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Taller de electrnica orientada a la

Robtica
Segunda Sesin Sensores y Motores

Teora
Taller de electrnica orientada a la robtica

David Marcos Gonzlez


dmarcosgon@ieee.org

Javier Andin Jimnez


j.andion@ieee.org tesorero

Sensores

En esta clase
Aprenderemos qu es un sensor y qu tipos hay

Veremos qu es una fotorresistencia y como utilizarla


Nos iniciaremos en el mundo de los sensores reflexivos, centrndonos en el CNY70 Daremos un repaso a otros sensores empleados en robtica: ultrasnicos, acelermetros...

Qu es un sensor?

Un sensor es un dispositivo capaz de medir magnitudes fsicas o qumicas -llamadas variables de instrumentacin- y transformarlas en variables elctricas. No obstante conviene diferenciar entre sensor y transductor, ya que muchas veces se confunden.

Adems, no tienen por qu transformar la variable fsica en una variable elctrica (un termmetro de mercurio es un sensor), aunque nosotros nos centraremos en los sensores elctricos

Clasificacin de los sensores

- segn la forma de captar la magnitud que miden: resistivos, capacitivos, inductivos, piezoelctricos..

- segn la magnitud que miden: de temperatura, de humedad, de luz, de fuerza...


- segn el tipo de salida que den: lineales o no lineales. Muchas veces interesa linealizar la salida.

Sensores pticos
Son sensores que miden variables relacionadas con la luz. Son de suma importancia en la actualidad, debido en parte al desarrollo de la tecnologa lser Pueden medir intensidad lumnica, color de la luz, distribucin de potencia, polarizacin... En esta clase veremos la fotorresistencia y el fototransistor, la base de muchos de estos sensores.

Sensores resistivos

Son sensores cuya variable medida modifica el valor de una resistencia


Esta variacin, la mediremos con una resistencia ms a continuacin del sensor De esta forma, tenemos un divisor de tensin y mediremos la diferencia producida en el voltaje del sensor

Sensores resistivos: fotorresistencias

Su resistencia vara con la luz que incide sobre ellas:


disminuye al aumentar la luz que reciben aumenta al recibir menos luz

Cmo utilizar una fotorresistencia

Generalmente forman parte de un divisor de tensin, cuya salida se inyecta a un comparador con histresis al que se le pone un umbral Tambin pueden conectarse varias para detectar cul recibe ms luz

Ejemplo en Arduino de fotorresistencia

Conectaremos el divisor de tensin a una entrada analgica de Arduino


Fijaremos los umbrales con un par de variables Leeremos con analogRead

Ejemplo en Arduino de fotorresistencia


Los valores de umbralActivacion e histeresis debern ser determinados por vosotros

Sensores reflectivos
Constan de un emisor y un sensor de luz colocados juntos, sin lnea de visin directa El sensor detectar la luz reflejada por los objetos prximos Hay materiales que reflejan ms o menos la luz

Sensores reflectivos: el CNY 70

Es un sensor reflectivo compacto y econmico Consta de un LED infrarrojo y un fototransistor NPN Es de rango corto, siendo la distancia ptima de unos 4mm

CNY 70: cmo utilizarlo

Deberemos alimentar al diodo con una resistencia que limite la corriente. El LED tiene un Vf de 1.25V tpicos, y puede alimentarse hasta a 50mA
Pretendemos saturar el transistor, as que emplearemos una resistencia de colector suficientemente grande. La tensin de colector la inyectaremos a un comparador con histresis. Esta depender de la luz reflejada

Ejemplo en Arduino de CNY 70


Como cdigo emplearemos el mismo que el del LDR Habr que reajustar los valores de umbral e histresis Observad que el CNY70 vara ms bruscamente

CNY 70: aplicaciones tpicas


Suele emplearse en robots siguelneas para detectar la lnea sobre el suelo Tambin puede empelarse para detectar el paso de objetos por delante del sensor Incluso puede utilizarse para transmitir datos

Otros tipos de sensores

En robtica se emplean muchos tipos de sensores Hay sensores de distancia, de contacto, de color de luz... Tambin se han popularizado los acelermetros y giroscopios

Otros tipos de sensores: de distancia

Suelen utilizar o bien luz o bien ultrasonidos

Se basan en el tiempo que tarda el sonido en recorrer un espacio o en el ngulo de reflexin de la luz segn la distancia

Otros tipos de sensores: acelermetros, giroscopios


Imprescindibles para robots voladores Pueden emplearse para conocer la posicin espacial

Se han popularizado gracias al desarrollo de la microelectromecnica

y para acabar, un Theremin!!

Podis usar el esquema anterior de la fotorresistencia, conectando el buzzer (chicharra) entre el pin9 (+) y tierra (-) La luz controlar la frecuencia del sonido emitido por el buzzer

Id moviendo la mano sobre el LDR y...

Estaris tocando vuestro propio Theremin !!