Tema 6.

- ESTABILIDAD EN SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES

Ampliacin de Matemticas. Ingeniera Tcnica Industrial. Especialidad en Electrnica Industrial.

ndice General
1 Introduccin 2 Sistemas autmonos. Plano de fases 3 Clasicacin de los puntos de equilibrio en sistemas lineales 4 Estabilidad mediante linealizacin 5 Mtodo directo de Liapunov 1 2 5 12 17

Introduccin

Hasta ahora, en el estudio de las ecuaciones diferenciales, nos hemos centrado en el problema de obtener soluciones, exponiendo algunos mtodos de resolucin de ciertos tipos de ecuaciones y sistemas diferenciales. En este tema vamos a dar otro enfoque al estudio de las ecuaciones y sistemas diferenciales, plantendonos ahora el obtener informacin cualitativa sobre el comportamiento de las soluciones. Este nuevo enfoque tiene un inters obvio debido a dos razones fundamentales: muchas ecuaciones diferenciales no las sabemos resolver e incluso, aunque se pudieran calcular sus soluciones, a veces no es necesario determinarlas explcitamente pues slo se pretende conocer el comportamiento de las mismas (y puede ser costosa la obtencin de dichas soluciones para el estudio que se quiere realizar). Vamos a ver un ejemplo en que se maniestan estas ideas: Consideremos que x1 (t) y x2 (t) representan las poblaciones, a lo largo del tiempo, de dos especies que compiten entre s por el alimento y el espacio vital limitados en su microcosmos. Supongamos que las tasas de crecimiento de las poblaciones, x1 (t) y x2 (t), estn gobernadas por un sistema de ecuaciones diferenciales x1 (t) x2 (t)

X0 (t) = f (t, X(t)) donde X(t) =

En la mayora de los casos este sistema ser de tal forma que no sabremos calcular sus soluciones, esto es, no podremos obtener x1 (t) y x2 (t), que nos diran el nmero de individuos de cada especie en un tiempo t. Sin embargo, hay algunas propiedades de tipo cualitativo, que son interesantes y a las que con frecuencia pueden darse respuestas satisfactorias sin necesidad de determinar explcitamente las soluciones. Por ejemplo, consideremos las siguientes cuestiones: 1. Hay valores para los cuales ambas especies coexisten en un regimen permanente? Es decir, existen nmeros , tales que x1 (t) = y x2 (t) = son soluciones del sistema X0 (t) = f (t, X(t))? Si tales valores existen se les llama valores (soluciones) de equilibrio o puntos crticos. 2. Supongamos que las dos especies coexisten en equilibrio, e introducimos en un momento t, algunos miembros de una de las especies presentes en el microcosmos donde conviven. Permanecern las

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poblaciones cerca de los valores de equilibrio para todo tiempo futuro?, es decir, si (t) es una solucin de equilibrio del sistema X0 (t) = f (t, X(t)), y (t) es otra solucin tal que (t0 ) est prximo a (t0 ), se vericar que (t) (t) cuando t +?. 3. Si conocemos el nmero de individuos de cada especie en un tiempo t0 , Cul ser la evolucin de las especies cuando transcurre el tiempo? Si no tienden a valores de equilibrio, triunfar una de las especies? Veremos, en este tema, que para responder a estas cuestiones no necesitamos resolver el sistema X0 (t) = f (t, X(t)). Para ello, empezaremos en la siguiente seccin deniendo los principales conceptos.

Sistemas autmonos. Plano de fases

donde supondremos que F y G son funciones continuas y con derivadas parciales de primer orden continuas en todo el plano. En este caso, las funciones F y G se dicen de clase C 1 en todo R2 (F, G R2 ). Estas condiciones sobre F y G garantizan la existencia y unicidad de solucin, denida para todo t R, del problema de valor inicial 0 x(t0 ) = x0 x = F (x, y ) y 0 = G(x, y ) y (t0 ) = y0 para cualquier t0 R y (x0 , y0 ) R2 . El sistema se denomina autnomo porque la variable independiente t no aparece explcitamente en los segundos miembros de las ecuaciones dada. Recordemos tambin que, si tenemos una ecuacin diferencial de segundo orden, en este caso autnoma, d2 x dx = f x, dt2 dt podemos convertirla en un sistema autnomo introduciendo una nueva variable y = x0 = y y 0 = f (x, y ) dx , y nos queda dt

Un sistema autnomo plano es un sistema de dos ecuaciones diferenciales de la forma dx dt = F (x, y ) dy = G(x, y ) dt

(1)

Las variables dependientes x(t) e y (t) se llaman a veces variables de estado del sistema. El plano formado por los pares de valores (x, y ) se suele llamar plano de las fases. Cada solucin del sistema (1) es un par de funciones x(t) e y (t) que denen una curva C [x(t), y (t)] en el plano XY o plano de fases. Obsrvese que cada punto de la curva C nos determina el estado del sistema en un instante t correspondiente a una condiciones iniciales determinadas, y que por ello es de gran inters el conocimiento de este tipo de curvas, que se suelen llamar trayectorias u rbitas. En cada punto (x, y ) de una rbita, el vector (F (x, y ) , G (x, y )) es un vector tangente a dicha rbita, por eso el conjunto de vectores (F (x, y ) , G (x, y )) se llama campo de direcciones del sistema. Debe observarse que una solucin en la que x(t) = x0 e y (t) = y0 para todo t R dene nicamente un punto (x0 , y0 ) en el plano de fases y verica que F (x0 , y0 ) = G (x0 , y0 ) = 0. Se dice entonces (x0 , y0 )

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es un punto crtico o un equilibrio del sistema. Cada punto del plano de las fases o bien es un punto crtico o bien por l pasa una nica trayectoria. Las propiedades cualitativas de las rbitas nos permiten obtener informacin sobre el comportamiento de las soluciones. 1. Cada trayectoria del plano de fases representa innitas soluciones del sistema autnomo: esto es, si (x (t) , y (t)) es una solucin del sistema (1), entonces para cada c R se tiene que ( x (t) , y (t)) = (x(t + c), y (t + c)) es otra solucin de (1). 2. Dos trayectorias carecen de puntos comunes: es decir, si (x (t) , y (t)) y ( x (t) , y (t)) son soluciones del sistema (1), tales que la primera solucin en t0 vale (x0 , y0 ) y la segunda en t1 toma los mismos valores (x0 , y0 ), entonces existe un valor c R tal que ( x (t) , y (t)) = (x(t + c), y (t + c)). 3. Las trayectorias cerradas corresponden a soluciones peridicas: si (x (t) , y (t)) es una solucin del sistema (1) que en dos instantes t0 y t0 + T toma el mismo valor, entonces (x (t) , y (t)) = (x(t + T ), y (t + T )) para todo t, es decir (x (t) , y (t)) es peridica. Muchas veces es posible obtener las trayectorias descritas por las soluciones de un sistema autnomo, sin necesidad de obtener explcitamente dichas soluciones. Supongamos que (x (t) , y (t)) es una solucin del sistema (1) que no permanece constante en el tiempo (esto es, no se trata de una solucin de equilibrio dx o punto crtico), y la derivada es distinta de cero en t = t1 , entonces en un entorno del punto x1 = x(t1 ) dt se verica que dy dy dt G(x, y ) = = . dx dt dx F (x, y ) Por tanto, la trayectoria de esa solucin verica la ecuacin diferencial de primer orden Caso de ser la derivada G(x, y ) dy = . dx F (x, y )

dx dy nula para todo t, se tendr que vericar que no siempre sea nula, por lo que dt dt F (x, y ) dx = . En cualquier la trayectoria de esa solucin verica, anlogamente, la ecuacin diferencial dy G(x, y ) caso, las trayectorias se podrn determinar resolviendo una ecuacin diferencial de primer orden. Veamos algunos ejemplos de determinacin de trayectorias y puntos crticos. Ejemplo 2.1 Considrese el sistema autnomo 0 x = 2xy y 0 = y 2 x2 Su nico punto crtico es el punto (0, 0). Las dems trayectorias se pueden obtener resolviendo la ecuacin homognea dy y 2 x2 = dx 2xy y comprobando que las trayectorias son todas las circunferencias de centro (a, 0) y radio |a|, excluyendo de ellas el punto (0, 0). Ejemplo 2.2 Los puntos de equilibrio del sistema 0 x =1y y 0 = x3 + y son los puntos (x, y ) que verican 1 y = 0, x3 + y = 0. Por tanto, existe un nico punto crtico que es (1, 1). Es decir, (x(t), y (t)) = (1, 1) es la nica solucin que permanece constante en el tiempo.

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Ejemplo 2.3 Los puntos de equilibrio del sistema 0 x = (x 1)(y 1) y 0 = (x + 1)(y + 1) son los puntos (1, 1) y (1, 1) ya que son los nicos que verican (x 1)(y 1) = 0, (x + 1)(y + 1) = 0. Ejemplo 2.4 Los puntos de equilibrio del sistema diferencial 0 x = x(y 1) y 0 = x(y + 1) son los puntos (x, y ) que verican el sistema

x(y 1) = 0, x(y + 1) = 0.

Por tanto, hay innitos puntos crticos, todos los puntos de la recta x = 0. Ejemplo 2.5 Consideremos ahora un ejemplo fsico: el pndulo matemtico. La ecuacin del movimiento del pndulo viene dada por d2 g + sen = 0 dt2 l siendo l la longitud de la varilla del pndulo y el ngulo que forma la varilla con la vertical. El sistema diferencial de primer orden equivalente a la ecuacin anterior es, llamando x1 = y d x2 = , el siguiente: dt dx1 dt = x2 dx2 = g sen x1 dt l

Este sistema tiene innitas soluciones de equilibrio. Los puntos crticos son todos los de la forma (k , 0) con k Z. d Los puntos (0, 0) y (, 0) son puntos crticos. El primero de ellos tiene x1 = = 0, x2 = = 0, dt por tanto, estamos en la siguiente situacin: no hay desplazamiento de la vertical, y la velocidad es d = 0, por tanto, estamos en la siguiente nula. El segundo punto crtico tiene x1 = = , x2 = dt situacin: el ngulo de desplazamiento es , y la velocidad es nula. En cualquiera de estas dos situaciones el pndulo continuar as indenidamente. Sin embargo, estos dos puntos de equilibrio son diferentes. Cuando nos encontramos en la situacin de equilibrio (0,0), ante cualquier pequeo cambio de la situacin (cambio de posicin o de velocidad), el sistema presentar pequeas oscilaciones. Sin embargo, cuando nos encontramos en la situacin de equilibrio ( , 0), estos pequeos cambios harn que el sistema presente una notable desviacin. En estas situaciones diremos que el punto (0, 0) es estable, y el punto (, 0) inestable (a continuacin deniremos formalmente el concepto de estabilidad) Supondremos en lo que sigue que los puntos crticos de los sistemas autnomos que consideremos estn aislados, esto es, existe un entorno del punto crtico donde no hay otro punto crtico. Adems, supondremos que el punto crtico aislado a estudiar es el (0, 0), lo cual no supone ningn tipo de restriccin

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pues de no ser as bastar hacer un cambio de coordenadas adecuado: Si (x0 , y0 ) es un punto de equilibrio del sistema (1), el cambio de variable X = x x0 , Y = y y0 transforma dicho sistema en dX dt = F (X + x0 , Y + y0 ) dY = G (X + x0 , Y + y0 ) dt (2)

(3)

y (0, 0) es un punto de equilibrio de (3). En estas condiciones introducimos la nocin de estabilidad del punto crtico. Denicin 2.1 i) Se dice que el punto crtico (0,0) del sistema (1) es estable si para todo nmero R > 0, existe algn r > 0, r R, tal que cada trayectoria que est dentro del crculo x2 + y 2 = r2 en algn momento t = t0 , permanezca dentro del crculo x2 + y 2 = R2 para todos los t > t0 : esto es, si una trayectoria est cerca del punto de equilibrio, se mantendr cerca a lo largo del tiempo. ii) Se dice que el punto crtico (0,0) del sistema (1) es asintticamente estable, cuando es estable 2 y existe algn nmero r0 > 0, tal que toda trayectoria que est dentro del crculo x2 + y 2 = r0 en algn momento t = t0 , se aproxime al origen cuando t +. La expresin se aproxime al origen cuando t + se deber entender de la siguiente forma: si C (x(t), y (t)) es una trayectoria, deber vericarse que x(t) 0, e y (t) 0 cuando t +; es decir, las trayectorias cercanas no slo se mantienen cerca, sino que se aproximan al punto de equilibrio a lo largo del tiempo. iii) Se dice que el punto crtico (0,0) del sistema (1) es inestable cuando no es estable: las trayectorias que empiezan cerca del punto de equilibrio se alejan de este punto a lo largo del tiempo. En lo que sigue nos centraremos en el estudio de las dos cuestiones siguientes, las cuales constituyen una parte esencial del plano de fases del sistema: La disposicin de las trayectorias cerca del punto crtico (0,0). La estabilidad o inestabilidad del punto crtico (0,0).

Clasicacin de los puntos de equilibrio en sistemas lineales

Veremos seguidamente que, en el caso de los sistemas autnomos lineales, la naturaleza y estabilidad del punto crtico queda caracterizada por los autovalores de la matriz del sistema. Consideremos un sistema autnomo lineal dx dt = a1 x + b1 y (4) dy = a2 x + b2 y dt a1 b1 del sistema para el que (0, 0) es su nico punto crtico. Esto equivale a que la matriz A = a2 b2 tenga determinante no nulo, y por ello que los autovalores 1 , 2 sean diferentes de cero. En funcin del comportamiento de las trayectorias en relacin con el punto crtico aislado (0, 0), el punto crtico se denominar: nodo, punto de silla, centro, o foco. El punto crtico es un nodo.

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Este caso se presenta cuando los autovalores 1 , 2 son reales y del mismo signo. El diagrama de fases tiene las siguientes caractersticas: a) Todas las trayectorias se acercan al origen, lo cual se corresponde al caso de ser los autovalores negativos. b) Todas las trayectorias se alejan del origen, lo cual se corresponde al caso de ser los autovalores positivos. Por esta razn, en el caso que el punto crtico sea un nodo, ste ser o bien asintticamente estable (autovalores negativos), o bien inestable (autovalores positivos). Ejemplo 3.1 Consideremos el sistema autnomo lineal 0 x =x y 0 = x + 2y Sus soluciones son x (t) = C1 et , y (t) = C1 et + C2 e2t con C1 , C2 R. Analicemos las trayectorias: Cuando C1 = 0 y C2 6= 0, se tiene x = 0, y = C2 e2t . Estas soluciones determinan dos nicas trayectorias. Si C2 > 0, la trayectoria es la parte positiva del eje OY, y si C2 < 0, la trayectoria es la parte negativa del eje OY . En ambos casos las trayectorias se recorren alejndose del punto crtico cuando t +. Cuando C2 = 0 y C1 6= 0, tenemos x = C1 et , y = C1 et . Estas soluciones determinan dos nuevas trayectorias. Una trayectoria es la semirrecta bisectriz del primer cuadrante, que corresponde al caso C1 > 0. La otra es la semirrecta bisectriz del tercer cuadrante, que corresponde al caso C1 < 0. En ambos casos, las trayectorias se recorren alejndose del punto crtico cuando t +. Si C1 y C2 son distintos de cero, entonces tenemos, eliminando el parmetro t, que las trayectorias C2 verican la ecuacin y = x + 2 x2 . En realidad, dicha ecuacin corresponde a dos trayectorias (vase en C1 la Figura 1). Es fcil comprobar que en los puntos de dichas trayectorias, a medida que nos aproximamos al (0, 0), la pendiente de la recta tangente se va aproximando a 1. El punto crtico (0,0) de este sistema es un nodo y el diagrama de las fases se muestra en la Figura 1.

Figura~1: Nodo.

Obsrvese que los autovalores del sistema lineal considerado son reales, distintos y del mismo signo (positivo). En este caso, toda trayectoria sale del punto (0,0) cuando t +, hay cuatro trayectorias

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en forma de semirrecta que determinan dos rectas que pasan por el origen, y el resto de las trayectorias se asemejan a porciones de parbolas. Es fcil entender que si los autovalores hubieran sido negativos, toda trayectoria entra al punto (0,0) cuando t +. Cuando un sistema lineal tiene autovalores reales, del mismo signo, pero adems iguales ( el nico autovalor de la matriz del sistema), las conguraciones de las trayectorias son algo diferentes, aunque guardan cierta relacin con las anteriores (vanse las Figuras 2 y 3). En este caso el punto crtico aislado del sistema se sigue denominando nodo (aunque se suele llamar nodo impropio).

Figura~2: Nodo impropio con dim(V ()) = 2.

Figura~3: Nodo impropio con dim(V ()) = 1.

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El punto crtico es un punto de silla. Este caso se presenta cuando los autovalores 1 , 2 son reales y de distinto signo. Cuando t +, nos encontramos con dos trayectorias rectas que se acercan al origen y otras dos trayectorias rectas que se separan del origen. Esto nos permite concluir, que todo punto de silla es inestable. Ejemplo 3.2 Consideremos el sistema lineal x0 = x y 0 = 3y

Sus soluciones son x(t) = C1 et , y (t) = C2 e3t . Analicemos las trayectorias: Cuando C1 = 0 y C2 6= 0, se tiene x(t) = 0, y (t) = C2 e3t . Todas estas soluciones determinan dos nicas trayectorias que descansan sobre la recta x = 0. Cuando C2 > 0, la trayectoria es la semirrecta x = 0 con y > 0. Cuando C2 < 0, la trayectoria es la semirrecta x = 0 con y < 0. Cuando t +, ambas trayectorias entran en el origen. Cuando C1 y C2 son ambos no nulos, la trayectoria correspondiente a la solucin x(t) = C1 et , y (t) = C2 C2 e3t descansa sobre la curva de ecuacin y = 3 x3 . Este tipo de curvas semejan hiprbolas, y C1 C2 constan de dos ramas situadas en los cuadrantes primero y tercero cuando 3 > 0, o bien en los C1 C2 cuadrantes segundo y cuarto cuando 3 < 0. Cada una de dichas ramas constituye una trayectoria. C1 Este punto crtico aislado (0, 0) es un punto de silla. Hay cuatro trayectorias en forma de semirrecta, que determinan dos rectas que pasan por el origen. Cuando t +, dos de esas trayectorias se recorren hacia el origen; las otras dos,salen del origen. Entre estas semirrectas hay cuatro regiones, cada una de las cuales contiene trayectorias que se asemejan a ramas de hiprbolas. Cuando t +, estas trayectorias no tienden hacia el punto crtico, sino que son asintticas a algunas de las semirrectas que entran (vase la Figura 4).

Figura~4: Punto de silla.

El punto crtico es un centro.

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Figura~5: Centro. Este caso se presenta cuando los autovalores son imaginarios puros. Las trayectorias son curvas cerradas que rodean al origen, que en general tienen forma de elipses, de modo que ninguna trayectoria tiende a l cuando t + o t . Por ello, el punto crtico es estable, pero no asintticamente estable. Ejemplo 3.3 Consideremos el sistema autnomo lineal 0 x = y y0 = x Sus soluciones son x(t) = C1 cos t + C2 sen t, y (t) = C sen t C2 cos t. Las trayectorias las determinamos en este caso resolviendo la ecuacin diferencial ydy = xdy y as obtenemos que las trayectorias son todas las circunferencias centradas en el origen (vase la Figura 5).

En este caso el punto crtico aislado (0, 0) se denominado centro, y las trayectorias se recorren, para t > 0, en sentido contrario al de las agujas del reloj. El punto crtico es una espiral o foco. Este caso se presenta cuando los autovalores son complejos conjugados y tienen parte real no nula. Las trayectorias son curvas en forma de espiral que, conforme t +, pueden presentar dos situaciones: a) Todas se acercan al origen, caso de ser la parte real de los autovalores negativa. b) Todas se separan del origen, caso de ser la parte real de los autovalores positiva. As, pues, un punto crtico foco es o bien asintticamente estable (autovalores con parte real negativa), o bien es inestable (autovalores con parte real positiva). Ejemplo 3.4 Consideremos el sistema autnomo lineal 0 x = 2x y y 0 = x + 2y

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Las soluciones son x(t) = e2t [C1 cos t + C2 sen t], y (t) = e2t [C1 sen t C2 cos t]. Determinamos las trayectorias resolviendo la ecuacin diferencial dy x + 2y = dx 2x y que es una ecuacin homognea cuyas soluciones son curvas en el plano de fases. Para ver cul es la forma de estas rbitas hacemos un cambio a coordenadas polares en la solucin obtenida resultando r = Ce2 y aqu podemos reconocer a una familia de espirales logartmicas que se muestran en la Figura 6.

Figura~6: Foco. Obsrvese que los autovalores de este sistema son complejos conjugados a ib, pero no imaginarios puros (b 6= 0). En esta situacin, el punto crtico se denominar foco o espiral. En este caso, las trayectorias son espirales que se enrollan a su alrededor. Por otra parte, todas se comportan de la misma forma: tienden al (0,0) cuando t +, caso de ser a < 0, o bien salen del (0,0), cuando a > 0. El siguiente resultado resume los diferentes comportamientos de las trayectorias desde el punto de vista de la estabilidad. Teorema 3.1 El punto crtico (0,0) del sistema lineal (4) es estable si y slo los autovalores tienen parte real no positiva; si existe un autovalor con parte real positiva, entonces el punto crtico (0,0) del sistema lineal (4) es inestable; el punto crtico (0,0) del sistema lineal (4) es asintticamente estable si y slo si los autovalores tienen parte real negativa. Hemos visto que la naturaleza y la estabilidad del punto crtico de un sistema autnomo lineal se pueden describir atendiendo a sus autovalores. Pasaremos ahora a ver que, con la misma facilidad, estas caractersticas se pueden describir en trminos de la traza T = traza(A) y del determinante D = det(A) de la matriz A de coecientes del sistema teniendo en cuenta que el polinomio caracterstico de A viene dado por pA () = 2 T + D.

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En efecto, si 1 , 2 son los autovalores de la matriz del sistema , T = 1 + 2 y D = 1 2 , y adems se tiene T T 2 4D 1 , 2 = 2 siendo D 6= 0, ya que el cero no puede ser autovalor. Ahora, atendiendo a los diferentes valores de T y D tenemos: 1. Si T 2 4D < 0, entonces los autovalores 1 , 2 son complejos conjugados. Adems, como tienen parte real igual a T /2, resulta: - son imaginarios puros si y slo si T = 0 (centro y estabilidad) - tienen parte real negativa cuando T < 0 (foco y estabilidad asinttica) - tienen parte real positiva cuando T > 0 (foco e inestabilidad) Por ello, al considerar el plano T D, podremos asegurar que por encima de la parbola T 2 4D = 0 se tiene (vanse las Figuras): - En el eje OD se presentan los centros y hay estabilidad. - A la izquierda del eje OD se presentan los focos y hay estabilidad asinttica. - A la derecha del eje OD tambin se presentan focos, pero hay inestabilidad. 2. Si D < 0, entonces se tiene T 2 4D > T 2 . Por ello los autovalores son reales y de distinto signo. Se presentan puntos de silla e inestabilidad. Por ello, al considerar el plano T D, por debajo del eje OT se presentan puntos de silla e inestabilidad (vanse las Figuras). 3. Si D > 0 y T 2 4D 0, entonces los autovalores son reales y tienen el mismo signo que T . De ah que: a) Si T < 0, se tenga: - Cuando T 2 4D = 0, entonces los autovalores son iguales y negativos (nodo impropio, estabilidad asinttica). - Cuando T 2 4D > 0, entonces los autovalores son reales, distintos y negativos (nodo, estabilidad asinttica) b) Si T > 0, se tenga: - Cuando T 2 4D = 0, entonces los autovalores son iguales y positivos (nodo impropio, inestabilidad) - Cuando T 2 4D > 0, entonces los autovalores son reales, distintos y positivos (nodo, inestabilidad) Estos casos nos aseguran que en la parte izquierda de la parbola T 2 4D = 0 nos encontramos nodos y estabilidad asinttica. En la parte derecha de la dicha parbola tambin se presentan nodos, pero hay inestabilidad. Por otro lado, por debajo de la parbola T 2 4D = 0, y por encima del eje OT , se tiene: se presentan nodos y estabilidad asinttica, en la regin de la izquierda; se presentan nodos e inestabilidad en la regin de la derecha. Vanse las Figuras.

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ESTABILIDAD ASINTTICA

ESTABILIDAD

INESTABILIDAD

T
INESTABILIDAD

Estabilidad del origen para el sistema lineal

D
CENTROS
NO DO S

FOCOS
IM PR OP IO S

FOCOS
PIO RO P IM S

NODOS

D NO

OS

NODOS

T
PUNTOS DE SILLA

Naturaleza del origen para el sistema lineal

Estabilidad mediante linealizacin

Consideremos el sistema autnomo (1), con un punto crtico en (x0 , y0 ), tal que las funciones F (x, y ) y G(x, y ) sean de clase C 1 R2 . Entonces, aproximando z = F (x, y ) y z = G(x, y ) (cerca del punto (x0 , y0 )) por sus respectivos planos tangentes en dicho punto, F (x, y ) G(x, y ) podemos escribir F (x, y ) G(x, y ) A x x0 y y0 si (x, y ) ' (x0 , y0 ), F F (x0 , y0 ) (x x0 ) + (x0 , y0 ) (y y0 ) x y G G (x0 , y0 ) (x x0 ) + (x0 , y0 ) (y y0 ) x y

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donde A es la matriz jacobiana del campo (F (x, y ), G(x, y ))t en el punto (x0 , y0 ), es decir, F (x , y ) x 0 0 A = G (x0 , y0 ) x F (x0 , y0 ) y . G (x0 , y0 ) y

De esta manera, podemos pensar que el sistema (1) se encuentra prximo al sistema lineal x x x0 =A y y y0

(5)

cuando (x, y ) est cerca de (x0 , y0 ), y por consiguiente, es natural esperar que el comportamiento de las trayectorias del sistema (1) cerca del punto crtico (x0 , y0 ) sea similar al de las trayectorias del sistema linealizado (5). El proceso descrito con anterioridad se denomina linalizacin y ntese que el cambio de variable (2) sobre el sistema (5) transforma ste en el sistema lineal x x =A (6) y y que tiene al punto (0, 0) como punto de equilibrio. A continuacin veremos que, en general, el punto de equilibrio (x0 , y0 ) del sistema autnomo (1) hereda la estabilidad, y en algunos casos la naturaleza, del punto de equilibrio (x0 , y0 ) para el sistema lineal (5), es decir, la estabilidad del (0, 0) para el sistema lineal (6). En primer lugar caracterizamos la propiedad de punto crtico aislado para el sistema (1) a partir de esta misma propiedad para el punto crtico (0, 0) del sistema lineal (6). Proposicin 4.1 Si el punto crtico (0, 0) del sistema lineal (6) es aislado (es decir, si det (A) 6= 0), entonces el punto crtico (x0 , y0 ) del sistema (1) es aislado. Teorema 4.1 Teorema de Linealizacin de Liapunov y Poincar. 1. El punto crtico (x0 , y0 ) del sistema (1 )es asintticamente estable si y slo si todos los autovalores de la matriz A poseen parte real negativa (esto es, si el punto crtico (0, 0) del sistema (6) es asintticamente estable). 2. El punto crtico (x0 , y0 ) del sistema (1) es inestable si y slo si la matriz A del sistema posee un autovalor con parte real positiva (es decir, el punto crtico (0, 0) es inestable para el sistema (6). Ms an, si los autovalores de A son distintos entre s y distintos de cero se puede decir lo siguiente: 1. Si 1 < 2 < 0, entonces (x0 , y0 ) es un nodo asintticamente estable. 2. Si 1 > 2 > 0, entonces (x0 , y0 ) es un nodo inestable. 3. Si 1 < 0 < 2 , entonces (x0 , y0 ) es un punto de silla. 4. Si 1 no es real y Re(1 ) < 0, entonces (x0 , y0 ) es un foco asintticamente estable. 5. Si 1 no es real y Re(1 ) > 0, entonces (x0 , y0 ) es un foco inestable. Cuando el punto (0, 0) del sistema lineal (6) es estable, pero no asintticamente estable, es decir, cuando la matriz jacobiana A posee un par de autovalores complejos conjugados con parte real nula, o cuando det(A) = 0 y A no posee un autovalor real positivo, el proceso de linealizacin no proporciona

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informacin sobre la estabilidad del punto crtico (x0 , y0 ) para el sistema (1). En efecto, consideremos el sistema 0 2 x = y + x2 + y x donde R. (7) y 0 = x + x2 + y 2 y

El punto (0, 0) es el nico punto de equilibrio para el sistema (7) y el sistema linealizado en dicho punto es 0 x = y (8) y0 = x

de donde, (0, 0) es un punto de equilibrio estable para el sistema (8). Si estudiamos el sistema (7), introduciendo el cambio a coordenadas polares x = r cos , tenemos r2 = x2 + y 2 , por lo que r0 r = xx0 + yy 0 , y el sistema (7) se tranforma en Por consiguiente: Si < 0, entonces r es decreciente y tiende a cero cuando t +, por lo que el punto (0, 0) es asintticamente estable para el sistema (7). Si > 0, entonces r es creciente y tiende a + cuando t +. Por tanto, el punto (0, 0) es un punto de equilibrio inestable para el sistema (7). Por ltimo, si = 0, entonces (0, 0) es estable (centro) para el sistema (7), ya que este sistema coincide con el sistema lineal (8). El plano de fases del sistema (7) para los distintos valores de puede contemplarse en las Figuras 911. r0 = r3 0 = 1 0 = y 0 x x0 y r2 = arctg y x y = r sen

Ejemplo 4.1 Determinar la estabilidad del punto crtico (0, 0) para el sistema 0 x = x y 3x2 y y 0 = 2x 4y + y sen x Solucin: Puesto que el sistema linealizado correspondiente es 0 x = x y y 0 = 2x 4y

(9)

(10)

entonces la traza y el determinante de la matriz de coecientes vienen dados por T = 5 y D = 2. Esto asegura que el origen para el sistema linealizado es asintticamente estable (T < 0, D > 0). Por tanto, podemos aplicar el Teorema 4.1, y concluir que el punto (0, 0) es, para el sistema no lineal, asintticamente estable. Los diagramas de fase para ambos sistemas se muestran en las Figuras 12 y 13.

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Figura~7: Plano de fases del sistema (7) para < 0.

Figura~8: Plano de fases del sistema (7) para > 0.

Figura~9: Plano de fases del sistema (7) para = 0.

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Figura~10: Retrato de fases del sistema no lineal (9).

Figura~11: Retrato de fases del sistema linealizado (10).

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Mtodo directo de Liapunov

Para el estudio de la estabilidad de un punto crtico aislado de un sistema autnomo, se cuenta con un mtodo que se conoce como mtodo directo de Liapunov, y que pasamos a exponer seguidamente. En lo que sigue supondremos, sin prdida de generalidad, que (0, 0) es el punto crtico aislado del sistema (1). En primer lugar necesitamos recordar algunos conceptos e introducir otros nuevos. Denicin 5.1 Se dice que la funcin real de dos variables E (x, y ) es: a) denida positiva cuando E (0, 0) = 0 y E (x, y ) > 0
2 2

Obsrvese que E (x, y ) = ax + by con a > 0, b > 0 es denida positiva. b) semidenida positiva cuando E (0, 0) = 0 y E (x, y ) 0
2 2

(x, y ) 6= (0, 0).

Obsrvese que E (x, y ) = ax con a > 0 y E (x, y ) = by con b > 0, son semidenidas positivas. (x, y ) 6= (0, 0).

(x, y ) 6= (0, 0).

c) denida negativa cuando E (0, 0) = 0 y E (x, y ) < 0

Obsrvese que E (x, y ) es denida negativa si, y slo si, E (x, y ) es denida positiva. d) semidenida negativa cuando E (0, 0) = 0 y E (x, y ) 0 (x, y ) 6= (0, 0).

Denicin 5.2 Se dice que una funcin E (x, y ), denida en alguna regin que contiene al origen, continua, y con derivadas parciales de primer orden continuas, es una funcin de Liapunov para el sistema (1) cuando verica las dos condiciones siguientes: a) E (x, y ) es denida positiva. b) La funcin E 0 (x, y ) = E E F + G es semidenida negativa x y

Teorema 5.1 Para el sistema (1) se verican las siguientes propiedades: (A) Si existe una funcin de Liapunov E (x, y ) para el sistema autnomo (1), entonces el punto crtico (0, 0) es estable. Adems, si esa funcin verica que E 0 (x, y ) = E E F + G es denida negativa, x y

entonces el punto crtico (0, 0) es asintticamente estable. (B) Si existe una funcin E (x, y ), con las siguientes propiedades: (i) E (x, y ) es continua y tiene derivadas parciales de primer orden en alguna regin que contiene al origen. (ii) E (0, 0) = 0, y cada crculo centrado en (0, 0) contiene al menos un punto en el que E (x, y ) es positiva. E E (iii) F + G es denida positiva. x y entonces el punto crtico (0,0) del sistema (1) es inestable. Veamos en el siguiente ejemplo que, a veces, es posible determinar de manera relativamente sencilla una funcin de Liapunov.

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Ejemplo 5.1 Demostremos, utilizando el mtodo directo de Liapunov, que el punto crtico aislado del siguiente sistema es asintticamente estable 0 x = 3x3 y y 0 = x5 2y 3 Se comprueba fcilmente que dicho sistema tiene un nico punto crtico que es el (0, 0). Ntese que la matriz del sistema linealizado en (0, 0) es nula, por lo que el proceso de linealizacin no da informacin. Trataremos de buscar una funcin del tipo E (x, y ) = ax2m + by 2n con a > 0, b > 0, n, m nmeros E E naturales, que sea por tanto denida positiva, y tal que adems verique que la funcin F + G x y sea denida negativa. Puesto que E E F + G = 2ma x2m1 3x3 y + 2nby 2n1 x5 2y 3 x y = 6ma x2m+2 + 4nby 2n+2 + 2ma x2m1 y + 2nby 2n1 x5 2m 1 = 5 2n 1 = 1 2ma = 2nb con a > 0 y b > 0

se habr conseguido una funcin de este tipo si es posible que

lo que determina que m = 3, n = 1, y por ejemplo, tomemos a = 1 y b = 3. As pues, la funcin de Liapunov E (x, y ) = x6 + 3y 2 nos permite asegurar que el punto crtico (0,0) de este sistema es asintticamente estable. La idea de considerar una funcin de Liapunov para el estudio de la estabilidad de un punto crtico surge, de manera natural, cuando se piensa que si la energa total de un sistema fsico tiene un mnimo local en cierto punto de equilibrio (crtico), entonces ese punto ser estable. Esta idea intuitiva la utiliz Liapunov para considerar el tipo de funciones que hemos descrito en el estudio de la estabilidad. Las funciones de Liapunov generalizan el concepto de energa total de un sistema fsico. El siguiente ejemplo pone de maniesto que la energa total de un cierto sistema fsico es una funcin de Liapunov que nos permite detectar la estabilidad del punto de equilibrio del sistema. Ejemplo 5.2 Considrese la ecuacin del movimiento de una masa m sujeta a un resorte, m d2 x dx +c + kx = 0 dt2 dt

donde c 0 es una constante que representa el amortiguamiento que ejerce el medio en que se mueve la masa, y k > 0 es la constante de recuperacin del resorte. El sistema autnomo equivalente a dicha ecuacin es ( 0 x =y k c y0 = x y m m y su nico punto crtico es (0, 0). Las energas cintica y potencial de la masa son Ec = my 2 /2 As, la energa total del sistema es E (x, y ) = my 2 /2 + kx2 /2 y es fcil comprobar que esta funcin E (x, y ) es una funcin de Liapunov para el sistema. Cumple los requisitos a) y b) de la denicin, aunque la funcin del requisito b) es semidenida negativa. Por tanto, dicha funcin slo nos permite detectar la estabilidad del punto de equilibrio, aunque nosotros ya hemos visto que cuando c > 0, dicho punto es asintticamente estable. Ep = Z
x

kxdx = kx2 /2
0