Sum ario

Controle Cont nuo

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1
3 5 5 6 8 8 11 11 11 11 12 12 13 14 16 17 17 18 18 20 21 27 27 27 27 28 28 31 32 34

1 Introdu ca o 1.1 Sistemas de Controle em Malha Aberta e em Malha Fechada . . . . . . . . . 1.2 Componentes de um sistema de controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3 Compara ca o de Sistemas de Controle em Malha Aberta e em Malha Fechada 1.4 Aplica co es em Engenharia El etrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5 Uma breve hist oria da engenharia de controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 Modelagem e representa ca o de sistemas de controle 2.1 Introdu ca o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2 Modelos de sistemas f sicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.1 Redu ca o de ordem e din amica n ao-modelada . . . . . 2.2.2 Obten ca o de modelos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3 Representa ca o de Sistemas Atrav es de Diagramas de Bloco . 2.3.1 Elementos b asicos do diagrama de blocos . . . . . . . 2.3.2 Algebra de Diagramas de Blocos . . . . . . . . . . . . 2.4 Diagrama de uxo de sinal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.1 Elementos e deni co es . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.2 Caminhos que n ao se tocam . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.3 Algebra de diagramas de uxo de sinal . . . . . . . . . 2.4.4 Constru ca o do diagrama de uxo de sinal . . . . . . . 2.4.5 Regra de Mason . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5 Representa ca o gen erica de sistemas de controle por diagramas

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . de blocos

. . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . .

3 Resposta de sistemas de controle 3.1 Introdu ca o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2 Sistemas de primeira e segunda ordem . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3 Resposta no tempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.1 Sistemas de primeira ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.2 Sistemas de segunda ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.3 Efeito dos zeros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4 Resposta em freq u encia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5 Resposta no tempo e na freq u encia de sistemas em malha fechada

. . . . . . . .

. . . . . . . .

. . . . . . . .

. . . . . . . .

. . . . . . . .

. . . . . . . .

. . . . . . . .

. . . . . . . .

. . . . . . . .

. . . . . . . .

. . . . . . . .

. . . . . . . .

. . . . . . . .

ii

SUMARIO

3.6 3.7

Resposta em freq u encia e ru do . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conclus oes sobre o efeito de p olos e zeros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

34 35 37 37 37 38 38 38 39 39 39 40 41 42 43 44 44 44 50 50 52 52 57 73 87 87 88 88 89 89 89 89 89 90 92 92 93 93 94 94 97 98 98 101 101 101 101 107

4 Propriedades B asicas de Sistemas Realimentados 4.1 Introdu ca o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2 Propriedades e Fun co es de transfer encia b asicas . . . . . . . . . . 4.2.1 Rastreamento ou seguimento da refer encia (precis ao) . . . 4.2.2 Rejei ca o de perturba co es . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.3 Sensibilidade ao ru do . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.4 Sensibilidade param etrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.5 Estabilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3 Estudo de Caso: Controle de velocidade . . . . . . . . . . . . . . 4.3.1 Modelo do sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.2 Rastreamento e rejei ca o de perturba co es . . . . . . . . . . 4.3.3 Sensibilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.4 Rastreamento Din amico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4 Rastreamento em regime permanente (precis ao) e tipo de sistema 4.4.1 Rastreamento e sinais padr ao . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.2 Tipos de sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.5 Estabilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.5.1 Estabilidade Entrada-Sa da (BIBO-estabilidade) . . . . . 4.5.2 Estabilidade Interna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.5.3 Crit erio de Estabilidade de Routh-Hurwitz . . . . . . . . 4.5.4 Lugar das ra zes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.5.5 Estabilidade no dom nio da freq u encia . . . . . . . . . . . 5 Objetivos do controle e estruturas b asicas de controladores 5.1 Introdu ca o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2 Compensa ca o S erie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3 Caracter sticas desej aveis do sistema controlado . . . . . . . . . 5.3.1 Posi ca o dos p olos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.2 Resposta em freq u encia . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4 Estrutura de controladores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.1 Controlador Proporcional . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.2 Controle proporcional-derivativo (PD) . . . . . . . . . . 5.4.3 Controlador Proporcional-Integral (PI) . . . . . . . . . . 5.4.4 Resposta em freq u encia . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.5 O Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID) . 5.4.6 Resposta em freq u encia do controlador PID . . . . . . . 5.5 Compensador de Avan co de Fase . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.5.1 Congura ca o p olo-zero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.5.2 Resposta em freq u encia . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.5.3 Compensador de Atraso de Fase . . . . . . . . . . . . . 5.5.4 Congura ca o p olo-zero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.5.5 Resposta em freq u encia . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 M etodos diretos de projeto 6.1 Introdu ca o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2 Controle de Processos de 1a ou 2a Ordem . 6.2.1 Controle de Processos de 1a Ordem . 6.2.2 Controle de Processos de 2a Ordem .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . .

. . . .

. . . .

. . . .

. . . .

. . . .

. . . .

. . . .

. . . .

. . . .

. . . .

. . . .

. . . .

. . . .

. . . .

. . . .

. . . .

. . . .

. . . .

. . . .

. . . .

. . . .

. . . .

. . . .

. . . .

. . . .

 SUMARIO

iii

6.3

M etodo de Ziegler Nichols . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113 6.3.1 Projeto baseado na resposta da planta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113 6.3.2 Projeto baseado na resposta em malha fechada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113

7 Projeto usando o Lugar Geom etrico das Ra zes 121 7.1 Introdu ca o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121 7.2 Projeto do compensador de Avan co de Fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121 7.3 Projeto do Compensador de Atraso de Fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126 8 Projeto no Dom nio da Freq u encia 8.1 Introdu ca o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.1.1 Compensa ca o via Compensador de Avan co de Fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.1.2 Compensa ca o via Compensador de Atraso de Fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131 131 131 132

Parte I

Controle Cont nuo

CAP ITULO 8

Projeto no Dom nio da Freq u encia

8.1

Introdu c ao

Este cap tulo aborda o projeto de controladores usando o dom nio da freq u encia. As caracteristicas de resposta em freq u encia dos diversos controladores, como apresentados no Cap tulo 5, s ao usadas para atingir os objetivos do controle, como discutidos naquele mesmo cap tulo. A abordagem no dom nio da freq u encia usa os diagramas de Bode do processo e do controlador. Uma caracter stica deste m etodo de projeto e que o ganho e xado a priori, para atender a especica ca o do erro do projeto.

8.1.1

Compensa c ao via Compensador de Avan co de Fase

No projeto por avan co de fase usa-se a caracteristica do compensador de produzir um avan co de fase, o que permite aumentar a margem de fase do sistema. Al em disso, devido aos altos ganhos em altas freq u encias, a freq u encia de cruzamento de ganho do sistema compensado e deslocada para a direita, o que aumenta a faixa de passagem e portanto a rapidez de resposta. Este comportamento, de melhorar o desempenho transit orio, e o esperado do compensador de avan co de fase. Deve-se, no entanto, considerar que o uso de avan co de fase e limitado, desde que uma faixa de passagem mais larga n ao somente aumenta a rapidez de resposta, mas tamb em reduz a ltragem do ru do. Sistema que exigem uma adi ca o de fase muito grande, exigem v arios est agios de avan co de fase, o que signica ganhos elevados em altas freq u encias e portanto, amplica ca o de ru dos. Alguns sistemas tem acentuada queda de fase com a freq u encia, limitando o uso de compensadores por avan co de fase, que n ao conseguem compensar a queda de fase a medida que a freq u encia de cruzamento se desloca para a direita. Neste caso, um compensador de atraso de fase deve ser considerado. As etapas para a compensa ca o atrav es dos diagramas de Bode usando o compensador de avan co de fase s ao descritas a seguir. 1. Tra car os diagramas de Bode do sistema n ao compensado, com o valor do ganho que forne ca um erro est atico aceit avel. 2. Se a margem de fase M F n ao for suciente, adicionar avan co de fase ajustando D (j ) convenientemente. O avan co de fase a ser adicionado max e dado por max = M F desejada M F atual + f olga. A folga deve ser deixada para levar em conta que a nova freq u encia de cruzamento se desloca para a direita, sendo a margem de fase geralmente menor do que a margem de fase inicial. Os valores para

132

Cap tulo 8: Projeto no Dom nio da Freq u encia

a folga variam entre 5 e 15 . Para obter m aximo avan co de fase, a freq u encia max do compensador deve ser igual a freq u encia de cruzamento de ganho do sistema compensado. 3. Determinar , a ` partir do valor de fase a ser adicionada, usando a f ormula max = sen1 1 . 1+

1 u encia na qual a curva de 4. Calcular o ganho em = max (igual a 10log ) e determinar a freq 1 magnitude n ao compensada e igual a 10 log dB . Esta ser a a nova freq u encia de corte de ganho do sistema compensado e tamb em max . 1 Determina-se a freq u encia em que |D (j )| dB = 10 log , porque ao se adicionar |D (j )|dB , esta freq u encia ser a aquela em que o diagrama de amplitude do sistema compensado cortar a o eixo de 0 dB . co es do p olo e do zero do 5. Atrav es da express ao max = 1/( ), determinar e, assim, as posi compensador. 6. Tra car a resposta em freq u encia do sistema compensado e vericar a margem de fase. Se necess ario, retornar ao passo 2. Se M F for satisfat oria, encerrar o projeto Observa ca o 2 Na implementa ca o pr atica do compensador, o circuito que realiza a fun ca o de transfer encia do compensador tem uma redu ca o de ganho . Para n ao degradar o erro em regime permanente, deve-se aumentar o ganho do compensador para contrabalan car a atenua ca o do compensador. Observa ca o 3 Como o aumento m aximo de fase do compensador satura em torno de 60 , em alguns casos onde um consider avel avan co de fase e necess ario, tem-se que usar dois ou mais est agios de avan co 1 + s n . onde n e o n umero de est agios usados. O projeto segue os mesmos de fase, ou seja D (s) = 1 + s passos anteriores, mas para se determinar a freq u encia de cruzamento de ganho deve-se considerar que n o ganho do compensador nesta freq u encia ser a de . Exemplo: Dada a fun ca o de transfer encia em malha aberta F (s) = K 1 /s2 , projetar um compensador tal que o sistema compensado apresente:(a) tempo de resposta a 5% < 3, 0 seg e (b) ultrapassagem ao degrau < 20%. (*) Especica co es alternativas: K 1 = 10 e ultrapassagem do sistema compensado < 20%. Exemplo 8.1.1 Seja o sistema cuja FTMA e G(s) = K/s(s+2) = K v /s[(s/2)+1]. Deseja-se determinar um compensador de avan co de fase tal que (a) e a ` rampa 5% da magnitude da rampa, e (b) = 0, 45.

8.1.2

Compensa c ao via Compensador de Atraso de Fase

O compensador de atraso de fase e usado para permitir um aumento consider avel do ganho sem degradar o desempenho transit orio. A fun ca o de transfer encia do compensador de atraso de fase e, Gc (j ) = (1 + j ) (1 + j ) com > 1, 0

O compensador apresenta um atraso de fase para qualquer freq u encia. Assim, o atraso de fase n ao eo efeito u til do compensador, e sim a atenua ca o de 20 log em altas freq u encias. O compensador e usado para fornecer atenua ca o e, portanto, deslocar para baixo a freq u encia de cruzamento de ganho do sistema. O p olo e o zero do compensador de atraso de fase, neste caso devem ter magnitudes muito menores do

EEL-DAS-UFSC

133

` freq que o menor p olo do sistema n ao compensado. A u encias de cruzamento de ganho mais baixas, a margem de fase M F e geralmente maior e assim e poss vel se atender a `s especica co es. Verica-se assim que se pode aumentar condideravelmente o ganho do sistema em baixas freq u encias, reduzindo o erro em regime, mas mantendo o desempenho transit orio do sistema. Deve-se observar que nem sempre e poss vel usar o compensador de atraso de fase. Por exemplo, no caso de um processo com fun ca o de 1 e constante e igual a 180 . N ao e, portanto, poss vel usar transfer encia G(s) = 2 , a fase do processo s a pr opria caracter stica de fase do compensador para obter a margem de fase desejada. Neste caso um compensador de avan co de fase deve ser usado. O procedimento para compensa ca o utilizando um ltro passa- baixas pode ser resumido nos seguntes passos: 1. Tra car os diagramas de Bode do sistema n ao compensado, com o ganho para fornecer o e() especicado. 2. Determinar a M F do sistema n ao compensado. Se esta for insuciente, prosseguir ao pr oximo passo. 3. Determinar a freq u encia no qual a especica ca o em termos de M F seria satisfeita se a curva de amplitude cortasse o eixo de 0, 0 dB a esta freq u encia, c . (Deixar uma folga de 5 para o atraso de fase provocado pelo compensador ao determinar esta nova freq u encia c ). 4. Posicionar o zero do compensador uma d ecada abaixo de c , assegurando assim apenas 5 de atraso de fase em c . Ou seja, uma d ecada acima da freq u encia do zero, o controlador tem um atraso de fase de aproximadamente 5 , o que explica a folga de 5 deixada no projeto. 5. Medir a atenua ca o necess aria em c para assegurar que a curva de magnitude cruze 0 dB nesta freq u encia. 6. Calcular , usando o fato de que a atenua ca o e igual a 20 log . 7. Calcular o p olo como p = 1/ = z /. Observa ca o 4 Alternativamente, pode-se deixar uma folga de valor diferente de 5 , por exemplo, , o que exige resolver a equa ca o D (j c ) = , para determinar a freq u encia do zero. O procedimento dado acima permite a determina cAo direta do zero do compensador. Exemplo: Considere a fun ca o de transfer encia complexa G(j ) = Kv K K = ; Kv = j (j + 2) j (j 0, 5 + 1) 2

Determinar um compensador de atraso de fase tal que o sistema compensado atenda a `s especica co es. (Ver exemplo de compensa ca o via diagramas de Bode usando compensador de avan co de fase). Neste exemplo, vericou-se que K deve ser igual a 20, e que necessita-se de uma margem de fase M = 45 graus. A margem de fase do sistema n ao compensado e M 20 graus (18 graus).

134

Cap tulo 8: Projeto no Dom nio da Freq u encia

Exerc cios
K e s(1 + 0.15)2 deve ser projetado de modo que, quando a entrada for uma rampa com inclina ca o igual a 2rad/seg o erro est atico de posi ca o deve ser igual a 2/10rad; a margem de fase deve ser de aproximadamente igual 50 . 1. Um processo tem fun ca o de transfer encia em malha aberta dada por G(s)H (s) = Calcule o ganho K para que a especica ca o de precis ao seja satisfeita. Verique analiticamente que a frequ encia de cruzamento de ganho do sistema n ao-compensado e igual a 10rad/seg. Calcule a margem de fase do sistema n ao compensado e verique que sem compensa ca o o sistema n ao atende a `s especica co es. Projete um compensador de atraso de fase para o sistema de modo a atender as especica co es. Permita um atraso de 5 para o compensador na niva frequ encia de cruzamento de ganho. Calcule a margem de fase do sistema compensado. 2. A fun ca o de transfer encia em malha aberta de um processo e G(s) = 80 s(1 + 0.02s)(1 + 0.05s)

Se 1 = 33, 8rad/sege = 31, 62rad/seg , determine as margens de ganho e fase do sistema. O sistema n ao compensado e est avel? Projete um compensador de atraso de fase tal que o sistema compensado apresenta uma margem de fase de 30 para o ganho de velocidade dado. Projete um controlador PI usando os ajustes de Ziegler-Nichols. 3. A fun ca o de transfer encia de um sistema e dada por G(s) = K/s 2 , onde o ganho K e feito igual a 8 para que a resposta apresente a rapidez desejada. Projete um compensador de avan co de fase tal que o sistema compensado apresente uma ultrapassagem ao degrau 20%.