Universidade Federal do Cear

Curso de Engenharia Eltrica

Disciplina de Sistemas Lineares




Relatrio


Levitao Magntica




Fernando Henrique Sousa Lima Matricula: 0310027
Antonio Jefferson Cavalcante Arajo Matricula 0310021
Halleno Vasconcelos Prado Matricula 0310051


Sobral , 01 de Fevereiro de 2013
2
ndice



1 Enunciado do Problema ......................................................................................... 3
2 Modelagem Matemtica ........................................................................................ 4
2.1 A representao desse sistema em variveis de estado ................................... 4
2.2 A representao em funo de transferncia .................................................. 5
2.3 Anlise do Sistema............................................................................................ 6
2.4 Situaes prticas .......................................................................................... 7
3 Concluso ............................................................................................................. 7
5 Anexo ................................................................................................................... 8

3


1 Enunciado do Problema



Figura 1: Sistema magntico de suspenso de uma esfera


A Figura 1 mostra um sistema magntico de suspenso aplicado a uma esfera,
o objetivo do sistema de controlar a posio da esfera de ao pelo ajuste de corrente
no eletrom por meio da tenso de entrada ( ) e t . As equaes do sistema so:

a g m
F F F = (1)

Onde:

a
F : Acelerao da esfera de ao;
g
F : Fora gravitacional;
m
F : Fora magntica.

Podemos descrever a equao (1) na forma diferencial como:


2 2
2
( ) ( )
.
( )
d y t i t
M M g
dt y t
= (2)


Temos tambm, a seguinte relao:


( )
( ) . ( )
di t
e t Ri t L
dt
= + (3)
4
Em que:

( ) e t : Tenso de entrada;
( ) y t : Posio da esfera;
( ) i t : Corrente no enrolamento;
R : Resistncia do enrolamento;
L : Indutncia do enrolamento;
M : Massa da esfera;
g : Acelerao da gravidade.

2 Modelagem Matemtica
2.1 A representao desse sistema em variveis de estado


Pelo problema, temos ( ) y t como sada, onde a funo da altura em metros, e
( ) e t a tenso de entrada.
Criamos uma relao com funes auxiliares, como mostrado abaixo:

1
( ) ( ) x t y t = (4)
2
( ) ( )
d
x t y t
dt
= (5)
3
( ) ( ) x t i t = (6)

Para que a esfera metlica fique esttica (em equilbrio), a fora resultante,
mostrada em (2), deve ser nula.

2 2
2
( ) ( )
. 0
( )
d y t i t
M M g
dt y t
= =
2
2
( )
0
d y t
dt
=

Teremos tambm:

2
( )
. 0
( )
i t
M g
y t
=

2
( )
.
( )
i t
M g
y t
=

( ) . . ( ) i t M g y t = (7)




5
Substituindo (5) em (2):

2
2
( ) ( )
.
( )
dx t i t
M M g
dt y t
=

2
3 2
1
( ) ( ) 1
.
( )
x t dx t
g
dt M x t
= (8)

Reescrevendo a equao (3):

( ) 1
. ( ) ( )
di t R
i t e t
dt L L
= + (9)

A partir das equaes (5), (8) e (9) podemos representar o sistemas em espaos
de estados por:
x Ax Be
y Cx
= +
=


1
2
0 1 0
0 2
.
0 0
g g
A
x M x
R
L
| |
|
|
| | |
=
|
|
\ .
|

|
|
\ .
;
0
0
1
B
L
(
(
(
=
(
(
(

; C = [ 1 0 0 ]

Onde:

g: Gravidade;
x: Posio da esfera em metros;
M: Massa da esfera metlica;
R: Resistncia;
L: Indutncia.

2.2 A representao em funo de transferncia para (s)/(s)

Teremos como base experimental o MagLev didtico descrito no artigo
Controle analgico de em levitador magntico (MAGLEV) de simples construo e
operao, escrito por: Luis Filipe Wiltgen Barbosa, Francisco E. D. F. Costa, Gerson
Otto Ludwig e Cairo Lcio Nascimento JR.
As caractersticas do modulo didtico MagLev experimental foram as
seguintes:

6
2
9.16
122.5
0.001
9.8 /
0.005
R
L mH
M Kg
g m s
x m
= O
=
=
=
=

Com o auxilio do software MATLAB e com as matrizes correspondentes aos
espaos de estados do sistema encontramos a funo de transferncia para o sistema de
levitao magntica do nosso exemplo, dada por:

3 2
74.7
-1
8 1960 146560
14.3
s s s +
(10)

2.3 Anlise do sistema

No software MATLAB, encontramos o diagrama de polos e zeros, mostrado
abaixo:

-80 -60 -40 -20 0 20 40 60
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Pole-Zero Map
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s

Figura 2: Diagrama de polos e zeros do sistema MagLev Didtico







7






Aplicando um degrau na entrada, temos a seguinte resposta:

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35
-1400
-1200
-1000
-800
-600
-400
-200
0
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e

Figura 3: Resposta do sistema ao degrau


Aplicando agora, um impulso:

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35
-6
-5
-4
-3
-2
-1
0
x 10
4
Impulse Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e

Figura 4: Resposta ao impulso

8
2.4 Situaes prticas

Existem diversos exemplos de aplicaes prticas que envolvem os trs
principais fenmenos de levitao magntica.
Basicamente, h trs fenmenos de levitao magntica: levitao
eletrodinmica, levitao eletromagntica e levitao supercondutora.
O primeiro deles baseado em repulso magntica, tendo como exemplo mais
comum o anel de Thomson, mostrado na Figura 5.


Figura 5 - Ilustrao do Anel de Thomson

O campo gerado no indutor por meio da tenso alternada a que este
submetido gera um campo contrrio na haste onde se encontra o anel. Estes campos
contrrios, por sua vez, geram uma fora magntica de repulso, fazendo com que o
anel flutue.
O segundo princpio de levitao baseado na atrao eletromagntica. Este
tipo de fenmeno utilizado geralmente para fins acadmicos na construo de
prottipos didticos de levitao.
Um exemplo destes foi utilizado como base para este trabalho, do qual foram
extrados dados reais para a anlise do problema proposto. Outro exemplo, conforme
mostrado na Figura 6, est sendo desenvolvido na Universidade Federal do Cear
(UFC) no campus de Sobral.
9

Figura 6 - Prottipo didtico em desenvolvimento na UFC

Por fim como exemplos de levitao supercondutora, pode-se citar os trens
Maglev, que se tornaram populares na Europa e no Japo e que agora est em
desenvolvimento no Brasil por alunos e professores da Universidade federal do rio de
Janeiro (UFRJ).
Outro exemplo deste tipo de levitao foi proposto na China para aplicao em
turbinas elicas conforme mostrado na Figura 7.


Figura 6 - Projeto de turbina elica baseada em levitao magntica

Neste tipo de gerao, a levitao da turbina reduz o torque da mesma,
reduzindo assim as perdas por atrito ocorridas nos rolamentos das turbinas
convencionais.
3 Concluso

Pelo diagrama de polos e zeros mostrado na Figura 2 vemos que o sistema
instvel por possuir um polo no semiplano direito. Constatamos isso quando fizemos
um ensaio no software MATLAB aplicando uma entrada degrau e como mostrado na
Figura 3 e 4, a sada vai para algo indeterminado.


10
4 Anexo
Abaixo vai o cdigo do MATLAB usado nas simulaes mostradas
anteriormente.



Abaixo mostrado o diagrama de blocos feito no Simulink, para analisar em malha
fechada, o sistema proposto.