ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS, TECNOLOGA E INGENIERA

Trabajo de CAD AVANZADO ELECTRONICA Act. 10. TRABAJO COLABORATIVO 2.

Grupo 208008 - 140

Por Miguel Garcia Edwin Barreto Miguel Angel Barrero

Tutor Angel Alejandro Rodriguez

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA INGENIERIA ELECTRONICA Mayo de 2013

INTRODUCCION

El trabajo a desarrollar es una muy buena forma de conocer de una manera mucho mas tangible, todo el entorno de simulink, sus herramientas y sus aplicaciones, el trabajo consiste en realizar un diagrama de bloques a partir de ecuaciones diferenciales y armar un modelo completo, lo cual nos permite, mejorar nuestras habilidades en el entorno del programa. En el presente trabajo colaborativo veremos como en matlab podemos utilizar las dos formas de modelar sistemas dinmicos de forma de digo o forma de patrones predefinidos Simulink, , aprenderemos a manejar este importante modulo que en nuestra carrera ser de vital importancia

DESARROLLO DE LA ACTIVIDAD 1. Cada grupo debe seleccionar dos ecuaciones diferenciales de primer, y segundo orden que representen la modelacin matemtica de diferentes casos de la vida real (describir cada uno) A. Para la ecuacin de primer orden quisiera proponer la ley de enfriamiento de Newton la cual establece que la rapidez de cambio de temperatura de un cuerpo en cualquier tiempo t es proporcional a la diferencia de las temperaturas del cuerpo y del medio circundante en el tiempo t. en este sentido si consideramos a T como la temperatura del cuerpo en el tiempo t, por otro lado a Tm la temperatura del medio circundante y a To la temperatura inicial del cuerpo (t=0). Como las variaciones de la temperatura puede ser que aumenta o disminuya. Por tanto de acuerdo a la ley de enfriamiento de Newton se expresa mediante la ecuacin diferencial:

= ( ) Ecuacin para aumento o calentamiento = ( ) Ecuacin para disminucin o enfriamiento

Donde K es una constante de proporcionalidad.

El caso de la vida real planteado es un sistema de control de la temperatura de un disipador de calor industrial que controla la temperatura dentro de un recipiente en el cual se fermenta la levadura para la produccin de cerveza, mediante el uso de las ecuaciones ambiente. B. Para la ecuacin de segundo orden tengo en mente una ED lineal de segundo orden trabajada en el campo de la fsica especficamente en mecanismos de suspensin que tiene sus aplicaciones en la hidrulica, se trata del sistema masa resorte amortiguador, la cual tiene como finalidad determinar las pequeas oscilaciones de una masa M con respecto a su posicin de equilibrio teniendo en cuenta que la masa se ve afectada por dos fuerzas la del resorte y la del amortiguador. de calentamiento y enfriamiento verificar la temperatura de la mezcla y confrontarla con la temperatura

Figura 1- sistema masa-resorte-amortiguador

En primera instancia considero necesario que estudiemos la dinmica del sistema, el cual est compuesto por una Masa, que se desplaza sobre una mesa lisa (sin friccin) y la cual est unida a una pared, por medio de un resorte y un amortiguador como se ilustra en la figura 1. El resorte tiene constante elstica k y largo natural lo, en tanto que el amortiguador tiene coeficiente de roce viscoso c. Llamemos x a la posicin de la masa M medida desde la pared. Sobre la masa actan solo dos fuerzas en la direccin horizontal: la fuerza que ejerce el resorte y la fuerza del amortiguador. Para pequeos desplazamientos con respecto a su largo natural, la fuerza que ejerce el resorte sobre la masa est dada por: Fres = k(x lo) (1)

Y la fuerza que ejerce el amortiguador est dada por: Fam = cx (2) Entonces la ecuacin de Newton para la masa M est dada por: Mx = k(x lo) cx (3) Para el ejercicio prctico en SIMULINK propongo que consideremos las oscilaciones de este sistema con respecto al equilibrio esttico, para lo cual determinamos la posicin de equilibrio esttico, caracterizada por las condiciones x = 0 (sistema en reposo) y Ftotal = 0 lo cual se comprueba de k(x lo) cx = 0. Imponiendo estas dos condiciones, encontramos de inmediato que la posicin de equilibrio est dada por: xeq = lo (4) Nuestro inters es determinar las pequeas oscilaciones de la masa M con respecto a la posicin de equilibrio, que por conveniencia llamaremos X y sus derivadas X y X Reemplazando estas ecuaciones en (3) obtenemos la siguiente ecuacin para la variable X(t) Mx + cx + kx = 0 Esta ser la ecuacin lineal homognea de segundo orden para nuestro ejercicio. La situacin de la vida real en el cual podemos aplicar el modelo matemtico enunciado con anterioridad podra ser el control de fuerza presente en un brazo hidrulico anclado a una pared el cual trasporta elementos en forma horizontal por un cuarto de mquinas, en el cual se deben evaluar las condiciones de respuesta en trminos de desplazamiento de los elementos teniendo en cuenta las constantes de amortiguamiento y elasticidad del brazo. 2. Representar cada ecuacin en simulink: En primer lugar se realizara la representacin de la ED de segundo orden, para lo cual utilizaremos las siguientes consideraciones de diseo: Modelo: Mx + cx + kx = 0

Condiciones iniciales, sistema en equilibrio: funcin de la fuerza es un escaln con magnitud 3 Valores de los parmetros: m = 0.25, c = 0.5, k = 1

Ahora si expresamos la ecuacin en trminos de la derivada de mayor orden: f(t) cx kx x = M

f(t) cx kx M M M

De lo cual podemos asociar el diagrama de bloques de la figura 2, que partiendo desde la segunda derivada de la funcin la integra en dos oportunidades para llegar a x y x. a las cuales se les agrega k/m y c/m con un par de bloques gain y en un bloque sum con los smbolos de la expresin matemtica se obtiene la funcin completa.

Figura 2 Diagrama asociado a la funcin en trminos de x

Figura 3 Representacin en simulink con la entrada de una seal escaln de amplitud 3.

El sistema inicialmente est en equilibrio: x=0, x=0 input: escaln con magnitud 3, valores de los parmetros: m = 0.25, c = 0.5, k = 1 3. Seleccionar tres seales de excitacin para el sistema montado, me he inclinado por tres; step Constant y pulse, es decir, una seal escaln una constante y un pulso.

Figura 4 Respuesta presentada en la simulacin en simulink con la entrada de una seal escaln de amplitud 3. Nos permite ver una respuesta subamortiguada con overshoot de 0.5 y un valor final de 3 en el desplazamiento de la masa.

4. Ahora agregamos ms scope para observar la transformacin que realiza cada parte de la ecuacin a la seal de excitacin:

Figura 5. Seal de entrada escaln de amplitud 3.

Figura 6. Seal observada como la segunda derivada de x.

Figura 7. Seal observada como la primera derivada de x, es decir, la velocidad en esta se observa un pico de velocidad de 3 que luego tiene una variacin negativa de 0.5 y vuelve al reposo en 0.

Respuesta con seal tipo pulso.

Figura 8. Seleccin de Seal pulso.

Figura 9. Seal de entrada pulso amplitud 3 y tiempo de 5% del periodo.

Figura 10. Respuesta en x.

Figura 11. Velocidad donde se observa la mxima velocidad del objeto es 2.

Figura 12. Desplazamiento de la masa donde se observa una amortiguacin por cada pulso de seal, al contrario del ejercicio anterior el objeto no vuelve al reposo y varia su posicin entre 0.65 a -0.1

Respuesta con seal constante.

Figura 13. Seleccin de Seal constante.

Figura 14. Entrada de Seal constante 5.

Fig.15 Respuesta en x

Fig. 16 Se observa una velocidad pico de 5 luego desciende a -1 para luego detenerse.

Figura 17. Salida, desplazamiento se observa una respuesta subamortiguada con overshoot de 0.9 y un valor final de 5.

Respuesta con seal sinusoidal.

Fig 18. Seleccin de seal sinusoidal.

Fig. 19 Entrada de seal sinusoidal amplitud 3 y frecuencia 1 Hz.

Fig. 20 Respuesta en x

Fig. 21 Se observa que la mxima velocidad alcanzada por el objeto es 2.

Fig. 22. Salida, primer ciclo positivo, hasta 0.8, en el segundo desciende hasta -0.4 y luego estabiliza.

1. problema de 1 primer orden Calculo del nivel de agua en un tanque de almacenamiento

Se propone realizar la implementacin en simulink de la ecuacin diferencial de 1 orden para graficar las perturbaciones generadas en un flujo de agua constante y la respuesta en el nivel del tanque de almacenamiento, observando cmo las perturbaciones en el flujo constante afectan. En el siguiente problema hallar la variacin de h si el caudal normal Q es de 5 lit. /min y en t=5 s se aplica una perturbacin de 1 lit/min. El valor de K=0.15 Area del tanque A=1/ 2 m2.

Diagrama representativo del modelo

= q (t) - K

1. Modelado de la ecuacin en simulink Se tomaron en cuenta los valores inciales del problema para implementarlos como constantes dentro de los bloques correspondientes. Se modela la ecuacin asociando la funcin en trminos de h.

Grafica 1. Modelado en simulink 2. Seleccin de las seales de excitacin para el sistema de nivel de agua A. Aplicando una perturbacin de seal impulso escaln de valor 1

Grafica 2. Flujo de agua con perturbacin de tipo impulso escaln

Grafica 3. Salida de agua con perturbacin impulso escaln

Grafica 4. Nivel del agua en el tanque de almacenamiento B. Aplicando una perturbacin de tipo sinusoidal con amplitud de 1.5

Grafica 5.

Modelado con perturbacin sinusoidal en el flujo de entrada

Grafica 6. Fluctuacin en la entrada

Grafica 7. Fluctuacin del caudal en la salida

Grafica 8. Nivel de agua en el tanque de almacenamiento C. Aplicando una perturbacin aleatoria a la entrada con valores intermedios de caudal de -2 a +3.

Grafica 9. Modelado del sistema con entrada de perturbacin aleatoria

Grafica 10. Entrada del sistema

Grafica 10. Fluctuacin en la salida del sistema

Grafica 11. Nivel de agua en el tanque de almacenamiento

CONCLUSIONES Como podemos observar en el proceso de simulacin y procesos matemticos son funcionales y nos ayudan a visualizar como se pueden realizar modelos matemticos de plantas , vemos que el modelado LTI funcin de transferencia y el sistema de estados es coherente en cuanto a los resultados y hacindolo paso a paso se ve que es funcional y ojala podamos realizar nuevos proyectos para perfeccionar nuestro aprendizaje. Al trabajar con el entorno de simulink, aprendemos mas sobre el, lo cual es muy importante ya que es una herramienta potente al momento de hacer todo tipo de simulacin de modelos o sistemas, simulink permite, disear, simular, implementar y probar una variedad de sistemas variables en el tiempo, incluyendo comunicaciones, control, procesamiento de seales, procesamiento de vdeo, y procesamiento de imgenes.

BIBLIOGRAFIA Modulo CAD avanzado para electrnica UNAD es.wikipedia.org/wiki/Simulink http://www.mathworks.com/products/simulink/