ESTRUTURA ROBTICA PARA REABILITAO DA MO HUMANA

I. P. C. Borges*, L. S. Furtado*, R. S. Gonalves** *Universidade Federal de Uberlndia, Faculdade de Engenharia Eltrica, Uberlndia, Brasil **Universidade Federal de Uberlndia, Faculdade de Engenharia Mecnica, Uberlndia, Brasil isabella.cintra@hotmail.com

Abstract: This paper presents a parallel robotic structure 3RRR to the rehabilitation of the fingers and wrist of the human hand, which has to justify the large amount of people who suffered any type of brain injury and/or accidents that limit the movements of the hand. This structure should allow the achievement of movement rehabilitation/ recovery of the fingers and wrist according to the kinesiology of the hand. So first robotic structures are shown applied to rehabilitation of the hand and kinesiology/size of the finger and wrist. Then the mathematical model of the finger and your workspace are presented. Following the proposed structure is described in this paper. Finally graphic simulations are presented showing the feasibility of applying robotic structure proposal. Palavras-chave: Mo humana, reabilitao, robtica. Introduo Uma das aplicaes da robtica na medicina no desenvolvimento de dispositivos para auxiliar na reabilitao da mo humana, pois deficincias sensoriais aps um acidente vascular cerebral alteram a percepo de toque, presso, pina, forma, posio, dor entre outros. Os dispositivos de reabilitao para membros superiores tiveram um grande avano nos ltimos anos, mas o desenvolvimento de um destes para que reproduza fielmente os movimentos da mo humana uma tarefa complexa devido ao fato da mo humana ser composta por vinte e sete ossos, dezessete articulaes, dezenove msculos e uma infinidade de terminaes nervosas [1]. O objetivo da reabilitao de membros superiores atravs de dispositivos, no substituir o profissional da sade, mas auxiliar nas tarefas de reabilitao e maximizar a funo residual de um paciente que foi submetido a uma cirurgia ou teve uma leso ou doena na mo ou no membro superior. Assim, o profissional da sade realiza a movimentao do dedo do paciente acoplado ao equipamento e depois estes sero reproduzidos pelo equipamento em uma determinada quantidade de ciclos. Os dados da fisioterapia do paciente sero armazenados permitindo a quantificao da melhora deste. A fora e a resistncia muscular devem ser aumentadas aos poucos. O paciente precisa ter amplitude de movimento quase completa e estar

relativamente sem dor antes de iniciar um programa de fortalecimento. Os exerccios de resistncia manual so importantes no fortalecimento inicial. Aumentos graduais no nmero de repeties do exerccio aumentam a resistncia fadiga; do mesmo modo, aumentos lentos na resistncia podem aumentar a fora. O paciente pode realizar atividades da vida diria ou atividades funcionais especiais, ampliando aos poucos o tempo gasto nelas; contudo, a atividade ou o exerccio no devem causar dor, desconforto muscular incomum ou sinais de uso excessivo [2]. Assim, um equipamento robtico para reabilitao pode auxiliar na melhoria destes parmetros. Na reabilitao so executados movimentos de coordenao. Coordenao a habilidade para controlar o movimento correta e prontamente. Os exerccios de coordenao so usados para melhorar a funo do membro superior por meio de atividades de coordenao grossa e fina. O segredo para a melhora da coordenao o desempenho apropriado com muitas repeties de uma atividade apropriada. Os movimentos tm de ser suaves e relaxados. Essas atividades no devem ser continuadas at o ponto de fadiga ou dor. Se a velocidade e a preciso do movimento diminurem, os exerccios devero ser interrompidos. Ao realizar exerccios de coordenao o paciente dever repousar freqentemente para relaxar as articulaes e os msculos. Os exerccios de coordenao devem comear em um nvel tolervel e ento ser aumentados medida que as tarefas de coordenao aumentem. Os exerccios de coordenao podem ser melhorados aumentando a velocidade, mudando o tamanho dos objetos usados ou incorporando ferramentas nas atividades. Os exerccios e as atividades de coordenao no devem ser feitos se a qualidade de movimento estiver comprometida a coordenao pode ser melhorada apenas com a prtica [2]. Desta forma o equipamento proposto neste trabalho permitir a melhora da coordenao. Neste trabalho proposto a utilizao de uma estrutura robtica paralela 3RR com o objetivo de proporcionar s pessoas com certa dificuldade motora uma reabilitao aos dedos da mo, visto que esses movimentos so essenciais para a execuo de tarefas dirias. Esta estrutura executar os principais movimentos necessrios para a recuperao dos dedos.

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Mo Humana Os movimentos da mo podem ser divididos [1]. a) Flexo: indica uma variao angular no sentido de fechamento da mo; b) Extenso: indica uma variao angular no sentido contrrio ao do fechamento da mo. A extenso de um membro ou parte dele alm da posio anatmica denominada de hiperextenso; c) Abduo: movimento de afastamento dos dedos da mo em relao ao 3 dedo (mdio) em posio neutra. O 3 dedo da mo abduz medial ou lateralmente em relao posio neutra; d) Aduo: movimento de reaproximao dos dedos da mo afastados ou movimento dos outros dedos em direo posio neutra do 3 dedo. O dedo abduzido, medial ou lateralmente, aduzido de volta posio neutra; e) Oposio: movimento pelo qual a polpa do 1 dedo (polegar) aproximada da polpa de outro dedo. O reposicionamento descreve o movimento de retorno do 1 dedo da posio de oposio para sua posio anatmica. Pode-se observar esses movimentos na Figura 1. Em relao amplitude dos movimentos dos dedos, s medidas dos mesmos e fora necessria para execuo de tarefas realizadas pelas mos, as bibliografias so diversas, porm grande parte delas no completa em suas anlises individuais [1]. O dedo humano possui quatro graus de liberdade e formado por trs articulaes: metacarpofalngica (MCF), interfalngica proximal (IFP) e interfalngica distal (IFD). Cada articulao possui um grau de liberdade para realizar flexo/extenso, e a articulao MCF possui mais um grau de liberdade para realizar movimentos de abduo/aduo (movimentao lateral do dedo). Assim, um dedo pode ser visto como uma estrutura robtica serial onde a base pode ser considerada como sendo a mo e o elemento terminar a ponta do dedo, conforme esquema da Figura 2.

Desta forma, a anlise do dedo, com exceo do polegar, similar, sendo escolhido o dedo indicador para a definio e modelagem da estrutura do dispositivo robtico. As posies esquemticas das articulaes do dedo e das falanges proximal (Lp), mdia (Lm) e distal (Ld) encontram-se na Figura 2.

Figura 2: Posies esquemticas das articulaes das falanges de um dedo genrico [1]. Para a modelagem do dispositivo proposto, os parmetros de fora foram baseados nos trabalhos de [4], e as amplitudes de movimento em [5], [6] e [7], conforme apresentado na Tabela 1. As dimenses das falanges foram obtidas em [8], mostrado na Tabela 2. Tabela 1: Amplitude de movimento e fora de movimento para flexo.
Articula o Movime nto (graus) Fora Motriz (N) Flexo Hiperext enso Mxima Mnima Mdia MCF 0 90 0 40 35,0 11,0 23,0 IFP 0 110 inexisten te 20,0 9,0 14,5 IFD 0 80 05 16,1 7,0 11,5

Dedo Indicado r

Tabela 2: Dimenses das sees das falanges do dedo indicador em mm.

Falange Comprimento Largura Espessura Proximal 43,4 17,8 17,4 Mida 25,3 16,8 14,8 Distal 17,0 15,2 12,6

Figura 1: Movimentos dos dedos [3].

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A fronteira exterior de todos os pontos que o dedo pode alcanar com sua ponta define seu espao de trabalho. Este espao depende somente dos comprimentos das falanges do dedo e das amplitudes de movimentao de cada articulao (junta). Para determinar o espao de trabalho de dedo analisado, a movimentao foi considerada em um plano, ou seja, flexo e extenso para as trs articulaes. A Figura 3 apresenta um esquema de um dedo genrico para estabelecer a localizao da ponta do dedo, definida pelo ponto P, e os referenciais cartesianos associados a cada articulao. O eixo MCFX0 representa o dedo na posio anatmica.

A partir de diversos tipos de mecanismos articulados, suas capacidades de movimentao e transmisso de esforos, atendendo s limitaes definidas para os objetivos do dispositivo proposto, e simplicidade de montagem, ou seja, poucos elementos, foi definido que cada falange seria movimentada utilizando-se de uma estrutura robtica paralela 3RRR, Figura 8. A estrutura 3RRR possui trs graus de liberdade o que permite o movimento no plano xy e uma rotao em torno do eixo z. O equacionamento matemtico desta estrutura pode ser encontrado em [9]. Em funo do espao de trabalho do dedo humano, Figura 4, foram determinadas as dimenses da estrutura robtica paralela 3RRR.

Figura 3: Dedo genrico em flexo [1]. Utilizando as matrizes de transformao homognea [9], pode-se obter as coordenadas x e y relativas extremidade do dedo, ponto P, a partir da articulao metacarpofalngica.
x = Lp cos(1) + Lm cos(1 + 1) + Ld cos(1 + 1 + 1) (1) y = Lp sen(1) + Lm sen(1 + 1) + Ld sen(1 + 1 + 1) (2)

Figura 8: Estrutura robtica paralela 3RRR [10]. Foram realizadas simulaes no qual o espao de trabalho do dedo fosse contemplado dentro dos limites de movimentao da estrutura robtica paralela 3RRR, conforme Figura 9.

Utilizando-se dos dados das Tabelas 1 e 2 e as Equaes 1 e 2, obtm-se o espao de trabalho mostrado na Figura 4.

Figura 9: Estrutura robtica paralela 3RRR e espao de trabalho do dedo indicador humano. A falange do dedo do paciente ser fixada estrutura 3RRR atravs de uma haste. O objetivo do dispositivo auxiliar os profissionais da sade nos exerccios de reabilitao da mo humana e no substitu-los. Desta forma o profissional da sade ir acoplar o dedo ou a mo do paciente e ensinar o movimento a estrutura. A partir de encoders estes valores de coordenadas articulares sero armazenados e repetidos pelo controle

Figura 4: Espao de trabalho do dedo indicador. Estrutura robtica paralela 3RRR para reabilitao da mo humana

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da estrutura robtica paralela 3RRR. Desta forma os modelos matemticos da estrutura serial do dedo humano e da estrutura paralela 3RRR so acoplados. O dispositivo mostrado na Figura 10.

Foi feito um estudo de todos os movimentos que os dedos desempenham e o tipo de movimento adequado para o incio da reabilitao, os graus de liberdade e o espao de trabalho do dedo. Este dispositivo permite a reabilitao de cada falange separadamente, considerando as outras fixas, ou a reabilitao do dedo com os movimentos combinados das falanges. A partir de simulaes grficas tridimensionais foi possvel demonstrar a aplicabilidade do dispositivo proposto. As prximas etapas envolvem a construo do dispositivo e testes experimentais que sero realizados em uma mo de madeira de um boneco antropomrfico e antropomtrico. Referncias

Figura 10: Estrutura paralela 3RRR. Resultados Foram realizadas simulaes grficas tridimensional utilizando-se do software SolidWorks. A Figura 11 mostra a sequncia de movimentao do dedo indicador. A partir das simulaes grficas a estrutura proposta neste trabalho permitir a movimentao de cada falange individualmente, pela fixao das demais, ou o movimento acoplado de todas as falanges. Concluso Neste trabalho apresentado um dispositivo que utiliza uma estrutura robtica paralela 3RRR para ser aplicado na reabilitao da mo humana. O dispositivo proposto tem como finalidade proporcionar s pessoas com alguma dificuldade motora uma reabilitao aos dedos da mo, visto que esses movimentos so essenciais para a execuo de tarefas dirias. O objetivo desta estrutura auxiliar o profissional da sade na rea de reabilitao. Este ir orientar os movimentos necessrios reabilitao e o equipamento ir reproduzir os movimentos. O estudo deste dispositivo foi conduzindo levandose em considerao o cuidado para no lesionar ainda mais os dedos do paciente.

[1] Silva, A. L. (2011), Desenvolvimento de um Sistema para Reabilitao de Dedos, Dissertao de Mestrado, Universidade Federal de Uberlndia. [2] Delisa, Gans, (2000), Tratado de Medicina de Reabilitao, Ed. Manole, 3 ed., vol. 2. [3] Moore, K. L.; Dalley, A. F. (2007), Anatomia Orientada para a Clnica, 5 ed., Rio de Janeiro: Guanabara Koogan. [4] Fu, Y., Wang, P., Wang, S. (2008), Development of a Multi-DOF Exoskeleton Based Machine for Injured Fingers, IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. [5] Kapandji, A. I. (2000), Fisiologia Articular, 5ed. v. 1., Pinheiros, SP: Panamericana. [6] Floyd, R. T.; Thompson, C. W. (2002), Manual de Cinesiologia Estrutural, 14 ed., Barueri, SP: Editora Manole LTDA. [7] Levangie, P. K.; Norkin, C. C. (2005), Joint Structure and Function: A Comprehensice Analysis, 4 ed., Philadelphia: F. A. Davis Company. [8] Wu, J. Z.; Dong, R. G.; Mcdowell, T. W.; Welcome, D. E. (2009), Modeling the Finger Joint Moments in a Hand at the Maximal Isometric Grip: The Effects of Friction, Medical Engineering and Physics v 31, issue 10, p 1214-1218. [9] Tsai, L.W. (1999), Robot Analysis: The Mechanics of Serial and Parallel Manipulators, John Wiley & Sons, New York, pp.260297. [10] Chablat, W. D.; Wenger, P. (2004), The Kinematic Analysis of a Symmetrical Three-Degree-of-Freedom Planar Parallel Manipulator, Symposium on Robot Design, Dynamics and Control, pp. 1-7.

(a) Figura 11: (a), (b) e (c) Flexo do dedo indicador.

(b)

(c)

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