ESSI, AUTOMATIQUE ET TRAITEMENT DU SIGNAL : SIGNAUX ET SYSTMES DE LAUTOMATIQUE, JPS, 2000 - 1 -

Signaux et systmes de lAutomatique

lessence des bonnes machines est de se gouverner par elles-mmes, autant quil est possible et sans le secours de lintelligence humaine J.V. Poncelet (1826), extrait du premier ( ?) Cours dAutomatique (daprs Elments dAutomatique, Faurre, Robin, Dunod)

1 Dfinition, principe fondamental et lments dhistorique

1.1 Automatique, Automatisme, Dfinitions
Ensemble de thories, de techniques, de composant ... utilises pour rendre les machines autonomes, indpendantes de lintervention humaine, afin de rduire la frquence et la difficult des tches humaines. Lautomatique vise donc la disparition de lautomaticien, lautomatisation la disparition de louvrier de la chane de production. Quen pensez vous ? Et pour linformatique et linformaticien ? Automatisme , automatisation, automation, automate, robot, contrle, asservissement, rgulation, cyberntique, informatique 1 ( ! ), ... On pourra chercher la dfinition, les tenants et aboutissants des termes prcdents avec le Web, lEncyclopdia Universalis, ou la bibliothque ... En plus du traitement de linformation, les ordinateurs sont impliqus de plusieurs faons dans lautomatisation : automatisme de squence, automate programmable, asservissements chantillonns utilisant un calculateur pour calculer et appliquer la loi commande, simulation numrique, optimisation, auto adaptation

DFINITIONS DE LAUTOMATIQUE PARADOXE : MOTS

APPARENTS

AUTOMATIQUE ET ORDINATEURS

LES DOMAINES
TOUCHS PAR LAUTOMATIQUE SONT INNOMBRABLES ...

Tous ceux de la vie courante, dans lenvironnement mnager, du milieu industriel, scientifique, technique, mais galement le contrle du trafic, les tudes de population, dhalieutique, finance et conomie, ... cela dfie lnumration et peut faire aussi lobjet dune recherche documentaire : ... mtallurgie, vise, guidage, pilotage, machine-outil et servomcanisme, chimie, robotique, lectronique, informatique, hifi, train, avionique, espace, marine, nuclaire, militaire, domotique, lectromnager

Informatique gale traitement automatique de linformation , dnomination du rapport de Philippe Dreyfus (1962) admise par lAcadmie Franaise en 1966.

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1.2

Principe fondamental de contre raction (rtroaction, feedback)

De nombreux exemples physiques, biologiques, cologiques conomiques, ... existent, o la comptition de deux influences antagonistes aboutit la stabilisation dune grandeur (position, vitesse, niveau, homothermie, population, inflation ...) Un exemple physique courant est celui du ressort, qui dveloppe une force proportionnelle lcart la position dquilibre pour y revenir. Lexemple de lactivit de contrle humaine est aussi une riche source dinspiration et danalogie pour les automaticiens :

ANALOGIES DONT SINSPIRE LAUTOMATIQUE

Cre pression vapeur

commande manuelle, pilotage, apprentissage, anticipation, prise de dcision, gnration et application de plans, optimisation de compromis

CEST CE PRINCIPE DANTAGONISME

QUE LES AUTOMATISMES ESSAYENT DE

Un automatisme est un systme BOUCLE (sauf cas BOUCLE OUVERTE). Il met en scne un quilibre entre lACTION sur les SORTIES dun PROCESSUS physique et une CONTRE RACTION des sorties sur les ENTRES du processus. Le calcul de la contre raction selon la LOI DE COMMANDE Loi de Bernoulli sappuie sur un MODLE mathmatique du processus, ensemble rgles, d-quations (algbriques, diffrentielles, rcurrentes, logiques, dterministes, ...) obtenues analytiquement (MISE EN QUATION) ou exprimentale-ment (par IDENTIFICATION). A laide de la contre raction, on compense les perturbations, entres imprvues dans le droulement des oprations, on corrige les erreurs de modle, on corrige les performances statiques et dynamiques du processus Pour tirer un obus sur une cible, lartilleur effectue un calcul balistique utilisant la distance de la cible et dduit le rglage du canon. Si ces donnes sont errones, ou variables, il devra rectifier son tir partir du rsultat observ. Un missile autoguid rectifiera de lui mme les incertitudes et les perturbations (non excessives) sil est capable dacqurir et dutiliser une mesure de la position et de la vitesse de la cible quand il atteint un certain voisinage

REPRODUIRE

BOUCLE OUVERTE ET BOUCLE FERME

Figure:structureboucledunautomatisme

e( t )
Capteurs, dtecteurs

Rgulateur (loidecommande)

s (t )

Schma bloc

Actionneurs effecteurs

s (t )

Processus(quations) Jean-Paul Stromboni, ESSI, Mars 2000 perturbations

e (t )

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1.3

Deux exemples prcurseurs de la contre raction

La clepsydre (cf. ci-dessous, daprs2) du mcanicien grec Ktesibios (III me sicle avant J.C.) perfectionne par les arabes au IX me sicle, utilise ce principe afin de construire un systme rgulant le dbit de fuite dans une cuve et capable de limiter prcisment le temps de parole des orateurs (trop bavards ?) ou des avocats sur lagora. En fait, les gyptiens, et les amrindiens connaissaient ce principe dhorloge hydraulique.

Le rgulateur boules de Watt schmatis ci-aprs 2 est lun des multiples mcanismes ingnieux dvelopps au 18 me sicle durant la rvolution industrielle. Il sagit de stabiliser la vitesse de rotation du moteur vapeur, en rgulant la pression de la vapeur dans la chaudire. Sinon, ce processus est instable. Cest donc une application du principe de contre raction, et Watt est prsent par les anglo-saxons comme le pre des automatismes. tringlerie On rgle la tringler ie pour que

pointeau

Les boules scartent ou se rapprochent

tir de Elments dAutomatique , P. Faurre, M. Robin, Dunod

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1.4. Elments dhistorique 3 (quelques noms et dates)

Clepsydre, minutier eau des grecs (-250 av. J.C.)., gyptiens, amrindiens .. Horlogespoids et leur mcanisme rgulateur (foliot, chappement), 14me sicle Baillebl des moulins au 16me sicle Rgulateur4boulesdeJamesWatt, 1767, pour la machine vapeur. Piloteautomatiquedenavires au 19me sicle, On governors (sur les gouvernails), de Maxwell, 1868 , ou Servomoteurs5 pour le gouvernail des navires garde-ctes , Farcot, 1868. Mathmatisationau 19me : transforme de Laplace (selon une ide dEuler) des quations diffrentielles dues Leibniz, Newton ... J.B.Fourier ouvre la voie de lanalyse et du traitement du signal en cherchant rsoudre lquation de propagation de la chaleur. Dans lentre deux guerres, llectronique tubes et la TSF ncessitent les amplificateurs contre raction. Vers1930, Bode,Black,Nyquist tudient rponse harmonique, gain, bande passante Avec la 2ime guerre mondiale ... la thorieclassiquedelacommande se dveloppe, pour les systmes darmes Claude E. Shannon publie sa Thorie Mathmatique de lInformation en 1949, Norbert Wiener publie Cybernetics and communication in machine and animal (1948) . Naissance des ordinateurs, annes 50, suite des mtiers tisser de Jacquard et des machines calculer de Babbage et Pascal, ... John Von Neumann formalise larchitecture, Alan Turing, lalgorithme ... W. Shockley et le transistor (1947) Premier ordinateur transistoris IBM 5070 en 1960. Principe doptimalit de Bellman, (~1957), programmation dynamique, quation de Riccati, Thorie de la stabilit de Alexandre Lyapunov , commande stochastique, filtre estimateur de Kalman, systmes autoadaptatifs, robustes, plats, Contre raction Rgulateur amplis boules Baille bl horloges clepsydre ...

...

3 4

Rgulation et Servomcanismes, Que sais-je, 1973, Faurre et Robin, ... PetitRobert rgulateur (1728) , systme de commande destin maintenir constante la valeur dune grandeur quelconque, quelles que soient les perturbations qui pourraient la faire varier 5 servomoteur, servomcanisme : systme asservi une information extrieure, asservissement mcanique, moteur asservi

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2 Modles des Automatismes

Les automatismes que vous rencontrerez se diffrencient de plusieurs manires quil faut savoir reprer, identifier et nommer : dabord, par le niveau hirarchique (automatisme de rglage, de squence) ensuite par la gestion du temps (temps continu, temps discret, temps rel) encore, par la nature des quations et du comportement , linarit, stationnarit, causalit, et la nature des signaux causaux, numriques, logiques, analogiques, dterministes ou stochastiques enfin par la reprsentation interne ou externe, temporelle ou harmonique, algbrique ou graphique.

2.1 Taxonomie des signaux systmes et reprsentations

LES AUTOMATISMES
SE DIFFRENCIENT PAR LE NIVEAU HIRARCHIQUE
L automatisme de rglage, proche du processus pilot Lautomatisme de squence au niveau suprieur. Il sagit dune succession dtats stables ou TAPES. Dans un tat donn, lautomatisme est RCEPTIF un VNEMENT unique qui conduit ltat suivant. Le comportement de lautomatisme est spcifi par une suite de rgles DACTION sur lentre du processus que lon peut reprsenter dans un graphe avec le formalisme Grafcet Lautomatisme intelligent au sens de lIA capable de crer des plans et dappliquer des stratgies

PAR LA GESTION DU
TEMPS

En temps continu les signaux voluent

diffrentielles, les signaux sont des fonctions s ( t ) En temps discret lvolution se fait aux instants t n = nT , T priode dchantillonnage, selon des quations aux diffrences, les signaux sont des suites de valeurs s( nT ) = s n En temps rel, lautomatisme ragit aux vnements quand ils se produisent, par interruption matrielle par exemple Graphed'unautomatismedesquence Etape Transition Etape

selon des quations

tat i

Action i Conditions sur les entres

i +1
doivent tre

Action i+1 indpendantes du temps, ainsi :

STATIONNARIT6

Les

quations

d 2s ds 0.1 2 + t = 5e(t ) nest pas une quation stationnaire dt dt

Le principe de superposition ne sapplique pas, les quations dpendent

NON LINARIT
6

LTI (ou Linear Time Invariant) se dit dun systme la fois linaire et stationnaire, ou filtre linaire

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d 2 s ds + = signe( c(t ) s(t )) par dt dt 2 exemple (signe(x)=1 si x 0 , -1 si x < 0 ) est non linaire
de lamplitude des signaux : 0.1

CAUSALIT
DTERMINISTE

Pour un systme causal, la cause prcde toujours leffet, la rponse impulsionnelle ne commence pas avant limpulsion. Pour un signal, cela signifie quil est nul pour t<0 Les signaux et les quations sont certaines, sans incertitudes ni composantes alatoires (par opp. stochastique, ou bruit) Interne (reprsentation dtat) elle fait apparatre ltat interne du systme en plus des entres et sorties sous forme matricielle Externe, fonction de transfert ou quation diffrentielle, elle ne fait apparatre que le relation entre (une) entre et (une) sortie. Frquencielle, par fonction de transfert, ou rponse harmonique Temporelle, par un jeu dquations diffrentielles

REPRSENTATION

NUMRIQUE, ANALOGIQUE LOGIQUE7 RGULATION ET ASSERVISSEMENT

lamplitude des signaux, est code en binaire sur n bits en numrique et prend donc 2n valeurs au plus, toutes les valeurs damplitude sont possibles pour un signal analogique les signaux sont logiques, binaires, avec deux valeurs possibles. Dans une rgulation, la consigne c(t) vaut 0 ou en tout cas reste constan-te, il sagit dassurer un niveau ou une valeur. Dans un asservissement c(t ) 0 on assure le suivi dune trajectoire (problme de poursuite) Figure 2 : schma dune boucle dasservissement ou de rgulation entre de perturbation p(t) sortie P, f(e(t),s(t),t)=0 processus s(t)

comparateur consigne entre de erreur c(t) C commande (t) + a e(t) _ correction eontre raction capteur comparateur R Retour r(t) b

COMPOSANTES DUNE BOUCLE DE

RGULATION OU ASSERVISSEMENT

(t ) = c(t ) s(t ) , donne lerreur du systme

boucl
e( t ) = a ( c( t ) bs (t )) , a et b rels, une loi de commande linaire

si r(t) = s(t) le retour est unitaire raction positive + au lieu du de la contreraction si r = 0, boucle ouverte ( B.O.)

Il existe des automatismes utilisant la logique floue (voir fuzzy sets)

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entre de perturbation p(t), dont on nest pas matre, la diffrence de lentre de consigne e(t) ou de lentre de commande e(t)

SCHMA-BLOC :

Graphe reprsentatif de la structure du systme : On porte lintrieur8 des sommets dans les blocs lquation (ou la fonction de transfert) reliant les signaux dentre et les signaux de sortie; les arcs orients reprsentent les signaux ou leur transforme de Laplace : arc incident = entre, arc issu= sortie. Pour les non linarits, on convient de doubler les parois du bloc et de reprsenter lintrieur la caractristique dentre sortie. Voici une loi de commande non linaire et un retour linaire : s(t) r(t)

r(t)=s(t)

(t)

e(t ) = signe( (t ))

e(t)

(t)

1 0 -1

e(t)

Figure 3 : liste des caractristiques non linaires usuelles dentre sortie (complter les schmas : seuil, saturation, signe, relais, jeu diffrentiel, ...) Amplitude Sortie s Amplitude Entre e Caractristique dentre sortie s= f (e)

La convention inverse existe dans les graphes de fluence o arc gale transfert et sommet gale signal (cf. dans ce cas la formule de MASON)

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2.2 Rsum et exercice : qualifier un automatisme de rglage

Un automatisme de rglage est structur en PROCESSUS, BLOCS, FILTRES, avec des SIGNAUX qui les mettent en communication. Cette structure peut se reprsenter dans un SCHMA-BLOC synoptique, o les processus sont les sommets, et les signaux les arcs 9. Un SIGNAL temporel est une fonction du temps continue s ( t ) ou chantillonne s ( nT ) , image dune grandeur physique. Une image de pixels peut tre vue comme un signal spatial, une fonction de lespace une ou plusieurs dimensions (traitement dimage)Dans le domaine FRQUENCIEL un signal s ( z ) ou S ( j) . temporel devient une transforme de Laplace, en z , de Fourier S ( p ) , ~ Un processus filtre, traite, modifie ses signaux dentre pour aboutir ses signaux de sortie. La relation dentre-sortie peut revtir diverses formes: quations DIFFRENTIELLES ou aux DIFFRENCES, scalaires ou MATRICIELLES, fonctions de TRANSFERT, CARACTRISTIQUES dentre sortie S ( E ) dans le cas non linaire.

d 2 s ds 0.1 2 + = 5e(t ) (COBAYE) dt dt 0.1 d 2s ds + s (t ) = 5e(t ) 2 dt dt

(COBAYE) plus e(t ) = c(t ) s (t )

d 2 s ds 0 .1 2 + = 5 si e(t ) > 0 et 0 sinon dt dt

s n +2 = s n +1 + 4.5e n +1 + 0.5e n avec ( x n = x ( nT ) = x ( n ) soit T = 1s

(2)

s ( nT ) =

e((n 1)T ) + e((n + 1)T 2

0 .1

~ d 2 s ds s ( p) 5 Laplace + = 5e(t ) ~ = 2 dt e ( p ) 0.1 p 2 + p dt

.Z ( 2) Tr

S ( z ) 4.5 z 0.5 = E( z) z2 z

la convention inverse existe galement : cf. graphes de fluence et formule de Mason

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0 X = 0

s(t ) 1 0 X (t ) + e(t ), s (t ) = [1 0] X (t ) avec X = ( t ) 10 50 s

0 0.4 Xn + e n , s n = [0 1 1.44 3.125] X n , X n = X ( n ) (T = 1s )

0 X n +1 = 0.4

RPONSES TEMPORELLES
DES SYSTMES

On calculera la sortie s ( t ) connaissant lentre e(t ), t > t0 , et les conditions initiales C.I. prises en t = t 0 . Par convention, rponse indicielle C. I. nulles , Pour t > t0 , e(t ) = a , chelon damplitude a survenant linstant t0 . rponse une rampe C. I. nulles, Pour t > t0 , rampe de pente a survenant t = t 0
e(t ) = a (t t0 )

par contre, pour le retour lquilibre, C . I . 0 , on calcule lvolution de la sortie pour t > t0 , e(t ) = 0 (tude de stabilit) rponse sinusodale, C.I. nulles,, e( t ) = a sin( 2f ( t t 0 ) + ) pour t > t 0 (Attention ! ! la rponse nest pas sinusodale)

3 Illustration du problme de la rgulation10

... Le problme de base qui est lorigine de lAutomatique continue, est celui de la rgulation. Il sagit, en agissant sur un systme physique, de maintenir certaines grandeurs au voisinage de valeurs donnes, dites de consigne, en dpit des perturbations qui tendent les dplacer. Nous prendrons comme exemple le problme de maintenir lattitude dun vaisseau spatial, en rotation autour dun axe dinertie:

y
I, +

On souhaite maintenir prs de zro langle y entre laxe du vaisseau et sa direction de consigne. On dispose pour ce faire de petites fuses de commande dattitude susceptibles dexercer un couple connu dans un sens ou dans lautre. On veut sen servir pour compenser les perturbations telles que la pression de radiation solaire, qui tendent carter le vaisseau de la position souhaite. En notant I le moment dinertie du vaisseau et u le couple appliqu, lquation du mouvement est =u (2) y donc : I
10

tir de Encyclopdia Universalis, rubrique : Automatique, vol. 3, p. 510

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Lide la plus simple sans doute est dutiliser la loi de commande u = , si y < 0, u = si y 0 (3) On se rend vite compte quelle prsente linconvnient dinduire des oscillations peut tre excessivement rapides du vaisseau, mais surtout de conduire lutilisation continue des fuses de commande, et donc lpuisement rapide de leur carburant. On peut lamliorer en introduisant une bande morte de largeur 2 : u = si y < , u = 0 si y , u = si y > (4) On peut reprsenter le comportement du systme sous ces rgulations (en ngligeant les perturbations) sur ) dit portrait de phase, qui fait apparatre les cycles limites. Pour la loi (4), si la un graphique en ( y , y vitesse v laquelle on sort de la bande morte est faible, alors le temps de parcours des arcs de parabole pendant lequel les fuses agissent, est court, soit 4vI / par rapport la dure dun cycle suprieure 4 v . Si on veut en outre pouvoir rduire lamplitude du cycle une valeur juge acceptable, il faut aussi faire dans la loi de commande. intervenir y Pour lmentaire quil soit, cet exemple contient les ingrdients de base du problme de la rgulation : une commande ou entre, le couple, influence une observation, ou sortie, lattitude, travers une relation dynamique (2).On a l un systme boucl dit monovariable, car on ny prend en compte quune entre et quune sortie, les automaticiens ont coutume de symboliser cet objet par le diagramme ci-dessous :

u (t )

systme

y (t )

... Le fait essentiel mis en vidence par cet exemple est que pour rguler le systme, il faut mesurer la sortie et choisir la commande en fonction de cette sortie. Cest ce quon appelle une commande en rtroaction, ou en feedback, ou en boucle ferme par opposition une commande en boucle ouverte dfinie a priori. On la symbolise dans la figure suivante o on a en outre indiqu des perturbations additives w ...

u = w xsystme
x

Loi (4)

EXERCICE, ANALYSE, REFLEXION : Identifier les composantes de ce systme: le processus, la loi de commande, lactionneur, le capteur ncessaire. Citer les signaux et les grandeurs physiques associes. O est lerreur de rgulation ? Caractriser quations et signaux. Quel est le modle du processus ? Justifier lappellation double intgrateur, ou systme inertie. Donner le sens et le principe de lecture du bloc Loi (4) prcdent. Comment reprsenterait-on la loi (3) ? Une perturbation w carte le vaisseau de lquilibre atteint linstant 0, les conditions (0) = y 0 0 . Revient on lquilibre prcdent ? Calculer et initiales sont y (0) = 0, y reprsenter dans le plan de phase lattitude y du vaisseau au cours du temps si on utilise Loi (3). Que se passe til dans les mmes conditions avec Loi (4) dote dun seuil (on dit aussi dead zone ou zone morte) ? Complter lallure des oscillations sur le diagramme ci-dessous. dy

dt

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