Mdulo 15 Control en cascada Objetivos Al final de este mdulo usted deber ser capaz de: 1.

Determinar si un sistema conocido es un buen candidato para emplear control en cascada. 2. Disear un control en cascada para un sistema que experimente cambios ocasionales debidos a una perturbacin. 3. Discuta las ventajas y desventajas de un control en cascada. Introduccin En el Mdulo 14 se analiz la estructura de modelos con compensacin por tiempo muerto y respuesta inversa para mejorar el desarrollo global del sistema. En este mdulo se analiza una tercera forma de mejorar el desarrollo de un sistema por retroalimentacin que involucra la medicin de ms de una variable. El material de lectura se tomar del libro Chemical Process Control de George Stephanopoulous, de la editorial Prentice Hall. Control en cascada Lea la seccin 20.1 (pgs. 394-402). Note que el control en cascada introduce un lazo secundario. Observe tambin que los controladores empleados siguen siendo los controladores por retroalimentacin estndares antes vistos. Finalmente observe que la frecuencia de cruce del lazo secundario es mayor que la frecuencia del lazo primario. Revise los ejemplos 20.1 y 20.3. Ejemplo M15.1 Considere el proceso con dos diferentes perturbaciones d1 y d2 mostrado abajo: a) Dibuje el diagrama de bloques para un circuito de control por retroalimentacin proporcional usando m como la variable manipulada. b) Calcule el sobretiro del lazo cerrado a cuando se presenta un cambio unitario escaln en d1, bosqueje el comportamiento con respecto al tiempo (use una ganancia proporcional que permita que el sobretiro sea mnimo). c) Construya un sistema de control en cascada para el proceso y dibuje el diagrama de bloques. d) Calcule nuevamente el sobretiro cuando se presenta un cambio unitario escaln en d1 y se emplean ambos controladores.

d1
10 s +1

1 s +1
+ +

d2
2

5 (2 s + 1)(10 s + 1)

+ +

Y(s)

Solucin a) Usando controlador proporcional para el sistema de control por retroalimentacin nos generar un diagrama como el mostrado a continuacin:

d1
Ysp
+ -

1 s +1
+ +

d2

Kc

Gf

10 s +1

5 (2 s + 1)(10 s + 1)

Y(s)

Gm

b) Suponiendo que G f = Gm = 1 , la funcin de transferencia del lazo cerrado, para un cambio en d1 es:
5 Y ( s) 5 5 ( s + 1)(2 s + 1)(10 s + 1) = = = (10)(5)Gc d1 ( s ) 1 + ( s + 1)(2 s + 1)(10 s + 1) + 50 K c 20 s 3 + 32 s 2 + 13s + (1 + 50 K c ) ( s + 1)(2 s + 1)(10 s + 1)

Usando el criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz para calcular el valor mximo de Kc, se obtiene: 1 2 3 4 Donde
(32)(13) 20(1 + 50 K c ) 32 A2 = 0 B1 = 1 + 50 K c A1 =

20 32 A1 B1

13 1+50Kc A2

El sistema es estable cuando A1 y B1 son positivos, de manera que para cualquier valor de resolviendo para Kc, B1 es positivo pero no as para A1.
(32)(13) 20(1 + 50 K c ) 0 K c 0.396

Este valor corresponde al valor ltimo de Kc, la funcin de transferencia de lazo cerrado es:

Y ( s) 5 = 3 2 d1 ( s ) 20 s + 32s + 13s + 20.8

El sobretiro puede ser evaluado usando el teorema del valor final.

1 5s 5 s Sobretiro = 0 lim sY ( s ) = 0 lim = 0.24 = 0 3 2 s0 s 0 20 s + 32 s + 13s + 20.8 20.8

La siguiente figura muestra la respuesta dinmica a un cambio escaln en d1.

0.5 0.45 0.4 0.35 0.3 y 0.25 0.2 0.15 0.1 0.05 0

10 t

12

14

16

18

20

c) Modificando el esquema de control de manera que se introduzca un nuevo circuito de control por retroalimentacin y suponiendo que las funciones de transferencia de los elementos finales de control y medicin son unitarias podemos construir el siguiente diagrama:

d1
Ysp
+ -

1 s +1
+ +

d2

GcI

+ -

m G cII

10 s +1

5 (2s + 1)(10s + 1)

Y(s)

Lazo secundario Lazo primario La funcin de transferencia del lazo secundario est dada por la ecuacin:
10GcII 10 K c 2 10 K c 2 s + 1 Gls = = s +1 = 10GcII 10 K c 2 s + 1 + 10 K c 2 1+ 1+ s +1 s +1

Usando ese valor para encontrar la funcin de transferencia d ( s ) tenemos: 1

Y ( s) = d1 ( s ) 1 + 5 ( s + 1)(2 s + 1)(10 s + 1) K c1K c 2 (5)(10) 10 K c 2 (2 s + 1)(10 s + 1)( s + 1) 1 + s +1 5( s + 1 + K c 2 ) = ( s + 1) [ (2 s + 1)(10 s + 1)( s + 1 + 10 K c 2 ) + 50 K c1K c 2 ] = 5( s + 1 + K c 2 ) 20s 4 + (52 + 200 K c 2 ) s 3 + (45 + 320 K c 2 ) s 2 + (14 + 130 K c 2 + 50 K c1 K c 2 ) s + (1 + 10 K c 2 + 50 K c1 K c 2 )

Y (s)

La funcin de transferencia es estable para cualquier valor de Kc2 (proceso de segundo orden), pero los valores de Kc1 tienen que ser estimados para asegurar que el sistema es estable. Nuevamente usando el criterio de estabilidad ed Routh tenemos: 1 2 3 4 5 Donde
A1 = (52 + 200 K c 2 )(45 + 320 K c 2 ) 20(14 + 130 K c 2 + 50 K c1 K c 2 ) 52 + 200 K c 2 A2 = 1 + 10 K c 2 + 50 K c1 K c 2

20 52+200Kc2 A1 B1 C1

45+320Kc2 1+10Kc2+50Kc1 Kc2 14+130 Kc2+50Kc1 Kc2 A2 B2

B1 =

A1 (14 + 130 K c 2 + 50 K c1K c 2 ) A2 (52 + 200 K c 2 ) A1

B2 = 0 C1 = A2

Cuando Kc2 = 1.0 de la ecuacin de A1 = 0, el valor de Kc1 es 89.1 (valor mximo) y de la ecuacin de B1 = 0, Kc1 es 87.67 (valor mnimo). El sistema es estable en el intervalo 87.67 K c1 89.1 . De igual manera cuando Kc2 = 10.0 el intervalo de estabilidad es 246.44 K c1 663.25 . Usando los mximos valores de estabilidad para Kc1 calculados con Kc2 1 y 10 se pueden estimar los sobretiros. 1) Con Kc2 = 1.0 y Kc1 = 89.1 el sobretiro es de -0.012 2) Con Kc2 = 10.0 y Kc1 = 663.25 el sobretiro es de -0.0015 Podemos concluir que cuando Kc2 se incrementa tambin se puede incrementar el valor de Kc1 y disminuir el sobretiro (cuando no se emple control en cascada el sobretiro fue de -0.24). Preguntas para reflexionar 1. Considere un proceso con una entrada manipulada y dos salidas medidas. Podra mantener ambas salidas a sus valores deseados usando solo una variable manipulada? Explique por qu. 2. Cules son las ventajas y desventajas del control por cascada? 3. Recomendara control en cascada para un sistema que tenga un lazo secundario mucho ms lento que el lazo primario? D una explicacin. Problema de Repaso Considere la serie de cuatro tanques agitados conectados en serie mostrados a continuacin. Se desea controlar la temperatura del agua de salida T4 en un valor especificado tomando en cuenta que puede haber perturbaciones por las temperaturas de entrada de los flujos F0 y Fl. Si puede manipular el flujo de vapor alimentado al primer tanque y tiene funciones de transferencia para la vlvula y elemento de medicin siguientes:
G f = 373.8 Gm = 1.0 Btu (min)( psi )

a) Muestre que el sistema es un buen candidato para usar control en cascada. b) Cul es el mejor lugar para tomar la medicin secundaria? c) Suponga que todos los tanques son idnticos con un rea de 5 ft 2, y nivel de lquido en los tanques en estado estable de 3 ft., Los flujos de alimentacin son F0 = 4 ft3/min y Fl = 2 ft3/min. Calcule la ganancia ltima de los lazos primario y secundario.

F0 T0 Fl Tl

T1 Q

T2

T3

T4