XIV Congreso Internacional de Ingeniera Grfica Santander, Espaa 5-7 junio de 2002

UTILIZACIN DE SENSORES AEROTRANSPORTADOS PARA LA GENERACIN DE MDT Y ORTOFOTOGRAFAS: LH ADS40 Y LH ALS40

P.Fricker(1), F.Gervaix(2), R.Roth(3), P.Llorens(4), J.Delgado(5*), J.Cardenal(5)
LH Systems GmbH. Heinrich-Wild-Strasse, CH-9435. Heerbrugg (Suiza) Correo electrnico: fricker@lh-systems.com (2) LH Systems Leica Geosystems Pte. Ltd., 8 Pandan Crescent, #02-04, UE Tech Park, Singapore 128466 Correo electrnico: gervaix@lh-systems (3) LH Systems, LLC. 13 Park Drive, Westford, MA 01886, USA Correo electrnico: roth@lh-systems.com (4) LH Systems Imaging, S.L. c/ General Daz Porlier, 18 Bajo B 28001 Madrid (Espaa) Correo electrnico: llorens@lh-systems.com (5) Universidad de Jan. Dpto. Ingeniera Cartogrfica, Geodsica y Fotogrametra c/Virgen de la Cabeza, 2 23071 Jan (Espaa) Correo electrnico: jdelgado@ujaen.es; jcardena@ujaen.es (*) Direccin para la correspondencia
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RESUMEN
En este trabajo se analizan las caractersticas tcnicas, campos de aplicacin y ventajas de la utilizacin de los sensores LH ADS40 (sensor aerotransportado digital) y el LH ALS40 (sensor aerotransportado lser) para la generacin de modelos digitales de elevaciones y ortofotografas. Palabras clave: MDT, Ortofotografas, Sensores Areos, Cmaras Digitales, LIDAR.

ABSTRACT
We analyse the technical characteristics, applications and advantages of the DTM and ortoimages generation using the airborne sensors LH ADS40 (airborne digital sensor) and LH ALS40 (airborne laser sensor). Key words: DTM, Orthophotography, Airborne Sensors, Digital Cameras, LIDAR.

Introduccin

El disponer de cartografa cada vez ms precisa y actualizada es una necesidad de la sociedad actual. La cartografa se presenta como una herramienta bsica para la planificacin y gestin del territorio. Evidentemente, ello conlleva un importante esfuerzo por parte tanto de la administracin, empresas e investigadores del sector. Afortunadamente, da a da van apareciendo ms herramientas que permiten aumentar tanto el rendimiento como la propia calidad de los trabajos realizados. En esta lnea se pueden sealar dos que, sin duda, desempearn un importante papel en un futuro muy cercano en la generacin de MDE y ortofotografas, la utilizacin de sensores digitales y de sistemas de altimetra lser (LIDAR).

Sensores digitales aerotransportados. El LH ADS40

La toma de imgenes es un proceso fundamental en Fotogrametra. Tradicionalmente, se han utilizado procedimientos fotogrficos para la captura de las imgenes, basados en el empleo de un sistema de lentes y una pelcula fotogrfica para el registro de la

imagen, que bsicamente pertenecan a la zona visible o prxima al visible del espectro electromagntico (salvo ciertas aplicaciones puntuales). No obstante, la tendencia actual viene marcada por la aparicin de sensores de alta resolucin espacial y espectral, que han vuelto a impulsar la idea de la captura directa de las imgenes digitales. La situacin actual viene marcada por un gran esfuerzo de investigacin por parte de las dos marcas lderes en el mercado (LH Systems y Z/I Imaging) que estn inmersas en el desarrollo de sensores digitales para su aplicacin en trabajos de tipo fotogramtrico. En el XIX Congreso de la ISPRS (Amsterdam, Julio 2000) se present el LH ADS40 (figura 1). Este sensor fue desarrollado por la cooperacin entre la DLR alemana y LH Systems, dando lugar al primer sensor digital comercial de altas prestaciones en lo referente a la resolucin y a la cobertura del terreno; similar a los alcanzados por las cmaras de pelcula con formato de 23x23cm, distorsin mnima y resolucin superior a 100 lp/mm. Este hecho abre una nueva perspectiva hacia la fotogrametra digital pura, en la que se elimina el proceso fotogrfico clsico.

Figura 1. El sensor LH ADS40 El ADS40 representa una importante innovacin dentro del mundo de la fotogrametra: el sensor ha sido diseado para satisfacer las necesidades geomtricas y permitiendo tambin la captura de imgenes multiespectrales. La posibilidad de disponer de imgenes con precisin fotogramtrica y la posibilidad de anlisis e interpretacin que permiten las imgenes multiespectrales, sin duda plantea una perspectiva de gran inters, de acuerdo con la demanda actual de productos cartogrficos (figura 2). Por tanto, ocupa un lugar intermedio entre los sensores multiespectrales e hiperespectrales situados en satlites (SPOT, IKONOS, hiperespectrales,...) con elevada resolucin espectral y escasa espacial y las cmaras areas con elevada resolucin espacial (incluso inferior a 10cm) y con escasa resolucin espectral (visible e infrarrojo).
Multiespectrales Hiperespectrales

Ciencias de la Tierra Agricultura Recursos Forestales Defensa

Resolucin Espectral

Medioambiente

Multiespectrales Hiperespectrales

os tala d s ins s, sore lites Se n e n sa t T, Ikono O .) t, SP trales ,.. ds a c (Lan erespe Hip

Resolucin Espectral

Airbo

S LH

Urbana
Pancromticas

s ys tem LH S sor l S en igita rne D 40 ADS

Pancromticas

m yste s RC

Transporte Cartografa Topogrfica

Satlites
100 m 10 m 1m 0.1 m 0.01 m 100 m 10 m 1m

Sensores Areos
0.1 m

Cmaras areas
0.01 m

30

Resolucin Espacial

Resolucin Espacial

Figura 2. Izq: Demanda actual de productos cartogrficos y campo de aplicacin del ADS40; Der: Posicin del ADS40 frente a otros sistemas de adquisicin de imgenes

2.1 Caractersticas del sensor ADS40 La caracterstica clave del ADS40 es el empleo de una matriz lineal (triple) para la adquisicin de las imgenes. El uso de matrices lineales fue planteado por el Dr. Otto Hoffman en la dcada de los setenta y se basa en la utilizacin de un sensor de 3 lneas pancromticas y lneas adicionales de tipo multiespectral en la proximidad del nadir frente a la utilizacin de matrices rectangulares (como las empleadas en la DMC de Z/I Imaging; Hinz et al., 2001) (figura 3).

Figura 3: Izq.: Sensor lineal compuesto por 3 lneas pancromticas y de 3 a n lneas multiespectrales; Der.: Matrices cuadradas mltiples RGB-IR. La utilizacin de sensores lineales se basa en la captura de imgenes pancromticas continuas (el terreno se registra como una banda de imagen) con inclinacin frontal, nadiral y trasera, junto con las tomas multiespectrales captadas por los sensores multiespectrales situados junto al sensor nadiral. De esta forma se consigue que todo el terreno es fotografiado tres veces, dando lugar a una situacin mucho ms ventajosa que la clsica de fotografas discretas en la que slo se consigue disponer de tres imgenes del 50% del terreno (solape longitudinal del 60%) (figura 4). La estereoscopa en este tipo de sensores se consigue combinando las imgenes proporcionadas por cada uno de los sensores (frontal-nadiral, trasero-nadiral, frontal-trasero).

sensor trasero

sensor nadiral

sensor frontal
Imagen trasera Imagen nadiral Imagen frontal

Figura 4. Esquema de captura de imgenes en un sensor tri-lineal Los sensores pancromticos del ADS40 tienen una longitud de 78mm (compuestos por un sensor doble de 12000 pixeles) dando lugar a una resolucin de 24000 pixeles con un tamao de 3.25m , mientras que los pancromticos tienen una resolucin de 12000 pixeles empleando un sistema de separacin tricroide que compensa la distancia de 2.2mm entre los sensores (Sandau et al., 2000) (figura 5). El ADS40 se instala sobre la misma montura empleada para la RC30 e incorpora un sistema de almacenamiento masivo de alta capacidad que permite tasas de almacenamiento de 10Gb/h.

Figura 5. Imagen de la costa del Adritico (Italia). H =1500m; GSD=15cm 2 (tamao 12000x70000 pix, 18.9km ; representado 12000x14000, 3.8km2). Izq: color real; Centro: pancromtica; Der: falso color El postproceso de las imgenes tiene importantes diferencias con respecto al procedimiento clsico fotogramtrico (Tempelmann et al.,2000). As es necesario tener en cuenta que las imgenes brutas estn compuestas por una serie de lneas cuyo paralelismo dependern de las condiciones de la toma, adems de estar sometidas a los problemas de distorsin y factores radiomtricos. La primera etapa (figura 6) consiste en la obtencin de una imagen continua a partir de las lneas de imagen bruta y la informacin suministrada por el sistema GPS/IMU de Applanix situado en el sensor ADS40 (nivel 0). Dichas imgenes pueden ser visualizadas estereoscpicamente con escasos problemas de paralaje residual, pudiendo emplearse para la fotointerpretacin de una forma directa. En el caso de que se desee llevar a cabo trabajos fotogramtricos de mayor precisin es necesario el realizar un procedimiento de ajuste simultneo de bloques con las imgenes. Este proceso se lleva a cabo sobre una estacin SOCET SET equipada con ORIMA dando como resultado imgenes corregidas (nivel 1) o bien ortofotografas georeferenciadas, tanto pancromticas como multiespectrales (nivel 2), alcanzndose una precisin geomtrica del orden de 0.7 veces el tamao del pxel sobre el terreno.

Figura 6. Diagrama de flujo en el sistema ADS40 y post-proceso En cuanto a la calidad radiomtrica de las imgenes es importante considerar las ventajas derivadas de la amplitud del rango dinmico que poseen los sensores CCD (12 bits) frente a las pelculas fotogrficas convencionales (6 7 bits), permitiendo la compensacin de las diferencias de nivel de iluminacin a nivel de pxel as como el tratamiento local de la imagen (figura 7).

Altimetra lser LIDAR-. El sistema LH ALS40.

La palabra LIDAR es el acrnimo de los trminos LIght Detection And Ranging, es decir, deteccin y medida de luz. Esta tcnica que originalmente era utilizada con fines militares, en la actualidad se est convirtiendo en una tcnica alternativa a las tcnicas topogrficas y fotogramtricas para la generacin de MDE de gran densidad y precisin.

B
NPixels
15000 10000

NPixels
15000

10000

5000

5000

0 0 1000 2000 3000

0 0 1000 2000 3000

ND

ND

Figura 7. Sup: Imagen del Reistag de Berln tomada con la versin EM (engineering model) del sensor ADS de LH Systems. Inf izq: Realce de una zona de sombra e histograma de la imagen; Inf.der.: Ajuste de una zona excesivamente iluminada. As, un LIDAR es un lser aerotransportado que se emplea para la adquisicin de coordenadas terreno en tres dimensiones. El LIDAR utiliza un rayo lser emitido desde el avin para medir la distancia con respecto al terreno. Esta distancia se combina con la informacin proporcionada por los sistemas GPS/IMU para obtener en postproceso las coordenadas x,y,z de los elementos del terreno (figura 8).
Posicin del sensor (Xo,Yo,Zo) mediante GPS ngulos de orientacin (? ?? ?? ) mediante IMU

ngulo de barrido (Scan angle) Distancia (Range)

Figura 8. Esquema de los elementos bsicos del sistema LIDAR Por tanto, los sistemas de altimetra lser actuales se pueden considerar que son la unin de tres tecnologas que actualmente estn en un estado evolutivo maduro: los sistemas de distanciometra lser (LIDAR), los sistemas de posicionamiento global mediante satlite (GPS) y los sistemas de referencia inercial de alta precisin (IMU). Dichos sistemas requieren la utilizacin de un avin similar al empleado para la toma de fotogramas areos. Asimismo, comparte con la fotogrametra el diseo del plan de vuelo ejecutando pasadas paralelas y perpendiculares, siendo bsico un buen diseo para el xito de la operacin (bsico debido a su menor ngulo de campo). Pero a diferencia de la fotografa area, es posible realizar captura de datos sin tener en cuenta el ngulo solar (es posible trabajar de noche), aunque deban evitarse la realizacin de vuelos en condiciones de vientos fuertes, nevada, lluvia, niebla, elevada humedad o nubes debido a la influencia que tienen en la medida de la distancia recorrida por el rayo lser.

Tambin es necesario evitar la realizacin de vuelos cuando el suelo est cubierto de nieve o tenga un elevado nivel de humedad debido a que reduce considerablemente la reflectividad del suelo. Con los sistemas comerciales actuales, se pueden capturar datos a ms de 1000 ptos/s. As una hora de vuelo proporciona ms de 10.000.000 puntos, que permiten la generacin de MDE de elevada precisin (espaciado del orden del metro). Adems es importante tener en cuenta que es posible cubrir un rea de 1000km2 en un tiempo inferior a 12 horas obtenindose un MDE final al da siguiente con ms de 40.000.000 de puntos -ms de 40000 puntos/km2-. Si se trata de un trabajo lineal se puede realizar el MDE de una banda 500km de longitud en una maana estando los resultados preparados al da siguiente (figura 9).

Figura 9: Vista 2.5D del Caon del Colorado obtenido con sistemas LIDAR (EnerQuest Systems, LLC) La precisin de la medida depender evidentemente de los tres elementos bsicos del sistema: el LIDAR, el GPS y el IMU. As la precisin de las medidas estarn muy influenciados por los errores del IMU y del ngulo de barrido sobre todo para alturas de vuelo grandes, mientras que los errores del GPS estn ms influenciados por la distancia a la estacin base de referencia. En la figura 10 se muestra la precisin del sistema LH ALS40 para diferentes condiciones de trabajo.
Precisin Estimada (en funcin del ngulo de barrido)
(precisin expresada como 1? , en m)

0 .800 horizontal (ngulo: 75) 0.700 0.600 0.500 0.400 0.300 0.200 0.100 0.000 0 1000 2000 3000 4000 Altura de vuelo sobre el terreno (m) 5000 6000 horizontal (ngulo: 45) vertical (ngulo: 75) vertical (ngulo: 45)

Figura 10. Precisiones plani- y altmetricas estimadas con el sistema LIDAR para diferentes alturas de vuelo sobre el terreno (Roth, 2001)

Las precisiones dependen fundamentalmente de la altura de vuelo sobre el terreno, aunque se pueden indicar como valores representativos una precisin absoluta altimtrica de 15cm (relativa superior a 5cm) y altimtrica en torno a 20-30 cms.. Otro aspecto clave de los sistemas LIDAR es que se trata de sensores activos, frente a las cmaras fotogramtricas o sensores digitales aerotransportados. Esto trae consigo importantes ventajas como la posibilidad de penetracin a travs de las hojas de los rboles en las zonas boscosas, ... . 3.1 Aplicaciones Como principales aplicaciones de los sistemas de altimetra lser se pueden indicar las siguientes (Flood, 1999): a) Generacin de MDE: Es un sistema con un elevado rendimiento y rentabilidad para la captura de datos de elevaciones para la generacin de MDE permitiendo una alta precisin y densidad de informacin, reduciendo el coste de ejecucin. b) Recursos forestales: Es uno de los primeros campos en los que se investig la aplicacin de estas tcnicas. Mediante el empleo de las tcnicas de altimetra lser es posible obtener de una forma precisa la topografa tanto del terreno como de las copas de los rboles en funcin de los retornos del lser dentro de los trabajos de post-proceso de los datos. Esto es un peculiaridad de estos sistemas por lo que los sistemas de altimetra lser aerotransportada es una tcnica de gran inters para la gestin de recursos forestales. c) Generacin de modelos tridimensionales urbanos: Es uno de los campos de mayor inters en la Cartografa actual, as las zonas urbanas estn sometidas a frecuentes e importantes cambios y concentran la mayor actividad econmica, por lo que la necesidad de disponer de una cartografa precisa y actual es ms acuciante. Los modelos digitales de superficie de las ciudades tienen diversas aplicaciones entre las que se pueden indicar las telecomunicaciones (telefona mvil), los modelos atmosfricos, la planificacin de riesgos de catstrofes, sin olvidar, la propia gestin de tipo urbanstico. d) Cartografa de riesgos de avenidas e inundaciones: El empleo de estos sistemas permiten la generacin de cartografas rpidas y precisas de las zonas susceptibles a sufrir inundaciones, aspecto bsico para la planificacin, la valoracin de riesgos, e incluso, para la valoracin en caso de una catstrofe. e) Cartografa de elementos lineales: El sistema de lser aerotransportado permite disponer de MDE de corredores lineales con una gran rapidez y efectividad. Este tipo de cartografa es muy frecuente para el diseo y ejecucin de vas de comunicacin, trasvases, conducciones de gas, ... . f) Cartografas de zonas de acceso complejo: En numerosos casos es necesario disponer de informacin de zonas de inters medioambiental pero de complicado acceso terrestre (zonas pantanosas, con gran vegetacin, ...) en las que la aplicacin de las tcnicas fotogramtricas o topogrficas es compleja. En estos casos la aplicacin de sistemas LIDAR presenta importantes ventajas. Esta tecnologa tambin puede ser aplicada a zonas en las que existen depsitos de residuos txicos o industriales. g) Cartografa de zonas costeras: La aplicacin a las zonas costera proporciona importantes ventajas con respecto a las tcnicas fotogramtricas, en particular, para el control y la monitorizacin de zonas especialmente dinmicas y de escasa textura de imagen, como, por ejemplo, las zonas de playa y dunas. h) Planificacin de auxilio y ayuda en el caso de desastres naturales: Los principales desastres naturales, como, los huracanes y los terremotos pueden llegar a introducir importantes cambios que deben ser considerados en la

planificacin y ayuda a los afectados. Para ello es necesario disponer de una cartografa rpida y precisa de las zonas afectadas que puede ser obtenida mediante la utilizacin de los sistemas lser. 3.2 Evolucin del mercado Los sistemas comerciales actuales son el resultado de ms de 20 aos de trabajo de investigacin, no obstante su paso al mercado comercial es muy reciente. As los primeros sistemas comerciales datan de 1995, por lo que un aspecto clave para valorar su aceptacin por el propio sector es el anlisis de su curva de adopcin, al mismo tiempo que permite realizar predicciones de la tendencia en un futuro prximo. La evolucin en cuanto al nmero de equipos instalados y la evolucin prevista se refleja en la figura 11 [5].
NEquipos 80 70 60 50 40 30 20 10 0 1995 1996 1997 1998 1999 2000 2001 2002 2003 2004 2005 Ao Ventas Previsin 25% Previsin 35%

Figura 11. Evolucin y prediccin de ventas de sistemas de altimetra lser [5] Como se puede observar el crecimiento en la fase inicial (1995 a 2000) es muy considerable dando lugar a un nmero de equipos instalados de 5 a 38, con un total de inversin en torno a los 35 M$, que se han repartido en su mayor parte (casi el 70%) entre Azimuth (actualmente integrada en LH Systems), Optech y TopEye. En cuanto a las previsiones de futuro se pueden manejar dos previsiones, la proyeccin establecida como el 25% de crecimiento del mercado (el experimentado entre 1998 y 2000) o la correspondiente al 35% de crecimiento (el experimentado entre 1999 y 2000). Evidentemente, estas previsiones deben contar con una posible saturacin del mercado que ha sido establecida en torno a 200 instrumentos a nivel mundial, cifra que se puede establecer como el 10% de las cmaras areas operativas en la actualidad que nos marcaran los posibles clientes del sector. Dicho total se alcanzara en torno al ao 2005, si se cumplen las previsiones anteriormente comentadas. Esas cifras plantean un problema relativo al nmero de produccin de equipos, que en la actualidad es de 20 anuales, que debe sufrir un incremento justificado con las buenas perspectivas econmicas que se abren ante este mercado, con previsiones de inversiones en los prximos 5 aos del orden de 170M$. 3.3 El sistema LH Systems ALS40 El sistema LH Systems ALS40 es el primer producto de la Airborne LIDAR Division de LH Systems. Esta divisin ha surgido como el fruto de la adquisicin de la empresa Azimuth Corporation por parte de LH Systems en Mayo de 2001. En realidad el sistema ALS40 es una versin rebautizada del sistema Azimuth AeroScan, sistema bien conocido dentro del sector. El ALS40 (figura 12) est integrado por los siguientes componentes:

Figura 12. Componentes del sensor LH ALS40 (leyenda en el texto) a) Hardware: 1. Escner (figura 12a). 2. Sistema de control (figura 12b). 3. Ordenador de a bordo (figura 12c) b) Software: 1. AeroPlan: Configuracin del sistema 2. POSPac/POSGPS/PosProc: Resolucin de trayectorias 3. LIDAR post-processor: Combina los datos de trayectoria y escner para la obtencin de puntos del terreno, permitiendo la combinacin de proyecciones y datums. 4. AeroPreview: Generacin de ficheros bitmap de elevacin/intensidad 5. Visor de ficheros ALS40 6. SOCET SET (opcional): Edicin estereoscpica de los MDE 7. TerraScan (opcional): Sistemas avanzados de filtrado de datos El esquema de trabajo con el sistema se muestra en la figura 13.
Planificacin Vuelo Procesado de datos

Operaciones en tierra
SBET registro datos DGPS estacin base POS GPS POSProc Estimacin de la mejor trayectoria suavizada
Smoothed Best Estimated Trajectory

salida WGS 84 binario Post-proceso ALS40 ASCII UTM planas tonos de gris intensidad

Operaciones en vuelo
registro datos POS

post-post processing extraer datos POS (POS Pac) eliminacin errores clasificacin proyeccin filtrado

Planificacin del vuelo

altura de vuelo vel.barrido ng.campo veloc.vuelo

GPS IMU registro datos escner distancia ngulo barrido intensidad info tiempo

PRODUCTOS FINALES

Figura 13. Esquema de trabajo con el sistema ALS40 (los recuadros en rojo indican los procesos realizados directamente en el sistema)

Conclusiones

En este trabajo se presentan dos sistemas que sin duda marcarn el mercado cartogrfico en un futuro cercano. As el sistema ADS40 se presenta como la primera cmara digital de caractersticas fotogramtricas comercial, en la cual se combinan las ventajas de las cmaras fotogramtricas en cuanto a su precisin geomtrica y las de los sensores instalados en satlites en cuanto a la posibilidad de la adquisicin de imgenes multiespectrales. El sensor incorpora un sistema de CCD tri-lineal pancromtico junto con sensores espectrales permitiendo alcanzar precisiones del orden de 0.7 veces el tamao de pixel sobre el terreno (definido ste en funcin de la altura de vuelo). La incorporacin de este sistema permite completar el diagrama de flujo de trabajo fotogramtrico en un entorno totalmente digital, alcanzando cotas de automatizacin insospechadas hasta la actualidad, basadas en la utilizacin de sistemas GPS/IMU. El sistema ALS40 (sistema LIDAR) permite la obtencin de MDE de alta precisin y densidad con un rendimiento muy elevado. Para ello combina tres tcnicas bien conocidas y en un estado de desarrollo importante: las tcnicas de medida de distancia mediante lser, el posicionamiento GPS y la orientacin IMU. En cuanto al futuro cercano apunta con una utilizacin conjunta de estos sistemas, lo que permitira el ahorro en torno a un 70% al incorporar elementos comunes, en los que el LIDAR sera el sistema de adquisicin del MDE que posteriormente ser empleado para la ortorrectificacin de las imgenes capturadas con el sensor digital. Sin duda estamos ante una perspectiva de gran inters en el mbito de la Cartografa, siempre a la bsqueda de nuevos mtodos y tcnicas que le permitan incrementar el rendimiento y la precisin de sus trabajos y que no hace sino ratificar el lema de este Congreso: Geometra y Cartografa: Las ms viejas ciencias... las ms nuevas tecnologas.

Agradecimientos
Este trabajo forma parte de las actividades de colaboracin desarrolladas en el Convenio de Colaboracin suscrito entre LH Systems Imaging S.L. y el Departamento de Ingeniera Cartogrfica, Geodsica y Fotogrametra de la Universidad de Jan.

Referencias
1) HINZ, A. et al.. DMC The Digital Sensor Technology of Z/I Imaging. En: Photogrammetric Week 01, pp.93-103. Stuttgart, 2001. 2) SANDAU, R. et al.. Design principles of the LH Systems ADS40 Airbone Digital Sensor, pp. 258-265, vol.33 (B1), IAPRS, 2000. 3) TEMPELMANN, U. et al. Photogrammetric sotfware fot the LH Systems ADS40 Airborne Digital Sensor, pp.552-559, vol.33 (B2), IAPRS, 2000. 4) ROTH, R. Demostration Program: ALS40 Airborne Laser Scanner. LH Systems 2001 User Group Meeting & Aerial Sensor Workshop, 19-24 agosto 2001. 5) FLOOD, M. Review of airborne laser technology, pp. 20-23, EARSel newsletter, Junio 1999.

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