La proyeccin de las fuerzas en las direcciones x e y sobre el cuerpo libre del carro sern las siguientes:
Fy = 0 Fx = m. x
..
(1)
Las fuerzas aplicadas en la direccin x son las del resorte y la perturbadora (Ft). Entonces Reemplazando en (1) obtenemos:
Ft = k .x + m. x
..
dividiendo por m
x+
..
k Ft .x = m m
(3)
Queda entonces una ecuacin diferencial, no homognea de segundo orden a coeficientes constantes. Debemos entonces hallar la solucin general que estar compuesta por la solucin de la homognea ms la particular
XG = XP + XH
Pero en este caso solo resolveremos la ecuacin homognea (suponiendo que es un sistema oscilante en el que Ft=0), .. entonces la ecuacin diferencial quedara de la siguiente forma: k
x+
.x = 0
( 4)
x = C .e r .t
Como
r = + 2 = j n n 1 2 r = n = j n 1244424 443
hallamos las races del polinomio caracters tico
Una vez obtenidas las races del polinomio caracterstico y siendo estas distintas, componemos la solucin de la homognea
X H = X H 1 + X H 2 = C1 .e r1.t + C 2 .e r 2.t = C1 .e j n .t + C 2 .e j n .t e j = cos + jsen e j = cos jsen X H = C1 .(cos( n .t ) + j.sen ( n .t ) ) + C 2 .(cos( n .t ) j.sen ( n .t ) ) = (C1 + C 2 ). cos( n .t ) + j.(C1 C 2 ).sen ( n .t )
Realizamos una transformacin de las constantes para llevarlo a una forma ms simple
B = j.(C1 C 2 )
A = C1 + C 2
X H = A. cos( n .t ) + B.sen ( n .t )
Nuevamente llevamos las constantes A y B a una forma ms conveniente
A = R.sen ( ) B = R. cos( )
R B
En el caso de que el sistema no tenga ninguna fuerza externa aplicada, la solucin de la homognea ser la solucin total. En ese caso solo restar calcular el valor de las constantes (R,) con las condiciones iniciales del sistema.
A n lo denominaremos pulsacin natural y depende exclusivamente del sistema (en este caso de la masa del carrito y de
la constante de rigidez del resorte)
n =
k = 2. . f n m
Frecuencia natural (ciclos por segundo)
Entonces podemos ya extraer algunas conclusiones: 1.- Sin perturbacin (resolviendo nicamente el homogneo) un sistema oscila a su frecuencia natural y sta depende exclusivamente de caractersticas intrnsecas del sistema. 2.- Segn los grados de libertad veremos que existirn igual cantidad de frecuencias naturales. (explicar esto) 3.- Las frecuencias ms importantes son las de orden menor porque provocan las mayores amplitudes a igual nivel de energa. (explicar esto)
U = u
U =0
Placa fija
La mayora de los fluidos presentan una relacin lineal entre el esfuerzo aplicado y la velocidad de deformacin
= . t t
(6)
para var iaciones u u.t inf initesimal es tg ( ) = y t y
Donde es la constante de proporcionalidad que vincula la tensin de corte y la velocidad de deformacin. De la geometra se observa que
tg ( ) =
(7)
= .
u y
u=U h u=0
U Entonces = . h
.
La fuerza sobre toda la placa se obtiene multiplicando la tensin por el rea (ya que esta es constante sobre la placa)
U Fvis = . A = . . A h
U =x
. x Fvis = . . A Fvis = B. x h
Se puede asociar con el comportamiento amortiguador de un resorte, donde Fres = A. x Extraeremos luego las siguientes conclusiones: - En un movimiento oscilatorio amortiguado se reduce tanto la amplitud como la frecuencia de la onda. - La energa es funcin de la amplitud en forma directa y del cuadrado de la frecuencia (probar esto).
y Ft x
Amortiguador
..
x+
..
B . k Ft . x + .x = m m m
(8)
y obtengo
x + 2. .n. x + n 2 .x =
..
Ft m
2x 2x 2 2 L L s = s . X ( s) dt 2 = s . X ( s ) s.x(t =0) x' (t =0) condicione dt 2 iniciales nulas x x L 2. . n . = 2. . n . s. X ( s ) s.x(t =0 ) condicione L 2. . n . = 2. . n .s. X ( s ) s dt dt iniciales
nulas
L n .x = n . X ( s )
2 2
Ft F( s ) L = m m
Veremos ahora cmo modelizar la fuerza Ft, de modo tal de obtener un IMPULSO excitativo corto y luego obtendremos la transformada de esta funcin F(s). Supongamos que tenemos una fuerza F(t) aplicada entre los instantes t0 y t1. Entonces podemos calcular el impulso integrando la fuerza por el tiempo
J = F (t ).t = m.
t0 t0
t1
t1
v .t = m.v(t1) m.v(t 0) t
Si achicramos el intervalo [t0,t1] y quisiramos mantener el valor del impulso, deberamos aumentar F(t). De este modo, cuando t1t0, F(t) tiende a una funcin que se anula para tt0 pero que tiene un valor infinito para t=t0. Ft rea que representa impulso
tiempo
Se dice que la fuerza impulsora aplicada en un dt est normalizada si al integrarla en el tiempo el impulso da 1
J = Fn (t ).t = 1
Y en el caso que esta fuerza impulsora fuera aplicada en el tiempo t0=0, se la denomina funcin delta de Dirac ((t)).
J = (t ).t = 1
Esta funcin como podemos imaginarnos tiene valor infinito para t=0 y valor nulo para cualquier otro t.
(t ) = 0 para t 0 (t ) = para t = 0
De esto se desprende la siguiente propiedad
L( (t a) ) = e a.s
Para a>0
(t a).t = u (t a) = 1 4 2 4 3
funcin escaln
0 t < a 1 t > a
(t a) = u ' (t a)
Si nuestra fuerza impulsora Ft = (t) tendramos un impulso unitario ya que En cambio si nuestra fuerza impulsora fuera Ft = A.(t), el impulso sera
J =
(t ).t = 1
A (t ).t = A
En nuestra situacin de anlisis tomaremos de este modo a la fuerza impulsora: Ft = A.(t) Y la transformada de Laplace de Ft ser entonces
X (s) 1/ m = 2 2 F( s ) s + 2. . n .s + n
multiplicando por k
(
2
X (s) n 2 = 2 2 F( s ) s + 2. . n .s + n
)
2
(9)
Donde X(s) es la transformada de x(t) y F(s) es la transformada de F(t). Recordar que a esta ecuacin llegamos considerando que las condiciones iniciales x=x=0
n n 1 = 2 2 2 2 2 2 2 (s + . n ) . n + n (s + . n ) + n .(1 )
2 .
1 2
n
1 2
( . 1 ) . (s + . ) + [ . 1 ]
2 n 2 2 n n
n
1
2
.e .n.t .sen n . 1 2 .t
(10)
Veremos ahora qu pasa con el segundo miembro de la ecuacin Transformada (9) Como ya habamos visto F(s)=A=cte
X (s) F( s ) k
(11)
Entonces podremos igualas (10) y (11) para obtener la solucin final de la ecuacin
x(t ) =
A. n k. 1
2
.e .n.t .sen n . 1 2 .t
(12)
d = n . 1 2
A. n k. 1
2
Entonces la ecuacin (12), que es la solucin del sistema oscilante amortiguado impulsado por Ft queda
x(t ) =
.e .n.t .sen( d .t )
(13)
c) Decremento logartmico
En el instante t0 la funcin x(t) toma el siguiente valor: En el instante t0 + TD : Donde
TD =
2.
x(t 0 ) =
A. n
.e .n.t0 .sen( d .t 0 )
d
5
es el pseudo perodo (se lo denomina as porque en realidad la amplitud disminuye y por lo tanto no se repite un esquema)
Posicin vs tiempo
Td
Ejemplo concreto con valores reales = 0,2 k = 800N/m m=10kg A = 300N n = 10(1/s) Tn=0.628s D = 9,8(1/s) TD=0.641s fD=1,56(1/s)
Posicin
0.2
0.4
0.6
0.8
5 Tiempo
q {
El decremento logartmico da una idea de la capacidad de amortiguamiento por perodo. Ejemplo: Una barra de acero de seccin rectangular b=0,05m y h=0,2m es excitada mediante un impulso produciendo una oscilacin del tipo sinusoide amortiguada. Despus de 106 ciclos (en 3 minutos) la amplitud habr disminuido 100 veces. Hallar , n y d.
10 6 ciclos 1 fd = = 180 s Td
Por otro lado
A0 180 6 1 ln = . n .Td .m = . n . 6 .10 100. A = ln 10 100 0 ln(1) ln(100) = . n .180 ln(100) = . n 180
(a)
Recordemos que
reemplazando 10 6 2. d d = n . 1 2 . = n 180 1 2
ln(100) = despejando 6 2 2. 10 1
= 7,33.10 7
n = 34906 (1 / s )
x(t ) =
.sen( n .t )
Para = 1 , el amortiguamiento es CRTICO Pero no podremos usar la ecuacin (12) porque para hallar esta ecuacin supusimos que multiplicamos por 1 2 en uno de los pasos anteriores.
1 cuando dividimos y
Para < 1 , el sistema est SUBAMORTIGUADO Es decir, ser oscilatorio pero disminuir la amplitud con la tasa que marca el decremento logartmico Para > 1 , el sistema est SOBREAMORTIGUADO En este caso ser no oscilatorio.
x + 2. .n. x + n 2 .x = 0
Hallaremos las soluciones del polinomio caracterstico
2 r1 = . n + j. n . 1 =0 2 r2 = . n j. n . 1
..
r 2 + 2. . n .r + n
j. n . 1 2
r1
. n
r2
Como
r2 = n .e j = n .(cos( ) j.sen( ) )
en el grfico vemos que
r1 = n .e j = n .(cos( ) + j.sen( ) )
cos( ) =
. n
( . n )
+ n . 1
= 1 2
sen( ) =
n . 1 2
( . n )
+ n . 1
Para
=1
r1 = r2 = n .
las races son reales e iguales, por lo tanto la solucin propuesta es:
x( t =0) = x0 = A
x H = n .e n.t .( A + B.t ) + B.e n.t x (t =0 ) = n . A + B = 0 B = n .x0
Finalmente la solucin para un sistema con esas condiciones iniciales
. .
xH = x0 .e n .t .(1 + n .t )
8
Posicin vs tiempo
1 Posicin
<1
r1 = . n + j. n . 1 2 = . n + j. d 14 24 3
64 74 8 r2 = . n j. n . 1 2 = . n j. d
las races son complejas y conjugadas, por lo tanto la solucin propuesta es: Trabajando algebraicamente sobre la solucin
x H = C1 .e r1 .t + C 2 .e r2 .t
llamando C1 + C2 = A j .( C1 C2 ) = B
= {
A = R.sen ( ) B = R. cos( )
R B
x( t =0 ) = x0
x (t =0) = 0
R=
xO 1 senarctg
2
1 2 = arctg
Finalmente la solucin para este sistema con las condiciones iniciales descriptas sera
x H = e .n .t .
xO senarctg
1 2 .sen d .t + arctg 1 2
f) Transferencia Sinusoidal
Si tenemos un sistema oscilador amortiguado que es excitado por una Entrada sinusoidal tendremos el siguiente esquema a analizar:
F(t)
sinusoidal
SISTEMA
X(t)
sinusoidal
x+
..
F .sen(.t ) B . k . x + .x = o m m m
.
x + 2. .n. x + n 2 .x =
Haciendo la transformada de esta ecuacin llegamos a:
..
Fo .sen(.t ) m
La transformada de F(s) es
F( s ) n 2 . = X (s) 2 k s 2 + 2. . n .s + n
F( s ) =
Fo . s +2
2
1444 2444 3
G(s)
F . 1 n 2 . 2 o 2 . = X (s) 2 2 s + 2. . n .s + n s + k
Vemos que el trmino izquierdo es un cociente de polinomios (donde el grado del numerador es menor que el grado del denominador), entonces podremos descomponerlo en suma de fracciones simples. Para esto deberemos hallar las races del polinomio del denominador:
2 s1 = . n + n . 1 s + 2. . n .s + n 2 s 2 = . n n . 1 2 2
En caso de ser reales son <0 y en caso de ser complejos, la parte real es <0. Por lo tanto las fracciones simples tendrn la siguiente forma:
A B + s + s1 s + s 2
A.e s1 .t + B.e s2 .t
Pero como nos interesa el perodo estacionario (t), estos dos trminos se anularn de la solucin, entonces solo nos interesar analizar las races del resto del denominador
10
s3 = s + j. s2 + 2 s 4 = s j.
de este modo, la descomposicin en fracciones simples que sobrevivir en el perodo estacionario ser:
X (s) =
Entonces,
F . 1 a1 a2 + = G( s ) .Y( s ) = G( s ) . 2 o 2 . s + j. s j. s + k
(14)
Fo . (15) = a1 .( s j. ) + a 2 .( s + j. ) k Despejaremos ahora a1 y a 2 , para esto valoraremos la funcin (15) en (j.w) y (-j.w) G .F Si s = j. a = ( j . ) o j 2 P 2. j.k Pero como G = ( s ) G( j . ) = G( j . ) .e (s) Q( s ) G( j . ) .Fo G( j . ) = G( j . ) .e j Si s = j. a = 1 2. j.k G( s ) .
Entonces
a2 = a1 =
X (s) =
G( j . ) .e j .Fo 2. j.k .( s j. )
X (s) =
G( j . ) .Fo e j e j + 2. j.k ( s j . ) ( s j . )
Antitransformndolo obtenemos:
Fo
Fo . G( j . ) k
Entrada Salida
tiempo
11
El coeficiente de amplificacin y el retardo de fase de la respuesta a tiempo infinito de un proceso corresponden al mdulo y argumento de su funcin de transferencia evaluada en s=j.
C. A. = G( j . )
= arg(G( j. ) )
De este modo, como regla prctica, para conocer la salida deberamos encontrar la ecuacin de transferencia que gobierna el proceso y la deberamos evaluar en s=j. As obtendramos tanto la relacin de amplitudes como el desfasaje de la salida.
g) Coeficiente de amplificacin ()
Supongamos que tenemos un sistema oscilatorio amortiguado que est excitado por una fuerza sinusoidal
F (t ) = Fo .sen(.t ) {
amplitud de entrada
F x(t ) = G( j . ) . o .sen(.t + ) k 1 4 24 3
amplitud de salida
Entonces
x max = G( j . ) .
Fo k
G( j . ) =
x max Fo k
Donde
fuerza esttica).
G( j . ) =
x max = xest
{
coeficiente de amplificacin
1444 2444 3
G(s)
X (s) n 2 = .k 2 2 F( s ) s + 2. . n .s + n
Evaluaremos
G( j . )
G( j . ) =
(
(
n 2 n 2 = 2 2 j 2 . 2 + 2. . n . j. + n 2 + n + j.2. . n .
) (
)
( ) )
G( j . ) =
n 2
12
G( j . ) =
( (
2 n 2
2 2
) + 4. . . ) + 4. . .
2 2 2 n 2 2 2 n
n 2
G( j . ) = x max = xest 1 n 1
2 2
2 n
n 2
2
+ 4. 2 . n . 2
2
+ 4. 2 . n
Factor de amplificacin
=0,3
Factor de amplificacin
1.5
=0
=0,5
0.5
=
1 2
0 0.5 1 1.5 2 relacin de frecuencias (w/wn)
2 2
2.5
Observaciones sobre la funcin Factor de amplificacin: - A medida que el factor de amortiguamiento aumenta, el mximo se va acercando al cero (de la relacin de frecuencias) y disminuye. - Cuando la frecuencia tiende a 0 el sistema es esttico, de modo que la amplitud mxima es la esttica. - A medida que la frecuencia tiende a infinito el factor de amplificacin (para todos los grados de amortiguamiento) tienden a 0 por los efectos de la inercia del sistema. Cuando el factor de amortiguamiento es
F (t ) = Fo .sen(.t ) {
amplitud de entrada
13
x(t ) = X 0 .sen(.t + )
x(t ) = X 0 .. cos(.t + ) x(t ) = X 0 . 2 .sen(.t + )
.. .
Vemos entonces que la Fuerza del resorte y la del amortiguador estarn desfasadas en 90 La fuerza mxima transmitida ser el mdulo de la resultante de la suma de ambas fuerzas
2 2 2 2 o 2 2 2 o 2 2
B.Xo. k.Xo
2
+1
Reemplazando
Tr =
4. . n
2
+1
2
1 n
+ 4. 2 . n
Coeficiente de Transmisibilidad
=0 =0,3 =0,5
2 2
2
0 0.5
>
2.5 3
14
De este grfico tambin podemos destacar lo siguiente - El mximo tambin se va moviendo hacia el cero de la relacin de frecuencias a medida que aumentamos el amortiguamiento. - Para cualquier amortiguamiento, siempre que < 2 . n la fuerza transmitida ser mayor que la fuerza mxima de excitacin (Fo) - Para cualquier amortiguamiento, siempre que > 2. n la fuerza transmitida ser menor que la fuerza mxima de excitacin (Fo) - Para > 2. , a medida que aumento el amortiguamiento, transmito ms fuerza a la base. n - Para un sistema con un amortiguamiento muy grande la transmisibilidad tiende a 1 para cualquier frecuencia. Ejemplo:
5mm 50mm 1000mm Sabiendo que la fuerza producida por el generador de perturbaciones es F( t ) = 500 N .sen(.t ) , a 1500 ciclos por minuto, = 0,005 ; que la masa del perturbador es de 50kg y que la viga es de acero (E=21.1010Pa) Hallar Tr, , Xmx, Xest. Hallamos inicialmente la constante de rigidez en la zona de excitacin k =F/flecha (el problema se reduce a hallar la flecha en el medio de la viga biempotrada a la que se le aplica una fuerza F). Teniendo la seccin de la viga podemos hallar el momento de inercia. Supondremos que la fuerza oscilante est aplicada en forma concentrada en el medio de la viga. 100mm
I=
b.h 3 = 1,04.10 9 m 4 12
k=
192.E.I N = 42000 3 m L
Una vez que tenemos k podremos hallar n (la frecuencia natural de oscilacin en el primer modo)
n =
= 5,41 n
Teniendo , n y podremos hallar el coeficiente de amplificacin como el coeficiente de transmisibilidad. = 0.035 Tr = 0.035
Fmax = Tr.Fo = 14 N
X est = X max
Vemos que como la frecuencia supera a = 2 . n y el factor de amortiguamiento es muy pequeo ambos coeficientes (transmisibilidad y amplificacin) son bastante bajos.
15
x F(t) y a k2 k1
L
Ecuaciones de Newton:
..
Ft + Fres1 + Fres 2 = m. X G
M Ft + M Fres1 + M Fres 2 = J G .
El movimiento podr ser de la siguiente manera
..
L.
XG
..
a11
a12
16
F( s ) = a11 . X G ( s ) + a12 . ( s ) M ( s ) = a 21 . X G ( s ) + a 22 . ( s )
Queda un sistema lineal de dos ecuaciones con dos incgnitas que lo resolvemos por regla de Cramer:
a12 a 22 a12 a 22
a11
F( s ) M (s) a12 a 22
(s) =
a 21 a11 a 21
v1 , v 2 y simplificamos la expresin
v1, 2 =
k .2.L2 v1 = JG = k .2 v2 = m
s1 j.1 s2 s v 2 = 3 j. 2 s4 v1 =
k .2.L2 = j.1 JG k .2 = j. 2 m
17
Entonces tenemos 2 frecuencias naturales de vibracin para el sistema de 2 grados de libertad Ejemplo: Hallar las frecuencias naturales del sistema descrito.
x F(t) y k a k
= 7850
l = 0,5m
kg m3
h = b = 0,01m N k = 10 8 m
JG
.dm =
05
05
y 3
3 0.5
= 6,5kg.m 2
0.5
1 = 2 =
18
Teorema de Rayleigh
En un sistema que evoluciona bajo la accin de Fuerzas conservativas sabemos que la energa total del sistema se mantiene constante
Elongaciones
Caso de resorte lineal
X(c) X(L)=X
c = define un punto cualquiera del resorte si c = 0, la elongacin es 0 si c = L, la elongacin es X La funcin elongacin es:
en el caso del resorte ideal las elongaciones siguen una ley lineal
x( c ,t ) = X ( c ) .sen(.t )
Amplitud
Analizaremos en primer lugar considerando parmetros concentrados (es decir que la masa est concentrada en la punta del resorte y que la masa del resorte no influye) Energa cintica:
. 2 1 1 E cin = .m.v 2 = .m. x 2 2
(15)
Como la nica porcin del sistema que tiene masa es el cuerpo colgado del resorte entonces ser la nica porcin que tendr energa cintica, por ende la funcin oscilacin nos interesar nicamente en el extremo:
x (t , L ) = X ( L ) .. cos(.t ) = X .. cos(.t )
Introduciendo esta funcin en la ecuacin (15)
E elas = Fx .x = k .x.x =k .
0 0
x2 = k . X 2 .sen 2 (.t ) 2 2
Cuando la energa cintica es mxima, la energa potencial es nula. Y viceversa cuando la energa potencial es mxima, la energa cintica es nula. Entonces,
E cin ( MAX ) = k . X 2
1 k . X 2 = .m. X 2 . 2 (17) 2
Despejando de la ecuacin (17) llegamos a la expresin de la frecuencia natural de oscilacin del sistema considerando parmetros concentrados
k m
Entonces vemos que el mtodo de la energa nos permite calcular la frecuencia natural del sistema En un segundo caso dejaremos de considerar las masas concentradas y consideraremos la masa del resorte. La Energa potencial del resorte sigue valiendo lo mismo ya que en ningn momento consideramos la masa del mismo para su clculo
E elas = Fx .x =
0
+ Ecin ( MASA
DISTRIBUIDA EN RESORTE )
dc
L
. 1 2 Ecin ( RESORTE ) = .m. x ( c ,t ) 2
Definimos la densidad de masa de resorte por unidad de longitud como Reemplazando en (17)
. 1 2 Ecin ( RESORTE ) = ..c. x ( c ,t ) 2
mresorte c
(18)
c=L/3
Podramos escribir la funcin desplazamiento en cada punto como funcin del desplazamiento del extremo del resorte. En este caso consideraremos la linealidad del resorte. De la ecuacin (16) tenamos la oscilacin del punto extremo, donde X representaba la amplitud de la masa concentrada y x representa la funcin oscilacin del extremo del resorte y es funcin del tiempo.
x ( L ,t ) L
Entonces,
x ( c ,t ) c c = x( L ,t ) . o L
x ( c ,t ) = x ( L ,t ) .
(19)
Donde o (la funcin que multiplica al desplazamiento en el extremo para desprender los desplazamientos en cualquier c se denomina Fraccin modal) punto c) se denomina forma de modo (en el caso en que =
o
Ntese que o
x ( c ,t ) = x ( L ,t ) .
Reemplazando (20) en (18)
c . = x ( L ,t ) . o L
(20)
2 1 . 2 c Ecin ( RESORTE ) = .. x ( L ,t ) . 2 .c 2 L
Integrando
2 1 .2 1 x ( L ,t ) L 1 . 2 c .. x ( L ,t ) . 2 .c = .. 2 . c 2 .c = .. x ( L ,t ) .L 0 6 2 2 L L
1 .L . 2 E cin ( RESORTE ) = . . x ( L ,t ) 2 3
Si la densidad es uniforme, entonces
mresorte L
E cin ( RESORTE )
1 mresorte . 2 = . . x ( L ,t ) 2 3
Con este valor podremos hallar la Energa cintica total del sistema:
2 . 2 . 2 1 1 m 1 . 2 m 1 . E cinTOTAL = .m. x ( L ,t ) + . resorte . x ( L ,t ) = . x ( L ,t ) . resorte + m = . x ( L ,t ) .mequivalente 2 2 3 2 3 2 14 4 244 3 mequivalente
Cuando la energa cintica es mxima, la energa potencial es nula. Y viceversa cuando la energa potencial es mxima, la energa cintica es nula. Entonces,
21
De aqu podremos hallar la frecuencia natural de oscilacin del sistema considerando la masa distribuida del resorte.
2 .
mresorte + m = K 3
2 =
K mresorte + m 3
Conclusiones: - La constante que afecta a la masa distribuida (en este caso 1/3) depende de la forma de modo. - Vemos que la frecuencia natural de oscilacin considerando a la masa del resorte es sensiblemente menor que si no lo consideramos. Ejercicio:
Flecha =
P.l 3 3.E.J
Dada la elstica considerar la masa de la viga y hallar la frecuencia natural de oscilacin Dato: Forma de modo: Desarrollo:
o =
1 . 3.L.c 2 c 3 3 2.L
. .
x( c ,t ) = x( L ,t ) . o
x ( c ,t ) = x ( L ,t ) . o
x ( c ,t ) = x ( L ,t ) . o
2 2
mviga
2 .
33 mviga + m = K 140
2 =
33 mviga (+ m ) 140
22
K=
P P.L
3
3.E.J
23
24
25
26
27