Anda di halaman 1dari 12

EKSPLORA INFORMATIKA

Rancang Bangun Robot Line Follower Untuk Proses Pengiriman Barang Secara Otomatis Menggunakan Sensor Infra Merah Berbasiskan Mikrokontroler AT89S52
Ahmad Muslim1, Roy Rudolf Huizen2, I Made Adi Purwantara3 Sekolah Tinggi Manajemen Informatika dan Teknik Komputer (STMIK) STIKOM BALI Jl. Raya Puputan Renon No. 86 . Telp. (0361) 244445 Denpasar-Bali Email: ahmadm065@gmail.com1, roy@stikom-bali.ac.id2, adi@stikom-bali.ac.id3 Abstrak Robot Line Follower merupakan salah satu bentuk robot beroda yang memiliki komponen utama diantaranya seperti : mikrokontroler, resistor, kapasitor,, dioda, transistor, Led yang dirangkai untuk menghasilkan jenis kendaraan yang berjalan secara otomatis dengan kecepatan tertentu mengikuti garis yang di fungsikan sebagai mobil pengankut barang secara otomatis.Di dalam rangkaian Line Follower terdapat 5 bagian utama, yaitu bagian sensor, komparator,switch limit, Mikrokontroler dan driver. Untuk bagian sensor digunakan photodioda sebagai sensor cahaya, sedangkan komparatornya menggunakan IC LM 324 sebagai pembanding tegangan , switch limit sebagai otomatisasi berat buatan dan on/off robot, mikrokontroler sebagai proses input dan output dan untuk drivernya digunakan 2 buah motor sebagai penggerak rodanya. Dalam aplikasi interface ke hard ware menggunakan bahasa c (read 5.1 assembly) dan dalam sistem pemodelan menggunakan Star UML. Hasil uji coba rangkaian Line Follower ini menunjukkan performa yang mampu menghantarkan barang di beberapa medan, diantaranya medan lurus, belok, naik, dan menurun. Kata Kunci : Sensor, Mobil Robot, Warna. Abstract Line Follower Robot is a wheeled robot that has the form of key components such as : microcontrollers, resistors, capacitors, diodes, transistors, Led strung together to produce the kind of vehicles that run automatically at a certain speed functioned following the lines on the car pengankut goods Line Follower otomatis.Di in the series there are 5 main parts, namely the sensor, comparator, limit switches, Microcontroller and drivers. For the sensor used photodioda as a light sensor, while komparatornya using IC LM 324 as a comparison voltage, limit switches as artificial heavy automation and on / off robotic, microcontroller as the input and output, and for drivers to use 2 pieces of the motor as the driving wheels. In the application interface to the hard ware using c language (read 5.1 assembly) and the system modeling usingStar UML. The trial results Line Follower circuit is capable of performing send goods in several fields, Keywords : Sensor, Car Robots, Color.

1. Pendahuluan Di jaman modern ini, teknologi elektronika berkembang dengan pesat seiring dengan berkembangnya kebutuhan manusia. Salah satunya adalah teknologi sistem kendali otomatis yang digunakan untuk menggerakkan sebuah benda dari suatu tempat ke tempat lain sesuai dengan yang dikehendaki. Dengan perkembangan sistem mikrokontroler dalam sistem kendali yang semakin maju, maka memudahkan untuk melakukan pengontrolan terhadap suatu perangkat secara otomatis. Salah satu contoh penggunaan mikrokontroller adalah pada pembuatan robot line follower, yaitu robot yang dapat bergerak (mobile) mengikuti jalur panduan garis. Mobile robot adalah tipe robot yang paling populer dalam penelitian dunia robotik. Mobile robot sering menjadi daya tarik, tidak hanya bagi kalangan peneliti, tapi juga bagi kalangan awam. Dari segi manfaat, penelitian tentang berbagai tipe mobile robot diharapkan dapat membantu manusia dalam melakukan otomasi dalam transportasi, platform bergerak L-2

2 untuk robot industri, eksplorasi tanpa awak dan banyak lagi.[1] Robot line follower bukanlah hal baru dalam penelitian robotika di Indonesia, sebagai wujud nyata dari aktifitas di bidang robotika ini adalah dengan selalu diadakannya perhelatan nasional yang diberi nama Kontes Robot dan Robot Cerdas Indonesia (KRI/KRCI) yang diikuti oleh para mahasiswa Perguruan Tinggi negeri dan swasta yang berlomba-lomba membuat robot yang andal. Sejak awal kemunculannya, KRI/KRCI sudah mendapatkan sambutan yang baik dari kalangan akademisi dan engineers. Oleh karena itu, dari tahun ke tahun KRI/KRCI semakin membaik, baik dari segi penyelenggaraannya dan juga dari segi kualitas robot hasil inovasi masing-masing tim peserta.[3] Selain Kontes Robot Indonesia dan Robot Cerdas Indonesia (KRI/KRCI), tiga tahun belakangan ini Institut Teknologi Bandung (ITB) juga mengadakan sebuah kontes robot yang khusus memperlombakan robot-robot line follower. Kontes tersebut dinamakan Ganesha Line Follower Robot (GALELOBOT),. Kriteria penilaian dalam GALELOBOT meliputi kecepatan robot, kemampuan robot mengikuti lintasan setengah lingkaran dengan jari-jari minimal 20 cm serta kemampuan robot melalui lintasan tanjakan dan turunan dengan sudut maksimal 15 derajat. Melihat kriteria penilaian yang dijadikan standar penilaian pada ajang GALELOBOT di atas, maka dirasa perlu diadakan suatu penelitian dengan membuat sebuah robot line follower yang mampu melalui lintasan setengah lingkaran dengan jari-jari kurang dari 20 cm serta mampu melalui lintasan tanjakan dan turunan dengan sudut lebih dari 15 derajat dan penerapan sensor infra merah sebagai pendeteksi garis warna. Selain itu dalam pembuatan robot line follower ini akan ditambahkan pula kemampuan dalam mengatasi rintangan, yaitu jalan yang tidak rata. 2. Metode Penelitian Metode penelitian yang dilakukan dalam penelitian ini, menggunakan metode experiment Adalah suatu penelitian yang berusaha mencari dan merancang alat tertentu terhadap alat atau komponen yang lain dalam kondisi yang terkontrol secara ketat sampai menjadi suatu fungsi alat dalam penelitian ini sebagai objek adalah Rancang bangun robot line follower untuk proses pengiriman barang secara otomatis menggunakan sensor inframerah berbasiskan mikrokontroler AT89S52pengumpulan data experiment ini melalui studi experiment untuk mendapatkan informasi mengenai teori-teori dasar yang berhubungan dengan penelitian experiment ini ini. Studi experiment yang didapat antara lain: 2.1 Pengertian Sistem Sistem merupakanjaringan kerja dari prosedur-prosedur yang saling berhubungan, berkumpul bersama-sama untuk melakukan suatu kegiatan atau untuk menyelesaikan sasaran tujuan tertentu. Von Bartalanfy berpendapat sistem merupakan unsur yang saling terikat dalam suatu antar relasi diantara unsur-unsur tersebut dengan lingkungan. Pada penelitiannya L. Ackof menyebutkan sistem adalah setiap kesatuan secara konseptual atau fisik yang terdiri dari bagian-bagian dalam keadaan saling tergantung satu sama lainnya. Pendapat lainnya mengemukakan sistem adalah suatu jaringan prosedur yang dapat dibuat melalui pola yang terpadu untuk melaksanakankegiatan pokok perusahaan. Pada konsep kali ini adalah sebagai objek system adalah robot line follower.[2] 2.2 Teknologi Robot Robot berasal dari bahasa Ceko (negeri Eropa Timur), robota, yang berarti pekerja. Pada dasarnya robot dibuat untuk mendukung dan membantu pekerjaan manusia, seperti yang banyak terlihat dibidang industri dimana robot dapat meningkatkan hasil produksi industri. Kata robot diperkenalkan dalam Dalam bahasa Inggris pada tahun 1921 oleh Wright Karel Capek dalam salah satu drama yang dipentaskannya, R.U.R (Rossums Universal Robots). [5] Robot adalah sebuah alat mekanik yang dapat melakukan tugas fisik, baik menggunakan pengawasan dan kontrol manusia, ataupun menggunakan program yang telah didefinisikan terlebih dulu (kecerdasan buatan). [5] Robot diklasifikasikan kedalam empat bagian, [5] yaitu : 1. Non Mobile Robot Robot ini tidak dapat berpindah posisi dari satu tempat ke tempat lainnya, sehingga robot tersebut hanya dapat menggerakkan beberapa bagian dari tubuhnya dengan fungsi tertentu yang telah dirancang. Contoh nyata dari robot ini adalah robot manipulator berlengan.

EKSPLORA INFORMATIKA Vol. x, No. x, Bulan 201x

L-2

3 2. Mobile Robot Mobile dapat diartikan bergerak, sehingga robot ini dapat memindahkan dirinya dari satu tempat ke tempat lain. Robot ini merupakan robot yang paling populer dalam dunia penelitian robotik. Dari segi manfaat, robot ini diharapkan dapat membantu manusia dalam melakukan otomasi dalam transportasi, platform bergerak untuk robot industri, eksplorasi tanpa awak, dan masih banyak lagi. Robot line follower yang dibuat dalam proyek ini juga termasuk kedalam mobile robot. Robot line follower adalah robot yang bisa bergerak (mobile) mengikuti jalur panduan garis. Garis pandu yang digunakan dalam hal ini adalah garis hitam yang ditempatkan diatas permukaan berwarna putih (cerah), karena dalam ilmu fisika dikatakan bahwa setiap warna putih mempunyai sifat memantulkan cahaya infra merah dan warna hitam tidak memantulkan cahaya infra merah. [1]. Menurut Priyank Patil (Suyadhi, Taufiq Dwi Septian, 2008: 2 ) Robot line follower adalah sebuah mesin yang dapat berjalan mengikuti suatu litasan jalur (path). Lintasan jalur bisa terlihat (visible) ataupun tak terlihat (invisible). Contohnya adalah medan magnet. Gabungan mobile robot dan non mobile robot Robot ini merupakan penggabungan dari fungsi-fungsi pada robot mobile dan non mobile. Sehingga keduanya saling melengkapi dimana robot non mobile dapat terbantu fungsinya dengan bergerak dari satu tempat ke tempat lain.

3.

2.3 Sistem Kerja Robot line follower Robot line follower merupakan sebuah robot yang bertujuan untuk mengikuti jejak (garis) secara otomatis, dimana jejak atau garis tersebut berupa garis yang dibentuk dari warna putih. Namun walaupun demikian robot ini dapat dikatakan robot cerdas karena robot line follower ini mampu melakukan penyusuran garis dengan sendirinya. Sebenarnya prinsip dari robot line follower sangat sederhana dimana kinerja robot ini ditentukan oleh piranti elektroniknya yang terdiri dari sensor dan driver. Sensor pada robot line follower ini tersusun dari tiga buah komparator ( pembanding tegangan ), dimana tiga buah komparator ini diibaratkan sebagai mata dari robot agar tetap berada pada garis putih.Komparator komparator ini sebenarnya adalah op-amp yang berfungsi sebagai detektor tegangan. Detektor ini menggunakan IC LM324 dimana isi dari chip IC ini terdapat empat buah op-amp dimana tiap komponen ini bekerja dengan sendiri sendiri ( tidak terpengaruh antara satu dan yang lainnya ). Sedangkan pada drivernya digunakan transistor biasa (berdaya rendah) untuk menggerakkan motor DC 5 Volt.[5] Seperti yang telah dijelaskan secara singkat diatas tadi bahwa robot line follower ini bekerja dengan prinsip sangat sederhana yaitu menggunakan sensor dan driver sebagai tulang punggung robot ini. Pada bagian sensor, robot ini memiliki tiga buah sensor utama, yang masing masing terletak di bagian kanan, tengah dan pada bagian kiri. Tiap sensor terdiri dari satu buah komparator dimanan setiap komparator dipegang satu buah op-amp yang dimana input-an non-inverting / tidak membalik (dilambangkan dengan tanda + ) dari salah satu op-amp pada tiap sensor ( misal sensor kanan ) dihubungan dengan inputan inverting / membalik ( dilambangakan dengan tanda - ). Hal ini bertujuan agar output dari masing masing op-amp bekerja secara berkebalikan sehingga driver dapat menentukan arah putaran dari motor dengan baik. Sensor 1 Sensor 2 Sensor 3 Port Input Mikrokontroller Port Output Kendalian

Driver motor MotorKanan

Seven segment MotorKiri

Gambar 1. Bagan Kotak Prinsip Kerja Sistem Secara Umum Dari gambar di atas dapat dijelaskan prinsip kerja dari sistem adalah sebagai berikut. Sensor bekerja dengan membedakan antara warna hitam dan putih menjadi bit 0 ( low) dan bit 1 (high). Dari L-2 Title of manuscript is short and clear, implies research results (First Author)

4 sensor nantinya akan diteruskan ke mikrokontroller AT89S52, kemudian mikrokontroler akan memberikan impulse atau rangsangan ke driver motor sehingga motor akan bekerja sesuai dengan yang diinginkan. Apabila permukaan berwarna putih maka kondisi Photodioda adalah 0 (low)Apabila permukaan berwarna hitam maka kondisi Photodioda adalah 1 (high)

2.4 Mikrokontroler Mikrokontroler terdiri atas ribuan transistor dan terdapat berbagai macam fungsi logika, memori, dan bahkan beberapa mikrokontroler tertentu memiliki operational amplifier dan fungsi-sungsi khusus seperti ADC. Pada Kehidupan sehari-hari mikrokontroler banyak digunakan berbagai macam perangkat elektronik seperti ponsel, televisi, kalkulator, dan sebagainya. Mikrokontroler memiliki fungsi yang lebih universal dan bisa diprogram sehingga kita, dapat membentuk berbagai macam rangkaian hanya dengan mengubah isi program di dalamnya. Dengan sebuah mikrokontroler, rangkaian elektronika dapat diprogram untuk berbagai macam fungsi, contohnya fungsi penjejak garis dengan mudah dapat diganti menjadi fungsi penghindar halangan dengan penambahan sensor jarak dan pengisian program penghindar halangan. Ada beberapa macam bahasa pemrograman untuk mikrokontroler, seperti assembly, C, Basic. Namun, fail yang diunduh adalah fail heksa dengan ekstensi HEX. Bahasa Pemrograman berfungsi untuk mempermudah manusia dalam memprogram mikrokontroler dengan bahasa-bahasa yang lebih manusiawi, sedangkan fail heksa yang biasa disebut program object dibuat agar mikrokontroler dapat membaca perintah-perintah yang kita programkan. Konversi dari fail yang dibuat dalam bahasa pemrograman ke bentuk program object dilakukan dengan proses kompilasi atau compile. Pengisian program dari komputer ke dalam mikrokontroler dilakukan dengan alat yang disebut programmer atau downloader.[4] 2.5 AT89ISPdan Read 5.1 Asssembly Pada software Reads51 sudah terintegrasi software untuk keperluan compile program berekstensi *.asm menjadi file berekstensi *.hex. file yang akan di-download ke dalam IC mikrokontroler adalah file *.hex, karena file itulah yang akan dikenali oleh mikrokontroler sebagai bahasa mesin AT89S52 sudah dilengkapi dengan ISP (In System Programming), sehingga hanya membutuhkan beberapa kabel untuk antarmuka pemrograman pada flash nya. Mikrokontroler AT89S52 memiliki memori flash sebesar 4kB. 3. Perancangan Sistem Sistem rancang bangun robot line follower ini berbasis Mikrokontroler AT89S52 dirancang khusus untuk system mobil robot dengna pengindera menggunakan sensor infra merah

3.1 UML (Unified Modelling Object). UML adalah salah satu alat bantu yang sangat handal di dunia pengembangan sistem yang berorientasi obyek. Hal ini disebabkan karena UML menyediakan bahasa pemodelan visual yang memungkinkan bagi pengembang sistem untuk membuat cetak biru atau visis mereka dalam bentuk yang baku, mudah dimengerti serta dilengkapi dengan mekanisme yang efektif untuk berbagi ( sharing) dan mengkomunikasikan rancangan mereka dengan yang lain. Perancangan sistem robot line follower ini menggunakan metode UML (Udified Modelling Object) untuk menggambarkan alur rancangan dari sistem yang dibangun secara lengkap dan jelas tujuannya. 3.1.1 Use Case Diagram Diagram Use case menunjukkan beberapa use case dalam sistem, aktor yang terlibat, dan relasi antar mereka. Use case adalah potongan fungsionalitas tingkat tinggi yang akan disediakan oleh sistem sedangkan aktor adalah seseorang atau sesuatu yang berinteraksi terhadap sistem yang akan dibangun. EKSPLORA INFORMATIKA Vol. x, No. x, Bulan 201x L-2

Gambar 2. Use case diagram pada system kerja robot line follower pengangkut barang Pada tahap analisa use case diagram diatas menampilkan gambaran interaksi antara sensor/aktor dengan sistem kerja robot, keterlibatan para aktor yang dapat melakukan kegiatan pada sistem dan bagaimana mereka memberi inputan pada system, Dapat dilihat pada use case diagram diatas bahwa bagian dari sistem ini yang paling utama adalah pada sensor, bagian ini merupakan inti dari alasan sistem ini dibuat dan dirancang, pada bagian sensor akan membaca lintasan warna dan memverifikasikannya terhadap sistem. Dalam hal ini warna lintasan berperan sebagai media lintasan yang secara langsung diakses sistem tetapi melalui sebuah sensor. 3.1.2 Activity Diagram Activity diagrams menggambarkan berbagai alir aktivitas dalam sistem yang sedang dirancang, bagaimana masing-masing alir berawal, decision yang mungkin terjadi, dan bagaimana mereka berakhir. Activity diagram juga dapat menggambarkan proses paralel yang mungkin terjadi pada beberapa eksekusi. Activity diagram merupakan state diagram khusus, di mana sebagian besar state adalah action dan sebagian besar transisi di-trigger oleh selesainya state sebelumnya (internal processing). Oleh karena itu activity diagram tidak menggambarkan behaviour internal sebuah sistem (dan interaksi antar subsistem) secara eksak, tetapi lebih menggambarkan proses-proses dan jalur-jalur aktivitas dari level atas secara umum.

L-2

Title of manuscript is short and clear, implies research results (First Author)

Gambar 3. Activity diagram robot line follower pengangkut barang


Dari gambar activity diagram diatas dapat melihat apa yang dilakukan robot ketika robot mulai diberi beban ke power on robot mulai dijalankan robot secara otomatis maju kedepan kemudian sensor akan melakukan penindaian objek warna garis putih yang akan dilaluinya. Sensor akan memancarkan sinar infrared untuk mendeteksi objek yang menghalangi jalanya robot dan sinar infrared akan dipantulkan kembali bila terdapat objek penghalang didepanya. Cara kerja sensor ini petama-tama akan melakukan penindaian objek atau warna yang ada dideteksinya , jika diwarna yang didteksi sesuai perintah untuk maju maka akan maju lurus , bila tidak sesuai perintah maka ia akan berhentii sementara dan sensor akan melakukan prosedur cek warna yang lebih dominan bila objek dominan lebih dominan ke bagian kanan maka robot akan belok ke kiri dan maju, bila warna dominan di bagian kiri maka robot akan belok kanan dan maju, bila warna dominan kebagian kanan dan bagian kiri maka robot akan bergerak maju, setelah beban diturunkan maka robot akan berhenti bergerak. 3.1.3 Sequence Diagram Sequence diagram menggambarkan interaksi antar objek di dalam dan di sekitar sistem (termasuk pengguna, display, dan sebagainya) berupa message yang digambarkan terhadap waktu. Sequence diagram terdiri atar dimensi vertikal (waktu) dan dimensi horizontal (objek-objek yang terkait). Sequence diagram biasa digunakan untuk menggambarkan skenario atau rangkaian langkahlangkah yang dilakukan sebagai respons dari sebuah event untuk menghasilkan output tertentu. Diawali

EKSPLORA INFORMATIKA Vol. x, No. x, Bulan 201x

L-2

7 dari apa yang men-trigger aktivitas tersebut, proses dan perubahan apa saja yang terjadi secara internal dan output apa yang dihasilkan.

Gambar 4. Sequence diagram robot line follower pengangkut barang Dari gambar sequence diagram diatas menjelaskan urutan kerja sistem robot bermula dari sensor melakukan penindaian objek dan hasil penindaian objek akan dikirimkan ke mikrokontroler melalui LM324 berupa intruksi keport 3 mikrokontroler, hasil penindaian yang masuk melalui port 3 akan di baca dan di proses selanjutnya akan mengeluarkan sebuah intruksi navigasi dan port 1 menuju L293D, kemudian berdasarkan input navigasi dari port 1 L293 menggerakan dynamo untuk menjalankanrobot sesuai navigasi 3.1.4 Class Diagram

Gambar 5 .Class Diagram Pada class diagram diatas menjelaskan dari hubungan yang terjadi antar class dan semuanya adalah hubungan assosiasi 1 arah dikarenakan pesan atau urutan kejadian terjadi dan hanya salah satu mengirimkan 2 sinyal pulsa ke LM 324 selanjutnya 2 sinyal tersebut akan dibandingkan oleh LM 324 sehingga hasil perbandingan tersebut dikirimke mikrokontroler dan di proses . Sesaat setelah itu mikrokontroler mengirim 3 perintah diantaranya 2 perintah input dan 1 perintah enable ke L293D, selanjutnya L293D menggerakan 2 motor dinamo berdasarkan perintah navigasi dari mikrokontroler.

L-2

Title of manuscript is short and clear, implies research results (First Author)

8 4. Hasil 4.1 gambaran Umum Gambaran umum sistem yang digunakan dalam pembuatan program ini melibatkan aplikasi tambahan, aplikasi tersebut berfungsi untuk menginputkan (mengupload) instruksi-instruksi logika kedalam perangkat utama robot line follower berbasis mikrokontroler AT89S52. Gambaran tersebut menjelaskan aplikasi sistem tersebut bagaimana cara membuat program dan menginput program logika ke dalam chip mikrokontroler yang menggunakan bahasa pemrograman bahasa C. Proses tersebut di istilahkan sebagai proses downloader dan uploader. Untuk menginput program logika ke dalam mikrokontroler disini menggunakan software ISP-30a. 4.2 Proses Penanaman Program Pada proses ini interface program ke hard ware mulai di aplikasikan, Pada software Reads51 sudah terintegrasi software untuk keperluan compile program berekstensi *.asm menjadi file berekstensi *.hex. file yang akan di-download ke dalam IC mikrokontroler adalah file *.hex, karena file itulah yang akan dikenali oleh mikrokontroler sebagai bahasa mesin, Untuk proses download program ke IC mikrokontroler, akan menggunakan software AT89ISP. 4.3 Prinsip Alur Kerja Robot Line Follower Robot line follower merupakan sebuah robot yang bertujuan untuk mengikuti jejak (garis) secara otomatis, dimana jejak atau garis tersebut berupa garis yang dibentuk dari warna putih. Namun walaupun demikian robot ini dapat dikatakan robot cerdas karena robot line follower ini mampu melakukan penyusuran garis dengan sendirinya. Sebenarnya prinsip dari robot line follower sangat sederhana dimana kinerja robot ini ditentukan oleh piranti elektroniknya yang terdiri dari sensor dan driver. Sensor pada robot line follower ini tersusun dari tiga buah komparator ( pembanding tegangan ), dimana tiga buah komparator ini diibaratkan sebagai mata dari robot agar tetap berada pada garis putih.Komparator komparator ini sebenarnya adalah op-amp yang berfungsi sebagai detektor tegangan. Detektor ini menggunakan IC LM324 dimana isi dari chip IC ini terdapat empat buah op-amp dimana tiap komponen ini bekerja dengan sendiri sendiri ( tidak terpengaruh antara satu dan yang lainnya ). Sedangkan pada drivernya digunakan transistor biasa (berdaya rendah) untuk menggerakkan motor DC 5 Volt. Seperti yang telah dijelaskan secara singkat diatas tadi bahwa robot line follower ini bekerja dengan prinsip sangat sederhana yaitu menggunakan sensor dan driver sebagai tulang punggung robot ini. Pada bagian sensor, robot ini memiliki tiga buah sensor utama, yang masing masing terletak di bagian kanan, tengah dan pada bagian kiri. Tiap sensor terdiri dari satu buah komparator dimanan setiap komparator dipegang satu buah op-amp yang dimana input-an non-inverting / tidak membalik (dilambangkan dengan tanda + ) dari salah satu op-amp pada tiap sensor ( misal sensor kanan ) dihubungan dengan inputan inverting / membalik ( dilambangakan dengan tanda - ). Hal ini bertujuan agar output dari masing masing op-amp bekerja secara berkebalikan sehingga driver dapat menentukan arah putaran dari motor dengan baik, seperti gambar1 diatas. 4.4 Pengujian Sensor Infra Merah Berdasarkan Warna Lintasan Pusat kendali yang digunakan berasal dari kelas MCS-51 buatan Atmel. Seperti dikemukakan sebelumnya bahwa jenis mikrokontroller ini sudah tersedia RAM dan flash ROM yang bermanfaat untuk penyimpanan data. Penggunaan mikrokontroler jenis ini sangat memudahkan dimana komponen komponen software dan hardware mulai dari chip mikrokontroler sampai pada software untuk compiler dan downloader sangat mudah didapatkan. Penggunaan bahasa BASIC pada pembuatan program sangat membantu pada proses perancangan. Pada program ini akan mengatur struktur kendali dari pergerakan kendaraan mini. Setiap sensor akan selalu di pantau keadaannya oleh port masukan dari mikrokontroler, selama tidak ada yang aktif maka mikrokontroler akan selalu mengatur pergerakan robot line follower pada keadaan normal. Keadaan kondisi disini adalah robot line follower bergerak maju. Kombinasi sensor pada robot ini dilakukan untuk mendeteksi gerakan ke kanan ataupun bergerak ke kiri. Berikut ini adalah alur deteksi program sistem pemindai jalur line follower: 1. Kondisi awal nilai bit sensor adalah 11111000, maka robot line follower akan bergerak maju

EKSPLORA INFORMATIKA Vol. x, No. x, Bulan 201x

L-2

9 Sensor Roda Robot RRRRRRobotRo bot Limit switch Arah Lintasan

Gambar 6. Arah Putaran Roda Kanan Dan Kiri Untuk Posisi Bergerak Kedepan 2. Kondisi nilai bit sensor adalah 11011100, maka robot line follower akan berbelok atau bergerak ke kiri.

Gambar 7. Arah Putaran Roda Kanan Dan Kiri Untuk Posisi Belok Kiri 3. Kondisi nilai bit sensor adalah 11101001, maka robot line follower akan berbelok atau bergerak ke kanan.

Gambar 8. Arah Putaran Roda Kanan Dan Kiri Untuk Posisi Belok Kanan 4. Kondisi nilai bit sensor adalah 11001011, 11001111, 11011111 atau 11101111, 11001101 maka robot line follower akan diam atau tidak bergerak dellay 15 detik

L-2

Title of manuscript is short and clear, implies research results (First Author)

10

1. 2. 3. 4. 5.

Gambar 9. Posisi Tidak Bergerak delay 10 meniti 4.5 Kontruksi Robot Inti Line Follower Berikut ini adalah rangkaian inti pada rangkaian utama robot line follower :

Gambar10. Gambar Kontruksi Robot Inti Line Foloower 4.6 Pemasangan Bak Pengangkut Barang

Gambar 11. Gambar Pemasangan Bak Pengangkut Barang Dalam perakitan gambar diatas robot masih berfungsi sebagai robot line follower menggunakan dua roda sebagai penggeraknya, konsep dua roda inii diterapkan seperti pada roda kendaraan lapis baja (tank) atau traktor roda dua untuk menggerakan robot lurus kedepan jalankan kedua motor secara bersamaan dan serentak, untuk bergerak mundur jalankan kedua motor kebelakang, untuk belok kiri maka roda kanan diputar kedepan roda kiri kebelakang,sebaliknya untuk belok kanan maka roda kiri diputar kedepan roda kanan ke belakang.Sedangkan konsep yang akan dikembangkan menjadi mobill robot sebagai pengangkut barang dengan menambahkan bak pada posisi atas mobil robot. 4.7 Lintasan Robot Berikut ini adalah lintasan robot line follower :

EKSPLORA INFORMATIKA Vol. x, No. x, Bulan 201x

L-2

11

Terminal Turun Gambar 12.Barang Gambar Lintasan Robot Inti Line Foloower 4.8 Uji Coba Robot Line Follower Pada Lintasan Uji coba robot line follower ini dimana sebelum robot aktif dengan memberikan beban seberat 0.3 kg pada bak muatan maka pada 4 tombol akan tertekan,setelah itu maka robot aktif dan akan melakukan perhitungan mundur dari 5 sampai 0, setelah itu robot akan berjalan pada lintasan yang telah dibuat, seperti berikut ini : 4.9 Pada Lintasan Tikungan Robot bergerak pada tikungan garis putih dengan beban 0.3 kg

Gambar 13. Gambar Robot Line Foloower Pada Lintasan Tikungan 4.10 Pada Lintasan Lurus Robot bergerak lurus pada pada lintasan garis putih dengan beban 0.3 kg yang dilaluinya.

Gambar 14. Gambar Robot Line Foloower Pada Lintasan Lurus 4.11 Pada Lintasan Diam Robot tidak bergerak pada pada lintasan garis hitam dengan beban 0.3 kg yang dilaluinya. L-2 Title of manuscript is short and clear, implies research results (First Author)

12

Gambar 15. Gambar Robot Line Foloower Pada Lintasan Diam 5. Kesimpulan Dari pembahasan mobil robot line follower seabagai pengankut barang secara otomatis dapat disimpulkan bahwa : 1. Untuk proses perakitan mobil robot ini memerlukan beberapa komponen seperti : IC , resistor, kapasitor, semi konduktor, dan beberapa komponen lainya. 2. Untuk menentuka arah robot secara otomatis diperlukan program yang ditanam dengan menggunakan pemograman basic c seperti read 5.1 assembly. 3. Robot mobil line follower ini terdiri dari 5 komponen utama : Rangkaian sensor, Limit switch, komparator IC LM 324 Sebagai pembanding tegangan, Mikrokontroler AT89S52 sebagai proses input dan output, IC L293D sebagai penggerak robot 4. Dalam proses pengiriman barang secara otomatis ini sangat membantu kegiatan pindah barang dimana lintasan yang telah ditentukan warna putih dengan background warna hitam mampu melintasi tanjakan dan turunan belok kanan dan belok kiri menghantarkan barang sampai pada lintasan yang telah ditentukan. 6. DAFTAR PUSTAKA [1] [2] [3] [4] [5] Taufik Dwi septian Suyadhi, build your own line follower robot, Andi Yogya karta 2008 I Wayan Supardi, 2003. Perancangan Dan Realisasi system sensor inframerahdalam pengendalian mobil robot, Bandung, Institut Teknologi Bandung. Widodo Budiharto , Robotika (teori+implementasi),Andi Yogyakarta 2010 hal 1,2,3 Mikrokontroler 89S52,Andi Yogyakarta 2006,1 Totok budioko,gava media 2005,16

EKSPLORA INFORMATIKA Vol. x, No. x, Bulan 201x

L-2