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DISEO, INSTALACIN Y MANTENIMIENTO DE SISTEMAS DE AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL Tema AUT06.
MOTORES Y ACCIONAMIENTOS
Profesor : Manuel Clemente
Mster Universitario
Aplicaciones Avanzadas
MODOS DE CONTROL
CONTROL DE PAR CONTROL DE VELOCIDAD CONTROL DE POSICION CONTROL DE PAR ( BOBINADORA,EXTRUSORA.) CONTROL DE POSICION ( EJES CARTESIANOS, POSICIONADOR) CONTROL DE VELOCIDAD GALIL TRIO MOTION CT279 MOTORES LINEALES ENCODER RESOLVER SENSOR HALL POTENCIOMETROS LINEALES LVDT OMRON SIEMENS TELEMECANIQUE
APLICACIONES TIPO
TARJETAS ESPECIALES
SENSORES Y TRANSDUCTORES
PRACTICAS CON VARIADORES
Diseo, Instalacin y Mantenimiento de Sistemas de Automatizacin Industrial. Universitat de Valncia. Mster Universitario.
MODOS DE CONTROL
Los tipos de controles Qu podemos hacer? Mediante los nuevos driver de altas PAR prestaciones podemos controlar todos los parmetros VELOCIDAD de los motores. Asi como realizar aplicaciones de segmiento o eje POSICION electrico, ..
Control de PAR PAR motor
Par Motor
El par motor es la fuerza que es capaz de ejercer un motor en cada giro. El giro de un motor tiene dos caractersticas: el par motor y la velocidad de giro. Por combinacin de estas dos se obtiene la potencia, definida as: donde: C es el par motor (en "Nm") w es la velocidad angular (en "rad/s") En los motores elctricos, si se mantiene constante la tensin, el par aumenta para mantener la velocidad cuando la resistencia al giro es mayor, mediante el aumento de la corriente consumida.
Un ejemplo prctico para comprender la diferencia entre par y potencia lo podemos observar en los pedales de una bicicleta; en donde el motor sera la persona que pedalea, y el par motor, en ese caso, la presin o fuerza que ejerce sobre los pedales. Si por ejemplo, la persona conduce su bicicleta a una determinada velocidad fija, digamos unos 15 km/h, en un pin grande, dando 30 giros o pedaladas por minuto; estara generando una potencia determinada; y si cambia a un pin pequeo, y reduce a 15 las pedaladas por minuto, estara generando la misma potencia, pero el doble de par; pues deber hacer el doble de fuerza con cada pedalada para mantener la velocidad de 15 km/h
Control de PAR
La variable a regular es el par. Se trata de reducir los efectos de la variacin de la carga. Hay Dos tipo de aplicaciones: Par variable Par constante Par Variable aplicaciones en las que el motor no regenera tensin en la parada ni durante el funcionamiento. Ejemplos : Cintas transportadoras, bombas centrifugas, ventiladores, etc Par constante aplicaciones en las que el motor regenera tensin, bien sea cuando cesa la tensin de alimentacin al parar ste, o durante la marcha en determinadas condiciones. Por ejemplo cuando baja una carga de una grua, en ascensores, montacargas, etc Por ello, en esta aplicacin, se tiene que decantar por un convertidor a par constante que incluir bornes de conexin para resistencia de frenado. En las aplicaciones a par variable, se deber decidir instalar un convertidor que no contenga estos bornes para resistencia de frenado y, por tanto, ser mas econmico
Control de PAR
Control de PAR ( Control vectorial del flujo )
Control de VELOCIDAD
Control de POSICION
Imagnese esto
BOBINADOR POSICIONADOR
MAQUINA HERRAMIENTA
TABLAS CAM/LEVA
Imagnese esto
BOMBEO/VENTILACION TRANSPORTES
TRANSPORTADORAS
SINCRONISMOS
Imagnese esto
ROBOTS MANIPULADORES CORTE AL VUELO
TARJETAS ESPECIALES
Galil Motion Control
( www.galilmc.com)
TARJETAS ESPECIALES
Trio Motion
( www.triomotion.com)
TARJETAS ESPECIALES
Omron
( www.omron.es)
TARJETAS ESPECIALES
Bobifil
CONVERTIDOR DAC PID/CONTROL EJES
EJE Z EJE Y COM
EJE X + I/O
ALIM.
EXPANSION
MEMORIA
DISPLAY TECLADO
SENSORES
SENSORES ENCODER
10
ENCODER
ENCODER
Incrementales
Absolutos
11
ENCODER
ENCODER
12
ENCODER
CIRCUITOS DE SALIDA
13
CIRCUITOS DE SALIDA
ACCESORIOS
14
SENSORES RESOLVER
RESOLVER
15
RESOLVER
El
rotor est unido al eje del motor el rotor una seal senoidal de aprox. 5 KHz. Tomamos dos seales desfasadas 90. Digitalizamos dichas seales. La resolucin es del orden de 65.536 puntos/vuelta. La precisin es de 7 a 20 minutos de arco/punto No contiene electrnica ni ptica
Inducimos en
RESOLVER
0 = EN FASE
45
67,5
16
SENSORES ENCODER SIN COS

ENCODER SIN COS
17
SENSORES SENSORES HALL

SENSOR HALL
DESCRIPCIN DEL FENMENO: Cuando una placa metlica por la que pasa una corriente I se coloca en un campo magntico perpendicular a I, aparece una diferencia de potencial entre puntos opuestos en los bordes de la placa
18
SENSORES LVDT
LVDT ( Transformador diferencial variable lineal )
19
LVDT ( Transformador diferencial variable lineal )
SENSORES POTENCIOMETROS LINEALES

20
POTENCIOMETROS LINEALES
POTENCIOMETROS LINEALES
21
APLICACIONES
APLICACIONES SENSORES
CONTROL DE POSICIN
22
APLICACIONES SENSORES
MEDICIN ANGULAR
PRACTICAS
23
24

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PRACTICAS CON VARIADORES

Control de PAR PAR motor

Control de PAR ( Control vectorial del flujo )

Galil Motion Control

EJE Z EJE Y COM

SENSORES ENCODER SIN COS

ENCODER SIN COS

SENSORES SENSORES HALL

LVDT ( Transformador diferencial variable lineal )

LVDT ( Transformador diferencial variable lineal )

SENSORES POTENCIOMETROS LINEALES

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