Accionamientos elctricos controlados

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2. Dinmica de un accionamiento mecnico

2.1 - Ecuaciones que describen el desplazamiento de un accionamiento con inercia concentrada Las ecuaciones que se establecieron en el Captulo 1:

d = m M ( , , M , t ) m L ( , , L , t ) , dt

(2.1) (2.2)

d = dt

describen el comportamiento dinmico de un accionamiento mecnico con inercia constante en condiciones de rgimen estable y durante regmenes transitorios. Se supone el acoplamiento rgido entre las diferentes partes del accionamiento, de modo que la totalidad de las masas parciales podran concentrarse en una nica inercia comn. Las ecuaciones se expresan como ecuaciones de estado para las variables de estado continuas y , e incluyen el almacenamiento de la energa; por ejemplo [38, 88]). Solamente se consideran los transitorios mecnicos; una descripcin ms detallada debera tomar en cuenta los transitorios elctricos definidos por variables de estado adicionales y ecuaciones diferenciales. Lo mismo es vlido para el torque de la carga m L el cual depende de los efectos dinmicos en la carga, como por ejemplo en el caso de una herramienta mecnica o un accionamiento de elevacin. Adems, el control introduce M y L en los actuantes del motor y tiene que incluirse el miembro de la carga. La Figura 2.1 muestra un diagrama en bloques que representa las interacciones del sistema mecnico en forma grfica. Las variables de salida de ambos integradores son variables de estado continuas, que representan los estados de energa de un sistema en cualquier momento. Los elementos de transferencia lineal, como por ejemplo integradores con constantes de tiempo fijo, se describen por medio de bloques con marcos simples, los cuales contienen un valor de la respuesta en escaln. El bloque con marcos dobles denomina una funcin alineal; y si ste representa una alinealidad instantnea, es decir, esttorica, se indican sus funciones caractersticas. Los bloques alineales de la Figura 2.1 pueden contener estados dinmicos adicionales que se describen mediante ecuaciones diferenciales. La dependencia del torque de impulsin m M en el ngulo de rotacin es un aspecto caracterstico de los motores sincrnicos. Sin embargo, la magnitud importante aqu no es slo el ngulo de rotacin , sino que el ngulo diferencial que se compara con el ngulo sin carga 0 , el cual est determinado por la torsin. Bajo condiciones de rgimen estable, el ngulo de carga

es constante.

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Suministro de energa (Bloque de alimentacin) Dinmica del motor

Dinmica de la carga Figura 2.1 Diagrama en bloques simplificado de un accionamiento con inercia concentrada

Para obtener un mejor panorama, supongamos primero que los transitorios elctricos en el interior del motor y los transitorios internos de carga disminuyen mucho ms rpido que los transitorios mecnicos de y y que, como consecuencia, se deduce que los torques del motor y de la carga m M y m L son algebraicos, es decir, funciones instantneas de , y . Por lo

tanto, al despreciar la dinmica del motor y de la carga, obtenemos un sistema de segundo orden que se describe ntegramente por medio de las ecuaciones de estado (2.1) y (2.2). Hasta el momento, hemos supuesto que la totalidad de las partes mviles de un accionamiento pueden combinarse para formar una nica inercia efectiva. No obstante, para un anlisis ms detallado de los efectos dinmicos puede ser necesario tener en cuenta la distribucin de masas y los acoplamientos entre ellas. Ello no remite a los sistemas multimasa y, en un sentido ms restringido, a los sistemas de masas distribuidas en rgimen continuo, donde los transitorios de alta frecuencia, y a veces, la amortiguacin insuficiente, pueden superponerse en el desplazamiento comn. La frecuencia de estas oscilaciones libres, las cuales describen el movimiento relativo de masas separadas que estn en contacto una con otra, aumenta con la rigidez de los ejes de conexin. Aunque dichas frecuencias se encuentren fuera de la gama de frecuencias de inters para los transitorios de control, pero deben considerarse para el diseo mecnico de un accionamiento. Sin embargo, cuando las masas parciales se acoplan por medio de acoplamientos flexibles, como por ejemplo, en el caso de un mecanismo de elevacin en minas, donde el accionamiento y la jaula estn conectados mediante un cable de extraccin prolongado, o bien en el caso de accionamientos en fbricas de papel con mltiples engranajes, ejes impulsores y enormes masas giratorias, en especial en la seccin de secado, resulta imprescindible una

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descripcin ms detallada. Las oscilaciones libres pueden tener entonces frecuencias de unos pocos Hertz, las cuales son apropiadas dentro de la gama para un bucle de control cerrado. En la Figura 2.2 se presenta un ejemplo, donde el motor de impulsin y la carga, que tienen momentos de inercia J 1 y J 2 respectivamente, se acoplan mediante un eje flexible que posee una rigidez a la torsin K . Los extremos de los ejes, cuya masa se ignora, tienen ngulos de rotacin 1 y 2 , y velocidades angulares 1 y 2 . Si suponemos una ley de variacin lineal para la torsin en el torque de acoplamiento mc ,

mc = K ( 1 2 )
d1 = m M mc = m M (1 , 1 , M ) K ( 1 2 ) dt d 2 = m c m L = K ( 1 2 ) m L ( 2 , 2 , L ) dt

(2.3)

y si se desprecian los efectos de friccin interna, resultan las siguientes ecuaciones de estado:

J1

(2.4)

J2

(2.5)

d 1 = 1 dt d 2 = 2 dt

(2.6)

(2.7)

Motor

Carga

Figura 2.2 Accionamiento que consiste en motor y carga acoplados mediante un eje flexible

En la Figura 2.3 a se puede apreciar una representacin grfica donde tambin los torques del motor y de la carga ( m M y m L ) estn definidos en realidad por ecuaciones diferenciales adicionales y por variables de estado. Si slo interesan las velocidades, puede sernos til el diagrama en bloques de la Figura 2.3 b, el cual contiene tres integradores y se describe por medio de una ecuacin diferencial de tercer grado. Si la rigidez aumenta con los ejes, las cantidades 1 , 2 y 1 , 2 se acoplarn de forma mucho ms rgida; y surgir un caso de inercia concentrada donde 1 = 2 y 2 = 1 .

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Si el juego mecnico, en el que ambas inercias se diferencian cuando la torsin del eje cambia de signo, afecta la transmisin, la rama en la torsin lineal K se reemplaza por una funcin alineal, como lo muestra la Figura 2.3 c. Esto es importante, por ejemplo, en cuanto a los accionamientos de contramarcha, como por ejemplo, servoaccionamientos. Evidentemente, la subdivisin de la inercia puede continuarse de manera indefinida; cada vez que se diferencie una nueva inercia parcial, tienen que definirse otras dos variables de estado, lo que transforma a la Figura 2.3 en una estructura en cadena. Un rotor de turbina es un ejemplo representativo, pues muchas masas parciales deben tenerse en cuenta al calcular el esfuerzo y la fatiga.

Suministro de energa (bloque de alimentacin)

Suministro de energa (bloque de alimentacin)

Dinmica del motor

Dinmica del motor

Dinmica de la carga

Dinmica de la carga

Figura 2.3 Diagrama en bloques de un accionamiento con eje flexible y con dos momentos de inercia a) Modelo de un equipo mecnico, b) Modelo de orden reducido, c) Transmisin mecnica con juego

2.2 - Accionamiento de dos ejes en coordenadas polares En las herramientas mecnicas y en los robots, por lo general existen varios ejes de movimiento, los cuales deben estar accionados o posicionados de forma independiente. En la Figura 2.4 a se puede ver un ejemplo donde un brazo mecnico, que sostiene una herramienta o pieza de trabajo, gira en un ngulo (t ) alrededor de un eje horizontal. La distancia del radio r (t ) desde el eje hasta el centro de la masa M 2 representa un segundo grado de libertad, de modo que se puede determinar la posicin de M 2 con coordenadas polares en un plano perpendicular el eje. Los movimientos giratorios y radiales se suponen accionados por servomotores, lo que

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produce un torque de impulsin controlado m M y una fuerza de accionamiento f M a travs de un engranaje rotativo y un elemento mecnico que convierte al movimiento de rotacin en movimiento de traslacin, por ejemplo, un tornillo enroscado. Si el control de corriente es firme, los motores generan pares aplicados y casi instantneos, los cuales sirven como entradas de control al equipo mecnico. Para simplificar, las masas se suponen concentradas en los puntos de articulacin, lo que resulta en las inercias J 1 y J 2 . Los trminos del acople del movimiento pueden establecerse al expresar la aceleracin de la masa M 2 de forma compleja.

dr d = r e j = (v + j r ) e j dt dt d2r dt
2

(2.8)

d2 dt
2

dv (r e ) = dt
j

d j r e j + j 2 v + r e , dt

(2.9)

donde = d / dt y v = dr / dt son las velocidades giratorias y radiales. Luego de separar los trminos de la aceleracin en direccin tangencial y radial, y de superponer los componentes de friccin y de gravedad, la ley de Newton se aplica en ambas direcciones y resulta en las ecuaciones para el movimiento mecnico desde el centro de M 2 .
J 448 6447 d J1 + J 2 + M 2 r 2 = dt

(2.10)
Coriolis 647 48 Gravedad 64 4 744 8

m M 2 M 2 r v M 2 g r cos m F m L

d = dt
Centrfugo Gravedad 6 4 74 8 64 74 8 2 + M 2 r M 2 g sin f F f L

(2.11)

dv M2 =f dt dr =v dt

(2.12)

(2.13)

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En la Figura 2.4 b las ecuaciones (2.10) a (2.13) se describen en forma grfica: un diagrama en bloques que contiene cuatro integradores para las variables de estado. A pesar de la mecnica sencilla, existen complicadas interacciones que se vuelven ms prominentes si aumentan las velocidades giratoria y radial. En un captulo ms adelante, trataremos el control de esta estructura mecnica.

m L : Torque de la carga
Friccin

Control de torsin

Control de fuerza

f L : Fuerza requerida por la carga

Friccin

Figura 2.4 Accionamiento de dos ejes en coordenadas polares a) Equipo mecnico y b) Diagrama en bloques

Sin duda, ambos movimientos se acoplan en forma alineal a travs de los efectos de gravedad, de Coriolis, y centrfugos; y adems se describen mediante cuatro ecuaciones de estado alineales.

m F , f F y m L , f L son producto de las fuerzas de friccin y de la carga

externa, las cuales pueden revelar sus propias y complicadas dependencias geomtricas o

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dinmicas. Si es importante determinar la posicin de la masa M 2 para su aplicacin en coordenadas cartesianas, ello se alcanza por medio de una transformacin polar y cartesiana:

x(t ) = r cos

(2.14) (2.15)

(t ) = r sin

Desplazar el brazo tambin en direccin del eje de rotacin, de modo que pueda determinarse la posicin de la masa M 2 en coordenadas cilndricas, introducira un tercer grado de libertad desacoplado. Las interacciones dinmicas para el desplazamiento general, que incluyen seis grados de libertad (tres para la posicin y tres para la orientacin de la herramienta) son excesivamente complicadas, y deben abordarse al controlar los movimientos de robots con ejes mltiples y cuyo desempeo sea muy dinmico [M53, O13, S49].

2.3 - Caractersticas de rgimen estable para distintas clases de motores y cargas Consideremos primero la condicin de rgimen estable, cuando la torsin y la velocidad de un accionamiento de eje nico y con inercia concentrada son constantes, y adems el ngulo cambia linealmente en relacin al tiempo; esta condicin se alcanza cuando m M m L = 0 . Con algunos motores como, por ejemplo, motores de induccin monofsicos o cargas, como compresores a pistn o perforadoras, la torsin es una funcin peridica del ngulo de rotacin; y en ese caso, se alcanza la condicin de rgimen estable cuando los valores medios de ambos torques son iguales: m M m L = 0 . La velocidad contiene entonces oscilaciones peridicas, las cuales deben mantenerse dentro de los lmites por medio de un momento de inercia suficientemente grande. Las caractersticas de rgimen estable de un motor o de la carga son por lo general funciones expresadas en forma grfica y relacionan variables principales, como velocidad y torsin. Se advierte que las entradas auxiliares o de control, tales como voltaje de suministro, corriente de campo, ngulo de disparo, posicin de las escobillas o velocidad de alimentacin, deben mantenerse constantes. En la Figura 2.5 a se muestran tres aspectos caractersticos de los motores elctricos. La caracterstica sincrnica slo es vlida en velocidad constante, pues la variable es el ngulo de carga , es decir, el desplazamiento del eje desde su posicin angular sin carga. Cuando se excede el torque mximo, el motor se desincroniza. La operacin asincrnica no se admite en los motores de gran tamao durante perodos de tiempo prolongados, debido a las

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corrientes intensas y las pulsaciones de marcha. Si los accionamientos contienen un motor sincrnico, los transitorios elctricos normalmente no pueden despreciarse. La velocidad estable de los motores sincrnicos, cuando estn alimentados por una fuente de oscilaciones constante, los hace apropiados slo para unas pocas aplicaciones, por ejemplo, accionamientos de baja velocidad y de gran tamao para compresores alternativos o generadores sincrnicos que funcionan como motores en centrales de energa hidroelctrica de acumulacin por bombeo. En el punto ms bajo de la escala de potencia se encuentran los temporizadores electromecnicos. La situacin es diferente cuando el motor sincrnico est alimentado por un inversor de frecuencia variable, pues, entonces la velocidad del accionamiento puede variar libremente (Captulo 14). Con el progreso de la electrnica de potencia, estos accionamientos se utilizan con mucha ms frecuencia en la actualidad.

Motores sincrnicos Desincronizacin Turbina

Motores en serie

Figura 2.5 Caractersticas de rgimen estable para torsin y velocidad de: a) Accionamientos elctricos b) Accionamientos mecnicos

La caracterstica asincrnica o de tipo shunt en la Figura 2.5 a es un tanto inclinada; y por lo general, tambin posee un torque mximo pronunciado. La seccin ms baja de la curva no se permite en el rgimen estable debido a las grandes prdidas. En los motores trifsicos sincrnicos, el ngulo del rotor no tiene efecto sobre la torsin en el rgimen estable. Los motores en serie revelan una disminucin de velocidad mucho mayor bajo condiciones de carga; con los motores de colector de corriente continua o alterna, ello se alcanza por medio de una conexin adecuada del devanado de campo. El rea principal de aplicaciones para mayores clasificaciones de potencia son los accionamientos de traccin, pues la lnea curva se asemeja a una hiprbola y ello facilita la reparticin de la carga en accionamientos mltiples, y permite un mando por servomotor casi constante por sobre un amplio margen de velocidades, sin necesitar engranajes de cambio de marcha; ello es adecuado para los accionamientos Diesel-elctricos o accionamientos turbo-elctricos, donde se debe emplear la plena potencia del motor trmico.

Motor Diesel

Motores asincrnicos (en derivacin)

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A modo de comparacin, en la Figura 2.5 b se pueden apreciar algunos aspectos caractersticos de una turbina o motor Diesel en la inyeccin de combustible constante por carrera. Las curvas de la Figura 2.5 son caractersticas naturales que pueden modificarse a voluntad mediante diferentes entradas de control, por ejemplo, a travs del suministro de energa. Con el control de bucle cerrado, el motor en derivacin podra asumir el comportamiento de un motor asincrnico o de un motor en serie. A modo de ejemplo, en la Figura 2.6 se muestran las curvas caractersticas de un accionamiento de corriente continua controlado en el rgimen estable; dichas curvas consisten en una rama de velocidad constante (funcionamiento normal) que se conecta en ambos extremos por medio de secciones de torsin constante que se activan en condiciones de sobrecarga y a travs de lmites de corriente. La Figura 2.7 muestra las curvas en rgimen estable del motor para accionar una mquina bobinadora. Si el potencial elctrico de referencia est determinado por la velocidad de alimentacin de la bobina o banda que se enrolla, e incluye el torque de friccin, la bobinadora funciona con una fuerza constante f , la cual es independiente del radio r de la bobina: p L = f + p F .

Lmite de torsin

Figura 2.6 Curvas de torsin-velocidad de un motor con rama de velocidad constante y lmite de torsin

Figura 2.7 Accionamiento de bobinacin a) Curvas mecnicas y b) Curvas de carga esttica

Las caractersticas de las cargas mecnicas en el rgimen estable son muy variadas. Sin embargo, por lo general stas se componen de elementos simples. Ello se aprecia en la Figura 2.8 con el ejemplo de un accionamiento de elevacin o un accionamiento vehicular.

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Torque gravitacional

Cable de compensacin

Figura 2.8 Accionamiento que incluye fuerzas gravitacionales

La torsin de elevacin gravitacional m L es independiente de la velocidad (Figura 2.8 c); en el primer cuadrante, la carga se eleva, lo que aumenta la energa potencial de sta, y por lo tanto, el accionamiento debe funcionar en la regin motora. En el cuarto cuadrante, el flujo energtico se revierte si la carga libera un poco de esta energa potencial. Parte de esa energa realimenta la lnea y el resto se transforma en prdidas por disipacin trmica. La mitad inferior del cable de extraccin, como se puede ver en la Figura 2.8 a, ayuda a contrarrestar la torsin ocasionada por el peso del cable. Este efecto, que tiende a desestabilizar el accionamiento, puede ser relevante para una devanadora que se encuentra en una mina profunda. La totalidad del movimiento mecnico est acompaado por fuerzas de friccin entre las superficies donde existe movimiento relativo. Existen varias clases de friccin, algunas de las cuales se describen en la Figura 2.9. En cojinetes, engranajes, acoples y frenos, se observa friccin seca o de Coulomb (a), que es casi independiente de la velocidad. No obstante se debe distinguir entre la friccin con y sin adherencia, cuya diferencia es importante, y que depende de la rugosidad de las superficies. Las fuerzas tambin contienen friccin de Coulomb al cortar o laminar material.

Figura 2.9 Distintas clases de torque de friccin

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En cojinetes bien lubricados, existe un componente del torque de friccin que aumenta en proporcin a la velocidad, que se debe al flujo laminar del lubricante, y se denomina friccin por viscosidad (b). A velocidad muy baja y sin lubricacin presurizada, la friccin de Coulomb aparece nuevamente. En bombas y ventiladores, donde existe un flujo turbulento, la torsin aumenta con el cuadrado de la velocidad. La fuerza de arrastre tambin posee la caracterstica (c) y se debe a la corriente de aire alrededor de vehculos o a la torsin requerida por un soplante centrfugo que impele aire de enfriamiento a travs de un motor elctrico En accionamientos aplicados, todas estas clases de friccin estn presentes de manera simultnea en el motor, as como tambin en la carga, y predomina uno u otro componente. Al accionar fbricas de papel, prensas tipogrficas o mquinas herramientas, la friccin de Coulomb es por lo general el elemento principal; sin embargo, en bombas centrfugas y compresores, la torsin que obedece a la ley cuadrtica es la ms importante de todas y representa la capacidad mecnica ms provechosa. Debemos advertir que los torques de friccin siempre se oponen a la direccin del movimiento relativo. En la Figura 2.10 se representan varios torques, que actan en un brazo de soporte con carga: mG es el torque gravitacional constante originado por la carga del brazo, m F es el torque de friccin que resulta de la curva de la torsin de carga total (a). La velocidad 0 corresponde a la velocidad de embalamiento sin par de frenado externo. Si, por razones de seguridad, se emplea una transmisin de autoenclavamiento, como por ejemplo, un engranaje helicoidal de tornillo sin fin (b), el brazo debe accionarse an cuando se deposite la carga; esto se debe a la gran cantidad de friccin con adherencia.

Torque gravitacional

Figura 2.10 Curvas de torsin-velocidad en un accionamiento de elevacin

2.4 - Puntos de trabajo estables e inestables Al ignorar la dependencia de los torques de impulsin y de carga en el ngulo de rotacin, la interaccin correspondiente, que se aprecia en la Figura 2.1, desaparece, y como

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consecuencia, tambin desaparece el efecto del ecuacin (2.2) sobre el comportamiento esttico y transitorio del accionamiento. La ecuacin (2.2) se convierte entonces en una funcin integral indefinida que no posee efectos sobre el accionamiento. Si tambin despreciamos los transitorios elctricos y la dinmica de la carga, el sistema mecnico restante se describe mediante una ecuacin diferencial, normalmente alineal, de primer grado, pero, en vista de las simplificaciones adoptadas, su validez se limita a modificaciones relativamente bajas en cuanto a la velocidad cuando pueden despreciarse los efectos transitorios internos y las interacciones en la mquina elctrica y en la carga.

d = m M ( , t ) m L ( , t ) dt

(2.16)

Aparentemente, es posible una condicin de rgimen estable con velocidad rotacional constante

1 , si las caractersticas que se cortan en ese punto son:

m M (1 ) m L (1 ) = 0
Para verificar si esta condicin es estable, la ecuacin (2.16) se puede alinear en el punto de trabajo 1 , y suponer un desplazamiento mnimo . Con = 1 + , hallamos la siguiente ecuacin linealizada

d m M = dt

mL

o en la forma normalizada:

J d + = 0 k dt

donde

k=

(m L mM ) 1

(2.17)

Esto se explica con algunos ejemplos en la Figura 2.11. El supuesto rgimen estable es estable para k > 0 ; en ese caso, un desplazamiento mnimo , que puede haberse ocasionado por una perturbacin temporal disminuye a lo largo de una funcin exponencial con la constante de tiempo

Tm = J / k . A k se la puede interpretar como la pendiente del par de frenado en el punto de

trabajo, como se observa en la Figura 2.11. Para k < 0 , el punto de trabajo en 1 es inestable, es decir, un supuesto error de velocidad aumenta en relacin al tiempo; y puede o no lograrse un nuevo punto de trabajo estable. El ejemplo k = 0 corresponde a la estabilidad indiferente; no existe ningn punto de trabajo independiente y la velocidad oscila debido a las variaciones espordicas de la torsin.

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k >0
Estable

k =0
Indiferente

k<0
Inestable

Figura 2.11 Puntos de trabajo estables e inestables

La Figura 2.12 describe la caracterstica de rgimen estable de un motor de induccin m M junto con algunas curvas de carga (Seccin 10.2). L1 podra ser la caracterstica de un soplador de ventilacin. La interseccin 1 es estable y corresponde, aproximadamente, a la carga nominal. Con L2 tambin existira un punto de trabajo estable, pero el motor estara demasiado sobrecargado. Con la caracterstica de elevacin ideal L3 , existe un punto de trabajo inestable (3) y uno estable (3) en el que el motor tambin podra estar sobrecargado. Adems, el accionamiento no arrancara, pues la carga arrastrar el motor hacia abajo cuando los frenos se suelten y el torque de friccin no sea suficiente.

Figura 2.12 Motor de induccin con distintas clases de carga

En la Figura 2.13 se observa un ejemplo crtico en particular. Una caracterstica de motor levemente elevada, la cual, en un motor de corriente continua se puede originar debido a la reaccin del inducido, y a causa del ajuste incorrecto de las escobillas provoca la inestabilidad en la mayora de las curvas, excepto en aquellas que se cortan en el sector sombreado.

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Si debieron incluirse los transitorios elctricos, o los torques que dependen del ngulo, la prueba de estabilidad, que se basa en una ecuacin diferencial linealizada, no excluir por completo la inestabilidad. La condicin k > 0 slo se entender como condicin necesaria, aunque tambin sta sea normalmente una condicin suficiente.

Inestable Estable

Figura 2.13 Pendientes de la curva de torsin-velocidad como resultado de la inestabilidad