada] Consideremos una
planta G
0
(s) = G
01
(s)G
02
(s), donde
G
01
(s) =
1
s +1
, G
02
(s) =
e
s
2s +1
= 1
G
02a
(s)
e
s
2s +1

G
02b
(s)
.
Comenzamos con el controlador secundario. La planta que
ve este controlador es G
01
(s)G
02a
(s) =
1
s+1
. A n de atenuar
perturbaciones constantes a la salida de G
01
(s), elegimos una
CAUT1 Clase 15 9
estructura PI
K
2
(s) =
k
p2
(s +k
i
)
s
.
Elegimos forzar la cancelacin del factor (s +1) en el deno-
minador de la planta, proponiendo como polinomio deseado
A
lc
(s) = (s +1)(s +8). El controlador obtenido luego de resol-
ver la ecuacin diofantina correspondiente es
K
2
(s) =
8(s +1)
s
, que da T
02
(s) =
8
s +8
.
Ahora pasamos al diseo del controlador primario, que ve una
planta equivalente
G
eq
(s) = T
02
(s)G
02b
(s) =
8e
s
(2s +1)(s +8)
.
Proponemos un controlador con predictor de Smith, que es
CAUT1 Clase 15 10
aplicable pues G
eq
(s) es estable. As, para disear K
1
(s) igno-
ramos el factor e
s
, que ser tenido en cuenta por el predictor.
Para el diseo de K
1
(s) la planta es entonces
4
(s+8)(s+1/2)
. El
mtodo de asignacin de polos requiere un polinomio a lazo
cerrado deseado de orden 3. Para simplicar el clculo forza-
mos la cancelacin del factor (s +1/2), con lo cual el orden
del polinomio deseado se reduce a 2.
Veamos si podemos usar otro PI para K
1
(s). La restriccin es
que ya tendramos asignado el cero, es decir,
K
1
(s) =
k
p1
(s +1/2)
s
.
Simplicando (s+1/2), la ecuacin diofantina reducida resulta
(2) s(s +8) +4k
p1
= s
2
+a
1
s +a
0
.
CAUT1 Clase 15 11
Vemos que (2) tiene solucin si tomamos a
1
= 8. Con a
0
=
36 obtenemos polos complejos conjugados con velocidad y
amortiguamiento aceptables, as que para poder usar nuestro
segundo PI elegimos entonces el polinomio deseado A
lc
(s) =
s
2
+10s +36. de donde obtenemos p
0
= 9, y as
K
1
(s) =
9(s +1/2)
s
Para estudiar el desempeo de este esquema de control en
cascada, construimos el diagrama de la Figura 6 y lo simula-
mos en SIMULINK a una entrada de referencia escaln unitario
aplicada en t = 0, y una perturbacin escaln unitario aplica-
da en t = 5. La Figura 7 muestra la respuesta del sistema. Ve-
mos como se atena signicativamente la perturbacin, man-
teniendo el seguimiento asinttico de la referencia.
CAUT1 Clase 15 12
Predictor de Smith
Lazo secundario
Lazo primario
y(t)
d(t)
Retardo1
Retardo Ref
9(s+1/2)
s
K1
8(s+1)
s
K2
4
(s+8)(s+1/2)
G02b*T02
1
2s+1
G02b
1
s+1
G01
Figura 6: Diagrama de bloques SIMULINK del Ejemplo 2
Es posible una mayor exibilidad en el diseo, por ejemplo pa-
ra lograr menor sobrevalor y/o mayor rapidez en la respuesta
si no nos restringimos a usar dos controladores PI.
CAUT1 Clase 15 13
Notar que aunque la accin integral del PI secundario rechaza
perturbaciones constantes en el lazo secundario, no garantiza
el seguimiento de referencias constantes en el lazo primario.
0 5 10 15
0
0.5
1
1.5
Tiempo
y
(
t
)
Con control de lazo simple
Con control en cascada

Figura 7: Respuesta del sistema a lazo cerrado del Ejemplo 2
CAUT1 Clase 15 14
Resumen del Captulo
Concentramos la discusin de captulos anteriores en tres
aditivos, al lazo de control bsico, con alto valor prctico:
Control basado en el Principio del Modelo Interno, que
utiliza el modelado interno de perturbaciones y referencias.
Control en avance, usando inyeccin de referencias, con
estructuras de 2 grados de libertad, e inyeccin de per-
turbaciones medibles, con estructuras de 2 y 3 grados de
libertad.
Control en cascada, que permite el diseo de lazos anida-
dos para rechazar perturbaciones por realimentacin. Apli-
cable cuando pueden obtenerse mediciones de variables
adicionales de proceso.
CAUT1 Clase 15 15
Modelos de seales.
Ciertas seales pueden modelarse utilizando los polino-
mios generadores de sus transformadas de Laplace,
Seal Polinomio generador
Constantes s
Rampas s
2
Sinusoides s
2
+
2
Estas seales modelizables pueden seguirse (referen-
cias) o rechazarse (perturbaciones) asintticamente si y
slo si el numerador de la funcin de sensibilidad S
0
(s) del
lazo contiene el correspondiente polinomio generador.
Esto es equivalente estabilizar, en la planta, dinmica
(inestable) cticia que representa a estas seales.
El controlador basado en el PMI, tiene una complejidad
adicional acorde a las seales a seguir o rechazar.
CAUT1 Clase 15 16
Es una tcnica muy efectiva para mejorar la respuesta
transitoria a cambios en la entrada de referencia, utilizan-
do un ltro de precompensacin H(s).
h
?
h
?
h
h
h
h

-
6
6
?
-
- -
+
+
+
.. - - -
D
m
(s)
D
0
(s)
G
0
(s)
+ +
Y(s)
K(s)
+
U(s)
D
i
(s)
x
0
R(s)
H(s)
+
E(s)
La estructura de control con lazo de realimentacin y pre-
compensador es de 2 grados de libertad, ya que el pre-
compensador da una libertad extra de diseo.
Si existe ruido de medicin no despreciable, no debe di-
searse el lazo con un ancho de banda excesivamente
CAUT1 Clase 15 17
grande. En esta situacin, la respuesta a la referencia
puede acelerarse mediante el ltro de precompensacin.
Por otra parte, si la referencia contiene armnicas de alta
frecuencia (como un cambio escaln), podra utilizarse el
ltro precompensador para evitar que stas exciten incer-
tidumbres y actuadores innecesariamente.
Notar que el precompensador, por estar a lazo abierto, no
puede compensar modos inestables o errores de mode-
lado, que deben atacarse con el compensador en reali-
mentacin.
CAUT1 Clase 15 18
Inyeccin de perturbaciones medibles
Las perturbaciones que pueden efectivamente medirse
pueden compensarse mediante su inyeccin ltrada en
un esquema a veces llamado de 1-3 grados de libertad
el precompensador de inyeccin de referencia es el
grado 2.
h h
h
-
-
6
G
01
(s)
- -
-
-
-
?
?
R(s)
+
Y(s) +
+
G
02
(s)
K(s)
D(s)
G
f
(s)
+ +
El preltro G
f
(s) es una inversa parcial aproximada de
la planta, y debe ser estable.
CAUT1 Clase 15 19
Control en cascada
Es una estrategia en realimentacin que requiere una me-
dicin adicional de una variable de proceso. No es nece-
sario medir directamente la perturbacin, por lo que es
til cuando resulta caro o difcil medirla.
g

g - -
6
-
..
- -
.. ..
- -
6
R(s)
K
1
(s) K
2
(s)
+
U
1
(s)
+
Lazo secundario
U
2
(s)
G
02
(s)
Y(s)
Lazo primario
G
01
(s)
La existencia de ruido de medicin en el lazo secunda-
rio debe tenerse en cuenta en el diseo, ya que puede
introducir limitaciones adicionales al sistema.
Aunque requiere de inversin parcial de la planta
igual que el control con inyeccin de referencia el con-
trol en cascada es menos sensible a errores de modela-
do, porque la inversin se hace por realimentacin.
9. Manejo de restricciones
Introduccin
Efecto wind-up
Compensacin anti-wind-up
CAUT1 Clase 16 1
Introduccin
Un problema inevitable en la mayora de los problemas de
control prcticos es la existencia de limitaciones en los ac-
tuadores. Como viramos en el Captulo 7, estas limitaciones
pueden ser en
mximos o mnimos rangos de actuacin, o
mximos rangos de velocidad de actuacin.
Si estas limitaciones se ignoran en la etapa de diseo, el de-
sempeo real del sistema de control puede sufrir una severa
degradacin respecto al esperado si la seal de control alcan-
za sus lmites.
CAUT1 Clase 16 2
Hay dos formas de encarar este problema:
(I) reducir los requerimientos en el desempeo deseado, de
modo que el controlador lineal nunca supere sus lmites,
o
(II) modicar el diseo para tener en cuenta las limitaciones
de actuacin.
En este captulo daremos un mtodo que sigue el enfoque (II).
Este mtodo funcionar aceptablemente si la seal de control
requerida no excede en ms de un 100% los lmites admisi-
bles (saturacin moderada).
De otro modo, posiblemente se necesite cambiar el actuador
en cuestin por uno de mayor prestacin.
CAUT1 Clase 16 3
Wind-up
Uno de los principales efectos indeseables de la saturacin
en la actuacin es que cualquier integrador del controlador
(suponiendo hay alguno, como sucede con controladores de
la familia PID) continuar integrando an mientras la entrada
se encuentra saturada.
As, el estado del integrador en cuestin puede alcanzar va-
lores excesivos, que deteriorarn la respuesta transitoria del
sistema, generalmente produciendo grandes sobrevalores.
Este efecto se denomina integrator wind-up (enrolle o
embale del integrador). Veamos un ejemplo concreto.
CAUT1 Clase 16 4
Ejemplo 1. [Wind-up de integracin] Sea el modelo de
una planta
G
0
(s) =
2
(s +1)(s +2)
para la cual se dise el controlador PID
K(s) =
50(s +1)(s +2)
s(s +13)
,
para lograr una sensibilidad complementaria deseada
T
0
(s) =
100
s
2
+13s +100
.
La entrada de la planta satura cuando se encuentra fuera del
rango [3, 3].
CAUT1 Clase 16 5
j j e e
e
- - - - - -
6
?
G
0
(s) K(s)
r(t)
y(t)
d(t)
Planta con saturacin a la entrada
Supongamos que se aplica al sis-
tema a lazo cerrado una seal de
referencia escaln unitario r(t) =
1 en t = 1, y un escaln de pertur-
bacin de salida negativo d(t) =
1 en t = 10.
La Figura 1 muestra que la planta presenta una respuesta
transitoria indeseable cuando existen limitaciones en la ac-
tuacin inconsistentes con el ancho de banda demandado.
Comparando con la respuesta del sistema sin limitaciones,
vemos que el deterioro se debe a los lmites a la entrada de
la planta. El escaln en la referencia produce una demanda
instantnea de 50 en la salida del controlador, pero la planta
slo admite 3, por lo que ocurre saturacin. El diseo lineal de
K(s) no tiene en cuenta este fenmeno.
CAUT1 Clase 16 6
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
10
0
10
20
30
40
50
60
Entrada de la planta
sin limites de actuacion
con limites de actuacion
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Salida de la planta
sin limites de actuacion
con limites de actuacion
Figura 1: Respuesta con y sin limitaciones de actuacin
CAUT1 Clase 16 7
Compensacin anti-wind-up
Hay muchas alternativas para evitar el windup de los integra-
dores. Todas ellas se basan en tratar que los estados del con-
trolador tengan las siguientes propiedades claves:
(I) deben estar conducidos por la verdadera entrada (es de-
cir, la limitada) del sistema;
(II) deben tener una respuesta acotada cuando la entrada
de la planta satura en los lmites de actuacin.
Es particularmente fcil lograr estas propiedades si el contro-
lador es bipropio y de fase mnima. Para ver cmo, escribimos
la funcin transferencia del controlador K(s) en la forma
K(s) = K
+

K(s),
CAUT1 Clase 16 8
donde K
= lm
s
K(s), y

K(s) es estrictamente propia. Con-
sideremos ahora el lazo en realimentacin de la Figura 2.
e e
e e - - -
6
- -
K
[K(s)]
1
K
1

K(s)
e(t) u(t)
e(t) u(t)
Figura 2: Implementacin en realimentacin de K(s) bipropia
La funcin transferencia desde e(t) a u(t) es K(s)
U(s)
E(s)
=
K
1+([K(s)]
1
K
)K
=
K
[K(s)]
1
K
= K(s).
CAUT1 Clase 16 9
Dado que [K(s)]
1
es estable si K(s) es de fase mnima, el blo-
que [K(s)]
1
K
1
en el lazo de realimentacin de la Figura 2

resulta estable. Adems, notemos que este bloque contiene
toda la dinmica del controlador.
Para que se cumplan con las propiedades claves (I) y ( II) que
compensan el efecto wind-up, todo lo que hay que hacer es
asegurarse que la entrada u(t) que realmente recibe la planta
sea la misma que entra al bloque [K(s)]
1
K
1
en el lazo de
realimentacin de la Figura 2.
Vamos a considerar dos casos de limitacin en actuacin (am-
bas dan origen al efecto de wind-up de integradores):
limitacin en amplitud, o saturacin, y
limitacin en velocidad, o slew-rate.
CAUT1 Clase 16 10
Esquema anti-wind-up para saturacin
La compensacin de wind-up por saturacin se logra simple-
mente incluyendo un limitador saturacin, correspondiente
a la limitacin real del actuador, en el lazo directo del diagra-
ma de la Figura 2, como se ve en la Figura 3.
e e
6
- - - -
7
7
7
7
K
[K(s)]
1
K
1
e(t)
u(t)
u(t)
limitador saturacin
Figura 3: Controlador compensado para saturacin
De este modo, si la seal de control u(t) satura el actuador,
los estados del controlador se enteran, ya que estn con-
ducidos por la entrada efectiva a la planta u(t).
CAUT1 Clase 16 11
Si la seal de control u(t) no satura, el diagrama de bloques
de la Figura 3 es equivalente a K(s).
El limitador saturacin se dene por
u(t) = sat( u(t)) =
u
m ax
si u(t) > u
m ax
,
u(t) si u
mn
u(t) u
m ax
,
u
m ax
si u(t) < u
mn
.
Con SIMULINK podemos usar el bloque saturation en la li-
brera Nonlinear para implementar la compensacin de la Fi-
gura 3. Sus parmetros son los lmites mximo y mnimo de
amplitud.
Ejemplo 2. Volvemos al sistema de control del Ejemplo 1.
Sin embargo, esta vez implementamos el controlador en la
CAUT1 Clase 16 12
forma de la Figura 3, que en este caso resulta
K
= 50, [K(s)]
1
K
1
=
(10s 2)
50(s +1)(s +2)
y(t)
u(t)
1/5(s1/5)
(s+2)(s+1)
dnamica K
d(t)
Step Saturation1 Saturation
2
(s+2)(s+1)
Planta
50
Gain
Figura 4: Diagrama Simulink del Ejemplo 2
Simulamos el sistema con y sin compensacin anti-wind-up
usando el diagrama SIMULINK de la Figura 4, obtenemos la
respuesta de la Figura 5, notablemente mejorada respecto del
CAUT1 Clase 16 13
caso no compensado.
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Salida de la planta
con antiwindup
sin antiwindup
con antiwindup
sin antiwindup
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
10
0
10
20
30
40
50
60
Entrada de la planta
Figura 5: Respuesta del sistema del Ejemplo 2 con y sin AW
CAUT1 Clase 16 14
Esquema anti-wind-up para slew-rate
El slew-rate es una limitacin en la mxima velocidad u(t) que
el actuador puede seguir. Es, en denitiva, una saturacin en
velocidad.
En forma similar al caso de saturacin, para compensar slew-
rate, simplemente debemos incluir un limitador slew-rate,
correspondiente a la limitacin real del actuador, en el lazo
directo del diagrama de la Figura 2, como se ve en la Figu-
ra 6.
e e
6
- - - -
&
&
&
&
&
K
[K(s)]
1
K
1
e(t)
u(t)
u(t)
limitador slew-rate
Figura 6: Controlador compensado para slew-rate
CAUT1 Clase 16 15
El limitador slew-rate se dene por
u(t) = sat(
u(t)) =
m ax
si

u(t) >
m ax
,
u(t) si
mn

u(t)
m ax
,
m ax
si

u(t) <
mn
.
Con SIMULINK podemos usar el bloque rate-limiter en
la librera Nonlinear para implementar la compensacin de la
Figura 6. Sus parmetros son los lmites
m ax
y
mn
.
Fuera de SIMULINK, el limitador slew-rate es ms difcil de
implementar que el limitador saturacin, pero puede aproxi-
marse usando la aproximacin de Euler de la derivada,
u(t)
u(t) +u(t )
,
con un bloque como el ilustrado en la Figura 7. La Figura 8
CAUT1 Clase 16 16
muestra un bloque con limitador saturacin y slew-rate com-
binados.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
...................................................
j E E
c c
E
'
E
+

u(t)
mn
m ax
e
s
+ +
u(t)
Figura 7: Modelo de limitador slew rate
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
...................................................
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
...................................................
j E E
c c
E
'
E E
+

u(t)
mn
m ax
e
s
+ +
u
m ax
u
mn
u(t)
Figura 8: Modelo de limitador combinado saturacin-slew rate
CAUT1 Clase 16 17
Conclusiones
En este breve Captulo consideramos el problema de com-
pensacin de limitaciones de actuacin:
limitacin en amplitud, o saturacin, y
limitacin en velocidad, o slew-rate.
Hay dos formas bsicas de atacar el problema de las limita-
ciones de actuacin,
(I) realizar el diseo de modo que las limitaciones nunca se
alcancen (conservador),
(II) realizar un diseo que tenga en cuenta las limitaciones.
Nosotros hemos presentado una forma de realizar la segunda
opcin como compensacin anti-wind-up que se agrega a un
controlador bipropio y de fase mnima ya diseado.
10. Diseo avanzado de
controladores SISO
Parte 1
Panorama de la Clase:
Introduccin
La Parametrizacin Afn (PA)
Diseo basado en PA: caso estable
Consideraciones de diseo: ceros de fase no mnima
CAUT1 Clase 17 1
Introduccin
Este captulo presenta una nueva manera de expresar una
funcin transferencia de un controlador, es decir, una nueva
parametrizacin del controlador.
La caracterstica ms sobresaliente de esta nueva parametri-
zacin es que permite expresar las funciones de sensibilidad
como funciones anes en la variable de diseo. Por ello se
conoce como la parametrizacin afn (PA).
La PA es muy til cuando se busca optimizar un controlador,
tarea que se simplica mucho cuando la funcin a optimizar
depende en forma afn del parmetro a optimizar.
As, la PA permiti en gran medida el desarrollo formidable de
nuevos mtodos de control ptimo (H
2
, H
) en los aos 80s.

CAUT1 Clase 17 2
Los temas que veremos en este captulo son
Revisin: la idea de inversin.
La Parametrizacin Afn (PA)
Diseo basado en PA: caso estable
Consideraciones de diseo
Ajuste de PIDs con PA
Ajuste de sistemas con retardo con PA
Diseo basado en PA: caso inestable
Para este captulo remitimos al apunte Parametrizacin Afn
de Controladores SISO, disponible en las pginas internet
de la asignatura.
CAUT1 Clase 17 3
De vuelta a la idea de inversin
Como vimos, el control depende implcita y explcita en la idea
de inversin del modelo de la planta. La forma ms obvia
de ver esta dependencia es el control a lazo abierto.
e e - - -
R(s)
Q(s)
U(s) Y(s)
G
0
(s)
Figura 1: Control a lazo abierto
En el control a lazo abierto, la seal de control U(s) se genera
a partir de la referencia R(s) mediante una funcin transferen-
cia Q(s) en la forma
U(s) =Q(s)R(s).
CAUT1 Clase 17 4
As, la funcin transferencia entrada-salida resultante es
(1) T
0
(s) =G
0
(s)Q(s).
Esta simple frmula muestra que T
0
( j) ser 1 slo en aque-
llas frecuencias en las que Q( j) sea la inversa de G
0
( j).
Una caracterstica clave de la frmula de T
0
(s) en el control a
lazo abierto es que T
0
(s) =G
0
(s)Q(s) es afn en Q(s).
Por otro lado, en el control por realimentacin con un contro-
lador K(s),
(2) T
0
(s) =
G
0
(s)K(s)
1+G
0
(s)K(s)
,
que es alineal en K(s).
CAUT1 Clase 17 5
Comparando (1) y (2), vemos que la dependencia afn se lo-
gra, en trminos de K(s), si escribimos Q(s) como
(3) Q(s) =
K(s)
1+K(s)G
0
(s)
.
Despejando K(s) de (3), obtenemos la siguiente representa-
cin alternativa de K(s),
(4) K(s) =
Q(s)
1Q(s)G
0
(s)
,
que es la idea esencial en que se basa la parametrizacin afn
que vamos a presentar y sus mtodos de diseo asociados.
CAUT1 Clase 17 6
Diseo basado en la parametrizacin afn
A partir de la expresin (4) del controlador, vamos a trabajar
con Q(s) como variable de diseo, en vez de la original K(s)
como venamos haciendo hasta ahora.
Como la relacin entre Q(s) y K(s) es uno-a-uno, no hay pr-
dida de generalidad en trabajar con Q(s).
La primera cuestin que consideramos es la de estabilidad.
Dado un modelo nominal de la planta G
0
(s), cmo debe
ser K(s) para producir un lazo cerrado estable?
Esta cuestin, aparentemente muy difcil de responder en ba-
se a K(s), se resuelve simplemente en trminos de Q(s):
Q(s) debe ser estable.
CAUT1 Clase 17 7
Lema 1. [Parametrizacin afn para sistemas estables]
Sea un sistema con modelo nominal estable G
0
(s) controlado
en una estructura en realimentacin de un grado de libertad,
con un controlador K(s) propio.
Entonces el lazo nominal es internamente estable si y slo si
K(s) puede expresarse en la forma
(5) K(s) =
Q(s)
1Q(s)G
0
(s)
,
donde Q(s) es una funcin transferencia estable y propia.
Demostracin: La estabilidad interna del lazo se garantiza
si las 4 funciones de sensibilidad T
0
(s), S
0
(s), S
i0
(s) y S
u0
(s) son
estables.
CAUT1 Clase 17 8
Reemplazando K(s) de (5) en las expresiones de estas fun-
ciones obtenemos
T
0
(s) =Q(s)G
0
(s), (6)
S
0
(s) = 1Q(s)G
0
(s), (7)
S
i0
(s) = [1Q(s)G
0
(s)]G
0
(s), (8)
S
u0
(s) =Q(s). (9)
Como la planta G
0
(s) es estable y propia, y las 4 funciones de
sensibilidad son funciones anes en Q(s), stas sern esta-
bles y propias si y slo si Q(s) lo es, que es lo que se quera
demostrar.
El controlador escrito en trminos de Q(s) puede representar-
se esquemticamente como se ve en el diagrama de bloques
de la Figura 2.
CAUT1 Clase 17 9
e
e
e
e
e
- - - - - -
?
- -
?
6
? ?
+
+
+
R(s)
+
Y(s)
+
+
U(s)
+
G
0
(s)
Q(s)
Controlador
+
Modelo
D
i
(s) D
o
(s)
D
m
(s)
Planta
Figura 2: Control va parametrizacin afn (plantas estables)
En este lazo, por el Lema 1, vamos a tener la garanta de que
el lazo ser internamente estable para cualquier Q(s) que co-
loquemos, basta que sta sea estable y propia. No olvidemos
que este resultado se basa en que la planta G
0
(s) tambin
es estable.
CAUT1 Clase 17 10
Consideraciones de diseo
De las ecuaciones (6) a (9) vemos que, usando Q(s), podemos
disear una de las cuatro funciones de sensibilidad; las tres
restantes son obviamente especicadas por esta eleccin.
Esta eleccin se simplica, pues todas las sensibilidades re-
sultan funciones lineales, o mejor dicho, anes en Q(s).
Veamos cmo elegir Q(s) de modo de reejar las considera-
ciones de diseo que ya discutimos; por ejemplo que |S
0
( j)|
debe ser pequea a bajas frecuencias, para rechazar pertur-
baciones, y luego crecer a 1 a frecuencias altas, para que
|T
0
( j)| sea pequea y podamos rechazar ruido de medicin.
Una eleccin razonable bajo estas circunstancias podra ser
(10) Q(s) =F
Q
(s)[G
0
(s)]
1
CAUT1 Clase 17 11
donde F
Q
(s) es un ltro pasabajos de ancho de banda ade-
cuado, y [G
0
(s)]
1
es la inversa exacta del modelo nominal
de la planta G
0
(s).
La presencia de F
Q
(s) es clave; permite que Q(s) sea propia
an cuando [G
0
(s)]
1
resulte impropia.
Aunque la solucin prototipo (10) es un punto de partida til,
es necesario en general renarla para tener en cuenta consi-
deraciones de diseo ms detalladas. Entre ellas, vamos a ir
analizando una a una las que tienen que ver con
ceros de fase no mnima
grado relativo del modelo nominal
rechazo de perturbaciones
esfuerzo de control
robustez
CAUT1 Clase 17 12
Dado que si G(s) es estable, lo nico que necesitamos para
que el lazo sea internamente estable es Q(s) que sea propia
y estable.
Por lo tanto, si G(s) tiene ceros de fase no mnima, entonces
no podremos incluirlos en [G(s)]
1
para realizar la solucin
prototipo (10).
Una alternativa en este caso es reemplazar (10) por
Q(s) =F
Q
(s)G
i
0
(s)
donde G
i
0
(s) es una aproximacin estable de [G(s)]
1
. En el
caso de ceros con parte real estrictamente positiva (es de-
cir, no sobre el eje j), podemos separar los factores estables
CAUT1 Clase 17 13
e inestables del numerador de G
0
(s) en la forma
(11) G
0
(s) =
B
0e
(s)B
0i
(s)
A
0
(s)
,
B
0e
(s) factores estables
B
0i
(s) factores inestables
tal que B
0i
(0) = 1. Entonces una aproximacin estable posible
de [G(s)]
1
es
(12) G
i
0
(s) =
A
0
(s)
B
0e
(s)B
0i
(s)
.
Notemos que si B
0i
(s) contiene todos los factores (estricta-
mente) inestables del numerador de G
0
(s), entonces B
0i
(s)
es estable. Y ms an,
|G
i
0
( j)| =
|A
0
( j)|
|B
0e
( j)||B
0i
(j)|
=
|A
0
( j)|
|B
0e
( j)||B
0i
( j)|
=|G
0
( j)|
1
.
CAUT1 Clase 17 14
Es decir, esta inversa es exacta en magnitud sobre el eje j.
Ejemplo 1. Tomemos el modelo nominal
G
0
(s) =
(s +1)(2s +1)
s
2
+s +1
.
Entonces la aproximacin estable de la inversa propuesta es
G
i
0
(s) =
s
2
+s +1
(s +1)(2s +1)
.
Notemos que la propuesta (12) para G

i
0
(s) slo sirve si los fac-
tores inestables en el numerador de G
0
(s) son estrictamente
inestables (tienen parte real positiva).
CAUT1 Clase 17 15
Para el caso de ceros sobre el eje j podemos simplemente
omitirlos en la aproximacin, es decir, proponer
(13) G
i
0
(s) =
A
0
(s)
B
0e
(s)
.
Es importante sin embargo notar que la factorizacin (11) de-
be ser tal que B
0i
(0) = 1, pues de lo contrario no lograramos
inversin de G
0
(s) en s = 0.
En resumen, para construir G
i
0
(s),
los factores inestables del numerador de G
0
(s) con parte
real positiva se espejan respecto del eje j;
los factores inestables con parte real cero se omiten, con-
servando slo la ganancia en s = 0.
controladores SISO
Parte 2
Repaso: Parametrizacin Afn (PA)
Consideraciones de diseo:
grado relativo
rechazo de perturbaciones
esfuerzo de control
robustez
CAUT1 Clase 18 1
Repaso: Parametrizacin afn (PA)
La parametrizacin afn es una forma de describir la fami-
lia de todos los controladores K(s) que estabilizan a una
planta dada G
0
(s).
Vimos que para una planta G
0
(s) propia y estable, en una
conguracin en realimentacin de un grado de libertad, esta
familia est formada por todas las funciones K(s) propias que
pueden expresarse en la forma
(1) K(s) =
Q(s)
1Q(s)G
0
(s)
,
donde Q(s) es una funcin transferencia estable y propia
cualquiera.
CAUT1 Clase 18 2
As, la determinacin de un controlador K(s) apropiado para
una planta G
0
(s) puede trasladarse a la determinacin de una
funcin Q(s) apropiada.
Dos ventajas importantes de trabajar con Q(s) en vez de K(s):
(a) la estabilidad interna es inmediata: basta que Q(s) sea es-
table y propia;
(b) las funciones de sensibilidad son mucho ms simples en
trminos de Q(s):
T
0
(s) = Q(s)G
0
(s),
S
0
(s) = 1Q(s)G
0
(s),
S
i0
(s) = [1Q(s)G
0
(s)]G
0
(s),
S
u0
(s) = Q(s).
CAUT1 Clase 18 3
No es necesario calcular el controlador K(s) una vez determi-
nada Q(s); el controlador puede implementarse directamente
en trminos de Q(s).
e
e
e
e
e
- - - - - -
?
- -
?
6
? ?
+
+
+
R(s)
+
Y(s)
+
+
U(s)
+
G
0
(s)
Q(s)
Controlador
+
Modelo
D
i
(s) D
o
(s)
D
m
(s)
Planta
Figura 1: Control va parametrizacin afn (plantas estables)
CAUT1 Clase 18 4
Ahora, cmo elegir Q(s)? Comenzamos a ver en la clase
pasada consideraciones de diseo que nos orientan en la
eleccin de Q(s).
Para el prototipo bsico usamos la idea de inversin: como
T
0
(s) = Q(s)G
0
(s),
proponemos Q(s) como una inversa estable aproximada de
la planta,
Q(s) = F
Q
(s)G
i
0
(s),
donde G
i
0
(s) es una aproximacin estable de [G(s)]
1
, de modo
que
T
0
(s) F
Q
(s).
Vemos que la funcin F
Q
(s) es la sensibilidad complemen-
taria deseada.
CAUT1 Clase 18 5
Consideraciones de diseo para Q(s)
(continuacin)
Adems de la estabilidad del lazo, requerimiento bsico de
todo diseo de control, hay, como sabemos, otros requeri-
mientos que hacen al desempeo del sistema (por ejemplo,
la respuesta en rgimen permanente). Estos requerimientos
se trasladan a condiciones en la eleccin de Q(s).
Ya discutimos las condiciones en la eleccin de Q(s) cuando
G
0
(s) tiene ceros de fase no mnima. En lo que sigue discu-
tiremos las condiciones derivadas de
el grado relativo de G
0
(s),
las propiedades de rechazo de perturbaciones del lazo,
el esfuerzo de control generado,
la robustez del diseo.
CAUT1 Clase 18 6
Grado relativo del modelo nominal
Para obtener un controlador propio es necesario que Q(s) sea
propia. Como
Q(s) = F
Q
(s)G
i
0
(s)
entonces es necesario que el ltro F
Q
(s) tenga grado rela-
tivo igual o mayor al de [G
i
0
(s)]
1
.
Esto puede lograrse simplemente incluyendo factores de la
forma (s +1)
n
d
, con > 0, en el denominador de F
Q
(s).
CAUT1 Clase 18 7
Rechazo de perturbaciones
Respuesta en rgimen permanente. Analizando las expre-
siones de las funciones de sensibilidad de entrada y salida en
trminos de Q(s),
S
0
(s) = 1Q(s)G
0
(s),
S
i0
(s) = [1Q(s)G
0
(s)]G
0
(s),
podemos ver que para lograr rechazo asinttico perfecto de
una perturbacin en la frecuencia
i
, basta con requerir que
en esa frecuencia Q( j
i
)G
0
( j
i
) = 1.
Por ejemplo, para obtener rechazo asinttico exacto de per-
turbaciones constantes es suciente con requerir que
(2) Q(0)G
0
(0) = 1 .
CAUT1 Clase 18 8
A partir del requerimiento (2) es posible caracterizar la fami-
lia de funciones Q(s) que garantizarn el rechazo asinttico
exacto de perturbaciones constantes.
Lema 1. [Q(s) para rechazo de perturbaciones constantes]
Sea G
0
(s) un modelo nominal estable con perturbaciones
constantes a la entrada o a la salida.
Entonces, un lazo de control de un grado de libertad ser es-
table y tendr error nulo en rgimen permanente si y slo si el
controlador K(s) puede expresarse en la parametrizacin afn
con Q(s) de la forma
(3) Q(s) = s

Q(s) +[G
0
(0)]
1
Q
a
(s),
donde

Q(s) y Q
a
(s) son funciones estables arbitrarias, con
Q
a
(s) tal que Q
a
(0) = 1.
CAUT1 Clase 18 9
El Lema determina la familia de todos los controladores K(s)
que, para un modelo nominal G
0
(s) estable, alcanzan estabi-
lidad interna del lazo nominal y adems rechazo asinttico
exacto de perturbaciones constantes.
Estos controladores son los de la forma (1) donde Q(s) es de
la forma (3). Una posibilidad particularmente simple en (3) es
elegir Q
a
(s) = 1.
Ejemplo 1. [Q para rechazo de perturbaciones constantes]
Sea el modelo nominal G
0
(s) =
s1
s+2
. Como la planta es de fa-
se no mnima, construimos Q(s) con una inversa aproximada
estable de la planta tomando G
i
0
(s) =
(s+2)
s+1
, que da
Q(s) =
F
Q
(s)

1
s +1
G
i
0
(s)

s +2
s +1
.
CAUT1 Clase 18 10
Notemos que esta eleccin de G
i
0
(s) ya tiene en cuenta el re-
chazo de perturbaciones constantes, ya que
Q(0) =2 = G
0
(0),
de acuerdo a (1). La funcin de sensibilidad complementaria
T
0
(s) resulta
T
0
(s) = Q(s)G
0
(s) =
s +1
(s +1)(s +1)
.
Notemos que |T
0
( j)| tiene frecuencia de corte
c
= 1/, por
lo que para tener en cuenta las limitaciones en la respuesta
transitoria impuestas por el cero de fase no mnima, debera-
mos elegir > 1.
La Figura 2 muestra la respuesta a un escaln unitario de
referencia del sistema a lazo cerrado para tres valores de .
CAUT1 Clase 18 11
0 2 4 6 8 10 12 14 16
0.3
0.1
0.1
0.3
0.5
0.7
0.9
1.1
=2 t [s]
y(t)
=1
=1.5
Figura 2: Respuesta del sistema del Ejemplo 1
El Lema 1 se extiende a perturbaciones sinusoidales de fre-
cuencia
i
; ver el apunte Parametrizacin Afn de Controlado-
res SISO o el Captulo 15 del libro CSD.
CAUT1 Clase 18 12
Compromisos de diseo. Cuando se utiliza Q(s) para que
se cancelen polos estables no deseados de G
0
(s), existe un
compromiso de diseo entre las sensibilidades S
0
(s) y S
i0
(s)
obtenidas.
Dado que
S
0
(s) = 1Q(s)G
0
(s),
S
i0
(s) = [1Q(s)G
0
(s)]G
0
(s),
si Q(s) por ejemplo se elige para que [1 Q(s)G
0
(s)] cance-
le un polo lento de G
0
(s) , digamos en s = a, (para mejorar
los transitorios a perturbaciones de entrada), necesariamen-
te S
0
(s) tendr un cero lento, en s = a, lo que alterar los
transitorios a perturbaciones de salida (habr un pico en la
ganancia de S
0
( j)).
CAUT1 Clase 18 13
Esfuerzo de control
Recordemos que la funcin de sensibilidad que dene la
transferencia a lazo cerrado entre perturbaciones a la salida
d
0
(t) y la seal de contro u(t) es, en la parametrizacin afn,
S
u0
(s) = Q(s).
Dado que las plantas generalmente se asemejan a ltros pa-
sabajos, la idea de aproximar Q(s) a la inversa de la planta
dentro de un rango de frecuencias deseado dar una Q(s)
que se aproximar a un ltro pasaaltos.
As, en el rango de frecuencias en que el ancho de banda de
lazo cerrado supera el ancho de banda a lazo abierto, S
u0
(s)
tendr necesariamente alta ganancia, que redundar en gran-
des valores de u(t) para compensar perturbaciones en esas
frecuencias.
CAUT1 Clase 18 14
Como los valores mximos de u(t) estn limitados por el ac-
tuador, existir un compromiso de diseo entre saturar el ac-
tuador y rechazar perturbaciones.
Ejemplo 2. [Esfuerzo de control versus ancho de banda]
Consideremos el modelo nominal G
0
(s) =
1
s+1
, con ancho de
banda [0, 1] rad/s.
Como la planta es de fase mnima, un diseo va la parame-
trizacin afn puede ser simplemente
Q(s) = F
Q
(s)[G
0
(s)]
1
=
s +1
s +1
,
donde >0 es la variable que dene el ancho de banda a lazo
cerrado, [0, 1/] rad/s.
Supongamos que, a n de atenuar perturbaciones, impone-
mos que Q(s) aproxime la inversa de la planta en el rango de
CAUT1 Clase 18 15
frecuencias [0, 10] rad/s. As, Q( j) |G( j)|
1
en ese
rango, lo que puede lograrse eligiendo 1/10.
4
10
3
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
10
150
130
110
90
70
50
30
10
10
30
50
dB
|Q(jw)|
|G(jw)|
|T(jw)|
w [rad/s]
Figura 3: Diagramas de Bode de magnitud en el Ejemplo 2
CAUT1 Clase 18 16
La Figura 3 muestra los diagramas de Bode de magnitud de
Q(s), G
0
(s) y T
0
(s). Vemos que Q(s) resulta de alta ganancia en
el rango de frecuencias 1, lo que dar buena atenuacin
de perturbaciones para [0, 10], pero al costo de un gran
esfuerzo de control.
Cuanto mayor se elija , mayor ser la alta ganancia de Q(s),
que puede llevar a saturacin del actuador. Conclusin: no
debe excederse el ancho de banda de lazo cerrado ms all
de lo necesario.
CAUT1 Clase 18 17
Robustez
Recordemos que un resultado fundamental para asegurar ro-
bustez del lazo cerrado es que |T
0
( j)| debe decaer antes
de las frecuencias donde los errores de modelado se vuelvan
signicativos.
En el marco de la parametrizacin afn, el requerimiento de
robustez puede satisfacerse mediante una eleccin apropiada
de F
Q
(s), que determina la transferencia T
0
(s) deseada.
CAUT1 Clase 18 18
Resumen de consideraciones de diseo en la
eleccin de Q(s) para plantas estables
Vimos que una solucin prototipo para la eleccin de Q(s) es
simplemente la inversa de la funcin transferencia de la planta
G
0
(s). Sin embargo, esta solucin ideal debe modicarse en
la prctica de acuerdo a los siguientes casos.
Ceros de fase no mnima. El requerimiento de estabilidad
interna prohibe la cancelacin de estos ceros, por lo que
necesariamente aparecern en T
0
(s). El ancho de banda
de lazo cerrado deber observar las limitaciones en la res-
puesta del sistema impuestas por estos ceros.
Grado relativo. El grado relativo del modelo nominal G
0
(s)
impone un lmite inferior al grado relativo de T
0
(s), de modo
que Q(s), y por lo tanto K(s), resulten propias.
CAUT1 Clase 18 19
Rechazo de perturbaciones. El rechazo asinttico exacto
de perturbaciones requiere Q( j
i
) = [G
0
( j
i
)]
1
en las fre-
cuencias
i
de las perturbaciones. Existen compromisos de
diseo en Q(s) para el rechazo de perturbaciones de entra-
da d
i
(t) o de salida d
o
(t).
Esfuerzo de control. Dado que tpicamente G
0
(s) es pasa-
bajos, al aproximar Q(s) a la inversa de G
0
(s) hacemos que
Q(s), y por lo tanto S
u0
(s), sean pasaaltos. Esta caracters-
tica impone un compromiso de diseo entre el rechazo de
perturbaciones y el esfuerzo de control dentro del ancho de
banda especicado para el sistema a lazo cerrado.
Robustez. Los errores de modelado usualmente se hacen
signicativos a frecuencias altas, por lo que T
0
(s) deber
disearse de modo de que su ganancia decaiga en estos
rangos de frecuencias, a n de conservar la estabilidad del
sistema frente a errores de modelo.
controladores SISO
Parte 3
Parametrizacin afn en la sntesis de PID
Parametrizacin afn de sistemas con retardo
Parametrizacin afn y polos a lazo cerrado indeseables
CAUT1 Clase 19 1
Sntesis de PID usando la parametrizacin afn
La aplicacin de la parametrizacin afn a la sntesis de con-
troladores PID hace el ajuste particularmente sencillo en el
caso de plantas estables a lazo abierto.
No es sorprendente que se puedan ajustar PIDs usando Q(s),
ya que la parametrizacin afn caracteriza a la familia de todos
los controladores estabilizantes de un dado modelo nominal
G
0
(s) as que si existe un controlador PID que estabilice a
G
0
(s), entonces est incluido en la familia y est caracterizado
por Q(s).
CAUT1 Clase 19 2
Modelos de primer orden
Consideramos el caso de modelo nominal
G
0
(s) =
k
0
0
s +1
.
Dado que la planta es fase mnima, podemos invertir exac-
tamente G
0
(s) para construir Q(s). Para satisfacer el requeri-
miento de grado relativo proponemos un ltro de primer orden
F
Q
(s) =
1
s+1
. As obtenemos
Q(s) = F
Q
(s)G
i
0
(s)
=

0
s +1
k
0
(s +1)
.
CAUT1 Clase 19 3
El controlador obtenido a partir de esta Q(s) es
K(s) =
Q(s)
1Q(s)G
0
(s)
=

0
s +1
k
0
s
=

0
k
0
+
1
k
0
s
,
vale decir, un controlador PI con ganancias (forma paralelo)
(1) K
p
=

0
k
0
, K
i
=
1
k
0
.
La funcin de sensibilidad complementaria de este diseo es
T
0
(s) =
1
s +1
,
donde es el parmetro de ajuste. Eligiendo menor hace
al lazo ms rpido, extendiendo el ancho de banda. Por otro
lado, un valor menor, hace al sistema ms lento.
CAUT1 Clase 19 4
Como vemos, hay una conexin directa entre la variable de
diseo y el desempeo logrado a lazo cerrado. Esta es una
de las principales ventajas del enfoque de la parametrizacin
afn.
Adems, la parametrizacin de las ganancias (1) permite in-
clusive implementar un controlador PI autoajustable, en ca-
so de que los parmetros del sistema varen con el tiempo en
forma conocida, k
0
(t),
0
(t).
CAUT1 Clase 19 5
Modelos de primer orden con retardo (va Pad)
Para modelos nominales de primer orden con retardo,
(2) G
0
(s) =
k
0
e
s
0
0
s +1
,
podemos aproximar el retardo con una aproximacin de Pad
de primer orden
(3) e
s
0
s
0
+2
s
0
+2
.
As, reemplazando (3) en (2), obtenemos la aproximacin ra-
cional del modelo de la planta
G
0p
(s)
k
0
(s
0
+2)
(
0
s +1)(s
0
+2)
G
0
(s),
CAUT1 Clase 19 6
que resulta de segundo orden, estable, aunque de fase no
mnima. Para construir Q(s) = F
Q
(s)G
i
0
(s) aproximamos la in-
versa de G
0p
(s) (cambiando el factor s
0
+2 por s
0
+2, que
entonces se cancela) por
1
G
i
0
(s) =

0
s +1
k
0
.
As, con un ltro de primer orden F
Q
(s) = (s+1)
1
obtenemos
Q(s) =

0
s +1
k
0
(s +1)
,
como en el caso sin retardo, pero que en este caso, usando
1
Notar que en el apunte y en el libro CSD se usa otra variante de aproximacin de
[G
0
(s)]
1
, que da otra sintona del PID.
CAUT1 Clase 19 7
nuevamente K =
Q
1QG
0p
, da el controlador PID
K(s) = (k
0
( +
0
))
1
0
2
s
2
+
0
+

0
2
s +1
s
2(+
0
)
s +1
.
Para un PID de estructura paralelo K(s) = K
p
+
K
i
s
+
K
d
s
d
s+1
las
ganancias correspondientes son
K
p
=
2
0
+
0
2k
0
( +
0
)

0
4k
0
( +
0
)
2
, K
i
=
1
k
0
( +
0
)
K
d
=

0
0
2k
0
( +
0
)
0
(2
0
+
0
)
4k
0
( +
0
)
2
+

2
2
0
4k
0
( +
0
)
3
,
d
=

0
2( +
0
)
.
CAUT1 Clase 19 8
Modelos de segundo orden
Para modelos nominales de segundo orden de la forma
G
0
(s) =
k
0
s
2
+2
0
0
s +
2
0
,
como la planta es de fase mnima proponemos G
i
0
(s) como la
inversa exacta de G
0
(s), y un ltro F
Q
(s) de segundo orden
F
Q
(s) =
1
2
s
2
+
1
s +1
.
As obtenemos Q(s) = G
i
0
(s)F
Q
(s) bipropia,
Q(s) =
s
2
+2
0
0
s +
2
0
k
0
(
2
s
2
+
1
s +1)
K(s) =
s
2
+2
0
0
s +
2
0
k
0
(
2
s
2
+
1
s)
.
CAUT1 Clase 19 9
El controlador obtenido es nuevamente un PID con ganancias
(estructura paralelo)
K
p
=
2
0
2
0
k
0
2
1
, K
i
=

2
0
k
0
1
K
d
=

2
1
2
0
2
+
2
2
2
0
k
0
3
1
,
d
=

2
1
.
Expresiones similares pueden derivarse para modelos nomi-
nales de segundo orden con grado relativo 1,
G
0
(s) =
k
0
(b
0
s +1)
s
2
+2
0
0
s +
2
0
,
de mnima o no mnima fase, que se dejan como ejercicios.
CAUT1 Clase 19 10
Parametrizacin Afn de sistemas con retardo
Una forma clsica de control de sistemas con retardo puro es
la introducida por Otto Smith en los aos 1950s. Como vere-
mos, la solucin de Smith corresponde a la solucin emergen-
te de la parametrizacin afn.
El modelo nominal es
G
0
(s) = e
s

G
0
(s) ,
donde

G
0
(s) es la parte racional de G
0
(s). El diseo mediante
PA puede hacerse proponiendo una Q(s) basada en una apro-
ximacin de la inversa de la parte racional

G
0
(s) de la planta,
dado que el retardo no admite inversin causal. As,
Q(s) = F
Q
(s)

G
i
0
(s).
CAUT1 Clase 19 11
Alternativamente, podemos implementar la inversa de

G
0
(s)
mediante realimentacin en la forma
(4) Q(s) =

K(s)
1+

K(s)

G
0
(s)
.
e e
Y(s) U(s)
+
E
Q
(s)
- - -
-
-
?
6
-
Q(s)
R(s)
+
e
s

G
0
(s)
Planta
Controlador
Controlador con predictor de Smith
(forma Q)
Cuando |
K( j)| sea
grande, entonces
Q( j) [

G
0
( j)]
1
.
Con esta Q(s) pode-
mos implementar el
controlador en la es-
tructura de la gura a
la izquierda.
CAUT1 Clase 19 12
Tambin puede implementarse el controlador K(s) a partir de
Q(s) de (4) utilizando la frmula de la PA K(s) =
Q(s)
1Q(s)G
0
(s)
,
K(s) =
K(s)
1+

K(s)

G
0
(s)
1

K(s)
1+

K(s)

G
0
(s)
e
s

G
0
(s)
=

K(s)
1+(1e
s
)

K(s)

G
0
(s)
Esta es precisamente
la implementacin
tradicional de un con-
trolador con predictor
de Smith, como se
ilustra en la gura a la
derecha.
Las estructuras Q y K
son equivalentes.
e e
Y(s) U(s)
+
- - -
-
-
?
6
-
K(s)
R(s)
+
(e
s
1)

G
0
(s)
Planta
Controlador
Controlador con predictor de Smith
(forma K tradicional)
CAUT1 Clase 19 13
Ejemplo 1. [Predictor de Smith de la PA] Sea la planta
G
0
(s) =
e
s
2s +1
.
Vamos a sintetizar un controlador con buen seguimiento de
referencias en la banda [0, 1] rad/s. Usamos la estructura del
controlador Q, prestando slo atencin a la parte racional de
G
0
(s). Elegimos F
Q
(s) de segundo orden con = 0,65,
n
= 1,
Q(s) = F
Q
(s)G
i
0
(s) =
2s +1
s
2
+1,3s +1
, T
0
(s) =
e
s
s
2
+1,3s +1
.
El desempeo de este diseo puede evaluarse por simula-
cin. Podramos obtener una solucin ms elaborada si la
cancelacin del polo de la planta fuera inaceptable. Tratare-
mos este tema en la siguiente seccin.
CAUT1 Clase 19 14
Polos a lazo cerrado indeseables
Hasta ahora asumimos que el modelo nominal a lazo abierto
G
0
(s) era estable. Esto signic que bsicamente todo lo que
necesitbamos hacer era elegir Q(s) para garantizar estabi-
lidad a lazo cerrado, cancelando, si hubiera sido necesario,
polos estables de la planta a lazo abierto.
A continuacin consideraremos el caso en que la planta a lazo
abierto tiene polos estables, que no se desean cancelar, o
polos inestables, que no se pueden cancelar.
La idea de la parametrizacin afn se mantiene esencialmente
vlida, ya que
Q(s) =
K(s)
1+K(s)G
0
(s)
an puede resolverse para obtener Q(s) en trminos de K(s).
CAUT1 Clase 19 15
Ahora, recordando las expresiones de las funciones de sensi-
bilidad del lazo en trminos de Q(s),
T
0
(s) = Q(s)G
0
(s),
S
0
(s) = 1Q(s)G
0
(s),
S
i0
(s) = [1Q(s)G
0
(s)]G
0
(s),
S
u0
(s) = Q(s).
vemos que cuando G
0
(s) ya no es estable, entonces la condi-
cin de que Q(s) sea estable sigue siendo necesaria, aunque
ya no suciente para la estabilidad interna del lazo e.g.,
T
0
(s) puede resultar inestable aunque Q(s) sea estable si G
0
(s)
es inestable.
Para tratar el caso de polos inestables a lazo abierto tendre-
mos que imponer restricciones adicionales en Q(s).
CAUT1 Clase 19 16
Restricciones de interpolacin en Q(s)
Los polos inestables son un caso particular de polos a lazo
abierto, inclusive estables, indeseables en el lazo cerrado.
Un polo a lazo abierto estable puede ser indeseable, por ejem-
plo, si es demasiado lento. O tambin, lo pueden ser un par
de polos complejos conjugados con amortiguamiento tan le-
ve que produzca oscilaciones inadmisibles en la respuesta a
lazo cerrado.
Es por ello que hacemos una disticin entre polos a lazo abier-
to estables y polos a lazo abierto deseables. Obviamente, los
polos inestables son de por s indeseables.
La nica forma de remover de T
0
(s) polos indeseables es eli-
giendo Q(s) que contenga estos polos como ceros es decir,
forzando una cancelacin entre Q(s) y G
0
(s).
CAUT1 Clase 19 17
La cancelacin en Q(s)G
0
(s) hace desaparecer estos polos de
T
0
(s) y S
0
(s). Sin embargo, estos polos pueden an aparecer
en S
i0
(s) = S
0
(s)G
0
(s), dependiendo de los ceros de S
0
(s).
Para eliminar tambin estos polos indeseables de S
i0
(s) es ne-
cesario adems hacer que sean ceros de 1Q(s)G
0
(s).
Estas condiciones representan restricciones adicionales so-
bre Q(s) para asegurar la estabilidad del lazo, y se resumen
en el siguiente resultado.
Lema 1. [Restricciones de interpolacin en Q(s)] Sea un
lazo en realimentacin de un grado de libertad, donce G
0
(s)
contiene polos a lazo abierto indeseables (incluyendo polos
inestables). Entonces
(A) Ninguna de las funciones de sensibilidad T
0
(s), S
0
(s),
CAUT1 Clase 19 18
S
i0
(s), y S
u0
(s) tendr polos indeseables si y slo si el con-
trolador K(s) se expresa en la forma
K(s) =
Q(s)
1Q(s)G
0
(s)
,
donde Q(s) satisface las siguientes restricciones:
1. Q(s) es propia, estable, y slo tiene polos deseables.
2. Todo polo indeseable de G
0
(s) es un cero de Q(s) de
multiplicidad igual o mayor.
3. Todo polo indeseable de G
0
(s) es un cero de 1
Q(s)G
0
(s) de multiplicidad igual o mayor.
(B) Siempre que se satisfagan (A2) y (A3), toda cancelacin
polo-cero inestable resultante en K(s) deber realizarse
analticamente antes de implementar K(s).
CAUT1 Clase 19 19
Cancelacin analtica versus cancelacin en
implementacin
Es importante distinguir la diferencia entre una cancelacin
polo-cero inestable realizada analticamente y una realizada
en la implementacin del controlador.
Cuando hablamos de una cancelacin analtica nos referimos
a una cancelacin en los clculos para obtener el controla-
dor nal. Por ejemplo, tomemos las funciones transferencia
H(s) =
4
(s +1)(s +4)
, H
1
(s) =
4
(s +1)(s +2)
, H
2
(s) =
(s +2)
(s +4)
.
Vemos que H
(
s) =H
1
(s)H
2
(s). Si la cancelacin se realiza ana-
lticamente antes de implementar la transferencia H(s), no
hay problemas de estabilidad en la implementacin, ya que
en realidad implementamos un sistema sin cancelaciones.
CAUT1 Clase 19 20
g - g -
4
(s +1)(s +4)
En cambio, si H(s) se implementa como la cascada H
1
(s)H
2
(s)
habr problemas de estabilidad, pues la cancelacin se hace
en la implementacin.
g - g - -
4
(s +1)(s +2)
(s +2)
(s +4)
Esta distincin entre cancelacin analtica y cancelacin en
implementacin explica por qu la estructura de control Q no
puede utilizarse para plantas G
0
(s) inestables.
Para implementar un controlador K(s) para una planta inesta-
ble bajo las condiciones del Lema 1, slo podemos hacerlo
hasta ahora en la estructura K tradicional.
CAUT1 Clase 19 21
Ejemplo 2. Sea el modelo nominal
G
0
(s) =
6
(s +1)(s +6)
.
Deseamos un ancho de banda a lazo cerrado mximo de
[0, 10] rad/s, debido a que existe ruido de medicin signicati-
vo a frecuencias mayores. Una eleccin posible de Q(s) es
Q(s) =F
Q
(s)
(s +1)(s +6)
6
, dondeF
Q
(s) =10
3

1
s +1
(s
2
+14s +100)(s +10)
,
donde
1
es un coeciente libre a determinar ms tarde. El
grado relativo de F
Q
(s) fue elegido 2 para que Q(s) sea bipro-
pia. Como T
0
(s) =Q(s)G
0
(s) =F
Q
(s), el hecho de que F
Q
(0) =1
asegura el seguimiento exacto de referencias y K(s) tendr
un polo en el origen.
CAUT1 Clase 19 22
El controlador resulta tener la estructura
K(s) =
Q(s)
1Q(s)G
0
(s)
=
F
Q
(s)[G
0
(s)]
1
1F
Q
(s)
=
10
3
(
1
s +1)(s +1)(s +6)
6s(s
2
+24s +2401000
1
)
Notemos que el controlador cancela el polo lento de la planta
en s = 1. El problema es que por ello obtenemos el mismo
polo lento en S
i0
(s), que producir largos transitorios a pertur-
baciones de entrada.
Vamos a elegir
1
de forma de restringir Q(s) para que s =1
sea un cero de S
0
(s) y elimine el polo de S
i0
(s) en s = 1.
Entonces, requerimos S
0
(1) = 0 1 = T
0
(1) = F
Q
(1). As,
F
Q
(1) = 10
3
(1
1
)
783
= 1
1
= 21710
3
.
CAUT1 Clase 19 23
El controlador obtenido es
K(s) =
(217s +1000)(s +1)(s +6)
6s(s
2
+24s +23)
=
(217s +1000)(s +1)(s +6)
6s(s +23)(s +1)
=
(217s +1000)(s +6)
6s(s +23)
.
La Figura 1 muestra la respuesta de la salida del sistema a
lazo cerrado a una entrada de referencia escaln unitario apli-
cada en t = 0, y a una perturbacin de entrada escaln apli-
cada en t = 2s.
Se ven dos respuestas: una para
1
como se dise, para
cancelar el polo en s = 1 de S
i0
(s); y otra con
1
= 0,1, que
da un diseo ms simple. Claramente, la atenuacin de la
CAUT1 Clase 19 24
perturbacin es mucho ms rpida en el primer caso.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
t[s]
1
=0.1
1
=217*10
3
Figura 1: Respuesta del sistema a lazo cerrado del ejemplo.
CAUT1 Clase 19 25
Resumen
Hemos visto como ajustar controladores PID usando la pa-
rametrizacin afn:
La insersin de un modelo de primer orden en la estruc-
tura afn automticamente da un PI.
La insersin de un modelo de segundo orden en la es-
tructura afn automticamente da un PID.
La insersin de un modelo de primer orden con retardo
(usando una aproximacin de Pad de primer orden) en
la estructura afn automticamente da un PID.
Los modelos de primer y segundo orden de la planta pue-
den estimarse mediante simples ensayos escaln. De-
pendiendo de si estos modelos describen con precisin
a la planta o no, la familia PID podr o no dar una solu-
cin satisfactoria,
CAUT1 Clase 19 26
Como las ganancias del PID pueden expresarse directa-
mente en trminos de los parmetros de la respuesta a
lazo cerrado, el ajuste puede tabularse respecto a varia-
ciones medibles de los parmetros fsicos de la planta.
Hemos visto el caso de sistemas con retardos.
El retardo no puede invertirse para construir Q(s).
Un retardo de Ts impone restricciones de diseo simila-
res a las de un cero de fase no mnima en s = 2/T.
El predictor de Smith aparece como la solucin va para-
metrizacin afn de todos los controladores que estabili-
zan una planta con retardo.
La libertad en la eleccin de F
Q
(s) puede usarse para relajar
las restricciones en la respuesta a perturbaciones impues-
tas por la cancelacin de polos indeseables de la planta.
controladores SISO
Parte 4
PA cuando hay polos indeseables (continuacin)
Diseo de PID reconsiderado
Estructura Q para plantas inestables
Un esquema antiwindup en estructura Q
CAUT1 Clase 20 1
PA con polos indeseables
Hemos visto en la clase pasada cmo incorporar restricciones
adicionales a Q(s) para evitar que aparezcan polos indesea-
bles (incluyendo polos inestables) en las funciones de sensi-
bilidad de lazo cerrado.
Bsicamente, los requisitos se resumen a que el controlador
se parametrice en la forma afn, K(s) =
Q(s)
1Q(s)G
0
(s)
, y adems
que
1. Q(s) sea propia, estable y slo tenga polos deseables,
2. Q(p
i
) = 0 para todo polo indeseable p
i
de G
0
(s),
3. Q(p
i
)G
0
(p
i
) = 1 para todo polo indeseable p
i
de G
0
(s).
Recordar, que toda cancelacin polo-cero inestable en la ex-
presin K(s) deber resolverse analticamente, antes de im-
plementar el controlador.
CAUT1 Clase 20 2
De nuevo, diseo de PID
Volvemos al diseo de controladores PID va PA, ahora incor-
porando la posibilidad de eliminar polos indeseables del lazo.
Consideremos, como ilustracin y para comparar con el dise-
o anterior, el modelo nominal genrico de primer orden
G
0
(s) =
k
0
0
s +1
.
El diseo visto en la clase anterior daba un controlador PI con
ganancias (forma paralelo) K
p
=
0
/(k
0
) y K
i
= 1/(k
0
), que
garantizaban tanto seguimiento de referencias como rechazo
de perturbaciones constantes en forma asinttica exacta.
La funcin de sensibilidad complementaria obtenida era
T
0
(s) = 1/(s +1), que permite ajustar fcilmente la velocidad
CAUT1 Clase 20 3
del sistema con el parmetro , tanto en respuesta a referen-
cias, como a perturbaciones de salida.
Este diseo simple forzaba la cancelacin del polo a lazo
abierto de la planta en s = 1/
0
. Esta cancelacin hace que
el factor (
0
s +1) no aparezca en T
0
(s) ni en S
0
(s), pero s en
S
i0
(s) =S
0
(s)G
0
(s) =
k
0
s
(s +1)(
0
s +1)
.
Por lo tanto, la respuesta a perturbaciones de entrada (go-
bernadas por S
i0
(s) seguir siendo dominada por el polo en
s = 1/
0
si
0
> (como es normalmente el caso).
La Figura 1 muestra las respuestas a una perturbacin de en-
trada del lazo controlado con este diseo de PI para distintos
valores de . Podemos ver cmo los valores de cambian la
amplitud de los transitorios, pero no su dinmica.
CAUT1 Clase 20 4
Figura 1: Rechazo de perturbaciones de entrada con PI dise-
ado en base a la cancelacin del polo de la planta
El origen de este problema es precisamente la cancelacin
del polo de G
0
(s) con un cero en K(s). Como vimos en la clase
anterior, para evitar el polo indeseable en S
i0(s)
debemos elegir
F
Q
(s) de modo que S
0
(s) = 1Q(s)G
0
(s) tenga un cero all.
CAUT1 Clase 20 5
Vamos a replantear el diseo para mejorar la respuesta a per-
turbaciones de entrada. Comenzamos como siempre de la ba-
se Q(s) = F
Q
(s)G
i
0
(s), donde, como antes, la inversa G
i
0
(s) =
0
s+1
k
0
es exacta.
Ahora proponemos F
Q
(s) de segundo orden como
(1) F
Q
(s) =

1
s +1
s
2
2
n
+
2
n
s +1
=

1
s +1
2
s
2
+
1
s +1
.
con un cero para mantener el grado relativo y tener ms gra-
dos de libertad de diseo (comparar la F
Q
(s) propuesta antes).
El controlador resultante de tal F
Q
(s) es
(2) K(s) =
F
Q
(s)
G
0
(s)(1F
Q
(s))
=
(
1
s +1)(
0
s +1)
k
0
(
2
s
2
+
1
s +1)
.
CAUT1 Clase 20 6
Analicemos la expresin de S
0
(s) resultante,
S
0
(s) = 1F
Q
(s) =
(
2
s +
1
1
)s
2
s
2
+
1
s +1
.
Para garantizar que S
0
(
1
0
) =0, es necesario que F
Q
(
1
0
) =1,
es decir
F
Q
(
1
0
) =
(
1
+
0
)
0
0
+
2
0
= 1,
de donde obtenemos
1
=
1
2
/
0
.
Con este valor de
1
reemplazado en la expresin (2) del con-
trolador K(s) llegamos a
K(s) =
(
0
2
)s +
0
k
0
2
s
,
es decir, nuevamente un PI con ganancias (forma paralelo)
CAUT1 Clase 20 7
en trminos de y
n
deseados, de (1),
K
p
=
2
n
0
1
k
0
, K
i
=

0
2
n
k
0
Figura 2: Rechazo de perturbaciones de entrada con PI dise-
ado en base a condiciones de interpolacin
CAUT1 Clase 20 8
Podemos ver en la Figura 2 las respuestas a una perturbacin
de entrada para distintos valores del parmetro
n
. Con esta
versin del PI no slo podemos disminuir la amplitud de los
transitorios en el rechazo a la perturbacin, sino tambin su
dinmica, haciendo que se extingan ms rpidamente.
Notar que, en contrapartida, tenemos ahora una sensibilidad
complementaria nominal de segundo orden con un cero en
s =
1
1
=

n
2
1
n
.
Este cero ser en general menor a (ms lento que)
n
por lo
que dar grandes sobrevalores en la respuesta a la referencia
si
n
es grande respecto al ancho de banda a lazo abierto.
En forma similar se pueden tratar los casos de diseo de PID
para plantas de segundo orden o de primer orden con retardo.
CAUT1 Clase 20 9
Estructura Q para plantas inestables
Hasta ahora, vimos que los polos indeseables de la planta,
incluyendo los inestables, podan eliminarse del lazo cerrado
imponiendo restricciones de interpolacin adicionales en Q(s).
Sin embargo, la eleccin de Q(s) para que satisfaga todas las
restricciones puede ser una tarea muy tediosa, lo que nos
lleva a la pregunta
Podr reparametrizarse el controlador K(s) de
modo que las restricciones de interpolacin ne-
cesarias para eliminar polos indeseables se sa-
tisfagan automticamente?
La respuesta breve es s, y se detalla en el siguiente lema.
CAUT1 Clase 20 10
Lema 1. [Parametrizacin afn para polos indeseables] Sea
un sistema con modelo nominal G
0
(s) =
B
0
(s)
A
0
(s)
, donde B
0
(s) y
A
0
(s) son polinomios coprimos, controlado en una estructura
en realimentacin de un grado de libertad, con un controlador
K(s) propio.
Entonces el lazo cerrado nominal ser internamente estable y
todas las funciones de sensibilidad tendrn slo polos desea-
bles si y slo si K(s) puede escribirse en la forma
(3) K(s) =
P(s)
E(s)
+Q
u
(s)
A
0
(s)
E(s)
L(s)
E(s)
Q
u
(s)
B
0
(s)
E(s)
,
donde
CAUT1 Clase 20 11
(a) Q
u
(s) es una funcin transferencia propia y estable con
polos deseables, y
(b) P(s) y L(s) son polinomios que satisfacen la ecuacin Dio-
fantina
(4) A
0
(s)L(s) +B
0
(s)P(s) =E(s)F(s)
donde E(s) y F(s) son polinomios de grados adecuados y
con ceros deseables.
Puede verse la demostracin del lema en el apunte Parame-

trizacin Afn de Controladores SISO, o en el libro CSD. Aqu
nos concentraremos en las interpretaciones de este resultado.
CAUT1 Clase 20 12
La parametrizacin (3) lleva a las siguientes expresiones de
las sensibilidades nominales del lazo:
S
0
(s) =
A
0
(s)L(s)
E(s)F(s)
Q
u
(s)
B
0
(s)A
0
(s)
E(s)F(s)
T
0
(s) =
B
0
(s)P(s)
E(s)F(s)
+Q
u
(s)
B
0
(s)A
0
(s)
E(s)F(s)
T
i0
(s) =
B
0
(s)L(s)
E(s)F(s)
Q
u
(s)
[B
0
(s)]
2
E(s)F(s)
S
u0
(s) =
A
0
(s)P(s)
E(s)F(s)
+Q
u
(s)
[A
0
(s)]
2
E(s)F(s)
.
Podemos ver que todas resultan estables y slo contienen po-
los deseados.
CAUT1 Clase 20 13
Nota 1. El Lema 1 da una parametrizacin de Q(s) que ga-
rantiza que las condiciones de interpolacin se cumplen au-
tomticamente; puede mostrarse que la funcin Q(s) original
queda ahora restringida a
(5) Q(s) =
A
0
(s)
F(s)
P(s)
E(s)
+Q
u
(s)
A
0
(s)
E(s)
,
donde Q
u
(s) tiene polos deseados.
Nota 2. Si A
0
(s) tiene tanto polos deseables como polos in-
deseables, podemos factorearla en forma acorde,
A
0
(s) =A
d
(s)A
i
(s),
done A
i
(s) tiene los polos indeseables. En este caso podemos
CAUT1 Clase 20 14
escribir E(s) =A
d
(s)

E(s), y la ecuacin Diofantina (4) pasa a
(6) A
d
(s)A
i
(s)L(s) +B
0
(s)P(s) =A
d
(s)

E(s)F(s).
Esta ecuacin requiere la existencia de una

P(s) tal que P(s) =
P(s)A
d
(s), de modo que (6) se reduce a
(7) A
i
(s)L(s) +B
0
(s)

P(s) =

E(s)F(s).
Cuando A
0
(s) contiene slo polos deseados, entonces A
0
(s) =
E(s), A
i
(s) = 1, y

E(s) = 1; as podemos tomar L(s) = F(s) y
P(s) = 0. El resultado del Lema 1 se reduce entonces al de

plantas estables, y de (5) tenemos que
Q(s) =Q
u
(s).
CAUT1 Clase 20 15
Ejemplo 1. Sea el modelo nominal
G
0
(s) =
s 4
(s 1)(s +4)
.
Pretendemos que todos los polos de lazo cerrado se ubiquen
a la izquierda de s = 0,5 en el plano complejo. Adems, re-
querimos que el control incluya accin integral.
Para disear el controlador, comenzamos planteando la ecua-
cin Diofantina (7)
(s 1)s
L(s) +(s 4)

P(s) =

E(s)F(s).
Para tener una solucin nica, elegimos los grados de
E(s)F(s),

L(s), y

P(s) como 3, 1, y 1 respectivamente. Elegi-
mos
E(s)F(s) = (s
2
+4s +9)(s +10).
CAUT1 Clase 20 16
Resolviendo la ecuacin Diofantina encontramos

L(s) =s+
263
6
y

P(s) =
1
6
(173s +135). As, una solucin particular es
K(s) =
(173s +135)(s +4)
s(6s +263)
Usando la parametrizacin (3) podemos expresar la familia
de todos los controladores que dan polos deseados al lazo
cerrado,
K(s) =
(173s+135)
6(s
2
+4s+9)
+Q
u
(s)
(s1)
(s
2
+4s+9)
s(6s+263)
6(s
2
+4s+9)(s+4)
Q
u
(s)
(s4)
(s
2
+4s+9)(s+4)
,
donde Q
u
(s) es cualquier funcin propia con polos deseables.
CAUT1 Clase 20 17
Representacin en diagrama de bloques
La parametrizacin del Lema 1 puede representarse en el dia-
grama de bloques de la Figura 3. La seal de control U(s) est
formada por la superposicin de dos seales; una va el lazo
P(s)
L(s)
, y otra va Q
u
(s).
P(s)
E(s)
E(s)
L(s)
Planta
Q
u
(s)

_
- -
6
- - - -
6
6
-
-
U(s) +
+
+
+
R(s)
Y(s)
+
B
0
(s)
E(s)
A
0
(s)
E(s)
Figura 3: Parametrizacin Q para plantas inestables
CAUT1 Clase 20 18
El diagrama de la Figura 4 evidencia mejor esta superposicin
de seales.
_
`
_
_
- - -
-
? ?
6
+
E(s)
L(s)
+
R(s)
+
P(s)
E(s)
B
0
(s)
E(s)
+
A
0
(s)
E(s)
Q
u
(s)
Estructura estabilizante
Planta
Y(s)
U(s)
+
Figura 4: Estructura Q para plantas inestables rediagramada
CAUT1 Clase 20 19
La estructura estabilizante tiene la transferencia B
0
(s)/F(s),
que surge del lazo y la ecuacin Diofantina (6).
_
`
_
_
- - -
?
-
?
-
-
-
6
-
6
R(s)
Planta
U(s) E(s)
L(s)
+
+
Q
x
(s)
Y(s)
+
Planta preestabilizada
P(s)
E(s)
+
+ +
B
0
(s)
F(s)
Figura 5: Interpretacin Q con la planta preestabilizada
Con la planta preestabilizada, el diagrama puede llevarse a la
estructura Q conocida para plantas estables, en la Figura 5.
CAUT1 Clase 20 20
Un esquema antiwindup en estructura Q
Como nota nal para implementaciones, consideramos un es-
quema para compensacin de saturacin de actuadores en
estructura Q. La presentaremos asumiendo la planta estable,
por simplicidad; dejamos la generalizacin como ejercicio.
Cuando existe saturacin en los actuadores, del Captulo 9
recordemos que se puede producir windup, es decir un gran
deterioro en el desempeo del sistema cuando los actuadores
saturan y existen integradores en el controlador.
Vimos en ese captulo un esquema antiwindup, que consista
en implementar el controlador de un modo que saturaraba
sus estados al mismo tiempo que saturaba el actuador, limi-
tando el windup.
Una primer idea para compensar el windup en la estructura Q
CAUT1 Clase 20 21
es incluir la saturacin en el lazo con el modelo de la planta,
como se muestra en la Figura 6.
6
-
6
-
`
_
e e - - -
?
- -
6
- -
-
+
R(s)
Y(s)
+
U(s)
Q(s)
Controlador
Planta
G
0
(s)
Modelo
Figura 6: Primer idea antiwindup en estructura Q
Sin embargo, este lazo no es el nico punto del controlador
donde existe un modelo de la planta: no olvidemos que Q(s)
CAUT1 Clase 20 22
incluye un modelo de la inversa de G
0
(s),
Q(s) =F
Q
(s)G
i
0
(s).
Utilizamos inversin por realimentacin para dejar explcito
este modelo oculto en la estructura de Q. Sea Q(s) bipropia,
y sea q
= lm
s
Q(s). Entonces, Q(s) puede realizarse en
realimentacin con el diagrama de bloques de la derecha.
- -
Q(s)
V(s)
U(s)
`
_

- -
-
6
q
1
+
U(s) V(s)
Q
1
(s) q
1
Es fcil vericar que ambos diagramas de bloques son equi-

valentes. Con esta estructura como base, slo debemos in-
cluir la limitacin en el lazo directo de la implementacin en
realimentacin de Q(s).
CAUT1 Clase 20 23
El esquema completo con compensacin antiwindup se
muestra en la Figura 7. Si hubiera adems limitacin de ve-
locidad, slew-rate, puede compensarse de igual forma utili-
zando los modelos propuestos en el Captulo 9.
6
-
6
-
6
-
`
_
`
_
_
_
-
?
- -
- -
-
-
6
-
-
6
6
-
Y(s)
+
G
0
(s)
Modelo
+ +
R(s)
Controlador
Planta
U(s)
F
1
Q
(s)G
0
(s)
+
q
1
Q(s)
Figura 7: Esquema antiwindup en estructura Q
CAUT1 Clase 1 1
Problema de control On-Off
1. El control On-Off es la forma m as simple de controlar.
2. Es com unmente utilizado en la industria
3. Muestra muchos de los compromisos fundamentales inherentes a todas
las soluciones de control.
CAUT1 Clase 1 2
Control en realimentaci on con ganancia elevada
Como veremos en el Captulo 2, el control en realimentaci on con ga-
nancia elevada posee ventajas.
Un controlador On-Off es una forma sencilla de implementar un control
en realimentaci on con alta ganancia.
Ilustraremos estas ideas en un problema simple, la calefacci on de una
habitaci on, donde
u(t): La entrada (variable manipulada) es el calor entregado por la ca-
lefacci on.
y(t): La salida (variable de proceso) es la temperatura medida en la
habitaci on.
CAUT1 Clase 1 3
Modelo para la habitaci on
Modelamos la relaci on entre la entrada y la salida con la Funci on Transfe-
rencia
(1) G(s) =
10
5s
2
+50s +1
No es necesario entender transformadas de Laplace o Funciones Trans-

ferencias para entender el resto de m odulo.
`
_
-
?
- -
Entrada (calentador)
G(s)
d(t)
y(t) u(t)
Salida (temperatura)
Perturbacion(puerta abierta)
Figura 1: Sistema a Lazo Abierto
CAUT1 Clase 1 4
Respuesta a Lazo Abierto
Si calculamos la temperatura de salida para distintos valores de la cale-
facci on (1.8, 2.0, 2.2) obtenemos
0 50 100 150 200 250 300
14
15
16
17
18
19
20
21
22
u(t)=1.8
u(t)=2.0
u(t)=2.2
Del gr aco anterior vemos que le lleva 250 minutos a la habitaci on al-
canzar la temperatura equilibrio.
Vemos tambi en que para alcanzar una temperatura de 20
o
C, necesita-
mos darle al calentador el valor 2.0.
CAUT1 Clase 1 5
Efecto de las perturbaciones
Supongamos que jamos el calentador en 2.0 y luego de un tiempo
(150 minutos) abrimos la puerta de la habitaci on. La Figura 2 muestra
que esto causa un descenso de la temperatura de la habitaci on a un
cuando la calefacci on est e ja en 2.0.
0 50 100 150 200 250 300
14
15
16
17
18
19
20
Tiempo [minutos]
T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
a
Figura 2: Respuesta a Lazo Abierto con una Perturbaci on
Como esper abamos, el controlador a Lazo Abierto es muy sensible a
perturbaciones.
CAUT1 Clase 1 6
Control con un n umero nito de niveles
En lo visto hasta ahora asumimos que el calentador poda jarse en cual-
quier valor deseado. Supongamos ahora, un poco m as realistas, que el
calentador solo tiene dos ajustes, llamado Off y nivel M.
Control On-Off: Llevemos ahora al sistema a un Lazo Cerrado utilizando
un controlador On-Off, como muestran las Figura 3.
_
_ - - -
6
- -
?
r(t)
u(t)
C
e(t)
G
y(t)
d(t)
-
6
M
u(t)
e(t)
o
Figura 3: Sistema a Lazo cerrado con un controlador On-Off
CAUT1 Clase 1 7
Respuesta a Lazo Cerrado
Simulamos el sistema cuando M =5 y obtenemos la respuesta de la Figura
4.
Figura 4: Respuesta a Lazo Cerrado para M = 5
La perturbaci on fue aplicada luego de 9 minutos.
CAUT1 Clase 1 8
Observaciones
La respuesta se estabiliza en el valor deseado de la temperatura mucho
m as r apido que cuando utilizamos el control a Lazo Abierto.
La perturbaci on ahora solo afecta un poco a la respuesta.
Una vez que la temperatura deseada es alcanzada el controlador con-
tin ua variando entre On y Off r apidamente.
El valor promedio de qu e tan r apido el controlador cambia On-Off es
2.0 (como lo esper abamos).
CAUT1 Clase 1 9
Efecto de un esfuerzo de control mayor
La Figura 5 muestra la respuesta cuando M es cambiado de M = 5 (resul-
tado anterior, Figura 4) a M = 10. Notemos que el sistema ahora alcanza
el nuevo r egimen permanente de 20
o
C en la mitad de tiempo que lo que
le llevaba anteriormente.
0 1 2 3 4 5
14
15
16
17
18
19
20
21
T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
a
0 1 2 3 4 5
0
2
4
6
8
10
Tiempo [minutos]
S
e
a
l

d
e

c
o
n
t
r
o
l
Figura 5: Respuesta a Lazo Cerrado para M = 10
CAUT1 Clase 1 10
Un grado de libertad extra en el dise no
Hemos conseguido resultados bastante buenos hasta ahora, en lo que se
reere a temperatura de salida. Aunque el precio que hemos pagado es
un cambio muy r apido de la entrada. Esto probablemente no sea util en la
pr actica ya que podra desgastar el calefactor.
El problema con nuestro dise no es que es muy simple - necesitamos agre-
garle, m as sosticaci on al controlador.
Inclusi on de Hist eresis: La Figura 6 muestra un controlador On-Off in-
corporando Hist eresis. Notemos que el retardo en el cambio de la se nal
nos aporta un grado de libertad extra en el dise no.
6
?
6
-
u(t)
e(t)
M

Figura 6: Inclusi on de Hist eresis
CAUT1 Clase 1 11
Respuesta a Lazo Cerrado
La Figura 7 muestra la respuesta a Lazo Cerrado tomando M = 5 y =
0.05.
0 5 10 15 20 25 30
0
1
2
3
4
5
S
e
a
l

d
e

c
o
n
t
r
o
l
Tiempo [minutos]
0 5 10 15 20 25 30
14
15
16
17
18
19
20
21
T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
a
Figura 7: Respuesta a Lazo Cerrado con M = 5 y = 0.05
CAUT1 Clase 1 12
Observaciones:
Notemos que:
1. La entrada no cambia tan r apidamente
pero
2. El precio que pagamos es una oscilaci on (o ciclo lmite) en la tempera-
tura de salida.
Otro compromiso de dise no
CAUT1 Clase 1 13
Par ametros alternativos de dise no
Si ahora simulamos el sistema a Lazo Cerrado tomando M = 5 y prime-
ro = 0.1 y luego = 0.5 obtenemos la respuesta que mostramos en la
Figura 8.
0 5 10 15 20 25 30
0
1
2
3
4
5
S
e
a
l
d
e

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n
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l
Tiempo [minutos]
0 5 10 15 20 25 30
14
15
16
17
18
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T
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e
r
a
t
u
r
a
0 5 10 15 20 25 30
0
1
2
3
4
5
S
e
a
l
d
e

c
o
n
t
r
o
l
Tiempo [minutos]
0 5 10 15 20 25 30
14
15
16
17
18
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20
21
T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
a
Figura 8: Respuesta a Lazo cerrado tomando M = 5 y = 0.1 y = 0.5,
respectivamente
CAUT1 Clase 1 14
Observaciones
De los resultados obtenidos, vemos que cuando el nivel de hist eresis cre-
ce, la frecuencia de cambio de la se nal de entrada decrece, pero la am-
plitud de las oscilaciones de la salida crecen.
Claramente vimos que en el dise no anterior existe un compromiso entre
el ajuste de la regulaci on de la temperatura y el precio que pagamos en
t erminos de velocidad de cambio de la entrada.
Este tipo de compromisos son los que aparecen en todos los dise nos de
control.
Nada viene a precio cero !
CAUT1 Clase 1 15
Un modelo m as satisfactorio?
El modelo que hemos utilizado anteriormente, describe esencialmente la
temperatura de la habitaci on, que comenz o a responder instant aneamente
cuando la calefacci on se encendi o o apag o.
Podramos pensar que esto puede no ser realista.
Un mejor modelo podra tener la misma funci on transferencia que antes
pero podra incorporarse un retardo puro. Los retardos temporales puros
son muy frecuentes en el control industrial.
CAUT1 Clase 1 16
La Figura 9 muestra la respuesta a Lazo Abierto de la habitaci on con un
retardo puro.
0 5 10 15 20 25 30 35 40
14.5
15
15.5
16
16.5
17
17.5
18
Tiempo [minutos]
T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
a
Figura 9: Respuesta a Lazo Abierto con retardo
Notemos que la calefacci on no tiene ning un efecto durante un perodo de
tiempo (el retardo puro). Luego la temperatura responde como lo haca
anteriormente.
CAUT1 Clase 1 17
Si ahora simulamos a Lazo Cerrado el sistema con M = 5 y = 0, obtene-
mos la Figura 10
0 5 10 15 20 25 30
14
15
16
17
18
19
20
21
T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
a
0 5 10 15 20 25 30
0
1
2
3
4
5
S
e
a
l

d
e

c
o
n
t
r
o
l
Tiempo [minutos]
Figura 10: Respuesta a Lazo Cerrado con retardo
Vemos que la respuesta a Lazo Cerrado da un ciclo lmite.
CAUT1 Clase 1 18
En la Figura 11 probamos con M = 10 y = 0
0 5 10 15 20 25 30
15
16
17
18
19
20
21
22
T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
a
0 5 10 15 20 25 30
0.5
1.5
3.5
5.5
7.5
9.5
S
e
a
l
d
e

c
o
n
t
r
o
l
Tiempo [minutos]
Figura 11: Respuesta a Lazo Cerrado con retardo
Observaciones:
Vemos que el ciclo lmite es a un mayor ahora. El retardo temporal puro
degrada la respuesta.
Cuanto m as agresivo es el controlador (mayor M), mayor es el degrado
del desempe no.
CAUT1 Clase 1 19
Otro compromiso de dise no
Vimos anteriormente que la presencia de un retardo temporal puro hace
el control m as difcil.
M as a un, necesitamos tener controladores menos agresivos cuando
tratamos con un retardo.
Estos son resultados generales en control
CAUT1 Clase 1 20
Controladores m as sosticados
Por supuesto un controlador On-Off es bastante simple. Pero muestra
rangos limitados de comportamiento y respuestas de compromisos.
Muchas de las cosas que hemos visto ac a, se aplican en todos las leyes
de control.
Controladores m as sosticados dan mejores respuestas, pero sus di-
se nos depender an de la informaci on extra, eg conocimiento de la
din amica de la habitaci on.
CAUT1 Clase 1 21
Conclusiones:
1. Son preferibles controladores en realimentaci on a controladores a Lazo
Abierto.
2. Controladores On-Off son una soluci on b asica (al problema de control)
con limitaciones inherentes.
3. Existen compromisos entre desempe no de la medida de la salida y el
natural esfuerzo de control.
4. Necesitamos ser cuidadosos para no utilizar controles muy agresivos
cuando est an presente retardos temporales.

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Control Automtico 1

Profesor: Julio Braslavsky

: nivel de acero de referencia en el molde

Caudal de salida(velocidad de colada)

u(t) y(t) r(t)

) que satisfacen (1), es decir que

, de (2) obtenemos nal-

, necesariamente y(t) =constante,

en (4), obtenemos el modelo incremental lineal

tiempo en que la salida co-

tiempo entre dos picos su-

nivel de salida en el tiempo

es una medida del rango de fre-

Ejemplo: 1 polo en el origen y

(s) es en general desconocido, pero muchas veces

(s) el modelo de error multiplicativo.

Proporcional, Integral y Derivativo K

(el salto debe estar entre un 10 a 20% del

entonces A(s) y B(s) son coprimos si y slo si det{M

(s) es en general desconocida, aunque puede cono-

( j) crece con la frecuencia ya que a mayores fre-

( j)| sea signicativa generalmente a fre-

( j)| versus para distintos

( j)| < 1 es necesario

{ : y(t) t/ para todo t en el intervalo [0, ]}

{ : |e(t)| para todo t en el intervalo [, )}

Estos teoremas muestran que si la planta tiene ceros o po-

Caudal de enfriamiento q(t)

en el lazo de realimentacin de la Figura 2

) en los aos 80s.

Notemos que la propuesta (12) para G

Puede verse la demostracin del lema en el apunte Parame-

P(s) = 0. El resultado del Lema 1 se reduce entonces al de

Es fcil vericar que ambos diagramas de bloques son equi-

No es necesario entender transformadas de Laplace o Funciones Trans-

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