CEFET/RJ - Centro Federal de Educao Tecnolgica Celso Suckow da Fonseca

Engenharia Mecnica: Dinmica

Prof. Jos Antonio Sumam

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Engenharia Mecnica: Dinmica

Cinemtica de Corpos Rgidos:
Movimento Plano: velocidade absoluta e relativa; Centro instantneo de rotao.

Conceitos bsicos
O deslocamento de uma partcula depende somente de suas posies inicial e final. O deslocamento independente da trajetria entre aquelas posies.

Soma vetorial de deslocamentos de uma partcula.

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Conceitos bsicos
Qualquer deslocamento plano de um corpo rgido pode ser representado por uma translao mais uma rotao.

Deslocamento plano de um corpo rgido.

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Deslocamentos absoluto e relativo (aparente).

Exemplo

Movimento plano.

Exemplo 1

Posio 2 (sistema B)

Posio 1 (sistema B)

Sistema A

Movimento plano.

Conceitos bsicos
Movimento plano geral de uma fatia de um corpo rgido ocorre quando as velocidades de todas as partculas da fatia esto no mesmo plano.

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Linhas de referncia para rotao de um corpo rgido.

11

Roda rolando.

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EXEMPLOS

Deslocamentos planos de corpos rgidos.

13

Deslocamentos planos de corpos rgidos.

14

Deslocamentos planos de corpos rgidos.

15

Conceitos bsicos
A velocidade de uma partcula P em um corpo em movimento plano igual velocidade de uma partcula O do corpo mais a velocidade de P em relao a O, com a velocidade angular do corpo inalterada.

16

Partculas O e P em um corpo rgido.

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Partculas O e P em um corpo rgido em movimento plano.

18

Componentes de vo e vp .

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Conceitos bsicos
As partculas contactantes de dois corpos rgidos que esto em contato possuem componentes iguais de velocidade na direo da linha normal s superfcies dos corpos no seu ponto de contato.

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Corpo 1

Corpo 2

Corpos em contato.
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Exemplo 2a

Movimento plano vinculado.

22

Exemplo 2b

Movimento plano vinculado.

23

Exemplo 3a

Roda rolando sem deslizar sobre uma superfcie plana.

24

Exemplo 3b

Roda rolando sem deslizar sobre uma superfcie plana.

25

Exemplo 3c

Roda rolando sem deslizar sobre uma superfcie plana.

26

Exemplo 4a

Movimento plano de peas em contato .

27

Exemplo 4b

Movimento plano de peas em contato .

28

Exemplo 5a

Movimento de mecanismo de quatro peas.

29

Exemplo 5b

Movimento de mecanismo de quatro peas.

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Conceitos bsicos
Para um dado instante, o movimento plano de um corpo rgido pode ser considerado como uma rotao em torno de um ponto chamado de centro instantneo de rotao ou centro instantneo de velocidade nula.

31

Centro instantneo de rotao.

32

Conceitos bsicos
Quando um corpo rola sobre uma superfcie fixa, a velocidade da partcula do corpo que est em contato com a superfcie zero. O ponto de contato o centro instantneo de rotao do corpo.

33

Movimento de rolamento sem deslizamento.

34

Movimento de rolamento sem deslizamento.

35

Movimento de rolamento sem deslizamento.

36

Exemplo 6

Corpo em rolamento sem deslizamento sobre suferfcie fixa.

37

Localizao do CI, conhecendo-se

.
38

Localizao do CI, conhecendo-se as linhas de ao de

.
39

Localizao do CI, conhecendo-se as linhas de ao de

.
40

Localizao do CI, conhecendo-se

.
41

Exemplo 7a

Barra delgada deslizando em superfcies planas.

42

Exemplo 7b

Barra delgada deslizando em superfcies planas.

43

Exemplo 8a

Disco 1

Disco 2, fixo

Barra

2 = 0

Rolamento sem deslizamento.

44

Exemplo 8b

Rolamento sem deslizamento.

45

Exemplo 9a

Sistema biela-manivela.

46

Motor de combusto interna (animao).

47

Motor de combusto interna (animao).

48

Exemplo 9b

Centro instantneo de rotao da biela

Sistema biela-manivela.

49

Exemplo 10a

Mecanismo de quatro barras.

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Exemplo 10b

Centro instantneo da barra CD

Mecanismo de quatro barras.

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Exemplo resolvido 1

Dados:

Pede-se: As velocidades angulares das barras BD e AB, no instante mostrado.

52

Exemplo resolvido 1

Soluo:

continua

53

Exemplo resolvido 1

Soluo (continuao):

continua

54

Exemplo resolvido 1

Soluo (continuao):

Resp.:
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Exemplo resolvido 2

Dados: Rolamento sem deslizamento.

Pede-se: Localize o centro instantneo e use-o para determinar a velocidade do ponto A, na posio indicada.
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Exemplo resolvido 2

Soluo:

C.I.R.

Resp.: vA = 4,36 m/s

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