A Plica C I Ones Robots Movi Les

Aplicaciones de robots mviles
Trabajo realizado para la asignatura de Diseo de Microrrobots Mviles de la Universidad de Alcal por
lvaro Arranz Arnanz (alvarwallace@hotmail.com) Jorge Balias Santos (baly.jbs@gmail.com) Sebastin Bronte Palacios (sebastian.bronte@gmail.com) Josu Garca Snchez (josualcala@hotmail.com) Daniel Gonzlez Rodriguez (pherian@gmail.com) Javier Gutirrez Gonzlez (javier.gutierrez.gonz@gmail.com) ngel Llamazares Llamazares (llamazaritos@hotmail.com) Fernando Rojas Snchez (fernando.rojas@alu.uah.es) Vctor Sanz Blanco (victor.sanz@alu.uah.es)
Noviembre 2006
Copyright (c) 2006-2007 lvaro Arranz Arnanz Martn Bronte Palacios Gutirrez Gonzlez
&
Jorge Balias Santos
&
Sebastin
& Josu Garca Snchez & Daniel Gonzlez Rodriguez & Javier & ngel Llamazares Llamazares & Fernando Rojas Snchez & Vctor
Sanz Blanco. Permission is granted to copy, distribute and/or modify this document under the terms of the GNU Free Documentation License, Version 1.0 or any later version published by the Free Software Foundation; with no Invariant Sections, no Front-Cover Texts, and no Back-Cover Texts. A copy of the license is included in the section entitled `GNU Free Documentation License'.
ndice general
1. Introduccin a la Robtica Mvil
1.1. 1.2. 1.3. Ventajas de la robotizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Historia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Divisiones
8
8 8 10
2. Sectores de la Robtica Mvil 2.1. Aplicaciones Industriales .

2.1.1. 2.1.2. 2.1.2.1. 2.1.2.2. 2.1.2.3. 2.1.2.4. 2.1.3. 2.1.3.1.
13
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 13 14 14 15 17 17 18 18 20 21 22 24 24 26 27 28 28 28 29 29 29 29 30 32 33 36 36 37 37
Introduccin a las Aplicaciones Industriales Inspeccin y Limpieza de conductos Inspeccin y Limpieza de barcos Limpieza de aviones
Limpieza Industrial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Limpieza de fachadas (cristales) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Transporte de mercancas 2.1.3.1.1. 2.1.3.1.2. 2.1.3.2.
Vehculos de Guiado Automtico (AGV) . . . . . . . . . . Vehculos Laserguiados (LGV) . . . . . . . . . . . Vehculos Filoguiados (RGV) . . . . . . . . . . .
Automated Material Transport System (AMTS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tractor Autnomo
2.1.4.
Agricultura 2.1.4.1. 2.1.4.2.
Cosechadora Autnoma
2.1.5. 2.2.
Aplicaciones innovadoras y de servicio

2.2.1. 2.2.1.1. 2.2.1.2. 2.2.2. 2.2.2.1. 2.2.2.2. 2.2.2.3. 2.2.2.4. 2.2.2.5. 2.2.3. 2.2.3.1. 2.2.3.2. 2.2.3.3. Clasicacin general Introduccin
Sector Automovilstico
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Caractersticas generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Medicina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Categoras de robots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Aplicaciones robticas quirrgicas . . . . . . . . . . . . . . Futuro de la robtica en medicina . . . . . . . . . . . . . . Ejemplos de robots aplicados en medicina Introduccin . . . . . . . . .
Domestico y ocina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Aspectos generales Retos tecnolgicos
Aplicaciones de Robots Mviles
2.2.3.4. 2.2.3.5. 2.2.3.6. 2.2.3.7. 2.2.4. 2.2.4.1. 2.2.4.2. 2.2.4.3. 2.2.5. 2.2.5.1. 2.2.5.2. 2.2.5.3. 2.2.5.4. 2.2.6. 2.2.6.1. 2.2.6.2. 2.2.6.3. 2.3.
Comunicacin con el entorno Capacidades bsicas
. . . . . . . . . . . . . . . .
38 38 39 39 43 43 43 44 49 49 50 50 51 54 54 55 57 59 59 60 61 61 65 74 89 90 90 92 94 95 95 95 96 96 97 99
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Futuro de los robots domsticos y de ocina . . . . . . . . Ejemplos de robots domsticos y ocina Introduccin
Ocio y entretenimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Caractersticas principales . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejemplos de robots de ocio y entretenimiento Limpieza
Servicios de comunidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Inspeccin y mantenimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . Robots manipuladores Robots sociales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Introduccin Edicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Industria de la construccin
Obra civil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Aplicaciones de vigilancia
2.3.1. 2.3.2. 2.3.1.1. 2.3.2.1. 2.3.2.2. 2.3.2.3. 2.3.2.4. 2.3.3. 2.3.3.1. 2.3.3.2. 2.3.3.3. 2.3.3.4. 2.3.3.5. 2.3.3.6. 2.3.3.7. 2.3.3.8. 2.3.4. 2.3.4.1. 2.3.4.2. 2.3.4.3. 2.3.4.4. 2.3.4.5. 2.3.4.6. 2.3.4.7. 2.3.4.8. 2.3.4.9. Caractersticas
Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Relaciones con otros apartados de este trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Plataformas de implementacin . . . . . . . . . . . . . . . Sensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ejemplos de robots vigilantes
MOSRO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . OFRO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ASEDRO Vigilante Rotundus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . AUG-V8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Robot sur coreano de defensa
SRV-1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Proyectos en desarrollo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . MDARS-E (MDARS-Exterior) MDARS-I (MDARS-Interior) . . . . . . . . . . . . . . .
MDARS (Mobile detection assessment and response system) 97 . . . . . . . . . . . . . . . . 100
Robart III . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101 AMGSSS (Air Mobile Ground Surveillance and Security System) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102 MSSMP (AMGSSS de rea extensa) . . . . . . . . . . . . 103 . . . . . 104 MRHA (Multiple Resource Host Architecture) . . . . . . . 103 DSSN (Distributed Surveillance Sensor Network) USV (Unmanned Surface Vehicule) . . . . . . . . . . . . . 105
Introduccin al diseo de microrrobots mviles
NDICE GENERAL
2.4.
Aplicaciones militares
2.4.1. 2.4.2. 2.4.3. 2.4.4.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105 Historia del uso de robots en el ejercito . . . . . . . . . . . . . . . . 107 Relacin con otras industrias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109 Aplicaciones militares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109 2.4.4.1. Tipos de robots militares . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109 2.4.4.1.1. 2.4.4.1.2. 2.4.4.1.3. 2.4.4.1.4. 2.4.4.1.5. 2.4.4.1.6. 2.4.4.2. 2.4.4.2.1. 2.4.4.2.2. 2.4.4.3. 2.4.4.3.1. 2.4.4.3.2. Robots soldado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109 Robots de reconocimiento areo . . . . . . . . . . 110 Robots explorador o reconocimiento terrestre Robots de ayuda al ingeniero . . 111 Robots de desminado o desactivacin de explosivos112 . . . . . . . . . . . 114 Robots suicidas o minas mviles . . . . . . . . . . 114 TALON . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115 PREDATOR MQ-1 . . . . . . . . . . . . . . . . . 117 DASSAULT NEURON . . . . . . . . . . . . . . . 120 GLOBAL HAWK . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122 . . . . . . . . . . . . . . . 124
Ejemplos de robots militares en uso . . . . . . . . . . . . . 115
Futuros modelos de robots . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
2.4.5. 2.5. 2.5.1. 2.5.2. 2.5.3. 2.5.4. 2.5.5.
Aplicaciones en investigacin y desarrollo
Futuro y problemas de desarrollo
Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124 Robots humanoides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124 Robots con forma de animal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128 Formas variadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130 Proyectos futuros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
3. Propuestas de diseo de un robot mvil

3.1. 3.1.1. 3.1.2. 3.1.3. Conceptos bsicos de lo que buscamos 3.1.2.1. 3.1.3.1. 3.1.3.2. 3.1.4. 3.2. 3.2.1. 3.2.2. 3.2.3. 3.2.4. 3.2.5. 3.3.
135
. . . . . . . . . . . . . . . . 135
Robot de Vigilancia (Basndose en ideas militares y de vigilancia) . . . . . 135 Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135 Funciones y comportamientos . . . . . . . . . . . . . . . . 135 Caractersticas comunes en las versiones A y B Caractersticas exclusivas para la versin B . . . . . . 137
Posibles caractersticas bsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137 . . . . . . . . 140
Ideas de este diseo tiles para diseos para robots caseros . . . . . 141 Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141 Usos y funciones Caractersticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
Frontline Explorer (Basndo en conceptos militares) . . . . . . . . . . . . . 141
Observaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143 Ejemplo de la estructura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
NONO, fumigacin y control de un invernadero (Basndose en Robots Industriales 3.3.1. 3.3.2. 3.3.3. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144 Sensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144 Movimiento del motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
3.3.4. 3.3.5. 3.3.6. 3.3.7.
Posicionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146 Informtica y Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148 Estructura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149 Otros detalles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
4. Bibliografa
4.1. 4.1.1. 4.1.1.1. 4.1.1.2. 4.1.1.3. 4.1.2. 4.1.2.1. 4.1.2.2. 4.1.3. 4.2. 4.1.3.1. 4.2.1. 4.2.2. 4.2.3. 4.2.4. 4.3. 4.3.1. 4.3.2. 4.3.3. 4.3.4. 4.3.5. 4.3.6. 4.3.7. 4.3.8. 4.3.9.
152
Inspector Bot 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152 GOYA: Prototipo del proyecto Eftcor . . . . . . . . . . . . 152 SAAMS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152 Automated Material Transport System (AMTS) . . . . . . 152 Vehculos de Guiado Automtico (AGV) . . . . . . . . . . 152 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153 Tractor Autnomo
Aplicaciones Industriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152 Limpieza Industrial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
Transporte de mercancas
Agricultura
Aplicaciones Innovadoras y de Servicio Domestico y Ocina
Medicina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153 Ocio y Entretenimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153 Servicios de Comunidad y Construccin . . . . . . . . . . . . . . . . 154 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154 Evitacin de obstculos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154 Helicptero vigilante MDARS y variantes Rotundus SRV-1
Aplicaciones de Vigilancia
Robot de vigilancia surcoreano
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
Delegacin espaola: Ofro, Asedro y dems robots . . . . . . . . . . 155 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155 . . . . . . . . . . . . . . 156 . . . . . . . 156 Telerrobtica
Visin articial
4.3.10. Localizacin (general) 4.4. Aplicaciones Militares 4.4.1. 4.4.2. 4.4.3. 4.4.4. 4.4.5. 4.4.6. 4.4.7. 4.5. 4.5.1. 4.5.2. 4.5.3. 4.5.4.
4.3.11. Localizacin por Monte Carlo Empresas de robtica militar
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
Pginas de ociales de informacin militar
Informacin militar de todo tipo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156 Informacin general sobre tecnologa militar de EEUU Informacin sobre los SWORD Informacin sobre el PREDATOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156 . . . . . . . . . . . . 156 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156 Artculos sobre teora del futuro de los robots
Aplicaciones en Investigacin y Desarrollo
Robots humanoides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156 Robots con forma de animal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156 Formas variadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157 Proyectos futuros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
NDICE GENERAL
5. CD ARM (Aplicaciones de Robots Mviles)
158
Captulo 1 Introduccin a la Robtica Mvil

1.1. Ventajas de la robotizacin
La Robtica y la Automatizacin siempre han ofrecido al sector industrial un excelente compromiso entre productividad y exibilidad, una calidad uniforme de los productos, una sistematizacin de los procesos y la posibilidad de supervisar y/o controlar las plantas segn diferentes parmetros y criterios. Se pueden destacar cuatro ventajas principales de los sistemas robotizados: aumento de la productividad, alta exibilidad, excelente calidad y mejora de la seguridad.
Como resultado, la robotizacin permite mejorar la calidad y las condiciones de trabajo, sustituyendo tareas penosas por otras que se efectan en condiciones mucho ms ventajosas. Pero, adems, la irrupcin de la automatizacin en los servicios y el ocio permite mejorar la calidad de vida de los ciudadanos.
1.2.
Historia
Tradicionalmente las aplicaciones de la Robtica y la Automatizacin estaban centradas en los sectores manufactureros ms desarrollados para la produccin masiva: industria del automvil, transformaciones metlicas, industria qumica, etc. aunque en la ltima dcada el peso de la industria manufacturera ha ido bajando.
Los robots comienzan a fabricarse para tareas muy especcas despus de la Segunda Guerra Mundial. Como por ejemplo los que se necesitaban en las investigaciones espaciales (como el Surveyor que aterriza en la Luna, en 1966, o el Viking, que aterriza en Marte diez aos despus) para aquellas funciones en las que se exigan ciertas destrezas para resolver situaciones no completamente denidas, o las que se requeran para trabajar en ambientes altamente nocivos para la vida humana como las centrales nucleares, en condiciones trmicas no soportable o ciertos ambientes qumicos o biolgicos de alta toxicidad.
CAPTULO 1.
INTRODUCCIN A LA ROBTICA MVIL
Figura 1.1: Surveyor (izda) Viking (dcha)
En general, estaban asociados a proyectos de investigacin de presupuestos muy elevados, en los que incluir partidas para la construccin de costosos robots resultaba factible. De estas investigaciones tambin saldran los diseos de robots aplicados a actuaciones militares. Tambin por estos aos surgieron algunos robots orientados a atender ciertas tareas en los procesos de fabricacin. Aunque la primera patente de un robot industrial est registrada en Inglaterra en el ao 1954, suelen considerarse como primeros robots industriales los Unimates instalados en las fbricas de la General Motors y construidos por George Devol y Joe Engelberger (a quienes se conoce como padres de la robtica) a nales de los aos cincuenta y primeros de los sesenta.
Figura 1.2: Tortuga de Grey Walter (izda). Shakey, primer robot capaz de pensar e interactuar (ctro). Vehculo elctrico caminante (dcha)
Tras un lento crecimiento inicial, el uso de los robots industriales experiment durante los aos 70 y 80 un vertiginoso crecimiento desde la aparicin de los primeros robots servocontrolados, instalndose con autoridad en muchas de las industrias manufactureras, en particular la del automvil. En el presente, hay unas 800.000 unidades operativas en todo el mundo. Este nmero de robots cubre en gran medida todas aquellas instalaciones en las que el uso del robot es econmicamente rentable. Por este motivo parece probable que el nmero de robots industriales instalados se quede nalmente estancado entorno a esa cifra. No obstante, desde mediados de los aos 80 han surgido otras aplicaciones para los robots, no ligadas a la manufactura, y en la que se busca en el empleo del robot ventajas
distintas a la del aumento de la productividad. Estas aplicaciones se caracterizan en muchos casos por desarrollarse fuera del ambiente estructurado propio de una fbrica, por lo que los robots que las desarrollan deben reunir una serie de caractersticas particulares. Dado que sus funciones suelen estar ligadas al desarrollo de servicios tiles para los hombres o las mquinas, estos robots se han venido a denominar robots de servicio. En resumen, podemos hacer una distincin de tres generaciones, dado que los cambios en Robtica se suceden tan deprisa que ya se ha pasado de unos robots relativamente primitivos a principios de los 70, a una segunda generacin. La primera generacin de robots era reprogramable, de tipo brazo, dispositivos manipuladores que slo podan memorizar movimientos repetitivos, asistidos por sensores internos que les ayudan a realizar sus movimientos con precisin. La segunda generacin de robots entra en escena a nales de los 70, tienen sensores externos (tacto y visin por lo general) que dan al robot informacin realimentacin) del mundo exterior. Estos robots pueden hacer elecciones limitadas o tomar decisiones y reaccionar ante el entorno de trabajo, se les conoce como robots adaptativos.
Figura 1.3: Telemanipuladores de Goertz. Argonne National Laboratory (1948)
1.3.
Divisiones
Segn el desarrollo histrico comentado, los ayudantes mecnicos del hombre se pueden dividir en dos grandes grupos de aplicaciones: aplicaciones tradicionales, centradas bsicamente en la industria manufacturera, utilizados en la fabricacin y cuya funcin est regida por un programa preestablecido; y aplicaciones innovadoras, cuya mayora est centrada en el sector servicios, entendiendo ste de forma amplia y agrupando sectores no tradicionales, capacitados para `razonar' ante un conjunto de situaciones o contexto. El sector industrial, es el rea que como consecuencia de su crecimiento impulso el desarrollo de la robtica. Como se ha comentado anteriormente son innumerables las ventajas que aporta la robtica a la industria en especial con respecto a la productividad. La robtica empleada en el sector industrial en su mayor parte es asistida por ordenador, para as poder reprogramarse cuando se desee cambiar la funcin de dicho robot, como por ejemplo, si deseamos fabricar un modelo de un coche y tiempo despus otro totalmente distinto. Estas ventajas son las que han impulsado la robtica, puesto que con una misma maquina podemos fabricar distintas cosas simplemente cambiando un programa.
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CAPTULO 1.
INTRODUCCIN A LA ROBTICA MVIL
Figura 1.4: Ejemplo de robots industriales El sector servicios, es una de las reas de aplicacin ms novedosa. Los robots incluidos en l son aquellos que realizan servicios en benecio de los humanos o para el mantenimiento de infraestructuras y equipos, excluidas las operaciones de fabricacin. De una manera ms concreta, se puede indicar que los robots de servicio operan en sectores y realizan actividades como: espacio, construccin, mdico, submarino, nuclear, limpieza, agricultura, domstico y de ocina, militar y seguridad, ocio y entretenimiento. Se estima que en los prximos diez aos el sector pueda requerir necesidades en robtica con un volumen de negocio comparable con el del sector industrial.
Figura 1.5: Robots de servicios: Robot perro Aibo de Sony (izda). `Robot III' robot insecto hexapodo (ctro). `P3' humanoide de Honda. (dcha) El sector militar es como no, uno de los impulsores de la robtica. Aunque su primer impulsor fue el rea industrial actualmente uno de sus impulsores es el rea militar. Esto es debido a que cualquier ejrcito busca tener el armamento tecnolgicamente ms avanzado y la robtica proporciona un aliado importante puesto que puede aadir funciones de vigilancia o combate sin representar un coste de vidas humano. Actualmente podemos encontrar robots que pueden ayudar en combate puesto que pueden vigilar o desactivar minas aunque la tendencia mas creciente es a crear un robot que sustituya a la infantera, es decir, que se capaz de combatir detectando a los enemigos y no requiera la intervencin de un ser humano.
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Figura 1.6: Robots Militares: `MERV' Desactivador de bombas remoto (izda). `Cypher' helicptero militar de control remoto (dcha)
Independientemente del sector militar podemos encontrar del sector de vigilancia que aunque su nalidad es igual a la del sector militar se estable un vinculo con el sector de servicios puesto que son robots creados para detectar intrusos en ciertos lugares y no enemigos en los campos de batalla. Actualmente el presupuesto dedicado al sector de I+D en robtica es cada vez mayor debido a todas las ventajas comentadas con anterioridad. La investigacin en robtica ha dejado de ser algo exclusivo de empresas y ha pasado a desarrollarse de manera pblica en universidades donde existen numerosos grupos de trabajo en distintas reas. Al contrario que ocurra con anterioridad cuando exclusivamente se trabajaba en robots industriales o militares ahora se pueden encontrar un gran elenco de desarrollos con utilidades distintas que pueden ser empleados en distintos tipos de robots. Proyectos para crear inteligencia articial o para simular movimientos cada vez ms humanos contribuyen a desarrollar el rea de la robtica para poder crear robots cada vez ms parecidos al ser humano y que puedan ayudarle con sus tareas cotidianas.
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Captulo 2 Sectores de la Robtica Mvil

2.1. Aplicaciones Industriales
2.1.1. Introduccin a las Aplicaciones Industriales

La utilizacin de robots industriales est ampliamente extendida en todo tipo de fbricas y empresas industriales, obteniendo con ellos reduccin de costes, aumento de la productividad, mejora de la calidad en la produccin y eliminacin de condiciones peligrosas de trabajo o mejora de las mismas. De este modo, la empresa industrial, a travs de inversiones tecnolgicas en el campo de la automatizacin industrial, podr aumentar su competitividad en el mercado, corriendo el riesgo de quedarse rezagada en el mercado si descartase la utilizacin de la robtica en sus procesos de fabricacin. El principal papel de los robots es articular diferentes mquinas y funciones productivas; transporte, manejo de materiales, maquinado, carga y descarga, etc. mediante su capacidad para desempear diversas tareas u operaciones. El robot industrial ha sido descrito como el elemento ms visible de la fabricacin asistida por computador y como la base tcnica para la mayor automatizacin de la produccin. La inmensa mayora de los robots industriales se componen de un brazo articulado, a travs del cual desempean su tarea en una cadena de produccin. Este tipo de robots se sale del marco de nuestra asignatura, por no ser ni `microrrorobots', ni `mviles', de modo que dejaremos de lado esta amplia familia para indagar en robots ms prximos a los tratados en clase, en busca de cierta inspiracin para el posterior diseo de nuestros `microrrobots mviles'.
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2.1.2. Limpieza Industrial

2.1.2.1. Inspeccin y Limpieza de conductos Inspector Bot 3
Figura 2.1: i-Bot 3
Figura 2.2: Software de control
En este apartado dichos robots son los encargados de inspeccionar y/o limpiar los conductos de aireacin, ya que debido a su pequeo tamao y peso, se desenvuelven con soltura dentro de los conductos, asimismo son fciles de transportar debido al control mediante ordenador porttil, con el que se controlan todas las opciones del robot limpiador (variacin de luz y potencia de los motores) y sirve de almacenamiento de imgenes y vdeos. Tambin son capaces de tomar muestras para su posterior anlisis.
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CAPTULO 2.
SECTORES DE LA ROBTICA MVIL
Adems pueden mostrar sobre la pantalla de grabacin variables fsicas del interior de los conductos, como la temperatura y la humedad relativa, que quedan almacenados junto con la grabacin de vdeo o fotos.
Tambin existen cepillos de limpieza para conductos de aireacin, fabricados especialmente para los robots de limpieza. La especial disposicin de los lamentos, su composicin y dureza, aseguran un perfecto acabado de limpieza sin daar la supercie.
Otra forma de limpieza/desinfeccin que incorporan es la lmpara de luces ultravioleta UVC germicidas, de 30W en total, ideales para la desinfeccin en seco del interior de los 2 conductos de aireacin. El sistema proporciona 1,3mW por cm a una distancia de 20cm, lo que garantiza una accin germicida de ms del 99 %. En algunos casos la poblacin residual es menor al 0.01 % despus de 3 minutos de exposicin, siendo ms sensibles los virus, que prcticamente son destruidos en su totalidad.
El sistema es ecaz contra bacterias, virus, esporas y algunos protozoos lamentados. La radiacin UVC afecta al ADN de los microorganismos, y en el caso de que no sean destruidos de inmediato s que impiden que se reproduzcan. El dispositivo produce tambin ozono (O3 ), que a su vez es tambin germicida, aunque hay que evitar respirarlo de forma prolongada.
2.1.2.2. Inspeccin y Limpieza de barcos

Dicha tarea es otra de las aplicaciones ms demandadas en los ltimos tiempos. Se pueden distinguir dos tipos de inspeccin: en dique seco, normalmente durante el plazo de construccin del buque, y submarina durante los plazos de inspeccin peridica del casco. En el primer caso, se han desarrollado robots escaladores que se deslizan por la supercie vertical casi plana del casco mediante patas con electroimanes. En el segundo caso, los robots escaladores tienen que poder ser sumergidos y poder escalar el casco pintado con un cordn umbilical, por el cual se alimenta al robot y se transmiten/ reciben las rdenes/datos.
GOYA: Prototipo del proyecto Eftcor

Este prototipo del proyecto Europeo Eftcor es un sistema teleoperado aplicado a la limpieza de cascos de buques como uno de los pasos de mantenimiento de barcos. El principal objetivo del proyecto GOYA fue el desarrollo de una tecnologa able y de bajo coste respetuoso con el medioambiente para el chorreado con granalla de cascos, capaz de obtener una supercie preparada de alta calidad junto con una reduccin de residuos y emisin al medioambiente. Esta tecnologa es integrada en un sistema de chorreado completamente automatizado y de bajo coste.
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Los principales componentes del sistema Goya son la plataforma de teleoperacin y la unidad de control, unidos por Ethernet, y nalmente el sistema mecnico:
1. Plataforma de teleoperacin: mediante ella el operador gobierna de forma remota el robot.
2. Mdulo cinemtico de control, implementado mediante el software comercial GRASP para diseo y simulacin de robots.
3. Sistema mecnico:
Figura 2.3:
Plataforma de elevacin (eje-z):

hidrulico.
Este elemento mecnico est constituido por un
sistema de elevacin hidrulico que asciende o desciende gobernado por un actuador
Brazo de posicionamiento (eje-y):
con el que se pretende acercar o alejar la he-
rramienta de la supercie del barco sobre el eje Y. Esta constituido por dos rales mviles cada uno soportado por un par de patines. En su extremo soporta el cilindro neumtico que lleva la herramienta de chorreo.
Carreta de posicionamiento de la herramienta (eje-x):

Este es el movimiento segn el eje X.
La herramienta se monta so-
bre un carrete deslizante sobre el que acta un cilindro neumtico sin rodamiento.
Herramienta:
El material abrasivo es proyectado contra el casco del buque a travs
de una manguera. Su apertura y cierre estn controlados por un sistema neumtico.
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CAPTULO 2.
2.1.2.3. Limpieza de fachadas (cristales)

TITO 500 Este sistema robotizado llamado TITO 500 es capaz de limpiar fachadas en edicios de cristal tipo muro cortina, consiguiendo con ello: Mxima Rapidez, Reduccin de costes, Eliminacin del riesgo laboral, Eciencia en limpieza, adems de ser una limpieza ecolgica.
Figura 2.4: TITO 500 listo para limpiar fachadas de cristal Dicho sistema es manejado por un solo operario, desde el suelo, mediante un radio control, permitiendo el desplazamiento selectivo a travs de toda la supercie a limpiar, dependiendo de las necesidades en cada momento, as como el programa de limpieza, eligiendo el ms adecuado segn las necesidades.
2.1.2.4. Limpieza de aviones

SAAMS En oposicin a las soluciones actuales que slo cubren la limpieza, SAMMS es bastante exible para poder ejecutar tareas de lavado, pintado, lijado, pulido y hasta reconocimientos de inspeccin. Estos son los elementos principales de SAAMS:
Figura 2.5: SAAMS lava, pinta, lija y pule en un avin
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a)
Plataforma Transportadora: plataforma de perl bajo con traccin propia que
puede desplazarse por debajo y alrededor del avin, controlada mediante control remoto y la palanca de control del operador o tambin mediante las instrucciones de navegacin de un programa informtico, usando seales radiogrcas o triangulacin lser como puntos de referencia. b)
Brazo de Mantenimiento con Contrapeso: mecanismo ìndependiente' insta-
lado por encima del Transportador. Actuadores comunes, tanto mecnicos como hidroelctricos, sirven para controlar la posicin vertical del Brazo, la extensin horizontal y el ngulo de inclinacin con relacin al suelo. El Brazo permite acercar el Manipulador lo suciente para conseguir un alcance efectivo ptimo. Ventaja: para posicionarse requiere solamente movimiento lineal en un solo plano vertical. c)
Manipulador: un sistema de otro fabricante necesit de veinte aos para desarro-
llar un Robot Manipulador con un alcance de 30 metros. Por su parte, SAAMS aplica tecnologas reconocidas, un manipulador con seis grados de libre movimiento con un alcance de 2 metros y lo acerca al avin. Adems, el Manipulador puede portar diferentes herramientas para llevar a cabo diferentes acciones. Es decir, el diseo no se limita al lavado del avin. d)
Herramienta de Limpieza para Aviones:
en lugar de las brochas cilndricas
similares al lavacoches, SAAMS ha desarrollado una Herramienta de Limpieza exclusiva que incorpora rodillos compactos contrarrotativos de eje neumtico. Este equipo le permitir al cabezal ligero de limpieza adaptarse a las formas curvadas de la supercie del avin.
Figura 2.6: Herramienta de limpieza exclusiva: rodillos compactos Los rodillos compactos podrn llegar hasta las reas de acceso ms difcil, como alas y aletas.
2.1.3. Transporte de mercancas

2.1.3.1. Vehculos de Guiado Automtico (AGV)
Los AGV estn diseados, normalmente, para transportar grandes cargas (hasta varias toneladas), pudiendo consistir en piezas (carroceras de coches, motores, etc.) o produc-
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CAPTULO 2.
tos (pals de bricks, bobinas de papel, cajas de discos, etc.). Existen varias tecnologas de guiado de vehculos:
a)
por seguimiento de rayas (blancas) pintadas en el suelo;
b)
loguiados por seguimiento del hilo enterrado en suelo y que irradia un campo magntico;
c) por balizas de radiofrecuencia, etc.
El guiado por lser es el ms novedoso y da lugar a los AGV de tipo LGV (Laser Guided Vehicle). El vehculo incorpora un lser que efecta su guiado mediante reectores colocados en el entorno. Algunos fabricantes han diseado carretillas con tecnologa AGV , que no solamente controlan su guiado (navegacin), sino tambin la elevacin de la carga. En funcin de la tarea que desempeen, los AGV se pueden clasicar en: 1. Toros o elevadores de carga
Figura 2.7:
2. Remolcadoras o tuggers
Figura 2.8:
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3. Unidades de carga
Figura 2.9:
Uno de los puntos clave de los AGV es el sistema de transferencia de cargas, que obliga a contar con un sistema de posicionamiento exacto (normalmente enclavamiento mecnico en el puesto de parada) y un mecanismo bidireccional de movimiento de la carga (rodillos motorizados o similares).
2.1.3.1.1. Vehculos Laserguiados (LGV)
El AGV cuenta con una especia de pe-
quea torreta giratoria, emisora y receptora de lser. La fbrica o almacn debe estar dotada de reectantes, situados en postes o mquinas. El lser ser transmitido por el AGV, reejado por el reectante (que pueden estar colocados hasta 30 m por encima del AGV), y recibido de nuevo por el robot. . Para moverse, el AGV necesita detectar un mnimo de estos tres reectores. La distancia que le separa con ellos y el ngulo que forman son analizadas para obtener coordenadas X e Y de posicin absoluta. Actualmente, el lser realiza el chequeo de la posicin unas 20 veces por segundo, obtenindose unas coordenadas con una tolerancia de +/- 2 mm Esta informacin se complementa con una base de datos en la que el AGV, almacena a modo de rejilla, las trayectorias posibles dentro del entorno de trabajo del robot. De esta forma, el AGV puede desplazarse por su rejilla virtual, actualizada constantemente mediante la informacin preveniente del lser, estando constantemente posicionado dentro del almacn o fbrica, para poder desplazarse segn la voluntad de los operarios.
El inconveniente del sistema es que dichos operarios deben ser buenos programadores, residiendo en ellos la misin de marcar la trayectoria del AGV dentro de su rejilla. Esto incrementa el coste de utilizacin de cada robot, al precisar de un equipo de programadores. Como gran ventaja, simplemente reprogramando el AGV puede llevarse el robot de un almacn a otro.
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CAPTULO 2.
Figura 2.10: La foto muestra un AGV laserguiado, el lser es el dispositivo azul situado en la parte superior del vehculo
2.1.3.1.2. Vehculos Filoguiados (RGV)
El guiado por cable es el ms extendido
actualmente, debido principalmente a que fue el primero que se us, y todava sigue siendo el mtodo ms simple y preciso. La trayectoria est jada por un cable que va por debajo del suelo (normalmente a unos 20 mm). Alrededor de este cable se genera un campo electromagntico cuando por l circula una corriente alterna, siendo este campo ms fuerte cuanto ms prximo se est al conductor, y ms dbil cuanto ms se aleja uno de l. Si este campo atraviesa una bobina, se generar un voltaje entre los terminales de sta.
El AGV circula por encima del cable, y lleva una antena consistente en dos bobinas situadas a ambos lados del cable. La diferencia de potencial entre los terminales de ambas bobinas es la tensin de alimentacin amplicada del motor de rotacin del AGV. Si ste avanza centrado sobre el cable, las tensiones generadas en las bobinas sern iguales, y por lo tanto su diferencia es cero. Si el AGV se desva de la trayectoria, la diferencia de potencial que se crea entre las bobinas le indicar cunto debe girar y en qu sentido hacerlo.
Adems de esta antena, los AGVs incorporan otra antena transversal para detectar cables perpendiculares al cable de guiado. Estos cables transversales se usan para actualizar la posicin del AGV. Este sistema es el ms sencillo y ecaz. La desventaja est en la necesidad de levantar el suelo para instalar el cable y en la cantidad de metros de cable necesarios para el rutado.
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Figura 2.11: AGV loguiado, observar cmo el cable del suelo realiza la curva para que el AGV pase a travs de la puerta
2.1.3.2. Automated Material Transport System (AMTS)

Este sistema de percepcin permite que los robots se desplacen por una fbrica sin necesidad de ningn tipo de gua. Es un salto ms en los AGV: elimina la necesidad de una infraestructura para el movimiento del robot, lo que conlleva elevados costes de instalacin y conguracin, adems de la dicultad de `reprogramar' la trayectoria del robot; solventa la incapacidad de los AGV para percibir su entorno y reduce la dependencia humana en estos vehculos no tripulados.
Cada vehculo est equipado cmaras y visin por barridos sucesivos de un lser utilizados en tareas de navegacin y control. El robot cuenta con una base de datos preestablecida con imgenes del suelo, formando una especie de mapa. As, se aade una cmara situada en la cara inferior del vehculo, que a travs de la toma de muestras e imgenes del suelo, permite al vehculo posicionarse dentro de su particular mapa del entorno. Una nueva cmara se coloca en el frontal del robot, su misin es encontrar palets y localizar los agujeros por donde el toro tendr que introducir las uas.
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CAPTULO 2.
Figura 2.12: Estos robots se desplazan por una fbrica sin necesidad de ningn tipo de gua
Figura 2.13: En pleno funcionamiento
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Este AGV de tipo remolcadora, incorpora vagones con los que transportar mayor cantidad de mercancas. La cmara inferior del robot se encarga de situar al toro al lado del vagn en el que depositar la carga, eleva la carga con sus uas y la depositar sobre el vagn. En este ltimo paso el lser tiene la misin de vigilar la estrecha separacin entre el palet y el trailer. Hoy en da ya estn disponibles los AMTS, emplendose en industrias y almacenes, como solucin eciente al transporte de mercancas, presentando como principal ventaja la no necesidad de modicaciones en la infraestructura.
2.1.4. Agricultura
Podra decirse que no se estn desarrollando nuevos robots con aplicaciones agrcolas, sino que toda la maquinaria ya existente est recibiendo las innovaciones tecnolgicas que aporta la robtica mvil. Los avances en este sector no slo estn encaminados a la automatizacin de las labores agrcolas, tambin buscan incrementar la seguridad de los operarios mediante el uso de sistemas de percepcin y posicionamiento. Como podr apreciarse en los siguientes ejemplos, los tractores son como los que podemos ver en cualquier tierra de labor de nuestra regin, con una peculiaridad: no tienen conductor.
2.1.4.1. Tractor Autnomo
Figura 2.14: La NREC (National Robotics Engineering Center) convirti el estndar 6410 de John Deere en un vehculo autnomo capaz de rociar con agua durante 7km
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CAPTULO 2.
Este tractor utiliza un software desarrollado por la NREC que permite un control preciso y estimacin de posicin, el cual permite seguir autnomamente una trayectoria. Esta trayectoria es recordada por el tractor simplemente conduciendo el vehculo por ella. La idea de un tractor autnomo surgi debido al peligro asociado a la fumigacin de los cultivos al que se exponen los agricultores. Adems, si dicho tractor fuese capaz de desenvolverse en la noche, momento el en cual se incrementa la actividad de los bichos e insectos, se reducira la cantidad de productos qumicos fumigados produciendo el mismo efecto. El movimiento del vehculo puede ser gobernado tanto por un ser humano como por el sistema de control. Para este ltimo fue preciso implementar actuadores en frenos y en la direccin del vehculo, adems encoders para el control de velocidad. El sistema de posicionamiento fusiona la utilizacin de odometra, GPS e IMU (Inertial Measurement Unit). El sistema de percepcin del vehculo se completa con cmaras a color, sistema de visin por infrarrojos y otro sistema de visin basado en un lser giratorio.
Figura 2.15: Sistema de visin por lser.Un lser giratorio a modo de radar, va realizando sucesivos barridos horizontales. Cada haz de lser llega reectado de nuevo al sensor, aportando informacin sobre lo que tiene delante el tractor. Recopilando todos los barridos del lser, se puede llegar a formar una imagen como esta.
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Como cada uno de estos sistemas es susceptible de cometer una serie de errores, se combina la informacin recabada por cada uno de ellos, logrando mejorar notoriamente la percepcin del vehculo. Para ello se requiere desarrollar un sistema de sincronizacin y un sistema de multi-calibracin de sensores. Adems el tractor incorpora la posibilidad de aprender las caractersticas del terreno, para basar su comportamiento en funcin del entorno en el que se encuentre.
Leyenda:
1. Lser y cmaras de alta resolucin 2. GPS 3. Lser-radar 4. Medidor de potencia usado para medir el ngulo de la direccin del vehculo 5. Detector de velocidad por efecto Dopler 6. Encoders
2.1.4.2. Cosechadora Autnoma

Se muestra a continuacin otro ejemplo de maquinaria agrcola autnoma. La siguiente cosechadora basa su posicionamiento y navegacin en un sistema GPS diferencial basado en la tcnica teach/playback (enseanza/repeticin). El GPS diferencial se basa en dos receptores, uno de ellos es estacionario, mientras el otro deambula realizando mediciones
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CAPTULO 2.
de posicionamiento. La clave reside en el receptor estacionario, enlaza la informacin proveniente del satlite con una referencia local. Gracias al sistema teach/playback, la cosechadora memoriza el campo de cultivo en el que est trabajando, para poder ser despus programada para repetir la trayectoria almacenada. Un sistema de segmentacin de color, distingue entre el color verde del cereal sin cosechar, y el color marrn del rastrojo ya cosechado. De este modo la cosechadora conoce donde est la lnea de corte y puede dirigir su trayectoria y posicin. Otros sistemas de seguridad son un inclinmetro, para evitar que la mquina vuelque, y un girscopo, y un giroscopio, para aumentar la estabilidad del vehculo.
Figura 2.16: Maquinaria agrcola autnoma: Cosechadora Autnoma
Esta nueva clase de cosechadoras autnomas incrementan la eciencia y productividad en la agricultura, al disminuir la dependencia humana para esta clase de labores.
2.1.5. Sector Automovilstico

La Robtica y la Automatizacin ocupan un importante lugar en el sector automovilstico. De hecho, es el primer consumidor de robots y de sistemas de automatizacin. Es el sector de mayor nivel de automatizacin y robotizacin, y motor de la innovacin en este campo. La automatizacin en este sector est orientada a maximizar la productividad, la calidad y la seguridad. A la vez, es el mejor ejemplo de sustitucin de trabajos penosos y duros por otros de mejor calidad. La carga de herramientas pesadas y la permanencia en entornos peligrosos han sido sustituidas por trabajos de supervisin y mantenimiento. De hecho, es uno de los sectores con menor grado de siniestrabilidad. En este sector se pueden distinguir dos grandes reas de automatizacin:
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a) El diseo del producto (automvil). b) El proceso de fabricacin de automviles. En la primera rea, las multinacionales
del sector jan el producto, realizndose el diseo en las casas matrices y no permitiendo ningn cambio sustancial, de manera que la automatizacin del producto es exclusividad de la marca. En la segunda rea, el proceso de fabricacin, se da ms autonoma a los fabricantes. Este hecho, unido a que Espaa es un destacado fabricante de automviles, permite una mayor introduccin de sistemas de automatizacin en la industria nacional de automocin.
Debido a que en dicho sector prcticamente en su totalidad la robtica y automatizacin que se emplea son los llamados `brazos robticos' y como su tratamiento y desarrollo esta fuera de los objetivos de este trabajo, no daremos mayor relevancia ni haremos mas referencias a dicho sector.
2.2.
Aplicaciones innovadoras y de servicio
2.2.1. Introduccin
Los ayudantes mecnicos del hombre estn divididos en dos tipos principales: los autmatas industriales, utilizados en la fabricacin y cuya funcin est regida por un programa preestablecido, y los de servicio, capacitados para razonar.ante un conjunto de situaciones o contexto. El sector servicios, tanto personal como colectivo, es una de las reas de aplicacin ms novedosa. Se estima que en los prximos diez aos el sector pueda requerir necesidades en robtica con un volumen de negocio comparable con el del sector industrial (tradicional o manufacturero).
DEF: IEEE (Institute of Electrical and Electronics Engineers), los robots de servicios son aquellos que de forma semiautomtica o totalmente automtica realizan servicios en benecio de los humanos o para el mantenimiento de infraestructuras y equipos, excluidas las operaciones de fabricacin.
2.2.1.1. Caractersticas generales

Movilidad Manejable Percepcin Inteligencia Interfase natural Coste reducido
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CAPTULO 2.
2.2.1.2. Clasicacin general

Tratando de estableces una primera divisin en estas aplicaciones no industriales de los robots, la IFR ha propuesto clasicarlas en:
Servicio a humanos (personal, proteccin, entretenimiento, asistentes, ...) Servicio a equipos (mantenimiento, inspeccin, reparacin, limpieza, ...) Otras funciones autnomas (vigilancia, transporte, adquisicin de datos, ...) De una manera ms concreta se puede indicar que los robots de servicio operan en sectores y realizan actividades como: medicina, domestico y ocina, ocio y entretenimiento, servicios de comunidad y la industria de la construccin.
2.2.2. Medicina
2.2.2.1. Introduccin
En medicina, los robots se han desarrollada principalmente en el rea de la ciruga, adems de otras reas como la de rehabilitacin, traumatologa, oftalmologa, telemedicina. Desde los aos 80, los cirujanos no necesitan colocar sus manos dentro del cuerpo humano para realizar la operacin, y se apoyan ms en los avances de la tecnologa de imgenes e instrumental endoscpico adecuado. Con el avance de los robots se potencian aun ms las capacidades de la ciruga moderna, permitiendo realizar cirugas con mayor precisin y llegar a lugares en los que la mano humana tiene limitaciones. Hoy en da, sin embargo, se puede ver a los robots como una èxtensin o mejoramiento de las capacidades humanas', ms que un reemplazo a los cirujanos.
2.2.2.2. Categoras de robots

Podemos destacar tres categoras de Robots, los cuales varan unos de otros en funcin de su objetivo en el campo de la quirrgica:
Robots Pasivos: manejo limitado, bajo riesgo. Por ejemplo: ubica y mantiene en
posicin algunos instrumentos quirrgicos.
Robots Restringidos: mayor autonoma y realizan tareas ms invasivas, es decir,

no daan ni se diseminan a otros rganos y tejidos, pero aun restringidos a la parte esencial del procedimiento.
Robots Activos: el robot est ntimamente involucrado en el procedimiento, con

responsabilidad supervisada y riesgo. Dentro de estos ltimos, existe lo que se conoce como los sistemas `maestro - esclavo', en los que el robot manipula los instrumentos, pero es el cirujano el que le indica cmo hacerlo.
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2.2.2.3. Aplicaciones robticas quirrgicas

Se pueden destacar dos como las principales aportaciones que puede dar la robtica en la ciruga. Por un parte la gran precisin de sus movimientos, superior a la de las manos del cirujano (temblor siolgico) o errores de posicionamiento por falta de visibilidad, cansancio, etc. Adems de la posibilidad de separar al cirujano de la sala de operaciones, pudiendo as llegar a pacientes situados en lugares alejados o inaccesibles. Desde el punto de vista de la tcnica quirrgica, las aplicaciones de los robots en ciruga pueden agruparse en aquellas basadas en la ciruga por imagen: disponer de manera previa informacin que permita hacer una planicaron detallada de cmo acceder a la zona de trabajo. Y la ciruga invasiva: se busca producir el mnimo dao en los tejidos del paciente, disminuyendo el tiempo de recuperacin y el riesgo de infeccin del paciente. A continuacin se explican distintas especialidades de la medicina quirrgica desarrollada o mejorada con aplicaciones robticas, en las que intervienen la ciruga por imagen y la invasiva:
Ciruga robtica abdominal Es un campo an en desarrollo, asociado a los materiales laparoscpicos, es decir, instrumentos que se utiliza para explorar los conductos y rganos. Se puede decir que en esta especialidad quirrgica destaca su alto coste, sin embargo, la demanda por parte de cirujanos y los pacientes, el desarrollo de los ordenadores y la ingeniera robtica; junto a la necesidad de ampliar el campo visual limitado a dos, han permitido su desarrollo en este campo y el desarrollo del actual sistema quirrgico Da Vinci. Da Vinci es un robot que se caracteriza por tener visin formada por dos cmaras de alta resolucin que permiten visin en 3D, tres brazos articulados que permiten 7 grados de libertad de movimiento similar a la mueca humana y la digitalizacin de movimientos que permite reducir imprecisiones y amplicar movimientos.
Ciruga baritrica asistida por robot La ciruga baritrica son los procedimientos quirrgicos para el control de la obesidad, que destaca por el escaso nmero de instituciones dedicadas a la dicha ciruga. El primer procedimiento en ciruga robtica baritrica fue realizado en 1999. Desde la fecha se ha descrito su uso en banding gstrico ajustable, bypass gstrico en y derivacin biliopancretica con switch duodenal laparoscpico asistido por robot.
Extirpacin de un rgano (Nefrectoma) asistida por robot El robot Da Vinci fue utilizado por primera vez para practicar la primera extirpacin de mano asistida por un robot, mostrando ventajas considerables en relacin a potenciar
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CAPTULO 2.
tareas normalmente no presentes en la extirpacin convencional, maximizando tericamente los benecios y disminuyendo los riesgos del donante.
Ciruga robtica en ginecologa El primer procedimiento en ginecologa utilizando un robot, se realiz en 1998. Estudios posteriores han conrmado la factibilidad tcnica de realizar este procedimiento, pero sin mayores benecios a corto plazo y un mayor tiempo operatorio al compararlo con las tcnicas habituales.
Prostatectoma asistida por robot El control tumoral, la continencia y la funcin erctil constituyen las principales consideraciones en los pacientes sometidos a prostatectoma radical. Es en cada una de estas reas donde la prostatectoma radical asistida por robot tiene la capacidad de ser mejorada. El uso de robots permitira la identicacin ms clara y precisa de la cpsula prosttica y las estructuras neurovasculares.
Estado actual de la ciruga cardiaca asistida por robot La aparicin de sistemas de canulacin femoral para by pass cardiopulmonar y la cardioplejia en los aos 90, asociado a la aparicin de nuevos sistemas robticos y de visin tridimensional, permitieron en 1998 la realizacin del primer by pass coronario sin abrir la cavidad torcica. Ello fue posible gracias del sistema de ciruga robtica-asistida Da Vine, este dispositivo y sus caractersticas, ha permitido la realizacin de mltiples cirugas, tales como revascularizacin miocrdica de uno y ms vasos, ciruga de vlvula mitral y cierres de defectos septales y atriales.
Ciruga peditrica robtica asistida En el rea de la ciruga peditrica se han visto implementado en ciruga fetal con modelos animales. Existen dos sistemas robticos quirrgicos destacables en este rea: el Zeus y el Da Vinci. Ninguno de los sistemas es completamente autnomo. Actualmente ambos robots son producidos por Intuitive Surgical (
www.intuitivesurgical.com ) y se espera que este ltimo
sea el sistema robtico predominante. En resumen hasta ahora la experiencia clnica es limitada, con tiempos operatorios prolongados pero con tasas de complicaciones y conversin aceptables. Estos sistemas agregan la ventaja de la aumentar la precisin a travs de visin 3D y los instrumentos
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articulados para procedimientos ms complejos. El costo y los tiempos operatorios hacen que su masicacin sea lenta. En la medida que los costes disminuyan se lograr que la robtica contribuya en el avance de esta disciplina quirrgica.
Robots en neurociruga Los avances tecnolgicos en localizacin de lesiones, microscopia han revolucionado la neurociruga en los ltimos aos. Sin embargo, la magnicacin del campo operatorio y la miniaturizacin de los instrumentos han superado a la resolucin espacial de la mano humana. La aparicin de los robots ha permitido lograr movimientos nos, sin temblores, mejorando la ergonoma. El primer robot usado en neurociruga, fue en 1985 cuando se emple un robot industrial (PUMA) para sostener y manipular una cnula para biopsia, pero sin la seguridad necesaria. Pronto siguieron el desarrollo de robots compatibles con resonancia magntica, con materiales que producen mnimo artefacto. Estos fueron desarrollados en EE.UU y Japn.
2.2.2.4. Futuro de la robtica en medicina

Se esta viviendo una poca de cambios profundos en medicina. Hace dos dcadas se introdujeron los robots al rea mdica, pero tomaron ms relevancia en estos ltimos 10 aos. Los parmetros importantes para un robot son: autonoma, conabilidad y versatilidad, de manera que la tecnologa y medicina moderna han ido mejorando los sistemas robticos para que cumplan estos tres objetivos. Una barrera mayor la constituye el costo de estos robots adems del tamao y el gran espacio que se requiere para ellos y del tiempo que necesitan para iniciar su uso en el pabelln. Sin embargo, y a pesar de su alto costo, las ventajas de la ciruga robtica parecen prometedoras, ya que permitir, por ejemplo, que un mismo cirujano controle varios robots en diferentes quirfanos, o incluso efectuar tele cirugas, en las que el cirujano no se encuentre ni siquiera cerca de la sala de ciruga. En lo que respecta al desarrollo de los robots, en un futuro prximo con la mejora e integracin de las imgenes, navegacin y capacidades sensoriales, se disearn instrumentos implicaran una mayor libertad de movimiento durante la ciruga lo que permitira superar incluso movimientos restringidos a la mano del hombre. Tambin se espera una tendencia a disminuir el tamao perifricos robticos, al nivel de micro manipulacin de rganos. Por otra parte, podran usarse guantes con sensores para detectar los movimientos de las manos del cirujano, y si se agrega un visor que transmita una imagen interior del paciente, se llevara a cabo una ciruga en una realidad
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virtual, con el cirujano trabajando con las manos en el aire y pequeos robots realizando los procedimientos quirrgicos en el cuerpo del paciente. En denitiva el futuro de los robots en la medicina se proyecta a ser ms pequeos, ms verstiles, menos costosos, fciles de operar y debern integrarse uidamente con otras tecnologas emergentes. Estos avances permitirn le progreso continuo de instrumentacin quirrgica y en el cuidado mdico de los pacientes.
2.2.2.5. Ejemplos de robots aplicados en medicina

Rudy Rudy es un robot que trabaja en el centro medico de la Universidad de California. Mide 1,68 metros, pesa 90 kilos. Su funcin principal consiste en permitir que los mdicos interacten con los pacientes recin operados sin necesidad de estar presentes. El cuerpo se compone de una cmara, una pantalla de televisin y un micrfono. Gracias a su estructura, los mdicos, los pacientes y los familiares pueden verse y mantener una conversacin.
Figura 2.17: Rudy en funcionamiento
Rudy es capaz de hacer un zoom con el objetivo de la cmara para aportar una visin de las constantes vitales y de la incisin quirgica. La mquina funciona a travs de la red inalmbrica del centro hospitalario y para su manejo el doctor necesita un ordenador, una videocmara con posibilidad de grabar sonido y un joystick. Con estos elementos y los del propio Rudy, el robot puede ser manejado incluso desde fuera del hospital.
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Cyher Knife
Accuray (CA) ha desarrollado este sistema de imgenes estereotctica que se utiliza para irradiar en tiempo real una variedad de tumores cerebrales e incluso en rganos deformables como pulmn. Es autnomo durante el procedimiento.
Figura 2.18: Cyher Knife de Accuray (CA)
Probot
El primer robot del tipo activo utilizado en humanos es el Probot, creado por el Imperial College en Londres. Este Robot ayuda a realizar una reseccin de tejido benigno de la prstata; incorporando en su punta un sistema de ultrasonido que le permite crear una imagen tridimensional de la prstata. As el cirujano selecciona qu partes del tejido debe cortar el robot.
Figura 2.19: Probot del Imperial College en Londres
Aesop
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Robot activado por voz conocido como AESOP (siglas en ingls de Sistema ptimo de Posicionamiento Endoscpico Automatizado), que actualmente se utiliza en forma rutinaria en centros especializados en ciruga laparoscpica. Fue desarrollado por Computer Motion (hoy Intuitive Surgical), y aprobado para uso en humanos en 1994. Consiste en un brazo mecnico conectado a una computadora, que reconoce rdenes verbales sencillas y que el robot traduce en movimientos de la cmara laparoscpica. El AESOP libera un brazo del cirujano disminuyendo as el nmero de asistentes requeridos para la ciruga. Esto tiene la ventaja de que la imagen de la ciruga no se mueve ni tiembla como lo hara un cirujano que sostiene una cmara durante un periodo largo de tiempo.
Da Vinci
Existen Robots de una nueva generacin que encajan en sistemas maestro-esclavo, como los robots Da Vinci y Zeus (Intuitive Surgical). Estos sistemas permiten realizar lo que conocemos como `ciruga asistida por robot', en la cual el cirujano utiliza brazos mecnicos que repiten los movimientos que l realiza en una consola. La consola tiene un visor que transmite la imagen tridimensional, que es captada por la cmara laparoscpica ubicada en uno de los brazos mecnicos.
Figura 2.20: Da Vinci en accin
El equipo consta de un sistema maestro con un conjunto de manivelas que se adaptan al dedo pulgar e ndice del cirujano, con los cuales controla el movimiento de los brazos mecnicos. Los brazos mecnicos (esclavos) son tres, uno para sostener la cmara laparoscpica, y otros dos que manipulan los instrumentos quirrgicos (tijeras, pinzas,
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electrocauterios, porta-agujas, etctera).
Los movimientos de los instrumentos por los brazos mecnicos se realizan en tiempo real. Esto tiene una importancia fundamental para evitar un dao en el paciente, si consideramos que la ciruga implica movimientos rpidos y delicados.
Existe adems la posibilidad de coordinar los movimientos de la cmara e instrumental con los movimientos del paciente. Esto es especialmente til cuando se trata de ciruga cardiaca, en la que no se requiere que el corazn del paciente se detenga. Se pueden aplicar suturas en el corazn mientras late, puesto que el cirujano -gracias a los ltros de la computadora- ve una imagen esttica del corazn, as mismo esto permite colocar suturas para la realizacin de by-pass coronario y otras cirugas de corazn.
Figura 2.21: Da Vinci (brazos)
En general el sistema Da Vinci, se ha utilizado en un gran nmero aplicaciones como: cirugas cardiacas, abdominales, neuroquirrgicos y urolgicas.
2.2.3. Domestico y ocina

Las aplicaciones de robots mviles en el mbito domestico y de ocina, es un largo camino hacia resultados perfectos, sin embargo, estamos empezando a ver la aparicin de robots no excesivamente inteligentes, pero s ecientes para ciertas tareas concretas.
Ya podemos comprar robots que realizan tareas sencillas, como pueden ser la de pasar la aspiradora, cortar el csped, entretener a los nios o realizar pequeas tareas de servicio como traer caf o aperitivos. Esta perspectiva parece indicar que en un futuro no muy lejano puede aparecer lo que podramos denominar el `robot personal', un robot domstico o de ocina de propsito general.
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2.2.3.2. Aspectos generales

Un robot diseado para estar cerca de los seres humanos, tiene un objetivo fundamental, el cual es realizar servicios en benecios de los seres humanos, ya sean para el hogar como en la ocina. El desarrollo actual de la tecnologa permite desarrollar nuevas generaciones de robots y estos tienen que cumplir algunas caractersticas necesarias para conseguir los objetivos deseados en estas reas. Son los siguientes: Un sistema de locomocin gil, able, seguro y autnomo, con materiales cuyo coste no sea elevado, pero sin renunciar a la garanta del la maquina. Una estructura slida que sea consciente del entorno en el que se ubica.
Una capacidad sensorial que interprete cualquier tipo de escena cotidiana, es decir, que sepa sortear objetos y detectar posibles peligros para si mismo.
Si se compone de brazos u otras habilidades extensibles, estas deben de ser sensibles al mismo tiempo que fuertes, capaces de manipular diferentes tipos de objetos.
Un `cerebro' capaz de aprender por s solo los conceptos y los procedimientos necesarios para realizar sus tareas, as como mantener el entendimiento de su entorno de manera abierta y exible.
Estos robots tienen que facilitar el trabajo y no entorpecerlo, adems de tener coste moderado en relacin a sus funciones y objetivos.
2.2.3.3. Retos tecnolgicos

Un robot domstico o de ocina, tiene que superar ciertos retos tecnolgicos, como puede pasar en el aspecto fsico, ya que un robot puede variar en funcin de los componentes mecnicos y estos deben adaptarse a los objetos, lugares, entornos de la vida cotidiana. La comunicacin de los robots con las personas ser mucho ms natural si stos disponen de un aspecto ameno y no tan sosticado. No resulta fcil imaginar un robot con la forma de una araa ayudando a un nio o a una anciana. Por otro lado, el entorno fsico de nuestra vivienda, la calle, los medios de transporte o los centros de trabajo, estn congurados para su utilizacin por seres con piernas para moverse y brazos con manos para agarrarse, pulsar, etc. Para poder conducir uno de nuestros coches, sin tener que modicarlo, hace falta tener una forma `muy humana'. El desarrollo de la robtica para su incorporacin a nuestra vida cotidiana est condicionado a que los robots sean capaces de desenvolverse en el mundo de las personas sin tener que introducir en ese entorno modicaciones importantes.
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2.2.3.4. Comunicacin con el entorno

Un robot obtiene la informacin de su entorno fsico a travs de sus sensores. El robot deber percibir una cantidad suciente de este tipo de informacin para realizar su tarea, tal como la presencia de una persona frente a l, el sonido de su voz, la temperatura ambiente, la presin atmosfrica, la imagen de los objetos en su entorno, etc. En particular, una de las claves del xito de los robots domsticos o de ocina, puede ser la atencin a los movimientos de las personas de su entorno. La visin articial es uno de los aspectos de la percepcin cuyo desarrollo va a condicionar drsticamente la evolucin de estos robots. El sucesivo incremento de la potencia de los ordenadores est permitiendo realizar avances importantes en el correcto reconocimiento visual de los objetos del entorno del robot. El problema principal, sin embargo, va ms all. Se trata de que el robot no slo pueda reconocer los objetos, sino que tambin interprete las escenas y tome decisiones adecuadas. Supongamos que el robot entra en una habitacin buscando una silla para que se siente una anciana. En la habitacin, entre otros objetos, hay unas cajas, una pequea mesa, y dos sillas apiladas asiento contra asiento en un rincn. Sabr el robot reconocer la silla invertida, tomarla y una vez enderezada ofrecrsela a su duea?. Una caracterstica indispensable del robot va a ser su autonoma. El robot tradicional necesita una secuencia de instrucciones que controlan su conducta de manera precisa. Autonoma signica capacidad para manejarse en situaciones concretas o muchas veces imprevistas.
2.2.3.5. Capacidades bsicas

Una tarea esencial que el robot debe ser capaz de realizar de forma autnoma, es moverse por su entorno, lo que implica dos capacidades bsicas. En primer lugar ser capaz de moverse sin chocar con los objetos, personas, etc., que encuentre a su paso. En segundo lugar, conocer su posicin en el entorno, o lo que es lo mismo, no perderse. A esta ltima se le suele denominar capacidad de autolocalizacin. Actualmente se est produciendo un gran esfuerzo en la investigacin en este campo. El problema es similar al de un turista que al ir avanzando por las calles va conrmando los cruces, plazas y monumentos que observa frente a su plano de la zona. Una capacidad adicional muy deseable en estos robots, en la que tambin se est investigando actualmente, es la de explorar por primera vez un entorno desconocido y trazar su propio plano sin ayuda. Otra importante capacidad es la de comunicarse mediante el lenguaje hablado. En esta rea se han realizado importantes progresos, no slo en el reconocimiento de las palabras, sino tambin en la posibilidad de reconocer el contexto del discurso y as captar su signicado.
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2.2.3.6. Futuro de los robots domsticos y de ocina

Segn un sondeo sobre el sector de robots en el mundo realizado por las Naciones Unidas, se prev que el uso domstico de robots se multiplicar por siete en los prximos aos, ya que cada vez ms consumidores comprarn los robots de ltima generacin para cortar csped, aspirar suelos y realizar otras tareas en el hogar. Los ltimos avances tecnolgicos en el campo de robtica permiten que estos robots domsticos sean cada vez ms ecaces y menos aparatosos y ruidosos. Segn las ltimas cifras, a nales del ao 2003 unos 607.000 robots domsticos se utilizaban en hogares en una variedad de pases, y dos tercios de stos fueron adquiridos durante ese mismo ao. La funcin de la mayora de estos robots (570.000) era cortar el csped mientras que 37.000 eran robots-aspiradoras. Este echo se apoya gracias a los ltimos avances cientcos en el sector de robtica, los robots de ltima generacin son menos costosos que los anteriores (en 2003 un robot costaba una cuarta parte de lo que costaba en 1990), y son capaces de hacer ms tareas domsticas. Al nal de esta dcada, los robots no solo limpiarn nuestros suelos, cortarn nuestros cspedes, y vigilarn nuestras casas, sino que tambin ayudarn a personas mayores y discapacitadas, inspeccionarn sitios de peligro, y lucharn contra incendios.
2.2.3.7. Ejemplos de robots domsticos y ocina

Guardrobo D1 Guardrobo D1 esta equipado con una cmara y sensores, desarrollado por la rma de seguridad japonesa Sohgo Security Services, est diseado para patrullar por caminos preprogramados y estar atento a las seales de problemas.
Figura 2.22: Guardrobo D1 de Sohgo Security Services
Este guardia robot mide 1,09 metros de alto permitiendo alertar a los guardias humanos a travs de la radio y enviando imgenes si detectan intrusos, incendios o incluso
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escapes de agua. El robot podr pronto empezar a patrullar las ocinas, galeras de tiendas y bancos de las ciudades para mantenerlos a salvo de los intrusos. Sohgo Security est negociando con varios clientes, y despus de una prueba experimental desea comenzar a ofrecer un sistema de seguridad asistido por robots dentro de un ao, cuyo precio est todava por decidir. U-ROBO El fabricante coreano ED ha creado a ED-7270 tambin conocido como U-ROBO, este robot domstico destaca por la cantidad de opciones de conectividad inalmbrica que tiene como WiFi, ZigBee y un lector RFID. U-ROBO incorpora un procesador Intel Pentium a 1GHz, 512MB de RAM, Ethernet, USB2.0, un puerto en serie RS-232, y la conectividad. Adems se puede programar a medida, ya que posee una pantalla tctil de 6,4 pulgadas, un display de leds en la cabeza, reconocimiento de voz, sensores de luz y movimiento, y un motor capaz de soportar desniveles y temperaturas extremas.
Figura 2.23: U-ROBO del fabricante coreano ED
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VC-RP30W
El robot de limpieza VC-RP30W de Samsung es un `robot aspiradora' que utiliza el principio de mapeo similar al usado por los sistemas de misiles de alta tecnologa, y `dibuja' un mapa en tres dimensiones del ambiente en donde se encuentra para identicar su ubicacin relativa, permitindole una limpieza ms rpida y efectiva del rea denida.
El VC-RP30W sabe cul rea debe ser limpiada, logrando un resultado mucho ms exacto. Asimismo, con esta unidad, el usuario puede programar el tiempo de trabajo y opciones de limpieza avanzadas, de tal modo que el robot limpia el rea automticamente mientras el usuario est fuera de casa.
Figura 2.24: Robot aspiradora VC-RP30W de Samsung
VC-RP30W tambin puede ser controlado remotamente usando una computadora con conexin a Internet. Cuando es controlado desde la Web, el usuario puede monitorear el trabajo del robot gracias a la cmara de video que lleva incorporada.
Las bateras recargables que lleva incorporadas tienen una autonoma de 50 minutos. Cuando la energa est por agotarse, el robot aspiradora se dirige y conecta de forma automtica al cargador. Tambin es lo sucientemente inteligente para limpiar varias habitaciones a la vez, atravesar los umbrales de las puertas y otros obstculos de poca altura.
MARON-1
Fujitsu ha sacado al mercado el robot domstico MARON-1, controlado por telfono mvil.
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Figura 2.25: Robot domstico MARON-1 de Fujitsu. Este robot muestra un cierto grado de autonoma, pues puede ir a otra habitacin por s mismo, sin que haya que indicarle el camino. Sus habilidades principales son la vigilancia de la casa mediante una cmara de vdeo y el encendido por mando a distancia de los diversos electrodomsticos. Por ejemplo, si ests de viaje y quieres comprobar que nadie ha entrado a tu casa, este robot puede dirigirse a cualquier habitacin de la vivienda, tomar una foto de la ventana y envirtela a tu telfono mvil. Roborior Si se diera el caso de que un intruso se colara en su ocina o en su hogar, la alarma de Roborior se activara y mediante el telfono mvil, el dueo de la casa identica al intruso y lo interroga. As funciona Roborior, un robot japons que a simple vista parece un ojo del tamao de una sanda sobre ruedas, pero que de ahora en adelante puede ser el mejor guardin del hogar. Este pequeo vigilante cuenta con una cmara digital, sensores infrarrojos y tiene la capacidad de conectar un telfono con video para avisar al dueo de cualquier emergencia. Este robot puede escuchar y comprender lo que uno le dice. Adems este robot puede ver cosas en un radio de 5 10 metros adelante.
Figura 2.26: Roborior robot de vigilancia. Hacia la derecha, izquierda, arriba y abajo. El robot se puede manejar a control remoto y puede desplazarse sin problema por toda la casa. Los botones ajustan el ngulo de la
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cmara digital. Una ventaja de este robot es que adems de cuidar el hogar sirve de decoracin porque cuando est quieto parece una lmpara que brilla en colores azul, rojo y verde. Roborior es perfecto para las personas que estn trabajando y necesitan vigilar a sus hijos, familiares o hasta sus mascotas.
2.2.4. Ocio y entretenimiento

Uno de los campos con mayor potencial de crecimiento en el sector de robots de servicios es el de la educacin y el del entretenimiento. El inters en estas aplicaciones es tan grande que ha dado lugar a un nuevo trmino anglosajn:
edutainment.
Sus aplicaciones potenciales son enormes: cuidado y vigilancia de nios, revisin de deberes escolares, juegos educativos, consultas didcticas, juego con `mascotas', etc. En este ltimo caso, la movilidad del robot no es lo ms decisivo, pero s su aspecto y realismo de actuacin. Un ejemplo destacado de este tipo de robots son las diferentes mascotas: perros, gatos, loros, focas. Sus ventas han sobrepasado todas las expectativas, como es el caso del perro AIBO de Sony. Los modelos ms recientes cuentan con sistemas de reconocimiento de voz, caras y signos, y tienen comportamiento emocional (tristeza, euforia, etc.).
2.2.4.2. Caractersticas principales

Un robot orientado al entretenimiento, es aquel que de forma semiautomtica o totalmente automtica proyecta actividades en benecio y el bienestar hacia los humanos. De manera que se puede armar que las caractersticas ms importantes de estos robots pueden ser: Movilidad: Permite al robot moverse libremente en el entorno comn, emulando el comportamiento de los humanos. Para ello el robot debe estar provisto de un sistema de propulsin basado en ruedas, orugas, patas, etctera, o una combinacin de stas. Manipulabilidad: La capacidad de manipular el robot por parte de aquellos que interacten con el, el robot debe ser capaz de proporcionar una sensacin naturalidad y fcil manejo para cumplir los objetivos de ocio y diversin para los cuales ha sido diseado. Percepcin:
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Deben estar provistos de un sistema sensorial, que interprete en lo posible el entorno de los humanos. La obtencin de la informacin visual, espacial, tctil, etc., debe producirse de forma rpida y precisa. Inteligencia: Los robots deben estar provistos de un ndice de inteligencia apropiado a sus objetivos. Su comportamiento debe estar basado en habilidades de todo tipo: motrices, afectivas, autoaprendizaje, etc. La toma de decisiones en lnea, el control por impulsos (reactivo) y la planicacin mejoras que permiten una mejor relacin maquina humano. Interfase amigable: La interaccin con el robot y su programacin deben ser muy amigables a travs de interfaces grcas o por voz. Deben ser excluidos todos los tecnicismos posibles, con el objeto de convertir al robot en un dispositivo comn y, si es posible, gobernado a distancia de forma sencilla e intuitiva mediante voz o gestos. Relativamente de bajo coste: El xito de los robots dedicados al ocio y al entretenimiento depende en gran medida a su precio, sin embargo, no siempre es as, y algunos robots el coste es mas comparable a un electrodomstico de gama alta.
2.2.4.3. Ejemplos de robots de ocio y entretenimiento

AIBO El robot de entretenimiento AIBO de Sony, modelo ERS-7M3, destaca en su ltima versin por el programa AIBO MIND 3, que permite ayudar al compaero cuadrpedo a ejecutar una gran variedad de trucos nuevos. AIBO desde sus inicios hasta la ultima versin a mejorado en la programacin al aumentar el vocabulario a ms de 1.000 palabras en ingls para comunicarse mejor con su propietario, adems de reconocer, muchas palabras y frases en espaol. Asimismo, ahora tiene memoria a corto plazo que le permite crear un mapa provisional de los objetos y personas que lo rodean y puede leer noticias disponibles en Internet mediante servicios de RSS (Really Simple Syndication). AIBO MIND 3 es un programa que permite a AIBO responder y expresarse verbalmente con su propietario a travs de su nuevo vocabulario de ms de 1,000 palabras en ingls. AIBO en sus ltimas actualizaciones puede reconocer aproximadamente 30 palabras y frases en espaol, incluyendo comandos como `sintate', `ven aqu' y `buen perro'. El nuevo programa permite hacer posibles acciones y movimientos similares a los de mascotas reales y un lenguaje corporal ms natural, mientras que las funciones para crear un mapa, permiten a la memoria a corto plazo de AIBO `recordar' de forma ms rpida
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la ubicacin de su Energy Station (zona de recarga de bateras), caras, paredes, lugares y juguetes favoritos. Asimismo, el robot se pone a bailar cuando detecta automticamente el ritmo de la msica, incluso con la cancin favorita de su propietario.
Figura 2.27: Robot Aibo de Sony Los propietarios pueden supervisar y controlar manualmente muchas de las acciones de AIBO directamente desde la computadora, por ejemplo, la funcin AIBO MIND Scope permite al propietario ver los objetos que AIBO ve, descubrir sus emociones y saber cuando ha reconocido a una persona. La funcin AIBO Net News permite que el robot lea las noticias o el estado del tiempo a su propietario, ya sea de un servicio RSS o de muchas de las pginas de Internet ms populares. Por su parte, con AIBO Diary, el robot de entretenimiento puede tomar fotos y aadir notas de sus actividades diarias a su diario, el cual puede ser compartido con familiares y amigos con slo cargar la informacin en un sitio blog. AIBO dispone de varios modelos en diferentes colores, como el color champaa, modelo ERS-7M3/T, que se vende entorno a los 2.100 dlares, mientras que las versiones en blanco perla y negro perla, modelos ERS-7M3/W y ERS-7M3/B, respectivamente, se venden por aproximadamente 2.000 dlares. QRIO QRIO el robot de entretenimiento Sony, es un robot bpedo que constituye un gran avance en la robtica mvil gracias a los grandes avances en mecnica y programacin que pueden verse desarrollados en el, aunque no se comercializa, QRIO permite interactuar con el usuario, siendo un gran compaero de juegos. QRIO es capaz de caminar por dos pies y bailar enrgicamente. Para hacer sus brazos y piernas fuerte, y con todo capaz moverse uidamente, era necesario desarrollar un
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completamente nuevo conjunto. La comprensin de este Actuador servo inteligente (ISA) lo hizo posible desarrollar un robot con el diseo de cuerpo compacto que poda cambiar de lugar su cuerpo suavemente y enrgicamente.
QRIO se mueve en cualquier supercie normal. Est equipado con una cmara y la habilidad analizar las ideas que ve. Nota caras y identica quin son. Puede aprender las caras de las personas a quienes slo conoci ni siquiera. Y responde a personas especcas por separado, aadiendo a la diversin.
Figura 2.28: Robot Qrio de Sony
QRIO reconoce su voz. Puede determinar quin estar hablando analizando los sonidos que escucha con sus micrfonos incorporados. Grite hacia l, y si lo conoce, lo notar y responder. Si no lo conoce pero piensa que s por error, usted puede ensearle su voz y lo recordar. En el futuro, usando esta habilidad podra poder distinguir las voces de las personas sobre un telfono mvil, por ejemplo.
Fue diseado para comprender palabras habladas. Los siete micrfonos en su cabeza identican la voz de una persona y la direccin de la que est hablando. Sabe decenas de miles de palabras, pero tambin puede aprender nuevos tonos.
Tambin puede tener una conversacin entretenida con el usuario. Analiza las palabras habladas usando su tecnologa de reconocimiento de voz, y responde en sus propias palabras. Preguntar qu clase de cosas le gustan al usuario y las recordar. Cuanta ms informacin tiene, ser ms completo y natural en las futuras conversaciones con el usuario.
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Cuando escucha las cosas que le gustan al usuario, llegar entablar una conversacin. QRIO tiene sus propias emociones y las expresa de varias maneras, como a travs de sus movimientos, las acciones, los sonidos o los colores. Necoro Necoro es un gato que salio en 2001 por la compaa Omron. Siente las caricias de sus amos mostrando gestos de agradecimiento como los de un gato real, tambin destaca por su pelaje, el cual es casi igual al de un gato. El coste de Necoro de unos 185.000 Yenes, es decir unos 1530 dlares aproximadamente.
Figura 2.29: Necoro robot gato de Omron
Robosapien Robosapien es un robusto humanoide de unos 30 centmetros aproximadamente de alto. Este robot de entretenimiento se compone de un gran movilidad la cual puede se controlada a travs de un mando a distancia, adems lanza y baila. Completamente programable a travs del mando a distancia ergonmico, tiene alrededor de 60 funciones incorporadas para los movimientos rpidos y exibles.
Figura 2.30: Robosapien
Robosapien tambin destaca por su precio, unos 80 euros aproximadamente, y posiblemente sea el primer robot humanoide comercial que se encuentre en estos momentos en el mercado.
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Lullabub Cot Rocker
Lullabub Cot Rocker es un robot que permite mecer la cuna, si es necesario durante 24 horas. El robot se compone de unos soportes para las patas de la cuna que provocan un suave balanceo, que imita el que los padres realizan para que el beb quede profundamente dormido. Se puede seleccionar el tiempo de funcionamiento, la intensidad y el ritmo, e incluso incluye deferentes modos para mecer, hasta el punto de llegar a simular movimientos como el de los coches de una feria.
Figura 2.31: Lullabub Cot Rocker robot mecedor de cunas
Furby
Furby es juguete electrnico fabricado por Tiger Electronics. Este robot de entretenimiento es un juguete interactivo, electrnico, recomendado para nios con edad mnima de 5 aos. Es la mascota ideal para que el nio aprenda conceptos como: responsabilidad, respeto por la naturaleza, relacin con sus semejantes y con otros seres vivos, conceptos bsicos para el aprendizaje de otras lenguas, coordinacin del gesto, sentido del ritmo, asociacin de sonidos y gestos, desarrollo de la imaginacin creativa y pedaggica.
Figura 2.32: Furby juguete electrnico de Tiger Electronics
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La atraccin principal que ofrece es su aparente ìnteligencia' y capacidad de aprendizaje al mejorar sus facultades para hablar. Tambin puede comunicarse va un puerto infrarrojo. Los Furbys empiezan hablando nicamente en Furbish, un idioma compuesto de pocas palabras, slabas simples y sonidos varios, pero est programado para hablar cada vez menos Furbish y ms espaol (o el idioma del pas de origen) a medida que 'crece'.
Un Furby mide aproximadamente 15 centmetros. Un nico motor se utiliza para generar todos los movimientos del juguete (mediante un ingenioso sistema de engranajes), mientras que una placa de circuito impreso controla el motor, las respuestas a los estmulos externos y la limitada interactividad. El procesador central del Furby es desconocido.
La lista de los sensores externos (y por tanto los estmulos que podemos hacer llegar al Furby) incluye: emisor y receptor de infrarrojos, detector de inversin (Furby boca abajo), lengua (pulsacin al darle de comer), espalda y barriga (pulsadores de presin) y micrfono simple (para escuchar ruidos).
2.2.5. Servicios de comunidad

2.2.5.1. Limpieza
En el apartado de robots de servicios a infraestructuras y equipos, la aplicacin de limpieza es una de las ms demandadas. La limpieza de grandes supercies interiores (hipermercados, metro, aeropuertos, ferias) se efecta con robots mviles autnomos equipados con las herramientas de limpieza necesarias y con el mapa del local. Normalmente, por razones de seguridad la limpieza se efecta cuando el establecimiento esta cerrado y vaco. No obstante, algunos robots funcionan en entornos con personas por lo que requieren unas medidas de seguridad muy altas.
Dado que los sistemas GPS no son aplicables a interiores, es necesario desarrollar otros caminos para la solucin del problema SLAM (Simultaneous Localization and Mapping). Las soluciones ms exitosas estn basadas en tcnicas de memorizacin y probabilsticas, fundamentadas por lo tanto en el Filtro de Bayes. Un ejemplo de este tipo de robots son los robots mviles recientemente introducidos en Alemania en algunas cadenas de supermercados. Para su funcionamiento, lo nico que necesitan es realizar un tour para aprender el mapa de la supercie.
Figura 2.33: Robot limpiador)
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En el caso de la limpieza de grandes supercies de gran valor aadido, es obligado citar los ejemplos de los robots de limpieza exterior de los aviones. Con su ayuda el tiempo de limpieza se reduce a la mitad. Uno de estos robots es de ms de 15 metros de alcance y tiene 11 GDL, integrando sensores de localizacin 3D, sensores tctiles, modelado 3D de supercies y pregeneracin automticas de trayectorias. Sin embargo, dado que el precio del robot es muy elevado, sus ventas son muy limitadas. Otra alternativa para el mismo problema ha sido desarrollada por algunas compaas reas. En este caso se han empleado mltiples robots manipuladores convencionales situados en rales mviles, que permiten la limpieza de un Boeing 747 en un tiempo inferior a cuatro horas.
2.2.5.2. Inspeccin y mantenimiento

Otra aplicacin interesante relacionada con el mantenimiento de grandes infraestructuras, es la de inspeccin de las mismas. La inspeccin de puentes de estructura metlica u hormign puede ser realizada con robots, algunos de ellos fabricados en Espaa. Son robots escaladores de 6 5 GDL (grados de libertad) con estructura simtrica y con una movilidad por el puente tipo oruga, encogiendo y estirando el cuerpo. De esta manera, el robot recorre toda la supercie enviando a `tierra' la informacin que adquiere mediante los sensores instalados en l: visin y lser.
Figura 2.34: Robot oruga (izquierda) y articulacin de 2 GDL (derecha)
Alguno de estos robots permite analizar y clasicar las muestras de los puentes de hormign, con el n de poder efectuar un rpido y seguro control de calidad; otros robots escaladores pueden inspeccionar la supercie de los tanques de almacenamiento de lquido, las supercies de los reactores nucleares u otras estructuras similares.
2.2.5.3. Robots manipuladores

Durante la poca de la guerra fra, las investigaciones desarrolladas entorno a la energa nuclear, motivaron la aparicin de los primeros tele-manipuladores destinados a la
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manipulacin de elementos radioactivos sin riesgo para el operario. En la actualidad, los robots se continan utilizando para la manipulacin de probetas y residuos radioactivos, habindose incorporado adems a tareas de inspeccin y mantenimiento en instalaciones con contaminacin radioactiva (centrales nucleares), as como a tareas de intervencin en caso de accidente (Three Milles Island 1976, Chernobil 1986). Estos robots de intervencin suelen consistir en un vehculo con mano remoto mediante cable que lleva una o varias cmaras de televisin y un manipulador tambin tele-operado. Asimismo, puede incorporar una serie de herramientas auxiliares adecuadas para poder superar las tareas que se pretende lleve a cabo( elementos de corte, instrumentos de medida, etc.). Similares a estos robots son los utilizados en tareas de rescate y seguridad ciudadana (desactivacin de explosivos por ejemplo).
Figura 2.35: Desactivador de explosivos
2.2.5.4. Robots sociales

Un mbito de aplicacin de gran relevancia, en el cual se contina trabajando en el desarrollo de nuevas tcnicas de interaccin hombre-mquina, es el de los robots destinados a actuar como guas de museos o exposiciones o incluso como recepcionistas. A parte de las tcnicas propias de navegacin y localizacin de este tipo de robots que suelen ser mviles (problema SLAM ya mencionado), se est comenzando a dotarles de ciertas caractersticas que les permitan interaccionar y comunicarse efectivamente con las personas. Para llevar a cabo la interaccin con las personas que asisten a esas exhibiciones pblicas, el robot debe localizar en primer lugar a la persona con la que va a interactuar. En los robots desarrollados se han implementado mecanismos de localizacin de personas (utilizando informacin tanto visual como procedente de otros sensores) realizando posteriormente un seguimiento de las mismas. Se requieren tambin tcnicas de mapeo de los
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grandes establecimientos y esquiva de obstculos con lser con informacin para detectar los invisibles para el lser.
En estos tipos de robot, es importante trabajar la comunicacin explcita, mediante el dominio del lenguaje verbal, tanto como la implcita, referente al lenguaje no verbal. Para ello, se utilizan caras robticas, brazos robticos como medio de interaccin y tambin se busc un aumento de la expresividad del robot. Dicha expresividad fue implementada con el objetivo de que fuese un el reejo del estado interno del robot y del estado de la interaccin con el usuario. En funcin de las entradas de los sensores y del estado interno del propio robot, un generador de expresiones selecciona el tipo y la velocidad de movimientos que tiene que efectuar la cara mecnica implementada.
En general, la interfaz para la comunicacin hombre-mquina estar formada, bsicamente, de dos partes: una entrada multimodal y una salida multimedia o mecnica. Las investigaciones relacionadas con la entrada multimodal abarcan el anlisis de imgenes y de video (visin), el anlisis del habla (voz), el anlisis de la escritura manual, etc. La salida multimedia, por su parte, abarca la sntesis de voz, de imgenes, de grcos por computador y de animacin. Para una comunicacin ms efectiva se optara por desarrollar una estructura mecnica en forma antropomrca u otros elementos mecnicos como se ver ms adelante en ejemplos.
Los canales de entrada implementados sobre el robot para facilitar la interaccin han sido en muchos casos bumpers, botones para la interaccin, seguimiento de caras (a travs de una cmara en el ojo del robot), seguimiento del movimiento de las personas (a travs de un sensor lser) y entrada de voz.
Los canales de salida han sido voz sinttica en Ingls, Francs, Alemn e Italiano, el movimiento del propio robot (movimientos expresivos), iluminacin de los cuatro botones de entrada, expresiones faciales formadas utilizando los movimientos de los ojos y las cejas y un display con una matriz de LEDs (capaz de mostrar las siguientes siete expresiones bsicas: tristeza, disgusto, alegra, enfado, sorpresa, miedo y calma), uso de iconos y animaciones en una matriz de LEDs de uno de los ojos.
Figura 2.36: RoboX, el robot gua de la Swiss National Exhibition, Expo. 02
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CAPTULO 2.
Podemos citar desarrollos en los que se ha buscado una apariencia antropomrca para mejorar la interaccin con los humanos, como es el caso del robot recepcionista, ASKA. Los mecanismos de interaccin que presenta este robot son un mdulo de bsqueda de personas, reconocimiento de la direccin de la mirada del usuario, reconocimiento del habla, sintetizacin de voz y mdulos de control tanto de los gestos del cuerpo como de la cabeza.
Figura 2.37: Plataforma ISAC (izquierda) y robot humanoide ASKA (derecha)
Otra plataforma humanoide destinada a interaccionar con el hombre de una manera natural es el robot llamado ISAC, Intelligent Soft-Arm Control. En los trabajos realizados se ha implementado una arquitectura software basada en agentes que se encargan de controlar el estado del propio robot (hardware, comportamiento y tareas) y el estado tanto fsico como cognitivo del humano con el que estn interaccionando, determinado mediante las observaciones realizadas y las conversaciones mantenidas con el mismo. El agente encargado del control del estado del humano detecta ciertos aspectos fsicos de ste (la cara, el habla, el movimiento o los gestos) y responde a los mismos enviando seales como voz o gestos. En este punto siguen investigando acerca de nuevos sistemas para monitorizar tanto el estado del robot como el de los humanos que interaccionan con l.
Uno de los desarrollos actuales para la consecucin de un robot sociable es el realizado en el MIT, Kismet, dentro del proyecto de Mquinas Sociables. Kismet no ha sido usado para desarrollar ninguna tarea especca. Fue diseado para ser una criatura robtica que pudiese interaccionar fsicamente, afectivamente y socialmente con humanos con el objetivo de aprender de ellos. Posee la infraestructura necesaria para ser capaz de evolucionar desde un nivel de interacciones infantiles ms destinadas a juegos, hasta alcanzar un desarrollo social completo.
Figura 2.38: Kismet y expresiones faciales
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Las habilidades y mecanismos, unos implementados y otros aprendidos, le ayudan a desenvolverse en un entorno social complejo, a sintonizar sus respuestas con las de los humanos y a mostrar pistas de cmo cualquier humano pueda interaccionar o comunicarse con l. Las habilidades que incluye son: la de dirigir su atencin y establecer una referencia comn con la persona con la que est interactuando, la de proporcionar una realimentacin legible y expresiva, la de reconocer realimentaciones expresivas como los elogios o las prohibiciones, la de aprender ciertos episodios, etc. En el caso de guiado en museos, el robot debe acercarse con bastante precisin a los cuadros y esculturas, y estar seguro de que los visitantes le sigan. Para ello, los robots estn equipados con sensores de infrarrojos, ultrasonidos y parachoques mecnicos. La experiencia TOURguide roBOT - TOURBOT (robot gua de tour) and WebFAIR (que adems permite teleconferencias) tiene como objetivo la creacin de un robot-gua interactivo que proporcione acceso personalizado a las exposiciones de un museo a visitantes remotos, a travs de Internet. El robot acepta comandos, que lo mueven en el espacio fsico, haciendo visitas a exposiciones especcas y transmitiendo imgenes de alta resolucin de la escena al usuario. La visita es personalizada, con la eleccin de las exposiciones deseadas y de otros parmetros, como por ejemplo las condiciones de visualizacin. Adems, el robot tambin podra ser utilizado para guiar a los visitantes fsicos del museo, pues su diseo provee una base e informacin multimedia sobre la exposicin con varios niveles de detalle y que permitira la personalizacin. El concepto que sustenta el proyecto es la tele-presencia inmersiva, que ya posee aplicaciones industriales, y que proporciona un nuevo modelo de ambiente àumentado' que permite la interaccin humana y la exploracin de sitios remotos.
Figura 2.39: Ejemplos TOURBOT: Lefkos (izquierda) y Albert (derecha)
2.2.6. Industria de la construccin

En la industria de la construccin, el nivel de automatizacin sigue siendo uno de los ms bajos entre los sectores productivos. La automatizacin llega fundamentalmente a
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CAPTULO 2.
algunas mquinas, siendo todo el proceso muy convencional y manual.
La alta importancia econmica y la baja capacidad para captar mano de obra, podran suponer una tendencia elevada a la automatizacin. Sin embargo, es destacable la comparativamente baja tecnicacin del sector, no habiendo experimentado los procedimientos constructivos grandes avances tecnolgicos en cuanto a automatizacin se reere, pues si bien se han incorporado mquinas como gras, excavadoras, etc. Su empleo es fuertemente dependiente del ser humano.
La explicacin a este bajo nivel de automatizacin, a pesar de las ventajas que aportara, se encuentra en gran medida en la baja repetibilidad de las tareas involucradas y en la agresividad del entorno. Por lo tanto, para poder abordar la automatizacin y, en particular, la robotizacin de la construccin, es preciso realizar una cierta sistematizacin en todas las fases del proceso de la construccin.
La idea fundamental es tratar las obras, sobre todo los edicios, no como singulares, sino como elementos fabricados (o prefabricados) en serie. En este sentido, los desarrollos actuales estn encaminados a la integracin de todos los actores que participan en la construccin: arquitectos, estructuralistas, interioristas, empresas constructoras, suministradores, empresas de transporte, etc. sta es la base sobre la que se asienta el concepto CIC (Computer Integrated Construction), cuyo objetivo es conseguir un adecuado grado de automatizacin en la obra, y no abarcar slo la prefabricacin.
Se puede decir que los esfuerzos de modernizacin de los ltimos aos han estado centrados fundamentalmente en dos campos: obra civil y edicacin. Con obra civil nos referimos a la automatizacin de la construccin de carreteras, tneles, puentes, movimiento de tierras, etc.
2.2.6.2. Obra civil

En la construccin de carreteras en los ltimos aos se ha alcanzado un alto nivel de automatizacin. Las apisonadoras y asfaltadoras estn gobernadas por GPS y sensores de densidad y compactacin, lo que les permite efectuar las operaciones con una gran precisin. De hecho, estas mquinas se convierten en robots mviles autnomos con guiado sensorial.
Figura 2.40: Nivelador de suelos de hormign
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Figura 2.41: Asfaltadora Cedarapids
Otras aplicaciones de gran importancia en la ingeniera civil son la construccin de tneles y puentes. El guiado automtico de las tuneladoras (mediante lser y girscopos) y el manipulado y ensamblado robotizado de los revestimientos interiores del tnel, son posibles aplicaciones. Como tambin lo son el posicionamiento automtico de los segmentos de los puentes, el control correcto del posicionamiento vertical de los pilares y la proyeccin de cemento o asfalto de grandes dimensiones, con brazos robotizados, tipo Scara.
Figura 2.42: Scara Pick and Drop
A la automatizacin de las mquinas de movimiento de tierras se le est prestando cada vez ms atencin. Las modernas excavadoras tienen cada vez ms sistemas automticos y de asistencia. Mediante el control cinemtico y dinmico de las mismas, con realimentacin de sensores de fuerza en los cilindros de las articulaciones, se puede realizar
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CAPTULO 2.
una excavacin automtica o asistida.
En este tipo de control tiene una gran importancia el modelado correcto del suelo, tanto desde el punto de vista geomtrico como de textura y densidad. Los actuales sensores tipo LADAR (Lser Radar) permiten realizar modelos 3D de gran precisin con medidas de hasta 50.000 puntos a distancias de hasta 1.000 metros. El control automtico de fuerza y su monitorizacin en dragadoras de gran tamao (de hasta 100 metros) tambin ha mejorado sustancialmente la calidad de la excavacin y su productividad. El guiado de otas de grandes camiones y de bulldozers que se encargan de transportar la tierra removida mediante guiado automtico basado en GPS, es una de las aplicaciones que est en fase de implementacin masiva.
Figura 2.43: LADAR y ejemplos de modelos 3D
2.2.6.3. Edicacin
Otro gran campo de aplicaciones es la edicacin. El impulso denitivo a la automatizacin de este sector lo dio el proyecto japons SMART (Shimizu Manufacturing System by Advanced Robotics Technology). Se trata de una factora automatizada cubierta, situada en la ltima planta del edicio. El sistema convierte en un taller la planta del edicio que soporta sobre cuatro columnas maestras y queda cubierta por una estructura plstica quedando protegido de las inclemencias atmosfricas. En su interior, se trabaja en condiciones similares a las de un taller, lo que junto con el adecuado diseo y planicacin de acuerdo al concepto CIC, facilita la automatizacin, emplendose gras robotizadas para el transporte y ensamblado de pilares y vigas de estructura metlica, robots de soldadura y de reparto y compactacin del cemento de los forjados.
Una vez terminada la construccin de la planta, toda la factora se eleva y se contina con la construccin de la siguiente. Este sistema, que hoy ha sido adoptado y modicado por numerosas empresas, permite reducir sustancialmente el tiempo de la construccin, sobre todo en edicios de cierta altura tipo ocinas.
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Figura 2.44: Proyecto SMART
La automatizacin en la construccin pasa por la necesidad de estandarizacin. En este sentido, la prefabricacin juega un papel muy importante. Para edicios residenciales de menor altura, construidos normalmente con ladrillos, bloques o piezas prefabricadas, han sido desarrollados varios robots de ensamblado. Estos robots pueden construir paredes de bloques silicocalcreos de hasta 500 kilos de peso. Las dimensiones de los robots, de hasta 10 metros de largo, permiten que se puedan construir paredes de gran tamao y altura, sobre todo para naves industriales. La mayora de estos robots cuentan con una exin estructural importante, lo que hace difcil que puedan tener un buen posicionamiento. Para corregir este error, algunos robots cuentan con sensores que miden las deformaciones en los eslabones (galgas extensiomtricas) o con un sistema externo (lser telmetro con autoseguimiento del extremoautotracking) que permite medir la echa en el extremo. Otro aspecto importante de este tipo de robots es la programacin y la interfaz hombre-mquina, que debe ser lo ms sencilla posible.
Figura 2.45: Lser telmetro y su funcionamiento.
Un ejemplo de este tipo es el sistema ROCCO, orientado a la construccin de viviendas familiares, utilizando elementos exteriores e interiores (bloques) prefabricados. Estos bloques de material silceo calcreo, son suministrados a la obra en pallets de una manera perfectamente estructurada, al objeto de que los robots especiales tengan ciertas facilidades para su localizacin y aplicacin en el lugar correcto. As pues la tarea de los robots es
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CAPTULO 2.
tomar cada uno de los bloques de los pallets y situarlo en la posicin prevista incorporando un cemento especial entre ellos. Junto con el necesario aumento de la estructuracin del entorno, los robots deben estar dotados de movilidad y de capacidades de reconocimiento y localizacin de los elementos con los que tienen que trabajar. Con este sistema, el proceso de colocacin de 35 apartamentos formados por bloques tipo contenedor de 8 x 2,2 metros, se realiz slo en cinco das.
Figura 2.46: Sistema ROCCO
Para los acabados interiores de las casas se utilizan robots de menores dimensiones, la inmensa mayora de ellos teleoperadores. Estos robots suelen ser manipuladores mviles que permiten realizar la mayora de las operaciones de acabado: colocacin desde dentro de paneles exteriores de la fachada, de paneles separadores interiores y de paneles de falso techo; de pintura, de proyeccin de la proteccin ignfuga (sobre todo en los edicios de estructura metlica), etc. Una de las aplicaciones ms demandadas es la colocacin y compactacin de los forjados de cemento. Numerosas compaas japonesas disponen de robots mviles que compactan, teniendo en cuenta el mapa de la planta. La colocacin de muros interiores de ladrillos es otra aplicacin interesante.
2.3.
Aplicaciones de vigilancia
2.3.1. Introduccin
Vigilancia: Cuidado y atencin exacta en las cosas que estn a cargo de cada uno.
Servicio ordenado y dispuesto para vigilar (
www.rae.es ).
A la vista de esta denicin y aplicndolo al tema que nos ocupa que es la aplicacin a la robtica mvil, tenemos una serie de robots que se crean para cumplir sobre todo con la segunda parte de esta denicin. La primera parte de la denicin tambin la podemos tener en cuenta en caso de que tengamos un robot vigilante telecontrolado. Cada uno tendr unas funciones especcas, como encargarse de patrullar por un entorno detectando anomalas, otros se dedicarn a observar una zona concreta para evaluar
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la situacin, otros se usarn como apoyo a los militares en las misiones para controlar una zona ya tomada o buscar objetivos u otras misiones posibles que se les puede asignar. Adems de la propia funcin de vigilancia tambin se les podra poner armamento no letal para disuadir en su caso del intruso o para la autoproteccin del robot. Lo primero que haremos ser ver la estructura sobre la cul se estn montando este tipo de robots, segn el medio que se vaya a tener controlado (tierra, aire o mar). Dentro de la tierra, lo que se vern las distintas plataformas sobre los que puede estar implementado, pues el robot se puede mover sobre ruedas, oruga, esfrico, etc. A continuacin agruparemos las caractersticas comunes a este tipo de robots, tales como sensores que ms o menos todos llevan. Una vez descritos estos sensores, su funcionamiento, caractersticas especcas de algunos y detalles, lo que haremos ser pasar a controlarlos, fusionar los resultados. Esto lo haremos mediante algoritmos especcos que se sustentarn en la informacin proporcionada del entorno para tratarla de distintas formas y despus extraer lo que nos interese, como por ejemplo, posicin o localizacin en un mapa dado, deteccin de movimiento, reconocimiento de formas y lugares y navegacin. A continuacin, daremos una breve pasada por los distintos sistemas de control que tenemos aplicados en algunos robots o en proyectos que se estn realizando por parte del DoD americano, ya sea telecontrol aplicado a robots (telerrobtica), autnomos, mixtos y con control jerrquico. Posteriormente describiremos algunos ejemplos ya realizados de robots vigilantes y veremos sus caractersticas, comportamiento en distintos entornos, kits de montaje para hacerse uno mismo uno, comparativa entre robots que se pueden usar en un mismo entorno con las ventajas e inconvenientes de cada uno de ellos. Por ltimo, se describirn algunos de los proyectos (realizados o en curso) de robots vigilantes por parte del centro de investigacin de San Diego, el cul forma parte del DARPA (DoD). Veremos las distintas partes de proyectos realizados, zonas de aplicacin, especicaciones generales de lo que se deben cumplir y se ver cmo algunos de esos robots han pasado de ser experimentales a derivarse en otros robots que ya son reales y han actuado en diversos conictos.
2.3.1.1. Relaciones con otros apartados de este trabajo

La robtica aplicada a la vigilancia se aplica fundamentalmente a nalidades militares para vigilancia de terreno y tareas similares. Este sector invierte muchos esfuerzos en este tipo de robots, pues luego son los que les pueden decir dnde han de ir, cules son las zonas seguras, cuales son las zonas en las que hay intrusos, enemigos potenciales, adems de localizacin de trampas, bombas, minas y todo tipo de impedimentos que seguro pondr el enemigo. Las cmaras de vdeo en este sector sobre todo son las ms importantes pues se necesitan imgenes de campo para poder tener controlado al enemigo, con lo que aplicar algoritmos de visin no resulta muy difcil adems de que se necesita la transmisin de imgenes para que un supervisor evale por el robot la situacin, se tiene la caracterstica
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CAPTULO 2.
de deteccin de intrusos. Tambin se utilizan en este campo en el control de fronteras (por ejemplo la de Mjico) donde ya se tienen varios robots patrullando para localizar y disuadir a los inmigrantes de cruzar la frontera con EE.UU. De hecho se venden unos kits para montarte un robot vigilante para luego incluir extras, como por ejemplo, armas, modicar el programa un poco y convertirlo en un soldado, etc. En otros sectores por ejemplo en industria tambin se tienen cosas comunes con la vigilancia, como por ejemplo la visin articial, por ejemplo aplicada al control de calidad, adems de que se utilizan cmaras para el guiado en algunos robots industriales, aunque no sean cmara pticas, sino trmicas o infrarrojas, como tambin se usan en robots vigilantes. Adems del control de calidad, se puede usar este tipo de robots (sobre todo determinados sensores) para evaluar la peligrosidad de una zona por la presencia de gases nocivos o productos qumicos peligrosos o incluso radiactividad, debido esto a alguna fuga o algn error. Despus de la generacin de un mapa por parte de algunos robots de ocio, como por ejemplo, algunos que hacen de gua, se puede aplicar lo que se ver en esta seccin de trazado de trayectorias en un entorno ya conocido, reconocimiento del terreno e identicacin de individuos (para manipular o acceder directamente al robot) a travs de visin. En investigacin se pueden utilizar muchas de las cosas vistas aqu, pues, por ejemplo el Mars Rover tiene en comn reconocimiento de terrenos, guiado por visin, localizacin, etc. Como hemos podido ver y aunque parezca lo contrario, en este sector se desarrollan cosas que luego pueden ser fcilmente aplicables a otros sectores pues son comunes y se necesitan para el movimiento y control del robot. La vigilancia adems puede hacerse con un solo robot o a partir de un sistema multirrobot (cooperativos) para tener controlados simultneamente varios puntos si ello se precisa.
2.3.2. Caractersticas
En esta seccin haremos una descripcin de caractersticas que tienen este tipo de robots. En cada subseccin lo que haremos es especicar un poco y ver los distintos aspectos que los diferencian.
2.3.2.1. Plataformas de implementacin

Como plataforma nos referimos al soporte, objeto, aparato o vehculo sobre el cul estn montados los sensores y el control si el robot es autnomo. Estas plataformas dependen directamente del medio donde vaya a trabajar el robot, pues dependiendo del medio, tendrn una supercie sobre la que apoyarse, navegar o directamente no tendr nada sobre lo que apoyarse y tendra que otar o volar. Por ello, clasicamos las plataformas en funcin del medio sobre el que vayan a actuar, ya sea tierra, mar o aire.
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Terrestres
En esta categora los robots estn adaptados a circular por supercie rme, ya sea esta ms o menos abrupta, por lo que se utilizarn unos soportes u otros. Para supercies poco rugosas sin necesidad de demasiada traccin, lo que haremos ser usar ruedas. Este tipo de robots se pueden usar sin problemas en entornos con un suelo sin demasiadas imperfecciones, como por ejemplo el de una ocina, una nave industrial, un museo, etc. El tipo ms comn de robots con este tipo de traccin son los que se asemejan a un coche, con las ruedas anteriormente mencionadas, motores que se acoplan a stas por medio de un sistema de transmisin por engranajes (por ejemplo), una y una plataforma ms o menos rectangular sobre la que se sustentan el resto de componentes como sensores, motor, control, comunicaciones, mecnica, etc.
Figura 2.47: Robot cuya traccin se basa en ruedas
Para terrenos exteriores en los que se quiera tener traccin en el mayor parte del tiempo, se utilizarn sistemas de traccin por cinta u oruga, con lo que nos podemos adaptar con facilidad a esas rugosidades donde las ruedas pueden fallar. Este tipo de traccin es muy til en casos de vigilancia en campo abierto donde la rugosidad del terreno es grande, o simplemente en la calle, donde hay que superar distintos niveles de alturas en el terreno. Este tipo de traccin necesita un sistema algo ms complicado de transmisin a lo que es la cinta o las lminas que conforman la oruga, adems de que han de ser exibles en mayor o menor medida (permitir irregularidades longitudinales para mejor adaptacin al terreno). Adems estos robots suelen ser algo ms alargados que los anteriores, adaptados a su sistema de traccin. Generalmente, el cuerpo donde se controla el vehculo est entre medias de las orugas y no encima como en el caso anterior es donde se crea la plataforma, aunque tambin puede pasar como en el caso de los coches. Este tipo de plataformas estn ms orientadas al uso militar pues tienen que andar por terreno no urbano, lo cual viene muy bien en misiones de campo.
Figura 2.48: Robot de oruga
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CAPTULO 2.
Para terrenos tan abruptos que las orugas no puedan funcionar, o las alturas a salvar son demasiado elevadas, se pueden usar robots con patas, pues estas patas se exionarn en funcin de la altura que necesitemos (siempre con limitaciones, claro). Podramos utilizar este sistema si el robot concreto necesita de subir y bajar escaleras altas, para evitar obstculos que no sea del todo posible anquear con orugas, etc. Este tipo de traccin se utilizar en edicios con varias plantas en los que no sea posible tener como mnimo un robot por planta. El resto del robot se monta normalmente sobre estas patas, no en los laterales como en el caso anterior.
Figura 2.49: Robot cuya traccin se basa en patas
La ltima forma en la que un robot se puede montar, que en realidad es todo l el soporte, seran los robots esfricos. Estos se pueden utilizar en los mismos entornos que los de ruedas pues ruedan sobre la supercie. Normalmente para dirigir y mover este tipo de robots se utiliza un pndulo, adems que tambin sirve para estabilizarlo en el caso de que se desve de su trayectoria. El centro de masas est especcamente colocado para tener las menores desviaciones. En realidad tienen 2 formas de moverse: rotar la masa que est colocada en el robot (girar la esfera exterior) o desplazar su centro de masas con el pndulo. En ste ltimo caso, lo que hacemos es con un servo mover el peso hacia la direccin que nos queremos mover, desplazando con esto el centro de masas y haciendo que el robot avance solo. Este tipo de soportes le proporcionan agilidad, destreza y proteccin al robot sobre el que estn implementados, quedando espacio en su interior para colocar sensores. Este es el tipo de implementacin de un robot vigilante que tiene Rotundus, el cual veremos con un poco ms de detalle en la seccin de ejemplos.
Figura 2.50: Robot esfrico
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Aeras En este caso podemos dividir las plataformas sobre las que est implementado en helicpteros y aviones. Los mecanismos de sustentacin son ligeramente diferentes segn utilicemos uno u otro, pues el uno comprime el aire girando unas aspas para empujar hacia abajo el aire que tiene, mientras que el otro lo hace a travs del movimiento lineal. Los helicpteros tenemos una cierta ventaja por la maniobrabilidad en poco espacio, en cambio los aviones sern ms aventajados en velocidad lineal recorriendo mucho espacio en poco tiempo. Para el caso de los aviones tenemos varios ejemplos y se pueden usar en el caso de barridos por un determinado recorrido cerrado, por ejemplo vigilar una lnea fronteriza, etc. Para el caso de helicpteros podramos usarlo como apoyo a las misiones militares de reconocimiento de objetivos, vigilancia de edicios desde fuera, etc.
Figura 2.51: Tipos de plataformas areas en las que se implementan robots Este tipo de plataformas, en realidad se usa ms en contextos de vigilancia militar que en vigilancia civil. Adems este tipo de vigilancia solo es necesaria si se quiere cubrir un rea con gran rapidez y si este rea es extensa. Nuticas En este caso los soportes sobre los que se puede soportar son subacuticos o por supercie. En el caso de los que utilizan vehculos de supercie podemos destacar las lanchas motoras, que se caracterizan por su velocidad. Este tipo de robots se podran utilizar para vigilar puertos, detectar obstculos, minas de supercie, etc. En el caso de los vehculos subacuticos tenemos sobre todo submarinos que se pueden ir a mayor profundidad. Se podran usar en el caso de tener que hacer misiones de inspeccin submarina, deteccin (y desactivacin) de minas submarinas, submarinos y proyectiles enemigos, as como misiones de reconocimiento del fondo del mar. Tanto este tipo de plataformas como las areas son ms bien experimentales, aunque en algunos casos se han llevado a la prctica como se ver en la seccin de proyectos.
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CAPTULO 2.
Figura 2.52: Plataforma sobre las que se implementan robots acuticos (lancha)
Figura 2.53: Plataforma sobre las que se implementan robots acuticos (mini-submarino)
2.3.2.2. Sensores
En este apartado, mostramos una serie de sensores que se podran implementar en este tipo de plataformas anteriormente descritas. Los sensores facilitan la informacin necesaria para que los robots interpreten el mundo real. Todo robot debe tener al menos un sensor del que sacar informacin. La mayora de sistemas de este tipo incluyen sensores necesarios para la navegacin por el entorno (infrarrojos, ultrasonidos...). Los sensores avanzados, adems de detectar algo son capaces de reportar la medida de una magnitud fsica (temperatura, distancia, velocidad...). Tambin necesitamos sensores especcos para avisarnos de situaciones peligrosas (gases peligrosos, fuego, intrusos...).
Cmaras
Tenemos varios tipos en funcin de lo que necesitemos. Estos sensores tienen distintas caractersticas: calidad de imagen, tipo de salida (analgica o digital), preprocesado o no de la imagen, tamao de la imagen, frecuencia de muestreo (fps), conectores, etc. Estos sensores los utilizaremos tanto para enviar imgenes a un supervisor humano en el caso que se requiera como para tareas de visin articial orientadas al guiado, deteccin
CCD: Si necesitamos gran calidad de imagen para determinadas aplicaciones, necesitaremos de la ayuda de estos dispositivos. La salida es analgica, por lo que hay que integrar una tarjeta capturadora y un sistema para procesar la imagen potente, pues al ser de calidad, la cantidad de datos es mucho ms grande.
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Figura 2.54: CCD de distintos tamaos en una oblea de silicio
CMOS:
Si el sistema es pequeo, necesita de integracin en todos los sensores, in-
cluida la cmara. Los datos son digitales ya, y al ir integrado tambin la parte de control de estos sensores, la parte de la capturadora nos la ahorramos. No son tan precisos estos sensores como los CCD, pero para una buena parte de las aplicaciones es suciente.
Figura 2.55: Cmara CMOS de omnivision
(http://www.ovt.com)
CMU: cmara CMOS a la que hemos incluido un microcontrolador para preprocesar

los datos que recibimos, y con la que nos podemos comunicar a travs de comandos y extraer nicamente los datos que nos interesan hacia el micro para su tratamiento posterior.
Figura 2.56: Cmara CMU
Infrarrojas/Trmicas: Estas cmaras se usan en el caso de que tengamos que utilizar visin nocturna. til para vigilancia en exteriores y tele-vigilancia. Tambin se utilizan estas cmaras para detectar fuentes de calor, fugas en tuberas, diagnsticos de imperfecciones, intrusos, etc. Pueden ser utilizadas para que, en un determinado entorno se
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CAPTULO 2.
detecte una gura humana y utilizar como detector de movimiento àvanzado' aplicando algoritmos de reconocimiento a partir de la imagen recibida, etc.
Figura 2.57: Cmara infrarroja e imagen captada en la que se detecta a un intruso
Ejemplos comerciales de algunos de estos tipos de cmaras, que al desmontarlas o manipularlas podran incluirse en robots. Cmara domo color alta resolucin
Mini cmara color en domo de alta resolucin gracias a su sensor de imagen Sony de 1/3 que le proporciona ms de 420 lneas de TV. Esta cmara se instala fcilmente en cualquier lugar, pasando fcilmente inadvertida gracias a su pequeo tamao. Por su gran resolucin y sensibilidad de 1,0 lux resulta ideal para vigilar tiendas, comercios, almacenes, ocinas y cualquier lugar con iluminacin articial. Minicamara color para cctv
Pequea cmara con alta calidad y pequeo formato. La hace ideal para su instalacin en locales, salas, comercios, pasillos y all donde queramos que se `vea' la existencia de cmaras, pero que a la vez no rompan la esttica del entorno.
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Cmara exterior visin nocturna 40m
Cmara color de exteriores capaz de ver en plena oscuridad hasta una distancia de 40 metros. La cmara incluye adems un iluminador de infrarrojos de 40 metros y la fuente de alimentacin, por lo que la cmara se conecta directamente a la red de 220V. Esta cmara resulta ideal para almacenes, patios, naves industriales y en todos aquellos sitios donde se necesita una vigilancia continuada tanto de da como de noche con total claridad. Incluye soporte metlico de jacin a la pared.
Cmara bolgrafo espa inalmbrica
Diminuta micro cmara inalmbrica con sonido oculta en un bolgrafo de aspecto normal, que resulta totalmente indetectable. Gracias a su alto nivel de miniaturizacin, se ha conseguido incluir la cmara, el micrfono, las bateras y el transmisor dentro del bolgrafo.
Cmara espa de infrarrojos:
Cmara espa color inalmbrica con sistema de iluminacin por infrarrojos para visin nocturna. Funciona a una frecuencia de 1,2 GHz siendo capaz de enviar la seal a ms de 50 metros de distancia. La cmara es del tipo CMOS ofreciendo una resolucin de 380 lneas de TV. Alimentacin 12 V. Incluye receptor y alimentador para ver las imgenes de la cmara en cualquier televisin o video. Los infrarrojos permiten ver en total oscuridad hasta una distancia de 8 metros aproximadamente.
Infrarrojos
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CAPTULO 2.
Estos sensores se utilizan para obtener datos en esa banda de frecuencias. En esta banda se encuentra bastante informacin, sobre todo, de la temperatura a la que estn los cuerpos, pues cuanto ms calientes, ms radiacin infrarroja emiten y eso, con este tipo de sensores es detectable. Adems tambin nos sirven para medir distancias cortas, con lo que nos ayudan a la navegacin y a evitar obstculos. 1. Pasivos: Estos sensores sirven para la deteccin de movimiento. son muy tiles si el robot tiene que detectar intrusos. Los sensores detectores de movimiento por infrarrojos resultan muy adecuado para su empleo en robots, gracias a su pequeo tamao y bajo consumo. Tienen un alcance de 5 metros y un ngulo de deteccin de 60 a una distancia relativamente corta.
(tambin depen-
diendo del modelo o la lente utilizada). Su uso es indicado para la deteccin de intrusos
Figura 2.58: Ejemplo de sensor PIR
2. Activos: Medidores de distancias por infrarrojos: Este tipo de sensores se utilizan para medir distancias a partir de un fotoemisor (diodo infrarrojo) y un fotorreceptor (fototransistor). Las distancias que son capaces de medir son pequeas (de 10 a 80 cm) y adems en entornos exteriores no se puede utilizar por la cantidad de radiacin infrarroja ambiente que hace que el receptor falle, con lo que lo utilizaremos para vigilancia interior, sobre todo para evitar obstculos pues las distancias son tan pequeas que cuando quisisemos detectar un intruso no tendramos tiempo para reaccionar.
Figura 2.59: Ejemplo de sensor infrarrojo pasivo
Ultrasonidos Los ultrasonidos son antes que nada sonido, exactamente igual que los que omos normalmente, salvo que tienen una frecuencia mayor que la mxima audible por el odo humano. sta comienza desde unos 16 Hz y tiene un lmite superior de aproximadamente 20 KHz, mientras que nosotros vamos a utilizar sonido con una frecuencia de 40 KHz,
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aunque algunos de estos sensores llegan a los 235 KHz. A este tipo de sonidos es a lo que llamamos ultrasonidos. El funcionamiento bsico de los ultrasonidos como medidores de distancia se muestra de una manera muy clara en el siguiente esquema, donde se tiene un receptor que emite un pulso de ultrasonido que rebota sobre un determinado objeto y la reexin de ese pulso es detectada por un receptor de ultrasonidos:
La mayora de los sensores de ultrasonido de bajo coste se basan en la emisin de un pulso de ultrasonido cuyo lbulo, o campo de accin, es de forma cnica. Midiendo el tiempo que transcurre entre la emisin del sonido y la percepcin del eco se puede establecer la distancia a la que se encuentra el obstculo que ha producido la reexin de la onda sonora, mediante la frmula:
donde V es la velocidad del sonido en el aire y t es el tiempo transcurrido entre la emisin y recepcin del pulso. Estos sensores se utilizarn en principio para poder evitar las paredes y para la navegacin por entornos sobre todo interiores (dado su alcance de varios metros, no centmetros como en el caso de los sensores infrarrojos), aunque tambin en exteriores se puede utilizar para detectar los obstculos que nos podamos encontrar. Tambin podramos utilizarlo para deteccin de intrusos, en el caso de que el robot est quieto y las distancias detectadas varen considerablemente. Estos sensores pueden variar en funcin del haz y la distancia mxima que se quiera medir, adems de la frecuencia utilizada.
Figura 2.60: Ejemplo de sensor de ultrasonidos
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CAPTULO 2.
GPS-DGPS El sistema GPS (Global Positioning System) es un sistema compuesto por una red de 24 satlites situados en una rbita a unos 20000 km. de la tierra, y unos receptores GPS que permiten detectar nuestra posicin en cualquier lugar del planeta. Este sistema utiliza 4 satlites para posicin y tiempo y utiliza para la obtencin de la posicin un sistema denominado trilateracin. Las estaciones en tierra actualizan la seal de los satlites (hora y rbita). Los satlites envan frames de 1500 B (5 de 300) cada 30 segundos y llevan informacin de ID de satlite, hora, etc. Los errores que se generan con este sistema son debidos a una degradacin intencionada del DoD o errores en reloj (que provocan un error de 1 m), en rbita (1 m), en modelacin de propagacin troposfrica (1 m), ionosfrica (10 m), rebotes de la seal (0.5 m), de receptor o de conguracin (de 1 m a kms). El sistema DGPS corrige la desviacin del robot en funcin de la desviacin recibida en una posicin conocida, que es lo que se transmite al robot. Se toman 2 estaciones como referencias y lo que se transmite es la diferencia de posicin de esas estaciones con el robot. til en exteriores, mejor el DGPS, el cual se suele usar como un sensor ms, suele fusionarse con otros sensores. Un ejemplo de este tipo de sistemas es el DGPS RASANT de Catalua:
Figura 2.61: Ejemplo de sistema DGPS
En realidad estos sensores deberan estar en un apartado ms adecuado como el de comunicaciones, pero en realidad lo introducimos aqu pues se ha asimilado en la mayora de sitios como sensor, adems que los datos que captura en realidad son los de posicin
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absoluta, con lo que en realidad podemos tomarlo como un sensor ms dentro del conjunto de sensores que tenga el robot. Este tipo de sensores se utiliza en entornos donde nos movamos grandes distancias, por lo que su aplicacin es, en este caso la vigilancia en exteriores que en interiores.
Figura 2.62: Ejemplo de receptor GPS (Garnin 35/36) utilizado en un robot vigilante
Gas
Estos sensores son tiles en determinadas aplicaciones de vigilancia, pues puede advertirnos de la presencia de gases peligrosos para la salud y por tanto hacer saltar una alarma, evacuar un recinto o acordonar una zona. Sensores de este tipo estn integrados en algunos robots como por ejemplo Mosro. Dependiendo del gas tenemos que recurrir a una u otra forma de detectarlo. Alguna de las que se utilizan para la deteccin son las siguientes:
Electroqumica: dependiendo del gas, y a travs de una solucin y un par de electrodos, midiendo la corriente que pasan por ellos, sabremos cunta concentracin de unos gases especcos hay en el ambiente.
Cataltica: en este caso, hacemos pasar el gas cerca de un hilo de platino, lo cual afecta a la conductividad de este ltimo y observando estas variaciones podemos detectar ese gas.
Por longitud de onda/frecuencia: algunos gases absorben algunas partes del infrarrojo, con lo que variando la frecuencia de un emisor de infrarrojos, podemos escanear las distintas bandas y por tanto ver la concentracin de esos gases objetivos.
Ultravioleta: se ionizan las molculas de gas con estas longitudes de onda y se ponen unos electrodos para captar la corriente elctrica que se produce en la ionizacin del gas.
Reactivos en silicio: estos sensores dan una salida ya directamente analgica o digital, electrnica pues la base donde se introduce el reactivo correspondiente es el silicio.
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CAPTULO 2.
Figura 2.63: Estructura de uno de estos sensores
Existen algunos sensores ya comerciales que dan una salida elctrica para su mejor integracin en un sistema industrial, e incluso algunos que son de tamao reducido, se integran en robots.
Figura 2.64: Ejemplos de sensores de gas
Estos sensores concretos pueden detectar derivados del petrleo, aunque con otros sensores ms especcos (de los del reactivo en el silicio) se pueden llegar a detectar otros gases, como por ejemplo derivados del azufre, los cuales suelen ser muy peligrosos.
Fuego
Estos sensores de fuego son capaces de medir la temperatura de un objeto a distancia. A diferencia de otros sensores no necesita que haya movimiento para detectar el calor.
Este sensor concreto puede hacer un barrido y tomar 32 mediciones diferentes, obtenindose un mapa trmico de 180 . Es capaz de detectar la llama de una vela a 20 metros de distancia y adems no le afecta la luz ambiental.
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Figura 2.65: Ejemplo de sensor detector de fuego Acelermetros Estos sensores estn formados por una cpsula hermtica que contiene un contacto normalmente abierto y que se cierra cuando se produce una aceleracin o impacto superior a
5G 1, 5G.
Cuando en nivel de aceleracin decrece por debajo del umbral de
disparo, el contacto se habr de nuevo. Este sensor resulta til para detectar impactos y agresiones en los robots, adems de para calcular velocidades y distancias en una determinada direccin despus de dicho impacto, e intentar reposicionarnos con esa nueva informacin.
Figura 2.66: Ejemplo de acelermetro
2.3.2.3. Software
En esta seccin veremos qu tcnicas se utilizan para conseguir determinados objetivos comunes a este tipo de robots, cmo implementarlas, distintas formas de conseguir un mismo objetivo y sensores asociados a stas tcnicas. Empezaremos dando ciertos aspectos bsicos del tratamiento de imgenes y extraccin de caractersticas aplicadas en el caso de visin articial, que es comnmente usada en este tipo de robots. Despus veremos algunos algoritmos para realizar tareas comunes a este tipo de robots (sobre todo si son autnomos o mixtos, como se ver despus), como es la deteccin de movimiento, para localizar posibles intrusos; localizacin, para localizarnos dentro de una escena o mapa dado (o creado dinmicamente); trazado de trayectorias para que, una vez tengamos el mapa y sepamos dnde estamos, seguir una trayectoria dinmicamente, segn aquello que tengamos que vigilar. Por ltimo veremos cul es la forma general de realizar algoritmos de evitacin de obstculos.
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CAPTULO 2.
Visin (bsico) En este apartado, vamos a describir primero el proceso de tratamiento previo que se le da a la imagen una vez esta ha sido capturada. Despus veremos cmo extraer parmetros comunes independientemente del sistema de coordenadas. Para nalizar haremos un inciso pequeo sobre visin estereoscpica para poder ya generar modelos en 3d con facilidad.
Tratamiento de imagenes:
Una vez extraemos la imagen de la cmara, lo que hacemos es tratarla un poco para prepararla para el siguiente paso. Primero lo que tenemos que hacer es hacer primera y segunda derivada de las imgenes para sacar los bordes de la imagen. Para la primera derivada hay una forma general de hacerlo que es la siguiente:
Aproximando, en parte algunas de estas frmulas obtenemos el mtodo de Roberts.
Pero computacionalmente es ms cmodo introducir unas matrices para realizar la transformacin. Esta tcnica la utilizan los mtodos de Sober, Prewitt y las mscaras de Kirsch con las siguientes matrices:
Sober:
Prewitt:
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Mscaras de Kirsch:
A partir de la matriz k0 se puede sacar el resto de matrices para varios ngulos de rotacin (con pasos de 45 ) que se obtendrn rotando k0 en sentido antihorario el nmero de grados mltiplo de 45, por ejemplo k1. Para obtener la segunda derivada, aplicamos la laplaciana, obteniendo nicamente las aristas de la imagen.
Tambin se puede hacer el tratamiento por colores, particularizando para uno o una gama de los mismos y marcando las zonas donde stos coinciden o no con lo que necesitamos a travs de la binarizacin por deteccin de umbral.
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CAPTULO 2.
Las transformaciones bsicas que se puede hacer con una imagen son:
Dilatacin:
Erosin:
Despus de stas, existen varias operaciones que son derivadas, como son la apertura (erosin + dilatacin), cierre (dilatacin + erosin) y bordes (apertura-erosin).
Extraccin de las caractersticas:

Esta operacin se hace mediante la transformada de Hough. Se utiliza para extraer caractersticas comunes de la imagen independientemente de la inclinacin o tamao (sobre todo saca ecuaciones de rectas de los bordes), esto es, a un dominio invariante.
Reconocimiento de guras:
Para esta tarea, se pueden utilizar tres procedimientos:
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Redes neuronales (utilizadas como clasicadoras: perceptrn, RBF..) Estimacin Bayesiana (probabilstica, basada en la funcin de densidad de probabilidad gaussiana) Clustering (probabilstica tambin pero con otras funciones de densidad de probabilidad, inversamente proporcional a la distancia eucleda al cuadrado)
Visin esteorospica:
Gracias a las 2 cmaras tenemos un punto en comn, con lo que podemos calcular con ms o menos precisin distancias, por lo que para ello deben tener propiedades similares. Supone que las imgenes van a estar conformadas por aristas, vrtices o supercies. La parte correspondiente de las imgenes, se calcula mediante autocorrelacin.
Los pasos a seguir para obtener el sistema son los siguientes:
Deteccin de movimiento Este apartado se podra hacer directamente con un sensor PIR, pero suelen dar falsas alarmas, con lo que tenemos que buscar algo ms renado, que sea capaz de eliminar esas
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CAPTULO 2.
falsas alarmas. Si no se usa PIR, lo que se puede usar son sensores de ultrasonidos para ver si las distancias cambian en un determinado tiempo, con lo que hay algo que se est moviendo y por tanto podramos hacer saltar la alarma, aunque tambin puede haber errores en la captura de datos y por tanto dar falsas alarmas. Otro mtodo utilizado para alcanzar este objetivo es la visin articial, a travs de la imagen de diferencias. A partir de una secuencia de imgenes, podemos captar el movimiento cuando hay 2 imgenes que tienen cambios signicativos entre s. Con esta denicin podemos escribir:
Lo cual, aplicado a una imagen, con un mnimo movimiento entre imgenes del objeto
Figura 2.67: Ejemplo de imagen en diferencias para deteccin de movimiento
Vemos en la imagen nal el contorno del objeto que se ha movido ligeramente. Localizacin En este apartado lo que intentamos es averiguar dnde estamos para poder ir hacia el objetivo o recorrer un determinado camino por ciertos lugares, lo cual nos ayudar bastante en un entorno predenido como pueda ser una ocina, una planta industrial, un museo, etc. Para ello podemos utilizar varios mtodos, los cuales irn desde los ms simples hasta los medianamente complejos.
Odometra
Las vueltas pueden traducirse en desplazamientos lineales sobre el suelo. Para ello se usan encoders absolutos o relativos y unas ecuaciones que son directamente dependientes del sistema de traccin utilizado: diferencial, triciclo, tipo coche, etc.
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El problema es que nos vamos desviando de la trayectoria ideal, pues las ruedas no dan exactamente la longitud deseada, se golpea contra cosas, los giros no son exactos, etc. Sin un sistema de referencia al que acceder para corregir cada cierto tiempo los errores nos podremos encontrar al cabo de cierto tiempo en una posicin completamente distinta de la que suponemos. Los errores se clasican en sistemticos (aquellos que dependen directamente de los parmetros fsicos del sistema, como por ejemplo, ruedas de distinto radio) y no sistemticos (aquellos que se deben a causas externas al sistema, como por ejemplo, un choque), y cada uno de ellos se puede resolver de las siguientes maneras. Los sistemticos pueden resolverse a travs de ruedas auxiliares en las que acoplamos encoders adicionales y calibracin sistemtica entre otros, mientras que los no sistemticos se resuelven por referencias mutuas, correccin interna (2 robots en movimiento) o navegacin inercial.
Balizamiento
Utiliza referencias en varios puntos para poder localizarse l. Hay varias formas de hacerlo: por triangulacin o por trilateracin. En la triangulacin se mide el ngulo con el que se ven las balizas mientras que en la trilateracin se miden las distancias. Adems de por los mtodos de medicin, podemos clasicar estos sistemas por cmo se realiza el balizamiento, si por elemento activo o por marca visual. En el primer caso se posee una fuente emisora para indicar posicin, mientras que por marcas visuales se utilizan determinados colores o cdigos en paredes o suelo. Las posibles fuentes de emisin para balizamiento suelen ser infrarrojos, ultrasonidos, lser, etc.
GPS
En este caso se utilizan 4 satlites para posicin y tiempo y utiliza para la obtencin de la posicin un sistema denominado trilateracin. Las estaciones en tierra actualizan la seal de los satlites (hora y rbita). Los satlites envan frames de 1500 B (5 de 300) cada 30 segundos y llevan informacin de ID de satlite, hora, etc.
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CAPTULO 2.
Los errores que se generan con este sistema son debidos a una degradacin intencionada del DoD o errores en reloj (que provocan un error de 1 m), en rbita (1 m), en modelacin de propagacin troposfrica (1 m), ionosfrica (10 m), rebotes de la seal (0.5 m), de receptor o de conguracin (de 1 m a kms).
Localizacin probabilistica
Tenemos 2 problemas fundamentales: localizacin global y local. En algunos casos este tipo de problemas no los podemos abordar directamente, con lo que se utilizan varias aproximaciones: Markov, ltros de partculas, condensacin y Monte Carlo. El primero y el ltimo son los que pasamos a comentar a continuacin.
Procesos de decisin de Markov
Tenemos incertidumbre sobre una accin para que produzca el cambio deseado del entorno. Dependiendo de la informacin sobre el mismo, estaremos ante procesos de decisin de Markov observables (sabemos el estado real de la situacin) y parcialmente observables (no sabemos estado real de la situacin, sino que observamos).
En este tipo de localizacin tambin se tiene en cuenta en unas ciertas probabilidades de error (fallos de los sensores, los errores de movimiento, etc), con lo que, aplicando una funcin de coste para penalizar los mismos a la hora del anlisis, podemos hacer que maximice una funcin de coste (creencia sobre la posicin actual del robot, denida como la probabilidad de que el robot se encuentre en un determinado estado), o minimizar otra funcin (incertidumbre calculada a partir de la frmula de la entropa y como probabilidades las distintas creencias asociadas a un estado).
Las acciones se interpretan aqu como probabilidades de que, intentando hacer una cosa, obtengamos un resultado, ya sea ste el deseado, parecido o totalmente dispar. Por ejemplo, al girar un robot, podemos cometer errores en la medida y girar ms de la cuenta y pasarnos o girar de menos (con lo que nos descuadrara totalmente si utilizsemos solo odometra). Tambin existe la probabilidad de que gire exactamente el ngulo que se le ha pedido, de hecho sta ser la mayor probabilidad dentro de los posibles resultados que se obtendrn. Operando con una matriz de transicin de estados, podemos calcular el estado siguiente con facilidad despus de realizar una accin y poder estimarlo a partir de las probabilidades que se obtienen. En el siguiente diagrama vemos un esquema que resume todo lo dicho anteriormente sobre el algoritmo:
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Figura 2.68: Esquema bsico del algoritmo de localizacin de Markov
Para aplicar el algoritmo, se divide el mapa en distintas zonas, y all donde se siten zonas comunes, se particionan para mejorar el algoritmo y reducir el nmero de problemas. Por ejemplo, aplicando el particionado a un mapa simple de un pasillo:
Figura 2.69: Ejemplo de pasar de un mapa al grafo de estados
Si desconocemos la posicin inicial habr que redenir la creencia, pues todos los estados son igualmente probables, con lo que:
Vamos actualizando la creencia segn vamos realizando acciones:
Siendo s el estado concreto evaluado,
el modicado,p(s
/s, a) la probabilidad de que
sabiendo el estado anterior estemos en otro (igual o distinto) y a es la accin realizada.
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CAPTULO 2.
Calculamos la incertidumbre sobre la posicin del robot a partir de la entropa.
Si H=0, no hay incertidumbre en posicin y adems, la posicin donde est la mayor creencia ser donde est el robot, pero si H=1, los valores de creencia son iguales para todos los estados, con lo que no podemos saber la posicin.
Localizacin por Monte Carlo

El mtodo de Monte Carlo se basa en los mismos datos y posee caractersticas similares al de Markov, aunque el tipo de ltros que se usan en este caso son ltros predictivos de Bayes. Una de las caractersticas que tiene en comn con el de Markov es la creencia, que en este caso viene dada por un conjunto de N partculas Xt a las que se asigna unos pesos W, lo cual lo diferencia del anterior algoritmo. En este caso, la creencia se actualiza primero prediciendo el posible estado siguiente (la posicin) y despus actualizando los pesos.
Trazado de trayectorias
Este problema se nos plantea cuando intentamos hacer un robot completamente autnomo, aunque sea dndole el mapa del entorno (o que se lo genere l). El problema que si este tipo de algoritmos no se complementan con la evitacin de obstculos, no estamos haciendo el robot capaz de adaptarse a distintos eventos que se puedan producir dinmicamente, y por tanto necesitar todava de algo de ayuda, aunque ya no tanta. Se han elaborado muchas estrategias y aqu se expone una para agentes vigilantes, comparada adems con otras estrategias ms o menos comunes. Este algoritmo utiliza para crear el recorrido las probabilidades de que algo ocurra en una habitacin, asignando tambin pesos a no visitar las habitaciones (o a visitarlas), modulando mejor el algoritmo. Cuando la informacin sensorial sobre la localizacin est disponible, la probabilidad de que ocurra un evento en la localizacin actual ser actualizada, y se asume que la evaluacin de la situacin es de conanza. Esta conanza cae gradualmente en el tiempo, que dura un periodo en el que no hay informacin actualizada de los sensores. La velocidad de cada de la conanza depende de la probabilidad de transicin hacia otros lugares. Analizaremos distintas estrategias para compararlas con sta:
Mxima conanza: escoge la accin que cambie el rango visualizacin de los sensores para ir a un sitio que tenga el menor grado de conanza asociado.
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Exploracin aleatoria: aleatoriamente escoge una localizacin, como el siguiente rango de visualizacin posible de los sensores. Exploracin metdica: escoge todas las localizaciones, una detrs de la otra, siempre en el mismo orden, como se determine en funcin de la informacin del sensor en el siguiente instante. Mxima verosimilitud: escoge una accin que cambia el rango de accin de los sensores para ir al sitio con mxima incertidumbre, donde la incertidumbre en el lugar Xi es el mnimo(P(Xi=1,1-P(Xi=1)) Intervalo minimax: es una variante de la exploracin metdica que minimiza el mximo tiempo entre visitas a un mismo lugar. Coste esperado mnimo: escoge la accin que minimice el coste esperado. Esta poltica de decisin puede ser interpretada de forma global o local, aunque funciona mejor en entornos locales que globales. La funcin a minimizar es la siguiente:
Destacar que la exploracin metdica y aleatoria puede escoger localizaciones no inmediatamente accesibles. Por tanto se asume que son directamente accesibles. Esto es realista en el caso de que prestar atencin a los lugares ms alegados implica ningn o nicamente un pequeo coste o gasto de tiempo. En el caso de la exploracin aleatoria se podran poner los lmites dados por la topologa de los lugares a vigilar, pero en el caso de la exploracin metdica no es tan fcil de implementar si no se puede acceder directamente a todos los sitios. Para costes uniformes y el caso de que una probabilidad de sucesos sea mayor que otra, el algoritmo de mxima verosimilitud se queda siempre observando la ms probable y jams mirara la menos probable, mientras que el de coste mnimo esperado, las primeras veces seleccionara el lugar ms probable, pero en sucesivas veces, el coste de no cambiar al lugar menos probable en esas veces supera el del ms probable. Al cambiar a este lugar, se comparan otra vez las probabilidades, con lo que vuelve al anterior y este ciclo se repetira continuamente, con lo que 1 de cada N veces ira al otro lugar. Para determinadas asignaciones de costes, el algoritmo puede llegar a comportarse como el de mxima verosimilitud. Adems, si hay ubicaciones poco probables seguidas, este algoritmo no las visitar casi nunca o nunca, lo cual es un inconveniente. Este algoritmo parece en principio poder funcionar bien, pero no todo lo bien que debera, con lo que ahora intentaremos tener en cuenta instantes anteriores a la hora de calcular, dndole cierta inercia.
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CAPTULO 2.
An con esta modicacin al algoritmo le costar cambiar de ubicacin, con lo que intentamos mejorarlo un poco ms aportando una serie de constantes para intentar que no se queden nodos sin visitar indenidamente.
Aplicando algunos de los algoritmos de esta comparativa a un mapa ms complejo como el siguiente:
Aqu vemos las grcas del plano inicial, el plano segmentado (el pasillo se divide en porciones para comunicar mejor zonas del plano inicial) y por ltimo el grafo de posibles lugares.
Aqu estn los resultados obtenidos comparativamente con algunos de los otros algoritmos.
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Figura 2.70:
En este caso estamos haciendo la bsqueda solo con el conocimiento a priori del mapa. Si adems en el robot incluimos sensores, el algoritmo mejorar su respuesta. Para ello, tenemos en cuenta la probabilidad de que un sensor pueda activar la alarma.
Y usando Bayes, podemos obtener la probabilidad a posteriori:
Aplicando esto, vemos los resultados:
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CAPTULO 2.
Figura 2.71:
Este algoritmo no es demasiado bueno para una vigilancia global, pero da buenos resultados en bsquedas locales. Adems, para agilizar en zonas conictivas, lo que podemos hacer es agruparlas las que sigan un mismo patrn, realizar un nico camino comn a ellas para posteriormente no tener que andar calculando el camino en el rbol, con lo que en principio aumentaramos las probabilidades de algunas zonas que, de no ser por esta organizacin por grupos, no seran visitadas nunca o en muy pocas ocasiones (las formulas se complican bastante y no las vamos a poner aqu, pero si una representacin de lo que se pretende).
Figura 2.72: Subdivisiones del mapa anterior en segmentos fcilmente analizables
En esta gura vemos como se puede descomponer distintas partes del mapa en bloques predeterminados, en los cuales podramos calcular un camino bastante ms rpido, ahorrando adems tiempo a cada paso. Quiz para vigilancia global quiz sera mejor utilizar barridos a lo largo de toda la supercie a controlar, o un sistema cooperativo para cubrir mayores extensiones. Aunque lo que ms se utilizar es asignar una ruta prejada que el robot vaya recorriendo cclicamente.
Evitacin de obstculos Este es un problema muy frecuente y que hay que resolver si queremos un robot autnomo, o sea, que no se bloquee cuando llegue a una pared o que, en caso de tener que seguir una trayectoria prejada y se encuentra un obstculo entre medias, tiene que ser
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capaz de interrumpir esa trayectoria, esquivar el obstculo y posteriormente continuar con ella. Si la trayectoria no ha de ser ja, sino que puede ser aleatoria podemos seguir unas determinadas estrategias, si no, habra que calcular el radio al borde del obstculo y bordearlo, o ms simple, parar ante el obstculo o seguir su borde. Para hacer al sistema inteligente, se utilizan mtodos algo ms elaborados, entre los que se encuentran los sistemas borrosos (razonamiento aproximado), neuronales (clasicacin), algoritmos genticos (optimizacin), el inconveniente de stos ltimos est en que hay que tener una disposicin aproximada de la ubicacin de los obstculos, con lo que evitar los obstculos en un tiempo razonable no lo podramos hacer del todo bien. Ms bien estaran dentro del apartado de trazado de rutas, pues lo que hace en realidad este algoritmo es a partir de un mapa dado, optimiza el camino en funcin de donde tenga que ir. En el siguiente esquema podemos ver cmo se organizan estos algoritmos de forma que pueden dar un sistema inteligente para, por ejemplo, poder hacer una evitacin de obstculos sin dar al sistema demasiados datos y de una forma bastante sencilla y elegante.
Figura 2.73: Esquema de asociacin de distintos algoritmos inteligentes
En principio, en plan sencillo y sin conocimiento a priori del entorno, se puede perfectamente utilizar un controlador borroso el cual segn la distancia girase ms o menos el robot evitando el obstculo bordendolo segn sea el caso. El mismo controlador realizado con una red neuronal, posiblemente elimine bastantes alinealidades en el movimiento respecto a las que tendra el control borroso. El problema es que tarda algo ms en responder el sistema, pero los movimientos son ms suaves. El peligro que corremos con una red neuronal es introducirle un patrn de comportamiento no adecuado pues estaramos sobredimensionando (haciendo que se aprenda los caminos de memoria, lo cual para control no interesa demasiado) o subdimensionando (no atendiendo lo sucientemente deprisa) a la red, con lo que no aprendera bien lo que debe hacer y probablemente el sistema sera inestable. Se podran combinar estas 2 tcnicas para evitar los problemas de uno y de otro a travs de un controlador neuroborroso. Si queremos que adems de aprender, el sistema evolucione, necesitamos de inclusin en parte de algoritmos genticos, aunque para este caso necesitaramos ms tiempo para encontrar una solucin ptima, con lo que se podra ir conmutando entre una tcnica neuronal y un algoritmo gentico utilizando primero uno y luego el otro una vez se haya encontrado una solucin optimizada del controlador anterior.
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CAPTULO 2.
2.3.2.4. Control
Telecontrol robtico (telerrobtica)
A la hora de implementar un sistema remoto, de las primeras decisiones que hay que tomar es si el motor de clculo va a estar situado en el servidor local (robot) o en el usuario remoto (PC) en el funcin de la cantidad de datos que se tenga. Uno de los mtodos ms comunes para este tipo de interconexiones es el uso de applets o de CGI's (Common gateway interface). El servidor (robot), ante una peticin de conexin, en caso de que no est ocupado con una anterior, generar 2 procesos: uno para comunicarse con el robot, para indicar el camino que el cliente desea que siga y otro para el envo masivo de datos (imgenes en la mayora de los casos) hacia el cliente para supervisar el entorno. Conviene que las comunicaciones no se limiten a eso, sino a que sea posible ejecutar otra serie de comandos. Normalmente se usa java para este tipo de aplicaciones, al ser multiplataforma y poder hacer controles desde el navegador, como si de un sitio web se tratase. Para salir del paso se puede utilizar una interfaz web sencillita, con mensajes http, formateados en html para recepcin en el navegador directamente, y envo de rdenes. Para hacer un control ms avanzado o un mejor procesado de los datos en el cliente o un mejor envo de ordenes a ejecutar, lo que se hace es utilizar c++ (en el servidor sobre todo),
c#
(menos en principio y sobre todo para el cliente) o java (+ COBRA
o directamente con applets para el cliente), pues, sobre todo estos 2 ltimos estn ms orientados a los servicios a travs de web. El problema de estos 2 ltimos es la necesidad de mquina virtual, con todos los retardos que ello conlleva, con lo que la posibilidad de hacer un control ptimo no es tan buena. Adems todos los retardos en el sistema de conexin, son factores que luego habra que tener en cuenta si el control en tiempo real es importante en la aplicacin.
Figura 2.74:
Pasos tpicos a seguir para la implementacin de un sistema de control remoto de un robot: a) El cliente solicita el applet al Server a travs de la web correspondiente en http. b) El cliente puede simular lo que quiera en su mquina.
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c) Cuando se quiera conectar, invoca a la interfaz, y esta se encargar de establecer contacto con el servidor. Una vez haya establecido contacto, el sistema se encarga de devolver imgenes y ejecutar el algoritmo que se ha transmitido al robot.
Normalmente para este tipo de robots de vigilancia, que no pueden conectarse a travs de un cable, lo que se usan son comunicaciones inalmbricas, en muchas de sus formas, tanto de red tipo ethernet (wi) como red pblica mvil o radiofrecuencia si las distancias son ya muy grandes (GSM/GPRS/UMTS).
Autnomos
Con los algoritmos descritos antes, podemos hacer robots que posean la capacidad de desenvolverse con libertad de movimiento a travs de un entorno conocido. Quiz nos faltara por describir la capacidad de creacin de mapas para que fuese completamente autnomo y sin apenas necesidad de introduccin de informacin por parte del exterior. Normalmente cuando nos referimos a un robot autnomo, nos referimos a un robot que es capaz de moverse solo, andar solo, sin necesidad de muchas ayudas, de manera inteligente. Adems podemos entender el concepto de autonoma de una manera ms global, como por ejemplo, dejarle la toma de decisiones a l slo en caso de que se presente alguna accin imprevista.
Mixtos
En este caso, en la mayora de proyectos que se han realizado, se ha optado por este sistema, en el que, hay algunos de los algoritmos de los robots autnomos que siguen funcionando mientras el operador indica objetivos al robot para hacerlo navegar, etc.
2.3.3. Ejemplos de robots vigilantes

En este apartado veremos varios ejemplos ya realizados, algunos comerciales otros diramos casi de juguete, pero que tambin valen para este propsito. Veremos una descripcin de los mismos, adems de sealar caractersticas comentadas anteriormente en caso de que fuesen destacables.
2.3.3.1. MOSRO
Este es un ejemplo de robot vigilante, el cual ya ha sido probado en un entorno real, pues ha sido uno de los robots vigilantes utilizados en el mundial de ftbol de Alemania de este ao. Este robot se presenta sobre una plataforma cilndrica con una serie de caractersticas que pasamos a describir a continuacin:
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CAPTULO 2.
Figura 2.75:
Sensores
- Detector de huellas dactilares: Este sensor se utilizar para identicar a la gente de las instalaciones o contrastarlas con otras bases de datos y ver si puede entrar en determinados sitios, si es trabajador del recinto (estn registrados, o si es un enemigo potencial). Los datos de las huellas estn centralizados. Si la persona no se identica a tiempo despus de una serie de avisos, saltar la alarma. - Cmara CCD: para la obtencin de imgenes, deteccin de movimiento e intrusos. Estas cmaras son de alta sensibilidad y tienen la posibilidad de visin nocturna. - Ultrasonidos: Estos sensores tienen un alcance de 10 m y se usan para la navegacin del robot y para detectar objetos para su posterior evitacin. La frecuencia que usan estos sensores es de 49.9 KHz. - Infrarrojos pasivos: utilizados para la deteccin de movimiento, pues reaccionan con la emisin de calor de los cuerpos en movimiento. Los sensores que lleva este robot concretamente tienen un alcance de 14 m y a partir de varios de estos distribuidos en sus laterales, puede abarcar los 360 . - Radar: Este sensor se utiliza para la deteccin de movimiento. Distingue entre falsas alarmas y la deteccin de intrusos correcta. - Infrarrojos: Son tambin usados como ayuda a la navegacin. Estn situados en el parachoques inferior estratgicamente para evitar obstculos, anticiparse y frenar a tiempo. - Gases y otros: En este robot se integran uno o varios sensores para detectar gases nocivos o peligrosos, productos qumicos peligrosos o incluso un detector de radiactividad. Gracias a este tipo de sensores, a parte de para detectar substancias peligrosas que atenten
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contra la vida de la gente, podemos usarlo es como deteccin de fugas u otro tipo de tareas similares en industria. Comunicaciones - Wi: Este sistema lo utilizamos para tener todos los robots funcionando en una WLAN para poder ordenarles en conjunto ir a una determinada zona, asignara a cada uno una misin independientemente, reprogramarlos. Adems los podemos utilizar para la transferencia de datos desde sus sensores, como por ejemplo el de huellas dactilares para transmitir los datos de esa huella, consultar con la base de datos de personal y enviar la conrmacin al robot. Tambin se utiliza este tipo de comunicaciones para realizar la supervisin del trabajo de estos robots, dando indicaciones. Interfaz humana - Altavoz: Es utilizado como interfaz de comunicacin con el hombre a travs de sntesis de voz. Adems, para este tipo de comunicacin, se puede seleccionar el idioma y el volumen de la conversacin a partir de un men. - Micrfono: Este elemento es opcional en estos robots y para lo que se usa es para permitir la comunicacin bidireccional entre la persona que est frente al robot y el vigilante que se encuentra en el puesto de control. Sirena y luz de advertencia: si hay un extrao har saltar la luz de emergencia y se requerir la identicacin. Si la identicacin no ha tenido xito se har soltar la alarma. Aplicaciones Seguridad y vigilancia en centros de procesamiento de informacin, en eventos deportivos, en lugares pblicos (sirviendo adems posiblemente como gua en museos, galeras, de arte, centros comerciales..), en naves, almacenes, ocinas, etc. Puede servir adems como avanzadilla en caso de situaciones peligrosas para los vigilantes, detector de fuego y compaero de ronda de vigilantes humanos (por su capacidad de enviar vdeo desde casi cualquier sitio, por deteccin de gases nocivos..) Peso y dimensiones Este robot mide 116 cm de alto, 30 de ancho (y de largo) y pesa 25 kg.
2.3.3.2. OFRO
Este es el otro de los dos tipos de robots vigilantes (de la misma empresa que el anterior) que han estado vigilando en el mundial. Este robot mvil est especializado en la vigilancia al aire libre.
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CAPTULO 2.
Los sensores van integrados en su cabeza. Tiene una cmara, una termocmara, dos sensores de ultrasonidos.
Sus comunicaciones dieren ligeramente de su hermano pues este robot tiene adems la posibilidad de conexin con redes GSM/GPRS/UMTS, adems de la WLAN. Adems, para su mejor movilidad en entornos grandes, usa DGPS como receptor de datos de correccin EPS.
Figura 2.76:
Las posibles aplicaciones de este robot son: seguridad en puertos, instalaciones deportivas, estadios, asentamientos militares, fronteras, aeropuertos, tanques y silos.
En cuanto a la navegacin, OFRO se mueve de manera autnoma, con una velocidad mxima de 7.2 km/h, con una duracin de batera de 12 horas. Para terminar de adaptarlo a las condiciones exteriores, se le ha provisto de una carcasa a prueba de golpes, proteccin contra temperaturas extremas y traccin sobre oruga, en vez de sobre ruedas, para mejor agarre en terrenos irregulares.
Sus dimensiones son 112 cm de largo, 70 de ancho y 140 cm de alto y pesa 75kg.
Entre sus ventajas, se encuentra el poder ofrecer seguridad al aire libre. Adems el sistema sensorial no se ve apenas afectado por las condiciones del entorno. La navegacin es autnoma, por tanto es ms exible y por ltimo, podemos ahorrarnos una buena parte de una instalacin de seguridad.
De este robot existe una ampliacin ms especializada en defensa, equipada con detectores de gases txicos que lo hacen indicado para la vigilancia y defensa de fbricas de productos qumicos, accidentes de transporte de mercancas peligrosas, etc. Adems, con la termocmara puede reconocer fuentes de calor, lo cual podemos usar para deteccin intrusos ms able. Esta versin puede ser telecontrolada con un porttil o una PDA para mejorar su respuesta en casos de peligro e incluso ayudar a salvar vidas (sirviendo de gua en una situacin peligrosa en la que gente se vea atrapada, por ejemplo).
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2.3.3.3. ASEDRO
Este robot es otro ejemplo de la misma empresa que fabric los dos anteriores. Posee un cabezal con tres grados de libertad de movimiento. En l van integrados tres sensores: una cmara ptica de gran angular, una cmara trmica para poder conducir el robot en ausencia de luz y un sensor de distancias. Se puede cambiar por un mdulo especco para la modalidad Scout, en el que lleva dos cmaras para visin binocular.
Figura 2.77:
Utiliza cmaras adicionales para mejorar la navegacin del robot y un array de leds blancos de gran potencia para utilizarlos cuando la luminosidad no es suciente. Aspectos comunes de las distintas variantes existentes son: posibilidad de navegacin autnoma o estar telecontrolado, su velocidad mxima son 10 km/h, la traccin es tipo oruga con lo que le da la posibilidad de subir escaleras con cierta facilidad, y adems puede aprender lo que ha de hacer o el terreno en el que ha de trabajar. Las bateras son de 24V, capaces de suministrar 27Ah con una duracin de 4 horas cuando est realizando operaciones mixtas. El rango mximo de temperaturas de trabajo es de -20 C a 50 C. Sus dimensiones son 40x 60 cm y altura variable dependiendo de si le ponemos el brazo o no y tambin del modelo concreto que utilicemos. Pesa 45 kg. De este robot se dan tres variantes especializadas en distintos aspectos:
Scout: esta variante se especializa en reconocimiento de espacios e interaccin por ejemplo en casos de secuestro. EOD: Este robot est indicado para utilizacin por parte de las fuerzas especiales, al poder desactivar objetos sospechosos. Adems puede generar imgenes tridimensionales basndose en la informacin que recoge de sus sensores. Se le puede aadir incluso un brazo robtico para convertirse en un robot manipulador de objetos. NBQ: Se utiliza como asistente para las fuerzas de seguridad o industrias varias para ver el nivel de contaminacin en una zona por sustancias nucleares, biolgicas o qumicas.
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CAPTULO 2.
2.3.3.4. AUG-V8
Este robot tambin ha sido desarrollado por la empresa que desarroll a MOSRO, OFRO Y ASEDRO.
Figura 2.78:
En este caso, el robot es robusto y grande, pensado para misiones de vigilancia y patrulla en terrenos difciles y hostiles. El control del robot es mixto, pues puede haber situaciones en las que no pueda reaccionar bien y por tanto necesitar supervisin. Puede proteger a soldados mientras stos estn haciendo su misin. Pueden recorrer trayectorias preprogramadas para explorar el terreno, reconocer enemigos, etc.
2.3.3.5. Vigilante
Este robot es un helicptero, que puede despegar y aterrizar en vertical, totalmente autnomo con posibilidad de telecontrol. Este robot est dentro de los UAV (como se ve en la parte de robots militares) basado en el Ultrasprot 496 deportivo.
Figura 2.79:
Puede transportar fcilmente varios tipos de carga (que vara segn el modelo), tambin puede transportar a personas. Es capaz de alcanzar velocidades altas, y altitudes elevadas, tambin segn el modelo.
2.3.3.6. Rotundus
Robot esfrico de vigilancia, el cul funciona como se ha explicado antes en el apartado de plataformas. Las caractersticas especiales que tiene este robot para realizar su trabajo en entornos difciles son: las partes del robot no estn expuestas para ser atacadas, pues estn protegidas por la propia esfera, que contiene a todo el robot. Las velocidades son superiores a 10 km/h y consume poca energa. Por ltimo se adapta a muchos tipos de terreno.
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Figura 2.80:
En este caso, el control del robot es mixto, con lo que se puede hacer una vigilancia automatizada o supervisada.
Figura 2.81:
Este robot es especialmente indicado para vigilancia y supervisin en entornos peligrosos.
2.3.3.7. Robot sur coreano de defensa

Ofrece vigilancia, seguimiento, ataque y reconocimiento de voz. El reconocimiento de voz lo utiliza para procesar la respuesta a la pregunta: quin est ah? si no contesta a tiempo correctamente e introduce unos cdigos, podr optar por hacer sonar una alarma, disparar pelotas de goma o usar una de sus K-3.
Un video demostrativo puede encontrarse en esta url:
http://www.youtube.com/watch?v=pMkV8E2re9U
2.3.3.8. SRV-1
Este robot, en realidad es un kit de montaje de un robot al que se le incorpora una cmara adems de venir con un programa java para telecontrolarlo y poder vigilar entornos, grabar vdeos en .avi, detectar movimientos, etc.
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CAPTULO 2.
Figura 2.82:
2.3.4. Proyectos en desarrollo

En esta seccin daremos una visin global de los distintos proyectos ya desarrollados o todava activos del centro de San Diego, perteneciente a la marina de los Estados Unidos. El esquema principal, para guiarnos en los distintos proyectos es el siguiente:
Figura 2.83:
2.3.4.1. MDARS (Mobile detection assessment and response system)

Mobile detection assessment and response system. (Sistema de deteccin evaluacin y respuesta mvil).
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Es un proyecto de la marina de EE.UU. para hacer un sistema de deteccin y de inventario de objetos automtico para ser usado en diferentes entornos. Empez en 1989 y de momento sigue en desarrollo. El objetivo es proveer a diferentes plataformas mviles de sistemas capaces de hacer tareas de vigilancia de reas o depsitos o almacenes. Adems sern capaces de detectar situaciones tales como fuego, inundacin, intrusos, y detectar el estado de determinadas cosas a travs de radiofrecuencia.
La estructuracin completa de las 2 variantes (exterior e interior) y la fusin en un nico sistema de control y vigilancia la describimos a continuacin:
Arquitectura de centralizacin de mltiples robots
Navegacin
Deteccin de intrusos
Sistema de revisin de inventario
Figura 2.84: Diagrama de bloques de integracin de varias plataformas
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CAPTULO 2.
Figura 2.85: Diagrama de bloques de vigilancia de objetos
2.3.4.2. MDARS-E (MDARS-Exterior)

Este sistema tiene caractersticas similares a MDARS (de hecho es una extensin), pero adems incluye algunas particularidades de diseo especcas para entornos exteriores. A continuacin se describen algunas de las caractersticas especcas de este sistema. Sistema de navegacin: GPS diferencial Giroscopio Encoders en las ruedas Marcadores jos (balizas) Implementacin (con diagrama de bloques para transparencias)
Figura 2.86: Esquema de funcionamiento e integracin del sistema de navegacin
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Sistema para esquivar obstculos: Radar Lser Ultrasonidos Visin estreo (esquema) Fusin de los sistemas (esquema)
Figura 2.87: Esquema principal del sistema de evitacin de obstculos
Sistema de seguridad: Deteccin de intrusos basado en visin Deteccin de intrusos basado en radar Fusin de los sistemas de deteccin de intrusos
Control: telecontrolado o autnomo total.
2.3.4.3. MDARS-I (MDARS-Interior)

Especicacin de MDARS para entornos como los depsitos. Para situarse utiliza sobre todo el sonar, el cual se adapta muy bien para entornos de ocina. Este sistema tambin se basa en los encoders de las ruedas, pero para corregir los errores de posicionamiento de este sistema utiliza los dems sistemas combinados con un sistema borroso. Para conseguir esto, varios de estos sistemas funcionan en paralelo dando una determinada correccin. El sistema que mejor correccin da es el que se aplica, y si hay varios sistemas que creen que van a dar una correccin buena, pasan a un rbitro que decidir cul de los sistemas
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CAPTULO 2.
es el que se aplica para la correccin de la posicin.
Reconoce los obstculos crendose un mapa bidimensional y despus ltrando ese mapa para obtener las lneas que denen el contorno, sabe ante qu tipo de obstculo est.
Para mejorar el sistema de posicionamiento se monta un sistema lser que se combina con el resto de sensores (sobre todo sonar) para corregir la posicin actual con mejor precisin.
Adems se introduce un sistema que permite que con menos esfuerzo por parte de la mquina hacer lo mismo (SUM: System Uncertainty Modeling), e incluso funciona mejor no solo al ir por trayectorias rectas, sino al trazar curvas.
Para deteccin de intrusos se usan los siguientes sensores: infrarrojos pasivos, ultrasonidos, micrfonos, de microondas y detectores de movimiento por video. Menos el de video, el resto de sensores estn dispuestos de manera que cubren los 360 .
Tambin tiene un sistema de control de inventario, que est siendo actualmente mejorado al mejorar el hardware que se est metiendo para el control de los robots.
2.3.4.4. Robart III

Es una demostracin de lo que se puede hacer con una plataforma de seguridad no letal, con posibilidad de control remoto. Desarrollado en el NRaD (Centro de comandos y comunicaciones de la marina en San Diego). Mientras est siendo telecontrolado sigue manteniendo los sensores de proximidad activos para prevenir choques.
Puede llevar incorporado un sistema que lanza dardos como armamento y un lser rojo visible para apuntar (junto con una cmara que lleva incorporada) cuando se est en modo teledirigido.
La evolucin de ROBOART III son una serie de robots mucho ms modernos con los que investigan distintos aspectos de navegacin y localizacin segn la siguiente gura:
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Figura 2.88: Evolucin de ROBART III
Los robots que derivan de ROBOART III ya son ms orientados a lo militar, con lo que no los incluimos en esta seccin. Algunos de ellos ya han estado funcionando en las guerras en Afganistn e Irak.
2.3.4.5. AMGSSS (Air Mobile Ground Surveillance and Security System)

Estrategia de desarrollo de robots del centro de sistemas de San Diego que tendrn la cualidad de vigilar el terreno desde el aire. La capacidad de volar les dar mayor movilidad que a otra serie de vehculos sobre los que se pueda embarcar la plataforma de seguridad. Por el momento, lo que se est desarrollando en este aspecto es la parte sensorial. Se estn empleando componentes de PDA's (embedded PC components), con su correspondiente software. La transferencia de datos entre dispositivos se hace mediante redes TCP/IP basadas en ethernet (por cable o tambin a travs de radiofrecuencias especiales). Cada dispositivo sensor o de control de esta arquitectura sigue un esquema de conexin como la gura 2 de la pgina web arriba indicada. Las ventajas de usar TCP/IP y Ethernet para la conexin de los subsistemas son las siguientes:
Desarrollo paralelo y distribuido (los centros en este caso estn muy separados fsicamente, con lo que se necesita hacer el desarrollo a distancia. Una vez que se implemente todo, las actualizaciones de software se harn va Internet, cada uno independientemente y estn donde estn estos subsistemas.
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CAPTULO 2.
Facilidad para demostraciones. Facilidad para el testeo y vericacin y modicacin en el acto. Facilidad para expansin sustitucin El robot mandara una serie de seales para proveer al centro de control de imgenes y datos para posteriormente analizarlos. El programa que se encarga de esto, tiene varias vistas: vista de estado, vista geogrca (localiza l, dnde est dado un mapa), vista de situacin, y una ventana especca para la introduccin de comandos y devolucin de respuestas a esos comandos (fotos de estas vistas en la pgina). Estas vistas estn dentro del programa de control.
2.3.4.6. MSSMP (AMGSSS de rea extensa)

Especicacin de AMGSSS para vigilancia de reas extensas en misiones, entre las cuales podra estar el control y proteccin de tropas, seguridad tctica, soporte para operaciones de primera lnea, ampliacin de cobertura en comunicaciones, deteccin y control de minas u otros obstculos, de zonas contaminadas, etc. El proyecto consta de robots areos mviles con sensores remotos y una estacin base. Los sensores pueden ser independientes (para liberarse en una zona y que vayan patrullando por all) estar incluidos en una plataforma area. Uno de los portadores mviles de esos sensores es Sikorsky Cypher, el cual es un dispositivo reducido que tiene un rotor aplicado a unas hlices que le permite despegar y volar hacia donde se desee (alcance superior a 10 Km desde la estacin base). En l tenemos 3 sensores: una cmara de video ptica, una cmara de infrarrojos y un detector lser. Opcionalmente tambin puede llevar un sensor acstico. Para evitar las transmisiones por radio, el proceso de las seales captadas por los sensores se hace en el centro de control. Se puede enviar para detectar, identicar y localizar objetivos. La respuesta a estos eventos puede ser una simple alerta al operador o una transferencia de los datos captados por los sensores. La comunicacin entre estos dispositivos est basada en una red Ethernet TCP/IP por radio.
2.3.4.7. MRHA (Multiple Resource Host Architecture)

Combinacin de los anteriores sistemas MDARS y modicacin para el cambio de la supervisin. Aplicaciones comunes, comunicaciones entre los robots, etc. Da una serie de especicaciones de aplicaciones comunes, comunicaciones entre los robots y entre los robots y el supervisor, etc.
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Dentro del apartado de comunicaciones, especica una torre de protocolos tipo OSI para este tipo de sistemas. Aplicacin Presentacin Sesin Transporte Red Enlace Fsico programa especco ADA/C API de red MRHA API de red MRHA SPX IPX NIC Ethernet
Adems da especicaciones para los robots derivados de MDARS-I.
2.3.4.8. DSSN (Distributed Surveillance Sensor Network)

El objetivo de este proyecto es la creacin de una serie de vehculos submarinos aplicados a la vigilancia. Para ello se ha de desarrollar una red de sensores submarinos, conectividad entre los robots y la una posible estacin bajo el mar. En esta estacin se hara la carga de bateras o combustible, se transmitiran nuevos comandos o misiones a realizar por el robot, o se almacenaran para posterior uso. Los datos recogidos por los sensores sern posteriormente descargados en los vehculos (algunos guiados por bra ptica) para luego ser llevados a la estacin central para su proceso y anlisis y posteriormente se le daran las nuevas instrucciones de vigilancia a travs de ese cable de bra. La idea bsica de desplegar un conjunto de sensores en el ocano fue del MIT (ver AOSN). Sensores distribuidos, con gran movilidad y adaptativos montados en vehculos submarinos es una idea inicialmente propuesta para la investigacin del suelo submarino, pero que puede extenderse para la vigilancia de este espacio, por tanto para detectar posibles intrusos, armas, misiles, etc. Uno de los problemas que nos encontrbamos era la transmisin de datos por el mar. La topologa marina puede estar llena de obstculos, con lo que se producen mltiples reexiones de la onda que intereren entre s, degradando la comunicacin. Una solucin para esto ha sido utilizar DSP's para el procesado de la seal correspondiente e intentar tener una comunicacin suciente con la central de datos o con el vehculo que hace de intermediario. Segn han ido mejorando los DSP's la tasa de transferencia ha podido ir subiendo, e incluso gracias a esa capacidad de proceso, se ha podido incluso tratar en parte la informacin procedente de esos sensores antes de enviarla. Con esto, conseguimos tener una red de sensores que pueden funcionar como un radar gigante, detectores de minas y submarinos. Dentro de este proyecto, tenemos un vehculo (Odyssey) diseado por el MIT para trabajar a grandes profundidades. Contiene un programa de control para comunicarse con el exterior y con los sensores que contiene. Las comunicaciones del vehculo con los sensores son digitales y se hacen de forma acstica a la profundidad de trabajo. Puede
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CAPTULO 2.
operar en muchos tipos de ocano, incluyendo el rtico. Demostracin de funcionamiento del sistema:
Figura 2.89:
2.3.4.9. USV (Unmanned Surface Vehicule)

Est basado en el Challenger 2000 (una lancha autnoma del ejrcito americano). Se pretende usar para proteccin de las fuerzas, vigilancia, deteccin de minas (de supercie y anti-submarino), operaciones en ros y operaciones de fuerzas especiales. Tiene receptores en el casco para proporcionar control remoto y actuar sobre la direccin y la aceleracin. Batera de 140A, 24 V de larga duracin para el sistema auxiliar del barco. Comunicacin Ethernet 10/100BT entre recintos. La cmara, antenas y dems equipo de sensores se ha elevado para captar mejor el entorno. Entre el conjunto de sensores destaca una cmara perfectamente estabilizada hacia el horizonte, 2 cmaras sony de gran resolucin, sensores de orientacin, un receptor gps. Se puede indicar posiciones determinadas y hacer que el robot siga el camino solo. Se puede pausar en cualquier momento para reanudar o parar del todo el seguimiento del camino. Mientras se sigue el camino, el sistema de esquivar obstculos est funcionando. Estos avances se han implementado tambin sobre este tipo de robots montados sobre lanchas.
2.4.
Aplicaciones militares
2.4.1. Introduccin
Desde las primeras civilizaciones la guerra ha sido una aspecto muy presente en la sociedad, desde la conquista de gran parte de Europa por parte de los Romanos, pasando por las cruzadas de Occidente por lograr el control de las tierras santas hasta las guerras napolenicas y muchas otras, la historia del hombre siempre ha ido de la mano con la guerra.
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Pero a principios del siglo XX, donde curiosamente se iban a producir las peores guerras de toda la historia, se cambio el concepto en cuanto a lo que era la base de las mquinas de guerra hasta entonces, la
infantera.
La infantera era y sigue siendo en parte, un elemento un gran elemento a tener en cuenta para ganar una guerra. La infantera siempre esta en primera lnea, luchando en muchos casos cuerpo a cuerpo, es la fuerza de choque directo contra el enemigo, puede luchar en todo tipo de terrenos y en grupos muy pequeos haciendo escaramuzas (como el ejercito espaol durante la ocupacin napolenica) o en grandsimos ejrcitos en campo abierto, como la infantera inglesa durante los siglos XVII, XVIII y XIX.
Al estar siempre en la primera lnea de fuego, la infantera siempre ha sufrido todo tipo de desgracias y la mayor parte de las bajas (ya sean muertes, heridos o desaparecidos) de los ejrcitos.
Pero a principios del siglo XX, da idea acerca del soldado de infantera cambio radicalmente, y se le dejo de tratar como si fuese una arma ms, y empezaron a darse cuenta que la gran cantidad de bajas en la infantera se podan reducir con medidas como es el uso de cascos de metal en vez de tela, la inclusin de mdicos en la lnea del frente y otras medidas, hicieron que se salvaran muchas vidas en todas las ramas de los ejrcitos, pero en especial en la infantera, se cambio radicalmente la idea de que el soldado era una herramienta ms y se empez a valorar su vida como importante, no como en el pasado que eran considerados autntica 'carne de can'.
Esta idea de la importancia de no perder de vidas durante el combate y poder recuperar soldados para tras curarlos poder volver a la batalla, ha ido imponindose durante todas las guerras del siglo XX, adems de por tica y moral, por el decremento en el gasto militar si se un soldado se puede reincorporar. Alcanzo el nivel actual donde la guerra de Vietnam, donde el salvar a un soldado herido se convirti en una mxima para el ejrcito, y se hacan todo tipo de esfuerzos por lograrlo.
Actualmente, la infantera ya no la forman miles de persona y la idea de esta es otra, no es una fuerza bruta de choque, que acaba con el enemigo por la fuerza de su ataque; actualmente se trata de grupos relativamente pequeos, cuyo objetivo es acabar con objetivos muy especcos y sin sufrir bajas de ningn tipo, an as al estar en las primeras posiciones de la batalla o en misiones en territorio enemigo, es inevitable que existan muchas bajas en estos cuerpos.
Por ello, los grandes ejrcitos, desde la Segunda Guerra Mundial hasta ahora, se han interesado en conseguir mquinas que fuesen capaces de hacer las mismas tareas que un soldado de la primera la de fuego; ya que si se consiguiese, se ahorrara mucho dinero adems de evitar la perdida de muchas vidas.
Los militares no solo se han interesado en mquinas o robots soldado que hagan el tra-
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CAPTULO 2.
bajo de la infantera o de otras tropas, si no en todo tipo de tareas en las que los soldados que las realizan estuviesen en gran peligro; como es por ejemplo el espionaje desde el aire, durante la Primera y Segunda Guerra Mundial, miles de pilotos que se dedicaban a la observacin de las lneas enemigas perdieron sus vidas mientras realizaban estas misiones. Al igual que ocurre con otras tareas como son la desactivacin de minas o de bombas, en las que el ms mnimo fallo puede hacer perder la vida al encargado de esa tarea. Al sector militar esta muy interesado en la robtica, porque conseguir grandes avances en ello, repercutira en un gran ahorro; tanto econmicamente ya que el mantenimiento de un ejrcito de robots sera mucho mejor que el de un ejrcito de personas, como un gran ahorro en vidas.
2.4.2. Historia del uso de robots en el ejercito

Los primeros robots llegan al campo de batalla durante la Segunda Guerra Mundial, cuando el ejercito alemn saca a la luz a `Goliat', una de sus extraas armas secretas, se trata de un pequeo vehculo de un metro y medio de largo y unos 350 Kg. de peso, movido por orugas (su diseo es muy similar a un tanque), que era capaz de cargar de unos 60 Kg. de TNT. El objetivo del Goliat era atacar nidos de ametralladora o pequeas forticaciones haciendo estallar su contenido una vez estuviese pegado a ellos, es decir, se inmolaba. Podramos denir el Goliat como una mina mvil. El Goliat se controlaba mediante control remoto, que transmita las instrucciones mediante un cable, por lo tanto la distancia mxima de uso era de entre 600 y 1500 m. (la longitud del cable). El Goliat en sus primeras versiones solamente contaba con un motor elctrico alimentado mediante unas potentes bateras, pero el rendimiento de estas no fue el esperado, as que se le introdujo un motor de gasolina, que le permita recorrer la distancia hasta la lnea del frente por si mismo, sin tener que ser transportado, y cuando iba a producirse su ataque haca uso del motor elctrico. Sin embargo, se empezaron a hacer mejoras en el diseo del Goliat, sobretodo en cuanto a su estructura, para que ocupando lo mismo, cupiesen unas bateras ms potentes y un sistema de traccin mejorado. Con esto y una capa de blindaje adicional, empezaron a construirlo en serie durante una temporada. En 1944 se haban fabricado casi 3000 unidades. Ms tarde se introdujeron nuevas mejoras. La ms importante fue la sustitucin del motor elctrico por uno de combustin, teniendo que llevar as un depsito de gasolina que dispona de 6 litros. Con estos cambios se increment un poco el tamao del GOLIAT, as que elevaron la carga de explosivos a 70 Kg. y en otro modelo hasta los 100 Kg. La velocidad tambin aumento un poco. Su mejorado sistema de traccin le permita sortear zanjas de hasta 1 metro, y subir
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pendientes de 70 . De este ltimo modelo se llegaron a construir 5000 unidades, ya que el precio de su motor de combustin era mucho menor que el antiguo motor elctrico. El Goliat no fue un gran xito, debido a su gran coste y a la distancia de uso tan limitada que posea.
Figura 2.90: Detalle de un Goliat (modelo SdKfz 302) que se ha podido conservar
Figura 2.91: Aqu se puede observar la trampillas de los explosivos (la que esta abierta) y la salida del cable (por delante de la imagen)
A partir de estos robots, se fueron haciendo nuevas ideas de robots militares, que se fueron desarrollando paralelamente al sistema de guerra que haba en cada caso.
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CAPTULO 2.
As llegaron las primeras aeronaves no tripuladas en la dcada de los 80, que fueron usadas para exploracin y deteccin de blancos. Estas naves eran muy lentas al principio, ya que su misin de adquisicin de blancos la desarrollaban una vez haban aterrizado, mientras que mientras volaban no hacan ms que transportarse y explorar. Pero a partir de los aos 90 se fue mejorando y se les dot de un sistema de reconocimiento de blancos desde el aire, siendo as mucho ms efectivo que el anterior. Estos robots han sido usados recientemente, por ejemplo en la guerra de Irak, (se usaron unos 50) donde tuvieron un gran xito. Con lo cual, este tipo de robots tiene un gran futuro, ya que controlando bien la posicin de la nave, y los blancos que se quieren, se pueden preparar proyectos de aeronaves no tripuladas y armadas, para combatir sin daos humanos. El Global Hawk, uno de los ltimos aviones diseados de esta clase, que se us por primera vez en el 2001, tiene una autonoma de 24 horas, ya que casi todo su peso se debe a el combustible que lleva. Vuela a una altura superior a los 45000 pies, y tiene una velocidad de 200 km/h. Ingenieros de toda Europa, estn unidos para disear conjuntamente proyectos de UCAV (Unmanned Combat Air Vehicle), que ya han visto la luz por ejemplo en aviones como el Dassault nEUROn, que hizo una demostracin en Febrero del 2006.
2.4.3. Relacin con otras industrias

Desde los primeros ordenadores, que se utilizaron en la Segunda Guerra Mundial para calcular correctamente las coordenadas de disparo de la artillera o para romper las claves de encriptacin de los mensajes enemigos, pasando por la creacin de Internet y otros tantos grandes avances tecnolgicos han sido desarrollados por ambientes militares. En los primeros aos estas tecnologas suelen ser secretas o de acceso reservado, y de uso exclusivo militar, pero con el tiempo si realmente puede ser interesante para el pblico general, suelen convertirse en tecnologa civil. Y en el caso de la robtica no iba a ser una excepcin, ya que el uso de robots que en principio estaban pensados como de uso militar, pueden ser de gran ayuda en tareas como la vigilancia, la ayuda a ingenieros de campo y algunos otros.
2.4.4. Aplicaciones militares

2.4.4.1. Tipos de robots militares
Podramos denir varias categoras dentro de los robots de uso militar, dependiendo del tipo de actividad para la cual estn diseados:
2.4.4.1.1. Robots soldado
La principal misin de estos robots es actuar tal y como
lo hara un soldado, atacando o defendindose del enemigo mediante el uso de municin
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letal, aunque podran ser adaptados para trabajar en la vigilancia mediante la utilizacin de municin no letal.
Estos robots pueden ir equipados con todo tipo de armas, desde fusiles de asalto M16 hasta lanzagranadas o caones Gatling, lo cual les otorga un gran potencial destructivo.
Los robots que se dedican a este tipo de tareas, todava tienen una autonoma muy limitada, y suelen estar controlados por dispositivos externos que manejan soldados o ingenieros militares, ya que todava no se han conseguido tcnicas realmente efectivas en la deteccin de intrusos y podra haber muchos problemas si el robot tuviese autonoma propia para matar y destruir, an queda mucho para que llegue ese da y quizs no debera llegar nunca.
Los robots soldado empezaron han empezado a utilizarse ocialmente en la II Guerra del Golfo, por el ejercito americano para intentar acabar con la insurgencia iraqu.
Figura 2.92: Robot Soldado TALON, equipado con un can de M16
2.4.4.1.2. Robots de reconocimiento areo
Este tipo de robots estn realmente
desarrollados, por ello hemos decidido separarlos en una categora aparte, adems desde hace poco tiempo, se les ha esta empezando a dar un nuevo uso adems del de informar de la situacin del enemigo, poco a poco se estn convirtiendo en soldados areos, ya que en modelos como en el Predator, se les ha incorporado todo tipo de armamento. Suelen tener mucha autonoma, ya que pueden aguantar 24 horas volando y realizando su misin sin problemas. El objetivo principal para el cual fueron construidos en un principio era tomar fotografas areas de sitios en los cuales un vuelo de reconocimiento tripulado podra ser peligroso por los posibles ataques desde tierra o identicar posiciones de tropas. Este tipo de robots empez a usarse de forma efectiva durante la guerra de Afganistn, aunque su uso ms bsico se remite al ao 1995, durante la guerra de los Balcanes.
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CAPTULO 2.
Figura 2.93: Predator en vuelo durante un vuelo
2.4.4.1.3. Robots explorador o reconocimiento terrestre
Este tipo de robots se
podran catalogar como una ayuda a la infantera, ya que son utilizados por los soldados para conocer la situacin del terreno antes de avanzar, su uso es bastante puntual y por ahora solo tienen funciones de reconocimiento (no como los areos). No es un robot autnomo completo, ya que normalmente suelen ser controlados por soldados, pero se esta avanzando bastante en este aspecto y futuros proyectos ya son prcticamente autnomos. Las tareas bsicas de este tipo de robots suele ser el enviarlos a una determinada a zona a comprobar si es seguro; y la comprobacin puede ir desde mediante un sensor de calor o infrarrojos detectar que no exista ningn enemigo o informar si la zona esta libre de radioactividad, la existencia de agentes biolgicos o cualquier cosa, ya que este tipo de robots suele ser muy congurable con todo tipo de sensores y medidores, que pueden ponerse o quitarse en muy poco tiempo, por lo tanto podramos destacar su gran versatilidad. Los robots explorador han dejado de ser un proyecto de laboratorio, para empezar a utilizarse durante la guerra de Afganistn y la II Guerra del Golfo por el ejrcito americano y del Reino Unido. Un robot de este tipo es el Dragon Runner, desarrollado con materiales y componentes de la empresa Automatika, aptos para el uso militar. Este robot est especialmente diseado para rodar en mltiples terrenos dicultosos. Puede subir y bajar escaleras, o bajar de un vehculo que viaje a 70 km/h. Tambin tiene una gran habilidad que le da una gran ventaja, pues cuando se vuelca, puede seguir movindose ya que sus ruedas sobresalen por todos los lados ms que la carrocera. Y siempre sabe en que posicin est.
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Figura 2.94: Dragon Runner. Diseo compacto y resistente
Figura 2.95: Robot reconocedor de terreno de Irobot, otra empresa especialista
Figura 2.96: El robot Marv, de la empresa Mesa-Robots
2.4.4.1.4. Robots de desminado o desactivacin de explosivos

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Este tipo se po-
dra haber considerado una categora dentro de la ayuda a la ingeniero que analizara en
CAPTULO 2.
el prximo punto; pero por su ayuda en funciones de antiterrorismo y limpieza de minas en pases que se estn reconstruyendo tras una guerra, se ha decidido crear una categora para ello.
Este tipo de robots siempre suele tener el mismo aspecto, una estructura mvil mediante ruedas o oruga, equipado con una o dos cmaras de video para que el especialista que lo controla pueda ver correctamente lo que esta haciendo, y luego dependiendo de los modelos, una pinza o varias, que le permiten quitar carcasas de los artefactos explosivos, cortar cables, y todas las funciones que sean necesarias para desactivar la bomba o mina.
Los grupos especiales de muchos pases ya utilizan desde hace tiempo este tipo de robots, en el caso de Espaa, el grupo de Tedax lo ha utilizado en varias ocasiones y cara al pblico, en la desactivacin de bombas colocadas en aparcamientos o espacios ms o menos abiertos. Hay que valorar mucho la funcin que hacen estos robots, ya que si algo sale mal, lamentablemente se destruyen, pero permiten salvar vidas de especialistas en desactivacin que costara mucho sustituir. Tambin es muy importante la labor que realizan este tipo de robots en muchos pases de frica o la zona de los Balcanes en misiones de la ONU, desactivando la gran cantidad de minas que plagan todos los campos, cuando se utilizan para este propsito, se suele utilizar otro diseo, normalmente ms ligero para evitar peligros con las minas.
Como ya se ha comentado anteriormente, este tipo de robots son controlados mediante dispositivos externos por ingenieros antiterroristas o expertos en explosivos, que pueden ver en todo momento lo que ocurre mediante las cmaras de alta resolucin que lleva incorporado el robot y actuar en consecuencia indicando al robot lo que debe ir haciendo.
Figura 2.97: Un ejemplo de antiminas y bombas es el robot PackBot EOD, de la empresa Irobot
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2.4.4.1.5. Robots de ayuda al ingeniero
Este tipo de robot no hace mucho que
ha empezado a utilizarse, permiten transportar todo tipo de materiales y equipos que despus sern utilizados como ingenieros militares, los primeros diseos de estos robots se basan en modelos naturales, utilizan una traccin cuadrpeda al igual que lo hara un burro o un perro, pueden transportar pesos que para una persona sera un inconveniente llevar a sus espaldas, y permiten aadir movilidad al ingeniero militar y que pueda realizar sus tareas en mucho menos tiempo ya que puede llevar su material con el en todo el tiempo. Este tipo de robot es bastante autnomo, ya que su misin es ir a un punto que se le puede indicar mediante dispositivos externos o seguir a una persona a donde vaya. Han empezado a utilizarse en Irak durante la II Guerra del Golfo y estn dando muy buenos resultados y es posible que en el futuro se vean ms a menudo. Adems es viable que este tipo de tecnologa pase a la industria civil, ya que sera de gran utilidad para ingenieros de campo o actividades que requieran transporte de medios no superiores a 100 Kg. por todo tipo de terreno. Boston Dynamics tiene un excelente robot cuadrpedo, capaz de cargar con 60 Kg, siendo bastante util para llevar el armamento de un soldado o los vveres por ejemplo. He aqu 2 fotos de este ltimo.
Figura 2.98: Robot Cuadrpedo Big Dog, de Boston Dynamics
2.4.4.1.6. Robots suicidas o minas mviles
Como se comento en el apartado de
la historia de los robots militares, el ejercito alemn a mediados de la II Guerra Mundial empez a investigar con este tipo de robots, y creo a Goliat, que era un gran logro tecnolgico para la poca, pero tambin fue intil por su bajo radio de movimiento y por su coste. El nico objetivo de este robot, era que cuando haba llegado a una posicin hostil, como poda ser un pequeo bunker o un nido de ametralladoras, el robot estallaba los 50
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CAPTULO 2.
Kg. de dinamita que portaba, este robot tena muy poco de autnomo, ya que adems de ser controlado por un soldado que lo guiaba, las instrucciones se transmitan por un cable, por lo tanto su uso era limitadsimo. Desde entonces, no existe ningn proyecto ocial en funcionamiento que se acerque a este tipo de robots, pero si ha habido ideas similares, pero es muy difcil que se llegue a realizar un robot de este tipo, ya que actualmente existen otras tecnologas que han demostrado se muy ecaces realizando las mismas funciones que tendra un robot as, como son el caso de los misiles Tomahawk americanos u otras versiones de misiles que pueden ir guiados por lser o por GPS, pueden acabar con una posicin en muy poco tiempo y adems pueden ser lanzados desde distancias superiores a 500 Km., por lo tanto este tipo de robot militar actualmente esta obsoleto.
2.4.4.2. Ejemplos de robots militares en uso

Actualmente se utilizan robots de casi todas las disciplinas que se han comentado anteriormente, a continuacin vamos a comentar los ms caracteristicos por su gran uso y por el grado de evolucin en el que se encuentran:
2.4.4.2.1. TALON Tipo: Robot soldado Fabricante: Foster-Miller (http://www.foster-miller.com ), se trata de un importante
grupo norteamericano que se dedica a todo tipo de actividades; en el aspecto militar tiene un acuerdo vigente con el ejrcito de los Estados Unidos, para el uso de sus productos (como los robots TALON), en campaas militares. Adems de robots soldado, Foster-Miller tiene otros tipo de robots que podremos ver posteriormente.
Entrada en uso:
Estos vehculos se han utilizado por primera vez en la guerra de
Afganistn; tambin se han utilizado y se siguen utilizando durante el conicto de Irak.
Datos interesantes sobre estos robots:

El uso de todo tipo de armas, como fusiles de asalto (M16, M240, M249), lanzagranadas de 40 mm. o una batera de cohetes antitanque M202.
Capacidad para moverse por cualquier tipo de terreno, y en cualquier condicin, posee adems visin nocturna para operaciones durante la noche.
Velocidad media de 6,06 Km/h.
La duracin de las bateras es aproximadamente 4 horas.
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El robot se controla mediante un control remoto, cuya distancia de uso mxima es de 1200 m. El operador puede ver en todo momento lo que ocurre y responder en consecuencia gracias a la cmara de alta resolucin que lleva incorporada.
Comparativa entre el TALON y el Goliat

Entre el Goliat, que se puede considerar el primer robot soldado de la historia, y el TALON que es el primer robot soldado `moderno' han pasado ms de 60 aos, durante los cuales la tecnologa a avanzado bastante, pero como podremos ver a continuacin hay algunos aspectos en los cuales la diferencia no ha cambiado tanto, de nuevo podemos ver como el Goliat fue un gran adelantado a su tiempo:
Aspecto a considerar Distancia de operacin Velocidad Autonomia Peso Armamento Operadores Propulsin Blindaje Sistema de rodamiento Ao de fabricacin Sistema de direccin Cmaras Cantidad Producida
TALON
1000 m 7 Km/h 4 horas 45 Kgs Fusil, cohetes, granadas.. 1 Elctrica Si Oruga 2004 Infrarojo 4 termicas 18 (hasta Dic 2004)
GOLIAT
1500 m 10 Km/h 1500 m (asfalto) o 800 m (todo terreno) 350 Kgs 75 Kgs de TNT 2 Elctrica y Combustin No Oruga 1942 Cable 1 Infraroja (ltima versin) 7000
No debemos olvidar un aspecto en cuanto al modo de funcionar de cada uno, el Goliat estaba pensado para un solo uso, en cambio el TALON esta pensado para un uso duradero. A continuacin una serie de imagenes del TALON en las que podemos observar su potencial de ataque y las posibilidades que ofrece:
Figura 2.99: Robot Taln equipado con una lanzadera de cohetes
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CAPTULO 2.
Figura 2.100: De izquierda a derecha. Robots TALON equipados una batera de cohetes antitanque M202, can de un rie de asalto M16 y lanzagranadas de 40 mm
Figura 2.101: Ingeniero del ejrcito americano controlando a un TALON en Irak
2.4.4.2.2. PREDATOR MQ-1 Tipo: Robot de reconocimiento areo

asi.com/ ),
Predator.
Fabricante:
General Atomics Aeronautical Systems Incorporated (
http://www.ga-
esta empresa posee la patente de este sistema. Cuenta con un acuerdo con el
ejercito de Estados Unidos para el uso de sus productos y en especial todo los de la familia
Entrada en uso:
Los Predator han existido desde 1995 durante las operaciones en
Bosnia. Pero desde el ao 2000 son una parte muy importante en las operaciones como
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las que el ejercito americano esta llevando a cabo en Afganistn e Irak.
Datos interesantes del robot: En principio, el objetivo del Predator era bsicamente realizar misiones de reconomiento La misin del Predator incluye inteligencia, vigilancia y reconocimiento (ISR, por sus siglas en ingls), apoyo areo cercano, interdiccin, evaluacin de daos, bsqueda y rescate de combate (ubicando pilotos que han sido derribados), proteccin de fuerza (localizando dispositivos explosivos improvisados) y operaciones remotas por medio de receptores de vdeo mejorados.
El Predator MQ-1 puede funcionar de manera ms o menos autnoma, pero para misiones complejos o ayuda durante el vuelo, siempre esta bajo la supervisin de un piloto experimentado. El Predator hace que el riesgo sea mnimo, ya que se controla mediante satlite y los operadores del Predator se pueden encontrar a miles de kilmetros de donde en realidad se esta el avin.
Los controladores bsicos de un Predator es un piloto y dos operadores de sensores.
El avin est equipado con una cmara fotogrca a colores en la proa (que generalmente la usa el piloto para el control de vuelo), una cmara de televisin de apertura variable por un da, una cmara infrarroja de apertura variable (para luz / noche baja) y un radar de apertura sinttica para mirar a travs del humo. Las cmaras producen un video de movimiento completo, mientras que el SAR produce imgenes de radar jas.
El Predator MQ-1 cuenta con un sistema de ataque multiespectral con una capacidad incorporada para un misil AGM-114 Hellre e integra en un paquete de un solo sensor. El avin tambin puede emplear dos misiles antitanques Hellre guiados por lser con la bola MTS.
Figura 2.102: Misil Hellre AGM-144, que puede ser montado en el Predator MQ-1
La siguiente generacin, el Predator MQ-9, est concebido para transportar hasta 1.360 Kg. De municiones externas, inclusive misiles GBU-11, GBU-38, AIIM-9 y bombas de dimetro pequeo.
Por lo tanto, en este caso, y otros modelos similares diseados por otros pases, se han ampliado las misiones del robot de reconocimiento areo para convertirlo en un soldado
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CAPTULO 2.
volador con capacidad letal.
A continuacin una pequea muestra de imagenes del PREDATOR MQ-1 y todo su potencial:
Figura 2.103: Predator durante un vuelo de prueba en la base area Creech, Nevada, EEUU
Figura 2.104: El Capitn John Songer y la Aerotcnica de 1ra Clase (A1C) Stephanie Schulte, USAF, ambos desplegados en el Sudoeste de Asia, controlan un Predator que vuela sobre la base Balad, en Irak.
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Figura 2.105: Predator MQ-1 armado con misiles antitanque Hellre
2.4.4.3. Futuros modelos de robots

Dado el xito que est teniendo el Predator, y esta clase de robots, se estn desarrollando otros cuantos aviones parecidos, como el Global Hawk o el nEUROn de Dassault. Bsicamente es hacia este tipo de proyectos hacia lo que se decanta la industria militar, ya que el conseguir robots soldados ecaces o desactivadotes de minas que trabajen de forma autnoma es muy complicado y no hay tecnologa para ello.
2.4.4.3.1. DASSAULT NEURON

parecida a los aviones espa B-2.
El nEUROn, es un proyecto europeo en el cual
participan empresas de varios pases incluida Espaa, en el que se esta intentado crear un avin no tripulado de similares caractersticas al Predator, aunque con una esttica ms
Figura 2.106: Simulacin de la forma nal que tendr un Dassault nEUROn
Los primeros test de vuelo estn programados para empezar a principios de 2010, por
120
CAPTULO 2.
los pases que ms presupuesto han aportado, que son Francia, Italia y Suecia.
En el caso concreto de la participacin espaola en el proyecto, es la empresa EADS Casa, que empez su participacin en el proyecto a principios del ao 2006, colaborando con el diseo y la construccin de las alas y algunos elementos de comunicacin.
Este proyecto, adems de ser a muy larga escala, ya que incluye gran nmero de pases que se dividen los trabajos, va a ser muy largo, ya que la fabricacin de los primeros nEUROn esta prevista para el ao 2020-2025.
2.4.4.3.2. GLOBAL HAWK

reducido.
El Global Hawk naci en 1995 en Norteamrica y se
ha ido mejorando hasta ahora. El ltimo prototipo tiene una velocidad de 643,74 km/h, una autonoma de unas 35 horas, vuela a altitudes de 65000 metros, y tiene un peso muy
Este modelo esta pensado ntegramente para el espionaje militar desde el aire, en principio no se ha pensado el incorporarle armas, ya que su objetivo es mejorar los fallos que tiene el Predator como avin espa, que principalmente es la velocidad y la altitud a la que puede volar; la autonoma va a ser doble que la que tiene un Predator (son 24h que ya es bastante).
Este modelo va a empezar a utilizarse a principios de 2007 por los Marines de los Estados Unidos, aunque tambin va a exportarse a alguno de los aliados estadounidenses, como es Australia. Tambin hay modelos similares que se estn empezando a disear por pases europeos.
Figura 2.107: Global Hawk en una base de Oriente Medio
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Figura 2.108: ltimo modelo de Global Hawk en una misin de reconocimiento
2.4.5. Futuro y problemas de desarrollo

Uno de los principales problemas a los que se enfrentan los ingenieros a la hora de crear nuevos robots militares, es la
autonoma,
no en cuanto al tiempo de uso, si no
a un funcionamiento autnomo. Mientras que en otros campos es `relativamente fcil' conseguir que un robot sea autnomo y realice todas sus funciones por si mismo y nadie tenga que indicarle nada ni ajustarle, un caso claro de esto, seran los robots domsticos que limpian, se mueven por toda la casa y van limpiando, si tiene poca batera, van ellos solos a ponerse a cargar.
Actualmente conseguir algo as con propsitos militares es imposible, y por varias razones:
En primer lugar podramos decir que las funciones de estos robots son en demasiados casos muy complejos, por ejemplo, los robots que desactivan bombas o minas, realizan tareas que en el caso de las bombas tiene casi innitas variables que seran muy difcil de analizar para un robot, tendra que tener una inteligencia similar a la de una persona, ya que el diseo de una bomba puede cambiar totalmente; en el caso de una mina se podra pensar que es algo ms fcil, pero no siempre es as, ya que las minas por desgracia no siempre se puede desactivar ni con ayuda de los robots y han de detonarse. En casi todos los tipos de robots que hemos visto, ocurre algo similar, los problemas a los que se emplean son demasiado complejos actualmente para ellos, y necesitan la ayuda de un supervisor humano que tome determinadas decisiones por ellos.
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CAPTULO 2.
Como segundo punto, podramos destacar que en el caso de los robots soldado u otros que hagan uso de municin letal, podran causar graves accidentes en muchos casos seguramente con resultado de muerte (ya que aunque actualmente no son autnomos, los sistemas de puntera y disparo estn muy perfeccionados). A da de hoy no existe una tecnologa que le permita un robot detectar quien es el amigo y quien es el enemigo y que hacer en cada momento.
Es fundamental que a medida que durante este siglo y los prximos, cuando se vaya aumentando la inteligencia articial y se tengan los robots cada vez ms inteligentes, el establecer una serie de leyes para evitar conictos como de los que nos habla hoy en da la ciencia ccin, un ejemplo podra ser las leyes que enuncio Isaac Asimov:
1. Un robot no puede hacer dao a un ser humano o, por inaccin, permitir que un ser humano sufra dao. 2. Un robot debe obedecer las rdenes dadas por los seres humanos, excepto si estas rdenes entrasen en conicto con la Primera Ley. 3. Un robot debe proteger su propia existencia en la medida en que esta proteccin no entre en conicto con la Primera o la Segunda Ley.
Estas leyes surgen como medida de proteccin para los seres humanos. Segn el propio Asimov, la concepcin de las leyes de la robtica quera contrarrestar el temor que el ser humano desarrollara frente a unas mquinas que hipotticamente pudieran rebelarse y alzarse contra sus creadores. De intentar siquiera desobedecer una de las leyes, el cerebro del robot resultara daado irreversiblemente y el robot morira. A un primer nivel no presenta ningn problema dotar a los robots con tales leyes, a n de cuentas, son mquinas creadas por el hombre para su servicio. En el caso real que planteamos, que son los soldados robots, estos nunca podran matar a personas si siguiesen estas reglas; estas reglas que podran asegurar la seguridad del ser humano contra robots con el poder matar, evitan el uso letal por parte de los militares. Pero sigamos analizando la propuesta de Asimov con respecto a la moral de un robot. Las tres leyes de la robtica representan su cdigo moral del robot. Un robot va a realizar sus funciones, pero en ningn caso podr saltarse ninguna de esas leyes. En principio esto no plantea ningn problema, pero si la inteligencia y la complejidad de los robots crece con el paso de los aos, quizs si podra ser un gran problema. Todo lo que se explica a continuacin son supuestos y teoras, que permiten ver como la moral de un robot basada en las tres leyes no es suciente, por ejemplo si un robot se enfrenta a situaciones en las cuales se encuentra en conicto con sus leyes, una de las situaciones sencillas que se podran dar, sera que un robot debe daar a un humano para evitar que otros sufran. Aqu los robots decidiran en funcin de un criterio exclusivamente
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cuantitativo, el verse obligados a violar la primera norma, y quedar posteriormente destruidos. Pero si en una situacin tan `normal' como podra ser esta, dentro de un conicto blico por ejemplo, se viola la primera norma, que podra pasar en otras situaciones. Por ahora sobre este tema todo son teoras y en muchos casos fantasa, pero los responsables de proyectos en los que se usan robots que incluyen armas de municin real, deberan andarse con pies de plomo y estar muy seguros de lo que estn haciendo, para evitar acrcanos a las situaciones que novelas y pelculas nos dicen que podra ser el n del ser humano. Quizs estos comentarios suenan alarmistas, pero si en temas tan delicados no se van con cuidado desde el principio, ocurren catstrofes que no se pueden reparar, como fue el caso de la bomba atmica.
2.5.
Aplicaciones en investigacin y desarrollo
2.5.1. Introduccin
Desde los aos 60 la inversin en I+D (investigacin y desarrollo) en el campo de la robtica ha tenido un crecimiento exponencial. Puesto que los robots pueden desarrollar complicadas tareas sin problema, supone una ventaja inmediata la inversin de cualquier empresa en un robot. Esto ha motivado dicho crecimiento exponencial para la bsqueda de robots cada vez ms rpidos e inteligentes que desarrollen tareas especcas. En un primer momento las primeras lneas de investigacin se centraban en el desarrollo de robots para tareas repetitivas y precisas, es decir, tareas de produccin en masa donde un ser humano no puede competir con el robot y donde el mismo puede dar un margen de benecios mucho mas amplio a la empresa que a invertido en el. Actualmente las lneas de investigacin son mucho ms amplias dando lugar a todo tipo de robots que puedan solucionar cualquier problema. Desde robots para la limpieza del hogar hasta robots que puedan solventar tareas peligrosas para el ser humano como pueda ser la desactivacin de explosivos o apagar incendios. Se podra encontrar actualmente dos sectores de investigacin, uno privado, desarrollado en empresas y empleando grandes recursos, dedicado exclusivamente a determinadas campos como podra ser el grupo de robtica de la NASA, cuya principal misin es la construccin de robots exploradores; y otro de carcter mas publico y desarrollado sobre todo en universidades, con bajos presupuestos, y en el cual se pueden encontrar todo tipo de proyectos con distintas nalidades, desde una competicin de ftbol hasta la creacin de robots cooperativos.
2.5.2. Robots humanoides

Uno de los grandes anhelos humano ha sido siempre construir un robot de similar apariencia a el y que pueda desarrollar las tareas que el tendra que realizar. Actualmente
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CAPTULO 2.
es una de las lneas de investigacin ms importantes y con mayor pujanza en el campo de la robtica. ASIMO Fue el primer robot humanoide que llego a la sociedad. Fabricado por HONDA desde 1986 hasta la actualidad. A pesar de otros desarrollos de robots bpedos del Instituto Tecnolgico de Massachussets o la Universidad Carnegie Mellon el robot ASIMO fue el principal referente. Naci como un proyecto de investigacin secreto que se desde su presentacin publica ha sufrido diversas revisiones para perfeccionar su funcionamiento y cada vez parecerse mas a la forma de andar del ser humano. Se puede observar en la foto la ltima versin presentada en sociedad:
Figura 2.109: ASIMO saludando
Desde su nacimiento se ha perfeccionado fruto de la inversin en I+D de honda. Prueba de ello es que se ha logrado pasar de un robot que media 1.82 m y pesaba 210 Kg. a un robot que mide 1.20 m y pesa 43 Kg. Adems el pack de bateras que incorpora en su mochila le proporciona 38 voltios y 10A a plena carga con lo cual puede levantar un peso de 0,5 Kg. en cada mano. Para muchas personas ASIMO es un referente en la robtica, mientras que para otras es simplemente una perdida de tiempo. A ciencia cierta ASIMO representa un proyecto de
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investigacin que sigue desarrollndose y perfeccionndose para poder crear un humanoide lo ms similar a un ser humano.
QRIO
Otro ejemplo de robot con apariencia humana esta vez desarrollado por Sony. El proyecto actualmente se ha nalizado y dado por concluido. Su aspecto nal es este:
Figura 2.110: QRIO jugando con una pelota
QRIO se mueve dinmicamente gracias a sus articulaciones equipadas con servo actuadores inteligentes. QRIO varia su centro de gravedad al caminar del mismo modo como lo hacemos los seres humanos. Y logra detectar cambios en la supercie sobre la cual camina gracias a sensores en sus pies. Tambin cuenta con sensores de presin que le permiten detectar fuerzas externas provenientes de la derecha, izquierda, frente o detrs.
Si ninguna de las acciones que pudiese tomar, evitarn que pierda el equilibrio, QRIO instintivamente saca sus brazos y se prepara para la cada, relajando sus servo actuadores.
Adems esta dotado de una cmara para poder reconocer rostros y con la capacidad de reconocer palabras y analizarlas para as poder contestar de una forma coherente. Tambin se le ha dotado de sus propias emociones con lo cual puede actuar sin que se le ordene generando movimientos y luces.
Robot Gua
Este proyecto acaba de ser lanzado y presentado en el hospital Aidu Chuo de Japn. Creado por Tmsuk co., compaa de la ciudad de Kitakyushu, al sur de Japn. Han presentado tres modelos, uno como robot recepcionista y otros como robots gua.
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CAPTULO 2.
Figura 2.111: Robots Gua
Figura 2.112: Robot Recepcionista Aunque sus especicaciones no han sido desveladas se han desarrollado a partir del modelo RIDC-01, cuyo peso es de 100 Kg, mide 130 cm y es capaz de desplazarse a 3 km/h:
Figura 2.113: R1DC-01
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Los nuevos modelos incorporan una pantalla y reconocimiento de voz para que los visitantes puedan solicitar informacin y en determinados casos el robot es capaz de acompaarles donde ellos deseen. El robot recepcionista es capaz de interpretar la informacin que se le solicita y mostrarla a travs de su pantalla o mover los brazos para sealar una direccin. En cambio los robots gua son capaz de llevar a los visitantes hasta donde quieran portando sus bolsos y dems pertenencias.
2.5.3. Robots con forma de animal

Robot Araa Uno de tantos proyectos de investigacin en continuo desarrollo es este robot araa, capaz de moverse por las padres a travs de cuatro patas que tienen bombas de succin. El artce del robot es el profesor Hideji Nakata de la universidad Tech de Hokaido, (Japn).
Figura 2.114: Robot Araa movindose por una pared
El robot mide
500 500 150
mm y pesa 6 Kg. aunque aun esta en fase de desarrollo
con lo cual sus dimensiones nales podran variar. Las utilidades de dicho robot pueden ser variadas, como por ejemplo como elemento de vigilancia. AIBO Es un proyecto de Sony para crear un robot mascota. Actualmente se encuentra nalizado y en venta. El primer prototipo fue lanzado en a principios de los aos 90 y su forma entonces era de la siguiente manera:
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CAPTULO 2.
Figura 2.115: Prototipo AIBO a principios de los aos 90
En cambio el ltimo modelo tiene la siguiente forma:
Figura 2.116: AIBO en la actualidad
Este ltimo modelo se puede controlar, programar y congurar de forma inalmbrica desde un PC. Adems, las funciones de su cmara digital han sido mejoradas con la habilidad de grabar video, de manera que lo convierten en un autentico perro guardin capaz de registrar lo que sucede en la casa mientras sus dueos trabajan o viajan. Tiene una funcin de reconocimiento de caras y movimiento ms rpidos y uidos que mejoran su capacidad de deteccin, para evitar obstculos a distancias mayores o en ambientes oscuros. Evidentemente el desarrollo del proyecto AIBO ha crecido de manera vertiginosa dando lugar a una mascota que cada vez se diferencia menos de las reales y a su vez integra todo tipo de servicios tecnolgicos.
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Anna Konda Es un robot desarrollado para combatir el fuego, creado por The Foundation for Scientic and Industrial Research at the Norwegian Institute of Technology (SINTEF). Actualmente aun es un proyecto en desarrollo que espera un apoyo econmico para poder ver una versin nal. El robot es capaz de arrastrarse por el suelo y acceder a lugares donde los seres humanos no son capaces de acceder durante un incendio y a travs de su cuerpo puede pasar el agua para poder sofocar el foco del incendio.
Figura 2.117: Anna Konda sorteando obstculos Su longitud es de 3m y pesa 70 Kg. El robot es capaz de subir escaleras e incluso trepar un muro para poder acceder a todo tipo de lugares. Con estas caractersticas se puede emplear para muchas utilidades, sobre todo para ayuda en zonas catastrcas porque por ejemplo puede proporcionar aire a una persona que se encuentre atrapada por culpa de un terremoto.
2.5.4. Formas variadas

HOSPI Desarrollado por Matsushita representa un proyecto de I+D bastante avanzado y con una utilidad practica demostrable. HOSPI es el primer robot totalmente autnomo que trabaja como enfermero en un hospital en Japn, en la unidad cardiaca Sakaki del hospital Okayama. Su misin es administrar medicamentos a los pacientes, llevar los expedientes mdicos, las radiografas y tambin servir como punto de informacin.
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CAPTULO 2.
Figura 2.118: HOSPI trabajando en un hospital en Japn Es capaz de saludar a los pacientes y familiares puesto que es capaz de memorizar los rostros. Est rodeado de sensores de infrarrojos, de ultrasonidos y tiene un radar adems de una cmara digital. Mediante dichos sensores puede encaminarse a travs de los pasillos del hospital, e incluso coger el ascensor. Adems es capaz de tomar muestras de sangre de pacientes directamente de una vena con un tipo de sonda y despus encaminarse al lugar donde tenga que entregar la muestra. Ballbot Esta construido por investigadores de la Universidad Carnegie Mellon. Es un robot omnidireccional, que se equilibra dinmicamente sobre una sola esfera de metal cubierta de uretano. Pesa 43 kilogramos y es aproximadamente tan alto y ancho como una persona.
Figura 2.119: Ballbot robot omnidireccional
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El n del proyecto es comprobar que este tipo de robots son ms ventajosos que los tradicionales ya que se pueden mover de manera ms uida y en cualquier direccin pudiendo interactuar como una persona. Cuando el robot se encuentra apago tiene tres piernas para poderse mantener erguido. Spirit
&
Opportunity
Desarrollados por el `Jet Propulsin Laboratory' de la NASA en California durante 2002 y 2003. Estos robots fueron desarrollados para su envo a Marte a nales de 2003, principios de 2004. Su misin es comprobar que hace miles de aos existi agua en Marte.
Figura 2.120: Spirit en fase de pruebas
Ambos funcionan con pilas y energa solar y son capaces de desplazarse 40 metros al da. Estn equipados con espectrmetros de infrarrojos para detectar minerales a distancia, y dirigirse hacia ellos y analizar sus compuestos. Adems tienen cmaras para poder fotograar Marte y pueden enviar las imgenes hasta la Tierra. nBot Se trata de un robot que es capaz de mantener el equilibrio el solo mediante sus dos ruedas. La idea bsica para mantener el equilibrio de un robot de dos ruedas es bastante simple: conduzca las ruedas en la direccin en que el robot se cae. Si pueden conducir las ruedas de tal modo de mantener el centro de gravedad en la parte baja del robot, el resto del robot estar equilibrado.
Figura 2.121: nBot manteniendo el equilibrio
132
CAPTULO 2.
En la prctica esto requiere dos sensores de regeneracin: una inclinacin o sensor de ngulo para medir la inclinacin del robot en lo que concierne a gravedad, y codicadores en la rueda para medir la posicin de la base del robot.
2.5.5. Proyectos futuros

El satlite ayudante Personal (PSA) Otro proyecto en desarrollo aunque aun en una fase de experimentacin es el robot PSA. Su nalidad es ayudar en la Estacin Espacial Internacional (ISS). El proyecto es desarrollado por los investigadores de Ames. El robot ser capaz de moverse por una nave espacial en forma autnoma analizando datos, localizando un instrumento o informando a los astronautas los detalles de experimentos en curso. Este robot ser capas de tomar registros de las condiciones ambientales de una nave espacial como la temperatura, la humedad, el nivel de oxgeno, o potencialmente ser usado para encontrar un escape de gas. Estar equipado con un micrfono, altavoz, cmara, y pantalla, con la capacidad de seguir rdenes de voz, de manera que pueda interactuar con los astronautas y ayudarlos en sus misiones espaciales dentro de la nave. Hormigas Las Hormigas son una comunidad de microrrobots de pulgada cbica en el laboratorio de inteligencia articial del MIT. Los fundamentos de este proyecto son dos: impulsar la microrrobtica incluyendo el mayor nmero posible de sensores y actuadotes en un solo robot, y lograr la interaccin de muchos individuos como ocurre en un hormiguero. Para ello los robots han sido equipados con 17 sensores, 4 de luz, 4 receptores de infrarrojos, sensores de de golpe, de alimentos y de inclinacin. Mediante ellos son capaces de interactuar con el medio y de comunicarse con los otros robots para poder tambin interactuar con todos los elementos de la colonia. Robots que sienten El cientco Kim Jong-Hwan, director del Centro de investigacin para la creacin de robots inteligentes de Corea del Sur, ha desarrollado una serie de cromosomas articiales que podran permitir la fabricacin de robots inteligentes, capaces de razonar, sentir pasin e incluso reproducirse. El robot tiene 14 cromosomas, lo que le permite tener `personalidad'. El profesor Jong-Hwan ha tomado como modelo para su software una simplicacin del ADN humano, lo que ha dado lugar a un cdigo informtico que determina la capacidad del robot para experimentar una serie de sentimientos, como la felicidad y la tristeza, o sensaciones, como el miedo, el sueo y el hambre.
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Los cromosomas virtuales pueden combinarse de hasta 77 formas distintas, lo que generar diferentes sensaciones. Adems, los robots son capaces de reconocer hasta 47 rdenes distintas, y reaccionar en funcin de ellas. Pillcam Investigadores de la Facultad de Ingeniera Mecnica Technion, en Israel, han anunciado la creacin de un minsculo robot con dos colas, a modo de propulsin, diseado para nadar a travs del uido espinal con el n de tomar imgenes y medicar directamente zonas afectadas, adems de tomar biopsias.
Figura 2.122: Pillcam minsculo robot de Technion
Segn catedrtico Moshe Shoham, el mecanismo nadador que ellos han desarrollado sobre todo es satisfecho para el movimiento en el agua u otros uidos claros.
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Captulo 3 Propuestas de diseo de un robot mvil

3.1. Robot de Vigilancia (Basndose en ideas militares y de vigilancia)
3.1.1. Introduccin
El objetivo de esta propuesta es idear un posible robot que tenga funciones de vigilancia. Para ello, vamos a intentar aplicar las ideas que hemos podido extraer de los temas que hemos tenido que desarrollar, los robots militares y vigilantes. Los robots militares puede tener bastantes similitudes con los robots de vigilancia, nos aprovecharemos de esto y evitaremos determinadas caractersticas que en este caso no nos interesan de los militares, como sera el uso de armas letales, la sosticacin de los mtodos de traccin y algunos aspectos ms.
3.1.2. Conceptos bsicos de lo que buscamos

Ante la libertad de diseo, en este caso en particular hemos elegido que el robot debe cumplir las siguientes caractersticas por el uso y funciones que hemos planteado para l.
3.1.2.1. Funciones y comportamientos

El diseo que vamos a plantear es para un robot que se dedique a la vigilancia en un espacio cerrado; puede tratarse de unas ocinas, hasta de un centro comercial pasando por un laboratorio o una instalacin que requiera una seguridad mxima. Por lo tanto, el robot no va a tener que enfrentarse a ambientes adversos o a terrenos abruptos, lo cual tendremos en cuenta a la hora del diseo. Las funciones de este robot ser vigilar una determinada zona o el total del lugar donde lo vayamos a usar. Para ello se ira moviendo de forma autnoma por todo el lugar, haciendo unos recorridos bsicos gracias a los planos del lugar a vigilar que lleva en su memoria; pero si en cualquier momento alguno de sus sensores detecta la presencia de algo extrao, cambia inmediatamente de ruta y se dirigir al lugar donde ha detectado
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actividad.
Si el tamao del complejo a vigilar es muy grande o la seguridad lo requiere, seria recomendable el tener ms de un robot haciendo rondas a la vez; adems dependiendo del nmero de horas de uso, deberemos hacer cambio de turno, es decir, cuando el robot este bajo de bateras (si en algn momento lo esta), se dirigir a su base para recargarse, y justo antes de que esto ocurra, otro compaero robot saldr a hacerle el relevo mientras el otro se recarga. En cuanto a las medidas si se encuentra con alguien en la mitad de su ronda, podramos disear diferentes versiones segn el grado de seguridad que necesitemos.
Durante una ronda sin incidentes, el robot ira haciendo las posibles rutas por el lugar, y cuando acabe con las distintas posibilidades, vuelve a empezar.
Las comunicaciones deben ser tanto con otros robots (para saber donde se encuentran en caso de alarma o para indicarles que no hay ningn incidente o que necesitan un relevo para irse a cargar), tanto como con un servidor central que les ayuda en la identicacin de personal autorizado (la informacin recogida por el lector de retina la analiza el servidor y manda una respuesta), o con personas que se encuentran fuera de la instalacin como puede ser la polica, esta comunicacin se podra hacer por radio, WIFI, Bluetooth, etc.
A la hora de detectar intrusos, todo aquel que se cruce en su camino (a partir de ciertos umbrales), es detectado como intruso, as se evitan problemas con el detector de ondas de calor (infrarrojos) si se encontrase en su camino con animales, como gatos o ratones.
Estos robots entran en funcionamiento cuando reciben una seal externa, es decir, cuando todo el mundo se ha marchado del lugar empezara su misin, el jefe de seguridad del complejo les da la orden mediante un botn o de cualquier otra manera. Cuando por la maana llegan los empleados, se puede hacer para que los robots se vayan à dormir' por ellos mismos o se pueden ir a su base con una seal que solo puede enviar el jefe de seguridad.
- Para seguridad bsica, tendramos la versin A: La forma de identicar si alguien tiene autorizacin para entrar en esta zona, se podra hacer mediante tarjetas de identicacin, es decir, el robot contara con un lector de tarjetas por infrarrojos u otro sistema, y si se encuentra con alguien, se para delante de l, le pide que le muestre la tarjeta y si todo es correcto el robot se marcha a seguir su ronda; de no ser as, mediante comunicacin por radio o WIFI, se activa la alarma del lugar para que acuda la polica; si esto ocurre el robot rpidamente huye a su base.
- Para un mayor grado de seguridad, tendramos la versin B: En este caso, la identicacin podra hacerse de la misma forma, o se podra incluir un lector de retina, que saliese de forma telescpica del robot para identicar al individuo. La informacin sobre la lectura de retina se enva al servidor de seguridad de la empresa y si es correcto, el robot sigue con su ronda.
136
CAPTULO 3.
PROPUESTAS DE DISEO DE UN ROBOT MVIL
Si la identicacin es negativa, o el individuo se niega a hacerla, huye o intenta atacar al robot, se activa la alarma del lugar, pero adems este modelo puede incluir armas no letales segn el lugar donde se este usando el robot. Un emisor de ultrasonidos, que afectara al odo interno, causan nauseas, vmitos, mareos al momento, por lo tanto se puede inmovilizar al atacante. Un can de espuma paralizante; la espuma que lanza este can se expande entre 30 y 50 veces al secarse, deja a la que recibe el ataque paralizado y pegado al suelo. Arpones que se clavan al cuerpo del atacante y posteriormente se le aplica una gran tensin elctrica que le deja inmovilizado; este tipo de armas ya son utilizadas bastantes cuerpos policiales de los Estados Unidos. Otro tipo de armas no letales, como podran ser pistolas termales, lanzamiento de granadas de gas pimienta, etc. Todo este tipo de armas son pequeas, y sera muy fcil adaptarlas a la un robot para que pueda hacer uso de ellas, adems son relativamente baratas y en todos los casos el atacante quedara inmovilizado al menos media hora, tiempo suciente para que llegue la polica. Una vez el robot ha realizado su ataque, se mueve hasta su base, y se mantiene all hasta que mediante una seal externa le indique que ya esta todo controlado gracias a las fuerzas de seguridad, y pueda volver a seguir patrullando, aunque segn se mire, una vez que se tiene al intruso inmovilizado, se podra seguir patrullando para no perder otros posibles objetivos. Otra solucin a este problema sera utilizar un sistema cooperativo en el que varios robots autnomos estuviesen vigilando. En el caso de tener ms de un robot patrullando, si uno de los robots detecta algo, el otro se mantiene alerta, si se produce una situacin de riesgo, en los modelos B, los robots que patrullando irn a ayudar a su compaero, pero slo atacara uno, a menos que existan ms de un individuo detectado (en este caso cada robot atacar a un individuo) o el ataque del primer robot falle, otro de los que llegue para ayudar atacara. Una vez se hayan completado las rondas de ataque (1 por intruso), todos los robots, estn por donde estn irn a la base a esperar a la seguridad humana que estar ya al llegar.
3.1.3. Posibles caractersticas bsicas

3.1.3.1. Caractersticas comunes en las versiones A y B Tamao: No demasiado grande, unos 30-40 cm. de largo, por 20 de ancho y unos 30
de alto. Si implementamos un brazo robtico para el alzamiento de determinados sensores, la altura podra cambiar. Adems si implementamos orugas, estas dimensiones podran verse muy afectadas, pues ocupara algo ms.
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Peso: Dependiendo del equipamiento que se le quiera poner al robot, no demasiado

ya que podra daar el suelo o los motores no podran arrastrarlo todo. Adems, si le ponemos demasiado poco peso podra ser inestable, adems de que tiene que estar bien distribuido, con lo que tenemos que buscar una solucin de compromiso.
Traccin:
Se podra hacer uso de orugas, siempre que la cadena que incorpora sea
de un material antideslizante, ya que si no algunos suelos de ocinas, comercios, etc. se podra escurrir y mover con dicultad, adems de una prdida de orientacin si usamos localizacin por odometra en algunos puntos en un rea reducida. Si no es posible una adaptacin, habra que hacer uso de ruedas que le daran un mayor agarre en este tipo de supercies. ste ltimo caso se dara ms en la versin A que en la B.
Motores: En este caso, con unos motores de continua bastara, aunque su potencia,
sobre todo en la versin B necesitar ser ms grande pues el peso a arrastrar es bastante superior. Tambin tenemos que tener en consideracin el consumo, pues las energa de las bateras es limitada. El motor paso a paso quedara descartado, pues adems tiene un consumo considerable para mantener en un determinado paso el motor, aunque casi nunca estara quieto, con lo que habra que sopesarlo.
Hardware: Los 2 necesitarn una cantidad de proceso moderada, pues si tenemos que
procesar todos los datos que vienen de los diversos sensores, y todo esto lo tenemos que poner bajo un sistema de tiempo real, necesitamos que todo vaya lo ms rpido posible, y tener cierta capacidad de procesar datos en bloque. Por ejemplo, para la extraccin y fcil manipulacin de los colores en una imagen dada por la cmara que utilicemos, necesitamos microcontroladores con una frecuencia de trabajo elevada. Adems ante la cantidad de informacin a procesar por parte del sistema necesitaremos memoria externa con la que ha de trabajar el uC/uP. Al imponer esta restriccin, podemos empezar a descartar ya los uC de 8 bits, pues las memorias trabajan mejor con bloques ms grandes, al aumentar el rendimiento. Si incluimos S.O. como opcin para simplicar en parte el diseo, necesitamos un uP/uC de 16 o 32 bit como mnimo con gran frecuencia de reloj. Directamente podramos implementarlo en una placa MiniITX/NanoITX, y varios bloques de memoria RAM. Adems posiblemente utilicemos con un rendimiento alto los micros, pues la cantidad de algoritmos a implementar en este robot es importante, sobre todo por el tema del procesado de la imagen que implementaremos. Podramos utilizar el puerto USB o el FireWare para comunicar los sensores con el robot, simplicando el diseo inicial. El problema de esta implementacin es que encareceramos bastante el producto nal (sobre todo por el uP y la placa MiniITX/NanoITX), adems de que el tamao puede no ser tan reducido como tenamos previsto.
Software:
para la mejor gestin de recursos software y evitarnos complicacin ini-
cial de andar escribiendo cdigo fuente para controlar todos y cada uno de los recursos hardware, lo que podramos hacer es utilizar un S.O. de tiempo real. Adems tenemos que tener la posibilidad de adaptarlo a nuestra plataforma (comunicaciones especcas con nuestros sensores con el exterior, emisores o receptores sobre todo), con lo que nos aparece la necesidad de tener el cdigo fuente para poder modicarlo. S.O. de tiempo
138
CAPTULO 3.
real con este tipo de caractersticas son basados en Linux, pero embebidos. Ejemplos de estos sistemas son RTLinux, uCLinux (los ms `conocidos'). En este caso, estos sistemas tienen ciertas caractersticas que adems nos podran ayudar a la hora del telecontrol y las comunicaciones. La ventaja de tener el cdigo fuente es que tambin podemos quitar mdulos para ahorrar memoria si sta es crtica reducirla al mximo. Adems este tipo de sistemas tienen la ventaja de que puedes operar con ellos casi como de tu propio ordenador se tratase, luego las traducciones de informacin sern mucho menos costosas sobre todo para el diseador nal. Si utilizamos cmara, necesitaremos muchos de los algoritmos de visin articial expuestos en la parte de vigilantes. Otros algoritmos que necesitaramos son los de localizacin, combinando quiz odometra para espacios pequeos (con un mapa dado) con GPS para espacios ms grandes. Localizacin a travs de visin por marcas o por reconocimiento de la escena, sera una solucin que valdra para ambos tipos de espacios, tanto para grandes, como para pequeos, aunque tardara cierto tiempo en encontrarse dependiendo de la estructura del mapa. En cuanto a la evitacin de obstculos, la podramos implementar con un controlador borroso, el cul en funcin de la distancia vaya girando ms o menos para evitarlo. Para el reconocimiento de formas, lo que ms se debera usar (una vez se haya pasado la imagen a parmetros invariantes) es una red neuronal utilizada como clasicadora (previamente entrenada). Para la navegacin por una escena, a priori no tenemos la informacin sobre qu lugares son ms conictivos y cules son menos, con lo que tendramos que usar un algoritmo minimax para evaluar todos los lugares ms o menos por igual o una ruta determinista (prejada, estudiada de antemano), aunque en el caso de robots cooperativos quiz sea mejor una ruta aleatoria, pues con varios, independientemente de dnde estn, podrn cubrir un rea ms o menos extensa con cierta ecacia sin demasiado esfuerzo por parte del programador.
Estructura: Podra ser similar a la de los TALON:
Figura 3.1: TALON
Habra que reducir el tamao, hacerlo algo ms esttico, y para ello sera recomendable la incorporacin de un armazn en forma de concha que ocultase todos sus mecanismos, sensores, etc; y en la versin B las armas o el lector de retina.
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Energa:
Se movera gracias bateras que se recargan cuando el robot vuelve a la
base y se conecta a la plataforma de conexin, similar a la forma en la que lo hacen algunos robots domsticos. Para ello necesitamos HW para la deteccin del nivel actual de batera y software para reencaminar al robot desde su posicin actual hacia el cargador.
Sensores: Deber contar con sensores que le permitan detectar su posicin en el mapa del lugar donde se encuentra, as podr seguir la ruta, esto se podra hacer mediante GPS o DGPS, si fuesen lugares grandes por donde ha de moverse, o por marcas colocadas a lo largo de lugar que le permitan conocer donde se encuentra. Para el reconocimiento de intrusos en interiores se puede utilizar sensores PIR, una CMUCam en caso de lugar iluminado, cmaras trmicas o de infrarrojos, etc, a las que se les aplicara algoritmos de los que se han visto en la parte de vigilantes, teniendo adems en cuenta el movimiento del robot en el espacio y posibles perturbaciones, el cual habra que tenerlo en cuenta a la hora de la deteccin de movimiento. Necesitar quiz sensores de ultrasonidos de distintas distancias. Por ejemplo, arriba puede llevar unos sensores con un alcance ms largo que abajo. Con ello conseguiramos clasicar los posibles obstculos en funcin del tamao y evaluar si podemos esquivarlos o no. Si se llega a implementar odometra, necesitaramos los encoders acoplados a los motores.
Comunicaciones: En el caso de los robots cooperativos necesitaramos una WLAN

para que, sin cables, podamos conseguir que todos los robots se comuniquen, intercambiando informacin entre s, y con la central en caso de que se requieran datos, por ejemplo las imgenes captadas por el robot en el lugar donde est. Esto podramos implementarlo a travs de Wi, la cual ya est estandarizada y venden mdulos HW para poder comunicarse. Adems que con ciertos S.O + drivers se pueden hacer mediante una simple llamada al protocolo sobre el que se sustente, por ejemplo TCP/IP.
3.1.3.2. Caractersticas exclusivas para la versin B Lector de retina: Se despliega de forma telescpica del `caparazn' del robot o con
un brazo robtico, y permite de forma cmoda identicarse. Es una tecnologa con una gran relacin calidad-precio, y cada vez se esta usando ms en todo tipo de empresas e industrias.
Defensa:
adaptar:
En esta versin, se pueden incluir todo tipo de armas no letales como se
ha dicho antes, estos podran ser algunos modelos reales de ellas, que seran fciles de
Pistola Taser: Con un precio de 1800 dlares por unidad, funciona con una batera de 24 V, puede dejar fuera de combate a un atacante. Lanza un garo o arpn al atacante, y mediante el cable que se conecta la base con el arpn se le aplican altas tensiones al intruso. Granadas de gas pimienta: Realmente baratas, y pueden inundar una zona con este gas que hace que el atacante quede inmovilizado en muy poco tiempo.
140
CAPTULO 3.
Granadas de luz o ash: Otra tecnologa barata y que se utiliza de la misma forma que las granadas de pimienta; antes de usar este tipo de arma defensiva habra que comprobar que no da problemas con los sensores de robot. Pistolas de espuma inmovilizadota: Quizs es de las armas ms nuevas y ms cara de las anteriormente descritas, pero es bastante efectiva para retener a un individuo o ms. Como en el caso de la pistola TASER, habra que implementar la forma de que el robot pudiese apuntar con facilidad al objetivo, la cual sera una pequea modicacin del reconocimiento de formas, donde el punto al que habra que apuntar sera al centroide del objeto captado. Estos son unos ejemplos, los ms econmicos, dado que este tipo de armas llevan bastante tiempo usndose, pero se pueden utilizar otros tipos de arma, que todava no estn demasiado desarrolladas y incrementaran el precio del robot completo.
3.1.4. Ideas de este diseo tiles para diseos para robots caseros
Los aspectos ms importantes que nos parecen que se pueden extraer son los siguientes: La forma de posicionarse, en el caso de un robot casero, tendr que ser con marcas por donde vaya pasando (caso del rastreador), o incluyendo el mapa y con marcas o con algo determinado, conseguir orientarse (en los laberintos). En las competiciones normales, no va a ser necesario, pero es muy interesante que el robot pueda recargar sus bateras de forma autnoma, controlando el nivel de esta y la posicin donde tiene la base de recarga. El uso de elementos que se despliegan de forma telescpica, como podran ser banderas, capotes u otras herramientas para competiciones como son el sumo. La adaptacin de las armas no letales, a armas inofensivas que solo afectaran a los robos contrarios, como podra ser emisiones de infrarrojos o ultrasonidos que le confundirn, ash o luces potentes para cegar sus cmaras, etc.
3.2.
Frontline Explorer (Basndo en conceptos militares)
3.2.1. Introduccin
La idea general sera un explorador terrestre, cuya misin principal fuese detectar zonas con enemigos, y comunicrselo a las tropas que lo estn controlando.
3.2.2. Usos y funciones

Este robot se basara en las emisiones y recepciones de seales de radio. La idea es un robot ligero y rpido, con varios emisores de radio cargados en su interior, para que al detectar enemigos, los dejase en dicha zona, emitiendo por radio la seal de que ah
141
hay enemigos. Otro elemento clave sera la autodestruccin por si es visto por las tropas enemigas, que en vez de volver a la base y que le siguieran, se autodestruyese al or disparos o captar movimientos muy rpidos hacia l para desaparecer, o bien daar al enemigo. Al autodestruirse, sus emisores de radio, que hubiera dejado ya, seguiran haciendo su funcin que es lo que importa. Para detectar al enemigo usara una emisin de radio prediseada del robot, la cual se lanza al divisar un ser humano, y tras un tiempo de espera, si no se ha recogido respuesta, el robot sabr que se trata de un enemigo, ya que no debera saber nada sobre las frecuencia de la seal. En cambio las tropas aliadas debern llevar un sistema receptor-emisor que al recibir la seal del robot, emitiese la seal de respuesta para decirle que es de su bando.
3.2.3. Caractersticas
Lo ideal para este explorador sera un peso muy pequeo para poder moverse a bastante velocidad y cubrir as muchos sectores del terreno sin usar mucho tiempo. De 3 a 4 kg ms o menos.Puede ser mayor debido a la traccin por orugas y a las bateras. Las medidas tambin deberan ser mnimas para pasar inadvertido cerca del enemigo. Adems ira con pintura de camuaje acorde con el colorido del terreno. Unos 20 cm de alto, y 30 x20 de base. La traccin podra ser de orugas para sortear obstculos del terreno fcilmente, aunque llevar una cmara para ver obstculos grandes y evitarlos. Tambin puede llevar ruedas grandes que otorgaran ms velocidad al robot a cambio de menos equilibrio. La estructura seria bastante baja para no volcar fcilmente, aunque con hueco para transportar unos cuantos emisores de radio, un sistema mecnico para dejarlos en el suelo, y otro hueco para llevar el explosivo mnimo que logre autodestruirse. La cmara estara en la parte delantera y sera uno de los elementos ms sosticados de los que tendra que constar el robot. Con ella har la mayora de las funciones deseadas. Evitar obstculos del terreno ms o menos grandes, y divisar formas de personas para el reconocimiento posterior con radiofrecuencia. Por lo tanto sera una cmara dedicada a las formas ms que a los colores. Tambin se le puede incluir captura de movimiento para detectar intentos de acercamiento sobre el robot. El emisor de radio incorporado en el robot, al igual que el receptor, no necesitar mucho alcance ya que solo es para emitir ondas cuando detecta a una persona. La frecuencia que emite este y la que recibe el receptor debern ser distintas para no recibir la misma que emite, aunque podrn ser elegidas por el fabricante con mucha libertad.
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CAPTULO 3.
Los emisores de radio de los dispositivos a colocar en el terreno, tienen que ser de bastante ms alcance que el otro, para poder hacer llegar la seal de frontera a los aliados y que estos procesen las coordenadas.
Las bateras quizs sean la parte ms pesada del robot, ya que necesitar bastante fuerza y larga duracin. Podra tener una pequea placa solar que le hiciera recargarse cuando el robot se encuentre expuesto al sol y en reposo.
Un micrfono para captar sonidos de disparo cercanos, ser una de las causas que le puede hacer que se autodestruya.
3.2.4. Observaciones
Otro aspecto difcil de tratar sera la comunicacin con otros robots de su mismo tipo, para no explorar las mismas zonas, o la forma de recorrer el terreno, para abarcar la mayor parte sin hacer trayectos por zonas que ya ha recorrido.
Se le podra programar para que fuese haciendo zigzag mientras avanza poco a poco de frente y sortear cualquier obstculo, o para que avanzase de frente y girase cada vez que encontrase enemigos u otros obstculos.
3.2.5. Ejemplo de la estructura
Figura 3.2: Prototipo del Frontline Explorer
143
3.3.
NONO, fumigacin y control de un invernadero (Basndose en Robots Industriales
3.3.1. Introduccin
A travs de la inspiracin obtenida en el estudio de los AGV laserguiados, las utilidades de la maquinaria agrcola autnoma y del software del robot de inspeccin de tuberas; y poniendo como marco un entorno muy estructurado y homogneo, objeto de avances tecnolgicos hoy en da, como un invernadero, hemos creado esta propuesta de trabajo. El objetivo es desarrollar un robot capaz de fumigar los cultivos en invernaderos, labor ardua y dura por la temperatura y humedad del ambiente, as como por la exposicin a nocivos productos qumicos. El robot cumplir adems tareas de un agricultor atento a sus cultivos las 24 horas del da, tomando continuamente muestras de las condiciones climticas, imgenes de las plantas y realizando un seguimiento a la produccin en el invernadero, con objeto de prevenir y/o curar deciencias en el sistema de riego o en calendario de tratamiento y fumigacin de los cultivos. Dadas las adversas condiciones del entorno, y la exposicin no slo a agua, sino tambin a los productos qumicos fumigados, se tendr que proteger toda la electrnica mediante un buen sistema de aislamiento. Para ello, lo ms able y prctico es eliminar toda la electrnica posible de este entorno. As, cada baliza ser un simple catadiptrico en lugar de utilizar emisores de infrarrojos; y situaremos toda la informtica de control en un ordenador central, alejado de los cultivos. Se comunicar con el robot a travs de un sistema de radio. Nuestro robot debe ser totalmente autnomo. Para ello aadiremos la posibilidad de auto-recarga de bateras y de productos de fumigacin. Adems dispondr de un sistema de posicionamiento y navegacin por el invernadero robusto, capaz de auto-posicionarse tras perder la orientacin. A continuacin entramos en detalle en el diseo del robot:
3.3.2. Sensores
Con la combinacin de los sensores descritos a continuacin tendremos datos sucientes para que junto con las bases de datos que incorpora el robot se pueda obtener un ptimo control del invernadero. Todos estos sensores sirven para mandar la informacin pertinente a la central del invernadero `domotizado' para que efecte las operaciones pertinentes: apertura/cierre de ventanas, de electro vlvulas..
1.
Sensor de Humedad: Situado en el brazo (prtiga) del robot, su electrnica debe

ser simple y estar bien aislada y protegida del medio, ya que pueden mojarse o contaminarse con los productos fumigados, al estar prximos a las plantas. Diseado
144
CAPTULO 3.
para que se introduzca en la tierra y as medir su humedad relativa y calcular el riego pertinente en funcin de las bases de datos que lleva implementadas. 2.
Sensor de Temperatura: Situado por debajo de la cabeza del robot para realizar
la medida en una altura media, evitando que abajo pudiese afectarle el calentamiento de los motores o salpicaduras de agua y que arriba le d el sol directamente modicando as la medida. Con este sensor controlaremos la apertura y cierre de las ventanas para proporcionar la entrada/salida de aire tanto libre (compuertas de ventilacin) como forzada (ventiladores y extractores) para regular dicha temperatura. Para ello se escoger un dispositivo que aporte gran linealidad en un rango de temperaturas reducido.
3.
Sensor de Luminosidad:
Situado en la parte alta de la cabeza del robot para
obtener la medida ms ptima sin que le molesten las plantas. Con esta medida enviamos informacin a la central del invernadero para que abra/cierre las persianas del mismo, controlando as la cantidad de luz que incide en las plantas, impidiendo que les falte luz o que se quemen. 4.
Bumpers: Situados perimetralmente a la base del robot para evitar choques inoportunos con las plantas o las jardineras, evitando as que se estropeen tanto el robot como el cultivo.
Sensores utilizados en el sistema de posicionamiento:
5.
Encoders: Medir la velocidad de giro de oruga. Para disminuir errores de medida

se aadirn un par de ruedas auxiliares lo ms nas posibles, en el eje motriz de cada rueda, sobre las que se realizar la medida de cada encoder. El nmero de muestras por vuelta se maximizar para incrementar la precisin de la medida.
6.
Fotoclula giratoria: Medir el ngulo en el que se encuentran los catadiptricos

ms cercanos, para ser posteriormente utilizados en los clculos de triangulacin.
7.
Lectores de cdigos de barras: Se sitan a ambas caras del robot para leer los
cdigos de barras que se vaya encontrando el robot por los pasillos y galeras del invernadero. A partir de ellos obtienen dos clases de informacin: una para leer la posicin absoluta de dicho cdigo de barras dentro del plano del invernadero, y otra para establecer cual es la planta ante la que se encuentra el robot.
8.
Cmara a color:
para tomar imgenes que muestren el estado de las plantas, y
para mostrar en tiempo real el invernadero a travs de Internet. 9.
Medidor del nivel del depsito: Una boya similar a las que disponen las cisternas
de los WC, alertar al sistema que el producto qumico se est agotando. Una bscula basada en galgas extensiomtricos sobre la que se apoye el depsito, conociendo el peso del depsito y la densidad del producto empleado, podr estimar el volumen restante de lquido a fumigar.
145
10.
Medidor del estado de la batera:

estacin de carga.
Con este sensor, al detectar que la batera
est prxima a prxima a agotarse, podemos indicar al robot que se dirija a su
3.3.3. Movimiento del motor

El robot se desplazar a travs de traccin diferencial, por facilitar los clculos del posicionamiento por odometra y para permitir giros de 90
y 180
sobre su propio eje.
Debido a la posibilidad de charcos o terreno ms irregular, y dado el gran peso del depsito, el robot se desplazar a travs de orugas para aumentar la adherencia al terreno. Se incorporarn dos motores elctricos de corriente continua, debido a la gran potencia que deben invertir en el desplazamiento del motor (el depsito del robot puede alcanzar hasta los 200 l) Una etapa de potencia, basada en un convertidor DC/DC controlada por un microcontrolador, regular electrnicamente el arranque y movimiento de cada uno de los motores de forma suave, coordinada y precisa.
3.3.4. Posicionamiento
El posicionamiento del robot se apoya en tres pilares fundamentales: odometra, balizas (con coordenadas relativas y absolutas), y un mapa del invernadero en la base de datos. Odometra Los encoders de cada rueda aportan informacin precisa sobre el movimiento de cada una de ellas. A travs de ecuaciones cinemticas, el robot estima la posicin en la que se encuentra, adems de conocer la velocidad de giro necesaria en cada rueda para llevar al robot a la posicin deseada. Este sistema es muy propenso a cometer errores, los cuales adems se irn acumulando. Para solventar este problema se distribuyen catadiptricos y cdigos de barras en el invernadero. Fotoclula y catadripticos (coordenadas relativas) Se escogi este sistema debido a que no necesita ningn tipo de electrnica en la baliza: para abaratar el coste de cada una de ellas (se necesitarn bastantes) y porque se situarn en un entorno que se mojar con frecuencia. Una fotoclula se monta sobre un pequeo motor paso a paso. Para cada ngulo de giro del motor se enva un haz, si es reectado por el catadiptrico, dicho ngulo quedar almacenado para ser interpretado en la triangulacin. Este clculo halla las coordenadas en que se encuentra el robot a travs de 3 ngulos conocidos, bajo los que se encuentra un reector cuya posicin es conocida de antemano por el robot. Dado que hay plantas que pueden alcanzar alturas considerables, adems de la existencia de pasillos y galeras, y de la gran supercie que presentan algunos invernaderos, nos sera imposible establecer catadiptricos visibles para el robot desde todos los puntos del invernadero, eliminando la posibilidad de obtener una coordenada absoluta en su interior.
146
CAPTULO 3.
Por esto se colocan reectantes en cada pasillo, los cuales aportaran informacin sobre la posicin dentro de ese mismo pasillo, sin especicar la galera en la que nos encontramos. Debido a esto hemos llamado como relativas a las coordenadas obtenidas a travs de la triangulacin, las cuales permiten al robot llevar una trayectoria ms precisa dentro de cada pasillo y situarnos correctamente delante de cada jardinera. La disposicin de balizas no puede ser arbitraria y deber estudiarse con detenimiento. A raz de la imposibilidad de obtener coordenadas absolutas mediante triangulacin, los clculos obtenidos a travs de la odometra son fundamentales e insustituibles, llevando el autntico peso del posicionamiento del robot. La informacin aportada por la fotoclula se reduce a la labor de eliminar el margen de incertidumbre de la odometra (que no es poco). Para el correcto funcionamiento de la fotoclula giratoria, todos los catadiptricos deben situarse a la misma altura (y coincidiendo con la altura de la fotoclula del robot). Se colocarn en zonas en las que previsiblemente la planta no ocultar el catadiptrico con nuevos brotes. Resaltar que ningn objeto debe interponerse entre los catadiptricos y las posibles trayectorias del robot (vigilar pilares y postes) Sera muy interesante, a la vez que recomendable, que la disposicin de los catadiptricos se repita en cada pasillo; de este modo, el ngulo bajo el que se ven los reectantes es el mismo independientemente del pasillo en el que nos encontremos, y el robot podr posicionarse dentro de cada uno, aunque desconozca en cual se encuentre. Si no fuera as, una disposicin diferente para cada pasillo requerira unas ecuaciones distintas para cada galera, y si el robot en algn momento desconociese en cual se encontrase, no sabra cmo interpretar los ngulos medidos por la fotoclula.
Cdigos de barras (coordenadas absolutas)
Para solventar dicho inconveniente se aadirn puntos de informacin extra con una posicin absoluta dentro del invernadero. Se utilizarn aunque la disposicin de los catadiptricos sea idntica en cada pasillo; an suponiendo que las ecuaciones de la posicin se repitan en cada pasillo, y que se elimina correctamente el margen de incertidumbre, sigue siendo posible que el robot se `despiste' en algn momento y òlvide' en que pasillo se encuentra. Con este propsito, y aprovechando que ya se dot al robot de un lector de cdigos de barras, se aadirn estos cdigos en:
Cada jardinera, para `refrescar' la posicin del robot con una coordenada absoluta y perfectamente able cada vez que se acuda a una planta. Al lado de cada catadiptrico, para que si el sistema en algn momento pierde la orientacin de donde se encuentra, pueda acudir al reectante ms prximo y leer la coordenada absoluta en la que est situado.
Mapa del invernadero
147
Una coordenada por s sola, como por ejemplo x = 2 m, y = 7 m, no aporta ningn tipo de informacin sobre el pasillo en que nos encontramos, donde se encuentran las jardineras ms prximas, o qu se espera encontrar en coordenadas contiguas. Se hace indispensable un `mapa' del invernadero, que relacione cada coordenada obtenida con una posicin fsica del invernadero, para as poder conocer por donde podr desplazarse el robot, sin chocar con ninguna jardinera, para llegar a algn punto en concreto, y para permitir la programacin de trayectorias. Dicho mapa se almacenar en la base de datos del robot y deber ser reprogramable.
3.3.5. Informtica y Software

Debido a la cantidad de informacin que es capaz de obtener este robot, es necesario que todos estos datos sean almacenados en bases de datos para su posterior anlisis y la elaboracin de estadsticas que ayuden en el futuro a realizar un ptimo seguimiento del cultivo. Esta base de datos almacenar, para cada jardinera, las condiciones climticas y la humedad de la tierra a lo largo del tiempo, el plan de tratamiento cumplido hasta el momento, imgenes tomadas con la cmara del robot, y otros posibles datos introducidos por el usuario, como tamao de las plantas, el da en que se sembr dicho cultivo..Todo ello se almacenar en el ordenador central del invernadero, de modo que el sistema de telecomunicacin del robot va transmitindole continuamente toda la informacin obtenida. Adems cuenta con otras bases de datos implementadas por el usuario o modicadas a partir de las proporcionadas por defecto, las cuales contienen la informacin necesaria para el cuidado del cultivo en funcin del tipo de planta a tratar. Esta especie de enciclopedia almacenar, por ejemplo, las necesidades de agua y luz de cada planta, el calendario de tratamiento necesario, fechas ptimas para la recoleccin de los frutos u hortalizas, etc. A travs de los cdigos de barras ubicados en cada jardinera, el robot ser capaz de identicar las plantas de cada una de ellas, para actuar acorde con la informacin disponible en sus bases de datos. Tras leer el cdigo de barras, el robot lo transmitir al ordenador central, el cual le responder con las operaciones a realizar. Por todo lo anterior y por tener que controlar mltiples tareas simultneamente (posicionamiento, movimiento, lecturas, envo de informacin por radio..) el microprocesador del robot cuenta con un sistema operativo de tiempo real para asegurar la mxima exactitud en las medidas y en las respuestas y en el tiempo especicado. De todas las tareas gestionadas, se dar prioridad a la tarea de medida de los pulsos de los encoders para evitar errores ocasionados por intervalos de muestreo no idnticos en la odometra, evitando as fallos en la trayectoria de desplazamiento. Tanto el robot como la central del invernadero, disponen de un software con un intuitivo interfaz grco para poder tanto visualizar a tiempo real el invernadero va Internet, como para congurar completamente su funcionamiento en funcin de los parmetros introducidos a cerca de las medidas del invernadero, tipo de plantas cultivadas en cada zona, tipo de tratamiento para dichas plantas (riego, luz, temperatura y tipo de fumigacin), donde estn colocadas las balizas reectantes dentro del invernadero.
148
CAPTULO 3.
Figura 3.3:
Todos estos parmetros modicables, hacen que tanto el robot como la central del invernadero sean totalmente congurables y adaptables a cualquier tipo de invernadero, siendo una inversin que se puede trasladar a otras instalaciones.
3.3.6. Estructura
Su estructura se basa en un chasis metlico de unos 50 cm. de ancho por un 1m. de largo y por algo ms de un 1 m. de alto aproximadamente, para poder transportar un bidn de cierta capacidad para darle una autonoma considerable. Dicho chasis estara construido en aluminio para aligerar peso. De abajo arriba consta de las siguientes partes:
Base prismtica, dentro de la cual se encuentran alojados los dos motores (uno para cada oruga) y las dos bateras que alimentan todo el robot. Alrededor de esta base estn alojados los bumpers que cubre todo el permetro. Encima de la misma es donde se aloja el bidn de lquido de fumigacin. Cuerpo del robot: Situado en la parte delantera del mismo, estrecho y alto es donde se aloja el microprocesador y la electrnica de acondicionamiento de los sensores. En la parte superior de este cuerpo y a ambos lados, estn colocados los lectores de
149
cdigos de barras. Esta estructura debe garantizar un gran aislamiento y resistencia tanto al agua como a los productos qumicos fumigados. Brazos (Prtigas): Situados a ambos lados del robot y en la parte alta del cuerpo incorporan cuatro bocas de fumigacin, tres orientadas hacia abajo y la cuarta hacia el lateral. sta prtiga tambin aloja el sensor de humedad, el cual est diseado para clavarse en la tierra y as medir la humedad relativa de sta. Cabeza: Esta situada encima del cuerpo y aloja tanto la cmara en su parte frontal, como el sensor de luminosidad encima, y como el de temperatura en la parte inferior. Dentro de dicha cabeza se encuentra el mdulo de radio encargado de enviar / recibir la informacin de la central. Tambin incluye la fotoclula en la parte ms superior del robot, para poder captar catadiptricos bajo un ngulo de hasta 360 . Figura de la estructura del robot:
Figura 3.4:
3.3.7. Otros detalles

Adems de todos los sensores y sistemas anteriormente indicados, el robot consta de un emisor y receptor va radio para transmitir/recibir la informacin oportuna a la central del invernadero para que acte sobre las electro vlvulas, persianas, ventanas..Tambin el robot incorpora una cmara en la parte delantera de la `cabeza' del robot para poder ver en directo el invernadero desde casa va Internet, ya que la seal de video es enviada
150
CAPTULO 3.
por radio a la central del invernadero y de sta se lanza a Internet. Esta cmara tambin toma fotos para tomar informacin grca del crecimiento de los cultivos. El robot dispone de un sensor para el nivel de las bateras, de modo que si percibe que se estn agotando, el mismo pueda ser capaz de acudir al punto de toma de red ms prximo para auto-recargarse. Por ltimo se incorpora el sensor en el depsito, para avisar a la central que el producto qumico est agotndose. Como siguiente fase se le podran incorporan a dicho robot sistemas de vigilancia para establecer seguridad en el invernadero.
151
Captulo 4 Bibliografa
4.1. Aplicaciones Industriales
4.1.1. Limpieza Industrial

4.1.1.1. Inspector Bot 3
[1] -
http://www.eventronic.info/productos.htm
4.1.1.2. GOYA: Prototipo del proyecto Eftcor

[2] -
http://www.dte.upct.es/investigacion/proyectos/eftcor/goya.html
4.1.1.3. SAAMS
http://www.1a3soluciones.com/DOCUMENTOS/ ARTICULOSTITULARES90R.htm
[3] - Portal Ocial de Limpieza Industrial.
4.1.2. Transporte de mercancas

4.1.2.1. Automated Material Transport System (AMTS)
[4] -
http://www.rec.ri.cmu.edu/index.html
4.1.2.2. Vehculos de Guiado Automtico (AGV)

[5] - http://www.logismarket.es/empresas/carretillas-transpaletas-otros-vehiculos/vehiculosguiado-automatico-agv/4441912 [6] - http://www.agve.se/School/agvsch.htm [7] - http://www.agvp.com/ [8] - http://www.cassioli.com/eng/agvlgv.htm
4.1.3. Agricultura
[9] -
http://www.rec.ri.cmu.edu/index.html
152
CAPTULO 4.
BIBLIOGRAFA
4.1.3.1. Tractor Autnomo

[10] -
http://www.rec.ri.cmu.edu/projects/safeguarding/index.htm
4.2.
Aplicaciones Innovadoras y de Servicio
4.2.1. Medicina
http://www.clc.cl/Area Academica/Revista Medica Julio 2005/articulo 003.htm http://www.elmundo.es/elmundosalud/2004/09/06/medicina/1094463055.html http://www.klinikum.uni-heidelberg.de/Surgical-robot.4792.0.html?&L=1
[13] - Articulo Operations-Roboter DaVinci. [12] - Articulo Un robot en el hospital. [11] - Artculo sobre Robtica y Medicina.
4.2.2. Domestico y Ocina

http://www.alfa.une.edu.ve/biblio/BiblioGenreral/N/N/NUEVA6.asp http://www.gio.gov.tw/info/nation/sp/fcr/2006/04/p20.htm http://spanish.engadget.com/2006/11/02/el-robot-domestico-u-robo-de-ed-con-rd/ http://iblnews.com/story.php?id=1262 http://www.fujitsu.com
[18] - Compaa de MARON-1. [19] - Artculo sobre Robots para el uso domstico. [17] - Articulo Japn apuesta por los robots para el cuidado de ancianos. [16] - Artculo sobre el robot U-ROBO. [15] - Articulo Los robots domsticos. [14] - Artculo Aparecen los primeros precursores del robot personal.
http://www.euroresidentes.com/Blogs/avances tecnologicos/2004/10/robots-para-el-uso-domstico.htm]
4.2.3. Ocio y Entretenimiento

http://www.pcdoctor.com.mx/Radio %20Formula/temas/Robotica.htm http://axxon.com.ar/not/155/c-1550168.htm http://www.androidworld.com/prod02es.htm http://www.eu.aibo.com
[23] - Pgina ocial del robot Aibo. [24] - Pgina ocial del robot Qrio. [25] - Compaa del robot gato Necoro. [26] - Compaa del robot Robosapien. [22] - Robots de ocio y entretenimiento. [21] - Artculo sobre el robot Aibo. [20] - Artculo sobre el robot Qrio.
http://www.sony.net/SonyInfo/QRIO http://www.necoro.com/home.html http://www.trendtimes.com
153
http://furby.hasbroiberia.com
[27] - Pgina ocial en espaol de Furby.
4.2.4. Servicios de Comunidad y Construccin

[28] - Antonio Barrientos, UPM.)
Nuevas Aplicaciones de la Robtica. Robots de Servicio.
(Departamento de Automtica, Ingeniera electrnica e Informtica industrial DISAM-
Robtica y Automatizacin [30] - Ismael Lafoz Pastor, Robots Personales. Interaccin Emocinal Hombre-Robot [31] - IEEE Robotics & Automation Magazine, TOURBOT and WebFAIR [32] - Diego Rodrguez-Losada Gonzlez, Slam Geomtrico en Tiempo Real para Robots Mviles en Interiores Basado en EKF (Tesis Doctoral. E.T.S.I Industriales-UPM) [33] - Marcelo Sabbatin, Museos y Centro de Ciencia Virtuales. Complementacin y Potenciacin del Aprendizaje de Ciencias a Travs de Experimentos virtuales (Tesis
[29] - Fundacin COTEC para la innovacin tecnolgica, Doctoral. Universidad de Salamanca.) [34] - scar Dniz Surez,
Contribuciones al anlisis y desarrollo de robots sociables
(Tesis Doctoral. Universidad de Las Palmas de Gran Canaria.)
4.3.
Aplicaciones de Vigilancia
4.3.1. Evitacin de obstculos

[35] -
http://www.cea-ifac.es/actividades/jornadas/XXIV/documentos/incon/139.pdf
4.3.2. Helicptero vigilante

[36] -
http://www.saic.com/products/aviation/vigilante/vig.html
4.3.3. MDARS y variantes

http://www.nosc.mil/robots/land/mdars/mdars.html [38] - http://www.nosc.mil/robots/land/mdars/dndmdars.html [39] - http://www.nosc.mil/robots/land/mdars/auvsjohn.html [40] - http://www.nosc.mil/robots/air/amgsss/virtual.html [41] - http://www.nosc.mil/robots/air/amgsss/mssmp.html [42] - http://www.nosc.mil/robots/land/robart/robart.html [43] - http://www.nosc.mil/robots/research/TechXfer/TechXfer.html [44] - http://www.nosc.mil/robots/surface/usv/usv.html
[37] -
4.3.4. Robot de vigilancia surcoreano

[45] -
http://www.technovelgy.com/ct/Science-Fiction-News.asp?NewsNum=762 l
154
CAPTULO 4.
BIBLIOGRAFA
4.3.5. Rotundus
[46] -
http://www.rotundus.se/
4.3.6. Delegacin espaola: Ofro, Asedro y dems robots

[47] -
http://www.adx2.com/
4.3.7. SRV-1
[48] -
http://www.thinkgeek.com/geektoys/rc/8698/
4.3.8. Telerrobtica
[49] -
http://www.microbotica.es/web/downl/docs/EIWIAL.pdf
4.3.9. Visin articial

[50] -
http://www.fdi.ucm.es/profesor/pajares/Doctorado-Percepcion %20Visual %20Articial/
4.3.10. Localizacin (general)

[51] -
http://gsyc.escet.urjc.es/moodle/le.php/10/Teoria/ir-localizacion.pdf
4.3.11. Localizacin por Monte Carlo

[52] - http://enc.smcc.org.mx/proceedings/talleres/TALLER-ROBOTICA/ TRENC06 2 GarciaSucar.pdf
4.4.
Aplicaciones Militares
4.4.1. Empresas de robtica militar

http://www.bostondynamics.com/content/sec.php?section=BigDog http://www.dassault-aviation.com/gb/home/ http://www.mesa-robotics.com/ http://www.foster-miller.com http://www.automatika.com http://www.irobot.com
[58] - Empresa IROBOT. [55] - Robots de todo tipo (reconocimiento, packs de vigilancia..). [56] - Robots TALON (SWORD). [57] - Empresa Automatika (Dragon Runner, y otros modelos). [54] - Avin no tripulado DASSAULT. [53] - Robot Big Dog.
155
4.4.2. Pginas de ociales de informacin militar

http://www.af.mil/factsheets/
[59] - Web de las fuerzas areas de Estados Unidos.
4.4.3. Informacin militar de todo tipo

http://www.portierramaryaire.com [61] - http://www.rs.ejercito.mil.ar
[60] -
4.4.4. Informacin general sobre tecnologa militar de EEUU

http://www.globalsecurity.org/military/ [63] - http://www.army.mil/fcs/ [64] - http://www.defensereview.com [65] - http://www.darpa.mil
[62] -
4.4.5. Informacin sobre el PREDATOR

[66] -
http://www.airpower.maxwell.af.mil/apjinternational/apj-s/2005/4tri05/desjarlais.html
4.4.6. Informacin sobre los SWORD

http://www.nytimes.com/2005/02/16/technology/16robots.html
[67] - Articulo del New York Times sobre los SWORD.
4.4.7. Artculos sobre teora del futuro de los robots

http://es.wikipedia.org/wiki/Tres leyes de la rob %C3 %B3tica
[68] - Las 3 leyes de Asimov.
4.5.
Aplicaciones en Investigacin y Desarrollo
4.5.1. Robots humanoides

http://prw.kyodonews.jp/prwle/release/M100096/ 200610037073/attach/ News %20from %20TMSUK %20The %20rst %20hospital %20gude %20and % 20receptionist %20robots %20in %20the %20world.pdf
[69] - Robot gua.
4.5.2. Robots con forma de animal

http://www.newlaunches.com/archives/the wallclimbing robot.php http://www.youtube.com/watch?v=KU-S7jjBcho&eurl=
156 Introduccin al diseo de microrrobots mviles [71] - Video del robot araa. [70] - Robot araa.
CAPTULO 4.
BIBLIOGRAFA
http://www.sintef.no/cgi-bin/MsmGo.exe?grab id=0&page id=7157&query=anna %20konda&hiword=anna %20konda %20
[72] - Anna Konda.
4.5.3. Formas variadas

http://robot.watch.impress.co.jp/cda/news/2006/10/19/224.html http://www.cmu.edu/PR/releases06/060809 ballbot.html http://marsrovers.nasa.gov/home/ http://www.geology.smu.edu/ dpa-www/robo/nbot/index.html
[76] - nBot. [75] - Spirit y Opportunity. [74] - Ballbot. [73] - HOSPI.
4.5.4. Proyectos futuros

http://ic-www.arc.nasa.gov/story.php?sid=57&sec=14 http://www.ai.mit.edu/projects/ants/ http://www.elmundo.es/elmundo/2005/02/03/ciencia/1107418596.html [80] - http://www.infobae.com/notas/nota.php?Idx=165265&IdxSeccion=100442 [81] - http://www.foroware.com/noticia.asp?id=255 http://www.israel21c.org/bin/en.jsp?enDispWho=Articles %5El1466& enPage=BlankPage&enDisplay
[82] - Pillcam. [79] - Robots que sienten. [78] - Hormigas. [77] - Satlite ayudante Personal (PSA).
157
Captulo 5 CD ARM (Aplicaciones de Robots Mviles)

En el cd ARM (Aplicaciones de Robot Mviles) se amplia la informacin del trabajo. Esta compuesto por carpetas que incluyen fotos, videos, artculos o web relacionadas con cada uno de los apartados del trabajo. Tambin puedes encontrar el trabajo en diferentes formatos de texto desde formato Microsoft Word hasta en PDF; adems de una versin del trabajo escrita en Latex, de la cual hemos generado otra versin en PDF. Adems todas las transparencias de la presentacin de ARM en formato Microsoft PowerPoint y Pdf.
158

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Aplicaciones de robots mviles

Jorge Balias Santos

2. Sectores de la Robtica Mvil 2.1. Aplicaciones Industriales .

Limpieza de fachadas (cristales) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Transporte de mercancas 2.1.3.1.1. 2.1.3.1.2. 2.1.3.2.

Automated Material Transport System (AMTS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tractor Autnomo

Agricultura 2.1.4.1. 2.1.4.2.

Aplicaciones innovadoras y de servicio

Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Caractersticas generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Domestico y ocina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Aspectos generales Retos tecnolgicos

Aplicaciones de Robots Mviles

Comunicacin con el entorno Capacidades bsicas

Ocio y entretenimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Caractersticas principales . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejemplos de robots de ocio y entretenimiento Limpieza

Ejemplos de robots vigilantes

Robot sur coreano de defensa

Proyectos en desarrollo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . MDARS-E (MDARS-Exterior) MDARS-I (MDARS-Interior) . . . . . . . . . . . . . . .

MDARS (Mobile detection assessment and response system) 97 . . . . . . . . . . . . . . . . 100

Introduccin al diseo de microrrobots mviles

Ejemplos de robots militares en uso . . . . . . . . . . . . . 115

Futuros modelos de robots . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120

2.4.5. 2.5. 2.5.1. 2.5.2. 2.5.3. 2.5.4. 2.5.5.

Aplicaciones en investigacin y desarrollo

Futuro y problemas de desarrollo

3. Propuestas de diseo de un robot mvil

Posibles caractersticas bsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137 . . . . . . . . 140

Frontline Explorer (Basndo en conceptos militares) . . . . . . . . . . . . . 141

Observaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143 Ejemplo de la estructura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144

Introduccin al diseo de microrrobots mviles

Aplicaciones de Robots Mviles

3.3.4. 3.3.5. 3.3.6. 3.3.7.

Aplicaciones Industriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152 Limpieza Industrial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152

Aplicaciones Innovadoras y de Servicio Domestico y Ocina

Robot de vigilancia surcoreano

4.3.11. Localizacin por Monte Carlo Empresas de robtica militar

Pginas de ociales de informacin militar

Aplicaciones en Investigacin y Desarrollo

Introduccin al diseo de microrrobots mviles

5. CD ARM (Aplicaciones de Robots Mviles)

Introduccin al diseo de microrrobots mviles

Captulo 1 Introduccin a la Robtica Mvil

INTRODUCCIN A LA ROBTICA MVIL

Figura 1.1: Surveyor (izda) Viking (dcha)

Introduccin al diseo de microrrobots mviles

Aplicaciones de Robots Mviles

Figura 1.3: Telemanipuladores de Goertz. Argonne National Laboratory (1948)

Introduccin al diseo de microrrobots mviles

INTRODUCCIN A LA ROBTICA MVIL

Introduccin al diseo de microrrobots mviles

Aplicaciones de Robots Mviles

Introduccin al diseo de microrrobots mviles

Captulo 2 Sectores de la Robtica Mvil

2.1.1. Introduccin a las Aplicaciones Industriales

Aplicaciones de Robots Mviles

2.1.2. Limpieza Industrial

Figura 2.1: i-Bot 3

Figura 2.2: Software de control

Introduccin al diseo de microrrobots mviles

SECTORES DE LA ROBTICA MVIL

2.1.2.2. Inspeccin y Limpieza de barcos

GOYA: Prototipo del proyecto Eftcor

Introduccin al diseo de microrrobots mviles

Aplicaciones de Robots Mviles

1. Plataforma de teleoperacin: mediante ella el operador gobierna de forma remota el robot.

Domestico y ocina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Aspectos generales Retos tecnolgicos

Aplicaciones Innovadoras y de Servicio Domestico y Ocina

Pginas de ociales de informacin militar

Plataforma Transportadora: plataforma de perl bajo con traccin propia que

2.2.1.2. Clasicacin general