Mcanique applique
Statique
Principe des actions mutuelles Relation Poids / Masse La pression (Action rpartie sur une surface)
Cinmatique
Gnralit Rfrentiel Mouvements Trajectoires Vecteur vitesse Composition de mouvement Translation rectiligne Rotation
LE PFS
Systme soumis deux forces Systme soumis 3 forces concourantes Systme soumis 3 forces parallles Rsolution analytique
RdM
Notion de rsistance et Contrainte Traction Cisaillement
Le triangle des vitesses Cinmatique Graphique Mouvement plan L quiprojectivit Le Centre Instantane de Rotation (C.I.R.)
Tableau synthse
Les units de la RDM
Dynamique
LA STATIQUE
Principe des actions mutuelles Relation Poids / Masse La pression (Action rpartie sur une surface) LE PFS Systme soumis deux forces Systme soumis 3 forces concourantes Systme soumis 3 forces parallles Rsolution analytique
P est appele poids ou pesanteur. Le Poids est reprsent par un vecteur dirig vers le bas, appliqu au centre de gravit
- P : poids du corps en newton (N) - m : masse du corps en kilogramme (kg) - g : intensit de la pesanteur (N/kg) g = 9,81 N/kg
(simplifi g= 10 N/kg)
P=
F
S
P = Pression unit lgale de la pression: le pascal 1 MPa = 1N/mm Unit conventionnelle : le bar . 1 bar = 1 daN/cm 1 bar = 105 Pa F = Force en newton (N) ou daN S = section en m ou cm
LE PFS
Le principe fondamental de la statique (PFS) exprime les conditions d'quilibre d'un solide dans un rfrentiel.
Fext = 0 Mi(F
ext)
=0
Le moment rsultant en un mme point de toutes les forces extrieures est nulle.
Nous connaissons au minimum la direction des deux forces: elle passe par A et B
4&5
1- Faire le tableau bilan des forces 2- Enonc le PFS 3- Faire se concourir les deux directions connues 4- Tracer la troisime direction 5- Dfinir une chelle pour tracer le dynamique 6- Tracer le dynamique des forces 7- Remplir le tableau bilan
Exemple :
Funiculaire
1- Faire le tableau bilan des forces 2- Enonc le PFS 3- Prolonger les trois directions parallles (funiculaire) 4- Commencer le dynamique en plaant un ple 5- Tracer la force connue dans le dynamique 6- Tracer les deux rayons polaires 1 et 2 7- Reporter les rayons 1 et 2 sur le funiculaire 8- Tracer la ligne de fermeture 9- Reporter la ligne de fermeture sur le dynamique 10- Dterminer les forces et remplir le tableau bilan
Dynamique
Rsolution analytique
Pour une rsolution analytique, il faut noncer le PFS et le vrifier par les calculs.
1- La projection dune force 2- Le moment dune force
Fa = Fa . cos . x + Fa . sin . y
est un angle orient 90
180
270
Si la force est totalement inconnue:
Fa = Fax . x + Fay . y
LA CINEMATIQUE
Gnralit Composition de mouvement Translation rectiligne Rotation Cinmatique Graphique Mouvement plan
L quiprojectivit Le Centre Instantane de Rotation (C.I.R.)
Cinmatique - Gnralit
La cinmatique est la partie de la mcanique qui permet dtudier et de dcrire les mouvements des corps, indpendamment des causes qui les produisent. Grandeurs tudies : Rfrentiel absolu ou relatif Position Trajectoire Vitesse Acclration Exemple =>
Un mouvement est dit absolu sil est dcrit par rapport a un rfrentiel absolu (au repos absolu).
La terre peut-tre assimile avec une trs bonne approximation un rfrentiel absolu.
Un mouvement est relatif sil est dcrit par rapport a un rfrentiel en mouvement (rfrentiel relatif).
Repre de temps
Vecteur position
Quelle que soit ltude cinmatique, on a toujours besoin de se situer dans le temps. On appelle instant t le temps coul depuis une origine des temps t0=0, choisie arbitrairement. L unit de mesure du temps est la seconde, note s. Il nous faut tre en mesure, a tout instant, de dfinir la position de nimporte quel point du solide dans lespace. A cette fin, on utilise un vecteur position.
Translation Rectiligne
Rotation Circulaire
Combin Quelconque
Exemple =>
Exemple =>
Mouvements et Trajectoires
Mouvement Trajectoire
1/0
Vecteur vitesse
Trajectoire rectiligne Vecteur vitesse
V
Sens du mvt
Trajectoire circulaire
Vecteur vitesse
(perpendiculaire au rayon)
Trajectoire quelconque
Vecteur vitesse
(tangent la trajectoire)
Sens du mvt
Relation entre les vitesses en un point Soit un point A appartenant un solide 3 soumis un mouvement par rapport un deuxime solide 2 luimme en mouvement par rapport un troisime solide 1. On peut crire au point A, la relation de composition des vitesses.
Mvt 2/1
Mvt 2/0
Mvt 1/0
VA 2/1
VA 2/0
Translation rectiligne
Un Mouvement Rectiligne Uniforme (MRU) est caractris par : - sa trajectoire qui est une droite - sa vitesse V constante
Vitesse moyenne
.
V=
.
t X0 X
Repre Temps
t1
t0 : origine des temps (dclenchement du chronomtre) t1 : instant ou date t = t1 - t0 : dure exprime en secondes (s)
Rotation
Un solide (S) est anim dun mouvement de ROTATION AUTOUR DUN AXE FIXE sil existe deux points A et B distincts appartenant (S) qui concident en permanence avec deux points fixes Ao et Bo appartenant au repre Ro. CARACTERISTIQUES DU MOUVEMENT
Tout point M appartenant (S) et non situ sur laxe de rotation (O,Zo) a pour TRAJECTOIRE un CERCLE dans le repre Ro. Le centre (I) du cercle est la projection du point M sur laxe de rotation.
Frquence de rotation et vitesse angulaire Vitesse linaire dun point Le triangle des vitesses
La VITESSE ANGULAIRE correspond la frquence de rotation exprime en nombre de radians par seconde.
La VITESSE ANGULAIRE de rotation est note et exprime en rad/s (radians/seconde) On la note 1 pour le solide (1).
LE VECTEUR VITESSE LINEAIRE du point M appartenant (S) par rapport Ro est not :
V M S/Ro
et est exprim en m/s (mtres/seconde) P.A. : Direction : Sens : Norme :
Point M appartenant au solide (S) Droite tangente au cercle en M ou perpendiculaire au rayon OM Sens de la rotation
||V M S/Ro|| = x R
Vitesse angulaire Rayon
Avec R = OM
Vitesse linaire
- de la vitesse angulaire
- du rayon R (Distance entre le point et le centre de rotation) Graphiquement, cela se traduit par le triangle des vitesses
Le triangle des vitesses met en vidence, pour une vitesse angulaire donne, le rapport entre le rayon et la vitesse linaire.
Ici, les vecteurs en B et B ont la mme longueur car il se trouvent sur le mme rayon
V M S/Ro . AB = V B S/Ro . AB
La proprit dequiprojectivite est lune des proprits les plus importantes de la cinematique du solide
Exemple =>
CINEMATIQUE : Equiprojectivit
Principe :
Soit A et B deux points dun solide en mouvement plan quelconque. Les projections des vitesses de A et de B sur la droite (AB) sont gales.
VA . AB = VB . AB
Dfinition Pour tout solide 1 en mouvement plan par rapport un solide de rfrence 0, il existe un point I unique appel centre instantan de rotation CIR, tel que la vitesse de ce point linstant considr soit nulle : VI1/0 = 0
Construction
Le CIR est situ lintersection des perpendiculaires aux directions des vecteurs vitesses des points appartenant au solide en mouvement plan. Les perpendiculaires sont traces partir des points dapplication des vecteurs vitesse. Pour connatre entirement le champ des vitesses dun solide en mouvement plan, il suffit de connatre le vecteur vitesse dun point et la direction du vecteur vitesse dun autre point.
Exemple =>
CINEMATIQUE : Le C.I.R.
En pratique :
Le Centre Instantan de Rotation (CIR) dun solide en mouvement plan se trouve lintersection des perpendiculaires aux directions des vitesses de tous les points du solide. Les directions (non parallles) des vitesses de 2 points du solide permettent de dterminer la position du CIR. Il est ensuite possible de dterminer la direction de la vitesse de nimporte quel point du solide. Pour la norme, on applique la mthode du triangle des vitesses
C.I.R.
1 C.I.R. 2
Les sollicitations
Une pice peut tre soumise plusieurs actions. Selon la position, le sens, lintensit des forces qui agissent sur elle, on a pu dfinir un certain nombre de modes dactions que lon appelle des sollicitations.
Hypothses fondamentales
Les formules et proprits supposent que : - Les matriaux sont homognes (tous les cristaux ou les grains de la matire sont identiques : mme constitution et mme structure) et isotropes (tous les points de sa structure ont les mmes caractristiques mcaniques dans toutes les directions). - On se place toujours dans le cas de petites dformations
Traction
Cisaillement Tableau synthse Les units de la RDM
Rsistance
en N/mm ou MPa - Symboles Re rsistance lastique et Rr rsistance la rupture
Lorsque lon tudie la relation entre la force exerce sur une pice et lallongement de la pice. On trouve la rsistance la rupture Rr et la rsistance lastique Re. Dans la pratique on se garde une scurit s (ou k) et on utilise une rsistance pratique Rp.
Rp
contrainte
La Traction
On parlera galement dallongement ou dextension. Une poutre (pice dont la section est faible en regard de la longueur) est sollicite en traction chaque fois quune action sexerce son extrmit A ou B suivant son axe comme reprsent sur la figure ci-dessous. La direction (ou droite daction) de cette force est perpendiculaire (on dira galement normale) la section de la poutre.
CONTRAINTE NORMALE
La contrainte normale cest le rapport de leffort normal N et de la section de la poutre (pice).
POURCENTAGE DALLONGEMENT
Le pourcentage dallongement cest le rapport de la longueur finale de la pice laquelle on dduit la longueur initiale et de la longueur initiale de la pice.
CONDITION DE RESISTANCE
Pour quune pice rsiste aux efforts de traction qui sexercent sur elle, sans subir de dformations permanentes, il faut que la contrainte normale s soit infrieure la limite dlasticit Re du matriau. Dans la pratique, la limite dlasticit dun matriau peut varier (par exemple en fonction de la temprature). Pour prvenir les phnomnes pouvant rduire cette limite dlasticit, on lui affecte un coefficient de scurit k (ou s, ne pas confondre avec la section de la pice) compris entre 2 et 15 suivant les risques qui peuvent dcouler de la rupture dune pice.
Le Cisaillement
Une poutre est sollicite au cisaillement chaque fois quune action sexercera paralllement la section de la poutre. On parlera daction tangentielle.
CONTRAINTE TANGENTIELLE
La contrainte tangentielle cest le rapport de leffort tangentiel T et de la section de la poutre (pice).
CONDITION DE RESISTANCE
Pour quune pice rsiste aux efforts de cisaillement qui sexercent sur elle, sans subir de dformations permanentes, il faut que la contrainte tangentielle soit infrieure la limite dlasticit Re du matriau. Dans la pratique, la limite dlasticit dun matriau peut varier (par exemple en fonction de la temprature). Les risques de dformations permanentes tant plus importants que pour une sollicitation la traction ou la compression, on lui affecte un second coefficient de scurit.
On dtermine de cette manire, dans un premier temps, une Rsistance au glissement (cisaillement).
Traction
Sollicitation Cisaillement Symbole Nom
Contrainte (Sigma)
Contrainte (Tau) N T Effort normal Effort tangentiel
Resistance pratique
Unit
N/mm
N/mm N N
S
Rpe Rpg
Surface ou Section
Rsistance Pratique Elastique Rsistance Pratique au Glissement Allongement (Epsilon)
mm
N/mm N/mm Sans unit
Conversion
1N/mm = 105daN/m
La dynamique
La dynamique est le chapitre de mcanique qui tudie les forces agissant sur les corps en mouvement. Cela suppose une bonne connaissance des chapitres de cinmatique et de statique.
Fext = m.aG
MG(Fext) = JG.
suite
La dynamique
Cas particulier du solide en translation rectiligne
Lacclration angulaire est nulle. On en dduit : Avec:
Fext : rsultante des forces extrieures aG : acclration absolue du solide m = masse du solide. MG(Fext) : moment algbrique rsultant en G
Unit
N m/s kg N.m
Fext = m.aG
Fext = 0
MG(Fext) : moment algbrique rsultant en G N.m m.kg rd/s
MG(Fext) = JG.
suite
La dynamique
Exemples de moments dinertie