Chapitre 1 : Cinmatique

I Cadre de la mcanique classique

A) Systme mcanique masse
On assimile le systme un point matriel ( V = 0 , pas de rotation, structure interne homogne) caractris par sa position M dans lespace, sa masse, sa charge Masse : Masse inerte : mesure de la rpugnance dun corps voir son mouvement modifi par une action extrieure. Relation Fondamentale de la Dynamique :
F F = mi a a = mi Lorsque mi est lev, a est plus faible (moins de modification du mouvement)

Masse gravitationnelle : sensibilit dun corps linteraction gravitationnelle.

Gmg mg ' Fgrav = 2 u r mg ' mg

Principe dquivalence : mi = m g , tabli par Einstein et vrifi avec une prcision de 10-10 (Etvs).

B) Espace et temps
Espace euclidien 3 dimensions (somme des angles dun triangle = 180, thorme de Pythagore), repre cartsien (O, i , j , k ) . La dfinition dun mtre correspond la distance parcourue par la lumire pendant
1 s 299792458

Le temps : paramtre rel qui scoule uniformment, mesur par une horloge (systme physique priodique). 1s = 9192631770 priodes dune transition atomique de 133Cs En ralit : - Relativit restreinte pas de temps absolu, il dpend du rfrentiel considr - Relativit gnrale espace non euclidien (espace courbe)

Chapitre 1 : Cinmatique Mcanique

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- Mcanique quantique structure petite chelle non continue (longueur de Planck).

C) Rfrentiel
Notion de mouvement dpendant de lobservateur du mouvement ou du rfrentiel Rfrentiel : ensemble dobservateurs, qui mesurent la position et le temps, observateurs qui sont fixes les uns par rapport aux autres. Cest ainsi la donne dun repre fixe (et ventuellement dune horloge en relativit restreinte) (O, i , j , k ) Les observateurs auront une position fixe dans le temps. Exemple : rfrentiel terrestre, rfrentiel du laboratoire, gocentrique

II Systme de coordonnes usuelles

A) Coordonnes cartsiennes
Espace rapport un repre (cartsien) triorthonorm direct R = (O, i , j , k ) ( i j , j k , k i , i = j = k =1, i j =k ) Un point M de lespace est repr par ses coordonnes cartsiennes, o x reprsente labscisse, y lordonne, z la cte.
OM = xi + yj + zk x M ( x, y , z ) : OM y z

est une fonction vectorielle des variables x, y, z. d OM = OM ' OM o M ( x, y, z ), M ' ( x + dx, y + dy , z + dz )

M ( x, y , z ) OM
d OM = dxi + dyj + dzk

B) Coordonnes cylindriques
On considre R = (O, i , j , k ) triorthonormal direct. Soit M un point de lespace repr par ses coordonnes cylindriques. Soit N le projet orthogonal de M sur le plan xOy . Soit H le projet orthogonal de M sur laxe (Oz .
ON On pose = ON = HM distance de M (Oz et e =
= (i , ON ) [0;2[

On pose

angle polaire

cte de M. Ainsi, M a pour coordonnes dans la base polaire ( , , z ) . On pose e tel que (e , e , k ) soit triorthonorm direct.
z = OH = NM

Chapitre 1 : Cinmatique Mcanique

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 (e , e , k ) est une base locale (elle dpend de M cause de

et )

Relation de passage :
e = (e i )i + (e j ) j + (e k ) k * = cos i + sin j + 0 = cos i + sin j e = (e i )i + (e j ) j + (e k ) k * = sin i + cos j OM = ON + NM = e + z k

x = sin y = cos

Pour un dplacement infinitsimal : mthode gomtrique de = Variation infinitsimale de e pour un dplacement de M ( , , z ) M ' ( + d, + d, z + dz )
= e ( M ' ) e ( M ) = e ( + d) e () Donc de appartient au plan polaire ( xOy ), et est perpendiculaire e : e e = 1 d ( e e ) = 0 2e de = 0 e de e Donc de // e ; de =d de =e ( M ' ) e ( M ) // e
de = d
de = d e

de = d (cos i ) + d (sin j ) = d (cos ) i + d (sin ) j = sin d i + cos d j = d(sin i + cos j ) = d e de = d ( sin ) i + d (cos ) j = cos d i sin d j = d e d OM = d ( e + zk ) = d e + de + dz k = d e + d e + dz k

mthode analytique

Les coordonnes sphriques seront vues dans la partie lectrostatique (Chapitre 3)

III Cinmatique classique

A) Position et trajectoire
On se place dans un rfrentiel R = (O, i , j , k ) Soit un point matriel repr par sa position M (t ) linstant t Chapitre 1 : Cinmatique Mcanique Page 3 sur 6

Vecteur position

OM (t )

OM (t ) = x (t ) i + y (t ) j + z (t ) k

(O est fixe) . Les coordonnes x,y,z de M dpendent de t.

(t ) e (t ) + z (t ) k Ou OM (t ) = Dfinition : trajectoire = { M (t ), t R } (elle dpend du rfrentiel)

B) Vitesse

Vitesse moyenne de M entre t et t dans (R) :

MM ' v moy = t 't

Si t = t 't 0 , vmoy tend vers une limite, vitesse instantane de M dans (R) t:
M (t ) M (t +dt ) OM (t +dt ) OM (t ) d OM v M /( R ) (t ) = = = dt dt dt
(R)

Expression du vecteur vitesse : * d OM (t ) = dx(t ) i + dy (t ) j + dz (t ) k

dy dz d OM dx Donc v M /( R ) (t ) = (t ) = (t ) i + (t ) j + (t ) k dt dt dt dt
vM
/( R )

(t ) i +y (t ) j + (t ) k (t ) =x z

* d OM (t ) = d e + d e + dz k

M /( R )

e + e + k (t ) = z Donc v Hodographe du mouvement : Pour tout t, on dfinit un point P(t) tel que v M /( R ) (t ) = OP(t ) Alors : hodographe = { P(t ), t R }

C) Acclration
a M /( R ) (t ) =
t= t ' t 0

lim

v M /( R ) (t + t ) v M /( R ) (t ) t
/( R )

dv M /( R ) (t ) dt
(R)

d 2 OM dt 2

(R)

Donc

aM

/( R )

(t ) =

dv M

(t )
( R)

dt

(t ) i + (t ) j + (t ) k = x y z

e + e + e + e e + k z Ou a M /( R ) (t ) =
2 ) e + + ) e + k a M /( R ) (t ) = ( (2 z

IV Applications
A) Mouvements rectilignes
Chapitre 1 : Cinmatique Mcanique

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M se dplace sur une droite fixe dans (R).

1) Grandeurs cinmatiques

O et i sont fixes dans (R), (O, i ) est un repre cartsien sur .

OM (t ) = x (t ) i ; (t ) i ; v M /( R ) (t ) = x (t ) i a M /( R ) (t ) = x

2) Mouvements rectilignes uniformes

Un mouvement est dit rectiligne uniforme lorsque v x = cte Ainsi, v M /( R ) (t ) = v x i = cte . Donc a M /( R ) (t ) = 0
x (t ) x(0) = v x dt ' = v x t . Donc x(t ) = v x t + x(0)
0 t

3) Mouvement rectiligne uniformment vari

est x Un mouvement est dit rectiligne uniformment vari lorsque a x = indpendant du temps.

Ainsi, v x (t ) v x (0) = a x dt ' = a x t . Soit v x (t ) = a x t + v x (0)

0

Donc x (t ) x (0) = v x (t ' )dt ' = a x t ' dt ' + v x (0)dt ' =

0 0 0

ax 2 t + v x (0) t 2

a Donc x (t ) = x t 2 + v x (0) t + x (0) 2 Le mouvement est acclr ou ralenti suivant la monotonie de la fonction f = v : si f est croissante, le mouvement est acclr ( v augmente), si f est v dcroissante, le mouvement est dclr ( diminue). 2 v a le mme sens de variation que v ou v v
dv v dv =2 v = 2v a dt dt ( R )

Si v a > 0 , le mouvement est acclr ( (v , a ) < Si v a < 0 , le mouvement est retard ( (v , a ) >

4) Mouvement rectiligne sinusodal

Cas o x(t ) = X cos( t + ) , o X est lamplitude, la phase lorigine. On a alors :
(t ) = X sin( t + ) x (t ) = X2 cos( t + ) = 2 x (t ) x

la pulsation et

Chapitre 1 : Cinmatique Mcanique

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 Donc a + 2 OM = 0

B) Mouvements circulaires
M se dplace sur un cercle, fixe dans (R)

1) Grandeurs cinmatiques

O est le centre du cercle

= R = OM

= (i , OM )

On a : OM = R e (t ) e , le vecteur vitesse est tangent au cercle. Donc v M /( R ) (t ) = R e R 2 e Et a M /( R ) (t ) = R

2) Mouvement circulaire uniforme

= cte , soit = cte Cest un mouvement pour lequel v = R , vitesse angulaire de rotation = On pose k , vecteur vitesse angulaire. Ou =

e R 2 e = R 2 e a M /( R ) = R
=0

= R =cte v =R

Donc lacclration est non nulle, et dirige vers le centre du cercle (centripte). a v
v = cte a = 0 ; v = cte v a = 0

Chapitre 1 : Cinmatique Mcanique

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